Dinâmica - Unidade III

Dinâmica das Máquinas - José A. Riu!
Introducão
., ao estudo de
T .•..
·1 """"
Vlbraçao - da vibração
aos movimentos
LV i 1.U 0
()rl~';I-a-tÁr~.;'""\.Ci
.••....
~ \..11- da
( \.,.; .c U.L.
rpOr'i
.:s ~ L:Jt a's r"orças
alIe lhes sã,o associadas. Todos
.J..
corpos dotados de massa e

elasticidade são canazes de vibrar .~
e
A"";
.L
Vl Ia ça'"
.. nade ser livre ou
vÃ.
D= '641""\ 0= Ã
forcada . .)
Vibração Livre p.}.. vibração livre

acontece quando o sistema oscila .JL
sob a ação de forças que lhe são
1
Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
inerentes e na ausência da ação de

qualquer força externa.
Vibração Forçada - A vibração
forçada de um· sistema ocorre
quando ele está sob a ação de
forças externas. Se a força externa
(excitação) é oscilatória, o sistema
é obrigado a vibrar na freqüência
da excitação.
Grau de Liberdade (GDL)
Chama-se grau de liberdade de um
sistema ao número de coordenadas
independentes requerido para a
descricão do seu movimento .
.)
Exemplos:
. Uma partícula livre em ~
lTIOVlmento no espaço tem tres

2
graus de liberdade, enquanto que

um corpo rígido tem seis graus de
liberdade.
Modelos de Sistemas de: 1 GDL,

í"" n T e ~
L VUL
1"'\ nL'.
",-;.Ú-LJ
111.2 Ivlovimellto Harmônico

1
{"';o
01mpies
Considerando o deslocamento da
partícula P da Figura 1, tem-se:
3
Yt
I y(m)l r
I
:lm~!A\ '"
2j
'j\ . \ J
,{ (' \ I \ 1
'I \ / \ j
:l / ~
:t6 01' 02, tU, ,J,
nA 0.5 0.6 lU' IUl 09
, 1
1
T(8)
Figura 1 - Partícula P
y = Asen(B) = Asen(mt)
(2"
\ )
4
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu;
onde: O) é a velocidade angular do

corpo ou frequência circular.
l\ equação (3) é uma equação
diferencial de 2a ordem, de
coeficientes constantes e
homogênea. A solução de (3)
resulta em (i) que é a característica
do movimento harmônico simples
(função senoidal). Na Figura 1,
tem-se ainda:
1~ - amplitude do movimento (m);
Cü - frequência circular (rad/s);
'1: - período do lnovÍmento (s).

Se (O é constante, em um ciclo do
nlovimento, tem ...se:
e = mt => 2Jr == úJT =>
5
OJ -- I'" II~" -
2rrr --"-1'7'"'
~/!I vI+
onde: f - freqüência linear (Hz)
111.3 Vibração Livre sem

alTIOliecimento de Sistenlas de Url1
Grau de Liberdade (1 GDL)
A Figura 2 mostra o modelo de
tIm sistema de 1 GDL.. não ./
amortecido.
l
I x(tt !
X
U(t'I
I ••
2 m
Figura 2 - Modelo de um sistema

de 1 GDL não amortecido
6
Fazendo o eauilíbrio dinâmico do ..1.
modelo de UlTI sistema de 1 GDL,

não amortecido mostrado na
Figura 2, conforme o DCL tem-se:
)H-+-F
k-í.L . I .x
~ ~x
r
==O~--,r
mx(t) + kx(t) = O ->.

,~
7
y(+\
tJ
.1\/ \. -+-
I K v-(t)
.I\.t / = O ~--T (5)
m
XI
•• ( ...\
" T) + OJ XI/t"~.Ji = O
2
J1"
onde:
(1)n= -J k / m - frequência circular

natural do sistema (rad/s);
fi - massa do sistema (kg);
7
Dinâmica das Máquinas - josé A. Riul
k - constante de rigidez do sistema

("é funcão
., do módulo de
elasticidade de cada sistema)
(N/m)
Freqüência natural é
característica de cada sistema visto
que depende de sua massa e
rigidez (elasticidade). A equação
(5) é Ulna equação diferencial do
ll10vimento (EDJ\tl) de 2a ordem,
linear, de coeficientes constantes e
homogênea. A solução de (5)
fornece o movimento vibratório do
sistemae Admitindo como solucão .;
de (5):
" /
(6)
8
e derivando (6);
Substituindo (6) e (7) em (5);
Resolvendo (8):
" /"
== +Z'"/í) r'
/t1,2 =
"
-r~-
; /
K /
"1 J
m - Tl'\ k II m
' ;. ;1..., _
•I
"-'V
(9)
Substituindo (9")em
" (6),·
" /
1 ~ f
)/"! / T.4 '\. , -
- V =\-E/ J.. -
ApA,lt!
.......". -+-
1 neÁ)<--
ii-<
i ~: J .....-
9
x(t) = (A + B)cos(ml) +
i(A - B)sen(úJi) ~
xC!)' == C1 cos(m n t) + C~se11(

"nOJ t)/
L
(10)
Onde Cl e C') são constantes a
.J.. ••••
serem d eterml11auasem
.;:J tuncao aas
1 f"
.)
fO:"J
condições iniciais.
C011siderando como condicões .)
e _ e e
1111ClalS:
t = O --+ x(O) = Xo e x(O) = Xo \í11\/J

li.l
Substituindo a primeira condição

inicial de (11) em (10);
10
Derivando (10) e substituindo a

segunda condição inicial de (11);
x(t) = -C1úJnsen(úJi) + C20Jn cos(úJnt)

=> x(O) = -C/unsen(O) + C2úJn casCO)
~
--;> i...
/\.1 o
-
-
r
"-.,...r 2
0)' n --;>
~ C. 2 --- A"A o II UJ
Fíl n
(13)
" /
Considerando:
C1 =CsenljJ e C2 =Ccost/J (14)
E substituindo (14) em (10);
11
x("t)/ == i" COS( OJ n t)/ +

C~sendJ
C cosdJsen(
i
úJ t\
"n J
=> (15)
x(" t\) == Csen("1'1OJ t + r/
I~) • t-- .
Onde: C e dJI são constantes a serem

determinadas em função das
conulcoes InICIaIS.
~.
.)
f!I!toJ ••••
Tem-se de (14);
c~ 1 senfÍJ. I
---I =tgtp
cosrp
12
Elevando ao quadrado a primeira

constante de (14) e a segunda
\ /' e somando-as· ,
constante de (14) .
ffiJ'--'" '-?
'-' 1 r2
-LI \.../ --
2
{~2 ~
'-" .---,r C == ~\_\Ile21 + C2
1 ~
L
(18)
Súbstituindo (12) e (13) em (18);
r\.../-_'\/ G, v
IF~2
.l-
(19)
" -'
(20)
13
Dinâmica das Máquinas - josé A. Riu!
"""'"
F /1'7\ a
'--"
,e ,ânO"lll()
, r'\.rinr>y 1de . rln ~ae
oeanlDlitude
i ...•
"'-J \"I
A equaçao
.ã-lm "1. I }, (20)
_.A.'-"
-i-asCil
em (19),
."'t f"t:.I
Vlbraçao. .;
J. '"1 """'
FI" '='
aU14~ I~epresenlam a VIDraçaO
_1
-A-
...• . .A "'..,
...
L L ~
lIvre do uQl~l~nl~
"'-" 11
e
mOSl1<;a(1() na ~~A.."""" ..IA. ._ ••••••••
T"""'I e t"\
J:lgura L.
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X \mmj ~II/ "\.'

