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Universidade do Minho Escola de Engenharia

Tiago Andr Vieira Gonalves


PROJECTO E IMPLEMENTAO DE UMA APLICAO DE PEQUENA REDE INDUSTRIAL PARA CONTROLO DE ETAR

Dissertao de Mestrado Mestrado Integrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores Trabalho efectuado sob a orientao de: Professora Doutora Filomena Soares Engenheiro Paulo Mariano Guedes

Junho 2009

Resumo
A evoluo da indstria provocada pelo aumento da competitividade, da exigncia na qualidade e na quantidade, obrigou a que os sistemas autnomos evolussem de forma a aumentar a rentabilidade das linhas de produo. Para tal, eram necessrias frmulas de clculo numrico mais complexas, obrigando a utilizao de mais computadores ou autmatos com capacidade de clculo superior mantendo a preciso e controlo na produo. Com isto, e atendendo a necessidade de interligar as diferentes reas de produo foram criadas redes de comunicao industriais que possibilitassem a partilhada de informao entre os autmatos de cada rea. Na sequncia de todas as exigncias da indstria, aparecerem solues de diversos fabricantes e para diferentes aplicaes. Nesta dissertao so abordados alguns tipos de redes industriais, com a aplicao prtica de uma rede industrial para controlo de uma estao de tratamento de gua residual. Na sequncia da pesquisa de solues e alternativas possveis para a implementao do sistema, surgiram uma infinidade de produtos, tecnologias e protocolos. Esta dissertao comea por abordar algumas das alternativas para a implementao de um sistema deste tipo, referenciando especificaes, tipos de aplicao, princpio de funcionamento, vantagens e desvantagens de produtos e tecnologias existentes no mercado. dado a conhecer o cenrio actual das redes de comunicao industriais referindo a sua aplicabilidade prtica. Posteriormente apresentado o trabalho prtico, descrevendo as tecnologias, o equipamento utilizado e o processo a controlar. Por fim so apresentadas concluses, referindo as vantagens e a relevncia deste tipo de sistemas na indstria, e sugestes para evoluo futura deste trabalho.

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Abstract
The evolution of the industry caused by the increasing competition and quality and quantity demand, led to the evolution of the autonomous systems in order to increase the profitability of production lines. To make these reality possible, more complex numerical formulas were necessary, requiring the use of more computers or automata capable of maintaining higher calculation capacity and production control. Given this, and adding the need to interconnect the different production areas, industrial communication networks were established in order to enable information sharing between automata in each area. All these industry demands led to the increasing appearance of several different solutions. In this thesis some theoretical types of industrial networks are studied and a practical application of an industrial network for control of a waste water treatment station is shown. The search for solutions and possible ways for the implementation of the system led to a vast variety of products, technologies and protocols. This thesis begins to address some implementation alternatives for the mentioned system, referencing specifications, types of applications, operating principles, market advantages and disadvantages of products and technologies. It is shown the current scenario of industrial communication networks with reference to their practical applicability. Then a practical application is exposed, describing the technology and equipment used and the monitored process. Finally conclusions are presented, indicating the advantages and importance of such systems for industry. Some suggestions for future development of this work are also explained. iv

Agradecimentos

O autor deseja manifestar o seu mais sincero agradecimento instituio e a todas as pessoas que, com a sua valiosa colaborao, contriburam para que a realizao deste trabalho fosse possvel. A minha famlia que para alm de todo o apoio que me deu, permitiu-me a realizao deste objectivo, dando-me todas as condies necessrias para que tudo isto fosse possvel. A Professora Doutora Filomena Soares, tenho a agradecer a oportunidade concebida para realizao desta dissertao. Ao Professor Doutor Jos Cabral tenho a agradecer a orientao cientfica e as sugestes ao longo da realizao deste trabalho e do meu percurso acadmico. Ao Eng. Paulo Guedes pela oportunidade e pela confiana que depositou em mim para a realizao deste e de outros trabalhos. A Scheneider Electric pela disponibilidade em esclarecer e ajudar em diversos assuntos tcnicos. A todos os meus colegas que me acompanharam no meu percurso acadmico, que pela amizade, pela companhia durante as horas de trabalho e lazer passadas na universidade.

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ndice

Resumo .............................................................................................................................................. iii Abstract .............................................................................................................................................. iv ndice ................................................................................................................................................. vii ndice de Figuras ................................................................................................................................ ix ndice de Tabelas ............................................................................................................................. xiii Lista de Acrnimos ........................................................................................................................... xiv 1 - Introduo ................................................................................................................................... 17 1.1 Enquadramento ................................................................................................................... 17 1.2 Estaes de Tratamento de guas Residuais .................................................................... 18 1.3 Objectivos ............................................................................................................................ 19 1.3 Redes de Comunicao Industrial ...................................................................................... 20 1.4 Estrutura da dissertao ..................................................................................................... 21 2 Fundamentos Tericos............................................................................................................... 23 2.1 Autmatos ........................................................................................................................... 23 2.1.1 Evoluo histrica ........................................................................................................ 23 2.1.2 Arquitectura dos Autmatos ......................................................................................... 24 2.1.3 Classificao dos autmatos ....................................................................................... 34 2.1.4 Vantagens dos autmatos............................................................................................ 35 2.1.5 Linguagens de programao ....................................................................................... 35 2.2 Redes industriais ................................................................................................................. 36 2.2.1 Nveis de uma rede Industrial........................................................................................ 37 2.2.2 Topologias de rede....................................................................................................... 39 2.2.3 Normas de comunicao.............................................................................................. 41 2.2.3 Fibra ptica .................................................................................................................. 44 2.2.5 Modbus ......................................................................................................................... 55 2.2.6 Profibus DP .................................................................................................................. 63

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2.2.7 Controller Area Network (CAN) .................................................................................... 72 3 Aplicao prtica ........................................................................................................................ 85 3.1 Organizao e Funcionamento ........................................................................................... 85 3.1.1 Casa de Comando ....................................................................................................... 88 3.1.2 Estaes Elevatrias .................................................................................................... 91 3.1.3 Casa das Lamas .......................................................................................................... 94 3.2 Arquitectura da rede ............................................................................................................ 96 3.3 Equipamentos Utilizados ..................................................................................................... 97 3.3.1 Equipamento de Campo............................................................................................... 97 3.3.2 Equipamento de Comando......................................................................................... 108 3.4 Programao ..................................................................................................................... 110 3.4.1 Programao da comunicao entre autmatos ....................................................... 110 3.4.2 Controlo dos equipamentos bsicos da ETAR .......................................................... 119 3.4.3 Controlo das Estaes Elevatrias ............................................................................ 122 3.4.4 Controlo da casa das lamas ....................................................................................... 126 3.4.5 Programao da consola ........................................................................................... 127 3.5 Parmetros e configurao ............................................................................................... 128 3.5.1 Funes da Consola .................................................................................................. 130 4 Concluso................................................................................................................................. 135 Bibliografia ...................................................................................................................................... 139 Anexos............................................................................................................................................ 141

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ndice de Figuras

Figura 1 Estrutura de um autmato programvel .................................................................... 25 Figura 2 Processador central Siemens S7-314 e mdulo de posicionamento FM 353 ........... 26 Figura 3 Diagrama do ciclo de funcionamento de um autmato programvel ........................ 27 Figura 4 Diagrama de funcionamento de autmato programvel em modo peridico ............ 28 Figura 5- Organizao da memria de um autmato programvel ............................................ 30 Figura 6 Consolas Siemens TD200 e TP 177micro respectivamente ...................................... 33 Figura 7 Autmato compacto Telemecanique Twido com alimentao 230V AC ................... 34 Figura 8 Autmato modular Modicon M340 com alimentao 24V DC .................................... 35 Figura 9 Extracto de um programa em diferentes linguagens de programao...................... 36 Figura 10 Pirmide CIM ........................................................................................................... 37 Figura 11 Topologia de Rede em Barramento ......................................................................... 39 Figura 12 Topologia de Rede em Estrela ................................................................................. 39 Figura 13 Topologia de Rede em Anel .................................................................................... 40 Figura 14 Aplicao usando as normas de comunicao RS232 e RS485 ............................ 41 Figura 15 Exemplo de aplicao para gesto energtica usando a norma RS485................. 43 Figura 16 Constituio de um condutor de fibra ptica ........................................................... 44 Figura 17 Fibra ptica monomodo e multimodo....................................................................... 44 Figura 18 Conectores para fibra ptica .................................................................................... 45 Figura 19 Exemplo de Switchs com Ethernet e Fibra ptica .................................................. 46 Figura 20 Tipos de cabos AS-i e sua conexo rpida. .......................................................... 48 Figura 21 Tempo de transio no AS-i. ................................................................................... 50 Figura 22 Estrutura de uma trama AS-I ................................................................................... 50 Figura 23 Exemplo de aplicao AS-I ...................................................................................... 55 Figura 24 Arquitectura de rede com diversas variantes do protocolo Modbus........................ 56 Figura 25 Aproximao do protocolo MODBUS a pilha OSI ................................................... 58 Figura 26 Trama de transmisso Modbus ASCII ..................................................................... 59

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Figura 27 Trama de transmisso Modbus RTU ....................................................................... 59 Figura 28 Formato da trama enviada pelo mestre................................................................. 60 Figura 29 Formato da trama enviada pelo mestre................................................................. 60 Figura 30 Formato da trama Modbus TCP/IP .......................................................................... 61 Figura 31 Exemplo de uma aplicao em vrios perfis Modbus ............................................. 63 Figura 32 Aproximao do Profibus a pilha OSI ...................................................................... 65 Figura 33 Exemplo de uma rede Profibus DP.......................................................................... 66 Figura 34 Formato das tramas profibus ................................................................................... 70 Figura 35 Exemplo de aplicao dos ficheiros GDS ................................................................ 71 Figura 36 Exemplo de Rede Profibus ...................................................................................... 71 Figura 37 Tipos de conectores Profibus .................................................................................. 73 Figura 38 Aproximao do CAN a pilha OSI............................................................................ 74 Figura 39 Formato de uma trama CAN .................................................................................... 76 Figura 40 Exemplo de uma aplicao usando o protocolo CAN ............................................. 78 Figura 41 Exemplo de uma aplicao usando Ethernet ........................................................... 83 Figura 42 Organizao da Etar ................................................................................................. 87 Figura 43 Casa de Comando ................................................................................................... 89 Figura 44 Quadro Elctrico QGBT ........................................................................................... 89 Figura 45 Quadro Elctrico QP03 ............................................................................................ 91 Figura 46 Casa das Lamas ...................................................................................................... 94 Figura 47 Quadro Elctrico QP02 ............................................................................................ 95 Figura 48 Arquitectura de Rede ............................................................................................... 97 Figura 49 Grade Mecnica ....................................................................................................... 98 Figura 50 Circuito de Comando ............................................................................................... 99 Figura 51 Ponte raspadora....................................................................................................... 99 Figura 52 Arejador .................................................................................................................. 100 Figura 53 Vlvulas modulantes .............................................................................................. 101 Figura 54 Vlvulas Pneumticas ............................................................................................ 101 Figura 55 Sensor de caudal ultrasonico................................................................................. 103 Figura 56 Sensor de Caudal Electromagntico ..................................................................... 103

Figura 57 Controladores dos sensores de Oxignio .............................................................. 104 Figura 58 Poo de Bombagem............................................................................................... 105 Figura 59 Prensa de Lamas ................................................................................................... 105 Figura 60 Tapete transportador.............................................................................................. 106 Figura 61 Estao de Dosagem ............................................................................................. 107 Figura 62 Sensor do manto de lamas .................................................................................... 107 Figura 63 Autmato Twido TWDLCAE40DRF ....................................................................... 108 Figura 64 Consola Telemecanique XBTN200........................................................................ 109 Figura 65 Janela do Twidosoft para configurao do endereo IP do PLC .......................... 110 Figura 66 Janela do Twidosoft para configurao dos escravos ........................................ 111 Figura 67 Janela do Twidosoft com o resumo de configurao da rede ............................... 111 Figura 68 Tabela de controlo e transmisso para leitura dos dados no escravo 1 ............. 114 Figura 69 Tabela de controlo e transmisso para leitura dos dados no escravo 2 ............. 115 Figura 70 Tabela de controlo e transmisso para escrita dos dados no escravo 1 ............ 116 Figura 71 Tabela de controlo e transmisso para escrita dos dados no escravo 2 ............ 117 Figura 72 Grafcet do controlo da comunicao do mestre com os escravos ................... 118 Figura 73 Ladder do controlo da comunicao do mestre com os escravos .................... 119 Figura 74 Modelo de um temporizado de funcionamento dos equipamentos ....................... 120 Figura 75 Modelo de um temporizador de paragem dos equipamentos ............................... 120 Figura 76 Ladder do controlo de funcionamento da grade mecnica.................................... 121 Figura 77 Ladder do controlo do tempo de funcionamento da grade mecnica ................... 121 Figura 78 Atribuio dos valores seleccionados na consola aos temporizadores ................ 121 Figura 79 Representao do equipamento que constitui uma Estao Elevatria ............... 122 Figura 80 Grafcet do funcionamento de uma Estao Elevatria ......................................... 124 Figura 81 Ladder do funcionamento da Estao Elevatria de guas limpas....................... 126 Figura 82 Temporizador responsvel pelo tempo de ciclo da casa das Lamas .................... 126 Figura 83 Configurao da Consola ...................................................................................... 127 Figura 84 Pgina de configurao da consola como mestre .............................................. 127 Figura 85 Configurao da primeira pgina da consola ........................................................ 128 Figura 86 Pgina inicial da consola ....................................................................................... 130

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Figura 87 Pgina de visualizao do estado dos sensores de caudal 1 e 2 ......................... 130 Figura 88 Pgina de visualizao do estado do sensor de caudal 3 ..................................... 131 Figura 89 Pgina de visualizao do estado dos sensores de oxigenio ............................... 131 Figura 90 Pagina inicial da consola ....................................................................................... 132 Figura 91 Pgina para seleco do equipamento a configurar ............................................. 132 Figura 92 Pagina que permite a configurao vlvula VM2 .................................................. 133 Figura 93 Menu de configurao dos tempos de funcionamento dos equipamentos ........... 133 Figura 94 Pgina de configurao do tempo de funcionamento de um equipamento .......... 134

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ndice de Tabelas
Tabela 1 Mensagens AS-I [7]. ....................................................................................................... 52 Tabela 2 Configuraes de I/O, [7]. .............................................................................................. 53 Tabela 3 Funes Modbus ............................................................................................................ 61 Tabela 4 Comprimento do cabo em funo da velocidade de transmisso ................................. 64 Tabela 5 Tabela de servios do profibus DP ................................................................................ 68 Tabela 6 Servios do PROFIBUS (nvel 2). .................................................................................. 69 Tabela 7 Relao entre velocidade e comprimento do cabo ........................................................ 73 Tabela 8 Relao entre velocidade e tipo de cabo ....................................................................... 80 Tabela 9 reas de memria partilhadas para a comunicao de escrita no Escravo 1 .......... 112 Tabela 10 reas de memria partilhadas para a comunicao de escrita no Escravo 2 ........ 112 Tabela 11 reas de memria partilhadas para a comunicao de leitura no Escravo 1 ......... 113 Tabela 12 reas de memria partilhadas para a comunicao de leitura no Escravo 2 ......... 113

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Lista de Acrnimos

ETAR Estao de Tratamento de guas Residuais PLCs Programmable Logic Controllers GSM Global System for Mobile Communications CPU Unidade central de processamento ROM Read Only Memory EPROM Erasable Programmable Read Only Memory EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory RAM Random Access Memory ROM Read Only Memory CIM Computer Integrated Manufacturing PCs Personal Computers LAN local area network WAN Wide Area Network DTE Data Terminal Equipment DTC Data Communications Equipment LC Lucent Connector ST Straight Tip SC Simplex Connector MT-RJ Mechanical Transfer Registered Jack ATO AS-i Trade Organization CSMA/CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection HDLC High Level Data Link Control OSI Open Systems Interconnection CRC Cyclic redundancy check LRC Longitudinal Redundancy Checking xiv

RTU Remote Terminal Unit ASCII American Standard Code for Information Interchange ADU Application Data Unit PDU Protocol Data Unit MBAP Header Modbus Application Protocol Header FDL Fieldbus Data Link FMA Fieldbus Management SDN Send Data with no acknowledge SRD Send and Request Data with reply SAP Service Aces Points GDS Generic Data Slave CiA CAN in Automation DLC Data Length Code HTML HyperText Markup Language DHCP Dynamic Host Configuration Protocol FTP File Transfer Protocol NTP Network Time Protocol SMTP Simple Mail Transfer Protocol SNMP Simple Network Management Protocol COM/DCOM Distributed Component Object Model FDR Faulty Device Replacement

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Captulo 1 1 - Introduo
Neste captulo, apresentado o tema da dissertao, enumerando a motivao e enquadramento do trabalho. feita uma introduo tcnica, abordando o estado da arte, no sentido de referir solues e alternativas para a aplicao prtica em causa.

1.1 Enquadramento
O tema desta dissertao nasce por motivos profissionais, e consiste no primeiro trabalho proposto pela Empresa Ovava, Engenharia, Lda. Esta empresa dedica-se concepo, fabrico e/ou Instalao de Equipamentos Electromecnicos associados rea do Ambiente, devidamente habilitada com o Alvar INCI n 53662. Fundada em 1996, a Ovava, Engenharia, Lda possui um quadro tcnico qualificado nas reas das engenharias qumica, electrotcnica e ambiental, com experincia comprovada, capaz de implementar solues-tipo, bem como de desenvolver solues que respondam s necessidades especficas dos seus clientes. As reas de interveno no mercado so a concepo de Estaes de Tratamento de gua (ETAs), Estaes de Tratamento de guas Residuais (Etars) domsticas e industriais, estaes elevatrias, abastecimentos de gua e saneamentos. Este trabalho, como em qualquer sistema automtico, constitudo por duas partes: a parte operativa ou de potncia, e a de comando. A parte de potncia a parte a automatizar atravs da parte de comando, ou seja, consiste no conjunto de actuadores e sensores que serviro para estabelecer a ligao parte de comando. Os sensores (interruptores de nvel, medidores de nvel 17

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

ultra-snicos, medidores de caudal, medidores de PH) fornecero os perfis de variao da propriedade a medir para que a parte de comando active ou desactive os respectivos actuadores (Rels, Arrancadores Suaves, ou Contactores para comando de bombas ou vlvulas).

