Unidad III.

Anlisis dinmico de los procesos

Introduccin a la instrumentacin y el control de los procesos.

Objetivo General Analizar el comportamiento dinmico de los procesos en lazo abierto.

Objetivos Especficos Comparar el comportamiento estacionario y dinmico de los procesos. Clasificar los procesos segn su modelo matemtico. Verificar la respuesta de los procesos frente a diferentes tipos de perturbaciones. Analizar la dinmica de los procesos en lazo abierto.

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Contenido 1. Dinmica de sistemas. 2. Clasificacin de los procesos de acuerdo a su dinmica. 3. Modelado matemtico de los procesos. 4. Transformada de Laplace. 5. Diagrama de bloques. 6. Caracterizacin experimental de los procesos (sistema lineal de primer orden).

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1. Dinmica de sistemas. Para cualquier cambio en la entrada la respuesta observable del proceso proporciona informacin sobre la naturaleza intrnseca del proceso en cuestin. De la misma manera, si se conoce la naturaleza intrnseca del proceso, puede caracterizarse apropiadamente con lo cual se puede predecir la respuesta del proceso ante cualquier cambio en la entrada. La dinmica de procesos incursiona en el anlisis del comportamiento dinmico de los procesos como respuesta a varios tipos de entrada (tipo escaln, rampa, peridico, etc ). Es importante para el diseador de los sistemas de control, entender el tipo de modelo del proceso que podra producir tal comportamiento dinmico.

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1.1. Modelo del proceso y funciones de perturbacin. El objetivo principal del anlisis dinmico es investigar y caracterizar el comportamiento de un sistema sujeto a varios tipos de cambios en las entradas. Estas investigaciones pueden llevarse a cabo fsicamente manipulando las unidades de procesamiento, realizando cambios en las entradas y registrando las respuestas correspondientes en las variables de salida para el subsecuente anlisis. Realizar estas actividades pueden presentar los siguientes problemas bastantes obvios: El proceso puede no existir fsicamente an. Consumen gran tiempo y es costoso. Por lo mencionado anteriormente, para llevar a cabo el anlisis dinmico del proceso, se requiere de la ayuda de alguna forma de representacin matemtica del proceso. Tales anlisis tericos por supuesto, solamente suministran un conocimiento del comportamiento idealizado del proceso, pero se ha comprobado que son bastantes tiles en el entendimiento y caracterizacin del comportamiento real.

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1.1. Modelo del proceso y funciones de perturbacin. La esencia del anlisis dinmico puede establecerse de la siguiente manera: Dada alguna forma de representacin matemtica del proceso, se puede investigar la respuesta del sistema ante varios tipos de cambios en la entrada. Estos es, dado un modelo del proceso, encontrar y(t) como respuesta a cambios en las entradas u(t) y d(t). El anlisis dinmico satisfactorio requiere: Un modelo del proceso. Una caracterizacin adecuada de las entradas (tambin referidas como funciones de perturbacin, ya que se utilizan para perturbar la salida observable del sistema). Adicionalmente, para obtener la respuesta del proceso que envuelve la solucin de ecuaciones matemticas donde se especifican las funciones de perturbacin (representaciones matemticas de las entradas) incorporadas al modelo del proceso, tambin se requiere el empleo de ciertas herramientas de anlisis matemtico.

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1.2. Herramientas matemticas para el anlisis dinmico. Los modelos de los procesos usualmente tienen la forma de ecuaciones diferenciales: lineales y no lineales, ordinarias y parciales. Una familiarizacin con tales ecuaciones y especialmente como se resuelven, es sumamente importante para llevar a cabo el anlisis dinmico. Una de las herramientas ms importante que se utiliza es la transformada de Laplace. Esta tcnica, entre otras cosas, convierte las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas fciles de manipular, adems de convertir ecuaciones diferenciales parciales en ordinarias. La contribucin ms significativa de la teora de la transformada de Laplace en el anlisis dinmico radica en el hecho que es responsable del desarrollo del modelo en forma de funcin de transferencia, la cual es an hoy en da, la ms ampliamente utilizada en el estudio del control de los procesos.

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2. Clasificacin de los procesos de acuerdo a su dinmica.
y(t)
Primer orden sin tiempo muerto

y(t)

Orden > 2 con toas las races positivas

y(t)

Orden > 2 con races con parte complejas

Respuesta inversa

t y(t)
Primer orden con tiempo muerto t0

t y(t)
Inestable

u(t)

Proceso lineal

y(t)

to

t y(t)

y(t)

Orden > 2 con races con parte positiva

t y(t)
Orden > 2

Impulso Orden > 2 con races con parte complejas

Figura 2.1. Posibles respuestas de un proceso lineal.

