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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO UFOP ESCOLA DE MINAS - EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO CECAU

SISTEMA DE MONITORAMENTO DO BOMBEAMENTO DE LQUIDOS CONTROLADOS ENTRE BACIAS DISTANTES

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

RODRIGO SOUZA BATISTA

Ouro Preto, 2007

SISTEMA DE MONITORAMENTO DO BOMBEAMENTO DE LQUIDOS CONTROLADOS ENTRE BACIAS DISTANTES

Monografia apresentada ao Curso de Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Ouro Preto como parte dos requisitos para obteno de Grau em Engenheiro de Controle e Automao.

Orientadora: Adriana Diniz Barbosa

Ouro Preto ESCOLA DE MINAS - UFOP AGOSTO / 2007

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AGRADECIMENTO

Agradeo a Deus por todas as oportunidades que foram concedidas, a Fundao Gorceix pelo apoio, a professora Adriana pela dedicao e a todos os funcionrios da empresa INB que contriburam direta ou indiretamente para esse trabalho.

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SUMRIO

LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... vi

LISTA DE QUADROS .................................................................................................vii

RESUMO ....................................................................................................................viii

ABSTRACT ................................................................................................................. ix

I INTRODUO .................................................................................................... 1 1.1 Objetivo ........................................................................................................... 3 1.1.1 - Objetivo Geral ........................................................................................ 3 1.1.2 - Objetivos Especficos .......................................................................... 3 1.3 Metodologia Adotada .................................................................................. 4 II REVISO BIBLIOGRFICA ....................................................................... 5 2.1 - Controlador Lgico Programvel - CLP ................................................ 5 2.1.1 - Arquitetura Bsica de um CLP .......................................................... 5 2.1.2 - Princpio de Funcionamento .............................................................. 6 2.1.3 - Redes de Comunicao ........................................................................ 8 2.2 Linguagem LADDER .................................................................................... 8 2.2.1 - Corrente Lgica Fictcia ..................................................................... 9 2.2.2 - Instrues de BIT ................................................................................ 10 2.2.3 - Temporizadores .................................................................................... 11 2.2.4 - Contadores Simples ............................................................................ 11 2.2.5 - Instrues de Movimentao............................................................ 12 2.2.6 - Instrues de Comparao ................................................................ 12 2.3 Sistema Supervisrio ................................................................................. 13 2.4 Telemetria ..................................................................................................... 15 III DESENVOLVIMENTO ............................................................................... 17 3.1 Atuadores e Sensores Utilizados ........................................................... 19 3.1.1 Sensor de Nvel ................................................................................... 19 3.1.2 Transdutor de Presso ....................................................................... 22 3.1.3 Chave de Fluxo .................................................................................... 24 3.1.4 Vlvula Controladora de Bomba .................................................... 25 3.2 Programao do Controlador .................................................................. 27 3.2.1 - Caractersticas do Controlador CompactLogix 5332E ............. 27 3.2.2 - Configurao do Controlador CompactLogix 3225E ................ 30 3.2.3 - Programao do Controlador CompactLogix 3225E ................. 32 3.2.3.1 - Monitoramento do Nvel ............................................................ 32

3.2.3.2 - Acionamento da Vlvula Controladora de Bomba ............. 34 3.2.3.3 - Bomba da Bacia de Finos .......................................................... 35 3.2.3.4 - Hormetro ...................................................................................... 35 3.2.3.5 - Transdutor de Presso ................................................................ 36 3.2.3.6 - Chave de Fluxo ............................................................................. 37 3.2.3.7 - Telemetria ...................................................................................... 37 3.3 Sistema de Telemetria ............................................................................... 38 3.4 Sistema Supervisrio ................................................................................. 40 3.4.1 Tags e o Tag data base ..................................................................... 40 3.4.2 Criando Displays Grficos ............................................................... 42 3.4.2.1 - Criando Botes ............................................................................. 43 3.4.2.2 - Display Numrico ........................................................................ 44 3.4.2.3 - String Display ............................................................................... 45 3.4.2.4 - Entrada Numrica ........................................................................ 46 3.4.3 Criando Animaes ............................................................................ 47 3.4.3.1 - Visibilidade ................................................................................... 47 3.4.3.2 - Cor .................................................................................................... 48 3.4.3.3 - Preenchimento .............................................................................. 48 IV CONCLUSO .................................................................................................. 49

V - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................... 50

ANEXO A TAGS UTILIZADAS NO RSLOGIX5000 .................................. 55 ANEXO B PROGRAMAO EM LADDER .................................................. 58 ANEXO C TAGS UTILIZADAS NO RSVIEW32 ......................................... 64

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LISTA DE FIGURAS Figura 2.1- Diagrama de blocos simplificado de um CLP .............................. 7 Figura 2.2- Exemplo de instrues em linguagem LADDER. ....................... 9 Figura 2.3 - Sentido da corrente fictcia. .......................................................... 10 Figura 2.4 - Utilizao de instrues de Bit..................................................... 10 Figura 2.5 Utilizao de temporizadores ....................................................... 11 Figura 2.6 - Utilizao de Contatores ................................................................. 12 Figura 2.7 Instruo de Movimentao. ......................................................... 12 Figura 2.8 Instrues de Comparao. ............................................................ 13 Figura 3.1 - Atual sistema de drenagem da INB.............................................. 17 Figura 3.2 Vista Area da planta da INB ....................................................... 19 Figura 3.3 - Sensor/Transmissor Ultrasnico ................................................... 20 Figura 3.4- Sensor/Transmissor de presso piezo-resistivo......................... 23 Figura 3.5 (a) Distancias mnimas recomendadas; (b) Fixao da palheta na haste.......................................................................................................... 25 Figura 3.6 Esquema funcional da Vlvula controladora de Bomba ....... 26 Figura 3.7 CPU L32E da famlia CompactLogix3225EI ............................ 27 Figura 3.8 Esquema eltrico do mdulo de entrada discreto (a) e, do mdulo de sada discreto (b).................................................................................. 29 Figura 3.9 Esquema eltrico do mdulo de entrada analgico ................ 30 Figura 3.10 - Criando um novo projeto (a). Configurando mdulos de entradas e sadas (b)................................................................................................. 31 Figura 3.11 Principais tipos de dados. ............................................................ 32 Figura 3.12 Exemplo de uma rede de telemetria com 2 transceptores. . 38 Figura 3.13 Interligao dos mdulos de entrada/sada do sistema de telemetria com dispositivos externos.................................................................. 39 Figura 3.14- Configurao de tags analgicas ................................................. 41 Figura 3.15 Configurao de tags digitais. ................................................... 42 Figura 3.16 Tela geral do sistema supervisrio. .......................................... 42 Figura 3.17- Configurao de botes .................................................................. 44 Figura 3. 18 (a) Configurao de displays numricos (b) configurao das entradas numricas. ........................................................................................... 45 Figura 3.19 - Diagrama de blocos simplificado de um CLP ........................ 46 Figura 3.20 - Configurao da animao da bomba ....................................... 48

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LISTA DE QUADROS Tabela 3.1 Dados construtivos aproximados da bacia de finos. ............... 21 Tabela 3.2 Dados do sensor ultrassnico. ...................................................... 22 Tabela 3.3 Dados do transmissor de presso. ............................................... 23

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RESUMO

Neste trabalho, o monitoramento de um sistema de bombeamento de lquidos controlados se d por meio de uma rede de telemetria que faz a comunicao entre os equipamentos de campo e o controlador lgico programvel (CLP) integrado a um sistema supervisrio. A planta consiste em trs bacias que recebem lquidos controlados provenientes de um processo industrial ou de precipitao pluviomtrica que carregam os mesmos, e tambm de bombas, medidores de nvel, medidores de vazo e atuadores eltricos acoplados a vlvulas. O sistema de telemetria utilizado por se tratar de situaes onde difcil o acesso para manuteno da rede de transmisso de dados e comandos. Um sistema de intertravamento de partida da bomba implementado no CLP para dar uma maior segurana ao processo e evitar erros de operao. Utiliza-se um sistema supervisrio para facilitar a operao disponibilizando leituras das variveis de campo, animaes representando o andamento do processo, alm de alarmes de falhas de equipamentos e de

desconformidades.

Palavras Chaves: CLP, Ladder, Supervisrio, Telemetria e bombeamento.

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ABSTRACT

In this work, the monitoring of the controlled liquids pumping system is done by a telemetry network that makes the communication between field equipments and the programmable logical controller (PLC) integrated to a supervisory system. The plant consists in three basins that receive controlled liquids proceeding from an industrial process or pluviometric precipitation which loads them as well, and also pumps, level gauges, flow measurers and electric actuators connected to valves. The telemetry system is used by treating situations where the maintenance access to the data and command transmission network is very difficult. A pump start interlocking system is implemented in the PLC to give higher security to the process and to avoid operation errors. A supervisory system is used in order to facilitate the operation, making available field variables readings, animations representing the course of the process, as well as equipment flaws and unconformities alarms.