1.2 Estaes de Tratamento de guas Residuais


As Estaes de Tratamento de guas Residuais (ETAR), tem como objectivo tratar as guas residuais de origem domstica e/ou industrial, para posteriormente serem devolvidas ao meio ambiente, encaminhando-as para o mar ou rio com um nvel de poluio aceitvel. Numa ETAR as guas residuais passam por vrios processos de tratamento com a finalidade de separar ou diminuir a quantidade da matria poluente da gua. De modo geral existem quatro tipos de tratamentos de um efluente. Porm a necessidade de os utilizar dependente do tipo e processo de produo das guas a tratar. No tratamento preliminar, constitudo por processos fsico-qumicos, feita a remoo dos flutuantes atravs da utilizao de grelhas e de crivos grossos, e a separao da gua residual das areias a partir da utilizao de canais de areia. O tratamento primrio tambm constitudo por processos fsico-qumicos. Nesta etapa procede-se ao pr-arejamento, equalizao do caudal, neutralizao da carga do efluente a partir de um tanque de equalizao e, seguidamente, procede-se separao de partculas lquidas ou slidas atravs de processos de floculao e sedimentao, utilizando um sedimentador. As lamas resultantes deste tratamento so sujeitas a um processo de digesto anaerbio num digestor anaerbio ou tanque sptico. O tratamento secundrio constitudo por processos biolgicos seguidos de processos fsico-qumicos. 18

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

No processo biolgico podem ser utilizados dois tipos diferentes de tratamento: - aerbios, onde se podem utilizar, dependendo da caracterstica do efluente, tanque de lamas activadas (o ar insuflado com um arejador de superfcie), lagoas arejadas com macrfitos (microalgas), leitos percoladores ou biodiscos; - anaerbio, podem ser utilizadas as lagoas ou digestores anaerbios. O processo fsico-qumico constitudo por um ou mais sedimentadores secundrios. Nesta etapa feita a sedimentao dos flocos biolgicos, saindo o lquido, depois deste tratamento, isento de slidos ou flocos biolgicos. As lamas resultantes deste tratamento so secas em leitos de secagem, sacos filtrantes ou filtros de prensa. O tratamento tercirio tambm constitudo por processos fsico-qumicos. Nesta fase procede-se remoo de microrganismos patognicos atravs da utilizao de lagoas de maturao e nitrificao. Finalmente, a gua resultante sujeita a desinfeco atravs da adsoro (com a utilizao de carvo activado), e, se necessrio, tratamento com cloro e ozono.

1.3 Objectivos
O objectivo principal deste trabalho fazer com que o sistema de controlo e comando implementado garanta que a ETAR de forma autnoma, trate as guas residuais de forma eficiente permitindo que a mesma possa ser escoada no rio respeitando todas as obrigatoriedades legais. Esta obra, surge por concurso pblico, ganho pela Ovava, Engenharia, Lda. Os projectos de execuo entregues previam alguns materiais tecnologicamente ultrapassados e comercialmente descontinuados, obrigando a uma adaptao a ferramentas e materiais mais modernos. Apesar de no projecto j estar previsto uma rede de comunicao industrial, visto que o sistema a automatizar era constitudo por trs reas diferentes e 19

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

separadas fisicamente por uma distncia considervel, foi necessrio adaptar o projecto existente a tecnologias mais modernas e capazes de permitir a comunicao entre os autmatos, visto que a inicialmente projectada estava obsoleta. Desta forma, possvel garantir a recolha dos sinais de cada rea distinta, process-los e enviar os dados necessrios ao autmato mestre. Atendendo necessidade de seleccionar novos equipamentos, este trabalho conduziu realizao de um estudo de todas as tecnologias e equipamentos actuais de forma a seleccionar os mais convenientes a esta aplicao.

1.3 Redes de Comunicao Industrial


No sentido de responder as exigncias cada vez maiores dos nveis de automao por parte das empresas, foram desenvolvidas vrias solues de redes de comunicao industrial com o objectivo de reduzir o nmero de cabos condutores e de integrar a informao das linhas de produo com os nveis superiores de gesto e superviso. Atendendo a estas exigncias, houve uma exploso de diferentes solues de diversos fabricantes que resolveram muitos problemas. Actualmente, a variedade de equipamentos, de tecnologias, protocolos e tipos de comunicao to elevado que na fase de projecto, se torna difcil escolher a tecnologia a usar. Este um problema no s para os nveis mais baixos, de sensores e actuadores, como para os nveis de controlo e gesto, onde necessria a interligao de autmatos com os diversos tipos de software de superviso e gesto. Existem variadas solues para a interligao de sensores e actuadores num s cabo condutor, como o CAN ou AS-I, no entanto as diferentes tecnologias no so compatveis entre elas e nem sempre existem solues de sensores ou actuadores 20

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

compatveis para uma determinada tecnologia. O mesmo acontece nos nveis superiores, de controlo e gesto, onde temos diversas solues como o Modbus TCP/IP ou o Profinet. Como resultado da pesquisa necessria para a implementao deste trabalho, so apresentadas ao longo da dissertao, algumas das diferentes tecnologias de redes de comunicao industrial que ajudam a perceber quais as diferenas entre as principais tecnologias, as suas aplicaes e limitaes.

1.4 Estrutura da dissertao


A dissertao est estruturada para que o leitor se v familiarizando e percebendo os conceitos tericos necessrios para entender o trabalho prtico. Com isto a dissertao esta divida em 6 captulos, onde no primeiro efectuado o enquadramento do trabalho, so definidos objectivos apresentados, o estado de arte e definida a estrutura da dissertao. O segundo captulo aborda os princpios tericos da automao, indicando o princpio de funcionamento dos autmatos, a diferenciao entre eles, o tipo de entradas e sadas e os seus perifricos. Posteriormente, faz-se uma introduo s redes de comunicaes industriais e de seguida referem-se alguns tipos de normas e redes mais utilizados, efectuando-se uma breve descrio de cada uma delas. No terceiro captulo descreve-se o princpio de funcionamento do sistema usado para aplicao prtica, indicando-se os materiais utilizados, nomeadamente os autmatos seleccionados, os tipos de sensores e actuadores, a arquitectura de rede. Este captulo termina com a apresentao de alguns pormenores da implementao do sistema.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

O quarto captulo, conclui a dissertao onde so feitos os comentrios aos resultados finais, descrevendo-se o que poderia ter sido feito de melhor e o trabalho futuro. Por ltimo, so apresentadas as referncias bibliogrficas utilizadas para a realizao da dissertao.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Captulo 2

2 Fundamentos Tericos
Este captulo est dividido em duas partes. Na primeira feita referncia ao autmato, explicando o seu funcionamento, a sua evoluo histrica e as suas aplicaes e, na segunda, abordado o tema: Redes de comunicao industriais, fazendo referncia a algumas das redes mais utilizadas, explicando o meio fsico utilizado, o modelo de comunicao, e um exemplo de aplicao de cada uma delas.

2.1 Autmatos
Neste subcaptulo feita uma breve descrio da evoluo dos autmatos, abordando o seu princpio de funcionamento, exemplificando as suas aplicaes e referindo alguns acessrios e perifricos.

2.1.1 Evoluo histrica


Na dcada de 60, a necessidade de reduzir os custos com a frequente mudana nos sistemas de controlo industrial, incentivou o desenvolvimento de equipamentos mais flexveis e capazes de diminuir os tempos de produo. No final da dcada de 60 surgem os primeiros autmatos programveis ou tambm conhecidos por PLCs (Programmable Logic Controllers) que logo comearam a demonstrar grandes vantagens em relao aos sistemas compostos por rels que necessitavam de mais espao, eram menos fiveis e tinham pouca ou nenhuma flexibilidade, no permitindo a alterao dos sistemas de controlo industrial de forma rpida e eficiente. Os primeiros autmatos eram constitudos por processadores cablados, baseados em circuitos integrados e memrias de ferrite. 23

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Em meados da dcada de 70 comeam a ser utilizados microprocessadores nos autmatos programveis, permitindo incorporar elementos de interface Homem Maquina, processamento de dados, realizao de operaes aritmticas e a comunicao com o computador [1],[2]. Ainda no fim da dcada de 70 aumentam a capacidade de memria, as entradas e sadas remotas, entradas e sadas analgicas e numricas e a comunicao com perifricos, obrigando desta forma a que as linguagens de programao tambm evolussem. Na dcada de 80, com a evoluo dos microprocessadores foi possvel aumentar substancialmente a velocidade no tratamento de informao, introduzindo-se assim o controlo em tempo real. Esta evoluo permitiu tambm a reduo das dimenses dos autmatos, bem como o aumento do nmero de entradas e sadas. A par da evoluo do hardware, vo evoluindo tambm as linguagens de programao para linguagens de alto nvel, facilitando cada vez mais a programao dos autmatos. Na dcada de 90, aperfeioou-se a interface com o utilizador, desaparecendo as dispendiosas consolas de programao e surgindo ferramentas de programao para PC, inicialmente em DOS e posteriormente em Windows, com interfaces mais amigveis de programao. Surgiram ainda novas interfaces de comunicao entre autmatos, nas quais falarei mais a frente. Actualmente, assiste-se a uma exploso das comunicaes globais com a normalizao dos protocolos. As vantagens desta evoluo so evidentes, pois permitem o controlo e a monitorizao remota de sistemas de controlo industrial, possibilitando a alterao remota dos parmetros de um processo industrial, o envio de notificaes, e a comunicao entre autmatos via GSM (Global System for Mobile Communications) [1],[2].

2.1.2 Arquitectura dos Autmatos


Os Autmatos programveis so basicamente constitudos pelos seguintes elementos (Figura 1): 24

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Unidade Central de processamento Memria Entradas e sadas Interface de comunicao Alimentao

Figura 1 Estrutura de um autmato programvel

Os pargrafos seguintes descrevem cada um dos elementos enumerados anteriormente.

2.1.2.1 Unidade Central de Processamento (CPU)


A unidade central de processamento ou microprocessador o crebro do autmato. responsvel pela aquisio dos valores das entradas presentes na memria, realiza todas as operaes (lgicas, aritmticas e de controlo), consoante as instrues que constituem o programa, e actualiza na memria as sadas. Para alm disto, tem ainda de gerir os perifricos e diagnosticar os defeitos que possam ocorrer internamente. 25

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Normalmente, tudo isto feito de forma cclica porque o tratamento de informao feito sequencialmente. Existem alguns elementos susceptveis de alterar a estrutura de ciclo, que o caso da poltica de aquisio de dados, a utilizao de instrues de salto e a presena de clculos numricos. A utilizao de funes ou instrues deste tipo faz com que a estrutura do ciclo seja alterada consoante as necessidades do programa [1],[2]. Atendendo a esta forma de funcionamento, existe um factor que permite classificar o desempenho do processador e definido como o tempo de explorao e consiste no tempo (em milissegundos) que este leva a processar mil instrues ms/k. Actualmente, existem autmatos constitudos por mais do que um processador tendo, para alm do processador central, processadores dedicados aos interfaces de comunicao, ao clculo, s entradas e sadas e a outras funes especficas (Figura 2).

Figura 2 Processador central Siemens S7-314 e mdulo de posicionamento FM 353

O funcionamento dos autmatos pode ser de 2 formas: - Cclico - Peridico A configurao do modo de funcionamento efectuada atravs do software fornecido pelos fabricantes. 26

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

No modo de funcionamento cclico, o ciclo do autmato composto por 4 fases: Os processos internos (ex: gesto da temporizao, comunicao), Actualizao das entradas, O processamento do programa, A actualizao das sadas. Depois de efectuada a actualizao das sadas (quarta fase da tarefa do ciclo), o sistema executa um determinado nmero de tarefas prprias e inicia imediatamente outra tarefa de ciclo.

Figura 3 Diagrama do ciclo de funcionamento de um autmato programvel

O ciclo do autmato controlado por um watchdog que permite garantir a actualizao das sadas num perodo de tempo mximo. O watchdog consiste num mtodo de verificar a ocorrncia de erros num determinado programa a funcionar num determinado microcontrolador ou microprocessador. Neste caso, o funcionamento do watchdog consiste em verificar o tempo que o autmato demora a executar um ciclo. Se o ciclo do autmato atingir o valor do watchdog, o autmato passa a HALT e requer: Um comando INIT (comando necessrio para reiniciar o autmato), De corrigir a origem do problema 27

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

E de passar a RUN (O autmato quando est em modo de programao, est no estado de STOP, depois de feito o download da aplicao do utilizador, o autmato deve ser colocado no modo RUN) para reiniciar o processamento De referir que em modo HALT as sadas so foradas ao seu estado de salvaguarda por defeito. No modo de funcionamento peridico, a aquisio das entradas, o processamento do programa da aplicao e a actualizao das sadas so efectuadas de forma peridica de acordo com um intervalo definido durante a configurao (de 2 a 150 ms). O controlo em funcionamento peridico feito por uma palavra e um bit do sistema. As palavras do sistema dos autmatos, no caso do Twido da Telemecanique, so representadas por %SW e os bits por %S. A palavra %SW0 contm o valor do perodo (0-150 ms) e pode ser configurado atravs do software. inicializado sempre que se carrega uma nova aplicao ou por uma eventual falha de alimentao.

O bit %S19 indica que o perodo foi ultrapassado. colocado a 1 pelo sistema quando a durao do processamento ultrapassa a tempo definido e tem de ser colocado a 0 pelo utilizador (Figura 4).

Figura 4 Diagrama de funcionamento do autmato programvel em modo peridico

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.1.2.2 Memria
Existem dois tipos de memria, voltil e no voltil. A voltil s guarda os seus dados enquanto alimentada electricamente; a no voltil mesmo com a ausncia de energia preserva os dados nela contidos. Nos autmatos existem os dois tipos, existe uma memria no voltil onde guardado o sistema operativo do autmato e o programa criado pelo utilizador, e a memria no voltil onde ficam guardados os valores de variveis e constantes que so adquiridas pelo funcionamento do programa. Desta forma, na classe das memrias no volteis existem as seguintes memrias: - ROM (Read Only Memory), normalmente programada pelo fabricante e que apenas pode ser lida; - EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), programvel e pode ser apagada por exposio a radiao ultravioleta; - EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory), idntica a anterior, mas pode ser apagada por impulsos elctricos; - FLASH-EPROM, so as mais recentes, de maior capacidade e menor dimenso. As memrias volteis, so memrias do tipo RAM (Random Access Memory) de acesso rpido, que e permitem a leitura e escrita aleatria. Com o aparecimento das memrias de maior capacidade e mais econmicas como as SD (Secure Digital), os autmatos ganharam mais capacidade de processamento e novas funcionalidades com a integrao de WebServers capazes de armazenar e gerir paginas HTML (HyperText Markup Language). A organizao da memria de um autmato programvel feita por reas especficas de trabalho como se pode verificar na figura 5.

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SistemaOperativo Entradas/Sadas RegistodeDados Programadoutilizador

Figura 5 Organizao da memria de um autmato programvel

O sistema operativo fica numa zona no acessvel ao utilizador e normalmente apresentado em firmware (por exemplo em ROM). A zona de Entradas/Sadas corresponde a imagem dos pontos de entradas e sadas, para que seja possvel processar os dados logicamente. O registo de dados usado pelo CPU para guardar os valores associados a contadores, temporizadores ou outras variveis auxiliares. A memria EEPROM dos autmatos usados permite a salvaguarda interna dos dados e do programa. Depois de uma perda de memria RAM (bateria descarregada), o contedo da memria EEPROM reposto na memria RAM sem qualquer interveno do utilizador. Para poder guardar o programa na memria EEPROM necessrio que o programa em RAM seja validado. Se esta condio for respeitada, a gravao executada pelo software fornecido pelo fabricante [1],[2].

2.1.2.3 Entradas e Sadas


Existem vrios tipos de Entradas/Sadas. Neste subcaptulo feita uma descrio de todos os tipos, referenciando as suas diferenas, e aplicaes comuns. 30

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

- Mdulos de E/S Digitais (Lgicas)


Os mdulos de entradas digitais permitem que a unidade central de processamento (CPU) faa a leitura dos sinais externos do tipo lgico ligados ao mdulo. Normalmente caracterizam-se pelo nmero de pontos de ligao que contm, sendo normalmente de 4, 8, 16, ou 32 entradas. Existem autmatos que possibilitam o uso das entradas digitais como contadores ou contadores rpidos. Os mdulos de sada permitem ao autmato controlar os actuadores. Tais como os mdulos de entrada so classificados pelo nmero de pontos de ligao, no entanto tambm podem ser classificados pelo tipo de sadas. Existem mdulos de sada com reles ou transstores. Os mdulos de sadas a rels para alm do elevado isolamento que garantem entre o actuador e o autmato, permitem controlar circuitos de corrente alternada ou circuitos de corrente contnua. No entanto, so lentos e a sua bobine pode gerar correntes induzidas elevadas quando se fecha o seu circuito de comando. Os mdulos de sadas a transstor so mais rpidas do que os mdulos de sadas a rel e, como tal, permitem tambm o controlo por modulao de impulsos (PWM Pulse Width Modulation). No entanto s podem ser usados em circuitos de comando DC, ou quando envolvidos em circuitos de comando AC, obrigam a utilizao de rels externos para agir com os actuadores. Este tipo de mdulos o mais utilizado no ambiente industrial, sendo normalmente usados para recolher e actuar em sinais de campo tipo on/off, como fins de curso, bias de nvel, electro-vlvulas, contactores de accionamento de motores, etc.

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- Mdulos de E/S Analgicas


Este tipo de mdulos so muito usados no meio industrial e so destinados converso de uma grandeza analgica (corrente ou tenso), num valor de uma grandeza fsica, ou vive versa. Nos mdulos de entradas analgicas a converso faz-se por conversores analgico-digitais (A/D) com resolues de 10 a 15 bits. Na maioria dos casos estes mdulos de entrada permitem a recolha de sinais analgicos em tenso ou corrente. Os valores em tenso so normalmente de 0-10V ou de (-5) a 5V. Em corrente, so entre 0-20mA ou 4-20mA. Este tipo de mdulos muito utilizado para recolher valores instantneos de caudal, de nvel, sensores de oxignio, pH, entre outros. As sadas analgicas so em tenso ou corrente e compostas por conversores digital analgicos (D/A). So normalmente usadas para actuadores com este tipo de entradas como comum nos variadores de velocidade ou vlvulas motorizadas. Em alguns autmatos este tipo de entradas/sadas, permite o uso de funes de controlo PID a partir do software do fabricante.