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3. Modelado matemtico de los procesos. Un modelo matemtico es, en principio una coleccin de relaciones matemticas entre las variables de proceso cuyo propsito es describir el comportamiento fsico del sistema. La utilidad principal de un modelo matemtico radica en que es posible investigar, evaluar, estudiar la respuesta del sistema bajo diferentes condiciones en la entrada, de manera rpida y al menor costo sin necesidad de modificar el proceso fsicamente.
PROCESO QUMICO
Continuos Discretos Linealizacin

Solucin analtica

Modelo lineal Proceso lineal

Modelo no lineal

Solucin numrica

Proceso no lineal

Discreto: Medicin del Ph de un efluente cada 4 horas

Figura 3.1. Clasificacin de los procesos qumicos segn la naturaleza de su modelo descriptivo.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. La acumulacin dentro de las fronteras de un sistema es la diferencia entre lo agregado al sistema y lo removido del mismo, ms lo generado por produccin interna, en forma de ecuacin podemos agregar que: Acumulacin = entrada salida + produccin interna (3.1) En trminos de velocidad: la velocidad de acumulacin de una cantidad conservada (q) dentro de las fronteras de un sistema es la diferencia entre la velocidad a la cual esta cantidad se aade al sistema y la velocidad a la cual se extrae ms la velocidad de produccin interna. Esto es: Velocidad de acumulacin de q = Velocidad de entrada de q - Velocidad de salida de q + Velocidad de produccin interna de q. (3.2)

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Conservacin de masa, momento y energa. Las cantidades fundamentales que generalmente se conservan en la mayora de los procesos qumicos son masa, momento y energa o combinaciones de las mismas. Aplicando el principio de conservacin de estas cantidades fundamentales, se puede obtener una representacin matemtica del proceso ver figura 4.2
Principio de conservacin

Masa Proceso qumico Energa Momento Modelo matemtico del proceso

Figura 3.2. Principio de conservacin y modelo matemtico de un proceso qumico.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Balance de masa La ecuacin de un balance de masa puede obtenerse con respecto a la masa de los componentes individuales en una mezcla (balance de masa por componentes) o con respecto a la masa total. La forma general de la ecuacin se diferencia de la ecuacin 4.2:
Velocidad de acumulacin de masa Velocidad de entrada de masa Velocidad de generacin de masa Velocidad de consumo de masa

Velocidad de salida de masa

(4.3)

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Balance de masa Ejemplo 1: Determinar la relacin funcional de la salida con respecto a las entradas del siguiente sistema de almacenamiento de un fluido incomprensible. Consideremos que el recipiente es un cilindro de rea transversal homognea (Ac) no se observan mecanismos de transferencia de calor. El flujo de salida es directamente proporcional a la presin hidrosttica del fluido en el tanque.
F1 (m3/s) F2 (m3/s)

h (m)

F3 (m3/s)

F4 (m3/s)

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Solucin: Partiendo del principio de conservacin de la masa para un sistema no reactivo (4.3) se obtiene:
Velocidad de acumulacin de masa

Velocidad de entrada de masa

Velocidad de salida de masa

(4.4.1)

= 4.4.2
=1 =1

Por definicin:

= 4.4.4

= 1 + 2 3+ 4 4.4.3

Donde: q = caudal o flujo volumtrico y = densidad del fluido.

= 1 1 + 2 2 3 3 4 4 4.4.5

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Tambin por definicin:

= 4.4.6

Donde: V = volumen del tanque. Para un cilindro de rea homognea:

= 4.4.7

donde: Ac = rea de seccin transversal y h = altura del cilindro.

Sustituyendo 4.4.7 en 4.4.6 nos queda: = 4.4.8

Diferenciando con respecto al tiempo nos resulta:
= 4.4.9

= 4.4.10

Para un fluido incomprensible y un sistema isotrmico se puede considerar que: 1 2 3 4 4.4.11 Se tiene que: = 4.4.12

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Sustituyendo 4.4.12 en 4.4.5:

= 1 + 2 3 4 4.4.14 (modelo del proceso)

= 1 + 2 1 2 4.4.15

= 1 1 + 2 2 3 3 4 4 4.4.13

Finalmente:

+ 1 + 2 = 1 + 2 4.4.16 1 1 + = + 4.4.17 1 + 2 1 + 2 1 1 + 2 2
Sea:
= 1 = 1 1 4.4.18 1 + 2 1 2 = 2 4.4.18 1 + 2 4.4.18 1 + 2

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.