Keywords: PLC, Ladder, Supervisory, Telemetry and Pumping.

I INTRODUO

Nas

ltimas

dcadas,

tem

sido

observado

um

crescimento

exponencial da utilizao da tecnologia de comunicao e informao em todas as reas do conhecimento. Tambm crescente a busca pelo controle de processos em empresas que manufaturam produtos ou servios que fazem necessrio o controle rgido. Os sistemas de automao e controle de processos tm um papel fundamental maximizar a na indstria atual, sendo o desenvolvidos custo, oferecer de uma forma a

produo,

minimizar

melhor

qualidade do produto final, alm de garantir uma maior segurana de todos os envolvidos no processo. A automao industrial deu um grande salto com o advento dos controladores lgicos programveis (CLPs) que so equipamentos fsicos capazes de executar tarefas de intertravamento, temporizao, contagem, operaes lgicas e matemticas, controle em malha aberta ou fechada e superviso em mquinas e processos de mdio e grande porte, controlando plantas o industriais das completas, modificando o espao

significativamente

layout

instalaes,

reduzindo

necessrio para as mesmas. Outra caracterstica que o processo ganhou depois dos CLPs foi uma maior flexibilidade, pois ficou mais fcil, rpido e barato uma implementao ou modificao no mesmo e, diminuio das paradas para manuteno. Como era inexistente uma interface amigvel entre o operador de processo e o CLP, tornou-se necessrio um sistema para facilitar esse convvio. O software supervisrio pode ser definido como um programa que tem por objetivo ilustrar o comportamento de um processo atravs de figuras e grficos, tornando-se assim, uma interface objetiva entre um operador e o processo, desviando dos algoritmos de controle

(JESUS, 2002).

Hoje j possvel a utilizao de supervisrios em todos os segmentos do comrcio e da indstria, desde sistemas de alarmes, escolas, hospitais, lojas de departamento, climatizao de escritrios e laboratrios, pequenas fbricas e em muitos processos industriais.

1.1 Objetivo

1.1.1 - Objetivo Geral

Desenvolver um sistema de monitoramento do bombeamento de lquidos controlados entre bacias distantes.

1.1.2 - Objetivos Especficos

- Estudo dos diferentes sistemas de monitoramento de bombeamento existentes; - Levantamento de material sobre os principais sensores e atuadores que atendem a necessidade do projeto; - Pesquisa das CPUs, cartes de entrada e sada e fontes para o controlador Compact Logix ; - Estudo de tcnicas de programao, intertravamento e comunicao com o supervisrio utilizando o software RSLogix5000; - Confeco das telas e animaes e endereamento de dados, entradas, sadas e alarmes no sistema supervisrio.

1.3 Metodologia Adotada

Foram necessrias pesquisas e estudos sobre a arquitetura do CLP (C ompact Logix , Rockwell Automation ), uma reviso e aprofundamento no software de programao do CLP (RSLogix 5000, Rockwell Software ), e no software de superviso (RSView32, Rockwell Software ), para posteriormente comparaes, visualizao. Sendo este um trabalho multidisciplinar, fez-se necessria uma pesquisa sobre perda de carga e rendimento de sistemas de bombeamento e normas que regem o controle de lquidos radioativos para melhor entendimento do processo e deteco de falhas para melhoria do mesmo. Para a utilizao de um sistema de telemetria necessitou-se de um levantamento topogrfico para evitar perda de sinal causada por barreiras geogrficas e a escolha de um protocolo que trabalhe em uma faixa livre de rdio freqncia isenta de interferncias de outros rdios como os utilizados na indstria. aplic-los controles, na formulao de intertravamentos, de dados e

comunicaes,

aquisio

II REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 - Controlador Lgico Programvel - CLP

Segundo a norma DIN 19237 o controlador lgico programvel pode ser definido como um equipamento eletrnico programvel por tcnicos em instrumentao industrial destinado a controlar em tempo real e em ambiente industrial, mquinas ou processos seqenciais.

2.1.1 - Arquitetura Bsica de um CLP

A grande maioria dos CLPs industriais encontrados no mercado so constitudos dos seguintes elementos: Unidade Central de Processamento - CPU : Tem como principais componentes o processador e a memria. O primeiro responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controla a comunicao com dispositivos externos, faz a aquisio das entradas e gerao de sadas controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. A memria tem como principal funo armazenar e

recuperar as instrues do programa, estados das entradas e sadas, estados internos e dados (GEORGINI, 2000).

Mdulos de Entrada e Sada : Os mdulos de entrada e sada fazem a conexo fsica entre a CPU e o mundo externo por meio de circuitos de interfaceamento, alm de garantir isolao e proteo CPU. Os mdulos de entrada recebem os sinais, analgicos ou digitais, e os convertem em nveis adequados para serem

processados pela CPU. Os mdulos de sadas enviam os sinais, resultantes da lgica de controle ou interveno do operador, aos dispositivos (PINTO, 2004).

Fonte de Alimentao: Fornece vrios nveis de tenso exigidos pelos mdulos de entrada e sada e pela CPU. Em algumas aplicaes os mdulos de entradas e sadas necessitam de uma alimentao externa, seja por necessitar de uma maior potncia ou por alimentar circuitos externos (MORAES et al., 2001).

2.1.2 - Princpio de Funcionamento

Para melhor compreenso do seu princpio de funcionamento, so apresentados alguns conceitos associados, os quais so de fundamental importncia que sejam assimilados. So eles: Variveis de entrada: so sinais externos recebidos pelo PLC, que podem ser oriundos de fontes pertencentes ao processo controlado (chaves de acionamentos, sensores, etc.) ou de

comandos gerados pelo operador (comando local, emergncia, etc.) (PINTO, 2004). Variveis de sada: so dispositivos (contatores, vlvulas,

lmpadas, etc.) controlados por cada ponto de sada do CLP. Tais pontos podem servir para interveno direta no processo

controlado por acionamento prprio, ou tambm para sinalizao de estados (PINTO, 2004). Programa: seqncia especifica de instrues que iro efetuar as aes de controle desejadas, ativando ou no as memrias internas e pontos de sadas do PLC a partir da monitorao do estado das mesmas memrias internas e/ou dos pontos de entrada do CLP (SILVEIRA et al., 2002).

O principio fundamental de funcionamento do CLP a realizao cclica leitura dos estados dos dispositivos de entrada, execuo do programa de controle do usurio e atualizao dos estados dos

dispositivos de sada, realizando assim a lgica de controle.

A programao do CLP feita por meio de uma ferramenta de programao, que pode ser um Programador manual (Terminal de Programao), ou um computador pessoal (PC) com software de

programao especfico. A linguagem Ladder (RLL Relay Ladder Logic, Lgica de Comandos de Rel), muito popular entre os usurios dos antigos sistemas de controle a rels a mais utilizada

(GEORGINI, 2000).

Figura 2.1 Diagrama de blocos simplificado de um CLP FONTE: ESTEVES, 2003.

O tempo de varredura (tempo total da execuo dessas tarefas) depende da velocidade e caractersticas do processador utilizado, do tamanho do programa de controle do usurio, alm da quantidade e tipo dos pontos de entrada e sada. Em algumas situaes crticas (que envolve segurana, por exemplo) feita uma interrupo do ciclo de varredura e a rotina executada imediatamente, no tendo que aguardar o trmino do mesmo (BARCELLOS, 2005).

2.1.3 - Redes de Comunicao

Os sistemas de automao e controle tem se apoiado cada vez mais em redes de comunicao industriais, seja pela crescente complexidade dos processos industriais, seja pela necessidade de integrao de todo o conjunto de informaes contido na indstria ou pela evoluo dos computadores e seus perifricos. Assim, praticamente todos os sistemas implementados atualmente, incluem alguma forma de comunicao de dados, seja local, atravs de redes industriais, seja remota,

implementadas em sistemas supervisrios (JESUS, 2002). Conforme o nmero de CLPs e computadores aplicados em automao, os tipos de sistemas existentes so classificados em

concentrados e distribudos. O primeiro pode entender-se como um computador gerenciando um processo constitudo por vrias unidades remotas (unidades que possuem apenas cartes de entrada/sada e a fonte de alimentao), onde todo o processamento realizado em apenas uma mala. Para sistemas distribudos, tanto o gerenciamento da informao como a automao realizada por mquinas localizadas ao longo da planta. As remotas deixam de ser executoras e passam a participar do processamento (MORAES et al., 2001).

2.2 Linguagem LADDER

Mesmo

tendo

sido

primeira

linguagem

destinada

especificamente programao de CLPs, a Linguagem Ladder mantm-se ainda como a mais utilizada, estando presente praticamente em todos os CLPs disponveis no mercado. Por ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos (contatos fabricantes e bobinas), de CLPs, as possveis diferenas existentes das entre os so

quanto

representao

instrues,

facilmente assimiladas pelos usurios (GEORGINI, 2000).

Figura 2.2 - Exemplo de instrues em linguagem LADDER.

