Teora de Sistemas y Seales

Transparencias: Anlisis de Sistemas LE en TD en el Dominio Transformado Z

Autor: Dr. Juan Carlos Gmez

Anlisis de Sistemas LE en TD en el Dominio Transformado Z

1. Transformada Z Bilateral
X(z) =
n =

x(n ) z

= Z[x (n )]

z: variable compleja x(n): seal en tiempo discreto

La transformada Z (serie infinita) existe para los valores de la variable z donde la serie converge. La regin se denomina Regin de Convergencia (RDC). Las seales de duracin finita tienen como RDC a todo el plano complejo (exceptuando posiblemente z=0 y/o z)
TeSyS 2

Ejemplo:

1 x (n ) = (n ) 2

Vemos que x(n) posee duracin infinita La transformada Z resulta:

X(z) = Z[ x (n )] =
n=0

1 n 1 1 z = z 2 n=0 2

que es una serie geomtrica. La serie converge para: 1 1 1 z <1 z > 2 2 La serie converge al valor:
TeSyS

1 1 1 1 z 2

Es decir, que la Transformada Z de x(n) es:

1 1 X(z ) = RDC : z > 1 1 2 1 z 2 X(z) es una representacin alternativa, compacta, de la seal x(n)

Grficamente, la RDC es: Im(z) Re(z)

0 1/2

TeSyS

 Regin de Convergencia

X(z) =

n =

x (n ) z n

Expresando la variable z en forma polar, tenemos: donde: entonces:

z = r . e j
r= z = z
z -n

X(z) =

En la regin de convergencia de X(z) es:

n =

x (n ) r n . e j n

X(z) <
TeSyS 5

Es decir:

X(z) =

n =

x (n ) r n . e j n =

n =

x (n ) r n . e j n

n =

x (n ) r n

<

Hallar la RDC es hallar el rango de valores de r para el cul la secuencia x(n) r-n es absolutamente sumable La RDC es usualmente una regin anular

r2 < rc (z ) < r1

Si la seal es causal RDC: Exterior de un crculo Si la seal es anticausal RDC: Interior de un crculo
TeSyS 6

2. Transformada Z inversa
X ( z) = X ( z) z
n 1

k =

x(k ) z x(k ) z
Im(z)
C

n 1 k

k =

Considerando la siguiente RDC: RDC

Re(z)

TeSyS

Integrando ambos miembros de la expresin anterior sobre el contorno C

n 1 X ( z ) z dz = C C k =

x (k ) z n 1 k dz =

k =

n 1 k ( ) x k z dz C

Como la serie converge en el contorno C (C est dentro de la RDC)

Recordando el Teorema de Cauchy resulta:

y por lo tanto:

1 k = n 1 n 1 k z dz = 2 j 0 kn C
Transformada Z Inversa
8

1 n 1 ( ) x (n ) = X z z dz 2 j
C
TeSyS

3. Propiedades de la Transformada Z
Linealidad

Z[a x1 (n ) + b x 2 (n )] = a Z[x1 (n )] + b Z[x 2 (n )]

Corrimiento en tiempo

Z[x (n k )] = z k Z[x (n )]
Escalado en el Dominio Z

Z[a n x (n )] = X(a 1 z ) donde X(z ) = Z[x (n )]

TeSyS 9

 Reversin de Tiempo

Z[x ( n )] = X(z 1 )
Derivada en el Dominio Z

con X(z ) = Z[x (n )]

con X(z ) = Z[x (n )]

d X(z ) Z[n x (n )] = z dz
Convolucin de 2 secuencias

Z[x1 (n ) x 2 (n )] = Z[x1 (n )] . Z[x 2 (n )]

Teorema del Valor Inicial
Si x(n) es causal (es decir x(n)=0 n<0)

x (0) = lim X(z )

z

TeSyS

10

4. Transformadas Z Racionales
N(z ) X(z ) = D(z )
polinomios en z (o z)
k b z k k a z k k =0 k =0 N M
-1

b 0 + b1 z 1 + K + b M z M = X(z ) = 1 N a 0 + a1 z + K + a N z

ceros de X(z): valores de z tal que X(z)=0 polos de X(z): valores de z tal que X(z)