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V
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\\ '\. Ií
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,I
1 ~
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,
I'
'I
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01
I
.
-\
\ fi
I
i
1
i
I \ I I
I
.~
l
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~i
\
\
\ "I 1
~i
-..J
.:;1
I \
'\ ~ Ji
! \ / I
·4 r '\ f -j
-51I I
~
~I
/ I
',,1
o 0.5 L5 2 2.5 3 3.5 4

• I \.
t ts)
Figura 3 - Vibração Livre de uni

Sistema de 1 GDL não amortecido
14
Dinâmica· das Máquinas - José A. Riul
.. :
111.4 - Vibracão
~
Livl~e amortecida
de Sistemas de Um Grau de
Liberdade (1 GDL)
A Figura 4 mostra o modelo de um

sistema de 1 GDL, com
amortecido.
tA"iJ
:•
:e(t'
J
-Jro
I"
,

de 1 GDL com amortecido
Fazendo o equilíbrio dinâmico do

modelo de um sistema de 1 GDL,
15
amortecido mÇ)strado na Figura 4,

conforme o D<CL tem-se: 'i
.....-..Jo..... ~ 1----
:i
~ ~ ~
L 1.. I I -
~Tl-Lp-O--'F A.- --,.r m T"
f T?-LF'
a i
.L
+w-O
12'.1 I -
(21)
Na direção x, tem-se de (21);
mx(-t)
. " /" + rv-(+)
"t +,-".,I\; ", JC(J 0/ (t"")
\ . " = uf) ~-,r
k c. . (22)
x(t) + -x(t) + -...x(t) = O
m m
onde:
OJn = ~k / m - I frequência circular

natural do sisteina (rad/s);
"
fi - massa do ststema (kg);
16
k - constante de rigidez do
sistema (é função do módulo de
elasticidade de cada sistema)
-l \JTI m),
(l\. e '\
C - coeficiente de amortecimento
viscoso (Ns/m).
A equação (22) é uma equação
diferencial do movimento (EDM)
de 2a ordeln, linear, de coeficientes
constantes e homogênea. A
solução de (22) fornece o
movinlento vibratório do sistema.
Admitindo como solução de (22):
(23)
, ./
e derivando (23);
17
Xe_(t"')
r~
,/- = /l.t~ pÀl
__ e x••,,("l~'\J == /~'12 e ,/ Ât (24)
\ -
De (25);
(mÂ2 + c;L + k) - O (26)
Resolvendo (26);
4 l\/Kfi! ,t"
,..,
/1,.;.
A "'" -~
1,L
- --r----~
2m
vI-1.
2rn
I' "\\jí/ L-
.•...•
,,~ 2, ~. 1""-1"1-"'"
---F
.,
.A
"""'} -
,.,
-
.~
_ --;-
~n1
tj
-C,,/L-)2 '\ ,;1 \
\1
J
1-I)
~n1
-/) -- j['
rn
v
/lj7\
{~l
, ,/J
Substituindo (27) em (23);

Iv
10
Dinâmica das Máquinas - José A. RiuJ
"r(;\! --j~
(,h 2 ir
-- f\)-f t
(28)
+ Be V'2m m')
A equação (28) é a solução geral

na "nl\.
"1
cUlvlr \~Ll.
/)"')
p~morteclmento crítico
A ,"
O
.
coeficiente de amortecimento
crítico (cc) é obtido, tomando nulo
o radical de (28). Tem-se:
~!\
l/r c '\.2
C) __
k =u
í\ . / C
~ ~ c "?
)- = _k ~
\J '2n1 J11 . 2111 . n1
'"J
{cc k \2
2
1--}
'2 n1 = - = ()) =>
m 11
19
cC = 2n1OJ n (29)
Fator de Amortecimento (~) - O

fator de amortecimento ç indica o
grau de amortecimento de um
sistema e é dado pela relação entre
c e cc, conforme equação (30):
s--c
J: _ C
C
(30)

/*
C = ;;2mO) => v. = ;;0) (31)

'=' n 2m '=' n ,
e sabe-se que:
20
-------' .. ~~
...•
17
f\" 2
- lU n (32)
- J""" ••. '"
- c
nl
(33)
A equação (33) é a solução geral
da (22). De (33), definenl-se três
soluções dependendo do valor do
radicaL Se o radical for negativo,
então o movimento é dito sub-
21
amortecido ou oscilatório e nesse

caso observa-se que é<l. Se o
-- ..,!
radical
•
for positivo,
r 1-,
então o
mOVImento e OIto suoer-
i
amortecido ou aperiódico e nesse
caso observa-se aue é> I. Se o
.!.. .,;
radical for nulo. então

-' o
movimento é dito críticamente
amortecido e nesse caso observa-se
que ç=l.
Diante do exposto, encontraremos
as três soluções a partir de (33).
-. Movimento Sub-amortecido 011
Oscilatório (ç<l).
Se ç<l, tem-se de (33);
22
/ /'1 '1
/l- '\'. f /.2{1· [-2" ~ (\Ji~(l-~~)aJ,zt
"'-(ju' ir /A
- e -{ ,~ , I.., - e \-\JiI
." r ~ \,
r./ ,,,I \ .l..
-
-' /
ar,) -l
v.., }'l -rI B- e - "-
".
) =
(34)
0)'a - ....i i
//~ ,--
Y'?) ...•.
~ _
\/ \..L -f
1
/=!
V"
-,•••. /
I fi{un (35)
O)a é .a freqüência circular
dada por (35). E de
(36)
" ,/
23
x(t) = e-(ç(l}n)t [A( cos( úI/) + isen( úJJ))

+ B(cos.,/ O) a.t)~- isen(\ OJa t))j'
// =>
x(t) = e-(çmn)t[(A + B)cos(wJ) +

i( A - B)sen( (J)/) =:;;.
.••
6 '"
•• • • •
condlçoes
InICIaIS:
tf = O ~---,... x(/O)
'- J V
== .1\-0 p-- Av(O\
\ J -- y ..1'''''0 (J~8)
'\, -I
24

inicial de (38) em (37);
x(O) = eO[C1 casCO) + C2sen(O)] =>
x()u = C"I
\JJ
/~Q)
Derivando (37)e substituindo a
segunda condição inicial de (38);
x(t) = [-C1OJasen(úJJ) + C20Jacos(úJ/}
i(O) - [-C/oasen(O) + C20Ja cos(O)]eO

