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MOD.AFTEBI.P-051.

REV02

ROBTICA INDUSTRIAL

30 DE NOVEMBRO DE 2009

DISCIPLINA: ROBTICA INDUSTRIAL


DATA 30/ 11/ 2009

MOD.AFTEBI.P-051.REV02

NDICE:
OBJECTIVOS ESPECFICOS .......................................................................................................... 4

CONTEDO PROGRAMTICO ....................................................................................................... 5

PRIMEIROS MODELOS ................................................................................................................... 6

LEIS DA ROBTICA ................................................................................................................. 7

OBJECTIVO DOS ROBOTS .............................................................................................................. 7

DEFINIES DE ROBOT ................................................................................................................ 8

CONSTITUIO DOS ROBOTS ....................................................................................................... 9

TIPOS DE ROBOTS ....................................................................................................................... 13

APLICAES DOS ROBOTS .......................................................................................................... 15

ESPECIFICAES DE UM MANIPULADOR ................................................................................. 16

VANTAGENS DOS ROBOTS INDUSTRIAIS ................................................................................. 18

ROBOT SONY SRX

450................................................................................................................ 19

CARACTERSTICAS DO CONTROLADOR ........................................................................................................................... 20


REA DE TRABALHO .............................................................................................................................................................. 22
INPUTS / OUTPUTS................................................................................................................................................................ 22
PROGRAMAO DO ROBOT.................................................................................................................................................. 23

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ROBOT MITSUBISHI

RV-M2 ..................................................................................................... 27

ESPECIFICAES: .......................................................................................................................................................... 28
PROGRAMAO DO ROBOT.................................................................................................................................................. 29
CONCLUSES................................................................................................................................. 31

FICHA DE TRABALHO DE GRUPO .................................................................................... 32

TESTE DE AVALIAO DA APRENDIZAGEM............................................................................. 35

BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA PARA DESENVOLVIMENTO DAS APRENDIZAGENS E


DOCUMENTAO DE APOIO ........................................................................................................ 41

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OBJECTIVOS ESPECFICOS

Conhecer a histria dos robots;

Saber distinguir um robot;

Saber reconhecer os diferentes componentes de um robot;

Saber programar um robot;

Saber utilizar um robot.

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CONTEDO PROGRAMTICO

Como surgiu a robtica;

Definies e Leis da robtica;

Constituio dos robots;

Tipos e aplicaes dos robots;

Programao de robots.

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PRIMEIROS MODELOS

Os primeiros modelos surgem da civilizao grega, tinham a aparncia humanas e/ou animal
e usavam sistemas de pesos e bombas pneumticas.
O primeiro trabalho sobre robots foi o conhecido relgio de gua com figuras mveis,
projectados pelo engenheiro grego Ctesibius (270AC).
Os cientistas rabes introduziram um novo conceito ao pretenderem que as funes dos
robots fossem ao encontro das necessidades do homem.
Leonardo DaVinci, com a sua investigao no domnio da anatomia humana, permitiu a
criao de articulaes mecnicas:
Surgiram exemplares de bonecos que moviam as mos e as pernas;
Conseguiam realizar aces simples como tocar objectos.

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LEIS DA ROBTICA

A robtica rege-se por 3 leis, as 3 leis de Isaac Asimov (escritas em 1942):


1- Um robot no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir que um ser
humano seja ferido;
2- Um robot deve obedecer s ordens que lhe so dadas por seres humanos,
excepto nos casos em que tais ordens contrariem a primeira lei;
3- Um robot deve proteger a sua prpria existncia desde que tal proteco
no entre em conflito com a primeira e segunda leis.

OBJECTIVO DOS ROBOTS


O objectivo de um robot consiste em executar as tarefas humanas, de forma incansvel e
obediente por meios mecnicos

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DEFINIES DE ROBOT
O termo Robot vem da palavra checa Robota que significa trabalho forado.

