ROB DE INSPEO TUBULAR PROTTIPO PIC PIPELINE INSPECTION CRAWLER

Alexandre Costa Jahir Resende Matheus Cedro

Victory Santos Fernandes, Esp.4

Resumo
A aplicao de dispositivos de inspeo tubular muito utilizada para soluo de problemas encontrados em diversos ramos da indstria. Dispositivos conhecidos na literatura como PIC Pipeline Inspection Crawler reduzem consideravelmente os custos de manuteno da tubulao e levam o especialista a locais antes inacessveis, principalmente quando se tratando de tubulaes subterrneas. Este artigo aborda aspectos da construo mecnica, eletrnica e computacional de prottipo funcional semi-autnomo de rob PIC com controle computadorizado para inspeo visual de dutos, capaz de se deslocar horizontal e verticalmente.

Introduo

Tubulaes, como qualquer outra estrutura mecnica, esto sujeitas a danos de naturezas diversas. Tubulaes podem sofrer com processo de entupimento progressivo causado por acmulo de resduos, alm disso, ciclos trmicos, impactos mecnicos, vibraes, corroso dentre outros fatores podem causar problemas que venham a curto ou longo prazo prejudicar a operao da malha como um todo (Eiki, 2005). Os impactos causados por problemas desta natureza so de vital relevncia principalmente quando consideradas questes ambientais e econmicas. Por questes bvias relacionadas s caractersticas construtivas que dificultam o acesso parte interna dos dutos, o processo de inspeo se torna bastante desafiador e requer o uso de aparatos especializados. Estes aparatos devem prover a especialistas

informaes necessrias para uma anlise sob aspectos qualitativos e quantitativos, num processo conhecido como ILI In-Line Inspection. Como identificar de forma preventiva corroses e fissuras? Uma vez o problema estabelecido na malha, como identificar de forma precisa o ponto exato da falha? Em sistemas de pequeno porte e de baixo custo por metro linear por vezes justifica-se a troca indiscriminada de toda uma seo sem uma avaliao mais aprofundada do problema, mas o que dizer de malhas de alto custo por metro linear, ou malhas subterrneas? Nestes casos utilizam-se mecanismos capazes de se deslocar ao longo da tubulao, levando consigo sensores de natureza variada, a depender do tipo de inspeo que realizam, a aquisio de dados e permite a anlise remota e detalhada do problema por parte de especialista. Estes dispositivos podem ser comumente encontrados na literatura com as seguintes nomenclaturas: PIG Pipeline Inspection Gauge: Nomenclatura normalmente utilizada para designar dispositivos propulsionados pela presso do produto na prpria malha ou de fora externa de outra natureza. PIC Pipeline Inspection Crawler: Nomenclatura normalmente utilizada para designar dispositivo de natureza semelhante ao citado anteriormente, porm que se utiliza de propulso prpria para se deslocar pela malha. O desenvolvimento de dispositivos desta natureza engloba aspectos de construo mecnica, eletrnica e computacional. Tais conhecimentos esto sendo aplicados de forma combinada na criao de um prottipo funcional semi-autnomo de rob PIC, tema do presente artigo. O rob dispe de controle computadorizado para inspeo visual de dutos, capaz de se deslocar horizontal e verticalmente na malha, alm de ser dotado de recursos de anotao visual e textual de fotos. Estes registros geram um histrico de inspeo em banco de dados e possibilitam a gerao de relatrios de inspeo. Atualmente as solues disponveis para aplicaes de inspeo tubular dependem, em sua grande maioria, de equipamentos importados e de alto custo, o que, muitas vezes inviabiliza a contratao e explorao deste servio a nvel regional. A escassa disponibilidade de estudos tericos e desenvolvimento prtico de solues de inspeo tubular com tecnologia 100% nacional, juntamente com a proposta de criao de um prottipo funcional de baixo custo, foram dois desafios que motivaram esta

pesquisa, ainda em andamento, e a conseqente inscrio deste projeto no I Prmio BahiaGs de Inovao.

Tk-PIC Rob de Inspeo Tubular

O projeto proposto prev a criao de um prottipo funcional semi-autnomo de rob PIC que, fazendo uso de umbilical para alimentao e dados, dever dispor dos seguintes recursos: Controle computadorizado atravs do uso da porta de comunicao paralela. Inspeo visual em tempo real de dutos atravs de cmera de vdeo, com sistema de iluminao prprio, integrada ao computador. Capaz de se deslocar horizontal e verticalmente numa tubulao de PVC de 10cm de dimetro utilizando propulso prpria fornecida por motor de corrente contnua de 12V e sistema de trao por rodas com presso positiva. Ser dotado de recursos de anotao visual e textual de fotos, registros histrico de inspeo em banco de dados e gerao de relatrios de inspeo. Ter baixo custo de desenvolvimento, operao e manuteno. Ser funcional, porttil e ter autonomia mnima de 4 horas fornecida por baterias, no caso de indisponibilidade de fonte de alimentao bi-volt externa. Tais caractersticas impem inmeros desafios ao processo de desenvolvimento do produto final, pois englobam aspectos de construo de diversas reas do conhecimento que devem trabalhar de forma integrada. A diviso macro de tais reas ser utilizada de forma a estruturar a apresentao deste artigo, so elas: Mecnica, Eletrnica e Computao/Software.

