Apellidos : Prez Rodrigo Nombre : David

Apellidos : Prez i Soler Nombre : Rafael

Realizar un envio distinto a tareas, por cada uno

4

Regulacin y automatizacin.
Reguladores en el lugar
de las races.
0.- Objetivos
La tcnica del lugar de las races nos permite analizar el comportamiento de un sistema
de control de una forma muy fcil y rpida. Adems aplicando el criterio del argumento,
podremos modificar las caractersticas del sistema si no lo cumpliera, y calcular la ganancia del
regulador mediante el criterio del mdulo.

Los reguladores PID permiten aplicar tres tipos de acciones de control sobre el proceso,
y aplicar distintos tipos de efectos en la respuesta del sistema. El proceso de diseo del
regulador se realizar mediante el ajuste de los tres parmetros que caracterizan su funcin de
transferencia (cada uno de ellos asociado a un tipo de accin de control), a partir de la
informacin que ofrece el lugar de las races del sistema. La simulacin del comportamiento
permite comprobar que el diseo realizado cumple con las especificaciones deseadas.

En la prctica se han incluido numerosos puntos a realizar posteriormente, a completar,
pues es interesante completar la prctcia en las 3 acciones de control primeramente, y
realizarlos posteriormente.


1. - Acciones bsicas de control.
2. - Regulador proporcional.
3. - Regulador proporcional-integral.
4. - Regulador proporcional-derivada.
5. - Regulador proporcional-integral-derivada.


1.- Acciones bsicas de control
El regulador PID se caracteriza por ofrecer la posibilidad de aplicar tres acciones de
control distintas. Cada una de ellas aporta ciertas ventajas desde el punto de vista de la
modificacin del comportamiento del servosistema para ajustarlo a ciertas especificaciones de
funcionamiento deseadas. Pero tambin plantea inconvenientes que pueden empeorar el
comportamiento final por lo que solo se emplearn las acciones de control que sean
estrictamente necesarias. Las tres acciones bsicas de control PID son:
- Accin proporcional: Esta presente en todos los controles PID, es proporcional a la
seal de error, y es una accin de presente, acta sobre la planta en funcin del valor
actual de la seal de error. Errores grandes dan acciones fuertes y errores pequeos
dan acciones suaves. La constante Kp es el parmetro de accin proporcional
presente en el regulador.
Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

1


- Accin integral: Es proporcional a la integral de la seal de error, se dice que es un
control de pasado, es el error acumulado. Si el error se acumula rpidamente pueda
dar un comportamiento inestable. La constante Ki determina la cantidad de accin
integral presente en el regulador. El objetivo es mejorar la precisin del servo sistema.


- Accin derivada: La accin es proporcional a la derivada de la seal de error, es un
control de futuro, da "la tendencia del error". La accin derivada desaparece cuando
el sistema se estabiliza y el error se hace constante, no afecta a la precisin del servo
sistema. La constante Kd determina la accin derivada del regulador. El objetivo de
esta accin es mejorar el comportamiento en rgimen transitorio, la estabilidad del
servo sistema.
El proceso de diseo del regulador PID consiste en determinar la cantidad de cada una
de las tres acciones bsicas de control, asignando valor a las constantes de proporcionalidad
Kp, Ki y Kd. Para ello empleamos el lugar de las races como herramienta para determinar el
valor de los parmetros del regulador. S
El trazado del lugar de las races representa el abanico de posibilidades que se pueden
conseguir para la respuesta del servo sistema, cuando se utiliza como regulador una ganancia
variable K. Todos aquellos puntos del plano complejo por los que no pasa el trazado del lugar
de las races, representan caractersticas de la respuesta temporal que no se pueden
conseguir. Para ello debemos modificar el lugar de las races a fin de conseguir las
caractersticas deseadas.

2. - Regulador proporcional.
El diseo del control proporcional consiste en determinar el valor de la ganancia por la
que se multiplica el error para dar la accin aplicada al proceso. El lugar de las races resulta
una buena herramienta para el diseo ya que representa todo lo que se puede conseguir con
este sencillo (pero suficiente en muchos casos) regulador.
- Las especificaciones dinmicas son un punto del plano complejo que se superpone al
trazado del lugar de las races.

- Se elige un punto de diseo que pertenezca a la interseccin de la zona de
especificaciones con la rama dominante del lugar de las races.

- Se aplica el criterio del mdulo para determinar la ganancia del regulador que lleva los
polos en bucle cerrado al punto de diseo.

Ejercicio 2.1: Dada la funcin de transferencia en bucle abierto de un servo sistema con
realimentacin unitaria,
( ) ( )
10
( ) ( )
1 5
BA
G s G s
s s
= =
+ +
trazar y pegar en el recuadro el
lugar de las races correspondiente y ajustarlo para que contenga el eje imaginario,
mediante la orden. v = [ x
menor
x
mayor
y
menor
y
mayor
]; mtlb_axis(v);

Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

2














Para las especificaciones que se proponen en la tabla, indicar las coordenadas del punto
sobre el lugar, y medir la ganancia K del regulador necesario, con ello rellenar la tabla.
punto de diseo K
Te 98% =
3
4
y = 0.707 3+3i 1.236
Tpico =
4
t
-3+4i 1.983
= 0.5 -3+5.18i 2.91
= 0.3

-3+5.238i 9.46
Te 98% =
3
4
y = 1

-3 0.4
o = 25% -3+6.87i 5.12




Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

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A realizar posteriormente. Determina, para el ltimo caso de la tabla, y con la K
obtenida, los errores de posicin, velocidad y aceleracin, solo para el que sea constante.




A realizar posteriormente. Cul es el error de de posicin mximo y mnimo en la
zona en que el sistema tiene respuesta sub amortiguada.?.



A realizar posteriormente. Para el primer y segundo caso de la tabla anterior,
representa en una figura la respuesta del servo sistema ante escaln unitario, y comprueba
sobre la grfica el cumplimiento de las condiciones dadas. Indica si se desva y en cuanto se
desvan de lo calculado.



Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

4

A realizar posteriormente.
Ejercicio 2.2: Dada la siguiente funcin de transferencia en bucle abierto de un
servosistema y el lugar de las races correspondiente:
( )
( )( )
2
10 10
10
( ) ; ( )
2 6 30 450
s
G s H s
s s s s
+
= =
+ + + +

Rellena la tabla siguiente con el punto de diseo elegido, y el valor de la ganancia del
regulador proporcional que lleva los polos en bucle cerrado al dicho punto para cada una de las
especificaciones dinmicas que se indican:
punto de diseo K
te = 1
te = 1
= 0.263

te = 1
= 0.263
tp < 0.214



A realizar posteriormente. Para la K encontrada en el apartado anterior calcula la FDT
en bucle cerrado, para la K dada,
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s KG
s KG
s G
T
+
= , y utilizando el comando
roots(denom(G
T
(s)), y roots(numer(G
T
(s)), calcula los polos y ceros del bucle cerrado.
indicndolos en la tabla.
polos BC ceros BC
te = 1
= 0.263
tp < 0.214



A realizar posteriormente Realiza la simulacin de la respuesta del sistema G
T
(s) en
B.C. ante entrada en escaln unitario, colocar la grfica en el recuadro y medir sobre la grfica
obtenida los parmetros que se indican, escrbirlos en la tabla.
Mx. pico o(sobreimpulso tpico
te = 1
= 0.263
tp < 0.214



Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

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A realizar posteriormente. Utilizando las funciones de transferencia:
10
( ) ; ( ) 1
( 1)( 3)
P
G s H s
s s
= =
+ +


Ajusta manualmente la ganancia de la accin de control proporcional, deslizando el curso con
la "etiqueta", para conseguir las especificaciones indicadas. Para cada una de las
especificaciones pedidas, ayudarse trazando xgrid o sgrid.



t
e
= 1 seg o = 10% e
p
= 0.02
Kp


Los polos que se sitan en los puntos correspondientes a las especificaciones
dinmicas, son los polos dominantes del sistema en bucle cerrado, y una vez ajustada la
posicin de los polos BC (de dos de ellos) mediante la ganancia del regulador, se supone que
las especificaciones dinmicas se cumplen. Ser necesario, una vez terminado el diseo,
comprobar que esto es cierto. El siguiente paso es comprobar si se cumplen las
especificaciones estticas que son las que se refieren al comportamiento del sistema en
rgimen permanente. En general, estas especificaciones indicarn el error mximo en rgimen
permanente que puede presentar el sistema en bucle cerrado.
Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

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A realizar posteriormente.

Ejercicio 2.3: Para el servo sistema cuyas funciones de transferencia se indican a
continuacin, se pretenden conseguir las especificaciones de funcionamiento siguientes:
10
( ) ; ( ) 1
( 1)( 3)
P
G s H s
s s
= =
+ +

- Tiempo de establecimiento: t
e
<= 2.5 seg.
- Sobreoscilacin: o <= 10%.
- Error de posicin: e
p
=< 30%.

Trazar el lugar de las races, y ajustarlo a la zona deseada, pegarlo en el recuadro.

















Determina un punto del plano complejo que pertenezca al lugar de las races y que est
dentro de la zona de especificaciones.
Lo ajustamos con las etiqueta o locate(1)
Medimos K con: k=-1/real(horner(G1,[1,%i]*locate(1)))

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El punto elegido es:


La ganancia K del lugar es:



Justifica porque el punto de diseo elegido es mejor opcin que el punto del plano
complejo s = -1.6 2.18j.
Justifica porque el punto de diseo elegido es una mejor opcin que el punto del plano
complejo s = - 2 0j.



A realizar posteriormente. Por el criterio del mdulo,
k=-1/real(horner(G1,[1,%i]*locate(1)))
Determina el valor del regulador proporcional, Kr, a situar en serie con el proceso para
que los polos BC del sistema estn en los puntos elegidos.



A realizar posteriormente. En el punto elegido, y con la K en el punto del lugar, la FDT
en bucle cerrado, que cumple las especificaciones es: ( obtener los polos con roots y
comprobarlo)



A realizar posteriormente: realizar la simulacin de la respuesta en bucle cerrado, ante
una entrada en escaln, con el regulador proporcional Kr en serie, que los parmetros tiempo
de pico, mximo de pico sobre impulso y tiempo de establecimiento se cumplen midindolos en
la respuesta.
Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

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3.- Regulador proporcional - derivada.
Los reguladores PD aplican las acciones de control proporcional al error y a la derivada
del error al mismo tiempo eso permite mejorar la respuesta transitoria del sistema al modificar
la forma del lugar de las races, y que pase por las especificaciones dinmicas. Se si el sistema
no las cumple, "no pasa" por el rea correspondiente a las especificaciones dinmicas.
El cero del derivador modifica la forma del lugar de las races haciendo que pase por la
zona deseada. La funcin de transferencia del regulador PD es la siguiente:
( ) ( )
1
( ) 1
R r Td
G s Kp Kd s Kr Td s K Td s = + = + = +
Por ello aade un regulador PD por adicin de un cero en la posicin 1/Td. El parmetro
Td, que determina la posicin del cero, recibe el nombre de tiempo de derivacin. Para ajustar
la posicin se usa el criterio del argumento, y la ganancia del regulador, Kr, se ajusta por el
criterio del mdulo.
Observar que un regulador proporcional tal como lo definimos, es una FDT impropia, por
tanto solo puede ser realizado por "un computador" que es en realidad los que se encuentra
dentro del regulador PID.


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Ejercicio 3.1: Para el servo sistema cuyas FDT se indican, trazar el lugar de las races
colocarlo en el recuadro y comprobar si cumple las especificaciones siguientes:
10
( ) ; ( ) 1
( 1)( 3)
P
G s H s
s s
= =
+ +

- Tiempo de establecimiento: t
e
< 1 seg
- Sobre oscilacin: o < 10%
- Error de posicin: e
p
< 10%
Elige un punto del plano complejo que pertenezca a la zona correspondiente a las
especificaciones dinmicas como punto de diseo para el regulador.
Justifica la eleccin de este punto de diseo y porque es necesaria la accin derivada en
este caso.