O diagrama eltrico parte de duas linhas verticais (Figura 2.2) tambm chamadas de linhas de alimentao. A programao se d inserindo elementos controlados (bobina de rel) e um conjunto de condies para o controle desse elemento (lgica de contatos) nas linhas horizontais. Cada contato pode assumir dois estados (energizado ou desenergizado) representando assim uma varivel booleana, ou seja, uma varivel que assume os valores de verdadeiro ou falso (SOPRANI, 2006). Abaixo sero estudados conceitos bsicos de programao em ladder que so necessrios para o correto desenvolvimento de programas de aplicao, sendo usados em todos CLPs, independente dos fabricantes e dos recursos na CPU utilizada.

2.2.1 - Corrente Lgica Fictcia

Para que uma bobina (ou outro Elemento de Sada - temporizador, contador ou bloco de funo, por exemplo) seja acionada (Instruo executada), faz-se necessrio energiz-la logicamente. Assim, utilizase o conceito de Corrente Lgica Fictcia, ou seja, supondo que entre as barras verticais que 'sustentam' toda a Lgica de Controle haja uma diferena de potencial (a barra da esquerda com potencial positivo e a barra da direita com potencial negativo, por exemplo), haver a circulao de corrente da esquerda para a direita se a Lgica de Controle der condies para tal. A este conceito d-se o nome de Corrente Lgica Fictcia (GEORGINI, 2000).

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Figura 2.3 - Sentido da corrente fictcia FONTE: GEORGINI, 2000.

2.2.2 - Instrues de BIT

O grupo formado pelos contatos e pelas bobinas recebe o nome de instrues de BIT. Existem dois tipos de contatos, os normalmente aberto (NA) e os normalmente fechados (NF). Nos contatos normalmente abertos existe a continuidade lgica quando o estado lgico da varivel associada for 1 (um), e nos contatos normalmente fechados existe continuidade lgica quando o estado da varivel associada 0 (zero).O estado lgico da bobina depende da continuidade lgica da sua linha. Se houver continuidade caso o estado lgico ser da bobina (bobina ser 1 (Bobina

energizada),

contrrio

zero

desenergizada)

(ROCKEWLL, 2007b).

Figura 2.4 - Utilizao de instrues de Bit.

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2.2.3 - Temporizadores

So utilizados, normalmente, para temporizar condies e/ou eventos controlados pelo Programa de Aplicao. Na lgica de controle implementada na Figura 2.5 (RSLogix5000), ao ser atuada a entrada, ser energizada o bit Temporizador.EN e iniciar a temporizao de

Temporizador, o qual ter o valor de Preset fixo de acordo com a aplicao (no software RSLogix5000 esse valor dado em milisegundos). Quando esse valor de preset for atingido o bit Temporizador.EN se desenergizar e o bit Temporizador.DN permanece ativado at que o temporizador seja desativado (ENTRADA=0). Neste momento reseta o temporizador apagando o valor acumulado (ROCKWELL, 2007b).

Figura 2.5 Utilizao de temporizadores

2.2.4 - Contadores Simples

Normalmente so utilizados para contagem de condies e/ou eventos controlados pelo Programa de aplicao. Toda vez que a linha passa a verdadeiro, o valor acumulado incrementado de uma unidade. Ao ser atingido o valor de Preset acionado o bit de sada que permanecer ativado at que o contador seja resetado por meio de mais

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uma atuao da entrada. O valor acumulado pode ser resetado tambm atravs da instruo RES ( Reset ).

Figura 2.6 Utilizao de Contatores.

2.2.5 - Instrues de Movimentao

Quando o bit ENTRADA for acionado ser transferido o contedo do endereo A para o endereo B. Na Figura 2.7 ser transferido de 500 para VARIVEL.

Figura 2.7 Instruo de Movimentao.

2.2.6 - Instrues de Comparao

Quando disponveis, normalmente so ao menos trs instrues de comparao: Igualdade, inferioridade e superioridade. O contato de comparao de igualdade (EQU) ser habilitado se o valor contido em A

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for igual ao contido em B. O contato de comparao de Inferioridade (LES) ser habilitado se o valor contido em A for menor que o contido em B. E, por fim, o contato de comparao superior (GRT) ser habilitado se o valor contido em A for maior que o contido em B. Na Figura 2.8 temos uma ilustrao das instrues citadas acima utilizando RSLogix5000, onde VARIVEL representa A e o valor 30 representa B.

Figura 2.8 Instrues de Comparao.

2.3 Sistema Supervisrio

Os sistemas supervisrios permitem que sejam monitoradas e rastreadas informaes de um processo executado em uma planta industrial, atravs da visualizao de variveis da planta que est sendo automatizada, bem como das aes tomadas pelo sistema de automao. Tais informaes so coletadas atravs de equipamentos de aquisio de dados (sensores, por exemplo) e, em seguida, manipuladas, analisadas, armazenadas e, posteriormente, apresentadas ao usurio. Outra

importante caracterstica de sistemas supervisores o reconhecimento de provveis falhas em componentes da planta antes que as mesmas ocorram efetivamente e a verificao das condies de alarmes, identificando

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quando um valor da varivel ultrapassa uma faixa pr-estabelecida. Estes sistemas tambm so chamados de SCADA ( Supervisory Control and Data Aquisition Systems ). Segundo OGATA (1993), o software supervisrio visto como o conjunto de programas gerados e configurado no software bsico de superviso, implementando as estratgias de controle e superviso com telas grficas de interfaceamento homem-mquina que facilitam a visualizao do contexto atual, a aquisio e tratamento de dados do processo e a gerncia de relatrio e alarmes. Este software deve ter entrada de dados manual, atravs de teclado. Os dados sero requisitados atravs de telas com campos pr-formatados que o operador dever preencher. Estes dados devero ser auto-explicativos e possurem limites para as faixas vlidas. A entrada dos dados deve ser realizada por telas individuais, seqencialmente, com seleo automtica da prxima

entrada. Aps todos os dados de um grupo serem inseridos, esses podero ser alterados ou adicionados pelo operador, que ser o responsvel pela validao das alteraes. Os sistemas supervisrios vm ganhando espao em praticamente todos os segmentos de controle e monitorao, onde at ento seu uso era invivel, seja pelo preo dos sistemas (que eram totalmente importados), seja pela falta de profissionais habilitados em projet-los e implementlos. Por isso as aplicaes de supervisrios eram restritas s grandes plantas industriais, aos plos petroqumicos, gerao de energia e ao controle de trfego (como nos metrs). A sua implementao era dispendiosa e sua manuteno dependia de profissionais treinados no exterior. Mas com a crescente gama de empresas nacionais de alta tecnologia, surgiram no mercado sistemas supervisrios altamente

competitivos, com protocolos de comunicao e drives de aquisio de dados desenvolvidos especialmente para CLPs de fabricao nacional (JURIZATO et al., 2003). A partir da estrutura fsica de instrumentao possvel definir pontos de conexo entre os dispositivos e o sistema supervisrio, denominados tags. Segundo SILVIA et al. (2005) os tags so todas as

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variveis numricas ou alfanumricas envolvidas na aplicao, podendo executar funes computacionais (operaes matemticas, lgicas, com vetores ou strings , etc.) ou representar pontos de entrada/sada de dados do processo que est sendo controlado. Neste caso, correspondem s variveis do processo real (ex: temperatura, nvel, vazo etc.), se comportando como a ligao entre o controlador e o sistema.. Um sistema supervisrio deve apresentar ao operador os dados coletados pelos elementos de campo ligados aos CLP de forma simples e objetiva. O processo representado por meio de telas animadas, botes, grficos de tendncia e cones coloridos. A apresentao das telas modificada de acordo com a variao dos valores dos tags.

2.4 Telemetria

As

empresas

possuem

um Por se

custo

significativo

monitorando de reas

equipamentos

manualmente.

tratar,

normalmente,

distantes da planta principal e de difcil acesso, custos adicionais incidem quando as mquinas ou os alarmes falham. Por exemplo, um operador pode dar partida em uma bomba e depois de alguns minutos a mesma parar de funcionar ou o reservatrio estando com um nvel muito baixo e a bomba comear a succionar lama ou ainda fazer o

monitoramento da vazo de sada do fluido, mas no ter certeza que est chegando ao seu destino, a menos que se desloque para o mesmo. Uma soluo de telemetria poderia solucionar esses problemas e reduzir substancialmente os custos operacionais. No caso especfico do telecomando, a telemetria pode ser definida como a transferncia e utilizao de dados provindos de mltiplas mquinas remotas, distribudas em uma rea geogrfica de forma prdeterminada, para o seu monitoramento, medio e controle (TELECO, 2007). Apesar de existirem solues que utilizam de comunicaes com fio, as mesmas no faro parte desse estudo. Por se tratar de reas distantes e de difcil acesso, necessitaria de um investimento

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considervel com posteamento e com cabos de comandos o que tornaria o custo de implantao muito alto. Outro problema o custo de

manuteno desse sistema. A tecnologia escolhida para a transmisso de comandos e dados foi a de Espalhamento Espectral por Saltos em Freqncia (FHSS), onde os sinais so digitalizados, codificados e espalhados dentro da faixa de freqncia, passando a utilizar uma banda maior que a ocupada pela informao original (NIVETEC, 2005). Essa tecnologia utiliza a largura de banda de forma ineficaz, o que reduz sua velocidade em comparao com outras, mas garante, atravs da redundncia, a segurana e a confiabilidade to necessrias no meio industrial. A freqncia em que o sinal transmitido alterada diversas vezes por segundo seguindo uma seqncia pseudo-aleatria,

possibilitando deste modo que as informaes sejam enviadas sem sofrer congestionamentos ou interferncias entre os rdios. Somente os

transceptores que compem a mesma rede operam em sincronia, sem interferir em outros sistemas de rdio existentes no mesmo ambiente.