- ;:0]
'=' n eO r c. COS( úJ a t) + C"sen((j)
LI" L a/t)] =>
25
X·O == C OJa -)-0) C

2
Vi'
"=' 11 1 (40)
/'
E de (40)-
(41)
\ /
Considerando:
C1 = Csel1EhY' e C2 = C cosdJ i (42\/1
E substituindo (42) em (37);

" / = e-(Ç(on)tl-Csenr/Jcos(m,t)
x(t) " a +
C cosljJsen(úJ/)] =>
x(t) == e-(~{J)n)t .Csen( ())J + tj;) (43)

Onde: C e são constantes a serem
dJ
I
determinadas em funcão das -'
condições iniciais.
26
C1 Sel1@
-~
~ .L - ;
I
~.'!/tglh
-
I
(44\
, l
C'" L.
COS (/)
f
Substituindo (39) e (41) enl (44);
Elevando ao quadrado a primeira

constante de (42) e a segunda
constante de (42), e sonlando-as;
(46)
27
C , - \/
IC21 + L-2/""12
>.
~_.- -_. - --
C,
'- - "".
\I
II.?y. -
I ~
O T! I\0/""
/' Y"
li
O T '-j
! ;-0)'7.
-
Y' X " "'\J I/ W~l(l-''\.2
n lI--- ! i
E uma vez determinado 'f'th em (45)

,,-'
e C em (47), tem-se a solução de
(43);
(/:::r. "+
/') = l0'-/~
# '
~it /
.A" /';0
-\,-aJ)l.
.;l n/
/ .J.'
+r/
;'\
{"el1( Wí'a'"I - (fi )
IJ"
A equação (48) e a Figura 5

reoresentam
i a vibt·acão
; livre do
sistema amortecido mostrado na
1
F~gura 4 .1L ••
Como (48) é o produto de uma

função exponencial decrescente
J __
com uma função senoidaL o

movimento resultante que é a
28
Dinâmica das Máquinas - josé A. Riul
do corpo, perde
'i
em runçao ao nível de
"li! •• •••• {' l"'ieI
alTInlltude
i J
amortecimento do sistema e desta

, um
apos
f \ ~
\J m m \ -~i----'--~----'---'---""--'---~----'--~
~
-I·i!ll 8 ~ ~I
A \lidHj 1/\
4~i \ 1 T I
3~IIIj
li
\\,
li
ílfr\I \\;
j
,-\ ~
li!,
2~ª ~'i i i' \-

ã f!ri \
I, \
'i I •I \~ .li"
I ! \.
I ,
1- '1..-\ 'V
i\
11 I
i
= '\~ 11 • \
r \ I· A7 \
I i i I \ J j.... \
°1 \ I i \ I; ~\ ,- 1
-1 i
!
r i\
\ II
.s
\\ '11,"
IfI"
E "
I \ I -'I
I
.J
~I
-3
i
r
\\i
\
Il1I
I
I
\\\\/!f I
1
\J 11
~
i \ I I I
-4~
-si V
!! II! I I , ' ! ! 111
.
~ t s 2 3 I 4 + 5 6 17 8 9 10
I "I l2 I T (s)
Fiaura
o 5 - Vibracão
~ Livre de um
CJlstema O sCl1atorlO
ne J'" d e 1 GT"';.L
TU '1l
29
Decremento Logarítmico (o) - É O

logaritmo natural do quociente de
duas amplitudes consecutivas
quaisquer .Então;
-çm t1 í Ál)
8=1 / e n 'sen~OJJl + «Y, ->
n\.., e --:,l
~1Jn\'t1+r\) sen( /~Wryu'(t1
/ 1 + T)\ + W) Á...~
I
-;;0)111
'='
t·
õ""'== 1----)
1n / e
\ e-çmn (tI +r)
'\.== 1ne-~(j) n,(t]-t1 ':J J
-'[
l -
')
r OJ r
~
'=' n
"/4°\
/}
Mas,
(50)
30
Dinâmica das Máquinas - José Ã. Riul
Da equação (51) determina-se ç a

partir de <5 que é obtido da
VI40b racao
~ ilvre amorteclua
1·
:J
' •1 d e um
sistema de 1 GDL. Com ~- , m e O)a -
(obtida através de T), tem-se:

I I"';
/1 f"'L
OJn
i
= {JJ a / 'J 1- c:; (52)
e../
í" == ~C
......, '=' c == ;:2rflOJ
'=' n (53)

31
(54)
'- .f
E com (54) obtém o coeficiente de

amortecimento do sistema.
- Movimento .Suoeramortecido ou
..L
Aperiódico (ç> 1).

Se ç> 1, tem-se de (33);
X ()t =.LA e (-;:-'\1(,~2-1)(JJ

'='v''=' . nt +B e .(_ç+~(ç2-1)mnt
\)J j
/ iiiiI J::. '\.
Em (55)
" , tem-se duas raízes reais.
Das condicões
., iniciais determina-
se as constantes A e B e assim a
solução é completada. A Figura 6
32
mostra a vibração livre de um

superamoliecido de 1 GDL .
..L
I
0.8 0.9 1
T (5)
Figura 6 - Vibração Livre de um
Sistema Superamortecido àe 1
GDLe
33
- Movimento Criticame11te
Amortecido (ç=l).
Se ç=l, tem-se de (33);
x(t) = (A + B)e-OV = Ce-cont (56)
A equação (56} não tem o número

de constantes requerido para
satisfazer as duas condições
iniciais; então sua solução é da
forma:
x(t) = (A + Bt)e-cont (57)

" /
Considerando
• e _ •
como condições
InICIaIS:
t = O -+ x(O) = Xo e x(O)
", == x~\l ;;" J I
(C8\
" /I
34

inicial de (58) em (57), derivando
(57) em relação ao tempo e
substituindo a segunda condição
inicial de (58)
" . nesse resultado,
"1 i ,
oDtelll ....
se:
(59)
A Figura 7 mostra a vibração livre

de um sistema· criticamente
amortecido de 1 GDL.
35
Dinflmica das Máquinas - José Ã. Riul
x (m)OO251 I , , , , . , , , I
OJi2
..... ...._-~_ ..
_~_ _-_._~--_. __ .~---_. __ .~.._-_._~------_.~._._._-~---_._-~
0.015
:X".··>n.:
:
II
_.
--
.'
~ Jl
lIl. II
'.' - ,':
II II II
::
I ::
:
:
:
:
J
:
:
II
f
I
I
-------~--------~-------~--------~-------~--------~-------~-------l
! , I r I I I
I i! ! I I
I I I I t
1 I I I I
OJH X - O
•.. -.---~ I
:
---·+---··+·----··~--·----i-·-----+·------~·---···l
J
I
I
:
I:
: : : : J
I
0.005 _j ~------- l .J_. l_. ._J. J
: 'l \ : I
,
< 0··:········:·---··-:·-·----·:
I " _. _ I I I I 1 I I
I - - - -, - - .- ; I 1 I I I I I
--'--- :-x· ---: : :
I ! I I I I I I
--.--~----.---~--.--.-j--------~---.---j----.--.~----.--l--.-----~.--.---l-------J! I
I I I I I I I I I I
: : : : : : : : : I
I I I I r I I I I i
: ~ : : í
, .
0.1 lt2 lU 0.4 ít5 Gj~ 0.1 O.H iL9
T (5)
Figura 7 - Vibração Livre de um

