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Tipos de Control
Los sistemas de control pueden clasificarse de formas diversas: se clasifican como sistemas de lazo abierto o lazo cerrado dependiendo de si existe o no realimentacin; como analgicos o digitales segn el tipo de seales que manejan; reguladores o de seguimiento, de pendiendo de si la entrada de referencia es constante o vara con el tiempo. Tambin se agrupan en sistemas de control de procesos o sistemas de control de mquinas dependiendo de la industria en la que se utilizan

Control analgico y control digital

En un sistema de control las seales se dividen en dos categoras: analgicas y digitales. Una seal analgica cambia de forma continua y puede tomar cualquier valor dentro de sus lmites. Una seal digital cambia de manera de discreta y solamente puede tomar ciertos valores dentro de sus lmites. Como ejemplo veamos la representacin de los datos almacenados por un sensor de temperatura:

El control analgico se refiere a sistemas de control que trabajan con seales analgicas. El control digital se refiere a sistemas de control que trabajan con seales digitales.

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 Sistemas reguladores y de seguimiento

Un sistema regulador es un sistema de control realimentado en el que la seal de referencia no cambia o cambia muy poco. Su funcin principal consiste en mantener constante la variable controlada a pesar de las perturbaciones que puedan afectar al sistema. Ejemplos: sistemas de calefaccin, sistemas reguladores de presin o de voltaje. Muchos sistemas de control de procesos se utilizan para mantener constantes las condiciones del proceso, por lo que son tambin sistemas reguladores.

Un sistema de control regulador mantiene la variable controlada en un valor constante

Un sistema de seguimiento es un sistema de control realimentado en el que la seal de referencia cambia continuamente. Su funcin es mantener la variable controlada lo ms cercana posible al valor de referencia a medida que ste cambia. Ejemplos: sistemas de radiocontrol, sistemas de control de posicin de la antena en los radares, servosistemas utilizados para mantener una posicin que siga los cambios de la referencia

Un sistema de control de seguimiento mantiene la variable acorde con un valor de referencia que cambia

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 Control de procesos
El control de procesos engloba la regulacin de las variables de un proceso. Proceso: cualquier combinacin de materiales y equipos que producen el resultado deseado por medios de cambios en la energa o en las propiedades fsicas o qumicas. Las variables controladas ms frecuentemente en un proceso son la temperatura, la presin, el caudal y el nivel. En ocasiones se controlan la densidad, la viscosidad, la composicin, el color, la conductividad, el pH o la dureza. La mayora de los sistemas de control de procesos mantienen constantes las condiciones de procesado, por lo que son sistemas reguladores. Sistema de control de la temperatura de un lquido:

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 Servomecanismos o servosistemas
Son sistemas de control realimentado en los que la salida es algn elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin.

Los servomecanismos controlan la posicin o el movimiento de alguna parte de un sistema de control.

Muchos servosistemas pueden considerarse sistemas de seguimiento. Normalmente los servomecanismos forman parte de otro sistema de control. Matemticamente, no existen diferencias entre un servomecanismo y un sistema de control de procesos en lazo cerrado. Sin embargo, como los dos tipos de sistemas de control han evolucionado de manera independiente, utilizan mtodos de diseo y terminologa diferente. Los servomecanismos estn incluidos en procesos ms rpidos, con constantes de tiempo menores a 1 segundo, mientras que los sistemas de control de procesos implican procesos mucho ms lentos, de forma que las constantes de tiempo se pueden medir en segundos, minutos e incluso horas. Los componentes de un servosistema suelen estar bien definidos matemticamente, por lo que es fcil disearle un controlador de forma bastante precisa, de manera que en la prctica el sistema cumple las especificaciones sin necesidad de ajustes. Los procesos son mucho ms difciles de definir matemticamente, por eso los sistemas de control de proceso normalmente necesitan ajustes en la planta para conseguir respuestas ptimas.

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Sistema de control de posicin hidrulico:

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Sistema de control de posicin utilizando un motor DC:

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 Control secuencial
Un sistema de control secuencial es aquel que realiza un conjunto de operaciones de una manera preestablecida. Ejemplos: lavadora automtica o mquinas de lavado de coches. Las operaciones en un sistema de control secuencial se pueden caracterizar de acuerdo al modo en que empiezan y terminan: Guiado por sucesos (event driven): las operaciones se inician y terminan cuando sucede algo.

Sistema de control para un cilindro neumtico:

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Guiado por tiempo (time driven): las operaciones comienzan y terminan en un instante determinado de tiempo o cuando ha transcurrido cierto intervalo de tiempo.

Diagrama de tiempos de una lavadora automtica:

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 Control numrico
Un sistema de control numrico es un sistema que utiliza unas instrucciones predeterminadas para controlar una secuencia de operaciones. Estas instrucciones son valores numricos codificados que se almacenan en algn dispositivo de entrada: tarjetas perforadas, cintas magnticas, o cualquier tipo de memorias utilizado para el almacenamiento de programas. El control numrico es un tipo de automatizacin flexible debido a la relativa facilidad con la que se puede cambiar la programacin. La misma mquina puede utilizarse para diferentes cosas sin ms que cambiar el programa, por los que los procesos de control numrico estn ms justificados cuando se quieren producir cosas distintas con una misma mquina. El control numrico computerizado (CNC) fue desarrollado para aprovechar las capacidades de almacenamiento y procesado de los ordenadores. Mquina de control numrico que utiliza un sistema de control en lazo cerrado para controlar las posiciones x, y, z:

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 Robtica
El robot industrial es un manipulador programable diseado para mover materiales, herramientas o cualquier instrumento a travs de una secuencia de movimientos con el fin de realizar una tarea determinada. El manipulador robtico ms utilizado es un brazo, que puede tener de uno a seis ejes grados de libertad (o ejes de movimiento). El brazo que aparece en la figura tiene seis grados de libertad: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Barrido del brazo (izquierda o derecha de la cintura) Giro del hombre (arriba o abajo) Extensin del codo (hacia adentro o hacia afuera del hombro) Cabeceo - Pitch (arriba o abajo en la mueca) Guiada - Yaw (izquierda o derecha en la mueca) Alabeo - Roll (giro en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario)

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Los robots industriales tienen tres partes fundamentales: el controlador, el manipulador y el actuador final. El actuador final es un dispositivo mecnico, magntico o de vaco que se une al manipulador en la mueca y se utiliza para asir objetos. Cada eje de movimiento tiene su propio manipulador o actuador, conectado a ligaduras mecnicas que producen el movimiento de la articulacin. Los actuadores pueden ser: cilindros o motores neumticos o hidrulicos o servomotores elctricos. El controlador puede ser un mecanismo simple para los robots de 1 eje, o puede ser un ordenador para hacer un control en lazo cerrado de un robot con 6 grados de libertad. El tipo ms simple de robot es el robot en lazo abierto pick and place (PNP, coger y colocar). Este robot coge un objeto y lo coloca en otra posicin. El controlador inicia el movimiento en un eje cada vez en una secuencia guiada por sucesos. Cada movimiento contina hasta que se alcanza un lmite, y se inicia el movimiento en el eje siguiente de la secuencia. Aplicaciones tpicas son: mquinas de carga y descarga, apilado, y tareas que impliquen manejo de materiales en general. Este tipo de robot es bastante preciso pero carece de coordinacin en los ejes. El segundo nivel de robots utiliza servocontrol en la mayora de los ejes y se programan para moverse de un punto a otro. Si el camino no es crtico se llama point to point (PTP): el robot se mueve de un punto a otro y realiza una funcin en cada punto. Funciones tpicas: soldadura, pegado, perforacin Si el camino es crtico, el robot se llama de recorrido continuo (continuous path, CP): el robot se mueve de un punto a otro por un camino especificado y realiza una operacin mientras se mueve: pintura con pistola, soldadura de juntas, corte e inspeccin Los controladores de estos robots (PTP y CP) son controladores programables. Se programan utilizando un mtodo de guiado simple (teach by doing). Este mtodo consiste en lo siguiente: el operador pone al robot en modo ensear (teach) y lo mueve a travs de la secuencia deseada de operaciones. El controlador memoriza esta secuencia y crea un programa que se ejecuta al poner el robot en modo run. Este mtodo funciona bien para las operaciones ms simples, sin embargo, cuando las operaciones son complejas los operadores pueden tener dificultades para visualizar la estructura del programa. En estos casos es ms til realizar una programacin off line. Esto da lugar a la 3 generacin de robots, robots que se programan para hacer tareas PTP o CP desde un teclado externo o un ordenador. Son robots con capacidad de comunicacin con un ordenador host, con la ventaja de que se pueden utilizar las herramientas CAD disponibles, cada vez ms sofisticadas. Son las tareas de guiado complejo: adems de los puntos por donde debe pasar el robot se puede programar, por ejemplo, la velocidad.
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