Mecnica

Algumas das principais restries mecnicas impostas ao projeto dizem respeito a:

O rob deve ser capaz de se deslocar horizontal e verticalmente numa tubulao de PVC de 10 cm de dimetro utilizando propulso prpria fornecida por motor e sistema de trao por rodas com presso positiva. A dimenso da tubulao de fundamental importncia para definir limites para especificaes de operao e estrutura mecnica do projeto. O fato de a tubulao ter sido especificada em 10 cm de dimetro limita imediatamente duas das trs dimenses volumtricas do espao tridimensional, que no podero exceder tal valor sob pena do rob no ser capaz de entrar no duto. Isso implica dizer que a especificao dos motores para propulso do rob bem como todos os demais componentes mecnicos envolvidos, tais como, caixas de reduo para aumento de fora trao, estabilizadores laterais de deslocamento, rodas, sistema de presso para aumento do contato roda-tubo, chassi e carenagem, devem necessariamente ser dimensionados tendo em vista tal restrio. Tendo em vista tais restries optou-se pelo uso de um conjunto integrado de motor Bosch 12V CC mais caixa de reduo, utilizado pela indstria automobilstica nas aplicaes de vidro eltrico. Tal conjunto conta com estrutura integrada robusta e de alto torque, e pode ser adquirido em lojas especializadas ao custo unitrio de R$80,00. Tal conjunto constitui pea de maior dimenso do rob e j dispe de furos para fixao de parafusos, sendo assim, foi utilizado de forma a constituir o chassi do rob, ao qual foram fixadas todas as demais estruturas mecnicas do mesmo tais como, cmeras, estabilizadores laterais de deslocamento, rodas, sistema de presso para aumento do contato roda-tubo e carenagem. Ao eixo do motor foi fixada roda de 6 cm de dimetro usinada em nylon qual foi adicionado pneu de borracha (O-Ring de vedao) para maior trao no piso. O uso de nylon se justifica pela facilidade de usinagem e densidade reduzida, proporcionando menor peso ao conjunto.

Figura 01: Roda de 6 cm de dimetro usinada em nylon e fixada diretamente no eixo do motor

A roda do rob tem contato com o tubo somente em um ponto, sendo assim, fezse necessria a criao de um dispositivo estabilisador implementado com mola para aumento do contato roda-tubo. com presso positiva

Figura 02: Dispositivo estabilisador com presso positiva implementado com mola para aumento do contato roda-tubo.

Para garantir movimentao estvel do rob foram adicionados estabilizadores laterais que facilitam o deslocamento ao longo do tubo. Tantos os estabilizadores laterais, quanto as demais estruturas metlicas do projeto foram usinadas em alumnio

de forma a garantir menor peso possvel ao conjunto, alm claro da facilidade de sua usinagem.

Figura 03: Estabilizadores laterais.

A carenagem do rob foi modelada em fibra de vidro, material leve, extremamente resistente e de fcil modelagem. A carenagem protege os componentes internos do rob contra danos e foi concebida em forma de concha permitindo fcil abertura para manuteno dos componentes internos.

Figura 04: Carenagem em forma de concha para melhor manuteno interna.

O fato de o rob depender de umbilical para alimentao e dados implica dizer que o rob deve ter fora trao suficiente para se deslocar arrastando consigo o umbilical. No desenvolvimento do projeto preciso estar sempre vigilante quanto preocupao em reduzir ao mximo a relao carga/torque do rob. Um caminho para isso usar materiais de baixa densidade e escolher motores com maior potencia, dentro das limitaes. Este dimensionamento deve levar em considerao o tamanho da caixa de reduo e a aderncia do sistema ao tubo. Alm disso, deve-se levar em considerao que no projeto proposto o rob depende de umbilical para alimentao e dados, e deve ser capaz de se deslocar arrastando consigo o umbilical por toda a extenso do tubo a ser inspecionado. O fato de arrastar o umbilical impe restrio relevante ao projeto, uma vez que medida que o rob adentra o tubo arrasta consigo um comprimento de cabo cada vez maior, a carga arrastada conseqentemente maior, e como a fora trao do rob uma constante, chegasse invariavelmente a um limite terico de distncia mxima de deslocamento no interior do tubo. Deve-se neste caso propor solues que reduzam ao mximo os impactos causados pelo cabo umbilical, seja utilizando cabos maios finos e leves, seja propondo artifcios que reduzam o contato do umbilical com a superfcie do tubo, reduzindo assim o atrito. O rob deve transportar cmera e sistema de iluminao para permitir inspeo visual por parte do operador. A cmera de vdeo foi colocada na parte frontal do rob fixada ao chassi do mesmo (motor) atravs de estrutura de alumnio. J o sistema de iluminao fixado carenagem e colocada no mesmo plano da lente da cmera. O uso de estabilizadores laterais que facilitam o deslocamento ao longo do tubo e do sistema de presso positiva para aumento do contato roda-tubo tem como objetivo, alm da maior aderncia no interior da tubulao, reduzir eventuais trepidaes durante a movimentao do rob que possam impactar no processo de inspeo visual.