Te(98%)=4/(=1)=4/1=4
o <0.1, por tanto =0.59=cos()
Wp=tan(53.77)=x/4 siendo x=5.499
Punto de diseo ser -4+5.46i
Ep=1/(1+Kp)=1/(1+1.33)=0.23%>0.1 solicitado necesitaremos incluir una raz para hacer la fdt
tipo 1, con Ep=0.
Por tanto, necesitamos un regulador PID.

Aplicando el criterio del argumento determina cual es el ngulo que deber formar el
cero de la accin derivada con el punto escogido, para que el lugar de las races pase por este
ltimo. A partir de dicho ngulo, determina la posicin del cero y, con ella, el tiempo de
derivacin del regulador PD.
-

1+ -

3 -c=180
-

1= 180-invtan(5.46/(4-1)=118.7
-

4= invtan (5.46/(4-3)=100.3
c=118.79 + 100.38-180=39.1,
tan(39.17)=5.46/x, x=5.46/0.815=6.7, Td=6.7+4=10.7

Regulador D=(s+10.7)



Aplicando el criterio del mdulo, el segundo parmetro del regulador PD: Kr. Recuerda
que para obtener dicho parmetro se calcula la ganancia del lugar de las races (K
L
) , o
calclalo mediante la formula.
Pero el valor medido en el punto, K
L
, se debe dividir por la ganancia de bucle abierto del
servosistema (K
BA
=K
G
*K
H
) y por el tiempo de derivacin, Td, se obtiene la ganancia del
regulador, Kr.
L L
BA G H
K K
Kr
K Td K K Td
= =


Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

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K=-1/real(horner(g1,[1,%i]*locate(1))) midiendo en el punto aadindole el regulador dervate
(s+10.75) mediante horner hayamos 0.4 y despus 0.4/10 // ganancia P?0.04 por lo tanto
nuestro regulador total es PD=(s+10.75)*0.04*g1.


Comprobar trazando el lugar de las races, modificado con la adicin del cero del
derivador, que pasa por el punto de diseo deseado, y la ganancia del regulador es la
determinada por el criterio del argumento. Pegar el lugar obtenido indicando donde se
encuentra ahora el punto de diseo buscado.



Escribir la funcin de transferencia en bucle cerrado con el regulador PD diseado, y
comprobar que los polos BC estn en el punto de diseo elegido.
FDT (bc) =h= (42.8+4s)/(45.8+8s+s
2
)
-->roots(h.den)
ans =
- 4. + 5.45893i
- 4. - 5.45893i



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La FDT (en B.A.) ahora corresponde con un sistema de segundo orden con un cero
adicional (el cero del derivador), y con la L del regulador calculado, comprueba si se cumple la
especificacin esttica, calculando el error de posicin con el regulador PD diseado. Es
necesaria la accin integral?.
Hba=(42.8+4s)/(3+4s+s
2
)
Kp=42.8/3=14.27
Ep=1/(1+kp)=1/(1+14.27)=0.07 < 0.1

Como cumple no necesitaremos integrador.


A realizar posteriormente. Realizar la simulacin de la respuesta del sistema en bucle
cerrado, ante una entrada en escaln unitario, y a partir de los resultados de simulacin, de la
seal de salida, midiendo la sobre oscilacin, tiempo de establecimiento y error de posicin,
que se consiguen con el regulador diseado, escribirlos en la tabla.
; Kp Kr Kd Kr Td = =


t
e
o e
p



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4.- Regulador proporcional-integral
Si el regulador proporcional es suficiente para cumplir las especificaciones dinmicas
pero no las estticas (el sistema presenta mayor error del deseado), se emplea un regulador
PI, que incluye accin integral, y mejora la precisin del sistema. El integrador del regulador
aumenta el tipo y eleva la precisin del sistema "un nivel". (si el error de posicin era constante
ahora ser nulo, si el error de velocidad era infinito ahora ser constante, ...).
Se implementa la accin integral situando un polo en el origen, aumenta el tipo, y se
aade un cero prximo para compensar y no afectar a la respuesta dinmica. La funcin de
transferencia del regulador PI es la siguiente:
1
1
( ) 1
Ti
R
s Ki
G s Kp Kr Kr
s s Ti s
+ | | | |
= + = = +
| |

\ . \ .