Um robot industrial um manipulador para manusear materiais, peas, ferramentas ou


dispositivos especiais atravs de movimentos programados para a realizao de uma
variedade de tarefas. (RIA Robotics Industries Association).
Um robot uma mquina que pode ser programada para executar uma variedade de
tarefas, assim um computador pode ser programado para executar uma variedade de
tarefas. (McKerrow)
A robtica envolve conhecimentos de diversas reas tais como:
Engenharia mecnica:
Esttica
Dinmica
Matemtica:
Descrio do movimento no espao.
Engenharia electrotcnica:
Projecto de sensores
Interfaces para os robots
Teoria de controlo:
Algoritmos para a realizao das tarefas dos robots
Informtica:
Programao dos algoritmos
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CONSTITUIO DOS ROBOTS

Os robots so constitudos pelos seguintes componentes:


Controlador;
Corpo;
Fonte de energia;
Sensores;
Ferramentas.

Controlador
O controlador o crebro do robot, armazena informao sobre o robot e sobre o ambiente
que o rodeia e processa os programas que comandam o comportamento do robot.

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Corpo
O corpo todo o material fsico que compe o robot:

Estrutura;

Revestimento.

A sua forma e materiais dependem das tarefas que o robot vai realizar.

Fonte de energia
Os robots podem ser alimentados por:

Motores de combusto;

Painis solares;

Baterias.

A energia utilizada pode ser:

Elctrica:

Motor eficiente;

Requer pouca manuteno;

Silenciosa.
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Pneumtica:

Ar comprimido;

Necessidade de outra fonte de energia:

Elctrica;

Motores de combusto.

Hidrulica:

Usa leo sob presso;

Necessidade de outra fonte de energia:

Elctrica;

Motores de combusto.

ruidosa;

De grande dimenso;

Utilizada em tarefas pesadas.

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Sensores
Os sensores servem para captar informaes que sero tratados e processados pelo
controlador do robot e agir de acordo.
Existem sensores de:

Distancias;

Presena;

Presso;

Temperatura;

Som;

Luz.

Ferramentas
As ferramentas utilizadas dependem das tarefas que o robot tem de realizar e so fixadas
no extremo do corpo do robot para facilitar o manuseamento de objectos.

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TIPOS DE ROBOTS

Existem vrios tipos de robots:

Moveis terrestres com rodas;

Moveis terrestres com pernas

Humanides;

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Areos;

Submarinos.

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APLICAES DOS ROBOTS

Existem robots para vrias aplicaes:

Mono tarefas;

Multi tarefa;

Industriais (industria automvel e AGVs);

Domsticos;

Comerciais (domtica, aspiradores, etc);

Medicina (transporte de alimentao, intervenes cirrgicas, etc);

Militares (desactivaes de minas, etc);

Laboratoriais;

Tecnologia espacial (explorao da superfcie do espao, etc).

Futebol.

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ESPECIFICAES DE UM MANIPULADOR

As especificaes mais importantes de um manipulador consistem na:

Acessibilidade

Capacidade de carga

Rapidez de resposta

Preciso e caractersticas associadas

Interaco com o entorno

Acessibilidade
Esta especificao est directamente relacionada com os graus de liberdade do manipulador.
obvio que quanto maior seja o nmero de graus de liberdade maior seja a acessibilidade.

Capacidade de carga
A capacidade de carga tem grande influncia na resposta dinmica do sistema. Sendo as
velocidades e aceleraes significativas.

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Rapidez de resposta
Este ponto muito importante para a produtividade do Robot.
A rapidez de resposta est na prtica limitada pelo comportamento da articulao mas
tambm pelos efeitos dinmicos colaterais que no so considerados previamente, tais como
oscilaes no amortecidas. Neste ponto importante ter em conta que para velocidades
elevadas ou aceleraes bruscas ter de se considerar os efeitos de foras centrfugas e
outras no modelo dinmico do Robot.

Preciso e caractersticas associadas


Entende-se por preciso a diferena entre a posio pretendida e a realmente alcanada.
A resoluo, uma caracterstica associada preciso entende-se como a menor variao
possvel da posio. A resoluo vem condicionada: pelos sensores de posio utilizados; os
actuadores; e a electrnica associada.
A repetibilidade, a capacidade de voltar a uma mesma posio quando as aces de controlo
so as mesmas. Esta caracterstica muito importante no caso dos manipuladores industriais,
pois uma funo importante dum robot industrial repetir as mesma operaes um grande
numero de vezes.