Sistema criticamente amortecido
1 1 li
ae r'iDT..LI.
36
111.5 Vibração Forçada de

Sistemas amoliecimentos de Um
Grau de Liberdade ·(lGDL).
l\ Figura 8 mostra o modelo de um
sistema de 1 GDL amortecido,
submetido a ação de uma força
externa cíclicae

ae
~ 1 GL
~nTL amorteClQO..su
- b meti' -do a
"1
./
ação de uma força externa cíclica.

Fazendo o equilíbrio dinâmico do
modelo do sistema. conforme o
/
DCL da Figura 8, tem-se:
\ "
De í60)e ,
-mi(t) - cx(t) - k'X(t) + F - O =>
mi(t) + cx(t) + kx(t) = Fosen( OJt)

(61
" )./
onde:
Fo - amplitude da força de
excitação (N); "i
co freqüência da força ae
excitação (radls).
A equação (61) admite como:
38
(62)
onr1~·
••.i U-\;.i .•
Xh - Solução
(t) homogênea da
'" /f"",,,,'
equaçao ~bL);
/ "
",,~
Ti • 4- \ =
I!
n\. t- }-
.1"", :-- i.
i - permanente da
.
..•.
equaçao
~ \Ó(.r2) 9
Da análise de vibracão livre .>
amortecida (equação 43) tem-se:

(63)
Como a vibração forçada de um

sistema ocorre na mesma
freqüência da ..forca
-
externa .>
íex~~tnça"""'o\
" L V li
a ~J , a,Jm1t·e-~ee 1. .1..1.1. ~ ••
39
f\ - AVsen(
X .p í"" ) - 1/ \
f.U--..t -
(A 11
m ')
'1'1 J
(64)
'. /
onde:
X - amplitude da vibracão farcada
...L ~ ~
"
(m};
-
co f14eaüêllcia
i da Í014ca
~ de
excitação (rad/s);
~ - ângulo de fI-ase entre
vibração forçada e a forca de -'
excitacãoo
"
Derivando (64) duas vezes em

ralação ao tempo;
x p (t) = -ai ~Ksen(0)1 - <Pl) (66)
Substituindo (64), (65) e (66) em

40
COJX cos( mt - r/Jl) + kXsen( mt - tPl )
~ . 1
(67)
11azendo:
em
(68)
"'"
i V
\K
i~ "1..r
/- - irlúJ J\JLl.y-
--
== r o;;'en\1[
-r:r ~..
í //2 + I)
(jJl =>
{IrY -
\ # 1 • i',J./.L Y
YflÚ')2 '-, J....
==..Ã- Ho ('O.~((j)1'\
~ U \. i 1J
Da d"1 ""li ""'{ n '.:l

v71lDU"f"I>J o ·• \tf8'""
v II/ ,'/'9'"
f"\.' tl /')·
"lJ J
41
, l,/
" í\ '\li
(r-7j"
Elevando ao quadrado as equações

(68) e (69) e somando-as;
(CúJX)2 + ((k - múi)X)2 = (FO)2 ->
(71)
" ./
Dividindo o numeI-ador e
denominador de (70) e (71) por k;
42
Dinlimica das Máquinas - José A. Riul
(73)
I~ I
O)
J'1
; ÍI
== ,j k i lrl
"i (74)
C
'"1 f'-OJ
I-c k
çLrrzOJnúJ
1:
-
•
~ f .'")
í'75'J
" f
k/rrl I-
OJ-~
.
Ir>
; f. .
OJf...
-:'7
----,--,
'J
.•.
lnOJ fi) ,..,
/' ~ \.L
-" J (76)
K?r/nn
/ I I OJ
. rI
43
Dinâmica das Máquinas - José A. Riui
Substituindo (71 ~) /
..... •••..•• e (76)
". '"' / elTIs
_A. ~ (7~)
,,' "'-' / p
""'"
(73);
rp!
-•1 1 -tg-i"E 1 ./ ~6/r -'1"( fi)
~ 1'""\ \.A..J / úJ-- n"'\~í:\fl~tOJf;
/," i
t /1 ,-'!
/ IOJJ·k\)
t ..... /=g/
'\ '} '- '
f77\
\. I i )
Substituinào (78) elTI (64);

P pen (W"'l-'- - (/)/ ....
)...
Y'
•.A~ (+\
'- i I _
- ---
.L o --;--=--=----:..-..... 0 f ;.,"-' 1 1
-:..-:..---::..---=--=----::..-..;..-----::..---=--=------=--=----:..-::..-:...---=--
p / K1 ,I fi) '" ,...,

~v jr-il / lAJ "\L,L
'\/LI-\-OJ-'l~j
\.
v n
J
44
k
_ 1V
(80)
mostra a vibração
1 GDL
8). Observa-se
/
a resposta
deoende da solução da equação
ã
A
"1
nomogenea
'-' e da particular ou
.• r"
permanente Oll estacIonarIa, e que
após 1,75 segundos a soiução da
1
f"'toI ,P\ ••
equaçao nomogenea vaI para zero,

caracterizando o reginle
transitório; após esse tempo resta a
45
•
solucão
f"'-J
..L
j"
da equaçao pefirnanenle
o
permanente .
....;JL
• "t
aInda aue o .1..
í' A • '';o
a aa
r"> "1
rase com treauenCla