X(z ) = z N M
TeSyS

b 0 z M + b1z M 1 + ... + b M a 0 z N + a1z N 1 + ... + a N

11

X(z ) = K z

NM

(z z )
i

(z p )
j j=1

i =1 N

b0 con K = a0

M ceros finitos N polos finitos

z1 , z2 , ... , zM p1 , p2 , ... , pN

N-M ceros en el origen si N>M M-N polos en el origen si M>N

TeSyS

12

5. Ubicacin de polos y Comportamiento Temporal

1 Seal causal x (n ) = a (n ) X(z ) = 1 a z 1
n

RDC : z > a
x(n)

x(n)
Plano z Plano z

...
0 1
0 n

...
0 1
0 n

Plano z

x(n) ...

Plano z

x(n) ...

Plano z

x(n) ...

Plano z

x(n) ...

0
TeSyS

13

1 a z RDC : z > a Seal causal x (n ) = n a n (n ) X(z ) = 2 (1 a z 1 )

x(n)
Plano z Plano z

x(n) ... ...

0 1
0 n

Plano z

x(n) ...

Plano z

x(n) ...

Plano z

x(n) ...

Plano z

x(n) ...

0
TeSyS

14

6. Funcin Transferencia Z
u(n) h(n) y(n)

y(n ) = h (n ) u (n ) Y(z ) = H(z ) .U(z ) H(z ) = Z[ h (n ) ]

Funcin Transferencia Z
n

H(z) =
TeSyS

n =

h(n ) z

Y(z ) = U(z )

C.I.nulas

15

Para un sistema descripto por una ecuacin en diferencias:

y(n ) = a k y(n k ) + b k u (n k )
k =1
N

k=0
M

Z (C.I. nulas)

Y(z) = a k Y(z ) z k + b k U(z ) z k

k =1 N k=0

Y(z)

[ 1+
k =1

a k z k

] = U(z ) [
k=0

b k z k

Y(z) = H(z ) = U(z )

TeSyS

1 + a k z k
k =1

k=0 N

b k z k

Transferencia Z Racional
16

Casos especiales
ak = 0 , k
H(z) = b k z k
k=0 M

1 = M z

k=0

bk z M k

M ceros determinados por los coeficientes bk 1 polo de orden M en z= 0 El sistema es FIR(Finite Impulse Response) bk = 0 , para
H(z ) = b0 1 + a k z k
k =1 N

1kM
= b0 z N

k=0

con a 0 = 1

a k z Nk

TeSyS

N polos determinados por los coeficientes ak 1 cero de orden N en z= 0

17

Casos especiales (continuacin)

El sistema anterior es IIR. Para ver esto calculemos h(n)
H(z ) = z b0 z
N 1

k=0

b0 z
N k =1

N 1

a k z N k

(z p )
k

=
k =1

k (z p k )

Luego:
H (z ) =
k =1 N

Expansin en fracciones simples

(1 p z )
1

k
k

h(n ) = k pk (n )
n k =1

Z-1

Est definida para infinitos valores de n IIR

TeSyS 18

7. Clculo de la Transformada Z inversa

1 n 1 ( ) x (n ) = X z z dz 2 j
C

C: contorno cerrado que encierra al origen y est dentro de la RDC de X(z) Evaluacin directa de la integral de contorno Mtodos de Resolucin Expansin en serie de potencias en z y z -1 Expansin en Fracciones Simples + Tabla de pares Transf. - Transf. Inversa
TeSyS 19

Evaluacin directa de la integral de Contorno Por el Teorema de los Residuos de Cauchy

1 2 j

f (z ) dz = z z0

f ( z0 ) si z0 interior a C si z0 exterior a C 0

f(z) derivable sobre y en el interior del contorno C y sin polos en z = z0 En su forma ms general:

1 2 j

N f (z ) dz = Ai ( zi ) g (z ) i =1

f (z ) con Ai (z ) = ( z zi ) g (z )

f(z) no tiene polos en el interior de C g(z) es un polinomio con races distintas z1, z2 , .... , zN dentro de C
TeSyS 20

{Ai(zi)} Residuos correspondientes a los polos z1, z2 , .... , zN Aplicado al clculo de la transformada Z inversa se tiene:
1 n 1 n 1 ( ) [ ( ) x (n ) = X z z dz = residuo de X z z en z = z i ] 2 j C todos los polos
zi interiores a C

Ejemplo:
1 X(z ) = 1 a z 1 RDC : z > a

(Hacerlo)
TeSyS 21

Expansin en Serie de Potencias Expandimos X(z) como:

X(z) =

n =

c n z n

que converge en la RDC de X(z). Por la unicidad de la Transformada Z

x (n ) = c n

TeSyS

22

Expansin en Fracciones Simples Expresamos X(z) como la combinacin lineal

X(z) = i X i (z )
i =1

donde los Xi(z) tienen transformada inversa conocida xi(n) Entonces por linealidad:

x (n ) = i x i (n )
i =1

TeSyS

23

8. Transformada Z Unilateral
X + (z) = x (n ) z n
X+(z) : No contiene informacin de x(n) para n < 0 X+(z) : Es nica slo para seales causales Ejemplo:
n=0

x1 (n ) = 1, 2 , 5 , 7 , 0 ,1
2

{ } Z x (n ) = { 2 , 4 , 5 , 7 , 0 ,1}
Z
TeSyS

X1+ (z ) = 5 + 7 z 1 + z 3
+ (z ) = 5 + 7 z 1 + z 3 X2

Z + [x (n )] = Z[x (n ) (n )]
Como x(n)(n) es causal, la RDC de X+(z) es el exterior de un crculo
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Propiedades de la X+(z) Posee las mismas propiedades de la X(z), exceptuando la propiedad de corrimiento en el tiempo Caso 1: Retardo de Tiempo

x (n ) X + (z )
k

x(n k ) z

(z ) + x( n ) z ]
n

, k >0

En el caso en que x(n) sea causal, entonces x (n k ) z k X + (z ) Caso 2: Avance de Tiempo x (n ) X + (z )

n =1

x(n + k ) z
TeSyS

(z ) x(n ) z ]
n

k 1

, k >0
25

n =0

Teorema del Valor Final

Si x (n ) X + (z ) entonces :
n

lim x (n ) = lim (z 1) X + (z )
z 1

El lmite existe si la RDC de (z - 1) X+(z) incluye al circulo unitario Ejemplo: La respuesta al impulso de un SLE relajado es:

h (n ) = n (n )
Determine el valor de la respuesta al escaln cuando n
TeSyS 26

Tenemos: donde:

y(n ) = h (n ) u (n )
u (n ) = (n )

Por la propiedad de la convolucin

Y(z ) = H(z) U(z )

(como las seales h(n), y(n) y u(n) son seales causales, la transformada Z unilateral y bilateral son idnticas) 1 1 z2 Y(z ) = = RDC : z > 1 z 1 1 z 1 (z 1)(z ) Luego: z2 (z 1) Y(z ) = RDC : z > (z )
TeSyS 27

Como < 1, la RDC (z - 1) Y(z) incluye a la circunferencia unitaria. Luego:

z2 1 lim y(n ) = lim (z 1) Y(z ) = lim = n z 1 z 1 z 1

Uso de la Transformada Z unilateral para la solucin de las Ecuaciones en Diferencias con condiciones iniciales no nulas Ejemplo:

(1)

y(n ) = y(n 1) + u (n ) ,

<1

Calcular la respuesta del sistema a un escaln unitario, con condicin inicial y(-1)=1
TeSyS 28

Solucin: Tomando la Transformada Z+ en ambos miembros de la ecuacin (1) , tenemos: Y + (z ) = [z 1 Y + (z ) + y( 1)] + U + (z )

Y + (z ) (1 z 1 ) = y( 1) + U + (z )
+

y( 1) 1 + (z ) Y (z ) = U + 1 1 (1 z ) (1 z )

Para:

u (n ) = (n )

1 U (z ) = (1 z 1 )
+

2 1 1 z z Y + (z ) = + = + 1 1 1 (1 z ) (1 z ) (1 z ) z (z )(z 1)
TeSyS 29

Solucin (continuacin): Expandiendo en fracciones simples: z Az Bz + Y (z ) = + + z (z ) (z 1) donde: A z (z 1) + B z (z ) = z 2

A z2 A z + B z2 B z = z2 A + B = 1 A = B + 1 A B = 0 B + B = 1

1 B= 1 1 +1 = A= 1 1

TeSyS

30

Solucin (continuacin): Luego reemplazando los valores de las constantes:

z z 1 z Y (z ) = + (1 ) (z ) (1 ) (z 1) z 1 1 1 + Y (z ) = + 1 1 (1 ) 1 z (1 ) 1 z 1 1 z
+

Z-1
n +1 1 n +1 y(n ) = (n ) (n ) + (n ) 1 1

TeSyS

31

Respuesta de Sistemas con funciones Transferencia Z Racionales U(z) H(z) Y(z)

N(z ) H(z ) = D(z )

polinomios en z -1 (o z)

Asumimos u(n) con transformada Z+ racional

P(z ) U(z ) = Q(z )

Asumimos adems H(z) con polos simples p1 , p2 , ... , pN y U(z) con polos simples q1 , q2 , ... , qL ; con: pk qm
TeSyS

k = 1, ..., N m = 1, ..., L
32

Asumiendo adems que no hay cancelacin de polo-cero Suponiendo condiciones iniciales nulas, la respuesta del sistema a la entrada resulta: N(z ) P(z ) Y(z ) = D(z ) Q(z ) Expandiendo en fracciones simples obtenemos N L Ak Bk Y(z) = + 1 1 1 p z 1 q z k =1 k =1 k k
n n Y(z) = A k p k (n ) + Bk q k (n ) k =1 k =1 N

Z-1
Respuesta Natural

TeSyS

Respuesta Forzada

33

9. Causalidad y Estabilidad de Sistemas en TD

Causalidad: Vimos que la condicin necesaria y suficiente para que un SLE sea causal es que:

h (n ) = 0

n<0

Vimos tambin que la RDC de la Transformada Z de una secuencia causal es el exterior de un crculo. Podemos concluir que: Un sistema LE es causal si y solo si la RDC de la funcin transferencia Z del sistema es el exterior de un circulo de radio r < , incluyendo el punto z =
TeSyS 34

 Estabilidad: La estabilidad de un sistema LE puede expresarse en trmino de las caractersticas de la funcin transferencia Z del sistema. Vimos que la condicin necesaria y suficiente para la BIBO estabilidad de un sistema lineal estacionario es:
n =

h (n ) <

Veremos que esta condicin implica que H(z) debe contener a la circunferencia unitaria en su RDC. En efecto, considerando que:

H(z ) =
TeSyS

n =
35

h (n ) z n

Luego:

H(z ) =

Si se evalua en la circunferencia unitaria ( | z |=1 ) por lo que resulta:

n =

h (n ) z n h (n ) z n = h (n ) z n
n = n =

H(z )

De donde podemos concluir que si el sistema es BIBO estable, entonces la RDC de H(z) contiene a la circunferencia unitaria. Lo converso tambin es vlido. Concluyendo as que: Un sistema LE es BIBO estable si y solo si la RDC de la funcin transferencia Z del sistema incluye a la circunferencia unitaria
TeSyS 36

n =

h(n )

 Las condiciones para causalidad y estabilidad son diferentes y una no implica la otra. De hecho podemos tener sistemas:
- Estab. / Causal - Estab. / No Causal - Inestab. / Causal - Inestab. / No Causal

Para un sistema causal, la condicin necesaria y suficiente se puede restringir un poco, como:
Sistema causal RDC de H(z) es el exterior de un circulo de radio r Sistema estable RDC de H(z) contiene a la circunferencia unitaria Sistema causal y estable RDC de H(z) es | z | > r < 1
TeSyS 37

Como la RDC no puede contener polos de H(z) podemos concluir que: Un sistema LE causal, es BIBO estable si y solo todos los polos de H(z) estn en el interior del circulo unitario Ejemplo: Sea el sistema LE con transferencia Z:

3 4 z 1 1 2 H(z ) = = + 1 2 1 1 3.5 z + 1.5 z 1 0.5 z 1 3z 1

Especifique la RDC de H(z) y determine h(n) para las siguiente condiciones: a. El sistema es estable b. El sistema es causal c. El sistema es anticausal
TeSyS 38