- Mdulos de Contagem
Este tipo de mdulos consiste na deteco de impulsos (com flancos ascendentes ou descendentes de um sinal lgico) em conjunto com a determinao do intervalo de tempo decorrido entre impulsos consecutivos. Este tipo de mdulos normalmente usado para o controlo do nmero de produtos produzidos numa linha de montagem e outro tipo de grandezas como frequncias, velocidades, distancias, entre outras.

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2.1.2.4 Mdulos de Interface com o Utilizador


Os mdulos de interface com o utilizador evoluram bastante de forma a responder s necessidades da indstria. Cada vez mais existe a necessidade de alterar regularmente os parmetros dos sistemas de automao e, desta forma, surgiram consolas de visualizao e programao, que permitem a um utilizador comum alterar parmetros de funcionamento sem ser necessrio a programao de todo o sistema. Hoje, existem vrios tipos de consolas, desde das mais econmicas as mais evoludas e caras. Existem consolas numricas que apenas tem uma rea de visualizao de algumas linhas de texto, e permitem a criao de algumas pginas de texto com menus, para que o utilizador atravs das teclas existentes na mesma, possa alterar os valores das variveis do programa. Mais recentemente surgiram as consolas grficas e tcteis, que permitem a criao de pginas grficas e animadas, capazes de criar um interface mais amigvel com o utilizador (figura 6).

Figura 6 Consolas Siemens TD200 e TP 177micro respectivamente

2.1.2.5 Fonte de alimentao


Grande parte dos autmatos de gama baixa dispensa o uso de uma fonte de alimentao externa, pois so de alimentao de 230V AC, e at tem na maioria dos

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

casos uma sada de 24V DC. No entanto, na maioria dos casos, os autmatos das gamas mais altas exigem a utilizao de fontes de alimentao externas. Independentemente dos casos, sempre que se usam mdulos de entradas e sadas auxiliares, estes normalmente exigem uma alimentao externa de 24V DC, nomeadamente os mdulos de entradas/sadas analgicas. Os fabricantes disponibilizam normalmente vrias fontes de alimentao para o mesmo equipamento, normalmente diferenciadas pela potncia e com valores de corrente que variam dos 2 aos 10A. O dimensionamento das fontes de alimentao depende do nmero de equipamentos a alimentar, nomeadamente do nmero de mdulos auxiliares que desejamos acrescentar ao modelo base do autmato.

2.1.3 Classificao dos autmatos


Os autmatos actualmente podem ser classificados por gama baixa ou gama alta. No entanto quase todos os modelos de autmatos de gama baixa so compactos, ou seja, so autmatos que integram de raiz o CPU, entradas e sadas e mais do que uma interface de comunicao (Figura 7). Os autmatos de gamas altas so autmatos modulares sendo constitudos por mdulos, em que necessrio adquirir todas as partes constituintes do mesmo individualmente (Figura 8). Normalmente, tanto os compactos como os modulares permitem a adio de mdulos de entradas e sadas.

Figura 7 Autmato compacto Telemecanique Twido com alimentao 230V AC

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Figura 8 Autmato modular Modicon M340 com alimentao 24V DC

2.1.4 Vantagens dos autmatos


A competitividade de preos em todas as reas da indstria obriga a que as empresas cada vez mais se dediquem reduo de custos, tanto em mo-de-obra como na flexibilizao das suas linhas de produo e dos seus processos de fabrico. Desta forma, o autmato a melhor soluo, visto que facilmente adaptado a qualquer circunstncia, contm um conjunto de interfaces que permite a ligao de terminais de comando e, com revoluo das telecomunicaes, permite o controlo remoto de aplicaes. Outra grande vantagem a capacidade de expanso. Hoje em dia facilmente se interligam autmatos em rede, expandido a sua interligao, mesmo de fabricantes diferentes, numa indstria. Alm de todas estas potencialidades, o preo dos autmatos e dos respectivos acessrios, est cada vez mais competitivo e, associado fcil aplicao dos mesmos na indstria, torna-se um elemento essencial em qualquer aplicao autnoma que exija inteligncia.

2.1.5 Linguagens de programao


Actualmente no existe uma linguagem universal para todos os autmatos. Existem dois tipos de linguagens comuns que diferem ligeiramente de fabricante para fabricante, em que o conceito exactamente o mesmo. 35

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Uma consiste num diagrama de contactos (ladder diagram), que uma linguagem grfica derivada da linguagem dos rels, e utiliza um conjunto de smbolos como os representados na figura seguinte para elaborar o programa. A outra linguagem comum a lista de instrues (instruction list), que utiliza um conjunto instrues simples que permite a execuo do programa.

Figura 9 Extracto de um programa em diferentes linguagens de programao

2.2 Redes industriais


Nos sistemas industriais actuais existe uma grande tendncia para a integrao da comunicao e controlo de diferentes nveis dos processos de fabrico. A introduo nesses sistemas de arquitecturas de redes industriais pode melhorar a eficincia, a flexibilidade e a fiabilidade do sistema como um todo, reduzindo o tempo e os custos de instalao e manuteno. Existem no mercado uma variadssima gama de conceitos e siglas que, muitas vezes, fazem com que os profissionais responsveis pela implantao desta tecnologia se sintam retrados quando da aplicao da mesma.

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2.2.1 Nveis de uma rede Industrial


O suporte de comunicao de um ambiente industrial tpico formado por diversos nveis hierrquicos, constituindo uma estrutura que envolve, desde as tarefas administrativas, at o controlo da operao das mquinas e equipamentos de produo. A integrao e o intercmbio de informaes entre os nveis produtivos, dependem de recursos de comunicao adequados que devem levar em conta as diferentes restries temporais e requisitos associados ao funcionamento das actividades caractersticas de cada um desses nveis. Desta forma surgiu a pirmide CIM (Computer Integrated Manufacturing) ilustra a funo dos diferentes nveis hierrquicos [3].

Figura 10 Pirmide CIM

2.2.1.1 Nvel de Gesto


No nvel mais elevado centralizada toda a informao dos nveis mais baixos. Este nvel normalmente dedicado a tarefas de gesto, nomeadamente, controlo de

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

stocks, vendas, estatsticas de produo. Os controladores so normalmente servidores ou estaes de trabalho (Personal Computers PCs). Os tipos de rede que se aplicam neste nvel so as LAN (local area network) ou WAN (Wide Area Network).

2.2.1.2 Nvel de Controlo


Neste nvel feita a interligao entre as diferentes zonas de trabalho. Os tipos de equipamentos que surgem neste nvel so autmatos de gama alta, computadores industriais, controlo de qualidade, etc. O tipo de rede neste nvel tambm LAN.

2.2.1.3 Nvel de Campo/Processo


A este nvel encontram-se autmatos mestre, que controlam um pequeno nmero de autmatos escravos, integrando assim pequenos automatismos ou pequenas sub-redes. Aqui, podem aparecer vrios tipos de rede, como por exemplo, Profibus
(Process Field Bus) ou Modbus, que sero abordadas mais adiante.

2.2.1.4 Nvel de Entradas/Sadas


Este nvel onde se encontram os Actuadores e os Sensores, ou seja, so as mos e os olhos do nvel superior. Aqui podem ser usados alguns tipos de rede, como o AS-I (Actuator Sensor Interface), CAN (Controller area network), que tambm so abordados mais a frente.

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2.2.2 Topologias de rede


As topologias de rede definem o tipo de implantao das cablagens. Existem vrias topologias de rede, sendo as mais comuns em barramento, estrela e anel.

2.2.2.1 Rede em Barramento


Numa rede em barramento todos os dispositivos esto ligados directamente linha por onde circulam os pacotes, pelo que todos os dispositivos da rede vm os pacotes. Cada dispositivo de rede tem um endereo nico que permite, atravs da anlise dos pacotes, seleccionar os que lhe so destinados.

Figura11TopologiadeRedeemBarramento

2.2.2.2 Rede em estrela


Neste tipo de topologia cada dispositivo ligado por um cabo independente a um ponto central que normalmente um Switch. Nesta topologia os pacotes so sempre direccionados para o destinatrio atravs do dispositivo central.

Figura 12 Topologia de Rede em Estrela

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2.2.2.3 Rede em anel


A topologia em anel consiste em ligaes ponto-a-ponto entre pares de dispositivos que, no seu conjunto, formam um anel. Nesta topologia, cada dispositivo tem a sua vez para transmitir ou receber. S transmite ou recebe o dispositivo que tem o testemunho (Token). Depois de transmitir passa o Token ao elemento seguinte, segunda uma direco predefinida. Os pacotes que circulam na rede, para alm dos dados a serem transmitidos, contem a informao sobre a origem da transmisso e o respectivo destinatrio. Ao receber o pacote, cada dispositivo analisa a informao do destinatrio e/ou o retira da rede ou o passa ao dispositivo seguinte. Graas a este protocolo de acesso ao meio, a fiabilidade da rede assegurada, pois cada vez que o pacote transmitido entre dois dispositivos o sinal regenerado.

Figura 13 Topologia de Rede em Anel

2.2.2.3 Rede em rvore


A topologia em rvore uma mistura da topologia em barramento com a topologia em estrela, criando uma rvore

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.3 Normas de comunicao


Na rea de redes industriais as normas de comunicao srie so as mais usadas, nomeadamente as RS232 ou RS485. Estas normas definem uma srie de parmetros elctricos e mecnicos que garantem a ligao vivel entre dispositivos de diferentes fabricantes. As normas de comunicao srie esto presentes de raiz na maioria dos autmatos existentes no mercado e servem de interface para a maioria das redes industriais existentes. Ultimamente j existem alguns dispositivos de automao que tambm tm de raiz a norma RJ45, possibilitando a integrao directa numa rede Ethernet.

Figura 14 Aplicao usando as normas de comunicao RS232 e RS485

Existe uma grande variedade de equipamentos que usam as normas de comunicao srie para se interligar aos autmatos, nomeadamente modems, consolas de interface com o utilizador ou at mesmo analisadores de energia e variadores de velocidade. Cada autmato permite normalmente a utilizao de duas 41

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

portas srie (uma RS232 e uma RS485, ou duas RS232). Na figura 14 est representado um sistema muito utilizado na rea das guas e saneamentos, visto que existem reservatrios de gua ligados entre si com distncias considerveis e, onde se utiliza a comunicao GSM para partilhar informao entre eles, de forma a se conseguir fazer chegar a gua de um reservatrio para o outro sempre que seja necessrio. Este tipo de sistema permite tambm o acesso remoto ao autmato e o envio de SMSs com notificaes de avaria para o tcnico responsvel.

2.2.3.1 Norma RS232


Esta norma apresenta-se em vrios tipos de conectores, o DB9, DB25 (quase extinto), e o MINI DIN-9. Nos autmatos os mais comuns so o DB9 e o mini-Din9 (DB9 na Siemens e na OMRON, e o mini-DIN9 na SCHNEIDER). Esta norma apresenta velocidades de transmisso baixas (19,2kbps) e distncias reduzidas (15m). Existem duas formas de ligar dispositivos RS232, DTE (Data Terminal Equipment) e DTC (Data Communications Equipment). O DTE define os dispositivos do tipo computadores ou impressoras, o DCE refere-se a equipamentos de comunicaes do tipo modems, ou seja, recebe dados de um dispositivo DTE e retransmite-os para outro dispositivo de dados DCE.

2.2.3.2 Norma RS485


Esta norma das mais versteis, pois permite criar uma rede de apenas 2 condutores com distncias at 1200 metros, velocidades de 10Mbps e 32 ns na mesma linha de comunicao. Com a utilizao de repetidores possvel chegar aos

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

256 ns na rede. No entanto, quanto maior for a distancia, menor a velocidade de transmisso. O modo de operao desta norma diz-se diferencial porque, dependendo da diferena de potencial entre os dois fios tem-se o valor lgico 1 ou 0. Para exemplificar sendo um dos fios o A e o outro B e, sendo o A positivo e o B negativo, temos o nvel lgico 1 e temos o nvel lgico 0 quando o B positivo e o A negativo. Outra das grandes vantagens facilidade com que se converte a comunicao RS232 em RS485. Existem alguns equipamentos que habitualmente trazem este tipo de norma para ligao aos autmatos, nomeadamente, analisadores de energia, arrancadores suaves, variadores de velocidade. Este tipo de comunicao entre os equipamentos descritos anteriormente e o autmato, so importantes em diversos casos prticos, nomeadamente em domtica, controlo de equipamentos de fora motriz e aplicaes que exijam gesto energtica (Figura 15), [5].

Figura 15 Exemplo de aplicao para gesto energtica usando a norma RS485

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2.2.3 Fibra ptica


A utilizao de fibra ptica est cada vez mais banalizada. A sua aplicao j no se resume a grandes distncias ou instalaes e tambm j surge em projectos de menor dimenso e em aplicaes mais especficas. A fibra ptica apresenta inmeras vantagens relativamente as linhas de cobre, tem maior largura de banda, imunidade ao rudo, e permite a implementao de redes que atinjam distncias considerveis. A sua constituio resume-se basicamente a 3 elementos importantes, sendo o ncleo, revestimentos da fibra e o encapsulamento externo. A luz transmitida pelo ncleo, e o primeiro revestimento tem como objectivo concentrar a reflexo de luz novamente no ncleo e o encapsulamento externo protege os revestimentos anteriores contra humidades e contactos mecnicos (Figura 16), [6].

Figura 16 Constituio de um condutor de fibra ptica

Existem dois tipos de cabos de fibra ptica: Multimodo Monomodo As fibras monomodo possuem um ncleo muito mais fino (8 a 10 microns) do que as fibras multimodo (62.5 microns), (Figura 17).

Figura 17 Fibra ptica monomodo e multimodo

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As fibras multimodo so mais baratas, uma vez que o seu ncleo ao ser mais espesso tambm tem menor preciso, permitindo uma perda de sinal luminoso muito maior em relao s monomodo. As fibras monomodo permitem um maior alcance do que as fibras multimodo, considerando como exemplo uma aplicao em Gigabit Ethernet, as multimodo podem atingir um alcance de 550 metros, e as monomodo podem chegar aos 80 km. Existem vrios tipos de conectores que podem diferir dependendo do tipo de fibra e do tipo de aplicaes (Figura 18).

Conector LC

Conector ST

Conector SC

Conector MT-RJ

Figura 18 Conectores para fibra ptica

O LC (Lucent Connector) um conector muito pequeno que, como o nome sugere, foi originalmente desenvolvido pela Lucent. O ST (Straight Tip) um conector mais antigo, muito popular para uso com fibras multimodo, que tem como desvantagem o seu tamanho que quase duas vezes maior do que o LC. O SC (Simplex Connector) era dos mais populares at o aparecimento do LC. No entanto, apesar da suas simplicidade e eficincia, muito grande quando comparado com o LC. Aparece com frequncia em redes Gigabit, tanto com cabos multimodo como monomodo. O MT-RJ (Mechanical Transfer Registered Jack) um padro novo, que utiliza uma forma em quadrado, com dois orifcios para combinar as duas fibras num nico conector, pouco maior que um conector RJ11.

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Para fazer a interligao de uma rede em fibra ptica para uma rede em cobre, precisamos de um conversor capaz de converter os sinais pticos em sinais elctricos. Transceiver o nome designado ao equipamento usado nas redes Ethernet para fazer essa converso. Este tipo de equipamento disponibiliza uma ou mais portas de entrada com conectores de fibra ptica e uma ou mais portas de sada em RJ45, ou vice-versa. De salientar que neste tipo de redes (Ethernet), enquanto que o cabo de cobre, necessita de quatro condutores, o cabo de fibra ptica apenas necessita de duas fibras, uma para enviar e outra para receber. No entanto, o nmero de fibras depende sempre do tipo de rede a implementar. Existem alguns Switchs j com porta RJ45 e Portas SC, como acontece com o representado na figura seguinte.

Figura 19 Exemplo de Switchs com Ethernet e Fibra ptica

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2.2.4 AS-Interface

O AS-Interface aplicado camada mais baixa da pirmide CIM. uma das mais inovadoras solues de rede ao nvel de sensores/actuadores, ou seja, faz a interligao de todos os sensores e/ou actuadores atravs de um nico cabo de dois condutores.

2.2.4.1 Histrico
A AS-International a organizao que apoia o AS-Interface, formou-se em 1991 atravs de um consrcio de 11 empresas europeias que desenvolveram a norma. Hoje, esta associao est aberta a qualquer fornecedor ou utilizador desta tecnologia, abrangendo 100 empresas em todo o mundo e oferecendo mais de 600 produtos e servios. No mercado norte-americano, a AS-i Trade Organization (ATO) existe desde 1996. Atravs da ATO, os seus membros podem submeter produtos AS-Interface para testes de conformidade e certificao. Em 1990 criou-se a associao ASI Verein (Alemanha) sendo a Schneider um dos membros desta associao. Em 1997 inicia-se o desenvolvimento do A2S-Interface, que permite o dobro dos dispositivos (escravos), estando disponvel o chip desde 1998.

Esta tecnologia foi desenvolvida como uma alternativa de baixo custo em relao s redes de cabos convencionais e, aps vrios anos de utilizao em diversos sectores industriais, provou ser bastante fivel [7]. O objectivo ligar entre si, sensores e actuadores de diversos fabricantes, utilizando um cabo nico, capaz de transmitir dados e alimentao simultaneamente. 47

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O sistema AS-Interface utiliza o princpio de um cabo comum, onde se podem ligar todos os elementos perifricos. O elemento bsico do AS-Interface um chip escravo, atravs do qual os sensores e actuadores se ligam ao cabo AS-Interface.

2.2.4.2 Meio fsico


O cabo comum composto por dois fios, tem um perfil que evita a inverso da polaridade quando conectado a um novo membro, e no tem qualquer blindagem que o proteja de interferncias electromagnticas. Transporta simultaneamente dados e alimentao para os elementos da rede. Este cabo habitualmente designado como Yellow flat cable. Para aplicaes que debitam potncia maior, existem verses especiais diferenciadas por cores para alimentao auxiliar, como o cabo preto (black flat cable, fornecendo at 30V) e o vermelho (red flat cable, fornecendo at 230V AC). A conexo do cabo AS-i rpida, feita geralmente atravs de conectores do tipo vampiro que perfuram o isolamento do cabo e estabelecem o contacto com os condutores. Em caso de modificao da instalao, ao retirar um elemento da rede o cabo retorna ao seu aspecto original, pois o seu isolamento auto-regenerativo. Na Figura 20 apresentado um corte de perfil no cabo AS-i amarelo.