i (O
força de u
rio
-1 8-1 t'J '
período aa Vlbraçao pennanentee

-x~\ (rr·liTI·
A- -~
)~ ü.251
I
I
I
-' 0.2 L-----~.------

i I :\ ;
-l-----.
: ~T
--i--- --,- .--t---- ----i- --- __o --t,_.-- ----i-- .. - - -' -1-,-------!---
' 'j ~ ; ~
--- -_ J
-I
! iE:j: :
!: ll:
0.15 I~ ---{- -~-\ ---" ~--,.-. --~- -!-~\-
I ' i,:
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:
I'i'=:-~--------~
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....;: ------I:"~
a :
.f~\------~
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L\ __:.__--- -- ~
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1 I 'i' " I "" , i'" ,. ", I
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-r-
I -l--=. -r--- - --' -rj-
t t_ --~ --\,~- ------ 'rI..-- - -
: f --r:I - -\-:I -- -r-I --. -- --1-
I =' f !: :jt- ----\-----
i1 --11J
U.Ü3 r- ----.. r--' -r -r--- --- -1- ---[---\ ------T ---j ---r -- -l--r- --- --- T- ----'-\,------JI
o ,I-------r----
'. ~ ' --- i
-\--r--- f I I ~"
----11---[\------[--,----[-- 'i '. --,-[---- =- I !I
--}---------:-\ I!! o, '
- r
~u.Ü51----
--0.11-' -- - ---r----
'
i '
- - - ~-- - - --v-----rr
-- -i~.'- -l--L --
a' , ',,'
- . __ - t---- -rI---
-.' --[-O-r -'r L'.-
L i--.--__ -.- -V----',
-- --- ~ '
L -\ --...I' ,=
-:-- -- - - - -T-\----l
- JL, --- J. - T------ - -:-- - \. -.J
I
, " ",~ ' 'li' '.. I
-v----:- I: ~ : ,,:j : \: i: : i
'iJ'
,- i' ,I,--,---~
I : I
'!. v'
-1--- ---- , ,v, ,
=\'
I - - -- - -- ~-
"ú.15 f-I ,' - - - --- -j-- ---\ 'li -j-' -. -- - - - +\' -1- -+-------+- ---\'
\., .. I
I I
O'l I1 : : 'I' :I,. :! I:
I
I:
I
i: II
-LO 0.5 3 3.5 4 4.5 5
·'Rag1n''-''p.
~ -.,...I'---...D
\.I ..Li.' i'\"l
.l...
.. o·
.!'\..ePlme
lransltono
Figura 9 - Vibração Forçada

46
Dinâmica das 1I1áquinas - José A. Riul
De (77) e de (78) alterada para

(78.a), gera-se a Figura 10.
3.0
-r-I
2
. Frequency rot io ~n
1.0 2.0 3.0 4.0 5.(

Frequency rotlo ~
Wn
Figura 10 - Módulo e ângulo de

tàse da vibracão farcada
~ ~
47
111.6- Desbalanceamento Rotativo

(Sistema .iL\uto-Excitado)./
,

um sIstema
· rotatlvo
· 1 \JD TL
d-e ... 1"'-'"
amortecido e desbalanceado.
....~I
-)'1
I
Figura 11- Desbalanceanlento

Rotativo
Na Figura 11, y é o deslocanlento

.1."
da massa ~rvf-m)que não glra, de

48
sua posição de equilíbrio estático e

o deSl0camenIO
1 aa massa de ,4 '1
desbalanceamento m é dado por:

YA ;= y+esenO = y+esen(mt) (81)
Do DCL da Figura 11, tem-se:
=-liA
(82)
.,...
a/
y.
.1 ~ .L=17,
_.1.'-
rn
I-(
=-"'f
a
- F1 I
1 -. -v
o peso W do corpo não foi levado

em consl deração dado que o J Ao..
mesmo se equilibra estaticamente

com a forca da mola. ~
De (82);
., ,,., - Cy(t)
- kv(t) •• "" - (~1- m)\i{\t)
,.,1, - my·· i\, (t) == O
(83)
49
Derivando (81) e substituindo elTI

(83);
- ky(t)- cy(t) -(M - m)y(t)-
In(y( t) - eal sen( mt)) = O =>
My(t) + ey(t) + ky(t) = ~sen( OJt)
onde:
Observa-se que (84) é idêntica a

(61), logo admite conlO solução:
v(t)/
•... == y,n (t) + y' p\(t')"
50
Da anáiise de vibração livre

amortecida (equação 43) tem-se:
1y
J
e-'11'./
"i-'
>
i t _= L~.-e "
•
'\/ =
4'
-"
f -
'='
j:-
W l'i
T<
)
-
P n /('\..
t u v"
\;
/ L{ t + r/J'I
fjí)a ~
••
• -8 /
••
(87)
forcada
.)
(88)
e, "equaçoes
f "" I / ) e í'l8)\
~/"",- \ i J;
(89)
(90)
51
Substituilldo (85) em (90): ,,/ \" 7
,/ I '\.)
""I) ! i'í) )-
i\lu
Ê
I t.v fl/
me
De " /) (81"""i" e (88) resulta a solução

total:"
/ . '\. ;-"'i -f J:{j) ') t ", . I '\,.
" ,l-I.-"
'"lV'"\., +)" I'-" 'o
_11, \s n C'fen''\."Li,
F-..J.
," = /j) '"'..,
\,...'"" r:r t -rI 'TU;
_ml" J\
52
A curva de vibração gerada a partir

de (92)
" /' é idêntica a da Fig' ura 9. A
Figura 12 mostra o módulo e
ângulo de fase da vibração forçada
gerada pela massa excêntrica,
usando as equações (89) e (91).
I
-l
I !
! --~
I I I
I I I
o 2.0 3.0 4.0 5.0
Frequencv
,
ratio ?J
Wn
~~- f-
!
3.0 4,0 5.0

Frequency ratiO ~n
Figura 12 - Vibração forçada com

desbalanceame11to rotativo
53
111.7 - Movin1ento de Suporte de .A
Sistema de 1 GDL.

um sistelna de 1 GDL amortecido -'e;
com movimento do suporte 3.
Figura 13 -1\rfovimento do suporte

o peso W do como i 2 é
equilibrado estaticamente COIU a
força da mola. Do DCL da Figura
13, tem-se:
54
(93)
L
D --
- H
a
VI
=.
L
o=>
1\1x(t) + CX(t) + kx(t) == cy(t) + ky(t)

(94)
Considerando:
(95)
" f
(96)
, /
,e" e '1
substltulnao (96)
" / em
(k -l-i ~OJC\
\1 1 ; .) TyTeiwt
(97)
55
Observa-se que (97) é uma

""'" --S*'" • "il "il •
equaçao QlterenClal do lTIOVlmento

àe 2a ordem, não· homogênea, logo
admite como solução:
Da análise .de vibração livre

atnortecida (equação 43) tem-se:
Xh (t) = Ce -(çmn)t sen( mi + t/J) (99)

.lL\.dnlitindo como solucão ~
permanente de (97);
V rn (/'-'t+)
•.I\.-
- --.Ll.Vei«(Dt-rA) = .....
ve.-irAeiOJf
ti.. ,- V- ieot
/Í.. e
\í100\
a
1 ,,)
= ( =
DerÍvanào (100);
- • I-
r.
"l+/ il --
y•• (.......
"""'p'l.
• ; ~ e l(})t
--- lOJ""' (101)
(102)
Substituindo (100), (101) e (102)
\.I 1 f07\c
Aro \7 I j,
(103)
D~ vJ ,
11 O"),,
se \..l
V (104)
...ã...
A equação ( 104) é composta por

uma funcão -' comolexa
. i no
numerador outra no
57
denominado14, e seu nlódulo é dado

por:
Ixl l(k+iúJc)1
Iyl = 1[(k~Mm2) + i~C]1 ->

/72 / ,,/
~K +lmc)-.
(105)
~(k_M(02)2 + (mc)2
Dividindo .numeíador
.0 e o
denominador de (105) por k;
1-
I-Xl
í
I
i
- .L I
I-1- 1-
IYI

58
'x-;
! -
I.L
l-
I
IV
I~
. 'j
+ (2~(O1 OJnY
-r-;
(107)
h,
(108)
~ 'ie
LJi (i
/ -t
';I
'\..
100'"//_j:-,
(109)
Substituindo (109) .em (107) e
(108):
\, ,/ ./
59
I)(T" i
I
I-I-
.A :!L
I
1""1
i I...L
I I
TT
Ixl
I I
V
...L
Usando (104);
x 17 -jdJ.
-' /J
Lie I 1
y TV-
.•.
-1
e-ir)l = COS (j)1I.;1 - I lsen(/),

i ~
/1 • '\.
I\ K.v I 1f~)•....•
...L.. L0 '-' Il
..•..
"
-------------~ / ~
[(k-Mm2) + iOJC]
60
COS fÍJI - isen1Jl
!'"'\ "'./..... i)
k~=rv1km~ + (me)L. => ", /
(112)
\ /
-senrpl Á
(," me./"/k
j( '- -IV' . !) , - úJC k- =>
1\;i'../0)--) .
(113)
61
De (112) e (113);
(114)
Dividindo numerador e
denominador de (114) por k2;
(115) /
,
Substituindo (111) enl (100);
62
(116)
" -
f1 ( L;-OJ/OJn.)-
"'" I "\ '?
y
..•... . ",
,,11.+ ~Ç-'
n
! ~ ~ 2
"" 1[1
I =-.{\
-""'- f i~ +2(~
w / wn..1)L. -..' úJ í! OJ n/ .)
,/),
....-
. (ut-~1i, )
li "
" '"""
(117)
A curva de vibração gerada a partir
de (117)
" é idêntica a da Figura
u 9.
A Figura 14 mostra o módulo e
63
ângulo de fase da vibração forçada

gerada pelo movimento do suporte,
usan d o as equaçoes
'" ,,~ v j e \/1 1)).
/11f\.'\. F''\.
-L
-1
i i800l [~,'-oo! I!
I I li--..
! f.
,
1, ""
~ - O.iO
l. 0--
-"
0.15 - l
1
.,
"'4
3.0 I 120°l-- 025
I 1
0.375
I~ I
l
0.501
i 6'""01
vI I
I
. ztftJi
li' ~ I 1 i
o 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
. I
I I
LOr
i.O 1"2 2 ,vt, 4.0 5.0

w
Wn
Figura 14 - Módulo e ângulo de

fase ~da vibração·
•
forçada
1
gerada
pelo mOVImento ae suportee
64
Dinâmica das Máquinas - josé A. Riuf
111&8 -isolamento de Vibração

Na análise de vibração forçada da
i .l ~
~.. , ~ 4-J
l.!l a C
o _ "Urlete~l'I El·nou-~p o a"ngulo
{l""1!"l-von /
""'...L ..•....•.. U ~
de fase e a amplitude da vibração

forçaàa, através das equações (70)
e "I i}; reeScflto.,S
f'71'\ ., aquI · como (118)
(119).
Ii X
U( I)
I\
~
{~'i k
I.
I --''\Á/'-t i fJ
-,
I ---a JL.r--ti
"-i
1 "Ti IL m,t
"
.1
-J
,\C I
Figura
-- 8 --Modelo de um sistema
de 1 GDL amortecido, ·submetido a
açao de uma lorça ex temaCI~,. 1-.Ica.
t<-.I ~ .J:: .
(118)
65
x = Fo / ~(k - moi)2 + (CúJ)2 (119)
A força transmitida (FT) para a

base 1 através da mola e do
alil
-~nrte~edor
V.l. \,.; t: d·a~ ho-"'ma·
1 ....
1 .. J:. ..L
l?T
...L == v \" f \-4-
lz-xí
f"-'. / J CX" ,,\ít)
/ (120)
/ __ ; f ",-i, J.. \
yl , . \.
A lJ ""-V' t"
\ (Ul-tlllY .)
0/"11",
v \,IV
-1-
.J
1!
-."t:"\...--
-
..•... (121)
" .
D;a
I ;J
erlVanuO" í121'
1 1);
(122)
e (122) em
i-1~1 = {k
y-"f
\/ -, /' V
+ lúJC)Àe"u
e '.. i{ a~t-dn \
)'/1 i (123)
66
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu/
T'l
H
.L rp
1
'J (125)
+ (me)"
Dividindo e nume14ador
U\..Il.1VAlll.1. U J. u~
"1-1rT:.l""V\~naEr1o"~
[~.~ç::».. r1p (1
" ~..J
tj~) por..••. k e
·~
considerando ~ (~~,
\ / ~/ e (7 r".·
"I b), tem-se.•
Ir; "\ ,I I ,.
11 -4- (w/"."'i/#
(!f fi • 1[1 ) 2
1- T i '" - • \. -- • / :=:::>
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I ,.., I/ •1 '\.')
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...Li
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/ ..
67
TI
H
..L 'T'
1
I
Ijr1
I •
\/11-
V L.
(126)
Observa-se que (126) é idêntica a
(110), logo,
I, 'f
r,,,1
l' r~ \T
1
I
/1
I li i
(127)
-"
V
J
\ I
i
A.-
-r
I
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i! r,-
I i!
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\! 1-- ! ..JL
Ti- r~nsrnlQSl
......J... "U ...L"1U.!.
~.A. n111da
"-e .... de
.A.l.l.
68
Dinâmica das !Vláquinas - José A. Riul
.••• ~ f Y
1ranSffilSS1 bl11uaue
1 ri de
71
fl~~f
1- /1-V íI _JV .....,....,.-;. , e e $"1 li
r 11
1.J.1v II
m"s..L-a o gráfico da
na rlgura "14
'1
1 -r-"I-
de suporte.
Jf~j!j i 180°, í -===r;: 1- I
1/\Lo.05 I '1;?OJ, :llpjE+=og:~5g I ~
11 ri A) i I L.! J;;;::;;1 1~
•• .t.",'::;;;;;:
I
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ill\'
/1!1;I0
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I
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I;1
11
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LI,L I'\. .\,
117/ 1-\\0.50 I
" .•.
~ i I i I
I I \
I ~~, I I
11'
----1"---, -!,---~
/',/1/
. . I
!I iI !I
I i '
I 1 I
! I
r-,
v 1.0 í2 2.0 4.0 5.0
FiguI"a 15 - Transmissibilidade .. ,
de
ou mOVImento
69
Dinâmica das fv'táquinas - José Ã. Riui
-7T<l
r
..,--,
< ou
..,......,
J-f
-L T -1
H
O isso significa
,. ..,
lsolan1entO.
Ili~9- Vibr~lcã.-ode Eixos j;
.l~Figura
'-' 16 nl0stra um eixo de
diâmetro d e comprimento L com
lIma carf!a concentrada em L12. Se ~
LU
.fÁ) -w
- f.,'
n V
I..,
=:"Iji ( IrV I
.• J
i
I n/J'1
.<!! ~
~
tem-se a
\";Vll_·1.yUV
I'""'\,"Y\ Q1 ~ r'é~ .r'i.
f""o r;.~-' t~no n ri
\..tll~l\.la u\.l
a r~Ul~ ~ au'" d
í) ~ç~.
-1- do
..e~vTl~
8..S altas 8..rnplitLldes
de vibraçãoe
Na condicão críticao ~ . '."
70
Dinâmica das I'l/Iáquinéis- José A. Riul
/1/
- "\~/ {\..-I
iT I II t
"'/..,/1
(128)
.•
I·Im
I
L.. p,- .Ã.
Figura 16 - Freqüência crítica de
Transformando a ·velocidade do
* .~. .
eIXO para rotacoes por minuto,