Figura 05: Corpo feito por materiais leves e resistentes evitando o gasto desnecessrio da potncia do motor.

Ter baixo custo de desenvolvimento, operao e manuteno

Todo o projeto foi concebido com o objetivo de ter um baixo custo de desenvolvimento, operao e manuteno. Sob este ponto de vista foram especificados os materiais adotados na construo mecnica tais como: alumnio (estrutura mecnica), nylon (rodas) e fibra de vidro (carenagem). No conjunto motor foi aplicada uma soluo comum do mercado automobilstico e todo o seu projeto foi pensado de forma a reduzir a complexidade de manuteno como o caso por exemplo da carenagem em forma de concha que permite fcil acesso aos componentes internos.

Ser funcional e porttil

Antes de tudo, o conjunto do projeto proposto deveria ser funcional, e, por se tratar de um prottipo para demonstrao, deveria ser porttil. O objetivo disto possibilitar o fcil deslocamento e apresentao para eventuais clientes, investidores ou em feiras e eventos, desta forma todo o conjunto foi concebido de forma a caber em uma maleta de fcil transporte.

Figura 06: Maleta para transporte do rob

Eletrnica

O desenvolvimento dos circuitos eletrnicos aplicados no projeto foi feito inicialmente em protoboard para testes de bancada. Com bases nos resultados obtidos o circuito foi ento construdo em placa padro para uso e teste embarcado no rob. Com base nos resultados dos testes embarcados ser ento feita verso definitivas das placas envolvidas. Atualmente o projeto se encontra com o circuito implementado em placa padro, cujas imagens so apresentadas a seguir.

Algumas das principais restries mecnicas impostas ao projeto dizem respeito a:

O rob deve ser capaz de se deslocar para frente e para trs numa tubulao utilizando propulso prpria fornecida por motor de corrente contnua de 12V. Aps a especificao dos motores fez necessrio o desenvolvimento de circuito eletrnico capaz de inverter a polaridade da alimentao dos terminais do motor de forma a faz-lo girar para frente e para trs com suporte a correntes de at 7A. A restrio do valor da corrente se d pelo fato de que no momento da inverso do sentido ou quando o motor opera submetido a muita carga ocorrem picos e/ou o aumento do consumo de corrente do mesmo, que conforme medies pode chegar a at

6A. Importante lembrar que isto tambm refletiu na escolha dos condutores utilizados na alimentao dos motores. Foram utilizados 2 rels Metaltex de 12V CC para 127V CA com suporte de at 10A de corrente na construo de circuito conhecido como ponte de rels. Os sinais binrios enviados pelo computador atravs da porta paralela referentes ao acionamento do rob so amplificados por um circuito integrado (CI) ULN2003 e ento utilizados para fazer o controle da ponte de rels e o conseqente controle da movimentao.

Figura 07: Circuito inversor de polaridade para alterao do sentido do rob.

O rob depende de umbilical para alimentao e envio/recepo de dados. Esta na verdade no foi uma restrio, mas sim uma simplificao que tinha como objetivo simplificar consideravelmente a complexidade eletrnica do projeto que desta forma pde contar apenas com circuitos simples para acionamento e controle do conjunto. Este umbilical composto por: 1 par de fios de alimentao do motor 1 par de fios de alimentao das cmeras e do sistema de iluminao 1 cabo coaxial de video

 O rob deve transportar cmera e sistema de iluminao para permitir inspeo visual por parte do operador. Infelizmente devido existncia, citada anteriormente, de picos de corrente no condutor de alimentao do motor, no foi possvel que a cmera compartilhasse tal cabo. Por este motivo o umbilical foi onerado em mais um par de fios de alimentao utilizado para alimentao 12V CC da cmera filmadora de consumo de 200mA. O sistema de iluminao foi projetado utilizando-se 4 foto diodos de luz branca de alta luminosidade (LEDs), associados em paralelo, em srie com 1 resistor de 30 ohms e alimentados por uma tenso de 5V CC, o que resultou numa corrente de operao de 40mA. A fonte de alimentao utilizada para o sistema de iluminao a mesma utilizada na cmera, sendo necessrio o uso de um circuito regulador de tenso baseado no componente 7805, responsvel por reduzir a tenso de 12V para 5V. Este o nico circuito embarcado no rob atualmente.

