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CAP

ITULO 1
Variedades diferenciables
1. Deniciones basicas
En este captulo daremos las deniciones de los objetos con los que vamos a
trabajar. El primero es el de variedad topologica.
Definici on 1. Todo espacio topologico M Hausdor y segundo numerable que
sea localmente homeomorfo al espacio euclidiano R
n
se llama variedad topologica de
dimension n.
Ejercicio 1. Las dos primeras condiciones en la denici on anterior se hacen
por practicidad. Encuentre ejemplos de espacios topologicos que no sean Hausdor
o segundo numerables. Un espacio topol ogico X se denomina localmente Hausdor
si y s olo si todo punto x X admite una vecindad U que sea Hausdor cuando se le
otorga la topologa de subespacio. Encuentre un ejemplo de un espacio topologico
que sea localmente Hausdor pero no Hausdor.
La noci on de variedad topol ogica nos permite denir a las cartas de una variedad
topologica. Se puede pensar cada carta como una imagen local de la variedad, como
una foto satelital de nuestro vecindario.
Definici on 2. Una carta en una variedad M es una pareja de la forma (, U)
donde U M es abierto y : U R
n
es un homeomorsmo.
Consideremos ahora dos cartas (U
1
,
1
) y (U
2
,
2
) para las cuales U
1
U
2
,= .
Por simplicidad pensemos que los abiertos V
i
=
i
(U
i
) estan en diferentes copias de
R
n
. Entonces

12
:=
1
(
2
)
1
:
2
(U
1
U
2
)
1
(U
1
U
2
)
y

21
:=
2
(
1
)
1
:
1
(U
1
U
2
)
2
(U
1
U
2
)
son ambas biyecciones y
12

21
= Id
|U
1
U
2
.
Ejercicio 2. Pruebe que las biyecciones
12
y
21
son homeomorsmos. Dichas
funciones se llaman cambios de coordenadas o funciones de transicion.
Definici on 3. Llamaremos atlas topologico o de clase (
0
de la variedad M a
toda coleccon de cartas / = (
i
, U
i
)[i I que cubra a M. Es decir, tal que
1
2 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
M =

iI
U
i
. Un atlas topologico / es de clase (
k
, k N o analtico
cuando toda funcion de transici on denida por dos cartas del atlas sea de clase (
k
,
k N o analtica. Cuando M admite un atlas de clase (

diremos que M
es una variedad suave o diferenciable.
Ejemplo 1. El primer ejemplo no trivial de una variedad diferenciable es S
1
=
(x, y) R
2
[x
2
+y
2
= 1. Las cartas coordenadas sugeridas son U
N
:= S
1
(1, 0)
y U
S
:= S
1
(1, 0) junto con las funciones
N
: U
N
(x, y)
y
1x
y
S
:
U
S
(x, y)
y
1+x
respectivamente. Ejercicio: pruebe que en efecto esto dene un
atlas y generalice esta idea para la esfera de dimension n. Pruebe que para n = 2
la esfera correspondiente admite funciones de transici on holomorfas. En este caso
decimos que la esfera admite una estructura de supercie de Riemann, por lo que
dicha esfera tambien se conoce como esfera de Riemann .
Geometricamente, las funciones
N
y
S
del ejemplo anterior corresponden a
proyecciones de S
1
a R desde dos puntos antpodas que pueden pensarse como el
polo norte y el polo sur. Sin embargo esta asignacion fue arbitraria. Bien pudimos
haber denido un atlas de la misma manera usando proyecciones desde otro par de
puntos antpodas. Nos gustara que la nocion de atlas no dependiera del par de
puntos antpodas que escogemos. Esto nos lleva renar la denici on de atlas en los
siguientes p arrafos para llegar a la nocion de atlas maximal.
Definici on 4. Diremos que dos cartas (U
1
,
1
), (U
2
,
2
) en una variedad topol ogica
M son suavemente (o (
k
o analticamente) equivalentes si las funciones de transicion

12
y
21
que estas denen son suaves (respectivamente (
k
o analticamente). Dire-
mos que un atlas / de una variedad M es maximal si cada carta de (U, ) que sea
compatible con todas las cartas de / est a contenida en /.
En la denicion anterior, convenimos que dos cartas en una variedad topologica
que no se intersecten ser an equivalentes.
Ejercicio 3. Sea / un atlas suave de una variedad diferenciable M de di-
mensi on m. Denamos / como en conjunto de todas las cartas (U, ) de M que
son compatibles con todas las cartas de /. Pruebe que:
(1) El conjunto / es un atlas maximal suave para M que contiene a /.
(2) Si A es un atlas maximal que contiene a / entonces A est a contenido en
/.
Con esto se concluye que / est a contenido en un unico atlas maximal.
Definici on 5. Llamaremos variedad diferenciable a una variedad topologica M
junto con un atlas maximal diferenciable /.
Ejemplo 2. El cubriente universal del crculo de radio a puede visualizarse como
la traza de la curva
(t) = (a cos t, a sin t, t), t R
1. DEFINICIONES B

ASICAS 3
Ejercicio 4. Es la traza de la curva (t) = (t
3
4t, t
2
4) una variedad suave
de dimension 1 ?
Ejemplo 3. El espacio proyectivo real de dimension dos. Denimos RP
2
como
el espacio topologico cociente de R
3
0 bajo la accion por homotecias de R

.
Otorguemos coordenadas x = (x
0
, x
1
, x
2
) a R
3
. Entonces los abiertos U
i
:= x
i
,= 0
junto con las funciones
i
: U
i
R
2
denidas como x
1
xi
x excluyendo la i-esima
coordenada ayudan a denir un atlas diferenciable para RP
2
.
Ejemplo 4. Origamis. Son los cubrientes nitos del toro. Explicar c omo les
damos estructura de supercie de translaci on si quitamos la bra sobre el punto de
ramicaci on.
Ejercicio 5. Bas andose en el ejemplo anterior, dena el espacio proyectivo
real de dimensi on n, demuestre que admite una estructura de variedad suave y que
adem as es una variedad compacta. Trate de denir el espacio proyectivo complejo
de dimension 2 (o n si se siente motivado) y de otorgarle una estructura de variedad
compleja.
Ejemplo 5. El grupo lineal GL(n, R) es una variedad suave. Esto es facil de ver
pues es un abierto de un espacio euclidiano afn. El grupo especial lineal SL(n, R)
y el grupo de rotaciones respecto al origen en R
3
:
SO(3) := M /
33
(R)[M
t
= M
1
y det(M) = 1
tambien son variedades suaves. Sugerencia para SO(3). Considera S

la bola de
radio en R
3
centrada en el origen. Para cada x S

denamos (x) SO(3) como


la rotacion de angulo [[x[[ y eje Rx. Describe los puntos donde no es inyectiva.
Describe los puntos donde es biyeccion. Demuestra que es suprayectiva.
Producto cartesiano de variedades. Los ingredientes en este caso son M y N dos
variedades suaves de dimensiones m y n respectivamente. Escribamos a los atlas
correspondientes /
M
= (
i
, U
i
) y /
N
= (
j
, V
j
). Entonces no es difcil vericar
que /
MN
= (
i

j
, U
i
V
j
) es un atlas que da a M N la estructura de una
variedad diferenciable.
El concepto de subvariedad. Un subconjunto A de una variedad diferencia-
ble M de dimensi on n se denomina subvariedad si y s olo para todo punto a A
existe una carta (, U) de M con a U tal que U A =
1
(R
k
0), donde
0 k < n es ja. Si suponemos que x
1
, . . . , x
n
son las variables de (U) R
n
entonces R
k
R
n
corresponde a x
k+1
= x
k+2
= . . . = x
n
= 0.
Variedades con frontera.(Como proyecto para que alguien lo exponga).
4 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
1.1. Funciones diferenciables. En esta seccion presentamos el concepto de
funci on diferenciable. Consideremos una variedad diferenciable M. Una funci on
f : M R
n
, n 1 es diferenciable en un punto p M si existe una carta (, U)
de M tal que p U y f
1
es diferenciable en (p). Observemos que esto no
depende de la carta que nos escogimos. En efecto, si (, V ) es una carta suavemente
compatible con (, U) entonces:
f
1
= (f
1
) (
1
)
y del lado derecho de esta igualdad tenemos la composici on de dos funciones difer-
enciables en (p). Pasemos de lo puntual a lo local. La funci on f es diferenciable
en un abierto U M cuando es diferenciable en cada punto de U. Y globalmente
diremos que f es diferenciable en M cuando es diferenciable en todos los abiertos
dominio de cartas de uno de los atlas / que da a M su estructura.
Definici on 6. Una funcion f : M N entre dos variedades diferenciables de
dimensiones m y n se dice diferenciable en un punto p M si es continua en p y
existen cartas (, U) y (, V ) de p y f(p) tales que
f
1
: (U
1
(V )) R
n
es una funci on diferenciable en (p)
Como lo hicimos anteriormente, podemos extender la denicion de diferencia-
bilidad a abiertos U M. De la misma manera, el hecho de ser diferenciable no
depende de las cartas que nos escojamos.
Definici on 7. Una funci on f : M N se dice diferenciable en un punto p M
si f es continua en p y existen cartas (, U) y (, V ) centradas en p y f(p) tales que
f
1
sea diferenciable en (p).
Notaci on. Al conjunto de todas las funciones diferenciables entre dos variedades
M y N se le denota usualmente por (

(M, N). Este conjunto admite una estructura


de R- algebra. Los mismo sucede para otros conjuntos de funciones entre variedades
tales como (
k
(M, N) o (

(M, N).
Definici on 8. Una funcion f (

(M, N) se llama difeomorsmo si y s olo si


f es un homeomorsmo diferenciable con inversa diferenciable.
Ejercicio 6. Es la inversa de todo homemorsmo diferenciable entre var-
iedades una funci on diferenciable ?
Ejemplo 6. Algunos ejemplos de funciones diferenciables entre variedades in-
cluyen:
1. DEFINICIONES B

ASICAS 5
(1) La proyecciones R R/Z y R
2
R
2
/Z Z.
(2) La translacion por la izquierda en el grupo lineal. Fijemos A GL(n, R) y
denamos T
A
: GL(n, R) GL(n, R) GL(n, R) como T
A
(M) = AM.
(3) Todos los elementos de SO(3) denen difeomorsmos de la bola unitaria en
C
2
. Son estos todos ?
(4) Toda matriz A en el grupo modular SL(2, Z) dene un difeomorsmo del
toro R
2
/Z Z. Describa el difemomorsmo denido por la matriz
_
2 1
1 1
_
Acciones de grupos. Sea M una variedad diferenciable y G un grupo que
act ua suavemente, libremente y de manera propia y discontinua sobre M. Entonces
existe una unica estructura de variedad diferenciable sobre M/G.
Ejercicio 7. De los conceptos subrayados en el parrafo anterior, investiga los
que no entiendas y ejemplica en el caso de las acciones de Z y Z Z sobre R
2
por translaci on. Otro ejemplo cl asico en esta direcci on es el de los espacios lente.
Estos espacios son cocientes de la esfera S
3
por un grupo nito. Mas precisamente,
consideremos a S
3
como la esfera unitaria en C
2
y jemos un n umero primo p
(digamos p = 3). El grupo de p-races de la unidad act ua por homotecias en la
esfera. Al cociente correspondiente lo denotamos por L(1, p) y se le llama espacio
lente.
1.2. Curvas en el plano y el espacio. Esta secci on est a inspirada en la
primera seccion del libro de DoCarmo [dC76].
Definici on 9. Llamaremos curva diferenciable a una funci on diferenciable
: (a, b) R
n
. A la imagen de la funci on se le llama traza de la curva.
Una curva diferenciable es una funci on. Se permite que a = o b = .
Podemos otorgar a la traza de la topologa de subespacio de R
n
y preguntarnos
si respecto a dicha topologa toda curva diferenciable admite una estructura de
variedad diferenciable. La inyectividad de salta enseguida como una condicion
necesaria y no es difcil probar que no es suciente.
Ejercicio 8. Describa la diferencia entre las curvas (cos t, sin t, t) y (cos 2t, sin 2t, 2t),
t R.
Llamaremos a una curva (t) regular si su tangente esta bien denida para cada
t en su dominio. Diremos que una curva est a parametrizada por longitud de arco si

(t) tiene norma uno para toda t en su dominio. Es posible probar que toda curva
regular acepta una reparametrizaci on por longitud de arco. Las curvas heredan la
orientaci on del orden est andar de los reales, pero siempre podemos reparametrizar
6 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
e invertir la orientacion.
De ahora en adelante trabajaremos solo con curvas regulares parametrizadas por
longitud de arco.
Definici on 10. Al n umero [

(t)[ le llamamos la curvatura de en t.


Como la velocidad de recorrido de la curva es uno, la curvatura mide el cambio
innitesimal en la direccion. De la ecuacion [

(t)[ = 1 se deduce facilmente que la


segunda derivada de en t dene un vector perpendicular al vector tangente

(t).
Al vector (unitario) n(t) que resuelve la ecuaci on

(t) = k(t)n(t) se le llama (por


razones obvias) vector normal a en t. Al plano generado por los vectores normal
y tangente (y trasladado al punto (t)) se le llama el plano osculador.
Para proseguir supondremos de ahora en adelante que la curva tiene como imagen
R
3
,

(t) ,= 0 para todo t en su dominio y escribimos T =

. As, el vector binomial :


(1) b(t) = T(t) n(t)
es distinto de cero para todo t. Diferenciando la ecuaci on anterior se prueba que
b

(t) es normal a T(t) y por tanto para todo para todo t en el dominio tendremos
que existe un n umero real (t) que satisface la ecuacion b

(t) = (t)n(t).
Definici on 11. Al n umero (t) denido en el p arrafo anterior se le llama la
torsi on de en el punto t.
Ejercicio 9. Muestra que tanto la curvatura como la torsi on son n umeros que
no dependen de la orientaci on de la curva. Muestra que la torsi on de una curva
plana es cero.
El triedro de Jean Frederic Frenet. Es la tiedro en cada punto (t) formado por
la base ortonormal de vectores unitarios t, n, b. Recordemos que t

= kn y b

= n.
De n = b t se deduce que n

= b kt. Es decir, el triedro de Frenet satisface la


ecuaci on diferencial lineal:
(2)
t

= kn
n

= kt b
b

= n
misma que se conoce tambien como las formulas de Frenet.
Teorema 1. La curvatura y la torsion caracterizan a una curva en el espacio
m odulo movimientos rgidos.
La prueba de este teorema usa el teorema de existencia y unicidad para ecua-
ciones diferenciales. Esta prueba podra ser tema para una exposicion en clase. Un
poco de nomenclatura clasica: al plano tb se le llama plano recticador , al nb plano
normal. A las lneas que contienen a n(s) y b(s) y que pasan por (s) se les llama
la normal principal y la binormal. Al n umero R =
1
k
se le llama radio de curvatura.
1. DEFINICIONES B

ASICAS 7
1.2.1. El espacio tangente a una variedad diferenciable. Denicion geometrica.

Esta es la denici on m as intuitiva. Se denen clases de equivalencia de curvas. Dos


curvas
i
: (, ) M, i = 1, 2 que coinciden en la imagen del cero se dicen
equivalentes si existe una carta (U, ) tal que
(3) (
1
)

(0) = (
2
)

(0).
Es facil ver que la relacion denida no depende de la carta y que esta es una relacion
de equivalencia. Denimos T
p
M como el espacio de clases de equivalencia correspon-
diente. A cada clase de equivalencia se le llama vector tangente en p.
Ejercicio 10. Demuestre que T
p
M tiene estructura de R-espacio vectorial.
Denicion algebraica. Esta denici on esta motivada por las derivadas direc-
cionales. Una derivada direccional es la derivaci on denida por un vector (f v).
Definici on 12. Consideremos p punto en una variedad diferenciable M. Con-
sideremos el conjunto de funciones real valuadas y diferenciables denidas en alguna
vecindad de p. Sobre este conjunto denimos la siguiente relacion de equivalencia:
(U, f) es equivalente a (V, g) si y solo si existe W vecindad abierta de p donde f y
g coinciden. Denotamos el conjunto de clases de equivalencia correspondiente G
p
M
y llamamos a cada clase un germen de funcion en p.
Observese que G
p
M tiene estructura de R- algebra
1
. Si f : (M, p) (N, q) es
un germen de funcion entre variedades (denicion an aloga a la anterior) entonces
f

: G
q
M G
p
M denida como g g f es un homomorsmo de R- algebras
que satisface Id

= Id y (g f)

= f

. Con eso no es difcil probar que


G
p
M es isomorfo al algebra de germenes de funciones diferenciables denidas en
una vecindad del origen en R
n
.
Definici on 13. [Vector tangente] Un vector tangente en p M es una funci on
lineal v : G
p
M R que satisface la regla de Leibniz
(4) v(fg) = f(p)v(g) + g(p)v(f)
Denimos entonces el espacio tangente T
p
M como el conjunto de vectores tangentes a
M en p seg un la denici on anterior. N otese que por denici on, T
p
M tiene estructura
de R-espacio vectorial.
Lema 1. Las derivaciones

x
i
, i = 1, . . . , n forman una base para el espacio
tangente a R
n
en el origen.
Prueba. Si

n
i=1
a
i

x
i
= 0 entonces a
i
= 0 para toda i pues a
j
= (

x
i
)(x
j
),
donde x
j
es el j-esimo germen de funcion coordenada.
1
Es un R-espacio vectorial donde podemos multiplicar los vectores y esta multiplicacion se
distribuye por derecha e izquierda ademas de ser compatible con la multiplicacion por escalares.
8 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Para ver que generan tomemos v T
0
(R
n
). Denimos a
i
:= v(x
i
) y Y = X

n
i=1
a
i

x
i
. Basta probar que Y (f) = 0 para todo germen. Notese que podemos
encontrar n germenes de funcion diferenciable f
i
en T
0
R
n
que satisfacen:
(5) f(x) = f(0) +
n

i=1
x
i
f(x
i
)
En efecto,
f(x) f(0) =
_
1
0

t
f(tx
1
, . . . , tx
n
)dt =
n

i=1
x
i
_
1
0
f
x
j
(tx
1
, . . . , tx
n
)dt
Luego si evaluamos Y en la expresi on (??) y usamos el hecho de que la derivaci on
evaluada en un germen de funcion constante vale cero, obtenemos que Y (f) es
identicamente cero.
Corolario 1. El espacio tangente a una variedad M en un punto p tiene di-
mensi on n.
Para pasar de la denici on algebraica a la geometrica hacemos lo siguiente. Sea
[] una vector tangente (en el sentido geometrico) a M en p. A [] le asociamos la
derivacion v

(f) =

t
f (0).
Ejercicio 11. Pruebe que [] v

dene una biyecci on entre el espacio de vec-


tores tangentes en el sentido geometrico y el correspondiente en sentido algebraico.
As, podemos denir naturalmente una estructura de R espacio vectorial sobre el
espacio tangente geometrico.
El haz tangente. Hay varias maneras de denir al haz tangente a una variedad
diferenciable M. La mas com un es la siguiente. El haz tangente es la union disjunta
de los espacios tangentes a cada punto de M. En smbolos:
(6) TM :=
_
pM
T
p
M
Ejercicio 12. Demuestra que el haz tangente admite una estructura de variedad
diferenciable. Sugerencia: considera la denici on algebraica de espacio tangente y
/ el atlas que dene la estructura de variedad diferenciable de M. Si (U, ) /,
denamos
TU =
_
pU
T
p
M
Cada punto de TU es una derivaci on sobre T
p
M con p U. Denotemos entonces
v
p
a cualquier derivaci on en T
p
M. La imagen de est a en R
n
y por tanto podemos
denotar por u
i
la i-esima funcion coordenada en R
n
. Denotemos por x
i
el germen
1. DEFINICIONES B

ASICAS 9
de funci on diferenciable en T
p
M denido por la composicion u
i
. As, podemos
denir una carta T : TU U R
n
:
(7) v
p
((p),
n

i=1
v
p
(x
i
)e
i
)
donde e
1
, . . . , e
n
denota la base estandar de R
n
. El ejercicio se reduce entonces a
probar que (7) dene un atlas diferenciable. Cu al es la dimensi on de TM ?
Hay una manera mas economica de denir el espacio tangente (dapr`es Hirsch).
Tomemos una variedad diferenciable M con un atlas / = (U
i
,
i
)
iI
. El haz
tangente se dene como el cociente del producto cartesiano M I R
n
por la
siguiente relacion de equivalencia. Decimos que (x, i, v) es equivalente a (y, j, w) si
y s olo si x = y y D(
j

i
)((x))v = w. Es decir, si los puntos base de los vectores
coinciden y la diferencial del cambio de coordenadas manda v en w. Al cociente que
resulta de esta relaci on de equivalencia la denotamos tambien TM.
El haz tangente as denido tiene una estructura natural de variedad diferenciable
que hereda de /. En efecto, notemos primero que la funci on que a cada clase [x, i, v]
le asocia el punto base x est a bien denida. Denotemos esta funci on por:
(8) : TM M
Para cada carta (U
i
,
i
) / denimos TU
i
:=
1
(U
i
). Luego la funci on
(9) T
i
: TU
i

i
(U
i
) R
n
R
n
R
n
denida como T
i
[x, i, v] := (
i
(x), v) es una biyecci on. Adem as, para cada par de
subndices i ,= j donde U
i
U
j
,= tenemos que (T
j
)(T
i
)
1
(, v) = (
j

1
i
(), D(
j

i
)v)
es un difeomorsmo. Entonces, si damos a TM la topologa inicial
2
, las cartas
(T
i
, TU
i
)
iI
denen una estructura de variedad diferenciable sobre TM. Observe-
mos que si denimos T
p
M :=
1
(p) entonces (x, v) v R
n
dene una biyeccion
entre T
x
M y R
n
. As, podemos darle a cada espacio tangente una estructura de
R-espacio vectorial de dimension n. Como veremos m as adelante, podemos decir
incluso mas: TM tiene estructura de haz vectorial.
Ejercicio 13. Demuestre que todas las deniciones que hemos dado de espacios
tangentes son compatibles. Es decir, que denen la misma variedad diferenciable
TM m odulo difeomorsmo.
Ejemplo 7. El haz tangente a S
1
. Notemos que
TS
1
= (z, w) [ [z[ = 1, w = itz, t R
Sea i C

Cla inclusi on canonica de S


1
en C

Cy : C

C C

Cdenida
como (z, w) := (z,
w
iz
). Notese que es un biholomorsmo y i(TS
1
) = S
1
R.
2
I.e. la topologa con menos abiertos que hace continua a p
10 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Ergo TS
1
es un haz trivial. Que sucede con TS
2
?
Ejemplo 8 (El haz tangente a S
3
). Existen diversas maneras de representar a
la esfera de dimensi on 3: pueden ser los vectores unitarios en R
4
, o bien
S
3
= (z
1
, z
2
) [ [z
1
[
2
+[z
2
[
2
= 1
o bien como los cuaterniones de norma uno.Recuerdese que los cuaterniones son una
extensi on de los n umeros reales de la forma:
H := t
0
+ t
1
i + t
2
j + t
3
k [ t
i
R, i
donde i
2
= j
2
= k
2
= ijk = 1. Como con los n umeros complejos, en los cuater-
niones esta denida una conjugacion
t
0
+ t
1
i + t
2
j + t
3
k := t
0
t
1
i t
2
j t
3
k
Entonces S
3
:= q H[ qq = 1. No es difcil convencerse que los vectores tangentes
a S
3
en un punto q est an dados por q(t
1
i + t
2
j + t
3
k) donde t
i
R, i. Podemos
entonces denir la funci on f : S
3
R
3
TS
3
denida como
f(q, (t
1
, t
2
, t
3
)) := (q, q(t
1
i + t
2
j + t
3
k))
El ejercicio aqu es probar que f es un difeomorsmo. Observese que con la inter-
pretaci on cuaterni onica S
3
tiene una estructura de grupo. De hecho, es un grupo
de Lie compacto no abeliano, normalmente denotado por Sp(1).
Ejercicio 14. Es posible dar una descripci on del haz tangente a S
7
usando
los octoniones? Si es el caso describa dicho haz tangente. Es S
7
entonces tambien
un grupo de Lie ?
1.3. La diferencial de una funcion diferenciable. Desde el punto de vista
algebraico podemos denir la diferencial de la siguiente manera. Sean f : M N
una funcion diferenciable. Denimos Df
p
: T
p
M T
f(p)
N como
(10) Df
p
(v)(g) := v(g f)
donde v T
f(p)
N y g G
f(p)
N. N otese que es una denici on puntual. Desde el
punto de vista geometrico denimos la diferencial de f de la siguiente manera. Si
[] T
p
M es vector (clase de curva diferenciable), entonces Df
p
[] := [f ]. Desde
el punto de vista Hirschiano denimos la diferencial de una funcion usando cartas.
Tomemos entonces dos cartas (U
i
,
i
) y (V
j
,
j
) del atlas / y B que dene la estruc-
tura de M y N respectivamente. Suponemos sin perdida de generalidad que es un
par adaptado a f, es decir, que f(U
i
) V
j
. Entonces denimos Df : TU
i
TV
j
como [x, i, v] [f(x), j, D(
j
f
1
i
)v], donde D(
j
f
1
i
) es la diferencial en el sen-
tido cl asico (R
n
). La ventaja de esta denicion sobre las anteriores es que resulta
m as sencillo probar que la diferencial de f dene una funcion diferenciable entre
1. DEFINICIONES B

ASICAS 11
TM y TN.
Ejercicio 15. Demuestre usando cualquiera de las deniciones anteriores que la
diferencial de una funci on diferenciable f : M N dene una funci on diferenciable
Df : TM TN.
Proposici on 1. La funcion Df
p
: T
p
M T
f(p)
N es una transformaci on lineal
y la derivada de una funci on constante es cero
Prueba. La prueba es inmediata, deje correr el l apiz.
Representacion matricial de la diferencial de una funcion. Primero calculemos
una representaci on en coordenadas locales de cualquier vector tangente. Sea p M
y (U, ) una carta para p. La imagen de est a en R
n
donde jamos las funciones
coordenadas u
i
, i = 1, . . . , n. Suponemos sin perdida de generalidad que (p) = 0.
Denimos entonces x
i
:= u
i
para i = 1, . . . , n. Aplicando (5) a la funci on
f
1
(u) obtenemos:
(11) f
1
(u) = f
1
(0) +

u
i
g
i
(u)
para ciertas funciones real valuadas g
i
denidas en una vecindad del origen en R
n
.
Ergo,
(12) f = f(p) +

x
i
(g
i
)
Germicando y aplicando v de ambos lados de la igualdad anterior obtenemos:
v(f) =

v(x
i
)(g
i
)(p) +

x
i
(p)v(g
i
)
=

v(x
i
)

u
i
(f
1
)(0)
=

v(x
i
)(

x
i
)
p
(f)
Donde (

x
i
)
p
el i-esimo generador estandar de T
p
M. Dicho de otra manera, el
vector (v(x
1
), . . . , v(x
n
)) representa a la derivacion v en la base

x
i
3
. Ahora, para
obtener la representacion matricial de la derivada de f en el punto p M consid-
eramos una carta (V, ) adaptada a f(p) = q. Suponiendo que N est a modelada
en R
m
y que hemos escogido en dicho espacio euclidiano las funciones coordenadas
3
Recuerdese que dicha derivacion se dene como

xi p
f :=

ui
(f
1
)((p)) para la opcion
de coordenadas u
i
.
12 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
(v
1
, . . . , v
m
), denimos y
j
= v
j
. Por la discusi on anterior vemos que:
(13)
Df
p
(

x
i
)
p
(y
j
) = (

x
i
)
p
(y
j
f)
=

u
i
(y
j
f
1
)((p))
de donde se deduce que:
(14) Df
p
(

x
i
)
p
=


u
i
(y
j
f
1
)((p))(

y
j
)
f(p)
Compare esta representaci on matricial con la representacion matricial de
D( f
1
)((p)) con respecto a las coordenadas x
i
y y
j
.
1.4. Variedades con frontera. Tema para exposici on de alumno en clase.
2. Propiedades de las funciones diferenciables
En esta seccion veremos que algunas propiedades locales de una funci on difer-
enciable entre variedades f : M N est an completamente determinadas por su
diferencial. La idea es hacer calculo diferencial pero en variedades. Recordemos
Teorema 2 (De la funci on inversa en R
n
). Sea f : R
n
R
n
una funcion
diferenciable de clase (
k
. Supongamos que existe un punto p R
n
donde la ma-
triz Df(p) es invertible. Entonces existe una vecindad U de p tal que f
|U
es un
difeomorsmo de clase (
k
.
La version de este teorema para variedades es la siguiente.
Teorema 3. Sea f : M N diferenciable y p M tal que Df(p) es invertible.
Entonces existen cartas (U, ) y (V, ) de p y f(p) tales que f
1
es la identidad.
Prueba. De las hipotesis del teorema tenemos que existen (U, ) y (V, ) cartas
de p y f(p) tales que g = f
1
: R
n
R
n
satisface las hip otesis del teorema
de la funci on inversa. Basta entonces considerar las cartas (U, ) y (V, g
1
)
Para seguir con la discusi on necesitamos de algunas deniciones.
Definici on 14. Sea f : M N una funcion diferenciable. El rango de f en
un punto p M es el rango de la transformacion lineal Df
p
. Notaci on: rang(Df
p
).
Diremos que f es:
una inmersion en p M si y s olo si Df
p
es inyectiva,
una submersion en p M si y s olo si Df
p
es sobreyectiva.
Si f es inmersion o submersi on en cada p M entonces diremos simplemente
que f es inmersion o submersi on. Si f es inmersion y f(M), con la topologa de
subespacio, es homeomorfa a M (va f), entonces llamamos a f un encaje.
2. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DIFERENCIABLES 13
Recordemos el siguiente teorema de algebra lineal (eliminaci on de Gauss-Jordan):
Teorema 4. Sea A /
mn
(R). Entonces el rango de A es k 1 si y solo
si existen matrices invertibles B y C tales que BAC /
nn
es una matriz de la
forma:
(15)
_
Id
kk
0
0 0
_
Corolario 2. La funcion rangD
p
f es semicontinua en p.
Prueba. En otras palabras, localmente rangD
p
f no decrece. Es decir, para
toda p M existe una vecindad p U tal que rangD
q
f rangD
p
f, q U. En
efecto, esto se sigue de la continuidad de las operaciones del metodo de eliminacion
de Jordan-Gauss y del determinante en las matrices de k k.
Teorema 5 (Teorema del rango). Sea f : M N diferenciable, donde
dim(M) = m y dim(N) = n. Supongamos que existe una vecindad U de un punto
p M donde el rango de f es constante k n. Entonces existen cartas adaptadas
a p y f(p) donde la representaci on local de f es de la forma:
(16) (x
1
, . . . , x
m
) (x
1
, . . . , x
k
, 0, . . . , 0)
Prueba. Sin perdida de generalidad podemos suponer que existen cartas (U, )
y (V, ) para las cuales la matriz
_
f
i
x
j
_
1,i,jk
(x) GL(k, R)
donde x (U). Abusaremos de la notaci on escribiendo de ahora en adelante f en
lugar de f
1
. Denimos entonces
h(x
1
, . . . , x
m
) := (f
1
(x), . . . , f
k
(x), x
r+1
, . . . , x
m
)
Usando el teorema de la funci on inversa vemos que h es un cambio de coordenadas.
Denimos entonces
g(z
q
, . . . , z
m
) := f h
1
(z
1
, . . . , z
m
) = (z
1
, . . . , z
m
, g
r+1
(z), . . . , g
n
(z))
Observemos que
_
Id
kk
0
?
g
i
z
j
(z)
_
pero como el rango de f es k en una vecindad de p tenemos que las derivadas
parciales
g
i
z
j
(z) se anulan para r + 1 i n y r + 1 j m. Denimos entonces
k(y
1
, . . . , y
n
) = (y
1
, . . . , y
k
, y
k+1
g(y
1
, . . . , y
r
, 0 . . . , 0),
. . . , y
n
g
n
(y
1
, . . . , y
r
, 0 . . . , 0))
14 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Observese que la matriz Dk
y
es invertible para toda y en la vecindad donde k est a
denida. Adem as,
k g(z) = k f h
1
(z) = (z
1
, . . . , z
k
, g
k+1
(z) g
k+1
(z
1
, . . . , z
k
, . . . , 0),
. . . , g
n
(z) g
n
(z
1
, . . . , z
k
, . . . , 0))
Usando el teorema del valor medio
4
y el hecho de que las derivadas parciales
g
i
z
j
(z)
se anulan obtenemos que
g
i
(z) g
i
(z
1
, . . . , z
k
, 0, . . . , 0) = 0
para i k + 1, . . . , n. As
k f h
1
(z
1
, . . . , z
n
) = (z
1
, . . . , z
k
, 0, . . . , 0).
para toda z en una vecindad de (U).
Ejercicio 16. Supongamos que f : M N es una inmersion. Es f(M) una
subvariedad de N Que sucede si f es una inmersi on inyectiva ?
El siguiente teorema responde a la pregunta Cu ando es la imagen de una
inmersi on inyectiva una subvariedad?
Teorema 6. Sea N una variedad diferenciable. Un subconjunto A N es una
subvariedad si y solo si A es la imagen de un encaje f : M N.
Prueba. Si A es una subvariedad de N, entonces la estructura inducida por N
hace de la inclusi on A N un encaje. Supongamos entonces que f : M N
es un encaje y sea f(M) = A. Hagamos primero el caso f acil (o local). Supon-
dremos que M = U R
m
es abierto, N = R
n
. Como f es encaje, es de rango
constante. El teorema del rango implica que, m odulo un cambio de coordenadas
diferenciable existen cartas (U, ) y (V, ) en las cuales h = f
1
es de la
forma h(x
1
, . . . , x
m
) = (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0). Entonces, h
1
dene el atlas de sub-
variedad de f(M).
Para el caso general observese que la propiedad A es subvariedad de N es local.
Es decir A N es subvariedad si y s olo si A
i
N
i
es subvariedad, donde A
i

iI
es una cubierta abierta de A y N
i
es abierto en N y dominio de una carta. Adem as,
dicha propiedad es invariante bajo difeomorsmos. As, tomemos

i
: N
i
R
n

familia de cartas que cubre a A y

i
: M
i
R
m

4
Si f (
0
[a, b] (
1
(a, b), entonces existe c (a, b) tal que f

(c) =
f(b)f(a)
ba
2. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DIFERENCIABLES 15
familia de cartas de M tales que f(M
i
) = N
i
A. Si
i
(M
i
) = U
i
entonces, por las
propiedades antes mencionadas, basta probar que
f
i
:=
i
f
1
i
: U
i
R
n
tiene como imagen una subvariedad de R
n
. N otese que este es exactamente el caso
f acil realizado al inicio de la prueba.
Definici on 15. Supongamos que n m. Al mapeo R
m
R
n
denido como
(x
1
, . . . , x
m
) (x
1
, . . . , x
n
)
le llamaremos la submersi on est andar de R
m
en R
n
.
El siguiente teorema nos dice que si f : M N es submersi on en un punto p,
entonces existen cartas alrededor de p y f(p) para las cuales la representaci on de
local f es la submersi on estandar.
Teorema 7 (Forma normal de las submersiones). Sea f : M
m
N
n
una
submersi on en un punto p M. Entonces existen cartas (U, ) y (V, ) de p y f(p)
tales que f
1
es de la forma
(17) (x
1
, . . . , x
m
) (x
1
, . . . , x
n
)
Prueba. Sin perdida de generalidad supondremos que existen cartas (U, ) y
(V, ) de p y f(p) tales que
(
p) = (f(p)) = 0 y denotemos g := f
1
. Como
Dg(0) es sobre, m odulo un cambio de coordenadas lineal, podemos suponer que
Dg(0) = (Id
nn
0).
Denimos entonces G : W R
m
como G(x) = (g(x), x
n+1
, . . . , x
m
), donde x =
(x
1
, . . . , x
m
). Por denici on DG(0) = Id
mm
, ergo, por el teorema de la funci on
inversa para variedades, G
1
: W

W existe. Observese que por construccion


g G
1
(x
1
, . . . , x
m
) = (x
1
, . . . , x
n
)

Corolario 3. Si f : M N es submersion en p M, entonces lo es en una


vecindad de p.
Ejercicio 17. Se desprende este el corolario anterior de la semicontinuidad del
rango de la funci on f?
2.1. Valores regulares y el teorema fundamental del algebra. Comen-
zamos esta secci on con la denici on de valor regular.
Definici on 16. Sea f : M N una funci on diferenciable. Un punto q N se
llama valor regular de f si y solo si f es submersi on en todos los puntos de f
1
(q).
De otra manera decimos que q es un valor crtico.
16 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
La importancia de los valores regulares se desprende del siguiente ( util) teorema.
Teorema 8. Si q N es un valor regular de f : M
m
N
n
, entonces f
1
(q) es
una subvariedad de M y dim(f
1
(q)) = dim(M) dim(N).
Prueba. Tomemos p f
1
(q). Por el teorema de la forma est andar de sub-
mersiones sabemos que existen coordenadas locales para las cuales f es de la forma
(17). Sin perdida de generalidad supondremos que en dichas coordenadas p = 0
y f(p) = 0. Entonces, en las coordenadas locales correspondientes f
1
(q) es de la
forma x
1
= x
2
= 0 = . . . = x
n
.
Observaci on. Supongamos que q N es un valor regular de f : M N y
que Z := f
1
(q) no es vaco. Como f
|
: Z N es constante, se tiene que Df
p|TpZ
es identicamente cero para todo p Z. Por otro lado, Df
p
es sobre pues estamos
en f
1
(q). Entonces
dim(KerDf
p
) = dimT
p
M dimT
q
N = mn = dimZ.
De donde se concluye que
(18) T
p
Z = KerDf
p
Ejercicio 18. Muestra que el grupo ortogonal O(n) es una subvariedad de
dimensi on
n(n1)
2
del espacio de matrices /
nn
(R). Sugerencia: denotemos por
Sym(n) := A /
nn
(R) [ A
t
= A
al conjunto de las matrices simetricas. Considera a la funci on
f : /
nn
(R) Sym(n)
denida como f(A) = AA
t
. Calcula la derivada de esta funci on Df
B
y demuestra
que Id es un valor regular.
Supongamos ahora que M es una variedad compacta y que dim(M) = dim(N).
Tomemos en este marco q N un valor regular de f : M N. Entonces f
1
(q) es a
lo m as un conjunto nito de puntos. En efecto, f
1
(q) es un subconjunto compacto
por ser cerrado en M. Luego, como las dimensiones de ambas variedades coinciden,
f es un difeomorsmo local en toda vecindad de un punto en f
1
(q). En particular
es una biyeccion, ergo f
1
(q) es un subconjunto discreto de M, por tanto nito.
As, podemos denir #f
1
(q) como la cardinalidad de la bra f
1
(q).
Lema 2. La funcion #f
1
(q) es constante en una vecindad de un valor regular
q N
Proof. Sean p
1
, . . . , p
k
= f
1
(q). Entonces exiten U
i
vecindad de p
i
donde
f
|U
i
es difeomorsmo, i = 1, . . . , k. Basta entonces considerar, si V
i
:= f(U
i
),
q V := (
k
i=1
V
i
) f(M (
k
i=1
U
i
))

2. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DIFERENCIABLES 17


Como aplicacion de estas ideas obtenemos el teorema fundamental del algebra
Teorema 9 (Gauss). Todo polinomio P C[z] no constante tiene por lo menos
un cero.
Prueba. Asumimos primero que P : C C dene una funci on diferenciable
de la esfera de Riemann

f : C C tal que f() = . Como P
no es constante, solo tiene un n umero nito de puntos crticos (i.e. donde
P
z
se
anula). Ergo el conjunto de valores regulares de f es igual a C y
1
, . . . , y
k
,
que es conexo. Por tanto #f
1
(y) es constante en C y
1
, . . . , y
k
pero
no puede ser igual a cero. Se deduce que f es sobre y entonces P debe tener
un cero. Veamos ahora que P : C C dene una funci on diferenciable de la
esfera de Riemann

f : C C tal que f() = . Para esto
veamos primero que C admite una estructura de supercie de Riemann
5
.
Denotemos por simplicidad P
1
:= C. Denimos dos abiertos U
1
= P
1

y U
2
= P
1
0 = C

. Las cartas para


i
: U
i
C, i = 1, 2 se denen como
sigue. La carta
1
= Id
C
. La carta
2
(z) =
1
z
si z C

y
2
(z) = 0 si z = .
Claramente
2

1
: C

est a dada por z


1
z
, que es una involuci on. As, un
c alculo elemental muestra que Q(w) := P(w =
1
z
) es holomorfa en una vecindad del
cero y satisface Q(0) = 0.
Otros usos para los valores regulares. La idea aqu es dar condiciones en terminos
de los valores regulares de una funci on diferenciable para que el conjunto de ceros
comunes de un conjunto de funciones diferenciables
(19) g
i
: M R
l
i
, l dim(M)
sea una subvariedad diferenciable. Con este conjunto podemos denir g : M R
l
dada por g(p) = (g
1
(p), . . . , g
l
(p)). As, los ceros comunes del conjunto (19) son
g
1
(0). Si tomamos p g
1
(0) tendremos que Dg
p
es sobreyectiva si y s olo si los
vectores g
i
(p), i = 1, . . . , l son linealmente independientes. En este caso diremos
que las funciones (19) son independientes. Entonces, los ceros comunes de (19) for-
man una subvariedad de M cuando dichas funciones son independientes en todo
punto de g
1
(0).
Teoremas de Sard y Whitney. Dos teoremas clasicos que mencionaremos en esta
secci on pero cuya prueba omitimos son el teorema de Sard-Brown (y su version
general Morse-Sard) y el teorema de Whitney.
Teorema 10 (Sard). Sea f : U R
m
R
n
una funcion diferenciable y
C := x U [ rangDf
x
< n.
Entonces f(C) tiene medida de Lebesgue cero.
5
I.e. donde los cambios de coordenadas son funciones holomorfas.
18 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Relectura. Hay dos casos (i) n m y (ii) m < n. Para el segundo caso el teo-
rema nos dice que f(C) es de medida de Lebesgue cero. Al conjunto C se le llama el
conjunto de los puntos crticos de f. Observese que R
n
f(C) es el conjunto de val-
ores regulares de f, mismo que resulta ser un abierto denso de R
n
. Tomemos ahora
f : M N diferenciable. Como toda variedad es segundo numerable deducimos el
siguiente
Corolario 4 (Brown). El conjunto de valores regulares de una funci on f :
M N diferenciable es denso en N.
Teorema 11 (Whitney). Toda variedad diferenciable M de dimension m puede
ser encajada (diferenciablemente) en R
2m
.
Por ejemplo, RP(2) no puede encajarse diferenciablemente en R
3
. En general
RP(n) no puede encajarse en R
2m
. La prueba del teorema utiliza fuertemente el que
una variedad es un espacio topol ogico Hausdor y segundo numerable (existencia
de particiones de la unidad).
2.2. Orientabilidad. Todos hemos escuchado que la banda de Moebius, a
diferencia de la esfera, s olo tiene un lado. El concepto de orientaci on formaliza
esto y puede denirse para variedades de dimensi on arbitraria. Luego retomaremos
este concepto para haces vectoriales.
Definici on 17. Sea V un R-espacio vectorial de dimension n > 0. Dos bases
= v
i

n
i=1
y

= w
i

n
i=1
son equivalentes si la transformaci on lineal T que manda
una base en la otra, i.e. T(v
i
) = w
i
, i, por ejemplo, tiene determinante positivo.
Una orientacion para V es una clase de equivalencia de bases para la relacion aqu
denida.
N otese que V admite solo dos orientaciones. Sea [] una orientaci on para V y
consideremos un isomorsmo T : V V . Diremos que T preserva la orientacion
de V si [T()] = [] y que la invierte en caso contrario. Ahora extrapolemos las
nociones anteriores al haz tangente de una variedad.
Definici on 18. Sea M una variedad diferenciable con un atlas (maximal) /.
Diremos que M es orientable si existe un atlas /

/ tal que para cualquier par


de cartas (U, ), (V, ) /

, donde el cambio de coordenadas


1
este denido,
se tiene que
(20) det(D(
1
)((p))) > 0, p U V
En el caso contrario, diremos que M es no orientable.
Sea M una variedad diferenciable y p M. Denotemos por (TU
i
, T
i
) una
carta de TM que contiene al espacio tangente T
p
M. Como TU
i
es homeomorfa
a U
i
R
m
y la restricci on a q R
m
es un isomorsmo lineal, para cualquier
2. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DIFERENCIABLES 19
q U
i
, podemos escoger una orientaci on [] para R
m
y asignarla a cada espacio
tangente T
q
M, q U
i
. Si la variedad M es orientable y conexa, entonces podemos
repetir este proceso con cada carta (TV
j
, T
j
) del espacio tangente TM y, como la
diferencial de los cambios de coordenadas D(
j

i
) son los cambios de coordenadas
de las cartas de TM a nivel de los espacios tangentes, entonces podemos asignar la
misma orientacion a cada espacio tangente. Notese que la orientacion con la que
comenzamos puede escogerse de dos maneras distintas. A cada una de estas maneras
se le llama una orientacion para la variedad M. Es decir si M es orientable y conexa,
entonces existen exactamente dos orientaciones distintas de M.
Ejercicio 19. (En clase) Sean f : M M un difeomorsmo. Demuestre que
M es orientable si y s olo si N es orientable. Si adicionalmente ambas variedades
son conexas, el difeomorsmo f induce una orientaci on en M. Descrbala. Dicha
orientaci on puede o no coincidir con la orientaci on original de M. En el primer caso
decimos que f preserva la orientaci on y en segundo que invierte la orientaci on.
Ejemplo 9. Si M es una variedad que se puede cubrir con dos cartas y la
intersecci on de los dominios de estas es conexo, entonces M es orientable. En efecto,
el cambio de coordenadas tiene una diferencial con determinante de signo jo. Si
fuera negativo, basta cambiar el signo de uno de las funciones coordenadas.
Ejemplo 10. La esfera S
n
es orientable.

Usese el ejemplo anterior. Considerese
el mapeo antipodal f(x) = x. Demuestre que dicho mapeo invierta la orientaci on
si n es par y la preserva en el resto de los casos.
Ejercicio 20. Suponga que M puede cubrirse con un n umero nito de cartas y
que la diferencial de cada cambio de coordenadas tiene determinante negativo. Es
entonces M una variedad orientable?
2.3. Campos vectoriales. Comencemos recordando la denici on de campo
vectorial diferenciable en R
n
. Se trata de una funci on X que a cada punto p R
n
le asocia un vector X(p) R
n
. En realidad el vector X(p) vive en T
p
R
n
. El adjetivo
diferenciable quiere decir que la funci on X(p), vista como funcion de R
n
a R
n
vara
de manera diferenciable. Para denir este concepto en variedades diferenciables,
denotemos por : TM M la proyecci on que asocia a cada vector tangente su
punto base.
Definici on 19. Un campo diferenciable vectorial en M es una funci on difere-
ciable X : M TM tal que X(p) = p para todo p M.
Representacion local. Consideremos una carta (U, ) / atlas de M
m
y es-
cojamos funciones coordenadas u
i
: R
m
R, i = 1, . . . , m. Con estas funciones
coordenadas podemos denir como antes los germenes x
i
:= u
i
. Entonces, las
coordenadas para un campo X en M en estan dadas por
(21) U p (X
p
(x
1
), . . . , X
p
(x
m
))
20 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Ejercicio 21. Muestra que las funciones p X
p
(x
i
) son diferenciables para
todo i = 1, . . . , m.
Ejercicio 22. (El campo vectorial como un operador lineal) Denotemos por
(

(M) el conjunto de las funciones diferenciables f : M R. Todo campo vectorial


diferenciable X en M dene una apliaci on L
X
: (

(M) (

(M) de la siguiente
manera
L
X
(f)(p) := X
p
(f)
donde f G
p
M es el germen de funci on en p denido por f. Demuestra que L
X
es
una aplicacion lineal que satisface la regla de Leibniz:
L
X
(fg) = fL
X
(g) + gL
X
(f)
Prueba que en coordenadas locales L
X
=

X
i

x
i
, donde X
i
son las funciones
coordenadas del campo. Demuestra que la funci on X(f) es diferenciable.
El siguiente teorema se desprende del teorema de existencia y unicidad para las
ecuaciones diferenciales ordinarias en R
m
.
Teorema 12 (Existencia y unicidad. Flujo local). Sea X un campo diferenciable
en una variedad M
m
, p
0
M y t
0
R. Entonces
(1) Existe un intervalo t
0
I y una unica curva diferenciable
p
0
= : I M
que satisface (1.1) (t
0
) = p
0
y (1.2) el vector tangente D(t)(1) = X((t))
para todo t I.
(2) Para cada p M denotemos por I
max
(p) el intervalo maximo de denici on
de la curva en el inciso anterior. Para cada abierto U M dominio de
carta denimos el conjunto
(22) = (p, t) U R[ t I
max
(p)
Entonces es un conjunto abierto y el ujo local
(23) g : X
denido como g(p, t) = g
t
(p) :=
p
(t) es una funci on diferenciable.
(3) Si se satisfacen dos de las condiciones t I
max
(p), t + s I
max
(p) o s
I
max
(g
t
(p)) entonces se satisface la tercera y en ese caso g
t+s
(p) = g
t
(g
s
(p)).
El siguiente teorema nos dice que en una variedad diferenciable compacta el ujo
local en realidad es un ujo global.
Teorema 13. Sea M una variedad diferenciable compacta. Entonces, para todo
campo vectorial X en M se tiene que I
max
(p) = R para todo punto p M
Prueba. Por el teorema de existencia y unicidad, podemos asegurar que para
todo p M existen un abierto p U
p
y un intervalo 0 I
p
tales que U
p
I
p
,
donde es el abierto denido en (22). Usando la compacidad de M obtenemos una
2. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DIFERENCIABLES 21
cubierta nita U
p
i

k
i=1
. Supongamos sin perdida de generalidad que el intervalo
de menor longitud es (, ). Denimos entonces, para cada t R las funciones
n(t) = [
2t

] y s(t) = t n(t)

2
. Denotemos, para cada k Z, por g
k
la composici on
de k veces la funci on g

2
, donde g
t
es el ujo asociado al campo vectorial. Entonces
basta notar que [s(t)[ <

2
y que g
t
= g
s(t)
g
k
para toda t R.
Sea f : M N un difeomorsmo. Entonces, para todo campo X en M podemos
denir el campo f

(X)(q) = Df(f
1
(q))(X(f
1
(q))) en N. A este campo se le llama
el pushforward del campo X. N otese que si f no es difeomorsmo, el pushforward de
un campo puede no estar bien denido. Por ejemplo, f podra no ser sobreyectiva.
La sobreyectividad tampoco nos garantiza nada, pues f podra no ser inyectiva y
Df(X(q)) ,= Df(X(p)) para dos puntos p, q f
1
(x).
Recprocamente, si Y es un campo en N podemos denir en M el campo f

(Y )(p) =
Df
1
(Y (f(p))).

Este es llamado el pullback de Y . Demuestra que estas dos asigna-
ciones se comportan bien respecto a la composici on de funciones.
Ejercicio 23. Calcula el pushforward y pullback de un campo constante de
norma 1 en S
1
con respecto a la apliacion antipodal x x.
Ejercicio 24. Demuestra que en S
2
no hay campos constantes no nulos.
Nota Bene. El teorema de la caja de ujo para ecuaciones diferenciales ordinar-
ias en R
n
implica que todo campo vectorial diferenciable X en M
m
es localmente
equivalente al campo constante

x
1
en una vecindad de todo punto p no singular,
i.e., tal que X(p) ,= 0. Esto es, existe una carta (U, ) con p U para la cual

X =

x
1
. A esta carta a veces se le llama carta recticadora de X.
CAP

ITULO 2
Haces vectoriales
Los haces vectoriales son la generalizaci on natural del haz tangente TM a una
variedad diferenciable M.
Ejemplo 11. El espacio tangente al crculo unitario TS
1
es S
1
R. La proyecci on
(diferenciable) p : S
1
R R satisface la siguiente propiedad de trivializaci on lo-
cal. Para todo punto t R existe un abierto I que contiene a t tal que p
1
(I) es
homeomorfo a I R. Adem as, p
1
(t) = R para cualquier t S
1
.
Ejemplo 12. Denotemos por I = [0, 1] y E el espacio cociente de I R por
la relacion de equivalencia (0, t) (1, t). N otese que la proyeccion I R R
induce una proyecci on p : E S
1
que satisface tambien la propiedad de trivilizaci on
local discutida en el ejemplo anterior. Sin embargo, E no es difeomorfo al espacio
tangente de S
1
pues es una variedad no orientable.
Definici on 20 (Haz vectorial). Un haz vectorial (real) de rango n es una funci on
continua p : E B tal que:
(1) Para cada b B, p
1
(b) est a dotado de una estructura de R-espacio vecto-
rial.
(2) Existe una cubierta U
i

iI
de B y una familia de homeomorsmos
(24) h
i
: p
1
(U
i
) U
i
R
n
para los cuales la restricci on h
i
: p
1
(b) b R
n
es un isomorsmo de
R-espacios vectoriales.
A las parejas (U
i
, h
i
) les llamamos cartas trivializadoras o trivializaciones locales.
El espacio B se llama la base del haz y E el espacio total. A los espacios p
1
(b) se
les llama bras de la proyeccion.
Si reemplazamos en la denici on anterior R por C obtenemos la denicion de
haz vectorial complejo. Podemos llamar a la coleccion (U
i
, h
i
)
iI
atlas del haz
vectorial. Observemos si U
ij
:= U
i
U
j
,= entonces la funcion
h
j
h
1
i
: U
ij
R
n
U
ij
R
n
dene una asignacion h
ij
: U
ij
GL(n, R)
23
24 2. HACES VECTORIALES
Definici on 21. Sea | = U
i

iI
una cubierta abierta para un espacio topol ogico
B. Una coleccion de funciones continuas
(25) h
ij
: U
ij
GL(n, R)
se llama cociclo para la cubierta | si y s olo si se tiene que:
h
ii
= Id,
h
ij
h
jk
= h
ik
siempre que U
i
U
j
U
k
,= .
Todo haz vectorial dene un cociclo. La siguiente proposici on nos dice que el
recproco tambien es cierto:
Proposici on 2. Todo cociclo h
ij
de una cubierta U
i

iI
de espacio topologico
B dene un haz vectorial.
Prueba. Sea

E = B R
n
I. Decimos que dos puntos (b, v, i) y (b

, v

, j) en

E son equivalentes si y s olo si b = b

y h
ij
(v) = v

. Denimos E como el cociente


correspondiente y ([b, v, i]) = b. Observese que

1
(U
i
) = [b, v, i] [ p U
i
, v R
n
.
Se deja al lector probar que los datos anteriores denen un haz vectorial (E, , B).
Dos cartas trivializadoras (no necesariamente formando parte del mismo atlas) se
dicen equivalentes si denen una asignacion de matrices invertibles. Con esta nocion
de equivalencia podemos, imitando a lo que se hizo con variedades, demostrar que
todo haz vectorial admite un atlas maximal. A dicho atlas maximal se le llamara
estructura del haz vectorial.
Definici on 22. Un haz vectorial se dice diferenciable si:
(1) La funci on p : E B es diferenciable.
(2) Las cartas trivializadoras son difeomorsmos.
N otese que un haz diferenciable s olo tiene sentido entre variedades diferencia-
bles. Adem as, el cociclo asociado a un haz vectorial esta formado por funciones
diferenciables h
ij
: U
ij
GL(n, R).
Ejercicio 25. Supongamos que p : E B es un haz vectorial diferenciable.
Denotemos por / = (U
i
,
i
)
iI
el atlas de la base B de un haz vectorial que tiene
como cartas trivializadoras a las funciones (p
1
(U
i
), h
i
)
iI
. Entonces
(26) (p
1
(U
i
), ((
i
Id) h
i
))
dene un atlas de variedad diferenciable sobre E. Muestre que atlas es compatible
con el atlas original de E.
2. HACES VECTORIALES 25
0.4. Ejemplos de haces vectoriales.
Ejemplo 13. El haz tangente a una variedad diferenciable M. Este haz esta
denido por los cociclos que resultan de considerar las diferenciales de los cambios
de coordenadas en el atlas de M. Para ver esto recordemos la denicion de haz
tangente que da Hirsch. Tomemos una variedad diferenciable M con un atlas / =
(U
i
,
i
)
iI
. El espacio total TM del haz tangente se dene como el cociente del
producto cartesiano M I R
n
por la siguiente relacion de equivalencia. Decimos
que (x, i, v) es equivalente a (y, j, w) si y s olo si x = y y D(
j

1
i
)((x))v = w. Es
decir, si los puntos base de los vectores coinciden y la diferencial del cambio de
coordenadas manda v en w.
Notemos ahora que la funci on que a cada clase [x, i, v] le asocia el punto base
x:
(27) : TM M
est a bien denida y ser a la proyecci on del espacio total en el espacio base B = M.
Veamos ahora las cartas trivializadoras. Para cada carta (U
i
,
i
) / tenemos la
funci on:
(28) T
i
: TU
i

i
(U
i
) R
n
R
n
R
n
denida como T
i
[x, i, v] := (
i
(x), v). Esta funci on dene un homeomorsmo con
U
i
R
n
lineal en bras. Adem as, para cada par de subndices i ,= j donde U
i
U
j
,=
tenemos que (T
j
)(T
i
)
1
(, v) = (
j

1
i
(), D(
j

1
i
)v) es un difeomorsmo.
Dicho de otra manera, el cociclo que dene al haz TM est a dado por:
(29) h
ji
:= D(
j

1
i
).
Ejemplo 14. Los haces tangente y normal a S
n
. Comenzamos con una de-
scripcion del haz tangente a la esfera S
n
. El espacio total de este haz es:
(30) E := (x, v) S
n
R
n+1
[ x v.
En este contexto hay que pensar que el vector v vive en el plano perpendicular al
vector x y trasladado a dicho punto. La proyeccion se dene como p(x, v) = x. Las
cartas trivializadoras se dan de la siguiente manera. Para cada x S
n
denotamos
por U
x
el hemisferio de la esfera que contiene a x y esta delimitado por el plano P
x
ortogonal a x que pasa por el origen. Las cartas trivializadoras:
h
x
: p
1
(U
x
) U
x
R
n
est an denidas como h
x
(y, v) = (y,
x
(v)) donde
x
:
1
(y) P
x
es la proyecci on
ortogonal, que en este caso es un isomorsmo de espacios vectoriales.
Ahora describamos el haz normal de S
n
.

Este es un haz de lneas. El espacio
total esta formado por todos los pares (x, v) S
n
R
n+1
para los cuales el vector
v es ortogonal al plano tangente a S
n
que pasa por x. En otras palabras v = xt
26 2. HACES VECTORIALES
para alg un t R. La proyecci on p se dene como en el caso del haz tangente.
Los dominios de cartas trivializadoras son tambien los mismos que en caso del haz
tangente y las cartas trivializadoras se denen usando la proyecci on ortogonal de la
lnea p
1
(y) en la lnea p
1
(x) para cualquier y U
x
.
Ejemplo 15. El haz lineal canonico (o tautol ogico) y su complemento ortogonal.
El haz lineal can onico tiene como espacio total:
(l, v) RP
n
R
n+1
[ v l.
La proyecci on est a dada por p(l, v) = l. Las trivializaciones locales pueden darse
considerando abiertos de la esfera S
n
sin pares de puntos antpodas y proyecciones
ortogonales como las usadas para denir el haz normal a S
n
. El espacio total del
complemento ortogonal del haz can onico tiene como espacio total:
(l, v) RP
n
R
n+1
[ v l
Se deja al lector el denir la proyeccion a RP
n
y las cartas de haz. Como ejercicio
y preparacion para la noci on de morsmo entre haces se puede probar que el haz
lineal canonico sobre RP
1
y la banda de Moebius innita son el mismo objeto.
Ejemplo 16. Tomemos un haz vectorial E B de rango n. El haz dual
E

B de E B se dene de la siguiente manera. Como espacio total tenemos


E

=
bB
E

b
donde E

b
denota el dual del espacio vectorial (bra) E
b
:= p
1
(b). La proyeccion
p

: E

B se dene como p

(b, T) = b para todo (b, T) E

b
. Cada carta
trivializadora (U
i
, h
i
) de E B dene una carta trivializadora de E

B de la
siguiente manera. El homeomorsmo h
i
: p
1
(U
i
) U
i
R
n
est a denido en
la segunda coordenada por una familia de isomorsmos lineales h
i
(p). Denimos
entonces h

i
: p
1
: U
i
R
n
en su segunda coordenada como (h
i
(p)
t
)
1
. De esta
manera, si
h
ji
(p) = h
j
(p)h
i
(p)
1
es el cociclo que dene a E B, entonces el cociclo que dene a E

B est a dado
por:
h

ji
(p) = (h
t
j
(p))
1
(h
i
(p)
t
).
Como ejercicio podemos dar de manera explcita el espacio cotangente del haz
diferenciable a una variedad en terminos de las diferenciales de los cambios de
coordenadas. Digamos, si

x
i

n
i=1
es una base para T
p
M podemos denotar por
dx
j
(T
p
M)

el elemento que satisface dx


j
(

x
i
) =
ij
. Entonces no es difcil ver que
dx
j

n
j=1
es una base para (T
p
M)

. Se deja al lector como ejercicio escribir el resto


de los detalles.
2. HACES VECTORIALES 27
Ejemplo 17. El haz universal sobre la variedad Grassmanniana. Primero denire-
mos la variedad Grassmaniana. Consideremos 0 < n k dos enteros positivos y
denamos G
n
(R
k
) como el conjunto de subespacios de R
k
de dimensi on n. Este
conjunto admite una estructura de variedad diferenciable. En efecto, consideremos
V
n
(R
k
) el conjunto de n-marcos
1
ortonormales en R
n
.

Este es un subconjunto com-
pacto de (S
n1
)
k
pues la ortogonalidad entre cualesquiera dos vectores se expresa
mediante una ecuaci on algebraica. Podemos entonces denir una funci on sobreyec-
tiva
f : V
n
(R
k
) G
n
(R
k
)
de manera natural: a cada n-marco le asociamos el subespacio que dicho marco
genera. As, damos a G
n
(R
k
) la topologa que hace de f una funci on continua. De
esta manera, G
n
(R
k
) es un espacio topologico compacto y Hausdor. Para ver esto
ultimo denamos, para cualquier x R
n
la funci on d
x
(P) que asocia a cada P
G
n
(R
k
) la distancia entre x y P.

Esta es una funcion continua. Luego, si P ,= Q son
puntos distintos en G
n
(R
k
), basta tomar x QP y considerar la funci on d
x
. Ahora
denamos un atlas para G
n
(R
k
) que haga de esta una variedad diferenciable de
dimensi on nk. Para cada P G
n
(R
k
) consideremos la descomposici on R
n
= PP

y denotemos por
P
: R
n
P la proyecci on sobre el primer factor. Denimos
entonces U G
n
(R
k
) como el conjunto formado por todos los subespacios Q tales
que
P|Q
es sobreyectiva. Se deja como ejercicio al lector demostrar que:
(1) El conjunto U es un subconjunto abierto de G
n
(R
k
).
(2) Cada Q U se puede ver como la gr aca de una transformacion lineal en
T
Q
Hom(P, P

) R
nk
. La funcion Q T
Q
es un difeomorsmo.
Denimos ahora un haz sobre la variedad Grassmanniana, conocido como el haz
universal. En cierto sentido, este haz es una generalizaci on del haz lineal can onico.
El espacio total de dicho haz es
(31) E = (P, v) G
n
(R
k
) R
n
[ v P
La topologa sobre E es la inducida por el espacio ambiente y la proyecci on se
dene como (P, v) = P. Las cartas trivializadoras se denen como sigue. Dado
P G
n
(R
k
), denimos U como el conjunto de todos los Q tales que
P
(Q) = P.
La carta del haz h :
1
(U) U P queda denida como h(Q, v) = (q,
P
(v)).
Ejemplos abstractos: Haces1 al nal.
0.5. Morsmos entre haces vectoriales. Secciones. Un homomorsmo
entre dos haces p : E B y p

: E

haces es una pareja de aplicaciones


continuas F : E E

y f : B B

tales que:
1
Recuerdese que un n-marco ortonormal en R
k
es un conjunto formado k vectores unitarios y
ortogonales .
28 2. HACES VECTORIALES
(1) El siguiente diagrama conmuta:
E E

B B

F
p
f
p

(2) Para simplicar la notacion denotaremos a la bra E


b
:= p
1
(b). Entonces
para cada b B la transformacion:
(32) F
|
: E
b
E

f(b)
debe ser lineal. En otras palabras, pedimos que F mande bras en bras
de manera lineal.
Definici on 23. Dos haces vectoriales (E, , B) y (E

, B

) se dicen equiva-
lentes si existe un morsmo (F, f) entre ellos tal que f es homeomorsmo y F
|
en
(32) es un isomorsmo para toda b B. Si adem as de ser equivalentes, f = Id,
entonces decimos que los respectivos haces son isomorfos.
Ejercicio 26. Demuestre que si los haces (E, , B) y (E

, B

) son isomorfos
entonces la funcion F es un homeomorsmo.
Definici on 24. Un haz vectorial p : E B de rango n se dice trivial si es
isomorfo al haz p

: B R
n
B, donde p

denota la proyecci on sobre el primer


factor.
Ejemplo 18. El haz (de lneas) normal a la esfera S
n
, visto como subvariedad
de R
n+1
es trivial. En este caso f = Id y F(x, tx) = (x, t). Se deja al lector probar
que estas funciones denen un isomorsmo de haces.
Definici on 25. Una seccion de un haz vectorial p : E B es una funci on
continua s : B E tal que s(b) p
1
(b) para todo b B. Es decir, si p s = Id
B
.
Decimos que la funci on es diferenciable, si la funcion s lo es. Al conjunto de secciones
de un haz p : E M normalmente se le denota por (E).
Observemos que la seccion nula (o secci on cero )s
0
(b) = 0 siempre existe y que
p
|
: s
0
(B) B es un homeomorsmo. Adem as, si F : E
1
E
2
es un homomorsmo
entre dos haces vectoriales (s.p.d.g. sobre la misma base), entonces F manda la
secci on cero de E
1
en la seccion cero de E
2
. Esto implica que los complementos de
las secciones nulas de dos haces vectoriales del mismo rango deben ser homeomorfos.
Con este razonamiento se puede probar f acilmente que el haz vectorial tangente de
S
1
y la banda de Moebius innita no son isomorfos. El siguiente lema muestra
c omo la existencia de secciones nunca nulas tambien es importante para determinar
la topologa de un haz vectorial.
2. HACES VECTORIALES 29
Lema 3. Un haz vectorial E B de rango n es trivial si existen s
1
, . . . , s
n
secciones tales que s
i
(b)
n
i=1
es linealmente independiente para toda b B.
Prueba. Que la condici on necesaria implica la suciente es trivial. Denamos
(33) F : B R
n
E
como F(b, x
1
, . . . , x
n
) = (b,

n
i=1
x
i
s
i
(b)). La funcion F restringida a cada bra
es un isomorsmo y es continua pues al componerla con una carta trivializadora
obtenemos una funcion continua.
Como consecuencia de este resultado tenemos que si (U
i
, h
i
) es una carta trivial-
izadora del haz E B de rango n, entonces existen s
i

n
i=1
(p
1
(U
i
)) secciones
linealmente independientes. A la familia s
i

n
i=1
normalmente se le llama un marco
movil.
En las siguiente denicion redenimos lo que es un campo vectorial en el lenguaje
de secciones e introducimos el concepto de 1-forma.
Definici on 26. Un campo vectorial en M diferenciable es una secci on diferen-
ciable de (TM). Una 1-forma en M es una secci on de
1
(M) = (TM

).
Definici on 27. Una variedad diferenciable se dice paralelizable si y s olo si TM
es un haz trivial.
Ejemplo 19. Recordemos que el haz tangente a S
1
puede expresarse como:
TS
1
= (z, w) [ [z[ = 1, w = itz, t R
Sea i C

C la inclusi on can onica de TS


1
en C

C y : C

C C

C
denida como (z, w) := (z,
w
iz
). Notese que es un biholomorsmo y i(TS
1
) =
S
1
R. Ergo TS
1
es un haz trivial.
Recordemos que sobre S
2
no existen campos vectoriales sin ceros. Esto en par-
ticular implica que TS
2
no es trivial.
Por otro lado, recordemos que S
3
:= q H[ qq = 1. No es difcil convencerse que
los vectores tangentes a S
3
en un punto q est an dados por q(t
1
i + t
2
j + t
3
k) donde
t
i
R, i. Podemos denir entonces tres secciones:
q iq,
q jq,
q kq.
O si se preere en coordenadas cartesianas:
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) (x
2
, x
1
, x
4
, x
3
),
30 2. HACES VECTORIALES
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) (x
3
, x
4
, x
1
, x
2
),
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) (x
4
, x
3
, x
2
, x
1
).
Podemos entonces denir la funci on f : S
3
R
3
TS
3
denida como
f(q, (t
1
, t
2
, t
3
)) := (q, q(t
1
i + t
2
j + t
3
k)).
Dejamos al lector probar que estas secciones son linealmente independientes y por
tanto S
3
es una variedad paralelizable.
Ejercicio 27. Use los octoniones de Cayley para probar que S
7
es paralelizable.
Un resultado famoso de R. Bott y J. Milnor nos dice que S
n1
es paralelizable
si y s olo si n = 1, 2, 4, 8. Vease [Bot58].
Ejercicio 28. Demuestre que el toro T
n
= S
1
S
1
es una variedad
paralelizable. Sugerencia: considere la diferencial de la funci on f : R
n
C
n
dada
por
f(x
1
, . . . , x
n
) = (e
ix
1
, . . . , e
ixn
),
para denir s
i
(p) := Df(p)e
i
donde e
i
es el i-esimo basico estandar de R
n
.
CAP

ITULO 3
Supercies regulares en R
3
La idea de este captulo es aterrizar las nociones de los captulos anteriores en
el contexto de las supercies regulares en R
3
y abordar los conceptos b asicos de
la geometra diferencial en esta clase de supercies. La referencia que seguiremos
principalmente es el libro de M.P. DoCarmo [dC76].
0.6. Supercies regulares en R
3
. Una supercie regular es un conjunto S
R
3
que podemos parametrizar de manera diferenciable con abiertos del plano. Mas
precisamente, se pide que para todo p S existan abiertos p V en R
3
y U R
2
junto con un difeomorsmo:
(34) x : U S V
A la funci on x se le llama una parametrizacion o sistema de coordenadas locales de
una vecindad de p S. En otras palabras, una supercie regular es un subcon-
junto de R
3
que con la topologa inducida es localmente difeomorfo al plano. De la
denici on es claro que (S V, x
1
) dene un atlas de variedad diferenciable para
la supercie regular S.
Nota Bene. En el libro de DoCarmo la primera denici on de supercie regular
que se presenta es distinta a la anterior. M as precisamente, a priori s olo se le pide
a la funcion f que sea un homeomorsmo y que sea una inmersion. Sin embargo,
se puede probar que estas condiciones implican que x debe ser difeomorsmo (ver
[dC76], 2-3).
Ejemplo 20. Revisitemos la esfera desde la perspectiva de las supercies regu-
lares. En el plano consideramos el conjunto:
V = (
1
,
2
) [ 0 <
1
< , 0 <
2
< 2,
y denimos x(
1
,
2
) = (sin(
1
)cos(
2
), sin(
1
)sin(
2
), cos(
1
)). Notemos que
1
puede pensarse como el par ametro de la latitud y
2
como la longitud. Dejamos
como ejercicio probar que x dene un difeomorsmo de un abierto de S
2
en V .
Dicho abierto no es toda la esfera. Se deja tambien como ejercicio el completar el
atlas de supercie regular para S
2
.
31
32 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
Ejercicio 29. Pruebe que S es una supercie regular si y s olo si para todo
p S existe un abierto p V de R
3
tal que S V es supercie regular.
En general probar que algo es una supercie regular a pie puede ser fastidioso.
Sin embargo, justo como para variedades, tenemos una serie de resultados utiles que
nos ahorran un poco de trabajo.
Proposici on 3. Sea U R
2
abierto y f : U R una funci on diferenciable.
Entonces la graca de f es una supercie regular.
Prueba. Basta tomar x : U R
3
denida como x(u, v) := (u, v, f(u, v)).
Claramente x es una inmersi on. Por otro lado x
1
es continua por ser la restricci on
de la proyeccion (continua) (u, v, w) (u, v).
Proposici on 4. Sea U R
3
abierto y f : U R una funci on diferenciable.
Si a f(U) es un valor regular, entonces f
1
(a) es una supercie regular.
Prueba. Tomemos p f
1
(a) y supongamos s.p.d.g. que
f
z
(p) ,= 0. Entonces
la funcion
F(x, y, z) = (x, y, f(x, y, z)) = (u, v, t)
es invertible en una vecindad de F(p). Denotemos a dicha inversa por:
F
1
(u, v, t) = (u, v, g(u, v, t))
Luego, f
1
(a) U es difeomorfo a la graca de la funcion (u, v) g(u, v, a). Por la
proposici on anterior, dicha gr aca es una supercie regular.
Proposici on 5. Toda supercie regular es localmente la gr aca de una funci on
diferenciable f : U R
2
R.
Prueba. Tomemos x(u, v) = (x
1
(u, v), x
2
(u, v), x
3
(u, v)) una parametrizaci on
de S en un punto p. Como x es una inmersi on podemos suponer s.p.d.g. que la
matriz:
_
x
1
u
x
1
v
x
2
u
x
2
v
_
es invertible. Entonces, si (x
1
, x
2
, x
3
) = (x
1
, x
2
), la funci on x es invertible.
Luego S puede representarse localmente como la graca de la funcion que resulta
de componer ( x) con x
3
.
Con estos elementos no es difcil probar que los siguientes conjuntos son super-
cies regulares:
z
2
= 1 + x
2
+ y
2
el hiperboloide de dos hojas, o bien
x
2
a
+
y
2
b
+
z
2
c
= 1
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
33
un elipsoide. Tambien la imagen inversa del cuadrado de r > a bajo la funci on
f(x, y, z) = z
2
+ (
_
x
2
+ y
2
a)
2
el toro.
0.7. Nociones basicas revisitadas. En esta secci on revisitaremos nociones
que fueron denidas en general para variedades diferenciables.
El plano tangente. Sea p S y tomemos una parametrizaci on x : U S V .
Sea q U y = e
1
, e
2
base can onica de R
2
y u, v las coordendas para U. En-
tonces, dx(p)(R
2
) es el plano tangente a S en p (y no depende de la parametrizaci on
x). Adem as, la derivada de la parametrizacion enva la base del espacio tangente
R
2
= T
q
R
2
en una base del espacio tangente T
x(q)
S. La derivada de x(u, v) =
(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) esta dada por la matriz:
(35) Dx(u, v) =
_
_
_
_
_
_
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
_
_
_
_
_
_
(u, v)
Ergo, las columnas de esta matriz forman una base para el espacio tangente a S
en p. Para simplicar la notaci on, reescribimos Dx = (x
u
x
v
). Entonces el plano
tangente T
p
S queda descrito por la siguiente parametrizacion:
(36) (u, v) p + ux
u
+ vx
v
donde ahora los valores (u, v) varan en todo R
2
. Imaginemos ahora que la supercie
S est a dada por la imagen inversa de cero, valor regular de una funcion F : R
3
R.
Ahora supongamos que x
U
F
1
(0) es una parametrizacion local con x(0, 0) = p.
Derivando (u, v) F(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) = 0 obtenemos:
F
u
= F x
u
= 0
y
F
v
= F x
v
= 0
de donde se deduce que, si p = (p
1
, p
2
, p
3
), podemos expresar a T
p
S por medio de la
ecuaci on:
(37) ((x p
1
), (y p
2
), (z p
3
)) F(p) = 0
Observemos que como x es una inmersion entonces x
u
x
v
,= 0. El vector x
u
x
v
es normal al plano generado por x
u
, x
v
y lo llamamos el vector normal a S en el
punto x(u, v).
34 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
La derivada de una funcion entre supercies. Consideremos
(38) f : S
1
S
2
una funci on diferenciable entre dos supercies regulares. Es decir, si x y y son
parametrizaciones para p S
1
y f(p), entonces g = (g
1
, g
2
) = y
1
f x es una
funci on diferenciable, para todo p S
1
. Luego, si u, v con las coordenadas del
dominio de x, con x(0, 0) = p tenemos que la matriz que representa a la derivada
de f en una vecindad de p est a dada por
(39) Df(p) =
_
_
_
_
g
1
u
g
1
v
g
2
u
g
2
v
_
_
_
_
(0, 0)
Ejercicio 30. Calcule la derivada de una rotaci on de S
2
por un angulo de
respecto al eje x.
0.8. La primera forma fundamental. Denotemos por <, > el producto in-
terno en R
3
. Este producto dene una forma cuadr atica
(40) I(x) =< x, x >
no degenerada. Como el espacio tangente de una supercie regular S R
3
en un
punto p es un subespacio de R
3
, el producto interno de R
3
induce un producto
interno en T
p
S que denotaremos por <, >
p
. De igual manera, la forma cuadr atica
(40) induce una forma cuadr atica en T
p
S que denotaremos por I
p
.
Definici on 28. A la forma cuadratica I
p
la llamamos la primera forma funda-
mental de la supercie regular S en el punto p.
Calculo de la primera forma fundamental. Tomemos una parametrizaci on x para
una vecindad de p S. Sin perdida de generalidad supondremos que el origen forma
parte del dominio de x y x(0, 0) = p. Ahora consideraremos la versi on geometrica del
espacio tangente a S en p para calcular en terminos de la parametrizacion la primera
forma fundamental. Sea (t) = (u(t), v(t)) : (, ) U una curva diferenciable
con (0) = (0, 0). Entonces := x : (, ) S es una curva diferenciable y

(0) T
p
S. Entonces,
(41)
I
p
(

(0)) = <

(0),

(0) >
p
= < x
u
u

+x
v
v

, x
u
u

+x
v
v

>
p
= < x
u
.x
v
>
p
(u

)
2
+ 2 < x
u
, x
v
>
p
u

+ < x
v
, x
v
>
p
(v

)
2
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
35
donde x
u
= x
u
(0, 0), x
v
= x
v
(0, 0), u

= u

(0) y v

= v

(0). Podemos entonces


denir, si p = x(u, v) las funciones diferenciables
1
(42)
E(u, v) = < x
u
(u, v), x
u
(u, v) >
p
F(u, v) = < x
u
(u, v), x
v
(u, v) >
p
G(u, v) = < x
v
(u, v), x
v
(u, v) >
p
As, podemos expresar a la primera forma fundamental I
p
aplicada al vector tangente
(u

, v

)
(43) I
p
(u

, v

) = E(u, v)(u

)
2
+ 2F(u, v)u

+ G(u, v)(v

)
2
para todo (u, v) en el dominio de una parametrizacion x. Observemos que pode-
mos calcular entonces I
p
aplicada a un vector tangente con tan s olo conocer la
parametrizaci on local x.
Ejercicio 31. C omo cambian las expresiones anteriores cuando reparametrizamos
x (i.e. efectuamos un cambio de variables (u, v) (u

, v

))? Por ejemplo calcule la


primera forma fundamental para el plano xy parametrizado por coordenadas carte-
sianas o por coordenadas polares.
Cambia I
p
si consideramos una parametrizaci on y ,= x de S?
Con la primera forma fundamental podemos denir:
(1) La longitud de una curva parametrizada. Supongamos que
(t) = x(u(t), v(t)) : (0, 1) S
es una curva que esta contenida en la imagen de una parametrizaci on x :
U S. Entonces la longitud de arco de se dene como:
(44)
s(t) =
_
t
0
_
I
(t)
(

(t))dt
=
_
t
0
_
E(u

)
2
+ F(u

) + G(v

)
2
dt
Es facil ver que esta denici on no depende de la parametrizaci on x.
(2) El angulo de interseccion de dos curvas en S. Si . : I S son dos
curvas diferenciables que se intersectan en un punto (t
0
) = (t
0
), entonces
el angulo en el que se intersectan se dene como
(45) cos =
<

(t
0
),

(t
0
) >
(t
0
)
[

(t
0
)[[

(t
0
)[
.
Claramente cada uno de los factores en la parte derecha de la igualdad
anterior se pueden expresar en terminos de E, F y G.
1
Notacion original de Gauss.
36 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
Ejercicio 32. Sea x : U S una parametrizacion. Calcule el angulo
de interseccion de las curvas x(u, 0) y x(v.0) en terminos de los coecientes
de la primera forma fundamental. Cuando dicho angulo es /2, decimos
que la parametrizaci on x es ortogonal. Demuestre que una parametrizaci on
x es ortogonal si y solo si F(u, v) = 0 para todo (u, v) U domino de la
parametrizaci on.
(3) El area de una regi on acotada en S. Tomemos una parametrizacion x :
U S y R = x(Q) la imagen de una regi on Q R
2
. Denimos el area de
R como:
(46) A(R) =
_ _
Q
[x
u
x
v
[dudv
Como [x
u
x
v
[+ < x
u
, x
v
>
2
= [x
u
[
2
[x
v
[
2
podemos escribir el integrando en
(46) como

EGF
2
.
Ejercicio 33. Demuestre que A(R) no depende de la parametrizaci on
x.
Ejercicio 34. Los siguientes ejercicios se realizaran en clase. Calcule la primera
forma fundamental para:
(1) El plano x(u, v) = p + uv
0
+ vw
0
.
(2) El cilindro x(u, v) = (cosu, senu, v), donde u [0, 2] y v R.
(3) El helicoide x(u, v) = (vcosu, vsinu, au) donde a > 0 esta jo, u [0, 2] y
v R.
0.9. El mapeo de Gauss y la segunda forma fundamental. El mapeo
de Gauss es una funci on que se dene solo para supercies orientables. Antes de
denirlo propiamente, vamos a revisitar el concepto de orientabilidad.
La restricci on del haz tangente TR
3
a una supercie regular S dene un haz vecto-
rial sobre S de rango 3 que denotaremos por p : HS S. El producto interno de
R
3
dene una producto interno <, >
x
sobre cada una de las bras p
1
(x) de esta
haz. Diremos que una secci on continua s (HS) dene un campo normal unitario
sobre S si y s olo si < s(x), v >
x
= 0 y < s(x), s(x) >
x
= 1 para todo x S, v T
x
S
.
Definici on 29. Una supercie regular S R
3
se dice orientable si y solo si
existe un campo normal unitario (continuo) sobre S.
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
37
Notemos que si S es orientable y s es campo normal unitario, entonces s
tambien es campo normal unitario. Ademas, una supercie orientable admite exac-
tamente dos campos normales unitarios. A cada uno de estos campos lo llamaremos
una orientacion para S.
Ejercicio 35. Demuestre que una supercie regular es orientable si y solo si
es orientable en tanto variedad diferenciable de dimensi on 2. Sugerencia: suponga
la existencia de un campo normal a S y que la supercie S tiene un par de cartas
(U
i
,
i
) tales que el determinante de D(
1
i

j
) es negativo en el dominio del cambio
de coordenadas
1
i

j
.
Ejercicio 36. Muestre que toda supercie regular es localmente orientable.
Ejemplo 21. Los siguientes son ejemplos de supercies regulares orientables:
(1) Todo plano es orientable.
(2) Toda esfera es orientable.
(3) Si S es la gr aca de una funci on diferenciable, entonces S es orientable.
(4) El caso (2) es consecuencia de un hecho mas general: la imagen inversa
de un valor regular es orientable. Para ver esto recordemos que si S =
f
1
(a) entonces T
p
S = Ker(Df(p)). Por otro lado Df(p)v es por denici on
f(p) v. Ergo v T
p
S si y s olo si v es ortogonal a f(p). Luego, como
p est a en la imagen inversa de un valor regular [f(p)[ , = 0 y entonces
podemos normalizar para denir el campo normal unitario s(p) :=
f(p)
|f(p)|
.
Ejemplo 22. Una supercie regular no orientable: la banda de Moebius. Deni-
mos la banda de Moebius abierta como sigue. Tomemos el crculo de radio 2 centrado
en el origen y contenido en el plano xy en R
3
. Esta crculo esta parametrizado por
la funcion:
c(u) = 2(sen(u), cos(u), 0), u [0, 2]
Ahora consideremos la familia de vectores en R
3
dada por
v(u) =
_
_
cos(u) sen(u) 0
sin(u) cos(u) 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 cos
u
2
sen
u
2
0 sen
u
2
cos
u
2
_
_
_
_
0
0
1
_
_
es decir
v(u) =
_
_
sen(u)sen
u
2
cos(u)sen
u
2
cos
u
2
_
_
De esto deducimos que c(u) +tv(u) con u [0, 2] y t (1, 1), parametriza lo que
llamaremos la banda de Moebius abierta. Siendo m as precisos:
F(u, v) = ((2 tsen
u
2
)sen(u), (2 tsen
u
2
)cos(u), tcos
u
2
)
38 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
describe una parametrizaci on de la banda de Moebius abierta. Ahora consideremos
la curva (s) = F(s, 0) y la funci on diferenciable:
N(s) := (F
u
F
v
)((s)), s [0, 2]
Es decir, N(s) se dene como el producto cruz de los vectores F
u
y F
v
en el punto
(s). Si la banda de Moebius abierta fuera orientable, entonces necesariamente
N(0) = N(2). Sin embargo, se deja al lector vericar que en este caso N(0) =
N(2). Por lo tanto la banda de Moebius no es orientable.
En el resto de esta secci on el termino supercie equivale a supercie regular ori-
entable.
El mapeo de Gauss. Sea S una supercie y N un campo normal (unitario) sobre S
entonces podemos pensar a N como una aplicacion diferenciable:
(47) N : S S
2
que asocia a cada p S el vector unitario N(p). La aplicaci on (47) se llama apli-
cacion o mapeo de Gauss.
Observemos que, como T
p
S y el plano tangente a S
2
en N(p) son paralelos, podemos
pensar a DN
p
como un endomorsmo de T
p
S. Como endomorsmo lineal, tiene dos
invariantes asociados. Su determinante:
(48) K(p) := det(DN
p
)
y su traza:
(49) H(p) =
1
2
tr(DN
p
)
Definici on 30. A los n umeros K(p) y H(p) denidos anteriomente se les llama
la curvatura Gaussiana y media de S en el punto p.
Ejercicio 37. Pruebe que, como estamos en dimensi on par, la curvatura Gaus-
siana no depende de la orientaci on. Por otro lado la curvatura media cambia de
signo cuando cambiamos la orientaci on.
Definici on 31. La forma bilineal
p
: T
p
S T
p
S R denida como
(50)
p
(v, w) := DN
p
v, w
p
se llama la segunda forma fundamental de S en el punto p. Tambien utilizaremos
la notacion II
p
(, ) =
p
(, ).
Algunos autores llaman a la forma cuadratica
p
(v, v) la segunda forma funda-
mental de S en p. N otese que por denicion la matriz que representa a la segunda
forma fundamental es la derivada del mapeo de Gauss (multiplicada por 1).
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
39
Ejemplo 23. Veamos algunos ejemplos de la aplicaci on de Gauss.
Si P es el plano dado por la ecuacion ax + by + cz + d = 0 entonces
N(x, y, z) =
(a,b,c)

a
2
+b
2
+c
2
dene un campo normal unitario. Luego DN
p
= 0
para todo p P.
Si S = S
2
entonces N
1
(p) = p y N
2
(p) = N
1
(p) son campos normales.
Como son aplicaciones lineales,estas funciones coinciden con sus diferen-
ciales. Si en lugar de la S
2
consideramos la esfera centrada en el origen de
radio r, entonces N(p) =
p
r
. De nuevo, esta es una funci on lineal, por lo
que DN
p
v =
v
r
y as la segunda forma fundamental en este caso est a dada
por:

p
(v, w) =
1
r
v, w
p
En esta caso podemos calcular explcitamente las curvaturas Gaussiana y
media de la esfera en el punto p. En efecto K(p) =
1
r
2
y H(p) =
1
r
para
todo p en la esfera de radio r.
Consideremos el cilindro
S = (x, y, z) R
3
[ x
2
+ y
2
= r
2

Entonces N(x, y, z) =
1
r
(x, y, 0) y N denen las dos orientaciones del
cilindro. Como se trata de funciones lineales, de nuevo los campos coinciden
con sus diferenciales, ergo:
DN
x,y,z
(v
1
, v
2
, v
3
) =
1
r
(v
1
, v
2
, 0)
de donde se deduce que:
II
x,y,z
((v
1
, v
2
, v
3
), (w
1
, w
2
, w
3
)) =
1
r
(v
1
w
1
+ v
2
w
2
)
Un calculo sencillo muestra que en este caso:
K(x, y, z) = 0 H(x, y, z) =
1
2r
para todo punto (x, y, z) S
3
.
Consideremos S el paraboloide hiperb olico dado por la ecuaci on z = y
2
x
2
.
Notemos que S = f
1
(0), donde f(x, y, z) = y
2
x
2
z y 0 es valor regular.
Adem as x(x, y) = (x, y, y
2
x
2
) es parametrizaci on. Un c alculo sencillo
muestra que T
x(x,y)
S es generado por los vectores:
x
x
= (1, 0, 2x) x
y
= (0, 1, 2y)
40 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
y que N(x(x, y)) =
(2x,2y,1)

4(x
2
+y
2
)+1
. Observese que en el punto x(0, 0) =
(0, 0, 0) el plano T
(0,0,0)
S es paralelo al plano de parametros y los vec-
tores x
x
y x
y
denen la base estandard. Esto implica que si consider-
amos una curva (t) = x(x(t), y(y)) con (x

(0), y

(0)) = (0, 0) entonces

(0) = (x

(0), y

(0), 0). Ergo la curva N(t) := (N )(t) satisface


N

(0) = (2x

(0), 2y

(0), 0)
Como la eleccion de fue arbitraria concluimos que
DN
(0,0,0)
(v
1
, v
2
, 0) = (2v
1
, 2v
2
, 0)
para todo vector tangente en T
(0,0,0)
S. Se deduce que la curvatura Gaussiana
del parabolide hiperb olico es negativa en el origen. Que podemos decir de
la forma cuadratica dada por la segunda forma fundamental ?
0.9.1. Interpretacion geometrica de la primera forma fundamental. Sea S una
supercie regular (orientable) con N una orientacion ja. En esta seccion :
(, ) S denota una curva regular parametrizada por longitud de arco. De-
notemos por (0) = p S. Si la segunda derivada de la curva no sea anula,
tenemos en este punto dos vectores unitarios bien denidos: el vector normal de la
curva n =

(0)
|

(0)|
y N(p). Denotemos por cos() = n, N(p) y k(p) la curvatura de
en p.
Definici on 32. Al n umero
k
n
(p) = k(p)cos()
se le llama la curvatura normal de en p.
En otras palabras, el valor absoluto de la curvatura normal de en p mide el
tama no de la proyecci on del vector normal de en p sobre la recta que contiene al
vector N(p).
Ejercicio 38. Tiene sentido hablar de curvatura normal de una curva (t)
cuando

(t) = 0 ? De ser el caso, que valor le correspondera a dicha curvatura ?


Denotemos por N(t) = (N )(t). Observemos ahora que si derivamos con
respecto a t la expresion:
N(t),

(t) = 0
obtenemos
N(t),

(t) = N

(t),

(t).
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
41
Luego
II
p
(

(0)) = DN
p

(0),

(0)
= N

(0),

(0)
= N(0),

(0)
= N, kn(p)
= k
n
(p)
Es decir, la segunda forma fundamental evaluada el vector tangente

(0) mide,
m odulo cambio de signo, el tama no de la proyecci on del vector normal de en p
sobre la recta que contiene al vector N(p).
Corolario 5. (J.B Meusnier, 1776) Todas las curvas en una supercie regu-
lar que en un punto p tienen la misma tangente, tienen en dicho punto la misma
curvatura normal.
Secciones normales. Sea S una supercie regular con orientaci on N. Fijemos
p S. Para cada vector v T
p
S denotamos por P
v
el plano generado por los
vectores N(p) y v, y que contiene al punto p. Al variar el vector v obtenemos una
familia de planos P
v

vTpS
. A dicha familia se le conoce como el lapiz de planos
cuyo eje es la recta por p paralela al vector N(p). Por construccion, cada familia en
uno de estos planos intersecta a S transversalmente. En otras palabras la normal a
P
v
y a S en p no son vectores paralelos. Por resultados generales de transversalidad,
se tiene que en una vecindad en S de p la interseccion S P
v
es la traza una curva
diferenciable para todo v T
p
S.
Definici on 33. A la intersecci on S P
v
se le llama una seccion normal de la
supercie S en el punto p.
Por construccion, la normal a una secci on normal : (, ) S por el punto
(0) = p pertence al conjunto 0, N(p), N(p). Recordando que
II
p
(

(0)) = N, kn(p)
donde k y n son la curvatura y la normal a en p, se deduce que el valor absoluto
de II
p
(

(0)) es igual a la curvatura de la seccion normal en p.


Ejemplo 24. En la esfera S
2
tomemos p = (0, 0, 1). Las secciones normales a
S
2
por p son todas circunferencias, ergo de curvatura constante 1. Esto se conrma
pues en el caso de la esfera II
p
(v) = 1 para todo vector v de norma 1.
42 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
Ejemplo 25. En el cilindro de base el crculo unitario vemos que la familia de
secciones normales en un punto p est a formada en sus extremos por una recta
paralela al eje del cilindro y un crculo paralelo a la base. Entre estos dos extremos
encontramos una familia de elipses cuyas curvaturas en p est an en correspondencia
biunvoca con puntos en el intervalo (0.1). Por otro lado, vimos en un ejemplo
anterior que los valores absolutos de los valores propios de la matriz DN
p
eran 0 y
1.
Lo que sugiere los ejemplos vistos es que las curvaturas de las secciones normales
no son n umeros arbitrarios sino que corresponden a valores en un intervalo cuyos
extremos est an determinados por los valores propios de la matriz DN
p
. En los
p arrafos siguientes daremos los elementos para probar que en general tal es el caso.
Lema 4. La transformacion lineal DN
p
: T
p
S T
p
S es autoadjunta
2
.
Prueba. Basta probar que exite una base w
1
, w
2
de T
p
S tal que DN
p
w
1
, w
2
=
w
1
, DN
p
w
2
para todo par de puntos v, w T
p
S. Sea x(u, v) una parametrizaci on
de una vecindad de p S y x
u
, x
v
la correspondiente base de T
p
S. Ahora
tomemos una curva (t) = x(u(t), v(t)) con (0) = p. Claramente DN
p
(

(0)) =
d
dt
N(u(t), v(t))
|t=0
= N
u
u

(0)+N
v
v

(0). Denotemos por DN


p
(x
u
) = N
u
y DN
p
(x
v
) =
N
v
. Entonces basta probar que:
N
u
, x
v
= x
u
, N
v

Para obtener esta igualdad derivamos N, x


u
= 0 y N, x
v
= 0 con respecto a v y
u respectivamente. Luego, usese que x
uv
= x
vu
.
Omitiremos la prueba del siguiente resultado
Proposici on 6. Sea A : R
2
R
2
una matriz autoadjunta. Entonces existe
una base ortonormal e
1
, e
2
de R
2
tal que Ae
i
= k
i
e
i
, i = 1, 2. Supondremos
que k
1
k
2
. Dichos valores son el m aximo y el mnimo de la forma cuadratica
Q(v) = Av, v.
Denotemos por k
1
(p) k
2
(p) los valores propios de la matriz autoadjunta DN
p
.
Dichos valores se llaman las curvaturas principales de S en p. Asociados a k
1
y k
2
tenemos dos subespacios propios de T
p
S que se llaman las direcciones principales a
S en p. Por el lema anterior, dichas direcciones deben ser ortogonales.
Ahora s, podemos armar que la curvatura de una seccion normal es un n umero
en el intervalo que determinan los valores absolutos de las curvaturas principales
y recprocamente todo n umero en dicho intervalo correponde a la curvatura de una
seccion normal.
2
Es una matriz que es igual la matriz conjugada de su transpuesta.
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
43
Ejemplo 26. Sea S la supercie de revolucion obtenida al hacer girar la curva
z = y
4
alrededor del eje z. La curva z = y
4
tiene curvatura cero en el punto
(0, 0, 0). Por construcci on, para cualquier elecci on de orientacion N de S, tenemos
que el vector N(0, 0, 0) est a contenido en el eje z. Por construccion, las secciones
normales al cilindro en el origen son las distintas curvas que se obtienen de rotar
z = y
4
. Dado que la curvatura de dicha curva en el origen es cero, se tiene que la
curvatura de cualquier secci on normal a S en (0, 0, 0) es cero. Entonces DN
(0,0,0)
es
identicamente cero.
N otese que como el polinomio caracterstico de una matriz A de 2 2 est a dado
por
t
2
tr(A)t + det(A)
tenemos las siguientes relaciones entre las curvaturas Gaussiana, media y principales.
(51) K = k
1
k
2
H =
1
2
(k
1
+ k
2
) k
2
i
2Hk
i
+ K = 0, i = 1, 2
adem as, como el discriminante del polinomio caracterstico de DN
p
debe ser positivo,
obtenemos:
(52) K H
2
, p S
La igualdad sucede si y s olo si las curvaturas principales coinciden.
Definici on 34. Una curva diferenciable regular : I S se llama lnea de
curvatura si y solo si

(t) est a contenido en una direccion principal para todo t I.


Teorema de Euler. Para determinar la curvatura normal de una curva : I S
en un punto p = (t
0
) basta determinar las curvaturas principales de S en p. En
efecto, jemos una orientaci on N para S. Luego, todo vector unitario v T
p
S
se escribe como v = e
1
cos() + e
2
sen() donde e
1
, e
2
es una base ortogonal de
vectores propios de DN
p
. Luego
II
p
(v) = DN
p
(e
1
cos() + e
2
sen()), e
1
cos() + e
2
sen()
= e
1
k
1
cos() + e
2
k
2
sen(), e
1
cos() + e
2
sen()
= k
1
cos
2
() + k
2
sen
2
()
La expresion II
p
(v) = k
1
cos
2
() +k
2
sen
2
() se conoce como el teorema o f ormula de
Euler.
Definici on 35. Un punto p S de una supercie orientable se llama:
Elptico, si K(p) > 0.
Hiperb olico si K(p) < 0.
Parab olico si K(p) = 0 pero DN
p
,= 0.
Plano si DN
p
= 0.
44 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
N otese que la denici on anterior no depende de la orientaci on de S. En los
puntos elpticos las curvaturas principales tienen el mismo signo. En los puntos
hiperb olicos, las curvaturas principales tienen signos opuestos.
Indicatrices de Dupin. Las indicatrices de (Charles) Dupin justican la nomen-
clatura introducida en la denici on anterior (35).
Definici on 36. Sea p S. Llamamos indicatriz de Dupin al conjunto de
vectores v T
p
S tales que II
p
(v) = 1.
En este p arrafo deduciremos las ecuaci ones en coordenadas cartesianas de la in-
dicatriz de Dupin utilizando el teorema de Euler. Sean v = (x, y) = (cos(), sen())
coordenadas cartesianas y polares para T
p
S. Por la f ormula de Euler tenemos que
II
p
(v) =
2
(k
1
cos
2
() + k
2
sen
2
())
= k
1
x
2
+ k
2
y
2
Es decir, las ecuaci ones en las coordenadas cartesianas para la indicatriz de Dupin
son
(53) k
1
x
2
+ k
2
y
2
= 1
Observemos que:
En un punto elptico la indicatriz de Dupin es un par de elipses.
En un punto hiperbolico la indicatriz de Dupin esta formada por un dos
hiperbolas que comparten direcciones asintoticas. Observese que toda curva
en S por p cuya tangente este contenida en una de las direcciones asintoticas
tiene curvatura normal cero.
En un punto parab olico la indicatriz de Dupin est a formada por dos rectas
paralelas. Observese que toda curva en S por p cuya tangente este contenida
en una recta paralela a la indicatriz de Dupin tiene curvatura normal cero.
Definici on 37. Sea p S. Una direccion asintotica de S en p es una direcci on
en T
p
S a lo largo de la cual la curvatura normal vale cero. Una curva sintotica
: I S es una curva diferenciable para la cual

siempre est a contenida en una


direcci on asintotica.
Una interpretaci on geometrica de la curvatura Gaussiana. Consideremos
: I S una curva diferenciable en S supercie orientable en la que hemos jado
una orientaci on N. Tomemos un punto p
0
= (t
0
) y denamos la funcion:
f(t) = (t) (t
0
), N(p
0
)
(t)
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
45
Esta funcion es diferenciable y satisface f(t
0
) = f

(t
0
) = 0. La funci on s calcula
la proyeccion del vector (s) (t
0
) sobre la recta que contiene al vector normal
N(p
0
). Notemos que
(54) f

(t
0
) =

(t
0
), N(p) = II
p
(

(t
0
))
Ergo, si la segunda forma fundamental de S evaluada en el vector

(t
0
) es distinta
de cero entonces la funci on f tiene un valor extremo (m aximo o mnimo ) en t = t
0
.
Esto implica la traza de la curva intersecta al plano T
p
S s olo en el punto p si nos
restringimos a una vecindad sucientemente peque na de t = t
0
. En otras palabras,
la traza curva queda contenida en uno de los semiespacios determinados por el
plano tangente T
p
S. Este an alisis local nos permite concluir que:
Si p S es un punto elptico, entonces existe una vecindad de S centrada
en p que se queda completamente contenida (al remover p) en uno de los
semiespacios determinados por el plano T
p
S.
Si p es un punto hiperbolico, entonces toda vecindad de S centrada en p se
intersecta a los dos subespacios que determina el plano tangente T
p
S.
De interes son entonces aquellos puntos en donde las curvaturas principales valen lo
mismo.
Definici on 38. Un punto p S se llama umbilical si en el se tiene que k
1
(p) =
k
2
(p).
En los puntos umbilicales todas las secciones normales tienen la misma curvatura.
Adem as, en todo punto umbilical la primera y segunda forma fundamental son
proporcionales y DN
p
es un m ultiplo de la identidad. Una supercie en la que todos
los puntos son umbilicales se llama supercie totalmente umbilical. Claramente,
tanto el plano como al esfera son supercies umbilicales. El siguiente resultado nos
dice que estas son las unicas supercies conexas cerradas (en R
3
) umbilicales.
Teorema 14 ((Clasicacion de supercies totalmente umbilicales)). Las unicas
supercies regulares totalmente umbilicales conexas son subconjuntos abiertos de
esferas o planos.
Prueba. Primero probaremos el teorema localmente. Es decir, sea x(u, v) una
parametrizaci on de S y V la imagen de v. Probaremos que V es un subconjunto
abierto conexo de una esfera o un plano. Fijemos entonces N una orientaci on para
S. Como S es totalmente umbilica tenemos que, para todo p S y v T
p
S existe
una funcion diferenciable : V R que satiface:
DN
p
(v) =
p
v
Escribamos v = ax
u
+ bx
v
. Entonces
DN
p
(v) = N
u
a + N
v
b = (p)(ax
u
+x
v
b)
46 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
Haciendo a = 0 y luego b = 0 obtenemos que
(55) N
u
= (p)x
u
N
v
= (p)x
v
Derivando en la ecuaci on anterior la igualdad de la izquiera con respecto a v, luego
la de la derecha con respecto a u y restando el resultado se llega a

u
x
v

v
x
u
= 0
Como los vectores x
u
y x
v
forman una base de T
p
S necesariamente
u
=
v
= 0
para todo p V . Ergo es una funci on constante. Consideremos dos casos:
Caso = 0. En este caso de las ecuaciones anteriores se deduce que N
u
=
N
v
= 0, entonces N = N
0
en V . Esto implica que V es un subconjunto de
un plano.
Caso ,= 0. La ecuacion (55)
(x
N

)
u
= (x
N

)
v
= 0
ergo (x
N

)(u, v) = (u
0
, v
0
). De esto se deduce que V es un subconjunto
de la esfera de radio
1
||
con centro en (u
0
, v
0
).
Para terminar la prueba tomemos un punto q S que no este en V . Como S es una
supercie conexa podemos asegurar la existencia de una curva : [0, 1] S que
tenga un extremo en V y otro en q. Usando argumentos de compacidad, podemos
asegurar la existencia de una cubierta nita U
i

n
i=1
por abiertos de S de la traza
de esta curva. Supongamos que el abierto U
0
cubre a la extremidad de la curva
que intersecta a V . Si este es un abierto del plano, entonces todos los abiertos de
la cubierta que lo intersecten ser an tambien abiertos del plano. Este argumento
nos permite propagar la propiedad ser abierto del plano desde V hasta q. Como la
elecci on de q fue arbitraria, entonces S es un subconjunto del plano. An alogamente
se procede si U
0
es un subconjunto de una esfera.
Las ecuaciones de Weingarten. A lo largo de esta secci on jaremos p S
, x(u, v) parametrizaci on de S es una vecindad de p y N una orientaci on para S.
Supondremos ademas que la parametrizaci on x es compatible con la orientacion, es
decir:
N(p) =
x
u
x
v
[x
u
x
v
[
(p)
para todo p en la imagen de x. Las ecuaciones de (Julius) Weingarten permiten cal-
cular la matriz DN
p
en terminos de los vectores N, x
uu
, x
uv
, x
vv
y los coecientes de
la primera forma fundamental de S en p. En los siguientes p arrafos haremos parte
de dichos calculos explcitamente.
Consideremos una curva (t) = x(u(t), v(t)) con (0) = p. El vector tangente
a en p est a dado por

= x
u
u

+ x
v
v

(omitimos la valuacion para simplicar


3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
47
la notaci on). Es decir, en la base x
u
, x
v
el vector

tiene coordenadas (u

, v

).
Ahora calculemos en dicha base la matriz que representa a DN
p
. Denotemos por
N
u
:= DN
p
x
u
y N
v
:= DN
p
x
v
. Como estamos pensando que la diferencial DN
p
es
un endomorsmo de T
p
S, entonces N
u
, N
v
T
p
S y por tanto podemos escribir
dichos vectores como
(56)
N
u
= a
11
x
u
+ a
21
x
v
N
v
= a
12
x
u
+ a
22
x
v
Esto implica que la matriz que representa DN
p
en la base x
u
, x
v
es
(57) DN
p
_
u

_
=
_
a
11
a
12
a
21
a
22
__
u

_
Por otro lado tenemos que la segunda forma fundamental en coordenadas locales se
escribe como:
(58)
II
p
(

) = DN
p

= DN
p
x
u
+ DN
p
x
v
, x
u
u

+x
v
v

= N
u
u

+ N
v
v

, x
u
u

+x
v
v

= e(u

)
2
+ 2fu

+ g(v

)
2
donde, como N, x
u
= N, x
v
= 0, podemos deducir que:
N
u
, X
v
+N, X
vu
= N
v
, X
u
+N, X
vu

de donde se tiene que N


u
, X
v
= N
v
, X
u
y entonces:
(59)
e = N
u
, x
u
= N, x
uu
,
f = N
v
, x
u
= N, x
uv

= N, x
vu
= N
u
, x
v
,
g = N
v
, x
v
= N, x
vv

Usando la ecuaci on (56) y las expresiones en coordenadas locales para los coecientes
de la primera forma fundamental obtenemos que:
(60)
_
e f
f g
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
E F
F G
_
.
48 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
Despejando para cada coeciente de la matriz
(61)
a
11
=
fFeG
EGF
2
a
12
=
gFfG
EGF
2
a
21
=
eFfE
EGF
2
a
22
=
fFgE
EGF
2
Ejercicio 39. Muestre que (EGF
2
)(p) ,= 0 para todo p S.
Las ecuaciones anteriores se denominan ecuaciones de Weingarten. Estas ecua-
ciones nos permiten deducir f ormulas explcitas para las curvaturas principales, me-
dia y Gaussiana:
(62) K =
eg f
2
EGF
2
(63) H =
1
2
eG2fF + gE
EGF
2
(64) k = H

H
2
K
En particular, de esta ultima ecuacion deducimos que las curvaturas principales son
funciones diferenciables en S excepto quiz as en los puntos umbilicales de S, pues en
estos puntos es donde H
2
= K y la raz cuadrada no es diferenciable en cero.
Aplicaciones de las ecuaciones de Weingarten. En esta secci on veremos algu-
nas de las aplicaciones que tienen las ecuaciones de Weingarten para el estudio de
ciertos tipos de supercies regulares.
Ejemplo 27. Como primera aplicaci on de las ecuaciones de Weingarten de-
scribiremos los puntos del toro que son elpticos, parab olicos, planos o hiperbolicos.
La funcion
x(u, v) = ((a + r cos(u)) cos(v), (a + r cos(u))sen(v), r sen(u))
con a > r, 0 < u < 2 y 0 < v < 2 parametriza un abierto del toro que resulta
de girar un crculo de radio r alrededor de una recta (eje z) que se encuentra a
distancia r del centro del crculo. Los coecientes de la primera forma fundamental
est an dados por E = r
2
, F = 0 y G = (a + r cos(u))
2
. Usando N =
xuxv
|xuxv|
(p) y
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
49
que e =
xuxv
|xuxv|
, x
uu
=
det(xu,xv,xuu)

EGF
2
, c alculos directos muestran que e = r, f = 0 y
g = cos(u)(a + r cos(u)). De la ecuaci on (62) se deduce que
K =
cos u
r(a + r cos(u))
Usando esta ultima expresi on los puntos del toro en la imagen de x quedan clasi-
cados de la siguiente manera:
Los paralelos u =

2
y u =
3
2
est an formados por puntos parabolicos.
La regi on delimitada por

2
< u <
3
2
est a formada por puntos hiperbolicos.
Las regiones delimitadas por 0 < u <

2
y
3
2
< u < 2 est a formada por
puntos elpticos.
Ejercicio 40. Compare la clasicaci on de los puntos del toro obtenida en el
ejemplo anterior con la interpretacion geometrica de la curvatura Gaussiana hecha
anteriormente. Determine el valor de la curvatura Gaussiana en los puntos del toro
que no pertenecen a la imagen de la parametrizaci on x dada en el ejemplo anterior.
Ejemplo 28. Este ejemplo tiene como prop osito mostrar que en un punto plano
la supercie puede intersectar de maneras muy distintas a su plano tangente. Con-
sideremos la supercie de revoluci on S
1
generada al girar la curva z = y
4
alrededor
del eje z y la supercie S
2
dada por la gr aca de la funci on f(x, y) = x
3
3y
2
x. En
ambos casos el origen es un punto plano y en este punto el plano tangente es el plano
z = 0. Sin embargo, S
1
se queda contenida en uno de los semiespacios determinados
por el plano z = 0 y S
2
intersecta a ambos subespacios.
Ejemplo 29. (Supercies de revoluci on). Considere una curva simple (x(t), 0, z(t))
parametrizada por longitud de arco donde t I = [0, 1] y x(t) > 0 para todo t I.
Entonces la funcion:
(65) x(u, v) = (x(v) cos(u), x(v) sin(u), z(v)),
donde 0 < u < 2, v en el interior del intervalo I, parametriza un abierto de la
supercie de revoluci on que resulta de girar la curva alrededor del eje z. Como la
curva est a parametrizada por longitud de arco, los coecientes de la primera forma
fundamental son E = x
2
, F = 0 y G = 1. C alculos directos nos permiten concluir
que e =
xuxv
|xuxv|
, x
uu
=
det(xu,xv,xuu)

EGF
2
= xz

, f = 0 y g = z

. Como la
curva que genera a la supercie est a parametrizada por longitud de arco, al derivar
(x

)
2
+ (z

)
2
= 1 obtenemos que x

= z

. Usando esta relaci on, podemos


simplicar:
K =
eg f
2
EGF
2
=
z

(z

)
x
y obtener que la curvatura Gaussiana de S est a dada por K =
x

x
. Como habamos
supuesto que x(v) > 0 para todo v I, se tiene que la naturaleza de los puntos de
50 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
S est a determinada por los valores de x

(v).
Calculemos ahora las curvaturas principales. Por la discusi on anterior, en el caso de
una supercie de revoluci on se tiene que F = f = 0, lo cual simplica las expresiones
para las curvaturas media y Gaussiana:
K =
eg
EG
H =
1
2
eG + gE
EG
Luego, usando que K es el producto de las curvaturas principales y H su suma
concluimos que las curvaturas principales est an dadas por
e
E
y
g
G
. Empujando los
c alculos un poco m as llegamos a la expresion para dichas curvaturas y la curvatura
media en terminos de las funciones que parametrizan la curva que genera a S:
e
E
=
z

x
g
G
= z

y
H =
z

+ x(z

)
2x
Ejemplo 30. Consideramos supercies regulares que estan dadas por gr acas
de funciones diferenciables. Considerar este tipo de ejemplos es importante pues,
como hemos visto antes, toda supercie regular puede verse localmente como graca
de una funci on diferenciable. As, sin perdida de generalidad supongamos que
(66) x(x, y) = (x, y, h(x, y))
es una parametrizaci on para la supercie regular S, donde x, y pertenecen a un
abierto U del plano xy. Luego:
x
x
= (1, 0, h
x
), x
y
= (0, 1, h
y
), x
xx
= (0, 0, h
xx
)
x
xy
= (0, 0, h
xy
) x
xx
= (0, 0, h
yy
)
Escogemos como orientacion:
N(x, y) =
(h
x
, h
y
, 1)
(1 + h
2
x
+ h
2
y
)
1
2
Luego, c alculos directos nos llevan a las siguientes expresiones para los coecientes
de la segunda forma fundamental:
e =
h
xx
(1 + h
2
x
+ h
2
y
)
1
2
f =
h
xy
(1 + h
2
x
+ h
2
y
)
1
2
g =
h
yy
(1 + h
2
x
+ h
2
y
)
1
2
3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
51
Entonces, sustituyendo en ls f ormulas de Weingarten obtenidas con anterioridad
encontramos las siguientes expresiones para las curvaturas Gaussiana y media:
K =
h
xx
h
yy
h
2
xy
(1 + h
2
x
+ h
2
y
)
1
2
2H =
(1 h
2
x
)h
yy
2h
x
h
y
h
xy
+ (1 + h
2
y
)h
xx
(1 + h
2
x
+ h
2
y
)
3
2
Las f ormulas anteriores se pueden simplicar. En efecto, como vimos que una su-
percie regular se puede siempre escribir localmente como gr aca de una funci on,
podemos suponer, modulo un cambio de variables lineal, que (66) es parametrizaci on
y que adem as el punto alrededor del cual se hace el an alisis es p = (0, 0, 0) =
(0, 0, h(0, 0)). Esto implica que el espacio tangente a la supercie en p es el plano
xy y por tanto h
x
(0, 0) = h
y
(0, 0) = 0. As, las ecuaciones anteriores implican que
e(p) = h
xx
(0, 0), f(p) = h
xy
(0, 0) y g(p) = h
yy
(0, 0). Ergo, la matriz que representa
la segunda forma fundamental en p es la matriz hessiana de h.
Para terminar esta secci on veremos c omo se relacionan las ecuaciones de Wein-
garten con el estudio de las direcciones asint oticas y principales.
Curvas asint oticas. Tomemos x = x(u, v) una parametrizacion para la supercie
S en una vecindad de un punto p. Recordemos que una curva (t) = x(u(t), v(t)) es
asintotica si y solo si II
(t)
(

(t)) = 0 para toda t I. Esta ecuacion es equivalente


a la ecuaci on (58)
(67) e(u

)
2
+ 2fu

+ g(v

)
2
= 0
donde estamos pensando que e = e(u, v), f = f(u, v) y g = g(u, v). En otras
palabras, si (u(t), v(t)) es soluci on para (67) con condiciones iniciales apropiadas, la
curva = x(u(t), v(t)) es asint otica. A esta ecuacion se le conoce como la ecuaci on
diferencial de curvas asintoticas.
Lema 5. Sea p S un punto hiperb olico (i.e. egf
2
< 0) y x(u, t) parametrizacion
de una vecindad de p. Entonces las curvas coordenadas
(68)
1
(t) := x(t, t
0
)
2
(t) := x(t
0
, t), t (, )
son asintoticas si y s olo si e = g = 0.
Prueba. Si
1
(t) es asint otica entonces la curva (u(t), v(t)) = (t, t
0
) es soluci on
a la ecuacion diferencial de curvas asint oticas. Es f acil observar que entonces e = 0.
An alogamente concluimos que g = 0 si
2
(t) es asint otica. Conversamente, si e =
g = 0, como estamos en un punto hiperbolico entonces f ,= 0 en una vecindad de
u = v = 0. Claramente en este caso cualquier curva coordenada es soluci on.
52 3. SUPERFICIES REGULARES EN R
3
Lneas de curvatura. Tomemos x = x(u, v) una parametrizaci on para la
supercie S en una vecindad de un punto p. Recordemos que una curva (t) =
x(u(t), v(t)) es llamada lnea de curvatura si y s olo si su tangente en cada punto
est a contenida en una direccion principal, es decir,
(69) dN(

(t)) = (t)

(t)
Usando las ecuaciones de Weingarten y el hecho que

en la base x
u
, x
v
se escribe
como (u

) la ecuaci on anterior dene el siguiente sistema de ecuaciones:


(70)
fF eG
EGF
2
u

+
gF fG
EGF
2
v

= u

(71)
eF fE
EGF
2
u

+
fF gE
EGF
2
v

= v

eliminando de este sistema obtenemos:


(72) (fE eF)(u

)
2
+ (gE eG)u

+ (gF fG)(v

)
2
= 0
misma que se reescribe de manera compacta como:
(73) det
_
_
(v

)
2
u

(u

)
2
E F G
e f g
_
_
= 0
Ejercicio 41. Sea p S un punto no umblico y x(u, t) parametrizaci on de
una vecindad de p. Entonces las curvas coordenadas
(74)
1
(t) := x(t, t
0
)
2
(t) := x(t
0
, t), t (, )
son lneas de curvatura si y s olo si F = f = 0.
CAP

ITULO 4
Geometra intrnseca de supercies.
1. Teorema Egregium.
En esta seccion probaremos el famoso Teorema Egregium de Gauss. Este teorema
nos dice que la curvatura Gaussiana es invariante bajo isometras (locales) de la
supercie en cuesti on. En otras palabras, la curvatura Gaussiana es un invariante
intrnseco.
1.1. Isometras y mapeos conformes. La idea de esta seccion es intro-
ducir la clase de transformaciones de una supercie que generalizan las transfor-
maciones rgidas. Recordemos entonces primero que una transformaci on rgida es
una isometra de R
n
de la forma:
(75) T(x) = Ax + b
donde A O(n), es decir, A es una matriz de n n tal que AA
t
= Id, y b R
n
es un vector jo (factor de translacion). Si det(A) = 1 decimos que T es una
transformaci on rgida directa y en el resto de los casos decimos que es transfor-
maci on rgida inversa. No es difcil ver que las transformaciones rgidas forman un
grupo, llamado com unmente el grupo euclidiano y denotado por E(n) o ISO(n).
Luego dim
R
(E(n)) =
n(n+1)
2
. Las isometras directas e inversas forman subgrupos
ISO
+
(n) < ISO(n) y ISO

(n) < ISO(n).


Ahora, tomemos una transformacion rgida T : R
3
R
3
de la forma (75) y
una supercie regular S. Es facil convencerse de que S

= T(S) tambien es una


supercie regular y que la funci on
f = T
|S
: S S

es un difeomorsmo. Notemos que:


(Df)
p
v = (DT
|S
)
p
v = (DT)
p
v = Av
para todo p S y v T
p
S. Como la matriz A es ortogonal, preserva el producto
escalar en R
3
, es decir:
Av, Aw = v, w
para cualquier par de vectores v, w en R
3
. Esto implica que la primera forma funda-
mental de S en p y la primera forma fundamental de S

en T(p), coinciden. En otras


53
54 4. GEOMETR

IA INTR

INSECA DE SUPERFICIES.
palabras, la primera forma fundamental de una supercie regular es invariante bajo
transformaciones rgidas.
Ahora, si N : S S
2
denota una elecci on del mapeo de Gauss para S, la funcion
N

= A N T
1
es el mapeo de Gauss para la orientacion en S

inducida por T.
Como T es afn, tenemos que:
(76) (DN

)
T(p)
A = A(DN
p
)
para todo p S. Denotemos entonces por II
p
y II

p
las segundas formas fundamen-
tales en S y S

respectivamente. Observemos que si v, w son dos vectores en T


p
S
tenemos que:
(77)
II

T(p)
(Av, Aw) = (DN

)
T(p)
Av, Aw
= A(DN
p
)v, Aw
= DN
p
v, w
= II
p
(v, w)
En otras palabras, la segunda forma fundamental de una supercie regular es invari-
ante bajo transformaciones rgidas. En particularlas curvaturas media, Gaussiana
y principales son invariantes bajo transformaciones rgidas. Mas precisamente:
(78)
H

T = H
K

T = K
Definici on 39. Sea f : S S

un difeomorsmo entre supercies regulares, N


una orientaci on para N y N

la orientaci on inducida sobre S

por f. Decimos que:


(A) El difeomorsmo f preserva la primera forma fundamental si:
(Df)
p
v, (Df)
p
w
f(p)
= v, w
p
para todo p S, v, w T
p
S.
(B) El difeomorsmo f preserva la segunda forma fundamental si:
(DN

)
p
(Df)
p
v, (Df)
p
w
f(p)
= DN
p
v, w
p
para todo p S, v, w T
p
S.
Definici on 40. Una isometra local es una funcion diferenciable f : S S

que preserva la primera forma fundamental.


1. TEOREMA EGREGIUM. 55
En otras palabras, una isometra local es una funcion diferenciable para la cual
se cumple la propiedad (A) en de la denici on 39. Observese que si f cumple la
propiedad (A) entonces:
(79) (Df)
p
v, (Df)
p
v
f(p)
= v, v
p
es decir, f preserva la forma cuadr adica denida por la primera forma fundamental.
Conversamente, supongamos que (79) se satisface. Entonces n otese que escribimos
I
p
(v) := v, v
p
entonces:
(80)
2v, w = I
p
(v + w) I
p
(v) I
p
(w)
= I
f(p)
(Df
p
(v + w)) + I
f(p)
(Df
p
(v)) + I
f(p)
(Df
p
(w))
= 2Df
p
(v), Df
p
(w)
es decir, f preserva la forma bilineal. La siguiente proposici on justica la nomen-
clatura isometra local.
Proposici on 7. Sea f : S S

una funcion diferenciable. Entonces f es una


isometra local si y solo si f preserva la longitud de cualquier curva diferenciable
: I S.
Prueba. Supongamos que f es isometra local y probemos que preserva la lon-
gitud de cualquier curva diferenciable : I S. Es decir, si I = [a, b] debe suceder
que
(81)
_
b
a
[(f )

(t)[dt =
_
b
a
[()

(t)[dt
Por la regla de la cadena tenemos que [(f )

(t)[ = [(Df)
(t)

(t)[ para todo t I.


Luego, como f es una isometra local tenemos que [(Df)
(t)

(t)[ = [

(t)[ para todo


t I, lo que implica que la ecuacion (81). Ahora supongamos que f satisface la
ecuaci on (81) para cualquier curva diferenciable : I S. S.p.d.g. supongamos
que [0, t] [a, b] y llamemos v =

(0). Entonces, podemos derivar:


_
t
0
[(f )

(s)[ds =
_
t
0
[()

(s)[ds
con respecto a t y evaluar en t = 0. Por el teorema fundamental del calculo obten-
emos que:
[(Df)
(0)=p

(0)[ = [(Df)
(0)=p
v[ = [

(0)[ = v.
Como la eleccion de v fue arbitraria obtenemos que f preserva el producto escalar
y por tanto la primera forma fundamental (el producto escalar). .
Observese que una isometra local es necesariamente un difeomorsmo local.
56 4. GEOMETR

IA INTR

INSECA DE SUPERFICIES.
Definici on 41. Una isometra local f : S S

que adem as es un difeomorsmo


global se llama una isometra.
Observese que el conjunto de isometras de una variedad forman un grupo que
denotaremos Isom(S) o ISO(S).
Ejemplo 31. Consideremos dos parametrizaciones x : U S y x

: U S

que deteminen los mismos coecientes de la primera forma fundamental. Es decir


E = E

, F = F

y G = G

. Denamos f : x(U) S

como f = x

x
1
. Armamos
que f es una isometra local. En efecto, tomemos una curva (t) = x(u(t), v(t)) con
vector tangente

(0) = v en (0) = p. Por ser composici on de difeomorsmos, f


es un difeomorsmo local. Adem as, por denici on de la derivada de una funci on,
tenemos que el vector Df
p
v es el vector tangente a x

((t)) en t = 0. Luego,
v = x
u
u

+x
v
v

Df
p
(v) = x

u
u

+x

v
v

Como se tiene que E = E

, F = F

y G = G

, obtenemos que I
p
(v) = I
f(p)
(Df
p
(v)).
Como la elecci on de v fue arbitraria concluimos que f es una isometra local.
Ejercicio 42. El ejercicio anterior nos proporciona un criterio util para saber
cuando dos supercies son localmente isometricas. Consideremos entonces dos su-
percies y demostremos que son localmente isometricas. Primero, consideraremos
la supercie de revolucion que genera la catenaria. Una parametrizaci on para dicha
supercie es:
(82) x(u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v sin u, av)
donde a > 0, 0 < u < 2 y v R. Por otro lado consideremos la parametrizaci on
del helicoide:
(83) x

(u, v) = (a sinh v cos u, a sinh v sin u, av)


Basta entonces probar que E = E

, F = F

y G = G

lo cual se deja al lector.


Ejercicio 43. (En clase) Consideremos el plano P en R
3
dado por la ecuacion
z = 0 y sea C el cilindro dado por la ecuaci on x
2
+ y
2
= 1. Muestre que la funcion
f(x, y, 0) = (cos(x), sen(x), y) es una isometra local.
La funcion f : P C del ejercicio anterior no es un difemorsmo pues el plano
y el cilindro no son espacios homeomorfos. Sin embargo, el ejercicio anterior implica
que exiten abiertos U y V del plano y del cilindro que son isometricos. Notese que
la correspondiente isometra f : U V no puede ser la restricci on de una trans-
formaci on rgida de R
3
, pues dichas transformaciones envan planos en planos. El
siguiente teorema, que enunciaremos sin demostracion, da un criterio para saber
1. TEOREMA EGREGIUM. 57
cu ando una isometra local entre supercies regulares es la restriccion de una tran-
formaci on rgida.
Teorema 15 (Teorema fundamental de la teora local de supercies). Sean S y
S

dos supercies regulares con orientaciones N y N

. Si f : S S

es una isometra
local que preserva la segunda forma fundamental, entonces existe una transformaci on
rgida T ISO(3) tal que T
|S
= f.
Ejercicio 44. Demuestra que una isometra local entre dos planos siempre es
restricci on de un elemento de ISO(3). Demuestra lo mismo para una isometra local
entre dos esferas del mismo radio. Prueba que la isometra del ejercicio (43) no es
restricci on de un elemento en ISO(3) (da una prueba usando el teorema anterior).
Mapeos conformes. Para terminar esta secci on presentaremos una clase de
mapeos fundamentales para la geometra diferencial, los llamados mapeos conformes.
A las isometras locales les pedimos preservar la longitud de curvas, a los mapeos
conformes les pediremos preservar los angulos.
Definici on 42. Una funci on diferenciable f : S S

se dice conforme en p si
existe una vecindad U de p tal que:
(84) Df
q
v, Df
q
w =
2
(q)v, w, q U
donde
2
es una funci on diferenciable nunca nula.
Una funci on que es conforme en cada uno de los puntos de su dominio se llama
un mapeo conforme. Dos supercies S y S

se dicen localmente conformes si para


cada par de puntos p S y q S

existen vecindades p U y q V y un mapeo


conforme f : U V .
Ejercicio 45 (En clase). Sea f : S S

un mapeo conforme en p. Considere-


mos dos curvas diferenciables
i
: I S tales que
i
(0) = p, i = 1, 2. Denimos el
angulo de intersecci on de ambas curvas en p como:
(85) cos() =

1
(0),

2
(0)
[

1
(0)[[

2
(0)[
Pruebe que el angulo de intersecci on de las curvas
i
:= f en t = 0 es el mismo
que el angulo de interseccion de las curvas
1
en t = 0, i = 1, 2.
Ejercicio 46. Sean x : U S y x

: U S

dos parametrizaciones. Supong-


amos que existe una funci on diferenciable nunca nula
2
: U R tal que E =
2
E

,
F =
2
F

y G =
2
EG. Demuestre que entonces la funcion f := x

x
1
: x(U) S

es un mapeo conforme en todo punto.


En siguiente teorema, cuya demostracion omitimos, es un hecho fundamental de
las supercies regulares:
58 4. GEOMETR

IA INTR

INSECA DE SUPERFICIES.
Teorema 16. Sean S y S

supercies regulares. Entonces S y S

son localmente
conformes.
1.2. Smbolos de Christoel. En esta secci on probaremos el Teorema Egregium
de Gauss:
Teorema 17 (Egregium, Gauss). La curvatura Gaussiana es invariante bajo
isometras locales.
En otras palabras, si tenemos dos supercies regulares S, S

con orientaciones N
y N

y f : S S

es una isometra local entonces K

(f(p)) = K(p) para todo p S.


La idea de la prueba de este teorema es sencilla: basta expresar la curvatura Gaus-
siana de S como una funci on en las variables E, F y G, coecientes de la primera
forma fundamental y sus derivadas de orden superior. Luego, como toda isometra
local preserva dichas variables, la curvatura Gaussiana es invariante.
De ahora en adelante entonces jaremos la supercie S, N una orientacion y x :
U S una parametrizaci on. Recordemos entonces que para todo p x(S) el
conjunto x
u
(p), x
v
(p), N(p) forma una base ortonormal para T
p
R
3
. Como hemos
visto en este captulo, la curvatura Gaussiana K de S es una funci on de las variables
E, F, G y e, f, g coecientes de la primera y segunda forma fundamentales respecti-
vamente. Los coecientes e, f y g a su vez son funci on de las variables las derivadas
hasta segundo orden de la parametrizacion x, N
u
y N
v
. Ahora bien, todas estas
variables, cuando se eval uan en un punto p, son vectores en T
p
R
3
, ergo las podemos
escribir como combinaciones lineales de elementos de la base x
u
(p), x
v
(p), N(p).
M as precisamente (omitimos la valuaci on por simplicidad):
(86)
x
uu
=
1
11
x
u
+
2
11
x
v
+ L
1
N
x
uv
=
1
12
x
u
+
2
12
x
v
+ L
2
N
x
vu
=
1
21
x
u
+
2
21
x
v
+

L
2
N
x
vv
=
1
22
x
u
+
2
22
x
v
+ L
3
N
N
u
= a
11
x
u
+ a
21
x
v
N
v
= a
12
x
u
+ a
22
x
v
Por el momento de las ecuaciones precedentes s olo hemos determinado los valores
de a
ij
, i, j = 1, 2. Si realizamos el producto interno la primera de las ecuaciones
anteriores con el vector N obtenemos:
e = N, x
uu
= L
1
N, N = L
1
1. TEOREMA EGREGIUM. 59
Es decir, L
1
= e. An alogamente, si realizamos el producto interno de la segunda,
tercera y cuarta de las ecuaciones en (86) con N obtenemos L
2
=

L
2
= f y L
3
= g.
Quedan por determinar entonces los coecientes
k
ij
, con i, j, k = 1, 2. A dichos
coecientes se les conoce como los smbolos de Christoel. No determinaremos com-
plementa dichos valores, pero encontraremos ecuaciones que nos permitan calcularlos
en casos particulares.
Primero notemos que, como x
uv
= x
vu
, tenemos que
1
12
=
1
21
y
2
12
=
2
21
.
Ahora, hagamos el producto interno de las primeras cuatro ecuaciones en (86)
primero con x
u
y luego con x
v
. El resultado son 8 ecuaciones que agrupamos en
pares de la siguiente manera:
(87)

1
11
E +
2
11
F = x
uu
, x
u
=
1
2
E
u
,

1
11
F +
2
11
G = x
uu
, x
v
= F
u

1
2
E
v
,
(88)

1
12
E +
2
12
F = x
uv
, x
u
=
1
2
E
v
,

1
12
F +
2
12
G = x
uv
, x
v
=
1
2
G
u
,
(89)

1
22
E +
2
22
F = x
vv
, x
u
= F
v

1
2
G
u
,

1
22
F +
2
22
G = x
vv
, x
v
=
1
2
G
v
Observese que cada uno de los sistemas de ecuaciones anteriores es lineal y puede
resolverse para los correspondientes smbolos de Christoel pues EG F
2
,= 0. Es
decir:
Los simbolos de Christoel se pueden expresar como funcion de las variables
E, F, G y sus derivadas de primer orden. Ergo, todo invariante de S que se
pueda expresar en terminos de los smbolos de Christoel es invariante bajo
isometras locales.
Prueba, teorema Egregium. Dado que las funciones x y N son diferenciables,
tenemos las ecuaciones:
(90)
(x
uu
)
v
= (x
uu
)
v
(x
vv
)
u
= (x
vu
)
v
N
uv
= N
vu
60 4. GEOMETR

IA INTR

INSECA DE SUPERFICIES.
Si sustituimos los valores que tenemos en las ecuaciones (86) en la ecuacion anterior
obtenemos un sistema de la forma:
(91)
A
1
x
u
+ B
1
x
v
+ C
1
N = 0
A
2
x
u
+ B
2
x
v
+ C
2
N = 0
A
3
x
u
+ B
3
x
v
+ C
3
N = 0
donde los coecientes A
i
, B
i
y C
i
, i =, 1, 2, 3 son funciones de los coecientes de las
formas fundamentales y sus respectivas derivadas. Como los vectores x
u
, x
v
y N son
linealmente independientes, tenemos que A
i
= B
i
= C
i
= 0, i =, 1, 2, 3. Calculemos
ahora las ecuaciones correspondientes a A
1
= B
1
= C
1
= 0. Esto conlleva a sustituir
los valores de (86) en la primera de las ecuaciones en (91), obteniendo as:
(92)

1
11
x
uv
+
2
11
x
vv
+ eN
v
+ (
1
11
)
v
x
u
+ (
2
11
)
v
x
v
+ e
v
N
=
2
12
x
uu
+
2
12
x
vu
+ fN
u
+ (
1
12
)
u
x
u
+ (
2
12
)
u
x
v
+ f
u
N
Volvemos a sustituir los valores para las derivadas parciales de x de la ecuaci on (86)
en la ecuacion anterior. Esto nos produce una expresion larga, pero si nos jamos
en los coecientes que carga x
v
obtenemos:
(93)

1
11

2
12
+
2
11

2
22
+ ea
22
+ (
2
11
)
v
=
1
12

2
11
+
2
12

2
12
+ fa
21
+ (
2
12
)
u
Ahora, sustituimos los valores de a
22
y a
21
que calculamos en las secciones anteriores
para obtener nalmente:
(94)
(
2
12
)
u
(
2
11
)
v
+
1
12

2
11
+
2
12

2
12

2
11

2
22

1
11

2
12
= E
egf
2
EGF
2
= EK.
Es decir, podemos expresar la curvatura Gaussiana de S como funcion de los smbolos
de Christoel y el coeciente E, todos invariantes bajo isometras.
Corolario 6. Ning un abierto de la esfera puede ser isometrico a un abierto del
plano.
Bibliography
[dC76] Manfredo P. do Carmo, Dierential geometry of curves and surfaces, Prentice-Hall Inc.,
Englewood Clis, N.J., 1976. Translated from the Portuguese.
[Bot58] R. and Milnor Bott J., On the parallelizability of the spheres, Bull. Amer. Math. Soc. 64
(1958), 8789.
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