Figura 20 - Tipos de cabos AS-i e sua conexo rpida.

Como o cabo AS-Interface no tem blindagem, a sua imunidade ao rudo resolvida com a codificao dos dados digitais num sinal sinusoidal com uma pequena largura de banda. Existe um filtro que elimina as frequncias fora dessa largura de 48

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

banda, o que permite que o AS-Interface possa operar em ambientes com rudo elctrico, sem haver erros de transmisso. A Topologia deste tipo de rede uma estrutura em rvore.

2.2.4.3 Modelo de comunicao


O sistema AS-Interface utiliza apenas um mestre por rede para controlar a troca de dados. O mestre chama cada escravo sequencialmente e aguarda pela sua resposta. Utilizando uma transmisso de formato fixo, o AS-Interface elimina a necessidade de processos complicados de controlo de transmisso. Assim, o mestre consegue interrogar os 31 escravos e actualizar as E/S em menos de 5ms. O mestre verifica tambm a tenso na rede e os dados transmitidos. Reconhece erros de transmisso e falhas dos escravos e reporta estes eventos ao controlador (PLC). possvel trocar ou adicionar escravos durante a operao normal, sem interferir com a comunicao com os outros ns. O comprimento mximo de cabo para cada mestre de 100m, sem repetidores. Com repetidores, pode ir at 300m. Podem existir dois tipos de escravos: y O primeiro um mdulo que permite a ligao de actuadores e sensores comuns de 24 VDC. O mdulo responsvel por integrar sensores comuns de 24 VDC em sistemas AS-I. Podem ser mdulos IP67 ou IP20 (4 entradas e 4 sadas), para um total de 248 E/S num sistema.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

y O segundo tipo o actuador ou sensor dedicado AS-Interface. Cada uma destas unidades gera 4 bits de entrada e 4 bits de sada. Cada um destes equipamentos tem um endereo nico na rede. Como j foi referido anteriormente a troca de dados entre mestre e escravo no AS-i consiste sempre num pedido do mestre, seguido por uma pausa e uma posterior resposta do escravo, tambm seguida de uma pausa. A pausa do mestre tem que ser mantida e verificada pelo escravo depois de receber um pedido do mestre e apresenta durao de 18 a 60 s. A pausa entre a resposta do escravo e o prximo pedido do mestre a durao de tempo em que a rede estar livre aps o fim de uma resposta do escravo. A especificao do mestre determina que a durao mxima desta pausa seja, de 12 s em operao normal, assegurando que o tempo de ciclo ser mantido. Levando-se em considerao a taxa de comunicao do AS-i (167kbit/s) e incluindo todas as pausas necessrias, chega-se a uma taxa liquida de 53.3kbit/s, gerando uma eficincia na transferncia de 32%.

Figura 21 Tempo de transio no AS-i.

A durao desta pausa pode ser alongada at 500 s desde de que o tempo de ciclo no exceda os 5 ms. O aumento do tempo de ciclo pode ser feito em sistemas com menos de 31 escravos, de forma que o mestre o utilize no processamento interno das funes de controlo. As tramas enviadas por mestres e escravos apresentam tamanhos diferentes, sendo que a trama do mestre contm 14 bits e a do escravo 7 bits. A estrutura destas tramas pode ser vista na Figura seguinte.

Figura 22 Estrutura de uma trama AS-I

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

A descrio dos campos da trama de requisio do mestre feita a seguir:

ST (Start Bit) - Identifica o incio do trama de requisio do mestre. Tem


sempre valor lgico 0.

SB (Bit de controlo) - Identifica o tipo de comando, 0 para troca de dados,


escrita de valores parmetro ou atribuio do endereo, e 1 para comandos.

A0 a A4 - Endereo; Deve conter o endereo do escravo a ser requisitado. I0 a I4 - Dependendo o tipo da requisio do mestre, este campo pode
conter at 5bits de informao.

PB (Bit de paridade) - A soma de todos os bits 1, excepto os bits de incio e


fim, deve ser par.

EB (Stop bit) - Identifica o fim do trama. Sempre valor lgico 1.


Para o escravo, temos:

ST (Star Bit) - Identifica o incio do trama de requisio do mestre. Sempre


valor lgico 0.

I0 a I4 - Dados; Informao em 4bits, geralmente ligada a valores discretos de


entrada ou sada. Para valores analgicos o valor obtido pelo A/D do escravo ser repartido em vrias partes e transmitido atravs de vrios ciclos.

PB (Bit de paridade) - A soma de todos os bits 1 deve ser par, sem


contabilizar o start bit e o stop bit

EB- Stop bit; Identifica o fim do trama. Sempre valor lgico 1.


Existem nove tipos diferentes de mensagens AS-i, duas para dados e parmetros, duas para ajustes ou mudana de endereos de escravos e cinco para 51

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

identificao de escravos ou para verificao do seu estado. Na Tabela 1 esto listados todos os tipos possveis e combinao de cdigos de requisies do mestre.

Tabela 1 Mensagens AS-I [7].

A descrio das funes apresentadas na tabela descrita a seguir: Data Exchange: o tipo mais comum de mensagem. Serve para transferir dados e solicitar valores de entrada de um escravo. Write parameter: Configura o comportamento do escravo atravs da escrita em parmetros internos. 52

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Assign Address: Permite que o mestre atribua um novo endereo a um escravo. Isto possvel porque os escravos entram na rede com endereo 0 ou so configurados para este endereo atravs do comando Delete Operating Address. Reset: Reinicia o escravo, colocando-o no seu estado inicial. Este comando tem o mesmo efeito que um reset forado que pode ser feito manualmente no pino de reset do chip AS-i do dispositivo escravo. Delete Operating Address: Este comando usado para apagar o endereo de operao de um escravo e usado em conjunto com o comando Assign_Address. Aps o escravo ter reconhecido o comando, ele passa a operar com o endereo 0. Read I/O Configuration: usada pelo mestre para ler a configurao de I/O de um dispositivo escravo. Esta configurao segue um dos padres indicados na Tabela 2, onde IN a entrada de dados do processo, OUT o ajuste para sada do dispositivo, I/O ajustado para ter um comportamento bidireccional de entrada e sada , por fim, o TRI significa sem configurao.
Tabela 2 Configuraes de I/O, [7].

Read ID Code: Serve para ler o cdigo do dispositivo. Este parmetro definido durante a fabricao do componente e no pode ser mais mudado. Ele define o perfil daquele dispositivo (profile). Estes perfis so definidos na especificao AS-i. 53

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Read Status: L o buffer de estado de um escravo, contendo duas flags, com a seguinte descrio: S0 volatile_address: Indica que o escravo est realizar uma rotina interna para armazenar o endereo permanentemente. S3 read_error_non_volatile_memory: Erro de leitura da memria no voltil durante o procedimento de reset. Read and Reset Status: L e posteriormente apaga o buffer de estado de um escravo. Na nova especificao AS-i 2.1 a quantidade de escravos participantes na rede AS-i pode ser duplicada, atingindo at 62 escravos sob a coordenao de um mesmo mestre. Isto possvel pelo uso de endereamento duplo, no qual um mesmo endereo dividido em A e B. Por exemplo, o endereo 5 agora precisa de um identificador a mais para nome-lo como 5A ou 5B. Essa tcnica chamada de Tcnica A/B. Isto possvel atravs da utilizao do quarto bit da chamada do mestre (D3), que deve ser reservado e no pode ser usado como um bit de informao. Desta maneira, os escravos que utilizam este tipo de endereamento podem processar somente trs bits de informao. O tempo de ciclo cresce para 10 ms e deve ser usado um mestre que obedea especificao 2.1. Uma rede na especificao 2.0 pode tambm ser suportada caso um mestre que obedea a especificao 2.1 seja utilizado. Em relao ao requisito segurana, a nova verso introduziu o conceito de Safety at Work, com o objectivo de adicionar funcionalidades relacionadas segurana pessoal e de equipamentos. Com AS-i Safety Work possvel conectar componentes de segurana (safe components), tais como chaves de emergncia e barreiras de segurana directamente rede AS-i, sem a necessidade de trocas ou expanso do sistema existente (esta funo no pode ser desempenhada pelo mestre). O monitor acompanha o trfego da rede, sem interferir, utilizando-o para determinar o estado de segurana dos equipamentos. Desta forma, mquinas e plantas podem ser ajustadas para um estado seguro atravs das sadas do monitor de segurana em caso de falha [8].

54

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.4.4 Exemplo da topologia


Um exemplo que ilustra a aplicabilidade do AS-i apresentado na figura 23. O mestre tem a funo de gateway, transmitindo e recebendo informaes das redes de nvel superior, tal como Modbus, Profibus, entre outros. Pode ser utilizada uma fonte de alimentao auxiliar de acordo com necessidades de alimentao extra para mdulos de I/O ou outro equipamento especfico [7].

Figura 23 Exemplo de aplicao AS-I

2.2.5 Modbus
O Modbus um dos protocolos mais antigos e mais utilizados em redes de automao. um tipo de rede que normalmente aparece no nvel de Campo/Processo, podendo noutras variantes, aparecer nos nveis superiores como o caso do Modbus TCP/IP.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.5.1 Histria
O protocolo Modbus foi criado em 1979 pela Modicon (hoje Schneider) com o objectivo de permitir a comunicao entre controladores. A Schneider apoiou o desenvolvimento de uma organizao sem fins lucrativos de utilizadores e fornecedores chamada ModbusIDA. A organizao tem por objectivo desenvolver o protocolo modbus, evoluindo a arquitectura de endereamento para sistemas de automao distribudos em diferentes segmentos de mercado, partilhar a informao relativa aos protocolos e a certificao de dispositivos no sentido de simplificar a sua aplicao por parte dos utilizadores [7].

2.2.5.2 Meio fsico


O protocolo Modbus permite uma fcil implementao de comunicaes em vrios tipos de arquitecturas de rede. Podem ser utilizados vrios meios fsicos, tais como RS232, RS485 e Ethernet (Figura 24).

Figura 24 Arquitectura de rede com diversas variantes do protocolo Modbus

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Atendendo aos diferentes meios fsicos podemos dividir o protocolo Modbus em trs vertentes: MODBUS usado para comunicao entre PLCs e destes, com os dispositivos de entrada e sada de dados, instrumentos electrnicos inteligentes como rels de proteco, controladores de processo, actuadores de vlvulas, transdutores de energia entre. O meio fsico o RS-232 ou RS-485 em conjunto com o protocolo mestre-escravo. Esta vertente apenas permite um nico mestre e vrios escravos. MODBUS TCP/IP usado para comunicao entre sistemas de superviso e autmatos. O protocolo Modbus encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido atravs de redes padro Ethernet com controlo de acesso ao meio por CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection). Permite utilizar vrios mestres e vrios escravos. MODBUS PLUS ( propriedade da Schneider e no pertence a comunidade Modbus-Ida) usado para comunicao de autmatos entre si, mdulos de E/S, arrancadores suaves de motores, interfaces homem mquina, entre outros. O meio fsico o RS-485 com taxas de transmisso de 1 Mbps, controlo de acesso ao meio por HDLC (High Level Data Link Control). Permite tambm a utilizao de vrios mestres e vrios escravos. A Topologia de rede tambm difere consoante a vertente, sendo que no MODBUS PADRO e no MODBUS PLUS a topologia usada em barramento e no MODBUS TCP/IP a topologia em estrela [9].

2.2.5.3 Modelo de Comunicao

A aproximao Modbus ao modelo OSI (Open Systems Interconnection) aparece ao nvel das camadas 1, 2 e 7, respectivamente camada fsica, ligao e aplicao:

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Nvel fisico (nvel 1): Par entranado, mximo de 19200 bits/s, RS232/RS485/Anel de corrente. Ligao de dados (nvel 2): Acesso rede por mecanismo tipo mestre/escravo. Controlo de erros por CRC16 (Modo RTU). Num mtodo de acesso tipo mestre/escravo, a iniciativa do envio de mensagens est restringida ao mestre. Se uma resposta fr requerida, os escravos respondem solicitao do mestre, ou ento limitam-se a executar as aces pedidas pelo mestre. O mestre pode dirigir-se individualmente aos escravos, ou difundir mensagens dirigidas a todos os escravos (Broadcast), inserindo nas mensagens o endereo 00. Aplicao (nvel 7): definiram-se neste nvel as funes de leitura e escrita de variveis (bits, Words, E/S), diagnstico e estatsticas de ocorrncia da rede.

Figura 25 Aproximao do protocolo MODBUS a pilha OSI

O protocolo Modbus baseado num modelo de comunicao mestreescravo, onde um nico dispositivo, o mestre, pode iniciar transaces denominadas queries. Os demais dispositivos da rede (escravos) respondem, disponibilizando os dados requisitados pelo mestre ou executando uma aco por ele comandada. Geralmente o mestre um sistema de superviso ou um autmato de gama alta e os escravos so autmatos de gama igual ou inferior a do mestre. 58

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Quando se utiliza uma comunicao srie, o mestre e os escravos, no podem alternar de funes, mas noutros tipos de rede, um dispositivo pode assumir ambas as funes, embora no simultaneamente, ou seja, um mestre pode passar a escravo e um escravo a mestre. O funcionamento simples, o mestre envia uma ordem e espera uma resposta. Os escravos no podem dialogar simultaneamente e o polling feito pelo utilizador. Existem duas normas para MODBUS: RTU (Remote Terminal Unit) (o mais utilizado e com o melhor desempenho): Caracteres codificados com 8 bits + 1 bit de paridade ASCll (American Standard Code for Information Interchange): Caracteres codificados em 7 bits + 1 bit de paridade O Formato das tramas o descrito a seguir: Modo ASCII
Start 1 Carcter Endereo 2 Caracteres Funo 2 Caracteres Dados N Caracteres LRC 2 Caracteres End 2 Caracteres

Figura 26 Trama de transmisso Modbus ASCII

Modo RTU
Start Silncio Endereo 2 Bytes Funo 2 Bytes Dados N Bytes CRC 2 Bytes End 2 Bytes

Figura 27 Trama de transmisso Modbus RTU

A ADU (apliccation data unit) a trama criada pelo mestre que inicializa a comunicao e tem o formato apresentado na figura 28.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

O mestre pode estabelecer uma comunicao de duas formas: Unicast mode: O mestre envia uma mensagem para um determinado escravos. Aps receber e tratar a mensagem o escravo envia uma resposta para o mestre. Broadcast mode: O mestre envia uma mensagem para todos os escravos (Colocando o N do escravo = 0). Todos os escravos executam a mensagem mas no enviada qualquer resposta para o mestre.

Os escravos podem ter endereos compreendidos entre 1 e 257, no podendo existir escravos com endereos repetidos. O mestre no possui endereo.

N do escravo 1 Byte

Cdigo da Funo 1 Byte

Informao N Bytes

Controlo C.R.C. 2 Bytes

ADU

Figura 28 Formato da trama enviada pelo mestre

A trama de resposta criada pelo escravo que foi solicitado e tem o formato apresentado na figura 29.

N do escravo 1 Byte

Cdigo da Funo 1 Byte

Informao N Bytes

Controlo C.R.C. 2 Bytes

PDU

Figura 29 Formato da trama enviada pelo mestre

A verificao de erros no trama em RTU feito atravs do mtodo CRC (Cyclical Redundancy Checking) e no ASCII o mtodo LRC (Longitudinal Redundancy Checking). 60

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

O tamanho da PDU (Protocol Data Unit) representa o cdigo da funo e a respectiva informao relativa a funo requisitada pelo mestre, tendo um tamanho mximo de 256 Bytes. A lista de algumas das funes mais usadas no MODBUS est representada na tabela 3:
Tabela 3 Funes Modbus N da Funo 1 ou 2 3 ou 4 5 6 7 8 11 12 15 16 Descrio Leitura de bits (1- Entradas, 2- Sadas) Leitura de palavras (3- Entradas, 4- Sadas) Escrita de bits Escrita de palavras Leitura rpida de 8 bits Diagnstico de trocas Leitura contador de eventos Leitura Buffer Trace Escrita mltipla de bits Escrita mltipla de palavras

O MODBUS TCP/IP foi lanado em 1999, e foi o primeiro protocolo aberto a utilizar o TCP/IP sobre ethernet. O protocolo Modbus TCP/IP no mais do que o protocolo Modbus RTU encapsulado numa trama TCP/IP. A construo da mensagem do protocolo Modbus em determinado meio fsico realizada com a introduo de campos adicionais ao PDU. O mestre que inicia a comunicao constri a PDU ao qual adiciona os campos necessrios transmisso da mensagem no meio em questo.

Figura 30 Formato da trama Modbus TCP/IP

61

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Em Modbus TCP/IP um campo especfico acrescentado ao PDU do Modbus. Este campo tem o nome de MBAP Header (Modbus Application Protocol Header). No MBAP header, includa informao do comprimento da frame para que o receptor possa identificar os limites da mensagem mesmo que esta tenha sido dividida em vrios pacotes. O endereo do escravo substitudo por um unit identifier no MBAP Header [9]. O MBAP header contm os seguintes campos: Transaction Identifier. Identificao da request/response. Esta identificao criada pelo mestre quando envia uma request. O escravo, na response, utiliza a mesma identificao da request. Este campo tem o tamanho de 2 bytes. Protocol Identifier. Identificao do protocolo utilizado quando em sistemas complexos. O Modbus identificado com 0 (zero). Campo com tamanho de 2 bytes. Lenght. Nmero de bytes que se seguem a este campo. Inclui os campos Unit Identifier e data. Este campo tem o tamanho de 2 bytes. Unit Identifier. Identificao do escravo ao qual se destina a mensagem caso este esteja conectada rede atravs de uma gateway, isto , ligada em suporte fsico diferente do master. Este campo tem o tamanho de 1 (um) byte.

2.2.5.4 Exemplo da topologia


No exemplo ilustrado na figura 31 encontra-se uma rede com diferentes vertentes de Modbus, onde nos nveis de gesto e superviso usado o protocolo modbus TCP/IP no meio fsico Ethernet e nos nveis inferiores de sensores/actuadores usado o modbus RTU/ASCII usando como meio fsico o RS485. 62

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Figura 31 Exemplo de uma aplicao em vrios perfis Modbus

2.2.6 Profibus DP
O Profibus um dos protocolos mais difundidos na Europa e na Amrica. As suas capacidades em termos de velocidade, distncia e gesto de dados so adequadas ao controlo de processos, linhas de montagem e manuseamento de materiais [7]. Na pirmide CIM, este protocolo aplica-se no nvel de campo/processo. No entanto como se vai verificar a seguir existem solues Profibus para o nvel de Entradas/Sadas e para o nvel de Controlo.

2.2.6.1 Histrico
A norma Profibus foi introduzida em 1987 como resultado de um projecto de pesquisa alemo envolvendo 21 empresas e institutos de pesquisa. Evoluiu para 3 implementaes no incio dos anos 90. PROFIBUS acrnimo de Process FIeld BUS. 63

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

um padro de rede de campo aberto e independente de fornecedores. Esse padro garantido segundo as normas EN 50170 e EN 50254. Existem trs perfis de Profibus e podem coexistir numa mesma rede. Profibus FMS (Sistema de Mensagens de Campo) Profibus DP (Perifricos Descentralizados) Profibus PA (Automao de Processo) Para alm destes podemos ainda considerar o ProfiNet que no mais do que Profibus sobre Ethernet. No entanto, apenas se abordar o mais utilizado que o perfil Profibus DP [7].

2.2.6.2 Meio Fsico


O meio fsico baseado na norma RS485 usando um par tranado com blindagem em malha e as taxas de transmisso vo de 9600bps a 12Mbps. A topologia fsica uma estrutura em barramento com terminadores. Cada segmento poder ter at 32 dispositivos, e usando no mximo quatro repetidores, pode-se ter at 126 dispositivos. Importante salientar que a taxa de transmisso inversamente proporcional ao comprimento do cabo como se verifica na tabela 4.
Tabela 4 Comprimento do cabo em funo da velocidade de transmisso Baud rate (kbit/s) Comprimento / Segmento (m) 9.6 19.2 93.75 187.5 500 1500 2000

1200

1200

1200

1000

400

200

100

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.6.3 Modelo de comunicao


O Profibus DP a verso com desempenho optimizado, especificamente dedicado a comunicao entre sistemas de automao e equipamentos descentralizados. Tanto o Profibus DP como as outras variantes so baseados no modelo de comunicao de redes OSI (Open System Interconnection) em concordncia com o padro internacional ISO 7498. Devido aos requisitos de campo, somente os nveis 1 e 2 (Na vertente FMS tambm implementado o nvel 7) so implementados.

Figura 32 Aproximao do Profibus pilha OSI

Cada sistema DP pode conter trs tipos diferentes de dispositivos: Mestre DP Classe 1 (DPM1) um controlador principal que troca informaes ciclicamente com os escravos. Os controladores lgicos programveis (CLPs) so exemplos desses dispositivos mestres. Mestre DP Classe 2 (DPM2) So as estaes de engenharia utilizadas para configurao, monitorao ou

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

sistemas de superviso como, por exemplo, Simatic PDM, CommuwinII, Pactware, etc. Escravo Um escravo DP um dispositivo perifrico, tais como: dispositivos de I/O, actuadores, IHM, vlvulas, transdutores, etc. H tambm dispositivos que tm somente entrada, somente sada ou uma combinao de entradas e sadas. Aqui, ainda se pode citar os escravos PA, uma vez que so vistos pelo sistema com se fossem escravos DP.

Figura 33 Exemplo de uma rede Profibus DP

O controlo de acesso ao meio pode ser feito de trs formas: TOKEN RING entre os mestres (classes 1 e 2). MESTRE-ESCRAVO entre os mestres e os escravos. Misto entre os dois referidos anteriormente Existem trs verses do Profibus DP (DP-v0, DP-v1 e DP-v2), na DP-v0 o mestre pode estar em trs estados de operao: Operate (Ler entradas e Escrever sadas), Clear (Ler entradas, sadas em condio segura), Stop (Diagnsticos e ajuste de parmetros). 66

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

O estado pode ser controlado localmente ou pelo dispositivo de configurao (mestre classe 2). A comunicao entre o mestre e os seus escravos tem quatro funes: Escrever as sadas dos escravos (at 244 bytes por escravo). Ler as entradas dos escravos (at 244 bytes por escravo). Escrever os parmetros de configurao nos escravos. Por exemplo, definir se uma entrada analgica de 4-20mA ou 0-10V. Ler os diagnsticos dos escravos; por exemplo falha em uma entrada analgica por corrente igual a 0mA. O mestre envia ciclicamente uma mensagem para cada escravo e este devolve os valores das entradas lidas dos seus mdulos de entradas. Sempre que reposta a energia por alguma falha, os parmetros de configurao so reescritos nos respectivos escravos. Quando um escravo tem diagnsticos para informar o mestre, activado um bit na sua trama de resposta cclica, permitindo assim ao mestre executar a leitura de diagnstico na prxima oportunidade. Quando um escravo deixa de receber requisies do mestre por tempo superior ao watchdog, este altera o seu estado para Clear. A verso DP-v1 Inclui a capacidade de transmisso de dados espordica (acclicas) e a parametrizao e calibrao de dispositivos com a rede em funcionamento. Na verso Profibus DP-v2 possvel a comunicao entre escravos usando mensagens de broadcast sem a participao do mestre o que reduz tempo de resposta na rede em at 90%.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

A gesto da comunicao feita pelas funes do nvel 2, onde so especificadas tarefas de controlo de acesso ao barramento, as estruturas das tramas de dados, servios bsicos de comunicao e muitas outras funes. As tarefas do nvel 2 so executadas pelo FDL (Fieldbus Data Link) e pelo FMA (Fieldbus Management), sendo que o primeiro responsvel pelas seguintes tarefas: Controlo de acesso do barramento (MAC-Medium Access Control). Estrutura dos telegramas, Segurana dos dados, Disponibilidade dos servios de transmisso de dados: - SDN (Send Data with no acknowledge), - SRD (Send and Request Data with reply). O FMA prev vrias funes de gesto, como por exemplo: Configurao de parmetros de operao. Relatrio de eventos. Activao dos pontos de acesso de servios (SAPs). As SAP definem o tipo de servio que, no caso do Profibus DP, usa apenas as SAP de 54 a 62 e a SAP Default, cuja a sua designao se pode ver na tabela 5.
Tabela 5 Tabela de servios do profibus DP

SAP
SAP default SAP54 SAP55 SAP56 SAP57 SAP58 SAP59 SAP60 SAP61 SAP62

Descrio
troca de dados Comunicao mestre-mestre mudana de endereo de estao Leitura de entradas (Rd_Inp) Leitura de sadas (Rd_Out) Comandos de controlo para escravo DP Leitura de configurao (Get_Cfg) Leitura de diagnstico (Slave_Diagnosis) Transmisso de parmetros (Set_Prm) Verifica a configurao (Chk_Cfg)

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

O PROFIBUS utiliza subconjuntos diferentes dos servios do nvel 2 em cada um de seus perfis (DP, FMS, PA), como se pode verificar na tabela 6.

Tabela 6 Servios do PROFIBUS (nvel 2).


SERVIO SDA FUNO Send Data with Acknowledge (Envia dados com confirmao) Send and Request Data with reply (Envia e recebe dados com resposta) Send Data with No acknowledge (Envia dados sem confirmao) DP no FMS sim PA no

SRD

sim

sim

sim

SDN

sim

sim

sim

Cyclic Send and Request Data with reply CSRD (Envia e recebe dados ciclicamente com resposta) no sim no

No entanto, como se pode verificar na tabela, no perfil DP apenas so usados os servios SRD e SDN [10]. Como j foi referido o FDL (Fieldbus Data Link) que define o tipo de tramas, podendo estas ser: Tramas sem campos de dados (6 bytes de controlo); Tramas com um campo de dados de comprimento fixo (8 bytes de dados e 6 de controlo); Tramas com campo de dados varivel (de 0 a 244 bytes de dados e de 9 a 11 de controlo); Reconhecimento rpido (1 byte); Trama de token para acesso ao barramento (3 bytes).

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Figura 34 Formato das tramas profibus

Para controlar a rede, o mestre deve conhecer toda a informao sobre os equipamentos, os endereos, configurao de E/S e parmetros de operao. Cada equipamento deve ter um ficheiro com a sua descrio nica GDS (Generic Data Slave) para descrever as funcionalidades, caractersticas e parmetros de configurao desse equipamento [7]. O ficheiro GDS contm a seguinte informao: Nmero de identificao Nome do fornecedor Nome do equipamento Parmetros de escravo Parmetros de configurao de E/S Velocidade de transmisso suportada O utilizador precisa de especificar: Endereo da estao Configurao E/S Parmetros seleccionados Velocidade de transmisso de dados

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

usada uma ferramenta de configurao para combinar o ficheiro GDS e a informao do utilizador numa base de dados mestre que utilizada para estabelecer a comunicao e iniciar a troca de dados com os dispositivos escravo Profibus.

Figura 35 Exemplo de aplicao dos ficheiros GDS

2.2.6.4 Exemplo da topologia


No exemplo seguinte est representado o exemplo de uma rede Profibus, com um mestre DP de classe 1, um mestre Profibus FMS, e um mestre DP de classe 2, com um conjunto de dispositivos escravos numa estrutura de rede em barramento, que inclui um repetidor para aumentar o seu comprimento.

Figura 36 Exemplo de Rede Profibus

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.7 Controller Area Network (CAN)


O CAN um protocolo aberto, muito utilizado na indstria em geral, devido ao seu baixo custo. CAN um bus de comunicao multi-mestre, em que a comunicao feita por eventos, o que reduz o trfego na rede. Possveis conflitos so evitados atravs de uma definio de nveis de prioridade. Todos os participantes tm os mesmos direitos, por isso possvel configurar uma rede sem mestre. Existem algumas variantes do CAN, nomeadamente o CANopen, e o DeviceNet. considerado por muitos, um protocolo nuclear, confirmado pelo crescente nmero de equipamentos que comunicam ou tm possibilidades de comunicar em CAN. um protocolo muito interessante do ponto de vista de funcionalidades e desempenho. Na pirmide CIM, o CAN situa-se no nvel mais baixo da pirmide, sendo um protocolo de aplicao no nvel das Entradas/Sadas. usado na interligao de sensores e actuadores, diminuindo consideravelmente o nmero de cabos condutores na instalao.

2.2.7.1 Histrico
A rede CAN surgiu na rea Automvel no mbito da crescente necessidade da segurana, conforto, e na diminuio da poluio e consumo. Desta forma a Bosch em 1986, desenvolveu a tecnologia para interligar todos os sensores e actuadores constituintes do automvel. As especificaes da tecnologia foram publicadas em 1991. Em 1992 surgiu a associao CiA (CAN in Automation), que em 1995 criou o CANOpen, sendo uma verso melhorada do CAN. 72

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.7.2 Meio Fsico


O CAN utiliza um cabo par entranado, com dois pares (blindado ou no); CAN-H,CAN-L, CAN-GND. Suporta at 32 ns por barramento, beneficia de grande robustez, uma vez que funciona mesmo com um dos condutores corrompido. A sua topologia em barramento com um sinal diferencial em dois condutores e um comum. O cabo pode incluir tambm 2 condutores extra para alimentao. A rede CAN suporta dbitos at 1Mb/s num cabo com o comprimento mximo de 40 metros. Como nas redes anteriormente referidas, tambm aqui a velocidade inversamente proporcional ao comprimento do cabo, como se pode verificar na tabela 7.
Tabela 7 Relao entre velocidade e comprimento do cabo Velocidade (kbit/s) Comprimento 10 6000 125 500 250 200 500 100

No existe nenhum tipo de conector normalizado, no entanto os mais usados so o SUB D de 9 pinos que o proposto pela CiA e o Mini-C de 5 pinos, usado pela DeviceNet.

Figura 37 Tipos de conectores CAN

73

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.7.3 Modelo de comunicao


A aproximao CAN ao modelo OSI (Open Systems Interconnection) aparece ao nvel das camadas 1 e 2.

Figura 38 Aproximao do CAN pilha OSI

Numa rede CAN quando so transmitidos dados, nenhuma estao directamente endereada. O endereamento orientado ao contedo, ou seja as mensagens so enviadas a todas as estaes da rede e, cada estao que determina se os dados enviados so ou no relevantes para si. Se os dados forem relevantes a estao faz o processamento dos mesmos, caso contrrio, descarta os dados. Este tipo de endereamento permite grande flexibilidade, uma vez que torna possvel adicionar ou retirar qualquer elemento da rede sem qualquer alterao fsica ou conceptual. Como neste tipo de rede, todos podem ser mestres e escravos simultaneamente, so definidas prioridades, pois existem dados que variam mais 74

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

depressa do que outros, desta forma as prioridades so definidas durante a especificao do sistema, no podendo ser alteradas dinamicamente. As prioridades so escritas sob a forma de um valor binrio onde o valor menor corresponde a maior prioridade. A comunicao de dados feita atravs do mtodo CSMA/CD (Carrier Sense, Multiple Access with Collision Detection), com Non-Destructive Bitwise Arbitration que soluciona os problemas de colises. Atravs destes mtodos, todas as mensagens so transmitidas com um bit recessivo e outro dominante. No caso de haver duas estaes a enviar dados em simultneo, ser enviada a mensagem com maior prioridade, passando a segunda estao escuta, no caso do destino da mensagem com maior prioridade ser para esta. Deste modo, aps a linha estar livre, a segunda estao envia a sua mensagem, pois era a que possua uma menor prioridade em relao outra. No protocolo CAN existem duas verses, CAN 1.0 e o CAN 2.0, sendo o CAN2.0 completamente compatvel com a verso 1.0. Na verso 2.0 existem duas variantes, sendo a 2.0A normalizada e a 2.0B estendida. Os identificadores so de 11 bits tanto na verso 1.0 como na verso 2.0A. Nas verses 2.0B os identificadores podem ter 29 bits (verso 2.0B activo) ou 11 bits (verso 2.0B passivo) para garantir a compatibilidade com as verses anteriores. Desta forma os dispositivos CAN do tipo 2.0B Activo podem receber e enviar tramas tanto do formato normalizado como do formato estendido. Os dispositivos com verses 2.0B passivos recebem tramas das verses normalizadas, e ignoram as tramas da verso estendida. Os dispositivos da verso 1.0 geram erros sempre que recebem uma trama do formato estendido [4]. A transferncia de pacotes de dados sobre a rede CAN realizada atravs de um conjunto de quatro tipos de tramas: Trama de dados (Data Frame) transporta pacotes de dados, 75

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Trama remota (Remote Frame) esta Trama emitida para pedir a transmisso de uma data Frame com o mesmo identificador. Trama de erros (Error Frame) transmitida por uma unidade que detecte um erro na rede, Trama de sobrecarga (Overload Frame) enviada para separar, tramas de dados remotas seguidas No entanto, como este o mais importante, s referido e ilustrado a trama de dados que est representada na figura seguinte.

Figura 39 Formato de uma trama CAN

A trama constituda por sete campos, os quais se descrevem a seguir: Incio de trama (Start of Frame SOF) este campo marca o incio da trama e composto um nico bit. Todas as estaes CAN devem-se sincronizar com a transio de recessivo a dominante deste bit. Campo de arbitragem (Arbitration Field) este campo est dividido em duas componentes. A primeira constitui o identificador que estabelece a prioridade e a sua identidade. A segunda componente o bit de indicao de transmisso remota (Remote Transmit Request - RTR) (Uma trama remota emitida sempre que um n necessita de informao de outro e no contm qualquer informao no campo de dados). O estado dominante deste bit indica que a trama de dados, se o estado for recessivo indica uma trama remota. Campo de controlo (Control Field) este campo da trama est dividido em trs componentes. A primeira formada pelo bit IDE1 (IDentifier Extension). Quando este bit toma o estado dominante indica uma trama na verso 2.0A; o 76

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

contrrio indica uma trama da verso 2.0B. A segunda componente representa um bit reservado para futuras verses CAN. A terceira componente o DLC (Data Length Code) que composto por quatro bits, que indicam o nmero de bytes transportados no campo de dados. Campo de dados (Data Field) este campo contm os dados teis camada de aplicao. O nmero de bytes est compreendido entre 0 e 8. Campo de CRC (CRC Field) este campo utilizado para validao das mensagens transmitidas e contm um CRC (Cyclic Redundancy Check) de 15 bits, terminando com um bit recessivo que o delimita. Campo de confirmao (Acknowledged Field) este campo utilizado para o transmissor ser informado da correcta recepo, por uma ou mais estaes pertencentes rede. O procedimento desta operao consiste na imposio do estado dominante pelas estaes receptoras no bit ACK, que sempre transmitido no estado recessivo. Este campo delimitado por um bit recessivo. Fim da trama (End of Frame) a trama de dados termina com uma sequncia de sete bits recessivos sem stuff bit (bit de sincronizao durante as comunicaes) [12].

2.2.7.3 Exemplo da topologia


Meramente como exemplo segue-se uma possvel aplicao, onde est representado um autmato Modicon Premium a utilizar o protocolo CAN na comunicao com dois variadores de velocidade, mdulos de entradas/sadas e interfaces para ligao a sensores comuns [7].

77

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Figura 40 Exemplo de uma aplicao usando o protocolo CAN

2.2.8 Ethernet TCP/IP


A popularidade, desempenho, baixo custo e a comunicao com os PCs tornou a Ethernet [13] atractiva para aplicaes industriais. Atendendo a extenso do protocolo Ethernet, apenas ser feita uma breve referncia a este protocolo, para que posteriormente seja possvel perceber a aplicao prtica.