Interaco com o entorno


Engloba as restries que fazem referncia a operaes concretas, tais como: posicionamento
com preciso necessrio no agarrar, inserir e manipular objectos; na deteco de obstculos
imprevistos.

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VANTAGENS DOS ROBOTS INDUSTRIAIS


Os robots tem vrias vantagens, sendo as mais importantes a:

Alta produtividade;

Melhor qualidade do produto;

Flexibilidade;

Melhoria da vida humana.

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ROBOT SONY SRX 450


Este robot do tipo cartesiano desenhado principalmente para a montagem de preciso e
manipulao de artigos pequenos.
Tem 4 eixos numericamente controlados, que so guiados por Servo motores DC.

Possui sensores de posio terminais, switches e stops para os limites de segurana.


O Robot constitudo por:
- Unidade de controlo
- Teaching Pendant
- Unidade SRX 4XB-E
- Unidade de programao

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CARACTERSTICAS DO CONTROLADOR

Controlo de Movimentos: Servo-Control com um CPU de 16 bits

Tcnica de Controlo: Ponto a ponto ou controlo contnuo da trajectria.

Capacidade de armazenamento de informao: 1600 pontos (at 16 programas de


comprimento varivel)

Nmero de eixos controlados simultaneamente: 2 a 4 eixos

Input / Output Externos: 16 inputs e 16 outputs

Incremento mnimo de entrada: Eixos X e Y: 0.02mm Eixo Z: 0.01mm Eixo R: 0.01

Detector de posio: Encoder rotativo

Armazenamento de Dados: Bateria de backup CMOS-RAM

Formato dos Dados: Absoluto

CPU: 8086, 8087, 80186

Programao: Linguagem LUNNA, para programas de comandos e programas de


posicionamento.

Unidade de Programao: IBM PC ou compatvel

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Caractersticas

Elevada rapidez: O tempo de ciclo para completar um movimento vertical de 25mm


seguido de um movimento horizontal de 300mm de 0.8 segundos.

Elevada velocidade de movimento: Velocidade mxima: 1500mm/s

Capacidade de carga elevada: Suporta uma capacidade de carga de 10kg at 20


kg (para 2 eixos)

Elevada exactido de posicionamento: Repetibilidade:


repetibilidade assegurada com a carga mxima de 20kg.

Controlador compacto: Devido ao pequeno espao que o controlador ocupa, pode


ser facilmente colocado numa pequena rea de trabalho. rea de trabalho
necessria: 430W x 568D x 238H.

0.02mm,

esta

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REA DE TRABALHO

INPUTS / OUTPUTS
Para a interligao dos sensores e dos actuadores com o controlador do robot, utiliza-se as
entradas e sadas digitais do controlador presentes no painel traseiro deste.

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PROGRAMAO DO ROBOT

O robot Sony tem linguagem de programao prpria: Lunna. A linguagem simples atravs
de comandos bsicos (DO, IF, etc).
Para programar o robot necessrio fazer 2 ficheiros distintos:

Ficheiro .Lun: onde esto os comandos ou ordens a executar;

Ficheiro .Pon: onde esto as coordenadas das posies.

FUNES MAIS IMPORTANTES

DO VEL(n);

=> Seleco da velocidade entre 1% a 100%

DO Pn(m);

=> Desloca o robot at um ponto predefinido

DO DLY(t);

=> O robot espera entre 0.01s e 327.67s

DO In(On/Off);

=> Espera pelo estado On ou Off de um entrada digital

DO Ln(On/Off);

=> On ou Off do estado de uma sada digital

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EXEMPLO DE UM PROGRAMA

Algoritmo de controlo:

1. Posio de referencia (Home):

2. Deslocar-se para a posio acima do primeiro objecto;

3. Descer at ao objecto;

4. Fechar a garra;

5. Subir;

Ficheiro.lun:

DO VEL(50);

=> Velocidade mais rpida

DO P1(0);

=> 1 posio

DO VEL(20);

=> Reduo da velocidade

DO P1(1);

=> 2 posio

DO L2(ON);

=> Fechar garra

DO P1(0);

=> 3 posio

END

=> fim

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Ficheiro.pon:
X

P1(0)=

188,27

111,77

30,55

-9,19

P1(1)=

188,27

111,77

65,30

-9,19

Compilar:

Ao compilar os dois ficheiros acima descritos, sero gerados outros dois ficheiros com extenso
obj e .dat , que tero que ser enviados para o controlador para este os interpretar.