+ = 1 1 + 2 2 4.4.19

La Ecuacin 4.4.19 es una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) de primer orden lineal y representa matemticamente el proceso objeto de estudio.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Ejemplo 2: Considere el siguiente reactor de una mezcla completa isotrmico donde ocurre la reaccin de primer orden irreversible A B en fase liquida. Determine el modelo matemtico que relaciona la concentracin del reactante a la salida con respecto a todas las entradas. Realice cualquier suposicin que sea conveniente.
FAo (m3/s) CAo (mol/m3) FBo (m3/s) CBo (mol/m3)

h (m) F (m3/s) CA (mol/m3) CB (mol/m3)

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Solucin: Partiendo del principio de conservacin de la masa (4.3) para el componente A = 4.5.1 donde:

Los moles dentro del volumen de control son:

= 4.5.2

Donde: V = volumen de reaccin y = concentracin de A. Diferenciando con respecto al tiempo:

4.5.4 = +

4.5.3 =

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Considerando un volumen de reaccin constante:
4.5.5 =

Los moles de A a la entrada vienen dados por la siguiente expresin:

= 4.5.6
Aplicando el principio de conservacin 4.3 para la masa total tenemos:

= + 4.5.7
= + 4.5.8
+ = + 4.5.9

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Supongamos que las densidades del reactante y del producto son aproximadamente iguales, y que la densidad de la mezcla es aproximadamente igual a la de los reactores y los productos. Por consideracin de un fluido incomprensible y la reaccin isotrmica, las densidades se pueden considerar constantes. Nos queda: = + 4.5.10 = + 4.5.11

= 4.5.12

= 4.5.13

= 4.5.14
Sustituyendo 4.5.6, 4.5.12, 4.5.14 y 4.5.5 en 4.5.1 nos queda: = 4.5.15 = 4.5.16 El modelo 4.5.16 solamente ser lineal cuando el flujo FAo y FBo permanezcan constantes, en cualquier otra situacin el modelo ser no lineal.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Balance de momento. La forma general de una ecuacin de balance de momento es la siguiente: Velocidad de acumulacin de momento=Velocidad de entrada de momento-Velocidad de salida de momento+Velocidad de produccin interna de momento. (4.6) Esta ecuacin es una generalizacin de las leyes de movimiento de Newton la cual establece que la fuerza es el producto de la masa con la aceleracin. Para sistemas en los cuales la masa puede variar, es mucho ms preciso expresar la fuerza como la velocidad de cambio de momento, las fuerzas son cantidades vectoriales, las cuales poseen magnitud y direccin por lo que un balance de fuerza (o momento) consistir de tres ecuaciones para cada direccin del espacio tridimencional.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Balance de energa. Modificando 4.2 especficamente para la conservacin de la energa, se obtiene la ecuacin general de un balance de energa, se obtiene la ecuacin general de un balance de energa Velocidad de acumulacin de energia=Velocidad de entrada de energaVelocidad de salida de energa+Velocidad de produccin interna de energa. (4.7) Esta ecuacin es equivalente a la primera ley de la termodinmica.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Ecuaciones constitutivas El prximo paso en la descripcin matemtica del proceso, envuelve la introduccin de expresiones explcitas para la velocidad que aparace en las ecuaciones de los balances. La mayora de las veces, estas expresiones estan basadas en leyes fsicas y qumicas, y a partir de los mecanismos a travez de los cuales estas velocidades cambian dentro del proceso. Las ecuaciones constitutivas que se utilizan generalmente son: 1. Ecuaciones de propiedad de la materia. Definiciones bsicas de masa, momento y energa en trminos de propiedades fsicas, tales como: densidad, calores especficos, temperaturas etc 2. Ecuaciones de velocidad de transporte. 1. Ley de viscosidad de Newton, para transferencia de momento 2. Ley de Fourier, de conduccin de calor, para transferencia de calor. 3. Ley de difusin de Fick para transferencia de masa.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Ecuaciones constitutivas Las ecuaciones constitutivas que se utilizan generalmente son: 3. Expresiones para la velocidad de cintica qumica basado en: 1. Ley de accin de masa. 2. La expresin de Arrhenius de la dependencia de la constante de reaccin con la temperatura. 4. Relaciones termodinmicas 1. Ecuaciones de estado 2. Ecuaciones de equilibrio qumico y de fases.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Ejemplo 3: El proceso mostrado en la siguiente figuraes un tanque de calentamiento agitado y nuestro propsito es desarrollar un modelo para este proceso. Fluye liquido con una temperatura Ti y un flujo volumtrico F a un tanque se calienta a travs del flujo de vapor que pasa por un serpentn con un flujo v. El fluido calentado, ahora a una temperatura T, sale del tanque con el mismo flujo matemtico con el cual entra. El volumen del tanque es V, la densidad y la capacidad calorfica son respectivamente y cp. El calor latente de vaporizacin . Para este dibujo se puede considerar lo
F, Ti

