CONTROL ANALOGICO ACTIVIDAD 6 TRABAJO COLABORATIVO 2

POR

DANIEL ELOY REYES BALLESTAS COD.9098789 OSCAR CASTRILLON GIRALDO

FABIN BOLVAR MARN DIRECTOR DE CURSO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS TECNOLOGA E INGENIERA COLOMBIA 2012

INTRODUCCION El control analgico nos genera grandes avances en el rea de la electrnica y las telecomunicaciones llegando a convertirse en una materia fundamental en el desarrollo de nuestra carrera ya que su aplicacin se extiende en todos los campos de nuestra vida diaria mediante el reconocimiento de la unidades del mdulo de control digital, con el objetivo de ir avanzando en la bsqueda del cocimiento personal, se harn aportes grupales con el fin interactuar e intercambiar pensamientos y conocimientos con nuestros compaeros y orientados por el tutor estudiaremos todos los temas que la comprenden y seguiremos estudiando en el recorrido de las diferentes carreras y que aplicaremos como futuros profesionales. El control automtico es uno de los campos de aplicacin de la electrnica que ha influido de manera significativa en el desarrollo industrial, ya que permite que las maquinas hagan tareas repetitivas con un alto grado de precisin dentro de un proceso de produccin industrial. Adems ha permitido que el hombre pueda controlar procesos que antes parecan imposibles (Fabricacin de piezas con precisin de micras, fabricacin de microchips de alta escala de integracin, controlar armas a distancias, entre otros).

OBJETIVOS

Solucionar los ejercicios propuestos mediante frmulas problemticas presentadas en el proceso de control. Organizar tareas colectivas aportando y superando las dificultades que se presenten, con una actitud tolerante hacia las ideas de los compaeros. Mantener buenas relaciones con los miembros responsabilizndose de la consecucin de los objetivos. Socializar las inquietudes a travs del foro. Definir y proponer cambios en la mejora del planteamiento y solucin de las inquietudes Realizar los clculos para solucionar los ejercicios planteados de forma individual. del grupo,

DESARROLLO 1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el sobre impulso sea mximo del 8% y el tiempo de establecimiento sea de 3 segundos.

Todos los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de Kp, Ti y Td que hacen. Que el sistema de lazo cerrado tenga la respuesta adecuada, medida en trminos del cumplimiento de las especificaciones de diseo (error en rgimen permanente, velocidad de respuesta permanente tp, tr, ts- y sobre impulso). El Mtodo de Ziegler-Nichols, descrito en varios textos, indica que inicialmente se deben Anular las acciones integral (Ti=infinito) y derivativa (Td=0). Luego incrementar gradualmente Kp hasta que el sistema justo comience a oscilar. Este punto de inestabilidad es denominado la "ltima ganancia" Pu y "ltimo perodo" Tu. A partir de estos valores, se pueden ajustar las ganancias del controlador PID como sigue, para cada una de sus diversas modalidades: Las caractersticas de P, I, y los controladores de D CL CL RESPUESTA Tiempo de Subida Rebasamiento Tiempo de Establecimiento SS ERROR Kp Disminucin Aumento Small Change Disminucin Ki Disminucin Aumento Aumento Eliminar Kd Small Change Disminucin Disminucin Small Change Solucin por el mtodo de la ltima ganancia Establecemos que Ti=cc y Td=0

 Optemos la funcin de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente: La ecuacin caracterstica es : El arreglo de Routh se convierte en: De acuerdo al criterio de estabilidad la ganancia y la ganancia crtica es Entonces la ecuacin caracterstica se vuelve en Para encontrar la frecuencia de oscilacin sostenida sustituimos s=j en la ecuacin caracterstica: La ecuacin tambin se puede plantear: La frecuencia de la oscilacin sostenida es dada por; El periodo de la oscilacin sostenida est dada por ; Ahora hallamos las variables iniciales:K_(p, ) T_(i, ) T_(d, ) La funcin de transferencia del controlador ser: La funcin de transferencia queda de la siguiente manera; La funcin de transferencia en lazo cerrado (C(s))/(R(s))=(G_(c(s))*G_(p(s)))/(1+G_(c(s))*G_p(s) *H_((s)) ) (C(s))/(R(s))=(((44,2512s^2+252s+357,44)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))))/(1+((44,2512 s^2+252s+357,44)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))) ) =((44,2512s^2+252s+357,44)/((s)(s)(s+1)(s+20)))/(1+(44,2512s^2+252s+357,4 4)/((s)(s)(s+1)(s+20))) =((44,2512s^2+252s+357,44)/(s^4+21s^3+20s^2 252s+357,44)/(s^4+21s^3+20s^2 )) =(44,2512s^2+252s+357,44)(s^4+21s^3+20s^2 252s+357,44)(s^4+21s^3+20s^2 ) ))/((s^4-21s^3-64,2512s^2)/(s^4-21s^3-64,2512s^2-

(C(s))/(R(s))=((44,2512s^2+252s+357,44))/((s^4-21s^3-64,2512s^2252s+357,44) ) Luego realizamos la grfica de un escaln unitario de la funcin de transferencia El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente 8%

Comandos en Matlab num=[0 0 44.2512 252 357.44]; >> den=[1 21 64.2512 252 357.44]; >> step (num,den) >> grid >> title('Respuesta Escaln Unitario') Ahora debemos realizar una sintona del controlador hasta llegar a un valor aproximada de sobrepaso mximo del 8%, solo se mostrara los clculos del mtodo que se pudo llegar a esta aproximacin. Dejamos Kp= 252 y Ti y Td las multiplicamos por un factor de 3.5, obteniendo la Funcin de transferencia del controlador PID. G_(S(C))=252+252/2,4675s+154,8792s G_(S(C))=252+102,1277/s+154,8792s G_(S(C))=(252S+102,1277)/s+154,8792s G_(S(C))=(252S+102,1277+154,8792s^2)/s G_(S(C))=(154,8792s^2+252S+102,1277)/s Funcin de transferencia en lazo cerrado: (C(s))/(R(s))=(G_(c(s))*G_(p(s)))/(1+G_(c(s))*G_p(s) *H_((s)) ) (C(s))/(R(s))=(((154,8792s^2+252s+102,1277)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))))/(1+((154, 8792s^2+252s+102,1277)/s)*(1/((s)(s+1)(s+20))) ) =((154,8792s^2+252s+102,1277)/((s)(s)(s+1)(s+20)))/(1+(154,8792s^2+252s+1 02,1277)/((s)(s)(s+1)(s+20))) =((154,8792s^2+252s+102,1277)/(s^4+21s^3+20s^2 174,8792s^2-252s+102,1277)/(s^4+21s^3+20s^2 )) ))/((s^4-21s^3-

=(154,8792s^2+252s+102,1277)(s^4+21s^3+20s^2 )/(s^4-21s^3-174,8792s^2252s+102,1277)(s^4+21s^3+20s^2 ) (C(s))/(R(s))=((154,8792s^2+252s+102,1277))/((s^4-21s^3-174,8792s^2252s+102,1277) ) _ kk_

K_p=0,06K_cr=0,6*420=252

K_t=K_p/T=252/0,705=357,4 K_d=K_p/T_d =252/0,1756=1435,08 El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente 8%. 2. Para el siguiente sistema determine: Su controlabilidad. Su observabilidad. 1. La matriz de Controlabilidad es de la siguiente forma: X=Ax+Bu x= vector de estados. u= seal de control escalar. A= Matriz nxn. B= Matriz nx1.

2. Para el siguiente sistema determine: 1. Su controlabilidad. 2. Su observabilidad.

Controlabilidad =[B AB A B]

12105 1 A= 1 0 0 B = 0 0 1 0 0

112134 Ctr = 0 1 12 0 0 1

Las columnas son L.I., por lo tanto el sistema se considera controlable. Observabilidad =[ ]

12105 C = [3 5 5 ] A= 1 0 0 0 1 0

3 31337 Obs = 5 35295 515155

Las columnas son L.I., por lo tanto el sistema es considerado observable %----------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB %ejemplo: Modelo de estado %----------------------------------------------------------------------------% primero introducimos las matrices de estado, de entrada de salida y de transmisin directa.

a=[-12 -10 -5; 1 0 0; 0 1 0] b=[1;0;0] c=[3 5 -5] sys=ss(a,b,c) % creamos el modelo en espacio de estado sys=ss(a,b,c,0.01) % si fuera un sistema discreto de aade el tiempo de muestreo. sys=ss(c) % ganancia de la matriz d

1. Controlabilidad del sistema Podemos observar que el sistema anteriormente descrito tiene la forma del sistema en tiempo continuo.

Donde x = vector de estados (vector de dimensin n) u = seal de control (escalar) u = seal de control (escalar). A = matriz de n x n B = matriz de n x 1 Donde A y B son matrices constantes de dimensiones nxn y nxr respectivamente, es completamente controlable, si y solo si, la matriz de controlabilidad de dimensin nx (nr): Es de rango n. De acuerdo a lo expuesto anteriormente el sistema es de orden tres, por lo que la matriz de controlabilidad es la siguiente:

De donde:

Podemos observar este desarrollo en matlab

Podemos observar este desarrollo en matlab

Podemos observar este desarrollo en matlab

Por tanto la matriz de controlabilidad queda:

Por lo que podemos deducir que la matriz de controlabilidad es de orden 3 que es igual al sistema, por lo que el sistema es controlable. 2. Observabilidad del sistema Primero consideraremos el sistema lineal variante en el tiempo noforzado: ,

Donde A y C son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn respectivamente, son completamente observables, si y solo si, la matriz de observabilidad de dimensin (m.n) xn

Es de rango n. Por lo que podemos observar que el sistema anterior es de orden 3, generando una matriz de observabilidad como la siguiente:

Entonces:

Desarrollando esta matriz en matlab podemos comprobar que:

Desarrollando esta matriz en matlab podemos comprobar que:

Por tanto:

Y podemos deducir que la matriz de observabilidad es de orden tres igual que el sistema por lo cual el sistema es observable.

CONCLUSIONES

Se lograron desarrollar en el foro de construccin colectiva los clculos para los ejercicios de la unidad 2 planteados en el foro del trabajo colaborativo. Se hicieron lograron hacer prcticas en los programas propuestos por el tutor (Mat Lab). Nos hemos socializado con el mdulo de control y hemos dejado trminos claros y podemos Saber ms fcilmente el porqu de algunas expresiones empleadas en el modulo Hemos descubierto los elementos del control que eran indiferentes a primera vista en cuanto a lo que se refiere a los componentes que constituyen la descripcin de control automtico Se identificaron las variables en los sistemas y las relacionamos con las teoras de solucin Para sistemas de control anlogo Solucionamos mediante frmulas, problemticas Presentadas en procesos de control Conocimos y entendimos el funcionamiento del aplicando las teoras del control analgico y las actividades propuestas en el mdulo desarrollando los objetivos propuestos