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III DESENVOLVIMENTO

Os estudos foram realizados tomando como base o projeto atual do sistema de drenagem da INB (Indstrias Nucleares do Brasil).

Atualmente esse sistema tem sua operao completamente manual, e existe o interesse torn-lo opervel remotamente. O atual sistema de drenagem pode ser visualizado na Figura 3.1:

Figura 3.1 Atual sistema de drenagem da INB.

No depsito de estril/lixiviado, so armazenados os minrios que no possuem concentrao suficiente para seguir o processo (estril) ou que sofreram o processo de lixiviao (o minrio de urnio lavado por uma soluo rica de cido sulfrico para a obteno do licor) e, por isso, encontram-se com baixa concentrao. Porm, apesar de invivel economicamente, esses minrios possuem concentrao suficiente para contaminar precipitaes pluviomtricas (PP) infiltradas (PI) na pilha.

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Essas guas infiltradas so conduzidas atravs de drenos de fundo (DI) p ara a canaleta PDE e despejadas na Pr-bacia, de onde so bombeadas para os ponds ou transportada por transbordo para a bacia de

Sedimentao de Finos. A gua armazenada na bacia de sedimentao de finos pode ser bombeada para os ponds. Os efluentes da bacia de drenagem de guas clarificadas dos ponds da usina (guas Clarificadas) sero monitorados e, constatando-se que os mesmos se encontram dentro dos limites estabelecidos para a liberao, sero lanados no canal perifrico, de onde sero conduzidos para o meio ambiente. Se os efluentes da Bacia de guas Clarificadas estiverem acima dos limites para a liberao, estes sero bombeados para a rea 140 para a reutilizao no processo de lixiviao ou para a rea 220 para o tratamento dos mesmos. As guas afluentes e de surgncia acumuladas nas cavas da mina so bombeadas para a canaleta PDE e tambm conduzidas at a Prbacia, seguindo o mesmo sistema de drenagem esquematizado na Figura 3.1. No entanto, a transferncia da gua da cava ser efetuada somente aps a transferncia ou liberao das guas advindas da pilha de estril/lixiviado. Assim, aps serem transferidos estes volumes para os ponds , ser iniciado o bombeamento das guas das cavas da mina. Contudo, junto com projeto de monitoramento e controle remoto sero implementadas mud anas, podendo utilizar bacias que no esto in seri das no atual sistema ou retirar alguma existente. Levando em considerao que tratasse de um trabalho acadmico e o principal objetivo estudar os instrumentos e as ferramentas utilizados em uma possvel soluo, e no a logstica de armazenamento, ser analisada a situao de bombeamento da bacia de finos para os pondes. Esse caso foi selecionado por abrangir todos os sensores e atuadores previstos para o projeto e representar bem o sistema.

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Figura 3.2 Vista Area da planta da INB FONTE: GOOGLE EARTH, 2006.

3.1 Atuadores e Sensores Utilizados

Os

sens ores

atuadores

possibilitam

que

controlador

programvel possa ler os dados da planta e atuar na me sma, realizando o controle. Neste trabalho os sensores servem para informar ao controlador programvel o nvel da bacia, o esta d o da bomba e da vlvula, a presso de sada do fluido e verificar se h ro mpimento na tubulao atravs da c have de fluxo na chegada do fluido. E os atuadores servem para que o contro lador possa acionar a bomba e abrir ou fechar a vlvula. Estes dispositivos sero detalhados a seguir.

3.1.1 Sensor de Nvel

Para a medio de nvel da bacia de sedimentao de finos foram analisados vrios tipos de sensores/transmissores presentes no mercado, como capacitivos, resistivos, hidrost ticos, bias magnetoresistivas e u ltrassnicos, sendo o ultimo escolhido por no possuir nenhuma parte

20

em contato com o processo. Os sensores ultrassnicos operam emitindo e r ecebendo ondas sonoras em alta freqncia. A freqncia geralmente em 20 0kHz, acima da que percebida pelo ouvido humano.

Figura 3. 3 Sensor/Transmissor Ultrasnico FONTE: MAGNETROL, 2005.

O sensor ultrasnico estudado do tipo difuso, is to , ele emite um sinal ultrasnico e aguarda pelo eco. Quando um objeto entra na zona detectvel, ocorre um eco que pe rcebido pelo sensor. Levando em considerao o tempo gasto pela onda sonora para concluir o t rajeto de ida e volta, consegue -se determinar a distncia da su perfcie do fluido ao sensor ( d R ) . Possuindo a distncia entre o piso do reservatrio/bacia e o sensor ( H ), encontra-se o nvel do lquido ( h ) atravs da frmula abaixo:

h = H dR

(3.1)

Os sensores ultrassnicos possuem uma zona cega localizada na face de deteco. O tamanho da zona cega depende da freqncia do transdutor e objetos localizados dentro de um ponto cego podem no ser

21

co nfia velmente detectados. Por este motivo o sensor vai estar a uma distancia d suficiente para na situao da bacia estar quase cheia, no ocorrer um erro de leitura. Para encontrar o volume em funo do nvel ( h ) so necessrios dados construtivos do reservatrio/bacia como comprimento e largura da base e o fa tor de declive dos taludes.

Tabela 3.1 Dados construtivos aproximados da bacia de finos. Medida Comprimento da base ( LB ) Largura da base (b) Comprimento da superfcie ( LS ) Largura da superfcie (B) Profundidade (P) Fator de declive (z) Volume Total estimado (V) FONTE: INB, 2007. Bacia de finos 71,00m 55,00m 81,00m 65,00m 3,00m 1,67 13.709,00m

Utilizando as formulas 3.2 e 3.3, encontra-se o fator de declive e o v olume estimado.

( LS L B )
z= P

(3.2)

Vh = LB bh + (LB + b )zh 2 +

4 2 3 z h 3

(3.3)

22

Substituindo os valores da tabela 3.1 nas formulas supracitadas, tem-se a frmula 3.4 para a bacia de finos.
Vh = 3905h + 210,4h 2 + 3,72h 3

(3.4)

Esse sensor ligado a uma entrada analgica e fornece um sinal de 4 a 20mA, agindo tambm como um transmissor. Para esse trabalho o regulamos para fornecer mais corrente em funo do aum ento do tempo de eco. A tabela 3.2 apresenta os principais dados do sensor utilizado n este projeto. Tabela 3.2 Dados do sensor ultrassnico. Tenso de operao Potncia consumida Faixa de medio Zona cega Resoluo ngulo do feixe FONTE: NIVETEC, 2007. 24V DC 60mW 0 a 6m 0 a 0,20 0,02m 5

Instalado o sensor 1m acima do plano da superfcie superior da bacia (evitar a zona cega), espera-se as correntes 6,66 e 14,64mA para a superfcie e fundo da bacia de finos , respectivamente. 3.1.2 Tra nsdutor de Presso Para a m edio da presso de sada da bom ba utiliza-se um transdutor piezo-resistiv o. Este foi selecionado por a present ar uma boa linearidade e ba ixo cu sto. No h necessidade de um i ndicar de pr esso, pois a vlv ula contro ladora de bomba possui um m anmetro em sua estrutura. O se nsor est ligado ao processo atravs de um diafragma. Este se encontra em contato direto com o m eio m edido e medida que a presso

23

varia, o diafragma pressionado proporcionalmente. Um pequeno sensor localizado na parte interna do diafragma converte a variao de presso em uma variao proporcional de resistncia eltri ca. Um pequeno c ircuito eletrnico converte este tipo de informao em um sinal proporcional de 4-20 mA (NIV ETEC, 2004). O transdutor de presso possui vrias aplicaes. No sistema apresentado para monografia, a principal funo transmitir para o CLP a presso de sada do fluido. Outra funo do transmissor de presso a identificao de possveis problemas na tubulao como entupimento e rompimento, atravs de uma variao inesperada da presso na linha.