F, T

Vapor mv Condensado

siguiente: El tanque es de mezclado completo de tal manera que la temperatura del lquido en el tanque y la temperatura en la corriente de salida son iguales. Las propiedades fsicas , cp y no varan significativamente con la temperatura. Todo el calor aportado por el vapor lo recibe el lquido contenido en el tanque. Se desprecian las prdidas de calor hacia los alrededores.

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3.1. Formulacin de modelos de procesos. Solucin: Para obtener el modelo matemtico del proceso, se debe realizar los balances de masa y energa e introducir las ecuaciones constitutivas apropiadas. a) Balance global de masa a.1) Velocidad de acumulacin de masa dentro del tanque= a.2) Velocidad de entrada de masa en el tanque= a.3) Velocidad de salida de masa en el tanque=

Por supuesto, no hay generacin ni consumo de materia en este proceso, entonces la ecuacin del balance global de masa es:
= 4.8.1

Lo cual implica que:

= 0 4.8.2 V = constante (4.8.3)

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.
b) Balance global de energa. Partiendo del principio de conservacin de la energa utilizando el enunciado de la primera ley de la termodinmica se tiene,

+ + + + +
=1

= + + 4.8.5 + + + +
=1

Para obtener la variacin de la temperatura de salida del tanque, tomemos en cuenta las siguientes simplificaciones: b.1) Consideremos despreciable la cada de presin a travs del sistema, por lo que se obtiene que las prdidas por carga es igual a cero (h1=0)

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.
b) Balance global de energa. b.2) Consideremos que las rea de transferencia de flujo en la tubera de entrada y la tubera de salida son iguales por lo que se obtiene que:

= =

1 1 2 2 = = 4.8.5 2 2

Especficamente para el proceso mostrado en la figura 4.5 el modelo matemtico 4.8.4 considerando el aspecto b.1 nos queda:

+ + + + + = + + 4.8.6 + + + +
+ + 4.8.7 + + +

Bajo el aspecto considerado en b.2 la ecuacin 4.8.6 nos queda:

+ + + + =

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.
b) Balance global de energa. b.3) considerando despreciable la diferencia de alturas entre el punto de entrada y el punto de salida del fluido en el sistema se tiene: Zs=Ze Eps=Epe 4.8.8 = + + + + 4.8.9 + Observando que no hay interaccin de trabajo termodinmico a partir de su propia definicin y despreciando el trabajo producido por el agitador tenemos: W=0 (4.8.10) = + + + + 4.8.11 b.4) Por definicin de entalpia

+ =

+ 4.8.12

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.
b) Balance global de energa. b.5) Tomando como referencia h=0 para Tr=0C, se tiene que: h= cpT (4.8.13) he= cpeT e(4.8.13a) Obtenindose que, hs= cpsT s(4.8.13b)

+ =

b.6) Por definicin:

= = 4.8.15 + = + 4.8.16
4.8.17 =

+ 4.8.14

b.7) Utilizando la consideracin dada en 3, entonces:

Sustituyendo en 4.8.16:

+ =

+ 4.8.18

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.
b) Balance global de energa. b.8) Partiendo de la definicin de energa, E=U+Ec+Ep (4.8.19) Diferenciando con respecto al tiempo:

= + + 4.8.20
U=mu (4.8.21)

b.9) Por definicin de energa interna intensiva: u=U/m lo que implica que:

Derivando con respecto al tiempo:

= + 4.8.22

Por definicin:

= = = = = 4.8.23

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3.1. Formulacin de modelos de procesos.
Sustituyendo en 4.8.18:

+ = + =

+ 4.8.24 + 4.8.25
+ 4.8.26

+ =

El modelo matemtico 4.8.26 solamente ser lineal cuando el flujo volumtrico de entrada F(t) permanezca constante.