2.2.8.1 Histrico
A Ethernet teve origem em 1973, desenvolvida pela Xerox no centro de pesquisa Palo Alto Research Center [7]. Em 1979 deu-se o desenvolvimento das normas pelo consrcio DIX (consorcio criado em 1980 para o desenvolvimento de novas tecnologias), tendo posteriormente os seguintes desenvolvimentos: 78

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

1980: especificao da Ethernet 10Mbps 1982: norma Ethernet 802.3 1993: especificao da Ethernet 100Mbps 1996: uso generalizado da Ethernet 100Mbps 1998: normalizao Gigabit Ethernet

2.2.8.2 Meio Fsico

A Ethernet Industrial semelhante Ethernet comum, mas desenhada para utilizao em fbrica, ou seja, mais robusta em termos de componentes e testes, respeitando ndices de proteco mecnica adequados a aplicaes industriais. A ligao entre equipamentos pode ser feita atravs de diversos meios fsicos, nomeadamente em cobre ou fibra ptica. Na tabela 8 apresentam-se os meios fsicos possveis, indicando-se o tipo de cabo, conectores e velocidades correspondentes [7]. Este tipo de rede pode ser utilizada em qualquer caso prtico que exija redes entre PLCs e sistemas de superviso. De salientar que uma rede Ethernet industrial, que interliga sistemas de automao, no deve ser utilizada para outros fins, como redes de informtica ou sistemas de vdeo vigilncia, de forma a garantir a sua eficincia na transferncia de dados entre autmatos, garantir a mxima segurana e para no sobrecarregar o meio fsico. Para estruturar uma rede Ethernet so utilizados diversos componentes: Hubs: so utilizados para interligar 2 ou mais segmentos ou equipamentos Ethernet. Podem tambm servir para aumentar a distncia mxima do segmento (funciona como repetidor, amplificando o sinal). Um hub recebe qualquer sinal e retransmite-o a todas as portas. 79

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

Switches: fazem um encaminhamento inteligente das mensagens, dividindo a rede em domnios de coliso, o que vai permitir reduzir o trfego na rede geral. No retransmite as mensagens a todas as portas, mas apenas quela onde estar o receptor da mensagem. Routers: um equipamento com duas ou mais interfaces para duas ou mais redes. Interligam diferentes LANs, filtrando as mensagens pelo seu endereo IP. Um router pode tambm ser um host (designa-se de host um computador com uma ou mais redes interligadas e que no tem a capacidade de fazer routing, isto , no consegue fazer o transporte de um pacote IP de uma rede para outra). Gateway: uma porta de ligao entre diferentes sistemas, um equipamento intermdio geralmente destinado a interligar redes, separar domnios de coliso, ou mesmo traduzir protocolos. Uma gateway tambm um host e pode ser um router.
Tabela 8 Relao entre velocidade e tipo de cabo Tipo 10BASE-T 100BASE-TX 1000BASE-T 10BASE-FL Velocidade 10 Mbit/s 100 Mbit/s 1 Gbit/s 10 Mbit/s Velocidade Cabo (802.3) CAT 3-UTP CAT 5-UTP CAT 5-UTP Fibra ptica multimodo 62.5/125 m, 1300nm Fibra ptica multimodo 62.5/125 m, 1300nm Cabo Recomendado CAT 5E-STP CAT 5E-STP CAT 5E-STP Fibra ptica multimodo 62.5/125 m, 1300nm Fibra ptica multimodo 62.5/125 m ou monomodo 9/125 m, 1300nm Fibra ptica multimodo 62.5/125 m ou 50/125 m, ou monomodo 9/125 m 770 a 860 nm Ficha (802.3) RJ45 RJ45 RJ45 ST

100BASE-FX

100 Mbit/s

ST SC como opo

1000BASE-SX

1 Gbit/s

Fibra ptica multimodo 62.5/125 m ou 50/125 m, 770 a 860 nm

SC LC como opo

1000BASE-LX

1 Gbit/s

LC

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

O nmero mximo de equipamentos por rede (LAN) de 1024 (ao utilizar um router pode criar novas redes).

2.2.8.3 Modelo de comunicao


Ethernet uma rede em que o acesso ao meio feito atravs do mtodo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection). Se dois ns em diferentes localizaes tentam enviar dados ao mesmo tempo, o resultado ser uma coliso dentro do meio fsico. Se existir essa coliso, as mensagens so destrudas e a cada n atribudo um perodo de espera at voltar a tentar a emisso da mensagem de novo. Existem regras para evitar conflitos na rede e proteger a integridade dos dados. Um n pode escutar a rede para ver se outro n est a transmitir e assim determinar se deve transmitir nesse instante. Algumas organizaes desenvolveram, a partir dos seus protocolos, nveis de aplicao para Ethernet TCP/IP. Presentemente, os mais conhecidos so: Modbus/TCP (Modbus sobre TCP/IP) EtherNet/IP (ControlNet/DeviceNet sobre TCP/IP) Foundation Fieldbus High Speed Ethernet Profinet (Profibus sobre Ethernet)

Existem alguns servios universais em Ethernet, dos quais se descrevem alguns a seguir: HTTP Hipertext Transfer Protocol- Este servio utilizado para transmitir pginas Web entre um servidor e um browser. O Http utilizado na Web desde 1990.

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

DHCP Dynamic Host Configuration Protocol- Este servio utilizado para atribuir automaticamente endereos IP a equipamentos numa rede, evitando ter de gerir os endereos de cada equipamento individualmente. A Telemecanique utiliza este servio para implementar o servio FDR Faulty Device Replacement, para substituio de um equipamento automaticamente. FTP File Transfer Protocol- Este servio permite uma transferncia bsica de ficheiros. Muitos sistemas utilizam este servio para troca de ficheiros entre equipamentos. NTP Network Time Protocol- servio utilizado para sincronizar relgios de alguns equipamentos de rede, com preciso na ordem dos milissegundos para uma LAN (Local Area Network) e das dezenas de milissegundos para uma WAN (Wide Area Network). SMTP Simple Mail Transfer Protocol- Este servio serve para transmisso de e-mail. utilizado para enviar mensagens entre um emissor e um receptor via servidor de mail SMTP. SNMP Simple Network Management Protocol- Este servio permite gerir de forma simples os equipamentos de uma rede, atravs de um nico sistema. Permite ao gestor da rede ver o estado da rede e equipamentos, modificar a sua configurao e ver os alarmes em caso de falha. COM/DCOM Distributed Component Object Model- Tecnologia usada nos componentes Windows que lhes permite comunicar de modo transparente. Esta a tecnologia utilizada no servidor de dados OPC. Modbus TCP/IP- O Modbus TCP/IP, permite encapsular as tramas Modbus na Ethernet. Reconhecido mundialmente, foi-lhe atribudo um porto especfico de servio Ethernet: 502. o protocolo de maior difuso Ethernet no meio industrial, sendo hoje j um protocolo normalizado. Permite a utilizao de

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CAPITULO 2 FUNDAMENTOS TERICOS

anis (redundncia) com equipamento especfico. um protocolo totalmente livre, cujas especificaes podem ser encontradas em www.modbus-ida.org . IO Scanning- Este servio utilizado para gerir as trocas com E/S (entradas / sadas) distribudas, numa rede Ethernet, sem necessidade de programao especial. FDR Faulty Device Replacement- Utiliza o BOOTP/DHCP, com o objectivo de simplificar a manuteno dos equipamentos em Ethernet. Permite que um equipamento em falha seja substitudo por um novo, garantindo a sua deteco, reconfigurao e inicializao automtica do sistema, sem necessidade de interveno manual. Global Data- Este servio assegura trocas de dados em tempo real entre os diversos equipamentos, que pertenam ao mesmo grupo. utilizado para sincronizar aplicaes remotas, ou partilhar uma base de dados comum entre diversas aplicaes distribudas.

2.2.8.4 Exemplo de Aplicao


Este exemplo consiste em 3 autmatos ligados em rede usando o protocolo Modbus TCP/IP, onde existe uma estao de trabalho a supervisionar o sistema e uma consola que permite a alterao de alguns parmetros por parte de um operador.

Figura 41 Exemplo de uma aplicao usando Ethernet

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3 Aplicao prtica
A aplicao prtica de alguns dos conceitos tericos referidos anteriormente foi feita na implementao do sistema de automao da ETAR de Moldes. Neste capitulo explicado o funcionamento do sistema, indicando quais os materiais utilizados, a arquitectura de rede, a implementao e colocao em funcionamento do sistema.

3.1 Organizao e Funcionamento


Como j foi referido anteriormente, numa ETAR as guas residuais passam por vrios processos de tratamento com a finalidade de separar ou diminuir a quantidade da matria poluente da gua. Neste caso pratico s guas residuais passam por dois processos, o tratamento preliminar, e o tratamento secundrio. Como se pode verificar na figura 42, as guas residuais entram pela obra de entrada, onde feita a primeira fase de tratamento, separando os slidos grosseiros por intermdio de um crivo ou grade mecnica. Depois de passar pela obra de entrada, so encaminhadas para uma caixa, onde possvel, atravs de comportas, bloquear a passagem das mesmas para algum dos tanques de arejamento. Nos tanques de arejamento (tratamento aerbico), efectuada a segunda fase do tratamento, com o efluente retido temporariamente nos tanques de lamas activadas e em onde o ar insuflado por meio de arejadores de superfcie. Ao insuflar ar fornece-se oxignio a gua poluda e permite o desenvolvimento de organismos aerbicos (lamas activadas) que se alimenta da matria orgnica poluidora. Posteriormente, as guas so encaminhadas graviticamente para o decantador secundrio, onde termina o tratamento. 85

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

O decantador responsvel pela separao das lamas, dos sobrenadantes e da gua tratada para descarregar no rio. As lamas e os sobrenadantes provenientes do decantador vo para a estao elevatria de lamas, e para a estao elevatria de sobrenadantes respectivamente. Da estao elevatria de Sobrenadantes, os respectivos so enviados atravs de bombagem para a caixa localizada a seguir a obra de entrada, de forma a passarem novamente pelas fazes cruciais de tratamento. Da estao elevatria de lamas, as lamas so enviadas para o espessador, e/ou para a mesma caixa onde so despejados os sobrenadantes, para fazerem a recirculao. Com isto, parte das lamas desprezada, sendo enviadas para o espessador e a restante faz a recirculao, sendo despejadas novamente nos tanques para garantirem o tratamento aerobico. Na estao elevatria das guas de servio armazena guas pluviais que sero usadas na rega, e no tratamento de lamas. Podero tambm ser despejadas no decantador secundrio para efectuar a ultima fase do tratamento ou despejadas directamente no rio. As lamas que so alojadas no espessador, so posteriormente submetidas a um tratamento na casa das lamas e colocadas num camio ou tractor para serem aproveitadas em actividades agrcolas. Electricamente a ETAR est dividida em trs reas de comando importantes: o Edifcio de comando (QGBT), Casa das lamas (QP02) e as Estaes elevatrias (QP03). Em cada uma das partes existe um Quadro elctrico responsvel pelo comando dos equipamentos que as constituem.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 42 Organizao da ETAR

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Os Quadros Elctricos tem um conjunto de botoneiras que permitem ao funcionrio responsvel pela instalao, seleccionar o funcionamento em modo manual ou automtico de cada um dos equipamentos. No funcionamento em manual, o equipamento funciona apenas por ordem do funcionrio, sendo este responsvel pelos tempos de funcionamento do equipamento. No modo de funcionamento automtico, o sistema funciona de forma autnoma. Cada um dos quadros elctricos contm um autmato responsvel pelo funcionamento autnomo da rea em que est inserido. No entanto como o funcionamento de alguns equipamentos depende dos sinais recolhidos de reas diferentes, foi criada uma pequena rede industrial que interliga todas as reas de forma a partilhar os sinais necessrios entre os autmatos. No QGBT est uma consola que permite alterar alguns parmetros do funcionamento autnomo da ETAR, possibilitando o ajuste do programa de controlo s diferentes circunstncias de funcionamento.

3.1.1 Casa de Comando


Na casa de comando, representada na figura 43, o quadro elctrico QGBT responsvel pelo comando dos seguintes equipamentos: Electro-vlvula de entrada (EV1) Electro-Vlvula de Sada (EV2) Vlvula modulante 1 (VM1) Vlvula modulante 2 (VM2) Vlvula motorizada 3 (VM3) Agitador 1 Agitador 2 Ponte Raspadora (Decantador secundrio) Grade mecnica

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 43 Casa de Comando

O funcionamento autnomo dos respectivos equipamentos depende do conjunto de sensores descritos a seguir: Sensor de caudal da entrada (SQ1) Sensor de caudal das lamas (SQ2) Sensor de caudal das guas de servio (SQ3) Sensor de oxignio do tanque de arejamento 1 (SO1) Sensor de oxignio do tanque de arejamento 2 (SO2) Bia de nvel da caixa de sada 1 (BS1), nvel baixo Bia de nvel da caixa de sada 2 (BS2), nvel alto Este conjunto de equipamentos (actuadores e sensores) responsvel pelo funcionamento bsico da ETAR.

Figura 44 Quadro Elctrico QGBT

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

A EV1, quando aberta, permite a chegada das guas residuais ETAR, e quando fechada as guas residuais vo directamente para o ribeiro. Tanto a EV1 como a EV2 s fecham quando o nvel do ribeiro superior ao nvel da caixa de sada, ou seja, por actuao da BS2. Desta forma, evita-se que numa eventual cheia do ribeiro, a gua entre pela caixa de sada na ETAR. As guas residuais vo passar por um tratamento preliminar onde sero removidos os slidos grosseiros por gradagem mecnica. A grade mecnica funciona por temporizao sendo o tempo de paragem e o tempo de funcionamento configurvel na consola existente no QGBT. Aps este processo segue-se a remoo de areias por passagem em desarenador gravtico a montante do qual existe um descarregador tipo Parshall, de 3, em PRFV com medidor de caudal (SQ1) por sonda de ultra-sons. No SQ1 medido o caudal de entrada instantneo e totalizado. O efluente pr tratado passa a segunda fase do tratamento onde encaminhado para os tanques de Arejamento 1 ou 2, consoante a posio das comportas de guilhotina na caixa localizada a jusante da obra de entrada. Nesta fase o tratamento consiste no princpio das lamas activadas, onde o tratamento efectuado misturando e agitando as guas residuais brutas com lamas activadas lquidas, bacteriologicamente muito activas. A degradao aerbia da matria orgnica realizase pela actividade biolgica de uma biomassa especfica. Posteriormente o efluente conduzido graviticamente para o decantador secundrio onde se d a separao das lamas biolgicas do efluente tratado e dos sobrenadantes. Estando a EV2 aberta, o efluente tratado ser enviado para a ribeira e/ou para a elevatria das guas de servio, dependendo da posio das comportas de guilhotina localizadas na caixa de sada do decantador secundrio. As lamas biolgicas so encaminhadas para a Estao Elevatria de Lamas por presso 90

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

hidrosttica se a vlvula VM5 estiver aberta. Os sobrenadantes recolhidos pela ponte raspadora sero despejados graviticamente na elevatria dos Sobrenadantes. A ponte raspadora em modo automtico funciona por intervalos de tempo, que podem ser definidos e alterados na consola existente na porta no QGBT.

3.1.2 Estaes Elevatrias


Na figura 45, indicado o quadro elctrico QP03, servindo de comando, para controlo das trs estaes elevatrias: Estao elevatria de Lamas, Estao elevatria de Sobrenadantes, Estao elevatria de guas de servio.

Figura 45 Quadro Elctrico QP03

No entanto, todas as estaes elevatrias so constitudas por duas bombas e quatro bias de nvel, para o respectivo controlo:

Nvel mnimo; Nvel de alternncia; Nvel de reforo; Nvel de alarme.


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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

A bia de nvel mnimo responsvel por proteger as bombas, no permitindo que as mesmas funcionem sem gua no poo. Cada vez que o nvel do poo atinja a bia de alternncia, arranca uma das duas bombas alternadamente. A bia de reforo faz com que arranque a segunda bomba, ficando a trabalhar em simultneo com a primeira, at que o nvel do poo atinja a bia de mnimo.

3.1.2.1 Estao Elevatria de Lamas


O funcionamento da E.E. (estao elevatria) de Lamas condicionado por temporizao com a recirculao de lamas ao tanque de arejamento pelas vlvulas VM1 e ao espessador pela VM2, e pelo sensor de turbidez localizado no Espessador de Lamas. Para que as Lamas entrem no poo da E.E. necessrio abrir a vlvula VM5. Desta forma sempre que a elevatria atinge o nvel mnimo a vlvula VM5 abre de forma a repor o nvel at a bia de reforo. Se por algum motivo a poo atingir o nvel mximo, enviado um sinal de alarme para o QGBT. As vlvulas VM1 e VM2 so responsveis por definir a quantidade de lamas que volta aos tanques de arejamento e a que vai para o espessador, fazendo desta forma a recirculao das Lamas. No arranque, e dado que se pretende obter um IVL de 400ml/l, a recirculao ao espessador fechada.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.1.2.2 Estao Elevatria de Sobrenadantes


Esta E.E. abastecida pelos sobrenadantes recolhidos pela ponte raspadora, pela casa das lamas ou pela casa de banho existente na casa de comando. Sempre que a E.E. atinge o nvel de alternncia, faz arrancar uma das bombas, enviando os sobrenadantes para a obra de entradas / tanques de arejamento. Na eventualidade do caudal de chegada ser superior ao caudal de sada, o nvel do poo atingir a bia de nvel de reforo e arrancar a segunda bomba. Se o nvel do poo atingir a bia de mximo enviado um sinal de alarme ao QGBT.

3.1.2.3 Estao Elevatria das guas de Servio


A E.E. (Estao Elevatria) abastecida por efluente tratado vindo do Decantador Secundrio e por drenagem pluvial. No entanto, para que esta possa ser abastecida por via do decantador secundrio necessrio ter a comporta de guilhotina aberta na caixa de sada do mesmo. O funcionamento da E.E. idntico a anterior, no entanto esta possui dois passadores na sada das bombas, em que um deles permite que a gua seja enviada para a casa das lamas, sendo utilizada na lavagem do filtro de banda, e o outro serve para enviar a gua para a caixa de sada. Enviando as guas de servio para a caixa de sada, tambm possvel fazer com que a mesma volte ao Decantador Secundrio passando assim pela ltima fase do tratamento antes de ser descarregada na ribeira, abrindo ou fechando a vlvula VM4 e uma vlvula de borboleta manual localizados junto a caixa de sada.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.1.3 Casa das Lamas


O funcionamento da casa das lamas consiste em preparar as lamas para poderem ser transportadas, prensando-as e desidratando-as.