Figura 08: Circuito regulador de tenso para ativar a iluminao frontal do rob.

Computao/Software

Para controle do rob foi implementado software aplicativo para plataforma Windows 32bits utilizando a ferramenta de programao Delphi6 da Borland em

conjunto com banco de dados Interbase 6.01 Freeware Opensource de mesmo fabricante.

Figura 09: Tela principal do aplicativo desenvolvido.

O sistema criado prev recursos de inspeo visual em tempo real onde apresentada na tela do computador a viso do rob, alm disso possvel tirar fotos e armazen-las juntamente com comentrios e observaes tcnicas a cerca do ponto inspecionado incluindo respectivas marcaes visuais feitas pelo operador em pontos considerados relevantes. Todas as informaes so ento armazenadas em estrutura de banco de dados permitindo a emisso de relatrio de cada inspeo realizada. Juntamente com o relatrio impresso da inspeo realizada, conforme figura 08, fornecida mdia de CD contendo relatrio em formato PDF e vdeo completo do processo de inspeo com a viso do rob.

Figura 10: Tela de relatrio do aplicativo desenvolvido.

Durante o processo de inspeo o controle da movimentao do rob feito atravs das teclas de direo do computador ou do clique do mouse nos botes respectivos. A comunicao do software aplicativo com o rob realizada atravs de cabo ligando porta paralela do computador ao circuito inversor apresentado na

Concluso

O desenvolvimento de dispositivos de inspeo tubular tais como o rob PIC tema deste artigo engloba aspectos de construo mecnica, eletrnica e computacional. Tais conhecimentos esto sendo aplicados de forma orientada e combinada na criao de um prottipo funcional semi-autnomo de rob. Em sua grande maioria, solues profissionais de tal natureza dependem equipamentos importados e de alto custo, o que, muitas vezes inviabiliza a contratao e explorao deste servio a nvel regional. A escassa disponibilidade de estudos tericos e desenvolvimento prtico de solues de inspeo tubular com tecnologia local, juntamente com a proposta de criao de um prottipo funcional de baixo custo, foram dois desafios que motivaram esta pesquisa, que at o momento demonstra ser possvel desenvolver um prottipo funcional inovador de forma a fomentar o estudo e

aprofundamento das tecnologias relacionadas a automao e robtica no estado da Bahia. Apesar de ainda se encontrar em fase final de construo e integrao do conjunto testes preliminares demonstraram que o rob j capaz de se deslocar de forma apropriada dentro da tubulao conforme proposto. Ao final da montagem e com o atendimento dos requisitos previamente enunciados sero realizados testes conclusivos onde sero analisadas questes relativas performance de operao e propostas de melhorias do sistema.

Referncias

Eiki Martinson.The Pipe Crawler. 2003 J. Bruce Nestleroth. Implementing Current In-Line Inspection Technologies on Crawler Systems. 2004 Majid. M. Moghaddam, and Alireza. Hadi. Control and Guidance of a Pipe Inspection Crawler (PIC). 22nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction. ISARC 2005 - September 11-14, 2005. J. Bruce NESTLEROTH. Pipeline In-line Inspection Challenges to NDT. Battelle, Columbus, OH, USA. ECNDT 2006. Jonathan Miller. ROBOTIC SYSTEMS FOR INSPECTION AND SURVEILLANCE OF CIVIL STRUCTURES. MSc Thesis The University of Vermont 2004 Changhwan Choi, Seungho Jung, and Seungho Kim. Feeder Pipe Inspection Robot with an Inch-Worm Mechanism Using Pneumatic Actuators. International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 4, no. 1, pp. 87-95, February 2006. Pipe Inspection Using the Pipe Crawler. Sumary Report. May 1999 M.M. Moghadam, R.A.Tafti and A.R.Hadi. Design and Manufacturing of a Pipe Inspection Crawler (PIC). Tehran International Congress on Manufacturing Engineering. December 12-15, 2005 Majid. M. Moghaddam, Mohammad. R. Arbab Tafti, Design, Modeling and Prototyping of a Pipe Inspection Robot. 22nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction. ISARC 2005 - September 11-14, 2005
1 Estudante - Graduando em Engenharia Mecatrnica. UNIFACS Universidade Salvador.

2 - Estudante - Graduando em Engenharia Mecatrnica UNIFACS Universidade Salvador. 3 - Estudante - Graduando em Engenharia Mecatrnica UNIFACS Universidade Salvador. 4 - Professor Orientador Professor do curso de Engenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS.