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Taponecco
Appunti di Meccatronica
Fig. IX-1
Poich la corrente in un circuito ohmico-induttivo non pu variare istantaneamente, per sviluppare una data coppia costante necessario applicare tensione alle varie fasi prima dell'istante in cui l'induttanza inizia a crescere (angolo di anticipo a), per dar modo alla corrente di assumere il valore desiderato nell'istante in cui l'induttanza inizia a crescere, e analogamente disalimentarle prima che il profilo dell'induttanza si appiattisca (angolo di anticipo di co), in modo tale che la corrente si annulli prima che il profilo dell'induttanza diventi negativo (fig. IX-2). Se si utilizzano regolatori ad isteresi per mantenere la corrente ad un desiderato valore, l'entit delle inevitabili piccole variazioni di corrente i viene scelta in
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modo da minimizzare per quanto possibile l'ondulazione di coppia, tenendo conto anche della massima frequenza di commutazione ammissibile e delle massime perdite di commutazione accettabili.
Fig. IX-2
Il choppaggio ad isteresi, viene attuato alle basse velocit (fig. IX-3a), mentre alle alte velocit la corrente naturalmente limitata a causa dei ridotti intervalli di conduzione e dell'entit della forza controelettromotrice, pertanto si applica tutta la tensione senza chopperizzarla (fig. IX-3b).
Fig. IX-3a
Fig. IX-3b
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Fig. VIII-4
I modi di vibrazione radiali di ordine 0, 2 e 4 sono quelli che generano un rumore pi intenso (fig. IX-5a). Oltre alle vibrazioni di tipo radiale, sono presenti anche modi di vibrazione longitudinali (fig. IX-5b). Poich l'intensit rumorosa aumenta quando una delle armoniche della forza radiale coincide con una frequenza naturale, per ridurla necessario conoscere la frequenza di risonanza associata a ciascun modo (il modo pi rumoroso il modo 2). La frequenza del modo radiale aumenta all'aumentare dell'ordine del modo longitudinale, che, tranne che nelle macchine molto lunghe, in genere 0; cos necessario determinare solo la frequenza naturale per il modo radiale.
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Fig. IX-5a
Fig. IX-5b
Il rumore pu essere ridotto mediante un accurato progetto dell'azionamento SR che consiste principalmente 1) nell'ottimizzare il progetto meccanico in modo da evitare le risonanze nei punti di comune funzionamento del campo di velocit e nell'irrigidire la struttura in modo da minimizzarne il movimento; 2) nel variare pi gradualmente (fig. IX-6) la corrente con la tecnica della commutazione a due stadi; all'istante di commutazione, dato che a seguito della rapida variazione delle correnti variano sia l'intensit sia la retta d'azione delle forze radiali, invece di invertire stabilmente la tensione, si modula l'alimentazione delle fasi (con tecnica PWM ad elevata frequenza di commutazione al fine di non innescare vibrazioni) in modo da ridurre l'ampiezza delle componenti armoniche delle forze normali che causano le pi sensibili vibrazioni nella struttura del motore ed il conseguente rumore; tecnica facilmente realizzabile con un inverter asimmetrico. 3) nell'adottare misure di controllo tali da minimizzare le armoniche meno desiderabili di forza e coppia utilizzando frequenze di commutazione del convertitore al di sopra del livello udibile dall'orecchio umano.
Fig. IX-6
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Fig. IX-7
Fig. IX-8
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In figura IX-9 riportato lo schema a blocchi di un azionamento SR con controllo ad isteresi della velocit. L'errore di velocit processato attraverso un controllore PI ed un limitatore per fornire il valore di riferimento della coppia e quindi quello di corrente, utilizzando la costante di coppia Kt , avendo linearizzato la caratteristica L=f() per un particolare valore della corrente.
Fig. IX-9
Poich le prestazioni dinamiche dell'anello di velocit dipendono dai parametri Kp e Ki, variando questi parametri si varia la posizione dei poli della funzione di trasferimento dell'anello chiuso, con conseguente effetto sull'overshoot, sul tempo di salita, sul tempo di assestamento e sulla stabilit del sistema. Per ottimizzare le prestazioni dell'azionamento SR opportuno sintetizzare un controllore PI adattivo, che vari cio i parametri all'interno del campo di variazione di funzionamento. In base alla corrente di riferimento ed alla finestra di isteresi i si ottengono imax e imin che determinano le commutazioni della fase. Le correnti sono iniettate nei rispettivi avvolgimenti in base alle informazioni sulla loro posizione. Gli angoli a e co, calcolati in base all'ampiezza della corrente e della velocit di rotazione, sono incorporati con l'informazione della posizione del rotore nel blocco generatore del segnale di controllo dei tasti.