~ ~
tem-se de (128);
1=- rz;-
I k -== 30 j-k
-- 2"~ 9 1- f
(129)
, \.!vVv
T-..rr '\ vW
I T-r-r
71
c~
lifT
-~ ilf
fr i\.-
Ir 1
1"1 .
\\../
esr
-"=,,,, ~-
r (130\
" )
Onde: <5es't é a deflexão estática do

eixo devido ao cal-regamento Wo
I'ubstituindo (130) elll (129);
,I ~
1
~f\
-" -'--'u~"II
- J
\Iã
!
,~-
(' i
(1.!...- 1~
.!...)
V est
••
Parta urna
vIga bi-apoiada -""
com
.• j
carregamento no centro;
T'TTT3
,-,.,
I
f,IJI;' ..L-.I
i'v esr
>
T
.LA
(1 tj 2\J
" ..J
72
(133)
secao
t"o.J
1
Danem
..L
.u
011 em 1"'\
...t
a....e 1.i.u~
Ual''to
.A. 1-
"1 J. ••
aelermlnaCaO
!"t;;
.)
••
lTIostrado na Figura 17, que

transversais
seu coeficiente de rigidez
Dinâmica das IViáquínas - José A. Riul
"!l ~ '"""
dado pela equaçao
IF•
1'1
i !
__ " li -11 " .••
i I ~Klg1dezequivalente em
.e" 1'I--\
t)
...•
"<I
-l1
L-r- Ift
I "111
ffT
...,.•.
-1 \'''''"1 ii.
k~
'"'
.J J) /
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fi • 1 1\-.--,
lz-
t
H 1"Y1
-1
L.Li
...L..i ,..
p.~
vIII do
de "\I ri 1
mOu.UlO ,.
"'!li
do 'material", da secao
f"io.i
,; ./
74
Dinâmica das flJáquinas - José A ..RiuJ
do como
í , do
•
UlTI eIXO
tem-se
1"
..lL
1
..L 1
+ + +1 (136)
K·n
••
em paralelo: Considerando
-A.
mostrado na Figura 17.a,

conleCClonaao
~ • 1 por d OIS·
l11Ódulos de
d-i tp-rpntes seu
..l...l..v v..&..w ,
1 '
.J::"':."
coel1Clenle ,
ae rIgidez
"1 '1 ••
equlva.m-ente
11I
e,
~ ~ 1 ~
dado pela equaçao (1 \iJ")7"
t).
1
ir
i\- ea
-'
75
Dinâmlca das Jll!áquinas - José A. Riu!
lI--r:
1r
•• _
i ~
!.JL _
F ;;;.
; A
k
",,1'!
/'",_A... 'I"""
-·--~-~v--~---~
!
Fi~ura
'-l 17êa-Rigidez
~ equivalente "1! "'li!
em naralelo ..1.
-4
de em naralelo
.!..
~
u7~.
Ev I ~ ~ o • o * ~* • . ,I
eq
.0 _\.- .!. ...••.._ ~

. ~o .U - T)eternnl'"nar
V10"a~ ..L o
1 •.• 1 "
ae flgloez _ga,
Vlr-..-n,
17I ••hu,
..i..
engastada na extremidade esquerda

e livre na direita onde está aplicada
76
..,;@ '"
a a apllcaçao de P. a .J
deflexão estática.
_~
~ IP
l~;.. 11
~---"",,;---,,;:, ---------------------.;.'-
.
.•.
I VI
~
1,/
i
l"'-
ViQ:a eng-asta~da
~
Do eauilíbrio da viQa tem-se:

-J.. ~
(139)
77
Dinâmica das Máquinas - José Ã. Riul
T 1 1
e dada por
(140)
lj""\H1Di
-J ..L..I1.
(141)
TTl
J...i-L •• de modelos
.,
de slstelna.s por ~spaço de estado.

T .....-
! I~,.-.
Viii 11ní
\..-1.-1..1. .1.
pode
..JL descrito por
~ ..•., r ••
eauacoes
j
Ã.
ordlnarlas
}'
~n"'l
\.I J..1..l o telnno ..L
e a variável
o modelo
de de ordem
'"
equaçao
Ao.. J
+
!
(142)
T
'il
11
! I
...õ6..A..
r,rri~~i
VI Uvi.li
• L
SlSlema;
••
j
a seQ:Ulnte mudança
~
• T ~
a ""\.;1 •••.
~7n~""nYlal
V cl..J 1
79
~'"
/ ,'\.
.J\-
.....•
n
I- T
\.~/
if
\-
(143)
~ -"
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~ .!,
..1\/ ""l
t4-f"I•I""/"f IjliI~/~ -~j -'\.'L~ / í!,/ y--
i ..)f\,t-4.~\ ) -" 'il..il
\ i.'
"J "... ...
••
(,,," í ''\ (144)