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Enviar:

Depois de premir a tecla Enter, necessrio inserir um nmero, que ser o local que este vai
ocupar na memria do controlador, escrever all para enviar todos os ficheiros.
Antes de enviar o programa para o controlador, devemos colocar o teaching pendant no
modo DATA COM que o modo de recepo de dados. Quando o controlador se encontrar
neste modo, podemos responder com um y (yes).

Procedimento para colocar o robot em modo execuo:

Depois de ligar o robot, faz-se a seguinte sequncia com o Teach Pendant:

Posio de referencia: premir a tecla Servo, seguido de Joint e Home

Escolher o programa a executar: premir a tecla Program, seguido de Othr(F3),


seguido de Type(F1), seguido de 2( o n do programa), seguido de Enter, seguido de
Exit(F4), seguido de Auto, seguido de strt(F3).

Para parar o modo automtico do programa basta fazer Exit no Teaching Pendant.

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ROBOT MITSUBISHI RV-M2


Este robot do tipo antropomrfico e muito usado em operaes de manuseamento e
soldadura.
O robot Mitsubishi constitudo por:
Unidade de controlo;
Teaching Box;
Manipulador RV-M2
Unidade de programao

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ESPECIFICAES:
Estrutura Mecnica

Robot articulado com cinco graus de


liberdade

Articulao da cintura (waist)

300 (max. 140/seg.)

Eixo J1

Articulao do ombro (shoulder)

130 (max. 79/seg.)

Eixo J2

Articulao do cotovelo (elbow)

120 (max. 140/seg.)

Eixo J3

Inclinao do pulso (Wrist pitch)

+110 (max. 163/seg.)

Eixo J4

Rotao do pulso (wrist roll)

+180 (max. 223/seg.)

Eixo J5

Dimenso do offset

120 mm

Distncia

do

eixo

vertical

que

atravessa a base at ao eixo do


ombro
Dimenso do brao

250 mm

Dimenso do antebrao

200 mm

Capacidade de carga

max. 2kgf

Para uma distncia situada a 100 mm


da superfcie do interface mecnico

(incluindo peso da garra)


Velocidade mxima

1500 mm/seg. (tendo como referncia


a superfcie do interface mecnico)

Repetibilidade

+ 0.1 mm

Sistema de accionamento

Accionamento servo incorporando servo


motores DC

Potncia dos actuadores

J1 e J2; 60 W : J3; 40 W : J4 e J5; 23


W

Peso aproximado do robot

28kgf

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PROGRAMAO DO ROBOT
O robot Mitsubishi tem linguagem prpria de alto nvel.
Para programar o robot necessrio fazer 2 ficheiros distintos:

Ficheiro com cdigo do programa: onde esto os comandos ou ordens a executar;

Ficheiro com definio das coordenadas: onde esto as posies.

FUNES MAIS IMPORTANTES

SP (Speed level)

=> Define a velocidade entre 0 e 20

MO (Position number)

=> Move o robot para uma posio predeterminada

TI (Timer counter)

=> Espera entre 0s e 32767s

GO

=> Abrir garra

GC

=> Fechar garra

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EXEMPLO DE UM PROGRAMA
Algoritmo de controlo:

1. Posio de referencia (Home):

2. Deslocar-se para a posio acima do primeiro objecto;

3. Descer at ao objecto;

4. Fechar a garra;

5. Subir;

Exemplo (ficheiro cdigo):

10 LPRINT "SP 10"

=> Velocidade mais rapida

20 LPRINT "MO 1,O"

=> 1 posio, garra aberta

30 LPRINT "TI 50"

=> Espera 50ms

40 LPRINT "MO 2,O"

=> 2 posio

50 LPRINT GC"

=> Fechar garra

END

=> fim

Exemplo (ficheiro coordenadas):


X

P1(0)=

5,0

195,0

1,0

0,0

P1(1)=

5,0

-195,0

1,0

0,0

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CONCLUSES

A robtica ainda est muito a quem das necessidades;


necessrio melhorar os componentes utilizados;
necessrio mais software, de modo a tornarmos o robot mais independente e poder
ultrapassar obstculos;
Mas com o desenvolvimento das nano tecnologias, dos materiais, da teoria de controlo
e da programao cada vez mais poderosa, futuramente deveremos ter os robots a
desempenhar um papel muito mais importante na nossa sociedade.
Com a robtica devemos ser capazes de melhorar consideravelmente a qualidade de
vida do ser humano.

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FICHA DE TRABALHO DE GRUPO

1. Identificao do robot:
Marca: ____________________________________________________________________
Modelo: ____________________________________________________________________
Tipo: ______________________________________________________________________

2. Escreva um algoritmo de controlo de modo ao robot se deslocar desde a sua posio de


origem at ao levantamento de um objecto.
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___________________________________________________________________________
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3. Escreva o ficheiro de cdigo do programa do algoritmo desenvolvido na pergunta


anterior para o robot escolhido.
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4. Escreva o ficheiro de coordenadas do programa para o programa acima.


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5. Escreva os comandos necessrios para executar o programa.


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Bom Trabalho!!!

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TESTE DE AVALIAO DA APRENDIZAGEM

1. Indique qual o objectivo principal dos robots [6%].


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___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

2. Indique uma definio de robot [6%].


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3. Utilize os conceitos de constituio de um robot para completar as frases que se seguem


[10%].
a) O ______________________ no mais do que o crebro do robot.
b) A forma e materiais do __________________ dependem das tarefas que o robot vai
realizar.
c) Graas as __________________________________ os robots podem ser alimentados.
d) Os _____________________ servem para captar informaes que sero tratados e
processados pelo controlador do robot e agir de acordo.
e) As _______________________________ so fixadas no extremo do corpo do robot
para facilitar o manuseamento de objectos.

4. Enuncie algumas aplicaes onde os robots podem ser usados [6%].


________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
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________________________________________________________________________

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5. Faa corresponder a cada especificao do manipulador as definies que lhe esto


associadas [10%].
A. Acessibilidade

1. Tem grande influncia na resposta dinmica


do sistema.
2. A diferena entre a posio pretendida e a

B.

Capacidade de carga

realmente alcanada.
3. Est directamente relacionada com os graus de
liberdade do manipulador.

C. Rapidez de resposta

4. Est na prtica limitada pelo comportamento


da articulao .
D. Preciso e caractersticas associadas
5. Engloba as restries que fazem referncia a
operaes concretas, tais como: posicionamento
com preciso necessrio no agarrar, inserir e
E.

Interaco como o entorno

manipular objectos; na deteco de obstculos


imprevistos.
6. muito importante para a produtividade do
Robot.

A. ________

B. _________

C. _________

D. ________

E. _________

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6. Coloque um X na respectiva coluna V (Verdadeiro) ou F (Falso) [7%].


V

Com a ajuda dos robots industriais, conseguimos obter alta produtividade.


Os robots so inteligentes e pensam por si prprios.
Os robots industriais permitem mais flexibilidade.
Os robots industriais vieram substituir os seres humanos.
A qualidade do produto melhorada quando utilizado a robtica.
Os robots no melhoram a qualidade de vida do ser humano.
Os robots podem trabalhar 24H, sem se cansarem e nunca avariam

7. Escreva um algoritmo de controlo de modo ao robot mover um objecto entre 2 pontos


[15%].
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8. Escreva o ficheiro de cdigo do programa do algoritmo desenvolvido na pergunta


anterior para o robot escolhido [15%].
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9. Escreva o ficheiro de coordenadas do programa para o programa acima [15%].


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10. Escreva os comandos necessrios para executar o programa [10%].


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Bom Trabalho!!!

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BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA PARA DESENVOLVIMENTO DAS


APRENDIZAGENS E DOCUMENTAO DE APOIO

[1] - Arquitecturas de controlo de robots Engenharia Mecatrnica


[2] - Manual do Robot Sony SRX 4XB E
[3] - Manual de linguagem LUNNA 3.0
[4] - Manual do Robot Mitsubishi RM V2
[5] - www.dem.uminho.pt
[6] - www.dem.uc.pt
[7] - www.abb.com

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