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4. Transformada de Laplace - Funciones de Transferencia. La transformada de Laplace de una funcin f(t) se define como:
=
0

(4.1)

Generalmente representada por la forma:

(4.2)

La funcin de la variable t (tiempo), se transforma a una funcin de la variable de Laplace, normalmente conocida como variable compleja. La transformada de Laplace lleva un mapeo en el dominio del tiempo al dominio de Laplace.

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4.1. Aplicaciones de la Transformada de Laplace. Considere el problema de encontrar la solucin de la ecuacin diferencial:
+ =

(4.3)

Para la situacin en la cual u(t) vara de la forma de cambio de tipo escaln,

Figura 4.1. Cambio de tipo escaln unitario. Definida de la siguiente manera:

0, = 1,

<0 0

(4.4)

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4.1. Aplicaciones de la Transformada de Laplace. Aplicando la transformada de Laplace a (4.3), considerando condiciones iniciales igual a cero, (4.6) + =
+ =

(4.7) (4.8) (4.9)

+ = = = + 1
Sustituyendo (4.5) en (4.9):

0 + =

1 + 1

(4.10)

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4.1. Aplicaciones de la Transformada de Laplace. Si se conoce una funcin y(t) cuya transformada de Laplace esta dada por (4.10), el problema est resuelto. El prximo paso es obtener y(t) con la transformada inversa de y(s) dada por (4.10). Escribiendo (4.10) en su forma equivalente, utilizando fracciones parciales, se obtiene: (4.11a) = (4.11b) Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace, sabemos que la ecuacin (4.11b) es la transformada de Laplace de la suma de dos funciones, las cuales pueden obtenerse fcilmente en cualquier tabla de transformada de Laplace: = 1 (4.12) + 1/
1 1 = 1 1 + 1/

+ 1/

+ 1

(4.13)

= / = 1 (4.14)

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4.1. Aplicaciones de la Transformada de Laplace. De manera general, la ecuacin (4.9) se puede escribir de la siguiente manera: = + 1 (4.15) donde: k= ganancia esttica del proceso o sistema. = constante de tiempo del proceso sistema, usualmente identificada con el subndice p.
= + 1

(4.16)

El valor de la ganancia esttica del proceso kp nos indica el cambio que experimenta la salida y(t) ante un cambio en la entrada u(t), = (4.17) Generalmente se expresa en unidades de ingeniera, por ejemplo:

= 10

(4.18)

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4.1. Aplicaciones de la Transformada de Laplace.
= 1 %

(4.19)

Indica una disminucin de 1 psig en la presin en el tanque por cada aumento en el % de posicin de vlvula. Tambin podra indicar que por cada disminucin unitaria en el % de apertura de la vlvula, la presin aumenta en 1 psig.

Figura 4.2. Interpretacin grfica de la ganancia esttica.

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4.2 Funciones de Transferencia. Se denomina funcin de transferencia a la relacin funcional entre la salida y la entrada en el dominio de Laplace, de un sistema, proceso elemento del sistema/proceso: = (4.20)

Este es un ejemplo de una funcin de transferencia de un proceso: (4.21) = =

+ 1

El subndice identifica a que elemento del sistema corresponde a la funcin de transferencia. Los procesos se clasifican de acuerdo al orden del polinomio en s del denominador de la funcin de transferencia, o su equivalente, de acuerdo al orden de la ecuacin diferencial. Un ejemplo de un proceso de primer orden se muestra a continuacin:
1 + 0 = ; = = 1 + 0

(4.22)

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4.2 Funciones de Transferencia. La funcin de transferencia define completamente las caractersticas estticas y dinmicas, o la respuesta global de un sistema descrito por una ecuacin diferencial lineal. Entre las propiedades ms importantes,tenemos: 1. En la funcin de transferencia de un sistema fsico real, la mayor potencia de s en el polinomio del numerador nunca es mayor que la del denominador. En otras palabras, n>=m, para el caso de funciones de transferencia de la forma: (4.24) + 1 + + + 1
=

2. La funcin de transferencia relaciona la transformada de la desviacin de la variable de entrada y la variable de salida de algn estado estacionario inicial. 3. Para sistemas estables, las relaciones en el estado estacionario entre el cambio en la salida y el cambio en la entrada, se puede obtener de la lim siguiente manera: (4.25) 0 y = lim yt = lim (4.26)
t 0

+ 1

+ + 1 + 1

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4. Transformada de Laplace - Funciones de Transferencia.
El problema original formulado en el dominio del tiempo en trminos de la variable t, usualmente es ms fcil de resolver despus que sido transformado al dominio de s, en trminos de la variable de Laplace. La solucin del problema transformado se relaciona a la solucin del problema original en el dominio del tiempo, para lo que en el paso final se recupera la solucin en el dominio del tiempo aplicando la transformada inversa de Laplace.

