Influencia de polos y ceros: Estabilidad

W(s)=

Segn la posicin de los polos podemos determinar si un sistema es estable o no:

Un sistema es estable si todos sus polos estn situados en el semiplano complejo negativo. Un sistema es inestable si algn polo est situado en el semiplano, complejo positivo o si existen polos mltiples en el eje imaginario o en el origen. Un sistema es limitadamente estable si existe un solo polo en el origen, estando los dems situados en el semiplano negativo.

Un sistema es marginalmente estable si existe una pareja simple (no mltiples) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario, estando los restantes polos situados en el semiplano negativo.

Polos y ceros de la funcin de transferencia.

El cociente de polinomios que aparece en la definicin de la funcin de transferencia de un circuito, (referencia 6.3), puede escribirse de otra forma, aplicando el teorema fundamental del lgebra: (6.4)

Se denominan ceros de la funcin de transferencia al conjunto de valores cuales se anula el polinomio del numerador.6.8 Se denominan polos de la funcin de transferencia al conjunto de valores cuales se anula el polinomio del denominador.6.9

para los

para los

POLOS Y CEROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA Considerando un sistema descrito por la Ec. (6.1), tomando la trnsformada de Laplace y resolviendo para la razn de salida Y(s) a la entrada X(s), la funcin de transferencia del sistema G(s) ser:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuacin caracterstica del sistema. Recordando que la ecuacin caracterstica es obtenida a partir de la EDO homognea, y haciendo el lado derecho de la Ec. (6.1) igual a cero. Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de transferencia. Las races del numerador son denominados los ceros de la funcin de transferencia (estos valores de s hacen a la funcin de transferencia igual a cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:

donde zi = ceros de la funcin de transferencia pi = polos de la funcin de transferencia Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos conjugados. En adicin, las partes reales de todos los polos deben ser negativas para que el sistema sea estable. Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del plano s La ubicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tienen ningn efecto sobre la estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan la respuesta dinmica, pero no afectan la estabilidad 6.7.1 Ceros y polos de la funcin de transferencia con UNTSIM El simulador UNTSIM puede usarse para obtener los ceros y polos de la funcin de transferencia. Por ejemplo se desea obtener los ceros y polos de la siguiente funcin de transferencia:

Seleccionando del Men principal: Clculos de Ingeniera qumica Automatizacin y control Transformacin de modelos Func. De Transf. a ceros y polos:
Seleccionando del Men principal: Clculos de Ingeniera qumica Automatizacin y control Transformacin de modelos Func. De Transf. a ceros y polos: 03-Sep-2004 ESTE PROGRAMA TRANSFORMA UN MODELO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA A CEROS Y POLOS Ver Automatizacin y control Cap. VI ********************************************** Ingrese coeficientes del numerador: 1/8 Ingrese coeficientes del denominador: conv([1 1], conv([1 1],[1 1])) -------------------------------------------Los ceros son z = Empty matrix: 0-by-1 Los polos son p = -1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i La(s) ganancia(s) son k = 0.1250

>>

6.8 GANANCIAS AL ESTADO ESTACIONARIO La ganancia al estado estacionario es la razn de la salida en el estado estacionario sobre la perturbacin de entrada. En el proceso de dos tanques con calentamiento dado en el Ejemplo 6.11, las dos funciones de transferencia son dadas por la Ec. (6.123). la ganancia al estado estacionario entre la temperatura de entrada T0 y la salida T1 se ha encontrado a ser 1 oF/oF cuando s es establecido igual a cero. Esto dice que cuando cambia un grado en la temperatura de entrada variara la temperatura de salida un grado, lo cual es razonable. La ganancia al estado estacionario entre T2 y el calor de entrada Q1 es 1/2160 oF/Btu.min. Se debe tener cuidado en las unidades de la ganancia. Algunas veces se tienen unidades de ingeniera, como en este ejemplo, otras veces son usadas ganancias adimensionales. 6.9 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA DIRECTA Al representar un sistema de control mediante un diagrama de bloques, se debe colocar en cada bloque la funcin de transferencia correspondiente al elemento del sistema. As para el sistema de control de lazo cerrado mostrado en la Fig. 2.3

Fig. 6.27 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado Como se vera ms adelante, el diagrama de la Fig. 6.27 se puede reducir a la forma dada en la Fig. 6.28a y 6.28b.

(a)

(b) Fig. 6.28 Sistema de lazo cerrado a) b) H(s) 1 H(s) = 1 La salida Y(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La salida Y(s), se obtiene en este caso, multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s). Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la seal de salida es generalmente la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de una temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de compararla con la seal de entrada. Esta conversin lo realiza el elemento de retroalimentacin (medidor), cuya funcin de transferencia es H(s). La funcin del elemento de retroalimentacin es modificar la salida antes de compararla con la entrada. En la mayora de los casos el elemento de retroalimentacin es un sensor que mide la salida del proceso. La salida del sensor se compara con la entrada (valor de referencia) y as se genera la seal de error. En este ejemplo la seal de retroalimentacin que se enva de vuelta al punto de suma para su comparacin con la entrada es Ym(s) = H(s) Y(s). Con referencia a la Fig. 6.28, la relacin entre la seal de retroalimentacin Ym(s) y la seal de error actuante E(s), se denomina funcin de transferencia de lazo abierto. Es decir: Funcin de transferencia de Lazo Abierto

La relacin entre la salida Y(s) y la seal de error actuante E(s) se denomina funcin de transferencia directa, de modo que: Funcin de transferencia Directa

Si la funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) es la unidad, la funcin de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia directa son lo mismo 6.10 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO Para el sistema que se muestra en la Fig. 6.28, la salida Y(s) y la entrada R(s) estn relacionadas como sigue: Y(s) = G(s) E(s) E(s) = R(s) Ym(s) = R(s) H(s) Eliminando E(s) de sta ecuacin se tiene Y(s) = G(s) R(s) H(s) Y(s) o

Usando MATLAB, la funcin de transferencia se evala de acuerdo a: Para la Fig. 6.28a Gs = feedback(G, H) Para la Fig. 6.28b Gs = feedback(G, 1) La funcin de transferencia que relaciona Y(s) con R(s), se denomina funcin de transferencia de lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema de lazo cerrado con la dinmica de los elementos de accin directa y los de la retroalimentacin De la Ec. (6.157) se obtiene Y(s) por:

As la salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia de lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada