INSTRUMENTAO E CONTROLE

Luis Gonzaga Sales Vasconcelos

Professor do DEQ/UFCG
DEZEMBRO DE 2003
1
INDICE
INSTRUMENTAO E CONTROLE.................................................................................1
Luis Gonzaga Sales Vasconcelos...........................................................................................1
Professor do DEQ/UFCG.......................................................................................................1
DEZEMBRO DE 2003..........................................................................................................1
INDICE DE FIGURAS..........................................................................................................3
INDICE DE TABELAS.........................................................................................................5
1 Formulao de um problema de Controle............................................................................6
2 Introduo a diagramas de blocos......................................................................................10
3 Transformada de Laplace...................................................................................................14
4 Funo de Transferncia....................................................................................................22
5 Sistemas Dinmicos...........................................................................................................30
6 Desenvolvimento de Modelo Dinmico Emprico ............................................................48
7 Controladores.....................................................................................................................50
8 Controle Feedforward (Antecipatrio) ..............................................................................68
9 Introduo ao Controle Avanado.....................................................................................84
2
INDICE DE FIGURAS
Figura 1: Tanque de Aquecimento..........................................................................................6
Figura 2 : Comportamento dinmico de Ti e T.......................................................................7
Figura 3: Estratgias para a soluo da questo 2...................................................................8
Figura 4: Esquema de controle de um tanque de aquecimento.............................................10
Figura 5: Diagrama de blocos do sistema de controle do tanque de aquecimento ...............11
Figura 6: Representao de um bloco...................................................................................11
Figura 7: Tanque de aquecimento.........................................................................................14
Figura 8 Tanque de aquecimento..........................................................................................22
Figura 9 Procedimento para determinao de funo de transferncia.................................29
Figura 10: Entrada degrau.....................................................................................................30
Figura 11: Funo Rampa.....................................................................................................31
Figura 12: Funo Pulso Retangular.....................................................................................32
Figura 13: Funo Senoidal..................................................................................................32
Figura 14: Funo Aleatria..................................................................................................33
Figura 15: Comportamento dinmico de um sistema de primeira ordem.............................34
Figura 16 Processo Integrador..............................................................................................35
Figura 17: Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.......................................36
Figura 18: Parmetros caractersticos da resposta de um sistema de Segunda ordem..........38
Figura 19: Amostra do comportamento dinmico de um sistema de segunda ordem em
funo de ............................................................................................................................38
Figura 20 Contribuio de um elemento integrador no comportamento dinmico de sistema
complexo...............................................................................................................................39
Figura 21 Contribuio de um elemento de primeira ordem na dinmica de um sistema
complexo...............................................................................................................................40
Figura 22 Contribuio do elemento de Segunda ordem no comportamento dinmico de
sistema complicado...............................................................................................................41
Figura 23: Comportamento dinmico de sistema com tempo morto puro............................42
Figura 24: Resposta de n tanques em srie...........................................................................43
Figura 25: Resposta inversa..................................................................................................44
Figura 26: Diagrama de blocos com funes de primeira ordem em paralelo......................45
Figura 27: Resposta de um sistema de Segunda ordem em funo da localizao do zero . 45
Figura 28: Sistema multivariavel..........................................................................................46
Figura 29: Determinao dos parmetros da funo de transferncia de primeira ordem....49
Figura 30 Determinao dos parmetros da funo de transferncia de primeira ordem.....49
Figura 31: Ao do Controlador proporcional......................................................................50
Figura 32: Ao do Controlador Proporcional e Integral (PI)..............................................50
Figura 33: Sistema de aquecimento .....................................................................................52
Figura 34 Diagrama de blocos do processo..........................................................................54
Figura 35 Diagrama de blocos do elemento de medida........................................................54
Figura 36: Diagrama de blocos do Comparador...................................................................55
Figura 37 Diagrama de blocos do transdutor........................................................................55
Figura 38 Diagrama de blocos da vlvula.............................................................................56
Figura 39: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada.............................................56
3
Figura 40 Diagrama de blocos de um sistema realimentado.................................................57
Figura 41: Reduo do diagrama de blocos..........................................................................58
Figura 42: Reduo do diagrama de blocos..........................................................................58
Figura 43 Diagrama de bloco reduzido.................................................................................59
Figura 44 Sistema de controle de nvel.................................................................................60
Figura 45 Diagrama de blocos do sistema de nvel...............................................................61
Figura 46 Resposta do sistema de controle...........................................................................64
Figura 47 Sistema de Controle realimentado.......................................................................68
Figura 48: Sistema de Controle antecipatrio......................................................................69
Figura 49 Aplicao de controle realimentado em um ebulidor...........................................69
Figura 50: Exemplo da aplicao de controle antecipatrio em um ebulidor. .....................70
Figura 51: Exemplo de aplicao das estratgia realimentado e antecipatrio em conjunto
em um ebulidor.....................................................................................................................70
Figura 52: Controle de Razo (mtodo 1).............................................................................72
Figura 53: Controle de razo (mtodo 2)..............................................................................73
Figura 54: Esquema do processo...........................................................................................74
Figura 55 Esquema de um sistema de controle antecipatrio...............................................76
Figura 56: Diagrama de bloco de um sistema de controle realimentado e antecipatrio em
conjunto.................................................................................................................................78
Figura 57 Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado e antecipatrio.....81
Figura 58: Esquema do sistema de controle convencional de uma fornalha........................84
Figura 59: Esquema do sistema de controle em cascata de uma fornalha............................85
Figura 60: Diagrama de blocos do sistema de controle em cascata......................................85
Figura 61: Sistema de controle seletivo de um reator tubular...............................................87
Figura 62: Sistema de controle seletivo do processo de armazenamento e transporte de uma
mistura gua-areia.................................................................................................................87
Figura 63: Diagrama de blocos do processo gua-areia........................................................88
4
INDICE DE TABELAS
Tabela 1: Relao dos mtodos de soluo da questo 2........................................................9
Tabela 2: Valores de um sistema dinmico de primeira ordem............................................35
Tabela 3: Equaes de sintonia de Ziegler-Nichols e Cohen Coon......................................67
Tabela 4: Condies de operao do sistema de aquecimento..............................................80
5
1 Formulao de um problema de Controle
Considere o tanque de aquecimento mostrado na Figura 1, que tem o objetivo de aquecer a
corrente de entrada com vazo mssica w e temperatura T
i
, obtendo uma corrente de sada
com vazo mssica w e temperatura T. O contedo do tanque bem agitado e a fonte de
aquecimento uma resistncia eltrica montada no interior do tanque.
Figura 1: Tanque de Aquecimento
Temos a seguintes questes:
Questo 1: Qual a quantidade de calor dever ser suprida ao tanque de aquecimento
para aquecer o lquido da temperatura de entrada Ti para uma temperatura de sada
TR ?
Resposta: Calculamos a quantidade de calor a partir das equaes 1 ou 2
(1)
Questo 2: Suponha que a temperatura de entrada T
i
varia com o tempo conforme
a Figura 2. Como podemos assegurar que T permanece em ou prximo de T
R
, ou
seja, fazer a curva verde da Figura 2 coincidir com a curva violeta.
6
Aquecedor
T
i
w
T
w
V Q
M
Aquecedor
T
i
w
T
w
V Q
M
( )
i
T T C w Q
Figura 2 : Comportamento dinmico de T
i
e T
Existem diversas formas de resolver esta questo. Na Figura 3, so mostrados possveis
mtodos:
No mtodo 1, o operador mede a temperatura de sada do tanque de aquecimento e
manipula a quantidade de calor fornecida. Se a temperatura estiver acima do valor
desejado ele reduz a quantidade de calor fornecida e vice-versa. O procedimento
repetido at que T=T
R
.
Por sua vez no mtodo 2, o operador mede a temperatura da corrente de entrada do
tanque e manipula a quantidade de calor fornecida. Note que agora ele no conhece
a temperatura de sada do tanque e portanto no poder comparar com a temperatura
desejada. No entanto se conhece T
i
, w, C e T
R
ele pode simplesmente calcular Q
atravs da equao 2 e ajustar a partir do conhecimento do valor calculado, a
quantidade de calor a ser fornecida para que T alcance T
R
. A diferena em relao a
mtodo 1 que aquele um mtodo de tentativa e erro associado a realimentao de
informao, enquanto este, baseado na informao obtida a partir de um modelo
matemtico do processo.
O mtodo 3 semelhante ao mtodo 1. A diferena consiste na manipulao da
vazo de entrada do tanque e no na quantidade de calor fornecida. um mtodo de
tentativa e erro em que o ajuste em w efetuado pelo operador atravs da mudana
na abertura de uma vlvula at que T=T
R.
O mtodo 4 semelhante ao mtodo 3. Neste utilizamos a equao 2 para calcular o
valor necessrio de w, conhecendo-se T
i
, Q, C e T
R
. Observe que necessrio
explicitar o valor de w na equao 2.
O mtodo 5 indicado na Tabela 1 uma combinao dos mtodos 1 e 2. Desta
forma apresenta caractersticas comuns aos referidos mtodos.
De forma anloga o mtodo 6, constante na Tabela 1, uma combinao dos
mtodo 3 e 4.
Note que existem vrias alternativas para responder a questo formulada. Qual seria
portanto a melhor alternativa? Os seis primeiros mtodos so tarefas de operao
atravs do ajuste das condies operacionais do equipamento e a duas ltimas so
tarefas de projeto. Iremos focalizar neste curso apenas solues de operao
(Exemplo: os seis primeiros mtodos).
7
T
t
T
t
T
i
t
T
i
t
Figura 3: Estratgias para a soluo da questo 2
8
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
MTODO 2
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
MTODO 3
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
MTODO 4
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
MTODO 8
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
MTODO 7
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
MTODO 1
Na tabela 1, so listados os mtodos de soluo da questo formulada e algumas
caractersticas importantes em um estudo de controle de processos. Nesta tabela, so
classificadas as variveis medidas, a varivel manipulada e a categoria da estratgia de
soluo. Como podemos observar as variveis medidas so evidentemente aquelas que o
operador mede no cenrio da questo, enquanto que as variveis manipuladas so aquelas
em que o operador atua para alcanar o objetivo de manter a varivel medida em seu valor
de referncia.
A categoria de controle classificada como:
FB Feedback: indicando que existe uma realimentao de informaes no
processo de tentativa e erro.
FF Feedforward: indicando que existe uma antecipao (predio) baseada no
conhecimento do processo a partir de um modelo matemtico
Projeto- refere-se a uma atividade de projeto e no de controle.
Tabela 1: Relao dos mtodos de soluo da questo 2
9
1 T Q FB
2 Ti Q FF
3 T w FB
4 Ti w FF
5 Ti e T Q FF/FB
6 Ti e T w FF/FB
7 Projeto
8 Projeto
Mtodo
Variavel
Medida
Variavel
Manipulada Categoria
2 Introduo a diagramas de blocos
Supondo que escolhemos o mtodo 1 para a soluo da questo apresentada na seo
anterior e substituindo o operador por um controlador automtico. Na Figura 4, tem-se um
esquema do mtodo escolhido. A temperatura na corrente de sada medida atravs de um
termopar inserido no interior do tanque (indicado atravs de um ponto vermelho). O sinal
eltrico gerado no termopar enviado a um transmissor de temperatura (TT), que por sua
vez transmite um sinal equivalente at um controlador de temperatura (TC). O controlador
processa o sinal recebido, comparando com um valor de referncia e emite um sinal de
comando que atua no dispositivo de aquecimento eltrico. Um diagrama de blocos permite
um melhor entendimento deste procedimento. Veja a .
Figura 4: Esquema de controle de um tanque de aquecimento
10
Aquecedor
T
i
w
T
w
V
Q
M
TT TT
TC TC
Figura 5: Diagrama de blocos do sistema de controle do tanque de aquecimento
Um bloco o elemento de um diagrama composto por um fluxo de entrada e um fluxo de
sada. O fluxo de entrada chamado sinal de entrada ou estmulo, enquanto que o fluxo de
sada chamado de sinal de sada ou resposta. importante observar que os fluxos no so
grandezas fsicas, ou seja, no representam um fluxo de massa ou energia, mas so
caracterizados de forma geral como um fluxo de informao.
Figura 6: Representao de um bloco
2.1 Operaes com blocos
Existem vrias operaes com os blocos que podem ser utilizadas no entendimento e
projeto de sistemas de controle.
11
entrada sada
CONTEDO
Termopar
(sensor e
transmissor
Aquecedor
Tanque de
Aquecimento
Controlador
Calibtao
do Termopar
Aes executadas
pelo Controlador
Comparador
T(t)
[C]
V(t)
[volts]
TR(t)
[C]
V
*
(t)
[volts]
e(t)
[volts]
x(t)
[volts]
Q(t)
[J/s]
T
i
(t)
[C]
Adio de sinais:
Diviso de sinais:
Adio de blocos (paralelo)
Multiplicao de blocos (srie):
12
G
2
(s)
G
1
(s)
+
+
X
1
(s)
X
2
(s)
X
3
(s)
G
2
(s) G
2
(s)
G
1
(s) G
1
(s)
+
+
+
+
X
1
(s)
X
2
(s)
X
3
(s)
+
+
X
1
(s)
X
2
(s)
X
3
(s)
X
1
(s)
X
1
(s)
X
1
(s)
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 3
s X s G s X s G s X +
G
2
(s) G
1
(s)
X
1
(s) X
2
(s) X
3
(s)
) ( ) ( ) (
1 1 2
s X s G s X
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 2 2 3
s X s G s G s X s G s X
Realimentao:
Bypass
13
G
1
(s)
+
X
1
(s) X
2
(s) X
3
(s)
+
) ( ) ( ) (
2 1 3
s X s G s X
) ( ) ( ) (
3 1 2
s X s X s X +
)) ( ) ( )( ( ) (
3 1 1 3
s X s X s G s X +
) (
) ( 1
) (
) (
1
1
1
3
s X
s G
s G
s X
+

G
1
(s)
+
X
1
(s)
X
2
(s) X
3
(s)
+
) ( ) ( ) (
2 1 3
s X s X s X +
) ( ) ( ) (
1 1 2
s X s G s X
) ( )) ( 1 ( ) (
1 1 3
s X s G s X +
) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 3
s X s G s X s X +
2.2 Modelo dinmico do Processo
Seja o tanque de aquecimento mostrado na Figura 7: Tanque de aquecimento:
Figura 7: Tanque de aquecimento
Para determinar como a temperatura na sada do tanque varia em funo do tempo, quando
ocorrem variaes na temperatura de entrada (T
i
) e calor fornecido(Q) necessrio
desenvolver um balano de energia:
( 2)
O balano de energia consiste portanto em uma equao diferencial de primeira ordem.
Existem vrios mtodos para a soluo desta equao. Alguns so analticos outros so
numricos. Dentre os mtodos analticos temos o mtodo baseado em transformada de
Laplace.
3 Transformada de Laplace
A transformada de Laplace de uma funo f(t) determinada pela equao (4), ou seja,
igual a integral variando de zero a infinito do produto entre a funo f(t) e o termo
exponencial de st.
( 3)
Observe a notao da transformada de Laplace: o operador L e varivel s.
14
T
i
w
T
w
V Q
M
( ) Q T T wC
dt
dT
C V
i
+
( ) [ ] ( ) dt e t f t f L s F
st

0
) (
T T ) 0 (
3.1 Aplicao do operador Transformada de Laplace
Para ilustrar o uso da Transformada de Laplace temos as seguintes funes como exemplo:
3.1.1 Funo Constante
( 4)
( 5)
3.1.2 Funo Degrau
A funo degrau ocorre com bastante freqncia na rea de controle de processo.
( 6)
( 7)
3.1.3 Funo Exponencial:
( 8)
( 9)
3.1.4 Funo Trigonomtrica:
( 10)
A funo pode ser colocada na forma de soma de termos exponenciais atravs da relao
trigonomtrica:
( 11)
15
s
a
s
a

,
_

0
{
0 0
0 1
) (
<

t
t
t S
s s
1 1
0
,
_

( ) a t f
( )


+

0
) (
0
dt e dt e e e L
t s b st bt bt
[ ]
b s
e
s b
s b
+

+

+
1 1
0
) (
2
cos
jwt jwt
e e
wt

+

wt t f cos ) (
( )

0
0
1
) (
st st
e
s
dt e t S S L
Aplicando a transformada de Laplace em cada termo separadamente:
( 12)
( 13)
3.1.5 Funo Pulso Retangular:
( 14)
onde t
w
largura do pulso. Aplicando a transformada de Laplace
( 15)
( 16)
3.1.6 Funo Impulso:
( 17)
( 18)
( 19)
3.1.7 Derivada de uma funo
Podemos aplicar a transformada de Laplace para a derivada de uma funo:
( 20)
16

,
_

,
_

0
dt e
dt
df
dt
df
L
st
( ) ( ) ( )
jwt jwt
e L e L wt L

+
2
1
2
1
cos
( )

,
_

+
+

jw s jw s
wt L
1 1
2
1
cos
2 2 2 2
2
1
w s
s
w s
jw s jw s
+

,
_

+
+ +

'

<
<

w
w
t t
t t h
t
t f
0
0
0 0
) (
( )

w
t
st st
dt he dt e t f t f L
0 0
) ( ) (
( )
s t
t
st
w
w
e
s
h
e
s
h
s f

1 ) (
0
( ) ( ) ( )
s t
w
t
w
w
e
s t
t L

1
1
lim
0

( ) ( ) 1
lim
0

s
se
t L
s t
t
w
w

( ) ( ) 1 t L
Integrando por partes:
( 21)
3.1.8 Derivada de segunda ordem de uma funo:
A transformada de Laplace para a Segunda derivada aplicada usando uma funo auxiliar
como:
( 22)
Portanto
( 23)
A partir das equaes ( 22)e ( 24)
( 24)
( 25)
( 26)
3.1.9 Derivada de Ordem Superior:
Para uma derivada de uma ordem n podemos generalizar na forma:
( 27)
3.1.10 Transformada de uma integral
( 28)
17

+
,
_

0 0
) (
st st
fe dt e t f
dt
df
L
( ) ) 0 ( ) ( ) 0 ( f s sF f f sL
) 0 ( ) (
2
2

,
_

,
_

s s
dt
d
L
dt
f d
L
) 0 ( ) ( ) ( f s sF s
[ ] ) 0 ( ) 0 ( ) (
2
2

,
_

f s sF s
dt
f d
L
) 0 ( ) 0 ( ) (
2
f sf s F s
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 ( ) (
1 2
) 1 ( 2 1

,
_

n n
n n n
n
n
f sf
f s f s s F s
dt
f d
L
{ } { } dt e dt t f dt t f L
st
t t

0 0
* *
0
* *
) ( ) (
dt
t df
t
) (
) (
Integrando por partes:
( 29)
( 30)
3.1.11 Tempo Morto
A funo tempo morto uma translao de uma funo f(t) na escala do tempo. O tamanho
desta translao t
0
( 31)
( 32)
( 33)
Podemos dividir a integral em duas em intervalos diferentes como:
( 34)
( 35)
( 36)
( 37)
18
dt t f e
s
dt t f e
s
st
t
st

+
1
]
1

0
0
0
* *
) (
1
) (
1
{ } ) (
1
) (
0
* *
s F
s
dt t f L
t

) ( ) ( ) (
0 0
t t S t t f t g
[ ] ) ( ) ( )) ( (
0 0
t t S t t f L t g L
[ ]

0
0 0
) ( ) ( dt e t t S t t f
st



+
0
0
) ( ) 0 )( (
0
0
0
t
st
t
st
dt e t t f dt e t t f

0
0 0
) ( ) (
0
) (
0
t
st t t s
t t d e e t t f

0
* *
*
0
) ( )) ( ( dt e t f e t g L
st st
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
0
0 0
s F e t t S t t f L s G
st

3.2 Soluo de Equaes Diferenciais
Seja a equao diferencial ordinria de primeira ordem que representa uma infinidade de
fenmenos naturais e a condio inicial da varivel independente y:
(38)
Aplicando o operador Transformada de Laplace, temos:
(39)
Considerando que o operador Transformada de Laplace linear podemos distribuir o
operador nos termos somados na equao:
( 40)
A transformada de cada termo da equao ( 40) so:
( 41)
( 42)
( 43)
Substituindo os resultados de ( 41) , ( 42) e( 43) em ( 40) tem-se:
( 44)
Rearranjando os termos
(45)
E explicitando Y(s):
( 46)
19
1 ) 0 ( 2 4 5 + y y
dt
dy
) 2 ( 4 5 L y
dt
dy
L
,
_

+
( ) ) 2 ( 4 5 L y L
dt
dy
L +
,
_

5 ) ( 5 ) 1 ) ( ( 5 5 5
,
_

,
_

s sY s sY
dt
dy
L
dt
dy
L
( ) ) ( 4 ) ( 4 4 s Y y L y L
( )
s
L
2
2
s
s Y s sY
2
) ( 4 5 ) ( 5 +
s
s s Y
2
5 ) 4 5 )( ( + +
) 4 5 (
2 5
) (
+
+

s s
s
s Y
Temos ento a transformao da equao diferencial ordinria em que o domnio o tempo
para o domnio de Laplace, ou seja em funo de s. Para voltar ao domnio do tempo,
aplica-se a transformada inversa sobre a equao ( 46).
(47)
Dividindo o numerador e denominador dos termos em colchete por 5, tem-se:

(48)
Com auxlio da tabela determinamos a inversa da Transformada de Laplace, obtendo:
(49)
A equao (49) a soluo da equao diferencial representado pela equao (38).
3.3 Propriedades importantes
Uma das maiores dificuldades em aplicar a transformada de Laplace consiste em obter a
transformada inversa. O nmero de inversas nas tabelas de transformada de Laplace
limitado. Tendo em vista esta dificuldade deveremos fazer uso de algumas propriedades.
As propriedades mais utilizadas em controle so apresentadas nesta seo.
3.3.1 Propriedade da linearidade
A transformada de Laplace um operador linear. Desta forma, as operaes lineares so
satisfeitas. Ento:
( 50)
3.3.2 Teorema do Valor Final
Em algumas situaes a inverso da transformada de Laplace torna-se complicada ou
mesmo impossvel. No entanto, podemos determinar valores no domnio do tempo que
importante para fins de anlise dinmica na rea de controle. Com o uso do teorema do
valor final possvel determinar o valor da varivel em um intervalo de tempo longo.
Quando o sistema estvel normalmente este valor consiste no estado estacionrio. Por
outro lado, se o sistema instvel pode-se predizer esta caracterstica sem necessidade de
efetuar a inverso.

( 51)
20
[ ]
1
]
1

+
+

) 4 5 (
2 5
) (
1 1
s s
s
L s Y L
1
]
1

+
+

) 8 . 0 (
4 . 0
) (
1
s s
s
L t y
t
e t y
8 . 0
5 . 0 5 . 0 ) (

+
[ ] ) ( lim ) (
0
s sY y
s

( ) )) ( ( )) ( ( ) ( ) ( s y bL s x aL t by t ax L + +
Para demonstrar este teorema
( 52)
Aplicando o limite com s tendendo a zero sobre os dois temos de ( 52):
( 53)
Como tende a 1 quando s tende a zero. Ento:
( 54)
( 55)
3.3.3 Teorema do Valor Inicial
Da mesma forma possvel determinar o valor inicial a partir de:
( 56)
A demonstrao do teorema ser:
( 57)
Aplicando o limite com s tendendo a infinito sobre os dois temos de ( 57):
( 58)
Como tende a 0 quando s tende a infinito. Ento:
( 59)
21
) 0 ( ) (
0
y s sY dt e
dt
dy
st

) 0 ( )] ( [
0 0 0
y s sY Lim dt e
dt
dy
Lim
s
st
s

1
]
1

) 4 (
0 2 6 7

i t
T K K K
[ ] ) ( lim ) 0 ( s sY y
s

) 0 ( ) (
0
y s sY dt e
dt
dy
st

) 0 ( )] ( [ lim 0 y s sY
s


[ ] ) ( lim ) 0 ( s sY y
s

) 0 ( )] ( [ ) 0 ( ) (
0
y s sY Lim y y
s

st
e

[ ] ) 0 ( ) ( lim lim
0
y s sY dt e
dt
dy
s
st
s

1
]
1

st
e

4 Funo de Transferncia
Na seo 2 foi definido o conceito de bloco e as operaes envolvidas em um diagrama.
Foram definidas as entradas e sadas dos blocos. Nesta seo ser tratado o contedo dos
blocos. Este contedo chamado de funo de transferncia.
O desenvolvimento da funo de transferncia ser descrito atravs do exemplo de um
tanque de aquecimento mostrado na Figura 8.
Figura 8 Tanque de aquecimento
Um balano de energia em estado transiente dado por:
( 60)
No estado estacionrio o termo de acumulao zero. Ento o balano de energia ser da
forma:
( 61)
Subtraindo a equao ( 61) da ( 60), temos
( 62)
Dividindo ambos os membros por:
E sabendo que
22
T
i
w
T
w
V Q
M
( ) Q T T wC
dt
dT
C V
i
+
( ) Q T T wC
i
+ 0
( ) ( ) [ ] ( ) Q Q T T T T wC
dt
dT
C V
i i
+
C w
( )
dt
T T d
dt
dT

Temos:
( 63)
Definindo as equaes ( 64),( 65) e ( 66) como variveis desvio:
( 64)
( 65)
( 66)
A equao ( 63) transformada em:
( 67)
Definindo os parmetros Ganho (K) e Constante de Tempo (), tal que:
( 68)
( 69)
A equao ( 67) assumir a forma;
( 70)
Aplicando a Transformada de Laplace e considerando que w constante:
( 71)
( 72)
23
( ) ( ) ( ) Q Q
wC
T T T T
dt
T T d
w
V
i i
+
1 ) (
T T T
i i i
T T T
Q Q Q
Q
wC
T T
dt
T d
w
V
i
+
1

w
v
K
wC

1
Q K T T
dt
T d
i
+

) ( Q K T T L
dt
T d
L
i
+
,
_

) ( ) ( ) ( Q KL T L T L
dt
T d
L
i
+
,
_

( 73)
( 74)
( 75)
Observe que foram formados dois termos entre parnteses que funo de s. Estes termos
so chamados de Funo de Transferncia. Note igualmente que as variveis que
multiplicam as funes de transferncia so as entradas do diagrama de blocos visto na
seo 2.
As funes transferncias so portanto:
( 76)
( 77)
e
( 78)
4.1 Propriedades da Funo de Transferncia
A funo de Transferncia uma substituta da equao diferencial, obtida a partir das leis
fsicas e qumicas do processo. Com o objetivo de generalizar considere a equao
diferencial geral:
( 79)
Nesta equao y est relacionado com uma varivel de sada e x relacionado como uma
varivel de entrada. A varivel independente portanto o tempo. Os ndices m e n
representam a ordem de derivao e os coeficientes correspondentes. Quando se aplica a
transformada de Laplace sobre ( 79) e rearranja os termos chegaremos a funo de
transferncia da forma:
( 80)
24
) ( ) ( ) ( ) ( s Q K s T s T s T s
i
+
) ( ) ( ) ( ) 1 ( s Q K s T s T s
i
+ +
) (
1
) (
1
1
) ( s Q
s
K
s T
s
s T
i

,
_

+
+

,
_

,
_

1
1
) (
1
s
s G

,
_

1
) (
2
s
K
s G

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s Q s G s T s G s T
i
+
y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n n
n
n 0 1 1
1
1
+ + +

x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b
m
m
m m
m
m 0 1 1
1
1
+ + +

0
1
1
0
1
1
0
0
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s a
s b
s X
s Y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
n
i
i
i
m
i
i
i
+ + +
+ + +

Observe que a ordem de derivao corresponde aos expoentes dos polinmios em s

formados. Os termos do lado esquerdo da equao diferencial esto relacionados com o
polinmio do numerador da funo de transferncia, enquanto que os termos do lado direito
esto com o polinmio do denominador da funo.
4.2 Linearizao de Modelos No-Lineares
O operador Transformada de Laplace e a funo de transferncia so ferramentas de
natureza linear. No entanto, nos processos da industria qumica os modelos matemticos
so caracterizados por severas no-linearidades provenientes das equaes mecansticas,
cinticas e de equilbrio.
Seja um modelo representado por equao diferencial da forma:
( 81)
Onde no linear
A funo poder ser aproximada por uma srie de Taylor. Tomando os primeiros termos da
srie, pode-se dizer que:
( 82)
e
( 83)
Observe que todos os termos a equao ( 83) so lineares.
Voltando ao caso ilustrado na seo anterior, assume-se que w no constante. Desta a
equao ( 60), repetida abaixo torna-se no linear.
( 84)
Observe que as variveis so T, T
i
, Q e w. Forma-se no linearidade com o produto de w
Por T
i
e w por T.
Dividindo a equao ( 84) por VC tem-se:
( 85)
25
) , ( x y f
dt
dy

) ( ) ( ) , ( ) , (
, ,
x x
dx
df
y y
dy
df
y x f y x f
y x y x
+ +
) ( ) ( ) , (
, ,
x x
dx
df
y y
dy
df
y x f
dt
dy
y x y x
+ +
) , ( x y f
( ) Q T T wC
dt
dT
C V
i
+
( )
C V
Q T T wC
dt
dT
i

( 86)
Aplicando a srie de Taylor tem-se:
( 87)
Onde o sub-ndice s e a barra acima das variveis indicam que as mesmas esto no
estado estacionrio.
As derivadas de funo representado pela equao ( 86) so:
( 88)
( 89)
( 90)
( 91)
Substituindo as derivadas na equao ( 87) tem-se:
( 92)
No estado estacionrio o termo de acumulao da equao ( 86) zero ento
( 93)
26
V
w
dT
df
s

) ( ) ( ) ( ) ( ) , , , ( w w
w
f
T T
T
f
Q Q
Q
f
T T
T
f
Q T T w f
dt
dT
s
i i
s
i s
s
i

,
_

,
_

,
_

+
,
_

+
C V dQ
df
s

1

V
w
dT
df
s
i

V
T T
dw
df
i
s

( )
C V
Q
V
T T w
Q T T w f
dt
dT
i
i

+

) , , , (
) ( ) ( ) (
1
) ( ) , , , ( w w
V
T T
T T
V
w
Q Q
C V
T T
V
w
Q T T w f
dt
dT
i
i i i

+ + +

+

0 ) , , , ( Q T T w f
i
Subtraindo a equao ( 93) da (92)
( 94)
Definindo as equaes ( 95), ( 96), ( 97)e ( 98)como variveis desvio:
( 95)
( 96)
( 97)
( 98)
A equao ( 94) assume a forma:
( 99)
Aplicando a transformada de Laplace:
( 100)
Multiplicando por:
( 101)
Passando o termo de T

para lado esquerdo da equao:

( 102)
Definindo os ganhos e a constante de tempo do processo:
( 103)
27
w
V
T T
T
V
w
Q
C V
T
V
w
dt
T d
i
i

+ + +

1
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( s w
V
T T
s T
V
w
s Q
C V
s T
V
w
s T s
i
i

+ + +

w
V
) ( ) ( ) (
1
) ( 1 s w
w
T T
s T s Q
C w
s T s
w
V
i
i

+ +

,
_

w
V

) ( ) ( ) (
1
) ( w w
V
T T
T T
V
w
Q Q
C V
T T
V
w
dt
dT
i
i i

+ + +

T T T
i i i
T T T
Q Q Q
w w w
( 104)
( 105)
Ento:
( 106)
As funes de transferncias so:
( 107)
( 108)
( 109)
28
C w
K
1

w
T T
K
i
w

) (
1
) (
1
1
) (
1
) ( s w
s
K
s T
s
s Q
s
K
s T
w
i

+
+
+
+
+


1 ) (
) (
) (
1
+

s
K
s Q
s T
s G

1
1
) (
) (
) (
2
+

s s T
s T
s G
i

1 ) (
) (
) (
3
+

s
K
s W
s T
s G
w

4.3 Procedimento para desenvolver funo transferncia

A Figura 9 apresenta um fluxograma descrevendo o procedimento para o desenvolvimento
de funo de transferncia em geral.
Figura 9 Procedimento para determinao de funo de transferncia.
29
Modelo Dinmico:
equaes diferenciais e
equaes algbricas
Obter o modelo em
estado estacionrio
fazendo a derivada
igual a zero
Linearizar o elementos
no lineares
Subtrair as equaes
Substituir as variveis
desvios
Aplicar a
Transformada de
Laplace (condio
inicial igual a zero)
Eliminar
algebricamente todas
as sadas exceto a
sada desejada
Especificar todas
entradas iguais a zero
exceto a entrada
desejada
Determinar a funo
transferncia dividindo
a a sada pela entrada
remanescente
Resultado
5 Sistemas Dinmicos
A anlise de sistemas dinmicos efetuada a partir de entradas padres. Os padres so
definidos em funo da possibilidade de aplicao prtica ou das fontes naturais de
variao de um processo.
5.1 Entradas Padres de Processo
5.1.1 Funo Degrau:
representado graficamente na Figura 10 e apresentado formalmente por:
( 110)
A aplicao da Transformada de Laplace forma:
( 111)
Figura 10: Entrada degrau
30

'

<

0
0 0
) (
t M
t
t x
s
s
M
s x
s
) (
x
s
t
0
0
M
5.1.2 Funo Rampa:
representado na Figura 11 e apresentado formalmente por:
( 112)
Aplicando a Transformada de Laplace:
( 113)
Figura 11: Funo Rampa
5.1.3 Pulso retangular:
Representado na Figura 12 e formalmente por:
( 114)
Aplicando a Transformada de Laplace
( 115)
31

'

<

0
0 0
) (
t at
t
t x
R
x
R
t
0
0
Inclinao= a
2
) (
s
a
s x
R

'

<
<

0 0
0
0 0
) (
t
t t h
t
t x
w RP
) 1 ( ) (
s t
RP
w
e
s
h
s x


Figura 12: Funo Pulso Retangular
5.1.4 Funo Senoidal:
Representado na Figura 13 e formalmente por:
( 116)
Aplicando a Transformada de Laplace:
( 117)
Figura 13: Funo Senoidal
32
t
0
0
h
t
w

'

<

0
0 0
) (
sin
t t Asen
t
t x

2 2 sin
) (

s
A
s x
A sen(wt)
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
0 5 10 15
5.1.5 funo Aleatria:
Representado na Figura 14:
Figura 14: Funo Aleatria
5.2 Tipos de sistemas dinmicos
A classificao dos sistemas dinmicos limitada e baseada nas caractersticas das
equaes diferenciais que representam e a funo de transferncia resultante. Os sistemas
que sero estudado neste curso:
Sistema de primeira ordem
Sistema de Segunda ordem
Sistema Integrador
Sistema com tempo morto
Sistema com resposta inversa
5.2.1 Resposta de Sistema de Primeira Ordem
O sistema de primeira ordem representado por uma equao diferencial de primeira
ordem e por uma funo de transferncia da forma:
( 118)
Observe que de primeiro grau o polinmio constante no denominador da equao ( 118)
33
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15
t
X
1 ) (
) (
+

s
K
s X
s Y

Aplicando uma variao degrau de tamanho M. A transformada da entrada ser

( 119)
Substituindo ( 119) em ( 118), tem-se
( 120)
Aplicando a transformada inversa sobre ( 120),
( 121)
O comportamento dinmico mostrado na Figura 15 onde est plotado y/KM em funo de
t/. Note que para um tempo t grande y/KM se aproxima de 1. O comportamento dinmico
pode ser analisado igualmente atravs da , onde pode ser observado que para t/=1 a
resposta alcana 63,2% da variao final e que para t/>3 a resposta atinge praticamente a
variao total.
Figura 15: Comportamento dinmico de um sistema de primeira ordem
34
s
M
s X ) (
) 1 (
) (
+

s s
KM
s Y

) 1 ( ) (
/ t
e KM t y


0 1 2 3 4 5
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
y
/
K
M
t/
Tabela 2: Valores de um sistema dinmico de primeira ordem
Quando se aplica uma variao senoidal sobre um sistema de primeira ordem:
( 122)
A equao resultante ser:
( 123)
Aplicando a transformada inversa tem-se:
) (
) sin(
1
1
) (
2 2
2 2

arctg
t
K
e
K
t y
p t p

+
+
+
+

( 124)
5.2.2 Resposta de um Processo Integrador
O processo integrador um sistema dinmico inerentemente instvel. Este no se enquadra
na classificao de sistemas auto-regulados. O mesmo s funciona com a presena de um
sistema de controle automtico. Vejamos o caso de um tanque acoplado a uma bomba
mostrado na . O nvel funo de ambas as vazes q
i
e q.
Resposta de um Processo Integrador
Figura 16 Processo Integrador
35
t Y(t)/KM = 1-e
-t/
0

2
3
4
5
0
0.6321
0.8647
0.9502
0.9817
0.9933
2 2
) (

s
A
s X
) )( 1 (
) (
2 2

+ +

s s
KA
s Y
q
i
q
h
M
Desenvolvendo um balano de massa, tem-se:
( 125)
Definindo h

, q
i
e q como variveis desvio:
( 126)
Aplicando a transformada de Laplace sobre ( 126):
( 127)
Rearranjando os termos:
( 128)
Se tomarmos a equao ( 126) e integrarmos:
( 129)
( 130)
5.3 Resposta de Sistema de Segunda Ordem
Os sistemas de segunda ordem so apresentados atravs de uma equao diferencial de
segunda ordem ou por duas de equaes de primeira ordem com acoplamento. A funo de
transferncia equivalente da forma:
( 131)
O diagrama de blocos para o sistema de segunda pode assumir a estrutura apresentada na,
onde temos dois blocos de primeira ordem em srie.
Figura 17: Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem
36
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dh
A
i

) ( ) (
) (
t q t q
dt
t h d
A
i

) ( ) ( ) ( s Q s Q s H sA
i

)] ( ) ( [
1
) ( s Q s Q
As
s H
i

*
0
*
)] ( ) ( [
1
dt s q s q
A
dh
i
t h
h


*
0
)] ( ) ( [
1
) ( dt s q s q
A
h t h
i
t

) 1 )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
2 1 2 1
2 1
+ +

+ +

s s
K
s s
K K
s X
s Y
s G

X(s) X
+
(s) Y(s)
1
1
1
+ s
K
1
2
2
+ s
K

Desenvolvendo o produto de monmios constantes no denominador da funo de

transferncia de segunda ordem mostrada na equao( 131), tem-se
( 132)
Onde:
( 133)
( 134)
Por sua vez o polinmio de segundo grau formado em ( 134) pode ser decomposto no
produto de dois monmios em termos das novas variveis definidas ( e ):
( 135)
A partir da formulao da equao ( 135) pode-se classificar as funes de Transferncia de
Segunda Ordem em trs tipos conforme a Tabela:.
A Figura 19representa uma amostra do comportamento de um sistema de Segunda ordem
de cada tipo classificado. A resposta de um sistema de Segunda ordem pode ser analisada a
partir de vrios parmetros caractersticos (Figura 18). Os parmetros caractersticos so:
Tempo de Aproximao (t
r
): tempo no qual a resposta alcana o valor de
referncia (set point) pela primeira vez.
Tempo de pico (t
p
): tempo em que a resposta alcana a maior sobrelevao.
Sobrelevao (a/b): razo entre o valor que ultrapassa o valor de referncia e o
prprio valor de referncia.
Razo de decaimento(c/a): razo entre os valores de picos sucessivos.
Tempo de acomodao (t
s
): tempo no qual a resposta se aproxima do valor de
referncia com um desvio menor que 5%.
Perodo de oscilao (P): Intervalo de tempo entre dois picos consecutivos.
37
1 2 ) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
2 2
2 1
+ +

+ +

s s
K
s s
K
s X
s Y
s G

2 1

2 1
2 1
2

,
_

+
+

,
_

+

+ + 1
1
1
1
1 2
2 2
2 2

s s
s s
Tabela 2 Trs Diferentes formas de Funo Transferncia de Segunda Ordem
Caso Faixa do Coeficiente de
amortecimento
Caracterizao da resposta Razes da equao
caractersticas
A
B
C
> 1
= 1
0 < 1
Superamortecido
Criticamente amortecido
Subamortecido
Reais e Diferentes
Reais e Iguais
Conjugados complexos
Figura 18: Parmetros caractersticos da resposta de um sistema de Segunda ordem.
Figura 19: Amostra do comportamento dinmico de um sistema de segunda ordem
em funo de
38
t PSI=1 PSI>1 0<PSI=<1
0 0 0 0 PSI 2 0,2
1 0,264241 0,177737 0,405034 TAU 1 1
2 0,593994 0,36964 1,127484 F1 1,732051 0,979796
3 0,800852 0,517775 1,515132 F2 1,154701 0,204124
4 0,908422 0,631123 1,384541
5 0,959572 0,717829 1,005544
6 0,982649 0,784154 0,747293
7 0,992705 0,834889 0,765719
8 0,996981 0,873699 0,955641
9 0,998766 0,903387 1,116571
10 0,999501 0,926096 1,136092
11 0,9998 0,943467 1,046028
12 0,99992 0,956756 0,95077
13 0,999968 0,96692 0,92423
14 0,999988 0,974696 0,963869
15 0,999995 0,980644 1,017825
16 0,999998 0,985193 1,040483
17 0,999999 0,988674 1,024987
18 1 0,991336 0,995661
19 1 0,993373 0,979292
20 1 0,99493 0,984015
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 20
PSI=1
PSI>1
0<PSI=<1
Resposta de um sistema de segunda
ordem a um degrau
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 20
t/tau
y
/
K
M
a
b
c
P
1.05b
0.95b
t
r
t
P
b
t
s
5.4 Dinmica de Sistemas Complexos
Existem alguns sistemas que no se enquadram nos sistemas bsicos como primeira ordem,
Segunda ordem e integrador. Tais sistemas podem ser representados pela combinao dos
elementos bsicos. Suponha que um sistema representado pela funo de transferncia:
( 136)
O polinmio constante no denominador de chamado de equao caracterstica e suas
razes ou plos contribui para a comportamento dinmico do sistema. O denominador de
formado pelo produto de trs polinmios:
( 137)
( 138)
( 139)
A raiz ou plo de P
1
(s) zero (equivalente a um integrador). A localizao no plano
complexo e o comportamento no domnio do tempo so mostrados na
Figura 20 Contribuio de um elemento integrador no comportamento dinmico de
sistema complexo
39
) 1 2 )( 1 ( ) (
) (
) (
2
2 2
2 1
+ + +

s s s s
K
s X
s Y
s G

C
C
t
x
Eixo
Real
Eixo
Imaginrio
0
0
s
s s P ) (
1
1 ) (
1 2
+ s s P
1 2 ) (
2
2 2
2 3
+ + s s s P
A raiz ou plo de P
2
(s) -1/
1
(equivalente a um sistema de primeira ordem) e o
comportamento dinmico so mostrados na
Figura 21 Contribuio de um elemento de primeira ordem na dinmica de um
sistema complexo
40
x x
Eixo
Real
Eixo
Imaginrio
0
0
1
1

1
1
+ s
1

t
e

0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 1 2 3 4 5
t
y
As razes de P
3
(s) (equivalente a um sistema de Segunda ordem) e o comportamento
dinmico so mostrados na
Figura 22 Contribuio do elemento de Segunda ordem no comportamento dinmico
de sistema complicado
41
x
x
Eixo
Real
Eixo
Imaginrio
0
0
2
2
1

+
2
2
1

1 2
2
2 2
2
+ + s s
2
t e
t
2
2
1
sen
1

t e
t
2
2
1
cos
1

-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10
t
y
seno
cos
5.5 Sistemas com tempo morto
Os sistemas com tempo morto ou com atraso por transporte ocorreM freqentemente na
industria (tubulaes, tempo de medio, processos em serie). A caracterstica de um tempo
morto puro a similaridade do sinal de sada em relao ao sinal de entrada e a diferena
entre os sinais est relacionado a defasagem no tempo conforme pode ser observado na
Figura 23. Na Figura 24 mostrado que n tanques em srie exibe um comportamento
semelhante aos processos de tempo morto puro
Figura 23: Comportamento dinmico de sistema com tempo morto puro
42
Figura 24: Resposta de n tanques em srie
43
5.6 Resposta inversa
Muitos processos na industria qumica (coluna de destilao, reatores qumicos e trocadores
de calor) tem comportamento diferente dos tipos bsicos. A resposta inversa um exemplo.
Este comportamento mostrado na . Observe que a resposta caracterizada pela variao
em uma direo oposta ao esperado. Em seguida ocorre a inverso, alcanando o estado
estacionrio.
Figura 25: Resposta inversa
A funo de transferncia de um sistema com resposta inversa da forma:
( 140)
Na Figura 26 o diagrama de blocos que representa um sistema com resposta inversa se os
ganhos tiverem sinais contrrios. Na Figura 27 apresentada a resposta de um sistema de
Segunda ordem com resposta inversa com
1
= 4,
2
= 1 e
3
variando entre 4 e 16. Observe
que para valores de
3
positivos no so observadas as respostas inversas somente para
valores negativos
44
G(s) =
K(1+
(1+ (1+

3

3
1 2
0
s
s s
)
) )
<
Figura 26: Diagrama de blocos com funes de primeira ordem em paralelo
Figura 27: Resposta de um sistema de Segunda ordem em funo da localizao do
zero
45
5.7 Processos multivariveis
Grande parte dos processos da industria so multivariaveis, como:
Coluna de Destilao
Reatores
Ebulidores.
Estes processos diferem dos demais visto at agora devido a sua natureza multivariavel.
Considere o processo mostrado Figura 28. O processo possui 2 vlvulas de controle A e B
que especifica os fluxos de vapor (w
s)
e vazo de processo (w
0
). Duas medies so
efetuadas nvel (h) e Temperatura da corrente de sada (T
0
). Deseja-se controlar ambos h e
T
0
. Variaes em w
0
influencia 0
T
e h e variaes em w
s
influencia somente T
0
.
Figura 28: Sistema multivariavel
Desenvolvendo-se as funes de transferncia que representam o processo tem-se
) (
) (

) (
) (

) (
) (

) (
) (
0
22 21
0
0
12
0
11
s W
s H
G
s W
s H
G
s W
s T
G
s W
s T
G
s
s


( 141)
A partir destas funes de transferncia possvel definir a matriz de transferncia da
forma
1
]
1

1
]
1

1
]
1

) (
) (
) (
) (
0 22 21
12 11 0
s W
s W
G G
G G
s H
s T
s
( 142)
46
Desenvolvendo balance de massa e energia e aplicando a transformada de Laplace
determinaremos as funes de transferncia:
1
) 1 )( 1 (

1
2
221
22
2 1
12
12
1
11
11
+

+ +

s
K
G
s s
K
G
s
K
G

( 143)
47
6 Desenvolvimento de Modelo Dinmico Emprico
O desenvolvimento de funo de transferncia obtida atravs da aplicao da
Transformada de Laplace sobre as equaes diferenciais resultantes de balanos de massa e
energia nos processos. possvel e alguma vezes necessrio obter a funo de transferncia
a partir de dados experimentais ou de planta. Usualmente os dados so respostas a uma
variao degrau sobre a entrada do sistema.
Vejamos o caso de um processo de primeira ordem com tempo morto funo de
transferncia da forma:

1 + s
s Ke
= G(s)
-

( 144)
Os parmetros a serem determinados so o ganho (K), constante de tempo () e tempo
morto(). O ganho pode ser obtido atravs da relao:
( 145)
Onde y sada e x a entrada.
A determinao da constante de tempo e tempo morto so obtidos por mtodos grficos
(Veja a Figura 29 e a Figura 30 ) . Para um processo de primeira ordem observado que:
A resposta alcana 63.2% de sua resposta final em um tempo
) + = (t
A reta tangente a resposta apresenta uma mxima inclinao em
) = (t
e
intercepta a linha de resposta final em
) + = (t
48
1 2
1 2
x x
y y
K

Figura 29: Determinao dos parmetros da funo de transferncia de primeira

ordem
Figura 30 Determinao dos parmetros da funo de transferncia de primeira
ordem
49
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
t
y
/
K
M
0,632
0 4 3 2 5
7 Controladores
7.1 Controlador Proporcional
( 146)
( 147)
Figura 31: Ao do Controlador proporcional
7.2 Controlador PI
( 148)
( 149)
Figura 32: Ao do Controlador Proporcional e Integral (PI)
50
) ( ) ( t e K p t p
c
+
) ( ) ( t e K t p
c

c
K
s E
s P

) (
) (
0
0
p
p
e
-
1
]
1

+ +

t
I
c
dt t e t e K p t p
0
) (
1
) ( ) (

,
_

,
_

s
s
Kc
s
K
s E
s P
I
I
I
c

1 1
1
) (
) (
0
0
p
Kc
t
e
Kc/i
7.3 Controlador PID
( 150)
( 151)
51
1
]
1

+ + +

dt
de
dt t e t e K p t p
D
t
I
c

0
) (
1
) ( ) (

,
_

+
+

,
_

,
_

+ +

1
1 1 1
1
) (
) (
s
s
s
s
K s
s
K
s E
s P
D
D
I
I
c D
I
c

7.4 Projeto do Controlador baseado no Critrio de Resposta

Transiente
Considere o sistema de controle apresentado na figura que consiste em um tanque de
aquecimento a vapor.
Figura 33: Sistema de aquecimento
Um balano de energia no interior do tanque representado por:
( 152)
Um balano de serpentina na parede serpentina por sua vez:
( 153)
Considerando que variaes na temperatura da parede ocorrem de forma instantnea, ento:
( 154)
52
T
i
w
T
w
V
M
TT TT
TC TC
T
m
P
t
I/P I/P
P
s
Transmissor Controlador
Transduor
vapor
condensado
termopar
( ) ( ) T T A h T T wC
dt
dT
C m
w P P i
+
( ) ( ) T T A h T T A h
dt
dT
C m
w P P w s s s
w
w w
+
( ) ( ) T T A h T T A h
w P P w s s s
+ 0
Explicitando T
w
:
( 155)
Se:
( 156)
Substituindo ( 156) em ( 152) , tem-se
( 157)
Assumido que a temperatura do vapor funo da presso de vapor:
( 158)
Desta forma o balano de energia assume a seguinte forma
( 159)
Atravs do procedimento geral de determinao de funo de transferncia obtm-se
( 160)
Onde:
( 161)
( 162)
53
P P s s
P P s s s
w
A h A h
T A h T A h
T
+
+

( ) ( ) T T U T T wC
dt
dT
C m
s A i
+
P P s s
P P s s
A
A h A h
A h A h
U
+

s s
bP a T +
( ) ( ) T bP a U T T wC
dt
dT
C m
s A i
+ +
) (
1
) (
1
) (
2 1
s P
s
K
s T
s
K
s T
s i

,
_

+
+

,
_

+


A
U wC
mC
+

A
U wC
wC
K
+

1
( 163)
Ento:
( 164)
Na a Figura 34 mostrado um diagrama de blocos representando o processo de
aquecimento a vapor.
Figura 34 Diagrama de blocos do processo
Para medio da temperatura utilizado um termopar e um transmissor de temperatura.
Uma funo de transferncia de primeira ordem assumida, ou seja:
( 165)
Onde K
m
e
m
so o ganho a constante de tempo do elemento de medida respectivamente.
Note que a entrada tem unidade de temperatura (
0
C) e a sada tem unidade de corrente
eltrica (mA). Na Figura 35 mostrado o diagrama de bloco deste elemento.
Figura 35 Diagrama de blocos do elemento de medida
54
+
+
+
+
T
i
(s)
P
s
(s)
1
1
+ s
K

1
2
+ s
K

T
1
(s)
T
2
(s)
T(s)
[
o
C]
[
o
C] [
o
C]
[
o
C]
[psi]
A
A
U wC
b U
K
+

2
1 + s
K
m
m

T
m
(s)
[
o
C]
T

(s)
[
o
C]
1 ) (
) (
) (
+

s
K
s T
s T
s G
m
m m
m

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P s G s T s G s T
s P i L
+
O sinal de temperatura enviado ao comparador conforme a figura onde o sinal resultante
o erro entre a temperatura medida e a temperatura especificada (valor de referncia):
( 166)
O valor de referncia especificado por um operador em um painel ou sala de controle. A
especificao feita atravs do posicionamento da direo de um dial no painel ou digitado
em um terminal na sala de controle. A funo de transferncia para este dispositivo
simplesmente um constante igual ao ganho do elemento de medida:
( 167)
O erro gerado enviado a um elemento controlador do tipo PI, cuja funo de transferncia
:
( 168)
Onde Kc e
i
o ganho proporcional e a constante de tempo integral respectivamente.
Figura 36: Diagrama de blocos do Comparador
Note que a sada do controlador um sinal eltrico medido em mA e dentro da faixa 4-20
mA. No entanto, a vlvula de controle pneumtica. necessrio portanto fazer uma
transduo de sinal eltrico para pneumtico. A funo de transferncia do transdutor uma
constante. Na Figura 37 apresentado o diagrama bloco do transdutor):
( 169)

Figura 37 Diagrama de blocos do transdutor
55
[
o
C]

,
_

+
s
K
I
c

1
1
P
s
(s)
[mA]
E(s)
[mA]
+
-
m
K
T
R
(s)
[
o
C]
T
R
(s)
[mA]
T
m
(s)
[
o
C]

,
_

+
s
K
s E
s P
s G
I
c c

1
1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( s T s T s E
m R

) ( ) ( s T K s T
R m R

IP
K
P
t
(s)
[mA]
P

(s)
[psi]
IP
t
K
s P
s P

) (
) (
assumido que a vlvula de controle se comporte dinamicamente como um sistema de
primeira ordem. O diagrama de bloco da vlvula de controle mostrado na Figura 38 e a
funo de transferncia da forma:
( 170)
Figura 38 Diagrama de blocos da vlvula
O diagrama de blocos da malha de controle fechada mostrado na Figura 39 . O diagrama
indica que existe a possibilidade de variao em duas entradas: temperatura de entrada (T
i
)
como um distrbio e temperatura de referncia(T
R
). O objetivo do sistema de controle
manter a temperatura de sada (T) prxima ao valor de referncia (T
R
) apesar da ocorrncia
de variao em T
i
(problema regulador) e/ou T
R
(problema servo).
Figura 39: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada
56
1 + s
K
v
v

P
s
(s)
[psi]
P
t
(s)
[psi]
1 ) (
) (
) (
+

s
K
s P
s P
s G
v
v
t
s
v

G
m
K
IP
G
V
G
c
K
m
Aes executadas
pelo Controlador
Comparador
T(t)
[mA]
T
R
T
R
[mA]
E
[mA]
P
[mA]
[psi]
T
i
[
0
C]
[
0
C]
*
P
t
G
P
P
s
[psi]
G
L
T
1
T
2
[
0
C]
[
0
C]
[
0
C]
T
i
O diagrama de blocos mostrado na Figura 39, obedece a estrutura padro dos sistemas
realimentados apresentado na Figura 40. A nomenclatura adotada :
L Carga ou distrbio
C Varivel do processo ou varivel controlada
B Varivel medida
R Valor de referencia
E Erro
P Ao de Controle
M- Varivel manipulada.
7.5 Reduo do diagrama de blocos
Embora uma avaliao isolada do desempenho de cada elemento do sistema de controle
representado no diagrama de bloco padro seja interessante importante que se tenha uma
viso global do sistema. A anlise global possvel se for efetuada uma reduo do
diagrama de bloco, utilizando a lgebra de blocos estudada anteriormente.
Figura 40 Diagrama de blocos de um sistema realimentado
Pelo diagrama de bloco a varivel controlada C :
( 171)
Tem-se que:
( 172)
( 173)
57
2 1
X X C +
L G X
L

1
M G X
P

2
G
m
G
V
G
c
K
m
C
R R E P
L
*
G
P
M
G
L
X
1
X
2
B
+
-
+
+
Figura 41: Reduo do diagrama de blocos
Se L=0 para um problema servo (O diagrama de bloco resultante mostrado na Figura 41)
( 174)
A varivel manipulada (M) calculada por:
( 175)
E a ao de controle (P) por
( 176)
Desta forma resulta em (mostrada na Figura 42):
( 177)
Figura 42: Reduo do diagrama de blocos
58
M G C
P

G
m
G
V
G
c
K
m
C
R E P
*
G
P
M
B
+
-
P G M
V

E G P
C

G
m
G
P
G
V
G
c K
m
C
R R E
*
B
+
-
E G G G C
C V P

Sabendo que:
( 178)
Ento:
( 179)
Por sua vez:
( 180)
e
( 181)
formando:
( 182)
Rearranjando os termos tem-se ento a funo de transferncia reduzida relacionando a
varivel de referncia (R) e a varivel controlada (C). O diagrama de bloco equivalente
mostrado na Figura 43.
( 183)
Figura 43 Diagrama de bloco reduzido
59
) (
*
B R G G G C
C V P

C G B
M

R K R
M

*
) ( C G R K G G G C
m m C V P

C
R
m C V P
C V P m
G G G G
G G G K
+ 1
m C V P
C V P m
G G G G
G G G K
R
C
+

1
B R E
*
O mesmo procedimento pode ser adotado para o problema regulador. Neste caso L 0 e
R = 0. O diagrama de blocos reduzido ser:
( 184)
Observe que as equaes ( 183)e ( 184) apresentam uma estrutura interessante. O
numerador contem o produto das funes de transferncia entre a varivel de entrada e
varivel de sada tomando um caminho direto. Enquanto que o denominador contem a soma
de 1 e o produto de funes de transferncia que esto caminho realimentado.
7.6 Resposta em Malha Fechada de um Sistema de Controle
Simples
O sistema mostrado na Figura 44 ser usado para mostrar a utilidade de efetuar a reduo
de um diagrama de blocos representativo de uma sistema em malha fechada. Considere o
processo em que o nvel do tanque mantido no valor de referencia (h
R
) atravs de
manipulao na vazo q
2
em detrimento da variao no valor de referencia ou na vazo de
processo q
1
.
Figura 44 Sistema de controle de nvel
Um balano de massa para o sistema estudado :
( 185)
60
q
1
q
1
q
3
h
m
h
LT LT LC LC
P
q
2
q
2
3 2 1
q q q
dt
dh
A +
m C V P
L
G G G G
G
R
C
+

1
A vazo q
3
dependente da presso hidrosttica e da tenso de cisalhamento na sada do
tanque. Assumimos que a relao entre q
3
e h seja proporcional, ou seja:
( 186)
Eliminando a densidade e substituindo q
3
tem-se
( 187)
Aplicando a transformada de Laplace e rearranjando os termos:
( 188)
( 189)
Assumimos que a dinmica do elemento de medida, bem como da vlvula de controle so
muito rpida comparada dinmica do processo as funes transferncias destes elementos
so representados somente atravs dos ganhos respectivo. Na Figura 45 mostrado o
diagrama de blocos deste sistema.
Figura 45 Diagrama de blocos do sistema de nvel
61
R
h
q
3
R
h
q q
dt
h d
A

+

2 1
1
) (
) (
) (
2
+

s
K
s G
s Q
s H
p
P

1
) (
) (
) (
1
+

s
K
s G
s Q
s H
p
L

K
m
K
V
G
c
K
m
H
H
R
H
R
E P
Q
1
*
Q
2
X
1
X
2
H
m
+
-
+
+
1 + s
K
p

1 + s
K
d

Problema servo
Para um problema servo a funo de transferncia resultante do processo de reduo,
conforme discutido anteriormente :
( 190)
Substituindo as funes de transferncia de cada elemento na equao ( 190) e
considerando que o controlador proporcional:
( 191)
Definindo
( 192)
E substituindo em tem-se
( 193)
( 194)
( 195)
Dividindo numerador e denominador por
( 196)
62
m C V P
C V P m
R
G G G G
G G G K
s H
s H
+

1 ) (
) (
) 1 /( 1
) 1 /(
) (
) (
+ +
+

s K K K K
s K K K K
s H
s H
m P V C
m P V C
R

m p v c OL
K K K K K
) 1 /( 1
) 1 /(
) (
) (
+ +
+

s K
s K
s H
s H
OL
OL
R

,
_

+
+
+

1
1
) 1 (
) (
) (
s
K
K
K
s H
s H
OL
OL
OL
R

OL
K + 1

,
_

+
+ +
+

1
1
) 1 /(
) (
) (
s
K s
s K
s H
s H
OL
OL
R

OL
OL
R
K s
K
s H
s H
+ +

1 ) (
) (

Definindo o ganho (K
1
) por:
( 197)
E a constante de tempo
1
por:
( 198)
Substituindo ( 197) e ( 198) em ( 196) tem-se a funo de transferncia reduzida na forma
de um sistema de primeira ordem, ou seja:
( 199)
Aplicando uma variao degrau de tamanho M sobre e determinando a transformada
inversa obtm-se:
( 200)
Observe que para
( 201)
K
1
deveria ser igual a 1. Mas como:
( 202)
K
1
nunca chegar ser igual a 1. Sempre haver um erro de offset (Figura 46), ou seja :
( 203)
( 204)
63
OL
OL
K
K
K
+

1
1
OL
K +

1
1

1 ) (
) (
1
1
+

s
K
s H
s H
R

) 1 ( ) (
1
/
1
t
e M K t h


) ( ) (

h h offset
R
M K M offset
1

R
H
M t h t h
R
) ( ) (
OL
OL
K
K
K
+

1
1
Figura 46 Resposta do sistema de controle
Problema regulador
A equao resultante da reduo para este caso :
( 205)
Substituindo as funes de transferncia de cada elemento, tem-se:
( 206)
De maneira similar ao problema servo, define-se:
( 207)
Substituindo em
64
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 2 4 6 8 10
tempo
h
m C V P
L
G G G G
G
s Q
s H
+

1 ) (
) (
1
) 1 /( 1
) 1 /(
) (
) (
1
+ +
+

s K K K K
s K
s Q
s H
m P V C
L

m p v c OL
K K K K K
) 1 /( 1
) 1 /(
) (
) (
+ +
+

s K
s K
s Q
s H
OL
L
R

( 208)
Aps manipulaes algbricas:
( 209)
Dividindo numerador e denominador por
( 210)
( 211)
Definindo:
( 212)
e
( 213)
Ento assume a forma de uma funo de primeira ordem
( 214)
Aplicando uma variao degrau em
E obtendo a inversa da transformada de Laplace:
65
) 1 ( ) (
) (
OL
L
R
K s
K
s Q
s H
+ +

) 1 /( ) 1 (
) 1 /(
) (
) (
OL OL
OL L
R
K K s
K K
s Q
s H
+ + +
+

,
_

+
+
+

1
1
) 1 (
) (
) (
s
K
K
K
s Q
s H
OL
OL
L
R

OL
K +

1
1

1 ) (
) (
1
2
+

s
K
s Q
s H
R

OL
L
K
K
K
+

1
2
) 1 ( ) (
/
2
t
e M K t h


OL
K + 1
R
Q
( 215)
Neste caso o erro de offset calculado por:
( 216)
( 217)
7.7 Sintonia do Controlador
7.7.1 Sintonia por tentativa e erro
O mtodo de sintonia consiste das seguintes etapas
Etapa 1: Elimina a ao integral e derivativa
Etapa 2: Especifica Kc em um valor baixo
Etapa 3: Incrementa Kc atravs de pequenos incrementos at ocorrer ciclo contnuo
aps um variao no set-point ou na carga
Etapa 4: Reduzir Kc por um fator de dois
Etapa 5: Reduzir I em pequenos incrementos at ocorrer um a circulao contnua.
Especificar I trs vezes este valor
Etapa 6: Incrementar D at ocorrer uma circulao contnua. Especificar D em um
tero deste valor.
7.7.2 Mtodo de Ziegler-Nichols
A tabela mostra as equaes utilizadas para sintonia de controladores utilizando os mtodos
de Ziegler-Nichols e Cohen-Coon. O mtodo consiste em determinar a funo de
transferncia do processo, considerando que um processo de primeira ordem com tempo
morto. Com os valores destes parmetros e das equaes da tabela calcula-se os parmetros
do controlador
66
) ( ) (

h h offset
R
M K offset
1
0
Tabela 3: Equaes de sintonia de Ziegler-Nichols e Cohen Coon
Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon
Proporcional
( )

C
KK ( )
3
1
+

C
KK
Proporcional
+
Integral
( )
( )

33 . 3
9 . 0

i
C
T
KK
( )
( ) [ ]
( )

2 . 2 0 . 1
33 . 0 33 . 3
083 . 0 9 . 0
+
+

+
i
C
T
KK
Proporcional
+
Integral
+
Derivativo
( )
( )
( )

5 . 0
0 . 2
2 . 1

d
i
C
T
T
KK
( )
( ) [ ]
( )
( )
( )

2 . 0 0 . 1
37 . 0
8 13
6 32
270 . 0 35 . 1
+

+
+

+
d
i
C
T
T
KK
Para quantificar os desempenho dos controladores sintonizados so utilizados:
1. Integral de erro quadrtico (ISE)
[ ]

0
2
) ( dt t e ISE
2. Integral do erro absoluto (IAE)

0
) ( dt t e IAE
3. Integral do erro absoluto ponderada no tempo

0
) ( dt t e t ITAE
67
8 Controle Feedforward (Antecipatrio)
A Figura 47 mostra a estrutura de um sistema de controle realimentado (feedback) e a
Figura 48 um sistema de controle antecipatrio (feedforward).
As vantagens do controle realimentado so:
Ao corretiva ocorre quando a varivel controlada se desvia do set-point, seja qual
for o tipo de distrbio.
Requer um conhecimento mnimo do processo a ser controlado
O controlador PID robusto.
No entanto, existem algumas desvantagens como:
Nenhuma ao corretiva tomada at um desvio da varivel controlada acontecer.
No permite a ao de controle preditiva para compensar efeitos dos distrbios no
medidos ou desconhecidos.
Poder ser no satisfatrio para processos com elevados constante de tempo ou
tempo morto.
Em algumas aplicaes a varivel controlada no pode ser medida on-line e
portanto controle feedback no possvel
Figura 47 Sistema de Controle realimentado
68
Figura 48: Sistema de Controle antecipatrio
Por sua vez o sistema de controle antecipatrio possui desvantagens como:
Os distrbios de carga devem ser medidos on-line. Em muitas aplicaes isto no
possvel
Para usar este tipo de controle pelo menos um modelo aproximado do processo
deve ser conhecido
Controladores antecipatrios so teoricamente capazes de alcanar um controle
perfeito, mas pode ser fisicamente no realizvel
Exemplos da aplicao de controle realimentado, antecipatrio e a combinao das duas
estratgias so apresentados na Figura 49, Figura 50 e Figura 51.
Figura 49 Aplicao de controle realimentado em um ebulidor
69
Figura 50: Exemplo da aplicao de controle antecipatrio em um ebulidor.
Figura 51: Exemplo de aplicao das estratgia realimentado e antecipatrio em
conjunto em um ebulidor
70
8.1 Controle de Relao
O controle de relao um tipo de controle antecipatrio usado usualmente na:
Operaes de mistura
Manuteno da razo estequiomtrica dos reagentes em um reator
Especificao da razo de refluxo em uma coluna de destilao
Fixao da razo tima combustvel-ar para um forno
O objetivo do controle de vazo manter a razo de duas variveis:
( 218)
Onde M varivel manipulada e L varivel de carga. As vazes de ambas correntes so
medidas e a razo calculada por:
( 219)
O ganho determinado tomando a derivada da ( 218), obtendo:
( 220)
Como o ganho depende do inverso da carga e portanto uma desvantagem pode-se
implementar o mtodo 2 apresentado na Figura 53 . Este mtodo consiste em medir a carga
L e o sinal medido enviado a uma estao de razo, onde multiplica este sinal por um
ganho ajustavel (K
R
). O sinal sai da estao de razo e ser usado como referncia de um
controlador de vazo, que ajustar a varivel manipulada. O ganho da estao de razo
calculado por:
( 221)
71
L M
R
K
L
a
P
1

,
_

t
m
d R
K
K
R K
L
M
R
a

m
m
m
L
M
R
Figura 52: Controle de Razo (mtodo 1)
72
Figura 53: Controle de razo (mtodo 2)
73
Vejamos um exemplo de aplicao de um controle de vazo. Uma estratgia de controle de
relao usada para manter a razo estequiomtrica de H2 e N2 alimentado em um reator
de sntese de amnia e controladores individuais sero usados para as correntes de H2 e N2.
O esquema mostrado na Figura 54
Desenhar um diagrama esquemtico da estratgia de controle de relao
(b) Especificar o ganho KR apropriado
Informaes
1)O transmissor de fluxo contm um extrator de raiz quadrada embutido
2) As vlvulas de controle tem atuadores pneumticos
3) Os transdutores de corrente-presso (I/P) tem um ganho de 0.75 psi/mA
4) A estao de relao um instrumento eletrnico com sinal de entrada e sada de 4-20
mA
Figura 54: Esquema do processo
74
Corrente SPANS
H
2
N
2
30 l/min
15 l/min
Corrente SPANS
H
2
N
2
30 l/min
15 l/min
A equao estequiomtrica da reao processada :
Da razo estequiomtrica:
( 222)
O sinal de sada M
sp
a referencia da vazo de N
2
, que calculado por
( 223)
A equao pode ser colocada na forma de spans S
L
e S
m
( 224)
( 225)
8.2 Projeto de Controle Antecipatrio(Feedforward) Baseado em
Modelo no Estado Estacionrio
Tomemos o exemplo de um aquecedor de tanque agitado mostrado na figura 55 . O ponto
de partida um balano de energia da forma:
( 226)
Onde as barras significam que est no estado estacionrio. Explicitando Ps, tem-se:
( 227)
Ou
( 228)
Onde
( 229)
75
2 2 2
2 3 NH N H +
m R sp
L K M
m
L
d R
S
S
R K
3
1

L
M
R
d
3
2
min / 15
min / 30
3
1

,
_

,
_

l
l
K
R
( ) ( ) T P b a U T T C w
s A i
+ + 0
( ) ( )
b U
T T C w a T U
P
A
i A
S
+

3 2 2 1
K wT K wT K T K P
i sp sp s
+
b
K
1
1

b U
C
K
A

2
b
a
K
3
Figura 55 Esquema de um sistema de controle antecipatrio
As equaes referentes aos transmissores so:
( 230)
( 231)
Onde K
t1
e K
t2
so os ganhos dos transmissores de cada medio e w
0
e T
i0
representam os
zeros do instrumento.
A equao referente Vlvula de Controle e Transdutor I/P so
( 232)
Rearranjando ( 230) e ( 231):
( 233)
76
0
) 4 (
s IP V S
P p K K P +
4 ) (
0 1
+ w w K w
t m
4 ) (
0 2
+
i i t im
T T K T
0
1
4
w
K
w
w
t
m
+

( 234)
Substituindo ( 233) e ( 234) em ( 228) e rearranjando:
( 235)
onde:
( 236)
( 237)
( 238)
( 239)
( 240)
( 241)
77
0
2
4
i
t
im
i
T
K
T
T +

9 8 7 6 5 4
K T K w K T w K T w K T K p
im m im m sp m sp
+
) 4 (
1
0 1
1
4
+ w K
K K K bU
C
K bK
K
t
IP V t A IP V
IP V t A
K K K bU
C
K
1
5

2
5
6
t
K
K
K
) 4 (
0 2 6 7

i t
T K K K
) 4 (
0 1 6 8
w K K K
t
4
0
6
8 7
9
+ +
IP V
s
IP V
K K
P
K bK
a
K
K K
K
Projeto de Controle Antecipatrio(Feedforward) Baseado em Modelo Dinmico
8.2.1
Figura 56: Diagrama de bloco de um sistema de controle realimentado e antecipatrio
em conjunto
A funo de transferncia em malha para uma variao na carga pode ser determinada por
lgebra de diagrama de blocos:
( 242)
O ideal seria conseguir um controle perfeito no qual a varivel controlada permanecesse
exatamente no valor de referencia apesar da variao arbitraria na varivel de carga. Ento
se a referencia constante (R(s) = 0), o objetivo que C(s) = 0 mesmo que L(s) 0. A
equao ( 242) indica que esta condio satisfeita se:
( 243)
Explicitando G
f
que representa o controlador antecipatrio ideal:
( 244)
Assumindo que o transmissor e vlvula tenha dinmicas desprezveis:
( 245)
78
m p V c
p V f t L
G G G G
G G G G G
s L
s C
+
+

1 ) (
) (
0 +
p V f t L
G G G G G
p V t
L
f
G G G
G
G
t t
K G
v v
K G

,
_

p v t
L
f
K K K
K
K
s
e
+
Exemplo 1: Supondo que
( 246)
Substituindo ( 245)e ( 246) em ( 244). tem-se o controlador antecipatrio na forma
( 247)
O controlador uma unidade de avano-atraso com ganho
( 248)
Exemplo 2: Supondo agora que:
( 249)
Substituindo ( 245) e ( 249) em ( 244). tem-se o controlador antecipatrio na forma
( 250)
Note que o controlador antecipatrio possui um termo da forma que implica em um
termo com tempo morto negativo ou elemento preditivo.
Exemplo 3: Supondo
( 251)
79
1 +

s
K
G
p
p
p
1 +

s
K
G
L
L
L

,
_

+
+

,
_

1
1
s
s
K K K
K
G
L
p
p v t
L
f

s
L
p
p v t
L
f
e
s
s
K K K
K
G

,
_

+
+

,
_

1
1
) 1 )( 1 (
2 1
+ +

s s
K
G
p p
p
p

1 +

s
K
G
L
L
L

1 +

s
e K
G
p
s
p
p

1 +

s
K
G
L
L
L

O controlador da forma:
( 252)
Este controlador fisicamente no realizvel porque o polinmio no numerador superior
ao polinmio do denominador.
Exemplo 4:
Considere o sistema de aquecimento atravs de um tanque agitado. Um sistema de controle
antecipatrio empregado para compensar variaes de carga na temperatura T
i
e vazo w.
As informaes disponveis so mostrados na Tabela 4:
Tabela 4: Condies de operao do sistema de aquecimento
(a) Desenvolvimento de um controlador antecipatrio baseado no modelo em estado
estacionrio:
Usando as informaes dadas calcula-se os seguintes ganhos
Ganho do Transdutor I/P
( 253)
80
) 1 (
) 1 )( 1 (
2 1
+
+ +

,
_

s
s s
K K K
K
G
L
p p
p v t
L
f

Range da vazo de alimentao: 0 a 0.2 lb/s
Range da temperatura de entrada: 50 a 150
0
F
Sinal da Instrumentao: 4 a 20 mA, 3 a 15 psi
Presso de vapor: 40 psi
m = 7.6 lb
w = 0.11 lb/s
C = 1.0 Btu/lb
0
F
T
i
= 70
0
F
T
sp
= 95
0
F
U
A
= 0.0167 Btu/s
0
F

v
= 5 s

m
= 20 s

t
= 20 s
P
s0
= 14.7 psi
a = 200.5
0
F
b = 1.66
0
F
h
p
= 200 Btu/ft
2
h
0
F
h
s
= 2700 Btu/ft
2
h
0
F
K
m
= 0.16 mA/
0
F
A
p
= 0.330 ft
2
A
s
= 0.249 ft
2
mA psi K
IP
/ 7 . 0
4 20
3 15

Ganho da Vlvula
( 254)
Ganho do Transmissor 1
( 255)
Ganho do Transmissor 2
( 256)
Substituindo as equaes em:
( 257)
Tem-se:
( 258)
Figura 57 Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado e antecipatrio
81
33 . 3
3 15
7 . 14 40

v
K
s lb
mA
K
t
/
80
0 2 . 0
4 20
1

F
mA
K
t 0 2
16 . 0
50 150
4 20

9 8 7 6 5 4
K T K w K T w K T w K T K p
im m im m sp m sp
+
1 . 35 52 . 4 62 . 4 13 . 1 181 . 0 482 . 0 +
im m im m sp m sp
T w T w T w T p
Questo d
a) Desenvolvimento de um controlador antecipatrio baseado no baseado no modelo
dinmico
O diagrama de bloco mostrado na Figura 57. Para um controle antecipatrio perfeito deve
ser satisfeita a condio:
( 259)
( 260)
Os controladores antecipatrios so portanto:
( 261)
Determinao das funes de transferncia a partir dos valores da Tabela 4
Ganho do Transmissor 1 e a funo de transferncia:
( 262)
Ganho do Transmissor 2 e sua respectiva funo de transferncia
( 263)
Ganho da Vlvula e sua respectiva funo de transferncia:
( 264)
As funes de transferncia de G
p
e G
L2
foram determinados anteriormente. Substituindo os
valores numricos:
( 265)
82
0
1 1 1
+
p V IP f t L
G G K G G G
0
2 2 2
+
p V IP f t L
G G K G G G
p V t IP
L
f
G G G K
G
G
1
1
1

p V t IP
L
f
G G G K
G
G
2
2
2

s lb
mA
K
t
/
80
0 2 . 0
4 20
1

1 20
80
1
1
1
+

s s
K
G
t
t
t
F
mA
K
t 0 2
16 . 0
50 150
4 20

1 20
16 . 0
1
2
2
+

s s
K
G
t
t
t
33 . 3
3 15
7 . 14 40

v
K
1 5
33 . 3
1 +

s s
K
G
v
v
v

1 60
868 . 0
2
+

s
G
L
1 60
128 . 0
+

s
G
p
Para determinar G
L1
considere o balano de energia dado em e assumimos
( 266)
Linearizando, tomando a transformada de Laplace e rearranjando obtm-se:
( 267)
Onde
( 268)
Ento:
( 269)
Substituindo as funes de transferncia individual em:
( 270)
Obtm-se:
( 271)
Como os controladores so fisicamente no realizveis alteramos G
f1
e G
f2
obtendo:
( 272)
83
s lb
F
U C w
T T C
K
A
i
L
/
4 . 197
) (
0
1

+

s
U C w
mC
A
P
60
+

1 60
4 . 197
1
+

s
G
L
p V t IP
L
f
G G G K
G
G
1
1
1

) 1 5 )( 1 20 ( 79 . 5
1
+ + s s G
f
1
) 1 26 ( 79 . 5
1
+
+

s
s
G
f
p V t IP
L
f
G G G K
G
G
2
2
2

) 1 5 )( 1 20 ( 72 . 12
2
+ + s s G
f
1
) 1 26 ( 72 . 12
2
+
+

s
s
G
f
( ) ( ) T bP a U T T wC
dt
dT
C m
s A i
+ +
i i
T T
) (
1
) (
1
) (
1
s W
s
K
s P
s
K
s T
s
P
L
i
P
P

,
_

+
+

,
_

+


9 Introduo ao Controle Avanado
O controle de processo convencional tem as suas limitaes. Em algumas situaes
necessrio utilizar tcnicas de controle avanado. Nesta seo ser tratado de alguns
exemplos do uso de controle avanado nas plantas industriais.
9.1 Controle em Cascata
Este tipo usado quando o controle convencional no apresenta desempenho satisfatrio e
uma varivel secundria medida est disponvel. A varivel secundria satisfazer os
seguintes critrios:
Indicar a ocorrncia de um distrbio importante
Existir uma relao causal com a varivel manipulada
A dinmica mais rpida do que a primria (> 3 vezes )
Na Figura 58, mostrado um exemplo em que o uso de controle em cascata
recomendvel (sistema de combusto de uma fornalha). O sistema de controle convencional
consiste em medir a temperatura do fluido de processo na sada da fornalha e manipular a
vazo de leo combustvel. No entanto, a flutuao de presso na linha do leo combustvel
provocar perturbaes na combusto alterando a temperatura da corrente de processo na
sada do forno. O sistema de controle convencional ir atuar na vlvula de combustvel com
objetivo de manter a temperatura da corrente de processo no seu valor de referncia.
Podemos projetar uma malha secundria para controlar a presso na linha de combustvel
(controle em cascata). Na Figura 59, mostrado o sistema de controle em cascata para este
processo e na Figura 60 o diagrama de blocos da malha fechada.
Figura 58: Esquema do sistema de controle convencional de uma fornalha
84
Figura 59: Esquema do sistema de controle em cascata de uma fornalha
Figura 60: Diagrama de blocos do sistema de controle em cascata
85
9.2 Compensao de Tempo Morto
As situaes em que h necessidade de usar uma compensao de tempo morto so:
Atraso em tubulao
Reciclo
Lentido na anlise de composio

Os motivos pelo qual torna-se necessrio a implementao deste dispositivo deve-se ao

fato que a presena de tempo morto:
Adiciona um atraso na fase em malha fechada
Afeta a instabilidade
Impede o aumento do ganho do controlador
Promove a reduo no desempenho do sistema de controle

As tcnicas usadas so:

Compensao de tempo morto
Tcnica de Predio Smith
9.3 Controle Inferencial
O controle inferncia usado quando a medio da varivel controlada no est disponvel
porque um sensor on-line no possvel devido ser caro ou apresentar uma dinmica no
favorvel. Uma varivel inferencial disponvel satisfazer os seguintes critrios:
Ter uma boa relao com a varivel verdadeira para uma variao na varivel
manipulada
A relao deve ser pouco sensvel variao das condies operacionais
A dinmica deve ser favorvel ao uso de controle feedback
9.4 Controle Seletivo
O controle seletivo usado quando existem mais variveis controladas que manipuladas. A
Figura 61 apresenta um exemplo de um sistema de controle seletivo. O exemplo referente
a um reator tubular, no qual o controle de temperatura dever ser efetuado ao longo do
reator e no somente na sada. So instalados vrios termopares ao longo do reator e um
seletor de valor alto seleciona o maior valor de temperatura medido, enviando em seguida
para um controlador de temperatura convencional.
Outro exemplo da necessidade do uso de controle seletivo o sistema mostrado na Figura
62 . Neste processo o sistema de controle usado para regular o nvel e a vazo de sada
em um sistema de bombeamento de uma lama de areia-agua. Note que na operao normal
existe um controle de nvel para evitar que o tanque transborde. O transbordamento
evitado aumentando a velocidade de rotao da bomba. Por outro lado, deve-se evitar que o
tanque seja esvaziado. A ao do sistema de controle de nvel reduzir a velocidade de
rotao da bomba, reduzindo a vazo de sada. Porm se a vazo de sada alcana um valor
86
mnimo no abaixo desta ocorre deposio da areia, o sistema de controle mantm a vazo
de sada acima deste valor limite. A figura mostra o diagrama de blocos deste exemplo.
Figura 61: Sistema de controle seletivo de um reator tubular
Figura 62: Sistema de controle seletivo do processo de armazenamento e transporte de
uma mistura gua-areia.
87
Figura 63: Diagrama de blocos do processo gua-areia
Portanto existem duas situaes:
Operao normal: O controlador de nvel (LC) ajusta a vazo de sada variando
a velocidade de rotao da bomba
Operao anormal: Quando o fluxo de sada aproxima do limite mnimo
controlador de fluxo assume o comando e aumenta a velocidade da bomba
Usa-se igualmente o controle seletivo nos casos em que existem mais variveis
manipuladas do que controladas como:
Exemplo 1: Ajuste dos fluxos de entrada e de sada de um reator para controlar a
presso em um reator.
Exemplo 2: Uso de cido e base para controlar o pH em uma estao de
tratamento de efluentes.
9.5 Controle Adaptativo
Quando as condies operacionais ou ambientais variam de forma significativa, a sintonia
on-line sobre o sistema de controle, necessria para alcanar um desempenho satisfatrio.
As variaes significativas so causadas por:
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Desativao cataltica.
Incrustao em trocadores de calor.
Estado operacional no usual: falhas, start-up, shutdown, batelada.
Distrbios freqentes e grandes (composio da aleitao, qualidade do
combustvel).
O controle adaptativo se classifica em:
Adaptao programada: situaes onde as variaes so antecipadas ou
medidas diretamente no processo, quando este operado numa faixa de condies
pr-difinida ou quando a dinmica depende de variveis conhecidas e medidas.
Controlador self-tunning: situaes onde as variaes no podem ser preditas e
O ganho do controlador ajustado para que o ganho em malha aberta
(equao)permanea constante:
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m p v c OL
K K K K K