Figura 4.3. Aplicacin de la transformada de Laplace.

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5. Diagrama de Bloques.
Un diagrama de bloques es una representacin esquemtica de un sistema o elemento de un sistema a travs de rectngulos donde se indica las entradas y salidas del mismo mediante flechas.

u(t) d(t) u(t)

Sistema Elemento del Sistema

y(t)

y(t)

Figura 5.1. Esquematizacin de un bloque.

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5. Diagrama de Bloques.
En estos bloques se indican las seales de entrada y salida a cada elemento del sistema, mediante el uso de flechas. Usualmente en los diagramas de bloques se representan puntos de suma algebraica de seales y puntos de bifurcacin.

Punto de suma algebraica E(s) R(s) + Seales C(s)

Bloque
Elemento

Punto de bifurcacin M(s)

Seales

M(s)

Figura 5.2. Elementos de un diagrama de bloques.

Las flechas indican el flujo de la informacin y representan variables de proceso o seales de control. Un punto de suma representa la suma algebraica de las seales de entrada: (5.1)

Un punto de bifurcacin nos indica las direcciones de destinos diferentes que puede tener una seal de origen.

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5. Diagrama de Bloques.
Los bloques representan, generalmente, operaciones matemticas, en forma de funciones de transferencia sobre la entrada para producir la salida. Cualquier diagrama de bloques puede manipularse algebraicamente, para simplificarlo o representarlo de una manera especfica, a travs de operaciones sencillas englobadas en lo que se conoce como el algebra de bloques.

R(s)

E(s) -

G(s)

M(s)

M(s) C(s) R(s) + E(s) M(s) C(s) Figura 5.3. Diagrama de bloques. M(s)

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
a. Punto de bifurcacin de seales. La caracterstica principal de un punto de bifurcacin es que la seal se distribuye hacia diferentes destinos manteniendo su magnitud. Su analoga en un circuito elctrico es el voltaje a travs de los conductores.

= 1 = 2 = 3
y1(s) u(s) y2(s)

(5.2)

y3(s) Figura 5.4. Punto de bifurcacin de una seal.

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
b. Punto de suma algebraica de seales. La salida del punto de suma es igual a la suma algebraica de las seales de entrada:

= 3 + 2 1
u3(s) ++ y(s)

(5.3)

u2(s) u1(s)

Figura 5.5. Punto de suma algebraica de seales.

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
c. Simplificacin de bloques en serie. Una caracterstica general de los bloques en serie es que la salida de un bloque es la entrada del bloque siguiente. Partiendo de la definicin de funcin de transferencia: 1 1 = 1 = 1 (5.4)
2 2 = 2 1 1 3 3 = 3 = 3 2 2 2 =

(5.5) (5.6)

u(s)

y1(s) G1(s) G2(s)

y2(s) G3(s)

y(s)

Figura 5.6. Diagrama de bloques en serie.

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
c. Simplificacin de bloques en serie. Teniendo como premisa que lo que se desea obtener es la relacin entre la salida global del sistema con respecto a la entrada global del mismo, por sustitucin regresiva de 5.5 en 5.6 y posteriormente en la resultado sustituyendo 5.4, se obtiene: = 3 2 1 (5.7) Despejando: = 3 2 1 (5.8) Por definicin la ecuacin 5.8 es la funcin de transferencia que relaciona y(s) con u(s), entonces: = = 3 2 1 (5.9) Esta se puede representar esquemticamente como un bloque (ver figura 11):

u(s)

y(s) G1(s) G2(s)G3(s)

De manera general para n bloques en serie la simplificacin corresponde a la multiplicacin de las funciones de transferencia de los n bloques en serie: (5.10) =
=1

Figura 5.7. Bloque simplificado.

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
d. Simplificacin de bloques en paralelo. Las caractersticas generales de un diagrama de bloques en paralelo es la presencia de un punto de bifurcacin de la seal de origen y la presencia de un punto de suma algebraica de las seales resultantes de los bloques en paralelo. Para simplificar este tipo de diagrama de bloque partimos de las definiciones de punto de suma algebraica, punto de bifurcacin y funciones de transferencia. A partir del punto de bifurcacin se tiene: = 3 = 2 = 1 (5.11)

u1(s) G1(s) u2(s) G2(s) u3(s) G3(s)

y1(s)

u(s)

y2(s)

y(s)

y3(s)

Figura 5.8. Diagrama de bloques en paralelo.

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
d. Simplificacin de bloques en paralelo. Del punto de suma:
= 3 + 2 1
1 = 1 1 = 1 1 1

(5.12)

De la definicin de funcin de transferencia:

2 =

2 2 = 2 2 (5.13b) 2 3 3 = 3 = 3 3 (5.13c) 3 Sustituyendo 5.13(a,b.c) en 5.12: = 3 3 + 2 2 1 1 (5.14) De 5.11, nos queda: = 3 + 2 1 (5.15)

(5.13a)

Despejando: Por definicin:

=

= 3 + 2 1

= 3 + 2 1

(5.16) (5.17)

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
d. Simplificacin de bloques en paralelo. Esquemticamente:

u(s)

y(s) G3(s) +G2(s)-G1(s)

Figura 5.9. Bloque de la simplificacin del diagrama de la figura 5.8.

Generalizando para n bloques en paralelo la simplificacin corresponde a la suma algebraica de las funciones de transferencia de los n bloques.

=
=1

(5.18)

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
e. Simplificacin de diagramas de bloques en realimentacin. La figura 5.10 muestra el diagrama de bloques tpico de un sistema en retroalimentacin, como se puede observar las caractersticas generales de este tipo de diagramas de bloques son: un punto de bifurcacin en la salida para realimentar la seal a la entrada y un punto de suma algebraica para comparar la seal realimentada con el valor deseado o de referencia. Utilizando la definicin de funcin de transferencia, punto de bifurcacin y punto de suma algebraica para simplificar el diagrama de bloque de la figura 5.10, se tiene: (5.19) (5.20) = =

R(s)

u(s) C(s)

G(s)

y(s)

HT(s) Figura 5.10. Bloques en realimentacin.

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5.1. Operaciones del algebra de bloques.
e. Simplificacin de diagramas de bloques en realimentacin. La funcin de transferencia (5.20) se denomina funcin de realimentacin. Por definicin: = (5.21) Sustituyendo 5.19 y 5.20 en 5.21, se tiene:
=

Despejando: Esquemticamente:

= 1 +

(5.22) (5.23)

R(s)

y(s)

Figura 5.11 . Simplificacin del bloque en realimentacin.

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6. Caracterizacin experimental de los procesos (sistema lineal de primer orden).
Sistema de primer orden: Son aquellos sistemas cuyo comportamiento dinmico se modela por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden del tipo:

Donde: y(t) representa la salida del modelo, u(t) y d(t) representan las entradas del modelo. En trminos de dinmica del proceso la ecuacin 7.1 se escribe de la forma: dyt + yt = K1 ut + K 2 dt7.2 dt Donde para , los nuevos parmetros estn dados por:

a1 dyt + a0 yt = but + cdt7.1 dt

Si el modelo 7.2 est dado en trminos de variables de desviacin, aplicando la transformada de Laplace, nos queda:

a1 = 7.3a a0

b K1 = 7.3b a0

K2 =

c 7.3c a0

ys =

K 1 u s K 2 d s + 7.4 s + 1 s + 1

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6. Caracterizacin experimental de los procesos (sistema lineal de primer orden).
Representando 7.4 en un diagrama de bloques tenemos,

u(s)

+ + d(s)

y(s)

Figura 6.1. Diagrama de bloques de un sistema de lazo abierto.

La figura 6.1, es el diagrama de bloque caracterstico de un sistema en lazo abierto que relaciona la salida con respecto a la variable manipulada y la variable de perturbacin.

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6. Caracterizacin experimental de los procesos (sistema lineal de primer orden).
Para realizar un anlisis dinmico de un sistema tipo MIMO, se considera en estado estacionario las variables que no son de inters, y como stas estn representadas por variables de desviacin se hacen iguales a cero. Esta consideracin se realiza para sistema en lazo abierto y/o cerrado. Por ejemplo para analizar el comportamiento transitorio (dinmico) de y(t) se considera que u(t) permanece constante en el tiempo y por variable de desviacin u(s)=0 lo que se obtiene:

d(s) y(s) Figura 6.2. Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto.

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
En la actualidad se han propuesto una gran variedad de mtodos basados en datos o valores reales de las variables de proceso, para identificar o caracterizar el sistema. Entre los mtodos matemticos aproximados del proceso, se encuentran aquellos basados en la curva de respuesta de la variable de salida, luego que la variable de entrada (manipulada de perturbacin) se somete a un cambio tipo escaln. Todos estos mtodos son pruebas en lazo abierto. En todos los mtodos se aproxima el proceso a un modelo de primer orden ms tiempo muerto de la forma:

ys K p es ys = = 7.5 u s p s + 1
Donde: Kp es la ganancia esttica del proceso, p es la constante de tiempo del proceso y es el tiempo muerto del proceso.

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
Para determinar el modelo matemtico que relaciona la variable de salida con respecto a la variable manipulada, u(t)

Proceso u(s

y(s) o y(s)

Figura 6.3. Diagrama de bloques del proceso.

Se aplica un cambio tipo escaln de magnitud en la variable de entrada y se obtiene el comportamiento dinmico de salida y (t).

u(t) y(t)

t Figura 6.4. Curva de reaccin del proceso.

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
La ganancia esttica del proceso, uno de los parmetros del modelo 7.5, se calcula de la siguiente manera:

y Kp = 7.6 m
El tiempo muerto y la constante de tiempo p se pueden determinar mediante tres mtodos cada uno de los cuales da diferentes valores.

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
Mtodo 1: En este mtodo se utiliza la lnea tangente a la curva de reaccin del proceso, en el punto de razn mxima de cambio para el modelo dado por 7.5 esto ocurre en t=

y(t)

p Figura 6.5. Mtodo 1.

En la figura 6.5 se aprecia que la lnea de razn mxima de cambio intercepta la lnea de valor inicial en t= y a la lnea de valor final t= + p.

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
Posteriormente, se valida el modelo, verificando el comportamiento transitorio de y(t) a partir del modelo luego que se somete al mismo cambio en la entrada,

y(t)

t Figura 6.6. Validacin del modelo.

La respuesta del modelo, en que se emplee los valores de y p se ilustra con la lnea punteada existente, la respuesta del modelo que se obtiene con este mtodo no coincide muy bien con la respuesta real.

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
Mtodo 2: En este mtodo se determina de la misma manera que el mtodo 1 pero el valor de p se calcula forzando a que la respuesta del modelo coincida con la respuesta real en t= + p. Y esto ocurre, cuando y (t)=0,632y (7.7) El valor de la constante de tiempo que se obtiene por este mtodo es generalmente menor al que obtiene con el mtodo 1. En la figura 6.7 se muestra la filosofa del mtodo y la validacin del modelo obtenido.

y(t)

t p Figura 6.7. Validacin del modelo (mtodo 2).

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
Mtodo 3: Al determinar y p con los dos mtodos anteriores, el paso de menor precisin es el trazado de la tangente en el punto de razn mxima de cambio de la curva de reaccin del proceso. Aun en el mtodo 2 donde el valor de p es independiente de la tangente, los valores que se estima para y p dependen del trazado de una lnea. Para eliminar esta dependencia, el doctor Cecil L. Smith propone que los valores de y p se seleccionen de tal manera que la respuesta del modelo y la real coincidan en la regin de alta tasa de cambio, esta ocurre entre los valores de tiempo ubicados entre y(t)= 0,632y y y(t)= 0,283y como se muestra en la figura 6.8.

y(t)

0,632y 0,283y

Donde: t2 es el tiempo para el cual ocurre el 63,2 % de cambio en y(t) y t1 es el tiempo para el cual ocurre el 28,3 % de cambio en y(t).

t1 t2 t Figura 6.8. Validacin del modelo (mtodo 3).

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6.1. Caracterizacin experimental de procesos.
Mtodo 3: Los parmetros dinmicos del modelo, se calculan de la siguiente manera:

p =

3 t t1 7.8. a 2 2

= t 2 p 7.8. b
La experiencia ha demostrado que los resultados obtenidos con este mtodo son ms fciles de reproducir que lo que obtienen mediante los otros dos.

GRACIAS
Si buscas resultados distintos, no hagas siempre lo mismo Albert Einstein