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Nelle figure IX-10 e IX-11 sono riportati rispettivamente uno schema completo di un azionamento SR con inverter asimmetrico e il dettaglio relativo al comando di una sua fase.
Fig. IX-10
Fig. IX-11
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Fig. IX-12
Una possibile soluzione per la stima della posizione consiste nello sfruttare la dipendenza dei parametri magnetici dalla posizione del rotore. Infatti l'equazione di equilibrio per la j-esima fase :
vj = Rj ij +
con kj flusso complessivo concatenato con la fase j dovuto alla fase k. Questa equazione stata scritta senza fare ipotesi n sulla simmetria della struttura della macchina n sul modo con cui sono state avvolte le fasi sui poli salienti statorici. Di conseguenza non vengono trascurate le mutue induttanze, come invece stato fatto nella sintesi del modello dell'SRM. Importante la conoscenza della caratteristica magnetica dell'SRM considerato. Nella figura IX-13 mostrato un esempio di relazione tra il flusso concatenato e le corrente di fase per diverse posizioni del rotore. Si introduce la caratteristica magnetica dell'SRM nell'equazione di equilibrio elettrico di una fase del SRM e si sfrutta tale equazione per determinare la posizione del rotore.
N d N jk = R j i j + L jk ik dt k =1 K =1
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Fig. IX-13 Per effettuare il controllo senza sensore di posizione, si divide il piano T- in 5 regioni (fig. IX-14); per ogni regione il controllo agisce in modo diverso.
Fig. IX-14 Sotto la velocit base (cio la pi bassa velocit con cui si pu ottenere la massima potenza) la coppia massima sviluppabile rimane costante. A velocit molto basse (regioni I e II) la fcem mozionale molto pi piccola della tensione applicata alle fasi e quindi pu essere trascurata. Per velocit pi elevate (regione III), ma sempre inferiori a quella base, la fcem mozionale non pi trascurabile e pertanto per ottenere il massimo valore medio della coppia si deve anticipare l'angolo di accensione della corrente. Per velocit maggiori della velocit base (regione IV) la corrente, che limitata dalla fcem mozionale, non pu raggiungere il suo valore limite e pertanto la regolazione della coppia si realizza attraverso il controllo degli angoli di accensione e spegnimento. Questa regione viene chiamata regione a potenza costante perch la coppia inversamente proporzionale alla velocit. Per velocit ancora pi elevate (regione V) si ha una conduzione simultanea delle fasi di statore che d origine ad una insolita distribuzione del flusso magnetico nel giogo dello statore. Poich il tempo disponibile per il calcolo ridotto, necessario un processore veloce. Inoltre gli istanti di sovrapposizione delle correnti di fase aumentano gli effetti delle mutue induttanze. La saturazione pu essere trascurata, poich la corrente in questa zona limitata. Condizione necessaria per utilizzare un controllo senza sensore di posizione che le costanti di tempo meccanica, elettrica e del controllore soddisfino la seguente disuguaglianza: mecc>>elett>>contr . La prima condizione soddisfatta per la maggior parte dei casi pratici. Tuttavia, quando la velocit aumenta, la velocit del controllore diventa un parametro critico. Bisognerebbe quindi utilizzare controllori e convertitori A/D veloci (pi la velocit del rotore aumenta pi il controllore deve avere piccoli tempi di conversione), con conseguenti costi elevati. L'avviamento di un azionamento SR sensorless rappresenta un problema. Infatti una partenza soft si pu ottenere solo se sono disponibili informazioni riguardanti la posizione del rotore. Un metodo per risolvere tale problema consiste nell'inviare un impulso di tensione di breve durata (tale che la corrente non riesca a raggiungere valori di corrente elevati) ad una fase di statore. Misurando la corrente risultante, si pu calcolare il flusso concatenato ricorrendo all'equazione di equilibrio elettrico in assenza di fcem mozionale e di saturazione. Il flusso calcolato, attraverso una tavola di look-up che contiene le caratteristiche magnetiche dell'SRM, consente di determinare la posizione iniziale del rotore, che risulta univocamente individuata entro un passo polare rotorico se cade in un intervallo a induttanza variabile. Nota la posizione iniziale del rotore e il verso di rotazione che si vuole ottenere, la sequenza di alimentazione viene facilmente stabilita.
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