Figura 46 Casa das Lamas

A casa das Lamas constituda pelo seguinte equipamento: Vlvula motorizada VM3; Bomba de parafuso excntrico p/ Lamas; Estao de dosagem de polmero; Bomba de polmero; Filtro de Banda; Bomba de Lavagem do filtro e Electro-valvula; Tapete transportador. O destino final das Lamas ser para utilizao com fins agrcolas e para tal necessrio a realizao de anlises fsico-qumicas peridicas que permitam concluir se as condies limites impostas para determinados elementos so respeitadas.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 47 Quadro Elctrico QP02

Para que isto seja possvel necessrio que o funcionamento de todos os elementos descritos anteriormente respeite uma sequncia de inicio e uma sequncia de finalizao do processo. Para iniciar o ciclo a sequncia deve ser a seguinte: 1. Sinal do sensor de manto de lamas ou comando manual, Abrir VM3 2. Ligar Bomba de Lamas 3. Ligar Bomba de polmeros 4. Ligar o filtro de banda 5. Ligar Bomba em linha ou abrir EVL 6. Ligar o tapete transportador Para terminar o ciclo deve-se temporizar o sistema com recurso experincia acumulada, devendo respeitar a seguinte sequncia: 1. Fechar VM3 2. Desligar bomba de Lamas 3. Desligar bomba de polmero 4. Desligar a Bomba em Linha ou fechar EVL 5. Desligar o filtro de banda 6. Desligar tapete transportador 95

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

O comando deste processo pode ser feito de trs formas: Manual Automtico com relgios existentes no quadro QP03 Automtico gerido pelo autmato existente em QP03

3.2 Arquitectura da rede

A arquitectura de rede prevista no projecto inicial, era bastante obsoleta e consistia numa rede RS232 entre os trs autmatos com uma serie de tomadas de controlo remoto espalhadas pelas infra-estruturas do edifico para ligao de uma consola de programao. Desta forma a soluo passou por alterar essa rede em RS232 por uma rede Ethernet, com uma topologia em estrela, usando dois switchs de forma a manter as tomadas de controlo remoto para futura ligao de um PC para ajustar ou reconfigurar o sistema. Neste caso prtico, vamos usar apenas os dois nveis mais baixos da pirmide CIM, o nvel de Entradas/Sadas e o Nvel de Campo, visto que no h gesto ou superviso. O tipo de rede a ser implementado no Nvel de Campo ser o Modbus TCP/IP, e no nvel mais baixo para os equipamentos do tipo ON/OFF usamos as Entradas/Sadas tradicionais do autmato e para os equipamentos analgicos usamos mdulos auxiliares de entradas/sadas analgicas 4-20mA. Na figura 48 est representada a rede implementada entre os trs autmatos e a consola. Foram usados dois switchs para permitir a ligao entre os trs autmatos e de tomadas RJ45 localizadas na casa de comando e na casa das lamas.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Estas tomadas permitem a ligao futura de mais dispositivos e a ligao de um computador para configurao do sistema via ethernet.

Figura 48 Arquitectura de Rede

3.3 Equipamentos Utilizados


Neste subcaptulo faz-se uma apresentao dos equipamentos utilizados, descrevendo o seu objectivo, tipos de alimentao e dados utilizados no sistema de controlo. Os equipamentos foram divididos em duas partes, sendo a primeira dedicada aos equipamentos de campo e a segunda ao equipamento de controlo.

3.3.1 Equipamento de Campo


O equipamento de campo todo o equipamento que interfere directamente no funcionamento da ETAR, nomeadamente os sensores e actuadores. 97

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.3.1.1 Grade Mecnica


A grade mecnica, representada na figura 49, constituda por um motor de 380V AC 50Hz, 0,37kW de arranque directo feito por intermdio de um contactor de 24V AC.

Figura 49 Grade Mecnica

Este equipamento por questes de segurana tem uma botoneira de emergncia junto do mesmo, que atravs de uma bobine de disparo, faz desligar o interruptor diferencial, desligando o equipamento. O rearme s pode ser feito no interior do Quadro Elctrico QGBT. O comando em automtico temporizado, estando disponvel na consola de programao do utilizador o tempo de funcionamento e o tempo de paragem. O esquema de comando est representado na figura 50, onde esta representado os sinais que so enviados ao autmato, nomeadamente, o de avaria e funcionamento. O circuito de comando est isolado do circuito de potncia atravs de um transformador de 230/24V AC. Para os outros equipamentos foi utilizado o mesmo esquema de comando.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 50 Circuito de Comando

3.3.1.2 Ponte Raspadora


A ponte raspadora (figura 51), consiste num motor trifsico de 0,5kW, com o comando e sistema de emergncia descrito anteriormente.

Figura 51 Ponte raspadora

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

O funcionamento em automtico igual ao equipamento anterior, onde atravs da consola existente no QGBT, possvel a programao do tempo de funcionamento e paragem.

3.3.1.3 Arejador 1 e 2
O arejador, representado na figura 52, consiste num motor trifsico com potncia de 15kW e com arranque por arrancador progressivo. O circuito de comando idntico ao dos equipamentos anteriores, incluindo tambm o mesmo sistema de paragem de emergncia.

Figura 52 Arejador

Em modo automtico os arejadores funcionam por temporizao como os equipamentos anteriores, podendo os tempos de funcionamento e paragem ser configurados atravs da consola.

3.3.1.4 Vlvulas VM1, VM2, VM3 e VM4


As vlvulas so motorizadas, com alimentao monofsica e de comando analgico (4-20mA). Dependendo do valor de corrente, as vlvulas abrem ou fecham, em que, para 4 mA esto totalmente fechadas e a 20mA esto totalmente abertas. O comando feito a partir da consola de programao existente no QGBT, podendo a aposio de cada uma ser ajustada em percentagem. 100

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 53 Vlvulas modulantes

3.3.1.5 Vlvulas EV1 e EV2


As vlvulas EV1 e EV2, representadas na figura 54, so vlvulas de guilhotina de comando pneumtico. Cada vlvula contm um solenoide de 230V AC. O comando dos solenoides feito por intermdio de rels de 24V AC.

Figura 54 Vlvulas Pneumticas

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

O Rel ao alimentar o solenoide, faz com que esta permita a passagem do ar comprimido, fazendo com que a vlvula feche. O comando destas vlvulas pode ser feito manualmente como os equipamentos anteriores. Em modo automtico, a posio (Aberto/Fechado) destas vlvulas, depende de duas bias de nvel localizadas na caixa de sada.

3.3.1.6 Vlvulas EV3


A vlvula EV3 idntica s VM1 e VM2, no entanto o seu comando ON/OFF. No permite posies intermdias, o seu estado aberto ou fechado. A alimentao 230V AC, sendo controlada por rels de 24V AC. O funcionamento pode ser manual, a partir das botoneiras existentes no QGBT, e em automtico, o seu funcionamento depende dos nveis da estao elevatria de lamas, sendo a bia de nvel mximo e mnimo fazem abrir ou fechar a vlvula.

3.3.1.7 Sensor de caudal de entrada SQ1


Este sensor de caudal do tipo ultrasonico, como indicado na figura 55, responsvel por medir o caudal instantneo e totalizado de entrada. um medidor de caudal por ultra sons colocado sobre um canal de parshall, em que o valor de caudal obtido atravs da altura do lquido presente no canal. Este tipo de sensores normalmente permite a medir caudal e nveis, podendo ser configurada a sua aplicao no controlador. A sua alimentao de 230V AC 50Hz, e apresenta uma sada 4-20mA correspondente ao valor de caudal instantneo e duas sadas a rel configurveis.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 55 Sensor de caudal ultrasonico

possvel atravs da consola existente no QGBT verificar o valor de caudal instantneo. No display do controlador possvel verificar o caudal instantneo e o caudal totalizado.

3.3.1.8 Sensores de caudal SQ2 e SQ3


Estes sensores de caudal (figura 56), so caudalmetros electromagnticos com alimentao a 230V AC e disponibilizam uma sada analgica 4-20mA com o valor do caudal instantneo.

Figura 56 Sensor de Caudal Electromagntico

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

possvel verificar o caudal instantneo na consola do QGBT e no prprio controlador. O caudal totalizado s apresentado no display do controlador. Existem alguns modelos que tem uma sada de impulsos, que por contagem desses impulsos, permite obter o caudal totalizado.

3.3.1.9 Sondas de Oxignio


A figura 57 apresenta, as sondas de oxignio, que esto dentro dos tanques de arejamento, ficando os respectivos controladores junto aos tanques dentro de um armrio estanque. A alimentao dos respectivos controladores 24 VDC, ficando a cargo de uma fonte de alimentao presente no QGBT.

Figura 57 Controladores dos sensores de Oxignio

Para controlo, os controladores disponibilizam uma sada analgica 4-20mA que ligada ao mdulo de entradas analgicas do autmato mestre. Os valores presentes no autmato so apenas informativos, pois no influenciam no controlo da ETAR. 104

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.3.1.10 Bombas das Estaes elevatrias


As bombas das estaes elevatrias so trifsicas com alimentao a 380V AC 50Hz, e com comando a partir de contactores. O funcionamento das mesmas condicionado pela posio das bias de nvel existentes em cada estao elevatria.

Figura 58 Poo de Bombagem

3.3.1.11 Electro-vlvula EV4


A vlvula VM4 permite o acesso da gua da rede pblica a prensa de lamas. O seu controlo do tipo ON/OFF. A alimentao de 230V AC.

3.3.1.12 Prensa de Lamas


A prensa de lamas de alimentao trifsica, usando um variador de velocidade para ajuste da velocidade de funcionamento.

Figura 59 Prensa de Lamas

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Possui duas botoneiras de emergncia, e 4 sensores dentro da mquina para proteger os possveis desvios das telas interiores. O comando fica a cargo do autmato escravo 2 presente na casa das lamas.

3.3.2.13 Tapete Transportador


O tapete transportador encarrega-se de transportar as lamas para um atrelado de tractor localizado na parte exterior do edifcio. movido a partir de um motor trifsico, com variador de velocidade.

Figura 60 Tapete transportador

O controlo do tapete transportador efectuado atravs do autmato escravo 2.

3.3.2.14 Estao de Dosagem e Bomba de polimentos


A estao de dosagem de funcionamento autnomo, limitando-se a preparar o polmero para posteriormente ser adicionado as lamas aquando o funcionamento da prensa. A bomba de polmeros tem como objectivo alimentar a prensa com o polmero preparado sempre que a mesma entra em funcionamento. A bomba de 380V AC e de comando ON/OFF feito pelo autmato escravo 2. 106

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 61 Estao de Dosagem

3.3.2.15 Sensor do manto de lamas

O sensor do manto de lamas, indicado na figura 62, permite detectar o nvel de concentrao de lamas no interior do espessador. A ordem de funcionamento da casa das lamas dada por este equipamento.

Figura 62 Sensor do manto de lamas

A alimentao de 230V AC e permite o ajuste da sensibilidade no controlador. O tipo de sinal enviado ao escravo 2 ON/OFF. 107

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.3.2 Equipamento de Comando


Depois da pesquisa de mercado e anlise das solues encontradas, optou-se por usar como base trs autmatos Telemecanique Twido com a referncia TWDLCAE40DRF. Para alm do preo bastante competitivo, inclui de base 40 pontos de ligao, 24 entradas (2 canais de entrada para contagem rpida e 2 canais de entrada para posicionamento com funes de PWM) e 16 sadas (14 sadas a rel e 2 sadas a transstor), uma porta serie RS232, uma porta RJ45. Como utilitrios de programao inclui de base 128 temporizadores, 128 contadores e um horadatador. Poder ter ainda mais uma porta RS232/485, e 7 mdulos de entradas e sadas.

Figura 63 Autmato Twido TWDLCAE40DRF

3.3.2.1 Autmato mestre


O autmato mestre para alm da base referenciada anteriormente, possui os seguintes mdulos de expanso:

TWDAMI8HT Modulo de oito entradas analgicas 0-20mA/0-10V TWDAMM6HT Modulo de 4 entradas analgicas e 2 sadas 420mA/0-10V

108

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

O primeiro mdulo recebe os sinais analgicos dos sensores de caudal e oxignio, o segundo para comando das vlvulas motorizadas, deixando duas entradas livres para futuras utilizaes.

3.3.2.2 Autmato escravo 1


O autmato escravo 1 tem o mdulo de expanso TWDMO1HT, que um mdulo de uma sada analgica 4-20mA para comando da vlvula motorizada VM4.

3.3.2.3 Autmato escravo 2


Este autmato tem tambm um mdulo igual ao anterior para comando da vlvula motorizada VM3.

3.3.2.4 Consola
Em vez da consola obsoleta que o caderno de encargos referia, optou-se por uma Magellis XBTN200 da Telemecanique, que permite ao responsvel pela instalao alterar alguns dos parmetros da instalao.

Figura 64 Consola Telemecanique XBTN200

109

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.4 Programao
Atendendo a extenso do programa de controlo da ETAR, apenas sero referidos extractos de cdigo referente a comunicao modbus TC/IP, e ao controlo temporizado dos equipamentos base.

3.4.1 Programao da comunicao entre autmatos


Para a implementao do sistema, comeou-se por programar a rede entre os trs autmatos. Para tal foram definidos os seguintes endereos IP por cada um dos autmatos: Mestre 192.168.2.101 Escravo 1 192.168.2.102 Escravo 2 192.168.2.103

Figura 65 Janela do Twidosoft para configurao do endereo IP do PLC

De salientar que para definir os endereos IP de cada autmato necessrio faze-lo usando a porta srie. S depois de configurados os endereos IP que possvel trabalhar nos autmatos sobre a rede Ethernet.

110

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

No autmato mestre deve designar-se quais os endereos IP dos escravos. Nestes, apenas necessrio definir o endereo do prprio autmato.

Figura 66 Janela do Twidosoft para configurao dos escravos

Depois de concluda a configurao no mestre, surge um resumo com as caractersticas bsicas da rede, como demonstra a figura 67.

Figura 67 Janela do Twidosoft com o resumo de configurao da rede

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Depois de definidos os endereos de cada um, foi implementada a comunicao entre eles usando o protocolo Modbus TCP/IP. No entanto primeiro necessrio definir em cada autmato as reas de memria que vamos usar para alojar os dados a partilhar entre os trs autmatos. Para a implementao do sistema apenas preciso partilhar cinco dados de cada autmato. O mestre ter vinte reas de memria reservadas, e cada escravo ter dez, onde cinco sero para ler o mestre e as outras cinco sero para o mestre escrever, como se pode verificar nas tabelas 9 a 12.
Tabela 9 reas de memria partilhadas para a comunicao de escrita no Escravo 1 Mestre %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Escravo 1 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Os valores colocados nas posies de memria do mestre estaro presentes no nas posies de memria indicadas do escravo 1

Tabela 10 reas de memria partilhadas para a comunicao de escrita no Escravo 2 Mestre %MW20 %MW21 %MW22 %MW23 %MW24 Escravo 2 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Os valores colocados nas posies de memria do mestre estaro presentes no nas posies de memria indicadas do escravo 2

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Tabela 11 reas de memria partilhadas para a comunicao de leitura no Escravo 1 Escravo 1 %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 Mestre %MW107 %MW108 %MW109 %MW110 %MW111 Os valores colocados nas posies de memria do escravo 1 estaro presentes nas posies de memria indicadas do mestre

Tabela 12 reas de memria partilhadas para a comunicao de leitura no Escravo 2 Escravo 2 %MW0 %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 Mestre %MW127 %MW128 %MW129 %MW130 %MW131 Os valores colocados nas posies de memria do escravo 2 estaro presentes no nas posies de memria indicadas do mestre

O cdigo responsvel pela gesto da comunicao fica no mestre, uma vez que ele o responsvel pela gesto da comunicao. Para se conseguir comunicar entre mestre e escravo, preciso conhecer algumas funes importantes: EXCH3 a funo que escreve na porta Ethernet. %MSG3 a funo responsvel pelo controlo da comunicao Ethernet. Sempre que se realize uma transferncia de dados com sucesso, o bit MSG3.D toma o valor 1 (Um).

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

necessrio definir uma tabela de palavras (%MWi:L) que contm os dados a enviar/receber e a informao necessria ao controlo da comunicao, em que %MWi o endereo da primeira palavra a enviar/receber e L o total de palavras a enviar/receber. O tamanho mximo das tramas enviadas/recebidas de 128 bytes (64 palavras). A tabela de palavras associada instruo EXCH3 composta pelas tabelas de controlo, transmisso e recepo, de salientar que todos os valores a colocar nas tabelas devem ser em hexadecimal. Na figura 68 possvel ver a rede 0, que contm a tabela de dados usada para ler as posies de memria do escravo 1.

Figura 68 Tabela de controlo e transmisso para leitura dos dados no escravo 1

Nos primeiros dois ramos est definida a tabela de controlo, que se explica a seguir: %MW100 := 16#106; 01-Index do escravo (neste caso 1); 06-Comprimento da tabela transmisso %MW101 :=16#300; 03 Offset de Recepo; 00 - Offset de Transmisso.

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CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

De seguida vem a tabela de Transmisso: %MW102 :=16#0103; 01:Index escravo (neste caso o escravo 1); 03:Cdigo funo Modbus %MW103 := 0; 0 o endereo da primeira palavra a ler do escravo 1 %MW104 := 5; 5 a quantidade de palavras a ler

Por ultimo a tabela de recepo: %MW105 := 16#0103; 01:Index escravo (neste caso o escravo 1); 03:Cdigo funo Modbus (os valores presentes nesta posio de memoria so desprezados) %MW106 := 16#0008; 00:Byte adicionado pelo Offset de Recepo; 08:N de bytes recebidos (os valores presentes nesta posies de memoria so desprezados) %MW107 := XXXX; em que a XXXX o primeiro valor lido do escravo 1 %MW111 := XXXX; XXXX o quinto valor lido do escravo 1

Figura 69 Tabela de controlo e transmisso para leitura dos dados no escravo 2

115

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Na figura 70 apresenta-se a tabela de escrita no escravo 1.

Figura 70 Tabela de controlo e transmisso para escrita dos dados no escravo 1

Desta forma nos primeiros dois ramos esta a tabela de controlo, em que:

%MW140 :=16#112; 01- Transmisso/Recepo; 12- valor correspondente a


8+2*N (N o numero de palavras a transmitir), neste caso N=5, logo 8+2*5=18 que em hexadecimal 12.