El regulador PI tiene un polo en el origen (s = 0) y un cero en s = -1/Ti. El parmetro Ti,
que determina la posicin del cero se conoce como tiempo de integracin. El criterio que
seguimos es situarlo a la dcima parte el valor real del polo".
5
1
10
o o
s s
i
T

Elegido el tiempo de integracin, no es necesario volver a ajustar la accin proporcional,
y ya est determinada completamente la funcin de transferencia del regulador.
Ejercicio 4.1: Para el servo sistema cuyas funciones de transferencia se indican a
continuacin y cuyo lugar de las races se muestra en la figura adjunta se pretenden conseguir
las especificaciones de funcionamiento siguientes:
10
( ) ; ( ) 1
( 1)( 3)
P
G s H s
s s
= =
+ +

- Tiempo de establecimiento: t
e
< 2.5 seg
- Sobreoscilacin: o < 10%
- Error de posicin: e
p
< 1 %
Con la ganancia Kr obtenida comprobar que el error de posicin es demasiado grande.
Se puede mejorar el error de posicin haciendo ms grande la ganancia del regulador?.
Te(98%)=4/=2,5 =4/2,5=1,6
< 0.1, por tanto =0.59, =cos; =53.7
WP=tan(53.77)=x/2 x=2.73,
Punto diseo= -2+-2.73i, con lo cual k=0.83
Hba=8.3/(3+4s+s
2
)
Kp=8.3/3=2.77
Ep=1/(1+kp)=1/(1+2.77)=0.27 <0.1

Al no cumplir se necesita un integrador.

Siguiendo el criterio de o/10, determina el tiempo de integracin, Ti, y con l la funcin de
transferencia del regulador PI.
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Regulador I= (s+/10)/s I=(s+0.2)/s
El regulador PI es: 0.83*(s+0.2)/s


Construye la funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado y comprueba que dos
de los polos BC estn aproximadamente en el punto del plano complejo elegido como punto de
diseo.
Hbc=(1.66+8.3s)/(1.66+11.3s+4s
2
+s
3
)
-->h=ip*g/.(1)

h =

1.66 + 8.3s
---------------------
2 3
1.66 + 11.3s + 4s + s

-->roots(h.den)
ans =

- 1.9224568 + 2.64723i
- 1.9224568 - 2.64723i
- 0.1550865


Por qu el par cero polo, del B.C. mucho mas cercanos al eje imaginario no tiene
influencia en la respuesta del sistema?.
Al estar bastante cerca, no provocan error suficiente, con lo cual podemos darlo por correcto


A realizar posteriormente.
Ejercicio 4.2: Repite el ejercicio empleando el criterio de o/5, indicando el nuevo Ti y los
nuevos polos y ceros BC. Representa en una misma grfica la respuesta en bucle cerrado ante
una entrada en escaln de los dos sistema y Qu respuesta es mejor desde el punto de vista
dinmico?. Y desde el punto de vista esttico?.
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;
Kr
Kp Kr Ki
Ti
= =



5.- Regulador proporcional-integral-derivada
Regulacin y automatizacin Tarea 4 Reguladores en el lugar.

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Cuando en un sistema de control se exigen unas especificaciones dinmicas que con el
lugar de las races del proceso no se pueden conseguir, se incluye accin derivada mediante
un regulador PD. Si, una vez ajustado el regulador PD, no se cumplen las especificaciones
estticas, puede ser necesario incluir accin integral para aumentar el tipo del sistema y, con
ello, hacer que se cumplan. Esto da lugar el regulador PID que es el que incluye las tres
acciones bsicas de control. La funcin de transferencia del regulador PID es la siguiente:
( )
1 1
( ) 1 1 1
R
Ki
G s Kp Kd s Kr Td s Kr Td s
s Ti s Ti s
| | | |
' ' = + + = + + = + +
| |
'
\ . \ .

El proceso de diseo de este regulador comienza con el diseo de un regulador PD,
(parmetros Kr y Td), comprobar que no se cumplen las especificaciones estticas, y ajustar la
accin integral, como se hizo en el caso del regulador PI (parmetro Ti).
En cualquier caso se debera comprobar trazando de nuevo el lugar, cual es el
cumplimiento de las especificaciones pedidas.
De esta forma, se disea un regulador PD en serie con un PI, y los parmetros del
regulador PID se obtienen a partir de las expresiones:
( ) ( ) ( ) 1 ; 1 ; 1
Td Td Td
i Ti Ti Ti
Kr Kr Ti T Td Td ' ' ' = + = + = +
Ejercicio 5.1: Para el servo sistema cuyas funciones de transferencia se indican a
continuacin y cuyo lugar de las races se muestra en la figura adjunta se pretenden conseguir
las especificaciones de funcionamiento siguientes:
10
( ) ; ( ) 1
( 1)( 3)
P
G s H s
s s
= =
+ +

- Tiempo de establecimiento: t
e
< 1 seg
- Sobreoscilacin: o < 10%
- Error de posicin: e
p
= 0.1 %.

Determinar los parmetros del regulador PID.
Empezar por trazar el lugar de las races y situar sobre el lugar el punto en que se
desean los parmetros especificados.

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Punto deseado y clculo de la condicin del argumento.
SISTEMA SEGUNDO ORDEN:

- t
e(98%)
= 4/ <1 >4
- cos=, para o < 10%, <0.59, con lo cual =53.7
Tan(53.76)=x/4; x=5.46
funcionamiento minn=- 4+-5.4i

CONDICION ARGUMENTO.

-
1
+ -
3
- c=180
-
1
=180-invtan(5.46/(4-1)=118.79
-
3
=180-invtan(5.46/(4-3)=100.38
c=118.79+100.38-180=39.17,
tan(39.17)=5.46/x, x=5.46/0.815=6.7, Td=6.7+4=10.7
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D=(s+10.7)

Hba=(42.8+4s)/(3+4s+s
2
)
Kp=42.8/3=14.27
Ep=1/(1+kp)=1/(1+14.27)=0.07 >0.
Regulador I=(s+/10)/s ; I=(s+0.4)/s
Teorema del modulo:


(d
-1
*d
-3
*d
0
)/(d
-10.65
* d
-0.4
)= k*10

d
-1
=(5.46
2
+3
2
)
0.5
=6.23
d
-3
=(5.46
2
+1
2
)
0.5
=5.55
d
0
=(5.46
2
+4
2
)
0.5
=6.77
d
0.04
=(5.46
2
+3.6
2
)
0.5
=6.54
d
-10.65
=(5.46
2
+6.7
2
)
0.5
=8.64
(6.23*5.55*6.77)/(8.64*6.54) =k*10 = 4.14; k =0.414
PDI=0.414*(s+10.7)*((s+0.4)/s)





Determina a partir de los parmetros de diseo, del regulador PID industrial y con ello, la
funcin de transferencia del regulador PID.
K =0.414
Ti=0.4
Td =10.7


FDT

PDI=0.414*(s+10.7)*((s+0.4)/s)



Construye la funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado, el sistema original
mas el regulador calculado, y comprueba que 2 de los polos BC siguen estando
aproximadamente en el punto del plano complejo elegido como punto de diseo.
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FDT(BC)=
2
17.7192 + 45.954s + 4.14s
-----------------------------
2 3
17.7192 + 48.954s + 8.14s + s

-->roots(f.den)
ans =

- 3.877252 + 5.56161i
- 3.877252 - 5.56161i
- 0.3854961




; ;
Kr
Kp Kr Ki Kd Kr Td
Ti
= = =
Representa en una simulacin la respuesta del sistema con el regulador calculado y
comprueba midiendo que cumpla aproximadamente las especificaciones pedidas.
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Representa superpuestas la respuesta del sistema original y la del sistema con el
regulador calculado, indica en el recuadro que y donde se miden las mejoras conseguidas.