Figura 3.4 - Sensor/Transmissor de presso piezo-resistivo. FONTE: NIVETEC, 2004. Na maioria dos modelos, no h necessidade de efetuar qualquer tipo de ajuste, pois o sinal de sada analgico do tipo 4-20 mA j encontra-se configurado de fbrica. Segue abaixo a tabela 3.3 que possui os principais dados tcnic os do transmissor de presso utilizado. Ta bela 3.3 Dados do transmissor de presso. Tipo Faixa de Operao Exatido Alimentao Sinal de Sada FONTE: NIVETEC, 2004. Piezo-resistivo 0 a 14Kgf/cm 2 0.07Kgf/cm 2 24Vcc 4-20mA (a 2 f ios)

24

3.1.3 Chave de Fluxo

Neste trabalho a principal funo da chave de fluxo de proteo e segura na, detectando se h ou no fluxo na sada da tubulao. Tendo em vista que o fluido em manejo controlado, uma chave de fluxo auxiliaria o transmissor de pr e sso na deteco de rompimentos e p ossveis falh as. Por exemplo, se o rompimento ocorrer muit o prximo extrem idade oposta ao transmissor d e presso, a var iao desta no ser o suficiente para car acterizar o romp imento. A p alheta da chave de fluxo permanece in serida na tubulao de modo a se op or ao movimento do f luido. N o momento em que o fluxo est presente ou se este aumenta/dim inui alm do ponto ajustado, a haste (que se encontra presa palheta) sofre um deslocamento que provoca a a tuao do contato eltrico localizado no interior do invlucro. O ajuste do grau de oposio da palheta em relao ao fluxo determinado por u m parafuso que comprime uma mola (NIVETEC, 2007). Na Figura 3.5 exemplifica uma possvel instalao para a chave de fluxo. Alguns cuidados devem ser tomados antes de escolher o local de instal ao: escolher um trecho que possua, pelo menos, cinco vezes o dimetro da tubulao para evitar erro decorrente a turbilhamento, sua instalao no deve ocorrer prximo a vlvulas, curvas, redues ou qualquer outro obstculo que possa comprometer o desenvolvimento normal do fluxo e o tamanho de palheta a ser utilizado dever ser escolh ido de forma que jamais toque o lado oposto da parede da tubulao. Se isto acontecer, a chave ter seu funcionamento

comprometido.

25

Figura 3.5 (a) Distancias mnimas recomendadas; (b) Fixao da palheta na haste. FONTE: NIVETEC, 2007. Neste trabalho ela configurada como uma chave normalmente aberta (NA), ou seja, fecha o contato quando detecta a presena de fluxo na linha.

3.1.4 Vlvula Controladora de Bomba

As

Vlvulas

Controladoras

de

Bombas

so

auto-operadas

hidraulicamente atravs de um atuador tipo diafragma. Ela consiste de uma vlvula principal para aplicaes diversas, e dispositivos de contro l e com pilotos que d a caracterstica da mesma. O atual procedimento de partida da bomba da bacia de finos consiste em ligar a mesma e atravs de um manmetro local e anterior a vlvula , observar a presso da linha at que a mesma atinja o valor de trabalho. A partir deste ponto abre -se gradualmente a v lvula. Esse proced imento tem o objetivo de evitar a sobrecorrente no motor da bomba causada pelo esforo que o mesmo ter que realizar para vencer o fluxo inve rso do fluido presente na tubulao. A vlvula controladora de bomba faz o mesmo papel do operador. Liga-se a vlvula e imediatamente ap s dar-se a partida da bomba, a v lvula s abrir quando a presso de trabalho (setada anteriormente) da bomba for atingida. A velocidade da abertura da vlvula pode ser regulada atravs da abertura/fechamento de uma vlvula de controle de fluxo.

26

Para desativar a bomba o operador desliga a vlvula e a mesma fecha-se com velocidade regulvel. Quando atinge o fim de curso da vlvul a, ela desliga a bomba e passa a funcionar como uma vlvula de reteno, mantendo assim a rede estancada. O ajuste da velocidade de fechamento feito de forma simular a de abertura (Figura 3.6).

Figura 3.6 Esquema funcional da Vlvula controladora de Bomba FONTE: VALLOY, 2002.

A cmara do atuador opera segundo um sistema de controle de trs vias. Uma vlvula solenide de trs vias aplica alternadamente sobre o diafragma, a presso a montante para fechar seguramente a vlvula ou deixar a presso da cmara superior escapar para a atmosfera a fim de abrir completamente a vlvula. Se um corte do fornecimento de energia eltrica ocorrer, s condies de presso se invertem, a mola interna fechar a vlvula auxiliada pela ao da presso de jusante. Quando se desenergiza a solenide, esta pressuriza a cmara de controle do atuador de modo a fechar a vlvula enquanto a bomba permanece ligada. Quando a vlvula est prxima ao fechamento completo, o indicador de abertura ativar a chave de fim de curso que desligar a bomba diretamente no painel de comando (SAINT-GOBAIN, 2001).

27

3.2 Programao do Controlador

principal de

objetivo

desse

tpico e

fazer

um do

estudo

das

caractersticas

configurao

programao

controlador

programvel CompactLogix 5332E e do programa RSLogix 5000, ambos produzidos pela empresa Rockwell Automation.

3.2.1 Caractersticas do Controlador CompactLogix 5332E

Na Figura 3.7 pode ser obtervada a CPU L32E da famlia CompactLogix 5332E utilizada nesse projeto, fabricado pela Rockwell Automation.

Figura 3.7 CPU L32E da famlia CompactLogix3225EI FONTE: ROCKWELL, 2007a.

Este controlador, como a maioria produzida pela Rockwell, possui trs modos de operao, que podem ser selecionados por uma chave de posio (ROCKW ELL, 2007a). Na posio RUN (executar), permitido ap enas uploads

(descargas ), ou seja, o operador pode acompanhar o processo atravs de um comp utador contendo um software de programao , mas no pode criar, m odificar ou excluir tarefas, programas ou rotinas. Tam bm no

28

possv el fazer alteraes em funcionamento de tags ou linhas ou mudar a forma de operao atravs do software de programao. Na posio PROG (pro gramao), as sadas no podem ser aciona das, possvel fazer uploads e downloads (cargas) de projetos entre o controlador e o computador, permitido criar modificar e excluir tarefas, programas e rotinas. O controlador no faz varreduras neste modo e tambm no se consegue mudar o modo de operao atravs do software de programao. Na posio REM (remoto) pode-se fazer uploads e downloads e modif icar, atravs do software de programao, entre trs modos: Remote Run: o controlador executa o programa, as sadas podem ser acionadas e permite edies em funcionamento. Remote Prog : o controlador no executa as tarefas, as sadas no esto habilitadas, possvel fazer downloads de projetos, criar, modificar e excluir t arefas, programas e rotinas. Remote teste : executa tarefas com as sadas desabilitadas e permite edies em funcionamento. Para a comunicao entre o controlador e o computador nec es s rio um cabo ethernet com conectores RJ45 em suas extremidades. Se a comunicao for feita diretamente entre o controlador e o compu tador h a necessidade de usar um cabo crosso ver (cabo com a seq n cia de fios invertida prprio para ligaes diretas), porm se for utiliza do um switch para essa conexo p ode-se usar um cabo ethernet convencional (ROCKWELL, 2007a). A fonte fornece tenso contnua para o barramento, sendo

responsvel pelo fornecimento de tenso estabilizada para a CPU e para os mdulos. A alimentao da fonte 1769-PA4 feita em tenso alternada com valores entre 120 e 240Vca (com chave seletora) e trabalha com uma faixa de vol tag em entre 85 a 132Vca ou 170 a 265Vca e em freqncia entre 47 e 63Hz. A fonte disponibiliza 4A a 5Vcc O aterramento conectado em um conector especfico

(ROCKWELL, 2000b).

29

O mdulo de entrada digital 1769-IA16 (ROCKWELL, 2000a) possui 16 canais de entradas 120Vca em 60Hz, Cada canal tem at 12mA, sendo que a somatria no ultrapasse 115mA. O mdulo de sada digital 1769-OA16 (ROCKWELL, 2001) possui 16 canais de sadas a triac que fornece 100 a 240Vca. Cada mdulo tem 2 grupos isolados com 8 sadas cada, permitindo assim, conciliar sadas de 120 e 240Vca em um mesmo mdulo.

(a)

(b)

Figura 3.8 - Esquema eltrico do mdulo de entrada discreto (a) e, do mdulo de sada discreto (b). FONTE: ROCKWELL, 2000a e 2001.

O mdulo de entrada analgica 1769-IF8 (ROCKWELL, 2005a) possui 8 canais de entradas ( 10Vcc, 0 a 10Vcc, 0 a 5Vcc, 1 a 5Vcc ou 0 a 20mA, 4 a 20mA). Os canais trabalharam na faixa de 4 a 20mA, por ser a faixa de corrente que os sensores estudados fornecem. A corrente tota l de cada mdulo no pode ultrapassar 120mA.

30

Figura 3.9 Esquema eltrico do mdulo de entrada analgico FONTE: ROCKWELL, 2005a.

3.2.2 - Configurao do Controlador CompactLogix 3225E

Este tpico tem por objetivo mostrar os passos bsicos para a configurao R SLogix5000. Para a criao de um projeto, entrar no programa e selecione a opo File >> New... e aparecer uma janela para escolher um processador e p ara nomear o seu projeto, Figura3.10 (a). Para configurao dos mdulos de entrada e sada, basta clicar com o boto direito do mouse no campo CompactBus Local e selecionar new module, Figura 3.10 (b). O primeiro slot (encaixe) aps o processador a bateri a, foi configurado para mdulo de entrada analgica 1769-IF8, o segundo para o mdulo de entrada discreta 1769-IA16 e o terceiro para o mdulo de sada discreto1769-OA16. do controlador usando o software de programao

31

(a)

(b)

Figura 3.10 - Criando um novo projeto (a). Configurando mdulos de entradas e sadas (b).

Podemos interpretar um tag como sendo uma rea definida da memria do controlador em que os dados so armazenados. o mecanismo bsico para alocar memria, fazer referncia aos dados a partir da lgica e monitor-los (BARCELLOS, 2005). Para criar um tag , clique com o boto direto do mouse em Program tags localizado dentro do subdiretrio Main Program. Ser necessrio fornecer o nome, uma descrio e o tipo de dados. Os tipos de dados mais usados, como a faixa de operao de cada tipo, podem ser observados na Figura 3.11 . Quando se est criando um tag existe o campo alias for que serve para referenciar a outro tag. dessa forma que se faz um tag referenciar o valor de uma sada do controlador ou ler o valor de uma entrada.

32

Figura 3.11 Principais tipos de dados. FONTE: ROCKWELL, 2007c.

3.2.3 - Programao do Controlador CompactLogix 3225E

Neste trabalho sero utilizados dois tipos de entradas (analgica e digital) e um tipo de sada (digital). As variveis de entrada podem assumir os valores 0 e 1 e as variveis analgicas podem assumir valores de -32768 a 32767, pois a resoluo do mdulo analgico 1769-IF8 de 16 bits (2 1 6 = 65536). Esta variao proporcional aos valores de fundo de escala do mdulo (-10.5 a 10.5V e -21 a 21mA), sendo assim a faixa de operao dos sensores ser de 6250 31200 (nmero adimensional, pois a representao dos bits na base decimal). O programa completo encontra-se no Anexo B, sendo apenas referenciado nos tpicos abaixo.

3.2.3.1 - Monitoramento do Nvel

Para se fazer o monitoramento do nvel da bacia de finos, teremos que resolver os seguintes problemas: definir a programao na faixa de 4 a 20mA, transformar o valor fornecido pelo sensor entrada analgica em valor de nvel (h), obter o volume da bacia em funo de h e configurar o alarme de nvel baixo e de nvel alto. Primeiramente, transforma-se os valores de corrente I

(6,66 e 14,64mA) em valores lidos no tag de entrada NIVEL_FINOS N (10392 e 22838), usando a frmula 5.5.

33

N = I (mA) *

32767 21mA

(3.5)

Se ocorrer uma corrente Under Rande (abaixo da escala) ou Over Range (acima da escala), os valores 10400 e 22800 respectivamente, sero movidos para a varivel Nivel_finos_AUX e sinalizados no supervisrios atravs dos tags INSTRUMENTOS.11 e

INSTRUMENTOS.10 (ver linhas 0 e 1 do Anexo 2). Se no acontecer nenhuma dessas situaes, o valor de NIVEL_FINOS ser movido para Nivel_finos_AUX (linha 2). O valor de Nivel_finos_AUX ser utilizado pela instruo CPT para calculo da Altura_finos (linha 3), como mostra na frmula 3.6:

Altura_finos=4-[(Nivel_finos_AUX-6250)*(4/16588)]

(3.6)

Onde 4 a altura em metros do piso da bacia at o sensor e o nmero 6250 representa 4mA, pois o sinal fornecido pelo sensor s linear na faixa de 4 a 20mA. Com o valor de Altura_finos (em metros) obtem-se o volume atual da bacia de finos (linha 4), como visto na formula abaixo:

V=[3905 Altu ra_fino s+210.4 (Altura_ finos2 )+3.72 (Altura_ finos3 )] *(100 /13709.04 )

O valor de Nivel_finos_superv ( V ) ser transmitido para o supervirio. Atravs das instrues GRT e LES o controlador compara o valor atual do nvel (Nivel_finos_superv) com a estabelecida como nvel alto e nvel baixo, respectivamente, e informa ao supervisrio atravs dos tags INSTRUMENTOS.12 E INSTRUMENTOS.13 (linhas 5 e 6) se existe alarme de nvel alto ou alarme de nvel baixo.

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3.2.3.2 - Acionamento da Vlvula Controladora de Bomba

Para o acionamento da vlvula controladora deve-se ter o cuidado de verificar se a bacia no est com nvel baixo, evitando que a bomba trabalhe a vazio (puxando ar). Outra preocupao com as falhas de acionamento e de desligamento da bomba. Nas trs primeiras linhas (7, 8 e 9) so mostrados os estados da vlvula, que pode ser funcionando , defeito e pronto para ligar . O estado funcionado caracterizado quando a vlvula aciona a bomba. O estado defeito energizado quando ocorre algum problema na partida ou desligamento da bomba e o pronto para ligar ocorre quando a vlvula no tem nenhum impedimento para ser ligada. Como foi dito no tpico 3.1.4 a vlvula aciona a bomba quando ligada e quando desligada, fecha com velocidade regulvel at acionar o fim de curso que desligar a bomba. Para ter um maior controle do processo esses comandos so levados da vlvula para o controlador, ou seja, em vez da vlvula controlar diretamente a bomba, estes comandos sero enviados para a entrada do controlador para deteco de falhas. Nas linhas 10 14 so testadas duas possveis falhas da vlvula. Quando o operador der o comando para ligar a vlvula, a mesma tem 5 segundos para acionar a bomba, caso contrrio disparar o alarme de falha na partida. A segunda falha ocorre quando o operador desliga a vlvula e esta demora mais de 30 segundos (pode variar de acordo com a velocidade de fechamento setado ) para desligar a bomba. As duas falhas so informadas ao supervisrio atravs dos tags

FINOS_FALHAEQUIP.0 e FINOS_FALHAEQUIP.2. Na linha 14 o operador zera as falhas e rearma a vlvula para uma nova partida. A linha 15 mostra o acionamento da vlvula, onde ela s vai ser energizada se o operador der o comando LIGA, o alarme de nvel baixo estiver desativado e a vlvula estiver pronta para ser ligada. Como o comando s ficar energizado durante o curto intervalo de tempo em que o operador selecion-lo, utiliza-se a tcnica de colocar a sada do controlador que liga a vlvula em paralelo com o comando. Nessa tcnica

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a sada s se desenergizar quando o comando desliga for selecionado, quando o nvel baixo for atingido ou se ocorrer uma falha.

3.2.3.3 - Bomba da Bacia de Finos

A bomba tambm pode assumir os trs estados funcionando, defeito no equipamento e pronto para partir. Se a entrada de estado da bomba estiver energizada, a bomba estar funcionando (linha 17). Se a bomba no entrar em funcionamento aps 10 segundos de seu

acionamento (linhas 20 e 21), existe um defeito no equipamento (contator, CCM, gavetas, motor etc). Agora se a bomba no estiver funcionando e sem nenhum defeito ela est pronta para partir (linha 19). A bomba poder partir se a vlvula estiver ligada, se no houver algum defeito no equipamento, e se a botoeira de emergncia no estiver pressionada. Neste caso no necessrio fazer a realimentao, pois a vlvula mantm o contato fechado enquanto estiver ligada.

3.2.3.4 - Hormetro

O hormetro um excelente instrumento de monitoramento para bombas de uso pouco freqente. Para fazer um plano de manuteno preventiva (dar a manuteno antes que ele apresente problema) em qualquer equipamento indispensvel saber quantas horas ele trabalhou depois da ltima manuteno. Utiliza-se um temporizador de reteno (defere do convencional por no zerar o acumulado com a desenergizao da entrada) para contar os segundos, este por sua vez alimenta o contador toda vez que o acumulado chega a 60000 e se auto zera (linhas 23 e 26). Quando o acumulado do contador de minutos chega a 60 ele energiza a entrada do contador de horas e se auto zera

(linhas 24 e 27). O contador de horas, por sua vez, fornece o valor do seu acumulado para a varivel auxiliar HORAS_BOMBA_FINOS que ser utilizado no supervisrio (linhas 25 e 29). O operador autorizado

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pode zerar o hormetro caso tenha que trocar a bomba ou dar manuteno na mesma.

3.2.3.5 Transdutor de Presso

Para fazer o monitoramento da presso da bacia de finos, teremos que resolver os seguintes problemas: definir a programao na faixa de 4 a 20mA, transformar o valor fornecido pelo transdutor entrada analgica em valor de presso (Kgf/cm) e configurar o alarme de presso baixa e de presso alta. O transmissor de presso trabalha com toda a faixa de operao limitada de fbrica, ou seja, ele fornecer 4mA para a presso mnima e 20mA para a mxima presso (diferente do ultrasnico que neste projeto trabalha entre 6,66 e 14,64mA). Ento os valores transferidos para o tag Pressao_finos_AUX quando ocorrer Under Range e Over Range sero de 6250 e 31200 respectivamente (linhas 30 e 31) e sero sinalizados no supervisrios atravs dos tags INSTRUMENTOS.1 e

INSTRUMENTOS.0. Se no ocorrer nenhuma das duas situaes, o valor de PRESSAO_FINOS ser movido para Pressao_finos_AUX (linha 31). O valor de Pressao_finos_AUX ser utilizado pela instruo CPT para calculo da Pressao_finos_superv (linha 33), como mostra na frmula 5.7:

Pressao_finos_superv = (Pressao_finos_AUX-6250)*(14/249500)

(5.7)

valor

de

Pressao_finos_superv

ser

transmitido

para

supervirio. Atravs da instrues GRT e LES o controlador compara o valor atual da presso (Pressao_finos_superv) com a estabelecida como presso alta e presso baixa, respectivamente, e informa ao supervisrio atravs dos tags INSTRUMENTOS.2 e INSTRUMENTOS.3

(Linhas 34 e 35).

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3.2.3.6 - Chave de Fluxo

A principal funo da chave de fluxo verificar se o fluido est chegando sada da tubulao. Ento precisa-se estabelecer um tempo mximo em que o fluido demore a circular pela tubulao (1 minuto por exemplo) e indic-lo no preset do temporizador Vazamento (linha 36). Ento se a chave de fluxo no energizar depois de 1 minuto que a bomba estiver em funcionamento, ser disparado o alarme de vazamento na tubulao (linha 37). Existem situaes em que o alarme pode acusar vazamento sem que o mesmo tenha ocorrido. Isto ocorre quando no existe fluido na tubulao de recalque, seja por manuteno na linha, por manobra de operao ou por ser o primeiro teste. Levando em considerao que a velocidade mnima do fluido seja 2m/s e que a tubulao que une a bacia de finos aos pondes tenha o comprimento de 1000m, demoraria aproximadamente 8 minutos para o sensor acusar fluxo quando a tubulao estiver completamente vazia. Na linha 38 a entrada da chave de fluido energiza uma varivel auxiliar que tem por funo transferir o estado do sensor para o supervisrio. No recomendado utilizar a prpria entrada como inferncia no sistema supervisrio, pois em uma situao em que a mesma tenha que ser substituda ou transferida para outro carto, alm da modificao no programa do RSLogix5000 realizar modificaes no RSView32. o programador ter de

3.2.3.7 - Telemetria

Quando o mdulo de rdio freqncia percebe que perdeu o link (no enxerga mais as outras unidades), ele abre o rel de estado (normalmente fechado) indicando a falha. Na ltima linha utiliza-se o tag auxiliar FALTA_DE_LINK_AUX para transmitir essa falha ao sistema supervisrio.

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3.3 Sistema de Telemetria

O sistema de telemetria apresenta basicamente os seguintes componentes: mdulo de rdio freqncia, mdulos de entrada e sada, fonte de alimentao e antena. No trabalho utilizar-se apenas 2 transceptores, um localizado prximo a bacia de finos e outro painel da britagem de onde o operador vai controlar todo o bombeamento.

Figura 3.12 - Exemplo de uma rede de telemetria com 2 transceptores FONTE: NIVETEC, 2005.

Cada mdulo de rdio freqncia, bem como cada mdulo de entrada e sada, possui uma identificao nica na rede, inexistindo assim a possibilidade de uma informao ir para outro transceptor (se houvesse mais de 2), ler uma entrada ou acionar uma sada errada. Esta identificao gravada em uma memria no voltil existente em cada mdulo, permitindo que a identificao acontea imediatamente aps cada um deles ser energizado. Normalmente essa identificao vem gravada de fbrica, ou seja, informado ao fabricante logstica da rede de telemetria e o mesmo personaliza o sistema para melhor atender. Porm, o fabricante tambm disponibiliza ao cliente um software de configurao de rede, para o mesmo implementar melhorias e

modificaes no seu sistema. Cada mdulo de rdio freqncia possui um rel normalmente fechado de falta de link para sinalizao no CLP, ou seja, enquanto os

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dois transceptores estiverem se enxergando a entrada do CLP estar acionada. A fonte a alimentao fornece 24Vcc as mdulos de entrada e sada e ao mdulo de rdio freqncia. Cada mdulo de entrada possui 2 entradas digitais 110Vca, 1 analgica de 4-20mA e uma porta de comunicao serial RS-485. Os mdulos de sadas possuem 2 rels 3A/250Vca, 1 sada analgica 4-20mA e uma porta de comunicao serial RS-485.

Figura 3.13 Interligao dos mdulos de entrada/sada do sistema de telemetria com dispositivos externos. FONTE: NIVETEC, 2005.

Para cada mdulo de entrada que a unidade finos possua, a unidade painel de britagem deve ter um de sada, e vice-versa. Por exemplo, o sinal de presso tem que passar por um mdulo de entrada na unidade finos, transferido pelo mdulo de rdio freqncia, chega ao mdulo de sada da unidade painel de britagem e depois vai para um carto de entrada analgica do CLP. Infelizmente no encontramos no mercado um sistema em que o CLP comunique diretamente com o mdulo de rdio freqncia. Isso economizaria alm dos mdulos de entrada e sada do sistema de telemetria, os cartes de entrada e sada do CLP.

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3.4 Sistema Supervisrio

Neste tpico sero vistas funes e ferramentas bsicas do software RSView32, produzido pela Rockwell Automation. Dentre outras, ter uma ateno especial a criao de variveis e o desenvolvimento de telas no supervisrio. Para um novo projeto, deve-se fazer duas configuraes iniciais. A primeira especificao do canal ( drive ) e o protocolo (PCP/IP neste projeto) de comunicao utilizada que pode ser implementada com a ferramenta channel. A segunda a definio da comunicao entre as estaes e o sistema de superviso que ser configurada em node.

3.4.1 Tags e o Tag data base

Com

tag

data

base,

define-se

qual

dado

necessita

ser

monitorado. Cada entrada no tag data base recebe o nome do tag , que um nome lgico para uma varivel de um instrumento ou memria (ROCKWELL, 2005b). O valor atual de um tag obtido do instrumento e armazenado em um local na memria, para poder ser utilizado em diversas partes do RSView32. Existe dois tipos de fonte de dados no RSView32, a device e a memory. A primeira recebe os dados de uma fonte externa ao RSView32, como o RSLogix por exemplo, j a segunda obtida por tabelas internas ao RSView32. O RSView32 usa os seguintes tipos de tags : Analogic: Representa variveis de estados, tais como nvel e presso. Possui um faixa ( range ) de atuao; Digital: Representa instrumentos que podem assumir valores 0 e 1, como chaves e contatores. String : Representa instrumentos que usam texto, com cdigos de barra, etc; System : So criadas pelo RSView32 quando rodamos um projeto e no podem ser modificadas pelo usurio.

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Para configurar um tag analgico necessrio dar um nome para esse tag , a restrio de acesso (se houver), uma descrio, o valor mnimo e o valor mximo, a escala de variao, a unidade (opcional), o tipo (inteiro, ponto flutuante, etc), o nome do n que ela pertence e o endereo dela neste n ( tag do RSLogix por exemplo). A Figura 3.14 mostra a configurao do tag de nvel da bacia.

Figura 3.14 Configurao de tags analgicas.

No caso de um tag digital o procedimento parecido: Declara o nome do tag , seleciona a restrio, faz uma descrio do tag , faz uma descrio de at 20 caracteres do estado off e do estado on , o n que ela pertence e o endereo dela no n. A Figura 3.15 mostra-se a

configurao da chave de fluxo. Podem-se associar alarmes tanto nos tags analgicos ou nos digitais. Ao executar o programa, o RSView32 varre os valores dos tags no tag database e os compara com o limite estabelecido para os tags . Se um valor ultrapassar o limite, um alarme ser disparado. Outras caractersticas da funo alarme sero visto em tpicos posteriores.

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Figura 3.15 Configurao de tags digitais.

3.4.2 Criando Displays Grficos

Uma tela deve representar o processo como se o operador estivesse realmente em todos os setores da planta. Alm do processo, as telas tm que mostrar todos os dados de instrumentao (nvel, presso, estados, etc) e possibilitar que o operador mande comandos para o CLP (liga, desliga, s et de limites, etc).

Figura 3.16 Tela geral do sistema supervisrio.

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Na Figura 3.16, pode-se ver o processo estudado, onde foi considerado apenas o trecho do bombeamento da bacia de finos para os pondes da usina. O editor grfico bastante simples e familiar, pois possui muitas funes que lembram as ferramentas de desenho do Microsoft Office, como retngulos, polgonos, rotaes, retas, crculos, elipses, arcos, etc. O RSView32 tambm permite a importao de figuras e desenhos feitas em outros programas como Autocad e Coreldraw.

3.4.2.1 - Criando Botes

A principal funo dos botes a de controlar aes que podem ser executadas pelo operador no modo runtime . Para adicionar um boto, primeiramente selecione a opo button, depois escolha estilo de boto (3D, recesser, etc). O prximo passo definir qual ao o boto submete o tag que ele refere. As aes set e reset foram o valor do tag para 1 e para 0, respectivamente. A ao toggle implica uma mudana no valor de uma varivel digital, ou seja, se o valor inicial zero ele se tornar 1 e vice versa. Os botes configurados para momentary on e momentary off , assumem estes valores apenas enquanto o boto estiver pressionado pelo operador. O boto com a ao command executa um comando prdefinido pelo programador como, abrir outra tela, incrementar ou decrementar um determinado valor de varivel, etc. No trabalho todos os botes so do tipo set/reset. O ultimo passo configurar a aparncia do boto quando selecionado ou no selecionado, ou seja, texto, cor de fonte cor de preenchimento, etc.

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Figura 3.17 Configurao de botes

3.4.2.2 - Display Numrico

Essa ferramenta normalmente usada para mostrar ao operador os valores das variveis digitais, analgicas ou valores baseados em uma expresso. Essa ferramenta foi aplicada na leitura das variveis presso, nvel e no totalizador do hormetro. Para adicionar display numrico, basta clicar na ferramenta numeric display . O prximo passo fornecer o nome do tag que ser mostrada ou a expresso que ser processada e depois expe o resultado final. Outros parmetros a serem configurados so: Quantidade de dgitos, casas depois da vrgula (ponto flutuante), formato (inteiro, binrio, ponto flutuante), aproximao (para divises inexatas, razes, etc) e disposio do texto (esquerda, centralizado, direita).

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(a)

(b)

Figura 3. 18 (a) Configurao de displays numricos (b) configurao das entradas numricas.

3.4.2.3 - String Display

A ferramenta string display usada para criar campos onde o operador pode acompanhar os valores atuais de tags tipo string. Apesar de no ter sido cadastrado nenhum tag tipo string, o mesmo foi gerado automaticamente pelo sistema supervisrio quando associamos alarmes a tags analgicos ou digitais. Neste trabalho sero utilizados trs tipos de tags tipo system: AlarmMostRecentDate: Mostra a data que ocorreu o ltimo alarme. AlarmMostRecentTime: Mostra a hora que ocorreu o ltimo alarme. AlarmMostRecentTagDesc: Mostra a descrio do ltimo alarme detectado pelo sistema.

Quando o CLP envia a informao de um alarme para o sistema supervisrio, o mesmo imprime no String Display (localizado na parte inferior da Figura 3.16 ) a data, a hora e a descrio do alarme e aciona um alarme sonoro na estao de trabalho. Para silenciar o alarme o

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operador dever apertar o boto reconhece localizado na parte inferior da tela geral do sistema de bombeamento. Na configurao de um string display alm de fornecer o nome do tag e selecionar a disposio do texto, tm se que delimitar o mesmo informando a largura e a altura (Figura 3.19).

Figura 3. 19 Configurao de um string display.

3.4.2.4 - Entrada Numrica

Use-se a ferramenta entrada numrica ( numeric input ) quando se deseja que o operador entre com dados no supervisrio, que so transferidos para variveis digitais e analgicas. Essa ferramenta bastante usada para setar nveis de alarmes ou regular velocidade e posio de atuadores com entrada analgica. No set de presso alta, presso baixa, nvel alto e nvel baixo foram utilizadas essa ferramenta. Para criar uma entrada numrica basta selecionar a ferramenta numeric input e esperar abrir a janela de configurao. O primeiro campo destinado ao nome do tag para onde ir a informao da entrada, o segundo campo no precisa ser configurado, pois no ser utilizada a funo index. No campo default data indica-se o valor inicial da entrada. Marcar o campo Continuously Update , para que o campo s possa ser mudado se o operador clicar nele. Os outros campos devem ser configurados conforme explicado na ferramenta anterior.

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3.4.3 Criando Animaes

A animao uma ferramenta bastante eficiente para dar uma maior vida a tela e torn-la o mais prximo possvel da aplicao real, facilitando a operao. Praticamente todos os objetos grficos so passiveis de conter uma ou mais animaes, porm devemos avaliar a necessidade e o benefcio que a animao trar para a operao a fim de evitar animaes desnecessrias de efeito apenas esttico que serve apenas para sobrecarregar o sistema. Abaixo sero explicadas apenas as ferramentas de animaes que foram utilizadas neste trabalho, tendo em vista o grande nmero de opes que o programa disponibiliza.

3.4.3.1 - Visibilidade

Com a ferramenta visibility, um objeto fica visvel ou invisvel baseado em valores de tags ou do resultado final de uma expresso lgica. Na Figura 3.16, pode ser observado um lquido azul dentro da tubulao. O mesmo s ser visvel se a chave de fluxo informar ao supervisrio que est havendo fluxo na mesma. Outra aplicao dessa ferramenta pode ser observada no bloco vermelho de alarme de falta de link, que fica visvel se o sistema de telemetria estiver com problemas de comunicao. Foi dada uma ateno extra este alarme por forar o operador a se deslocar para o local enquanto solucionado o problema. Clicando com o boto direito do mouse em cima do objeto, que ser animado, aparece uma lista de opes de animao, dentre elas a visibility. Tm- se duas opes de animao. Na primeira ( invisibly ), se o tag ou expresso for verdadeiro (diferente de 0), o objeto fica invisvel. Na opo visibly , acontece exatamente o contrrio, ou seja, quando o tag ou expresso for verdadeiro o objeto fica visvel.

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3.4.3.2 - Cor

Com essa ferramenta o objeto muda de cor baseado no valor de um tag ou de uma expresso. A cor pode ser uma cor slida ou piscando ( blinking ) a uma taxa selecionvel ( blink rate ). Neste trabalho essa ferramenta foi aplicada na bomba e na vlvula. Nos dois objetos a programao feita de forma idntica (mudando apenas o nome dos tags ) podendo eles assumir trs cores, a verde para o estado funcionando, a vermelha para defeito no equipamento e a branca para o estado pronto para partir. A configurao utilizada para a animao da bomba pode ser vista na Figura 3.20.

Figura 3. 20 Configurao da animao da bomba

3.4.3.3 - Preenchimento

Na animao de preenchimento ( fill animation ), o nvel do objeto aumentado ou diminudo proporcionalmente ao valor de um tag . Essa proporcionalidade se d informando o valor mximo e mnimo do tag . Por exemplo, se no nvel da bacia de finos estiver em 50%, o trapzio que o representa estar com 50% preenchido, ou seja, at a metade da altura estar azul e a partir da estar branco. Para configurar essa ferramenta alem de informar o nome do tag e os valores de mximo e mnimo, deve selecionar de que forma ser feito o preenchimento (esquerda para direita, direita para esquerda, de cima para baixo ou de baixo para cima).

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IV CONCLUSO

O trabalho desenvolvido obteve bons resultados, uma vez que se conseguiu realizar um profundo estudo sobre trs partes envolvidas no projeto: instrumentos propostos, o CLP e o sistema supervisrio. O meio industrial exigiu cuidados e atenes especiais que talvez poderiam ser ignorados em plantas laboratoriais. Por exemplo, o tempo de trabalho de uma bomba para a realizao de uma manuteno preventiva, aumentando assim a vida til do equipamento ou o estudo dos processos manuais e entrevistas com os operadores para saber realmente quais suas dificuldades operacionais e suas sugestes de melhoria, pois apesar do pouco conhecimento tcnico a sua experincia e vivencia com o processo revela detalhes que passam despercebidos aos olhos da engenharia. O sistema de telemetria apesar de extremamente simples, mostrouse muito eficiente e prtico economizando tempo e custo de instalao, pois alm de no existir posteamento entre os locais, a distncia percorrida pela afiao seria extremamente longa e custosa. prevista tambm uma grande economia na mo de obra de operao (operador e transporte do mesmo) e uma reduo de

pagamentos de horas extras destinadas a manuteno corretiva. Mas o principal ganho ser aumentar das segurana varireis do processo com o

monitoramento

contnuo

relevantes,

reduzindo

drasticamente a possibilidade de vazamentos para o meio ambiente. Procurando dar continuidade ao desenvolvimento de um sistema de monitoramento remoto, sugere-se: Configurao de um algoritmo de registro de valores dos

principais tags do sistema; Confeco de uma tela de tendncias para facilitar anlise das variveis analgicas.

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V - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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ANEXOS

55

ANEXO A TAGS UTILIZADAS NO RSLOGIX5000

56

57

58

ANEXO B PROGRAMAO EM LADDER

59

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61

62

63

64

ANEXO C TAGS UTILIZADAS NO RSVIEW32