%MW141 :=16#7; 00- Offset de recepo; 07- Offset de transmisso


Nos prximos ramos temos a tabela de transmisso:

%MW142 :=16#110; 01- ndex do escravo (neste caso 01); 10- cdigo do
pedido que 16 em decimal e 10 em hexadecimal

116

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

%MW143 :=16#A; A- Endereo da primeira posio de memria onde


escrever os dados transmitidos, neste caso ser na %MW10 do escravo 1

%MW144 :=16#5; 5- o numero de palavras a ser transmitidas (valor N) %MW145 :=16#A; A- (2*N) o numero de bytes a ser escrito no escravo 1,
neste caso so 5 palavras que do 10 bytes.

%MW145:5 := %MW10:5; Transmisso das palavras presentes no mestre


entre as posies de memoria %MW10 e %MW14 para as posies de memria do escravo compreendidas entre %MW10 e %MW14.

Figura 71 Tabela de controlo e transmisso para escrita dos dados no escravo 2

Neste caso, e como j se pode ver anteriormente, definiu-se quatro tabelas de dados, duas de leitura e duas de escrita, em que da posio %MW100 a %MW119 a tabela de dados referente a comunicao de leitura com o escravo 1, da %MW120 a %MW139 referente a comunicao de leitura do escravo 2, da %MW140 a 117

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

%MW159 da comunicao de escrita no escravo 1, e por ultimo da %MW160 a %MW179 tabela de dados referente a comunicao de escrita no escravo 2. Depois de definidas as reas de memria referentes aos dados a partilhar e ao controlo da comunicao necessrio criar uma palavra para controlo do Polling que gere a ligao, definindo uma ordem na comunicao dos escravos com o mestre. Para o Polling usou-se a palavra %MW99, que de cada vez que o MSG3.D toma o valor 1 incrementado o Polling para que este passe a comunicar com outro escravo. Desta forma garante-se que s feito o Polling, depois da comunicao concluda com o escravo actual. O grafcet da comunicao apresentado na figura 72.

Figura 72 Grafcet do controlo da comunicao do mestre com os escravos

118

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

O ladder da gesto da comunicao est ilustrado na figura 73.

Figura 73 Ladder do controlo da comunicao do mestre com os escravos

Por anlise do ladder presente na figura 73 com a rede 4, possvel verificar que quando %MW99 := 0, o mestre transmite pela porta EXCH3 (Porta Ethernet) a tabela de dados correspondente a leitura de 5 palavras do escravo 1. O valor 20 foi utilizado para uma possvel transferncia de at 13 palavras.

3.4.2 Controlo dos equipamentos bsicos da ETAR


O comando dos equipamentos bsicos da ETAR comandados a partir do QGBT instalado na Casa de comando feito por temporizao, desta forma para cada equipamento com este tipo de comando, foram criados dois temporizadores com bases de tempo em minutos, em que um deles responsvel pelo tempo de funcionamento e o outro responsvel pelo tempo de pausa. O primeiro um temporizador por impulsos que atravs da consola possvel seleccionar o tempo do impulso, o impulso representa o tempo de funcionamento. 119

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 74 Modelo de um temporizado de funcionamento dos equipamentos

O segundo temporizador de atraso a operao e atravs da consola possvel seleccionar o tempo de atraso, que permite seleccionar e ajustar o tempo de paragem do equipamento em causa.

Figura 75 Modelo de um temporizador de paragem dos equipamentos

Neste caso da grade mecnica, os bits usados para incrementar ou decrementar o tempo de funcionamento ou paragem atravs da consola foram: %M20 - Incrementa o tempo de funcionamento da grade mecnica; %M21: Decrementa o tempo de funcionamento da grade mecnica; %M22: Incrementa o tempo de pausa da grade mecnica; %M23 : Decrementa o tempo de pausa da grade mecnica.

Como se pode ver na figura 77, o tempo limite de desligado 1440 minutos que corresponde a 24 horas. 120

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 76 Ladder do controlo de funcionamento da grade mecnica

Figura 77 Ladder do controlo do tempo de funcionamento da grade mecnica

Figura 78 Atribuio dos valores seleccionados na consola aos temporizadores

121

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.4.3 Controlo das Estaes Elevatrias


O controlo das Estaes elevatrias de guas limpas e sobrenadantes idntico. Como j foi dito anteriormente, o controlo feito por intermdio de 4 bias de nvel. O comando da estao elevatria de lamas ligeiramente diferente visto que o seu funcionamento idntico aos equipamentos bsicos da ETAR controlados pelo autmato mestre, ou seja, o seu funcionamento por intervalos de tempo definidos na consola existente no QGBT. Como tal, apenas se faz referencia ao funcionamento das duas primeiras estaes elevatrias e usando como exemplo a estao elevatria de guas limpas.

Figura 79 Representao do equipamento que constitui uma Estao Elevatria

Para que as bombas funcionem necessrio que o nvel do poo esteja acima do nvel da bia de mnimo. O nvel do poo atingindo a bia de alternncia faz ligar uma das bombas at que o nvel atinja a bia de mnimo. Da prxima vez que o nvel atingir a bia de alternncia, funcionar a bomba 2, deixando a primeira em repouso. Caso o nvel chegue a bia de reforo liga a bomba que est em repouso, ajudando a bomba em funcionamento a repor os nveis do poo. Numa situao excepcional, em que por algum motivo o nvel do poo atinja a bia de alarme, sinalizada uma avaria no quadro elctrico local (QP02) e enviado um aviso ao Quadro elctrico Geral (QGBT) indicando uma avaria nas elevatrias correspondentes. Para cada elevatria existem 3 avarias possveis, avaria de trmico

122

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

da bomba 1, avaria de trmico da bomba 2, ou avaria de ambas as bombas, atingindo o nvel de alarme. Para executar a programao do sistema, definiram-se as entradas e sadas, e foi criado um grafcet com o funcionamento bsico da estao elevatria. Como Entradas definiu-se: Bia de mnimo I0.7 Bia de Alternaria I0.6 Bia de Reforo I0.5 Bia de Alarme I0.4 E como Sadas foram definidas as seguintes portas: Bomba 1 Q0.2 Bomba 2 Q0.3 O estado M0, representa o incio do sistema e as bombas esto desligadas, uma vez que o poo est vazio. O estado M1, representa o funcionamento da bomba 2, em que o tanque est ao nvel da bia de alternncia, e o bit de alternncia M10 1. O estado M2, representa o funcionamento da bomba 1, em que o tanque est ao nvel da bia de alternncia, mas o bit de alternncia M10 0. Tanto no estado M1 como no M2, sempre que o poo atinja a bia de mnimo, as bombas so desligadas com o regresso do programa ao estado M0. Se por alguma razo, o poo atingir a bia de reforo, colocada em funcionamento a bomba que estiver em repouso. E neste estado, as bombas s deixaram de funcionar quando o nvel do poo atingir a bia de mnimo.

123

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 80 Grafcet do funcionamento de uma Estao Elevatria

Depois de criado ao grafcet tiram-se as equaes que permitem a criao do ladder:

Nas figuras seguintes est representado o ladder resultante das equaes, e

que se destina ao funcionamento da estao elevatria de guas limpas. 124

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

125

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 81 - Ladder do funcionamento da Estao Elevatria de guas limpas

3.4.4 Controlo da casa das lamas


O funcionamento da casa das lamas sequencial, e o seu funcionamento activo pelo sinal proveniente do sensor do manto de lamas. No entanto o ciclo depois de iniciado, s termina quando atingir o tempo que foi previamente configurado na consola presente no QGBT. O temporizador que determina o tempo de funcionamento o %TM5 e recebe o tempo definido na consola atravs da palavra %MW13 do escravo 1. A palavra %MW13 no escravo 1 a mesma que a % MW23 no mestre, onde escrito o valor definido na consola pelo utilizador.

Figura 82 Temporizador responsvel pelo tempo de ciclo da casa das Lamas

126

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.4.5 Programao da consola


Para a programao da consola utilizou-se o software XBT-L1000 V4.42 comeando por se definir o modelo da consola, e configurando o tipo de comunicao como se pode ver na figura 83.

Figura 83 Configurao da Consola

De seguida necessrio definir a consola como mestre, e inicia-se a construo das pginas de configurao do sistema.

Figura 84 Pgina de configurao da consola como mestre

Como o protocolo a usar com a consola diferente do usado na comunicao com os escravos, define-se a consola como mestre. O protocolo usado na comunicao do autmato com a consola o Modbus RTU. 127

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 85 Configurao da primeira pgina da consola

A programao da consola simples, resumindo-se a criao de pginas de navegao que podero apresentar o valor de uma varivel da rea de memria do autmato, ou permitir a sua alterao. Para tal necessrio definir a varivel a visualizar, ou no caso de ser uma pgina de configurao, definir a varivel a alterar e as respectivas aces das teclas necessrias.

3.5 Parmetros e configurao

Como j foi dito anteriormente existe uma pequena consola no QGBT que permite alterar alguns parmetros de funcionamento da ETAR, nomeadamente os tempos de funcionamento e paragem dos arejadores 1 e 2, da grade mecnica e do decantador secundrio. A abertura das vlvulas VM1, VM2 e VM3 tambm pode ser configurada num dos menus presentes na consola. A informao relativa aos parmetros de funcionamento est distribuda por diversas pginas navegveis, onde o utilizador percorrendo pagina a pgina pode visualizar os valores relativos aos parmetros configurveis, e aos valores recolhidos dos sensores. Na figura 86, est representado o diagrama de navegao da consola, em que a seguir se explica o objectivo de cada pgina que constitui o programa. 128

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 86 Diagrama de navegao

129

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

3.5.1 Funes da Consola


Como se pode verificar na figura 87, a primeira pagina da consola contem dois menus, o da esquerda que permite verificar os valores de caudal e oxigenio provenientes dos respectivos sensores e o da direita que permite a alterao de uma serie de parametros importantes ao funcionamento da ETAR.

Figura 87 Pgina inicial da consola

Seguindo o menu da esquerda (Carregando na tecla com a seta para baixo e posteriormente carregando na tecla para a esquerda) entramos num menu como o que consta na figura seguinte (Figura 88).

Figura 88 Pgina de visualizao do estado dos sensores de caudal 1 e 2

Neste menu possivel verificar o valor dos sensores de caudal 1 e 2, e possivel passar a pagina seguinte (Carregando na tecla com a seta para baixo e 130

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

posteriormente carregando na tecla para a direita), onde esta presente o valor actual do SQ3. Usando o procedimento descrito anteriormente possvel avanar a pagina seguinte (Figura 89) para visualizar os valores dos sensores de oxignio 1 e 2 presentes nos respectivos tanques de arejamento indicado na figura 90.

Figura 89 Pgina de visualizao do estado do sensor de caudal 3

Figura 90 Pgina de visualizao do estado dos sensores de oxigenio

Para voltar para o menu principal necessrio carregar seguidamente na tecla ESC at recuar at a pgina pretendida. Voltando ao Menu principal e carregando na tecla para a direita encontramos um parmetro que nos permite desligar todos os equipamentos de uma s vez (Grade Mecnica, Arejadores 1,2 e Decantador), carregando na tecla para cima e de seguida 131

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

ao carregar na tecla para a direita possvel alterar o valor de 0 para 1 (0-Desligado, 1-Ligado). Na linha inferior do display da consola, indicado na figura 91, encontra-se um sub-menu que permite a configurao dos tempos de funcionamento dos equipamentos em minutos ou configurar a abertura parcial das vlvulas, sendo este valor representado em percentagem.

Figura 91 Pagina inicial da consola

Entrando no sub-menu das Vlvulas, como representado na figura 92 aparece a lista das respectivas vlvulas permitindo a seleco da que queremos visualizar ou alterar a sua posio.

Figura 92 Pgina para seleco do equipamento a configurar

Escolhendo qualquer uma das Vlvulas apresentadas possvel visualizar a posio actual das vlvulas e alterar o seu valor, como se verifica na figura 93. 132

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 93 Pagina que permite a configurao vlvula VM2

Voltando ao Submenu representado na figura 91 e seleccionando a opo tempos, encontra-se a lista de equipamentos que permite a configurao dos tempos de funcionamento e paragem, como indicado na figura 94.

Figura 94 Menu de configurao dos tempos de funcionamento dos equipamentos

Seleccionando qualquer um deles apresentado um grupo de parametros configuraveis atraves das respectivas setas, que permite o incremento ou decremento dos tempos de funcionamento e/ou paragem em minutos, como se pode evidenciar na figura 95. 133

CAPITULO 3 APLICAO PRATICA

Figura 95 Pgina de configurao do tempo de funcionamento de um equipamento

importante referir que, em caso de falha de energia por tempo superior ao que os UPS (Uninterruptible power supply) so capazes de suportar, os valores dos tempos de funcionamento dos equipamentos e da abertura das vlvulas so repostos para valores de defeito. Os tempos dos equipamentos de 5 minutos de funcionamento e 15 de pausa, na recirculao de Lamas de 30 minutos de funcionamento e 30 minutos de pausa e nas vlvulas 30% para a VM1, 70% a VM2 e 100% para a VM3.

134

CAPITULO 4 CONCLUSO

4 Concluso
Atendendo a que o principal objectivo da ETAR preservar o ecossistema, era de todo obrigatrio que o seu funcionamento fosse perfeito para garantir que a gua despejada no rio respeitasse todas as obrigatoriedades legais. O funcionamento bsico da ETAR era composto por duas fases de tratamento, o preliminar e o secundrio. Para garantir a eficcia do tratamento foi necessrio que: Na fase preliminar do tratamento os slidos fossem removidos grade mecnica, e que a mesma fosse periodicamente limpa; No tratamento secundrio os arejadores de superfcie dos tanques fornecessem periodicamente ar s lamas activadas garantindo a sobrevivncia das mesmas; A ponte raspadora removesse periodicamente os sobrenadantes; A estao elevatria de lamas fizesse a recirculao das mesmas; Os sobrenadantes fossem recolocados nos tanques de arejamento; As lamas fossem enviadas para o espessador e posteriormente tratadas para poderem ser reutilizadas em outras aplicaes, nomeadamente, na agricultura. O funcionamento da grade mecnica, dos arejadores e da ponte raspadora temporizado, desta forma, foram implementados temporizadores para determinar o tempo de funcionamento e o tempo de paragem de cada um dos equipamentos. A estao elevatria de lamas, constituda por duas bombas, de funcionamento peridico, como tal, para alm da rotina de alternncia entre as duas bombas foram tambm implementados temporizadores de funcionamento e paragem. O tratamento de lamas depende fulcralmente do filtro de banda (Prensa de Lamas). Desta forma, e uma vez que o funcionamento do filtro depende de outros equipamentos, nomeadamente da bomba de polmero, do fornecimento de gua, e da abertura da vlvula que permite o acesso das lamas ao filtro, foi necessrio pela

135

CAPITULO 4 CONCLUSO

implementar uma aplicao que, de forma sequencial, fosse ligando e desligando os respectivos equipamentos mediante as necessidades do filtro. Estando a ETAR dividida por trs zonas cruciais, e com os processos de cada uma bem definidos, criaram-se as listas de sensores (Entradas) e actuadores (Sadas) correspondentes a cada um dos autmatos responsveis pela respectiva zona. No entanto, e uma vez que na casa de comando que fica colocado o sinptico geral de funcionamento e avarias, foi necessrio criar uma lista de variveis que cada autmato escravo, forneceria ao autmato mestre, por forma a que este pudesse disponibilizar os sinais na casa de comando. Para a comunicao entre os autmatos, implementou-se uma rede Ethernet, usando como meio fsico cabo UTP entre os trs autmatos. O protocolo usado foi o Modbus TCP/IP. O sistema depois de testado e colocado em funcionamento, mostrou-se muito robusto e fivel. A consola colocada no QGBT, tornou todo o sistema mais verstil do ponto de vista do utilizador, uma vez que permite ao responsvel pela instalao alterar alguns parmetros de funcionamento de forma fcil e intuitiva. Com este tipo de sistemas de automao e controlo consegue obter-se maior rendimento das instalaes e diminuir os consumos energticos, uma vez que o funcionamento pode ser programado para horrios de consumo em vazio ou super vazio, em que o preo da tarifa energtica mais econmico. Depois de estabilizado o funcionamento da ETAR, e atendendo a que o sistema cclico, bastante fcil para a entidade responsvel pela explorao, elaborar planos de manuteno preventiva. As potencialidades deste tipo de sistemas so de tal ordem vastas que as ideias para o desenvolvimento deste sistema so interminveis, desta forma, no futuro, o controlo de alguns dos equipamentos ser optimizado, nomeadamente na grade 136

CAPITULO 4 CONCLUSO

mecnica, onde o funcionamento da mesma ir ficar condicionado ao valor do caudal de entrada, para que esta s funcione quando houver caudal, pois no faz sentido a grade mecnica funcionar de 30 em 30 minutos no havendo entrada de efluente. O funcionamento dos arejadores podia estar optimizado para s funcionar em funo dos valores recolhidos pelos sensores de oxignio colocados nos tanques. No entanto e uma vez que o tempo de vida til dos sensores de oxignio demasiado curto e requer uma manuteno regular das sondas, era de todo arriscado utilizar os valores provenientes dos mesmos como referencia para o funcionamento dos arejadores, visto que ficariam em causa a sobrevivncia das lamas.

Poder aproveitar-se a segunda porta RS232 existente no autmato mestre, e atravs de um modem GSM, enviar mensagens SMS de alarme ao tcnico responsvel pelas instalaes. Atendendo a que no municpio existem mais Estaes de tratamento de guaes, poder ser implementado em todas, um servidor Web com uma aplicao online capaz de permitir uma superviso e controlo online, tornando assim possvel um sistema centralizado de comando. A execuo deste trabalho foi importante essencialmente na pesquisa de tecnologias. O resultado da pesquisa permite a familiarizao com uma grande variedade de marcas e produtos existentes, ganhar a sensibilidade necessria para a escolha da tecnologia correcta para determinada aplicao e essencialmente a experincia para escolher as tecnologias e produtos mais econmicos em funo da aplicao sem por em causa o rendimento e/ou eficincia da mesma.

137

CAPITULO 4 - CONCLUSO

138

BIBLIOGRAFIA

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140

ANEXOS

Anexos

Anexo 1: Programa de controlo do Autmato mestre

Anexo 2: Programa de Controlo do escravo 1

Anexo 3: Programa de controlo do escravo 2

Anexo 4: Programa da consola

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