, ,/
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"ti+1.J"t)
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de
1
em n
, ro.
L.l u+
1"ranc: Armarl
..Lvi.!.!. Ua
de
80
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu/
ordenl, conforme (144); escrita na

r- J a •• 1"-1, A~\
~ I I\..LI LI."""')"
""!
T{)f111::l ..!._ ma
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-A... "'--J A- . .A.A.._:11•••.rl (:1
A....••..
_..L~JL " --.l •
li
A
U
í)1 · · O Xl (t)
V O 1 O X2 (t)
I x3(t)
I •
(145)
81
Dinâmica das ft'1áquinas - José A. Riu!
(146)
x - vetur de estado;
Â -
.l.. ".~
1}"" ~ +l' r-i
.l..i.'"'" J.. i
Z urll'"4n" al'\n"J.. .!...t.-1 0;l
.JL \",I _
$
,
B - vetar de entrada".
Para retomar a variável real do

sistema, tem-St; como saída:
Onde C é a~matriz de saída.
82
Dinamica das Máquinas - José A. Riu!
r
e
18
e c: P"U~
u"'"'"
as
--"-
1..1-~,"1
1
-, W.
f 7""~/) -
T~efltJ
ry /-1'
J.."T"""I 1
j
a.=>
o :>
83
Dinamica das Máquin.as - José A. Riul
....
i/l
rt1/ / ti -;-!
-t- ()
V
1\
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I ....•.. /
m
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1
~. r'ri li ..•.•n
L'"1l
r-' l~U.la
'-! 18 ~ Pel1dulo sin1ples .A.
i\/11 1\j e
r
'-
- .1
/ uma F.De
L!.- M
-i de L a 7.J
constantes,
~ '1 li
e nao lInear.
84
Dínâmicã das ,./láquinãs - José A. Riul
10 é •• "
LlnearlZando ou
411
seja,
pequenos
1 ~
aeSlOCalnel1tos angulares, tem-se:
,j
••••
LI
F~
{).
l/ U (1.3)
f
I
Ia
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N1 i L-'
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l..-V ",I
II \!
\ i
\j ª
~ --L-I
iT
/\ A I' f'"\â
r1
..•...A. e de L OrdelTI .. de .J
constantes,
linear~ e sua solução
,/
a (5) e
85
dada pela equação (20), que

adaptada para movirnento de
/1 l""',
rotaçao assume a lorma (-1.
'"
.) ).
.t""
/'
E
!I /"))
! 9i-
'"
-
{""lU
"\j
I~
o Ilo íí W
\í v
-r.! ~ /#"\ n/ i / i0 ft "nLU t+ TI
Cle'1/')(/í"l
'\.,,2 \ rjJ\)
(1.5)
A
r'1S COnQICOeS 1111ClalS sao:
"1*
~
~ •••• ~
i)
V (1.6)
(1
'- . I )
,-"!'\.
}
dJ
i 1[ /2 rÃ
86
(1.8)
(1.4) e (1.8) em (1.7);
- Determine a equação
"1
ao mOVImento de um
Cl -<I
, ~ •• 1'\ •
oendulo composto, a trequencla
Á
o 11Pyfr)do
..t' v- de vibra(~ão
A. '-'- y• e a
1 F'>.I
SOlUCaO da EDlvl, sabendo que o

-'
iiberado da posição
de 0,2 rad com velocidade
n
1'3 mostra um . '1
e seu DeL.
87
+ r~
J ---T
o=>
li} o=>
TTT- /)
I! ...l-
1/.1/ ye ,0 e· IlV
i ;riu 111 f-i
fT
liE
\.A.
-r-
I 11n7,..
'! "
• ./ .•.. \1
/
(2 )
" .1\
Fi{lura
'-" 19 - Pendulo comp· osto
88
1\ e,. Ulna ED 1\;1 de 2 a

1/ J
cunstantes,
~
e nao linear.
seja,
pequenos
tem-se:
-----------_
./fi
.. j-J n
v·
LI'
(2.3)
89
r-
I
,
úJ n
\I \ '
(2.4)
\}
Ii
iJ
i
,""'"
I .rr'F' I/' IT -t-I -2 "1

r ~/' íi
1 3 ~
JíJrlir~A
"""if~A \.
r"l/ '"__i Ii \ ..L • 5 I vi _J

~/" ---\
\ i!
.r ."
(U 11
\1
,"
'1 F~
nomogenea e e
,.....
eauaçao
í _
""""
U"ua
r1ar1r equaçao (20),
11 , 4! " ,
adant~da
r ~ .. ".LJ
..l
a-.1"''''
·..La lTIOVlmento
I cjJ)
Á 16 "'" "...... ""'"
1f-\S conOlcoes
j InICIaIS SãO:
90
..
e H
""'0
= Oi (2.7)
B( t\/, == O .2sen( O), t + tp

" ~ íh)'"
17 (2.8)
I
/f}
W
I rg
, -].~.
íO.2m,
A
U
n )
(2.9)
Substituindo (2~4)e (2.9) em (2.8);
il
ti-
-1-, )
2
(2.10)
91
D '-/1 5\
I e (k..e /,po· de-se determlnar o '5
1 o ,j T o
momel1to ae lnerCla uO corpo,

"1 11 e '"
connecendo-seseu peso, a pOSlçao

;ir\. hlJai
UlJ n ~~l~vllll v t;..-.. 111t 1n1rd- o St;;r;" Sn eu
.r ~~ +"'''''il .-.I~ •••..•.d"" .• ••••.
, 1 "1 "11 T-i , ;-...,;
perlOaO Cle vlbracao. Esta e uma

~ ~
forma experimental para

determinação de momento de
.. , "
J
1nPrc1a
Ã .l""'"
Ã i e
Exemplo 3 A barra homogênea

da Figura 20, tem massa m e
comOflmento
.. , L. D'etermlnar
T
...L
· a
equação diferencial do movimento
da baría, sua freqüência
~ ~
natural e
1
......
repI'esente-a na iorma de espaço ae

estado.
Do DCL da. barra mostrado na
92
20..encontra-se a EDlvl.
-' .
,I '
,;'"'lôrl
i.~,iL...e-I
I
!
I
-L --.1
li
J..
IIX"',:
.J.it
I
lu;r
, ..1
1
20 - Barra homogênea
1
aas forcas -'
em relaçao a
"1
J
f"'>,J
v..
() ••
-'
iH',,/a cos e + ~ (L / 2)cos() +

••••
{\ (3.2)
..L r 00·
wa .L-I..... {J 4-I ..LTti/l
S LI' ; li
V
••••
lIJ'l/"Ol-Y
•....
\.-'']
~ (3&3)
-i _ .."
g .:
Ut::Slocame11tos
Substituindo (3.5) em (3.4);
94
/) T /
/'f J-!
UV 9
..L.....I I
I
(3.6)
.''"
...•
..J'v,..,
.:J
iI"L..i
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í ('""
.J.//'I)
9
---..,,;
J
a..Lil Una..
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no 1"t"" ., _1
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"2••r"~,
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COSI
I-.->FI" V
í"!)C'l?J
......,.
LJ L
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1J
-",.- I II
(3.8)
-+-
I n~'1~;
J
f T /")
~ \. .1..../ I .L /
'1
l'"A
{'AS
V Hu/1
\..I 4-
I
li!
••
{\ (3.9)
+ 1 ti V
95
Substituindo
1
i ,.....
....
+ --n1L ti
.A TL/1
i I nl (T!L! L; ./ ./ ti
/ !"\ ;; ;; "') ••
I""\'\L)/1 -i-
I
CL
T.,;.,,[)
.. TI {3,-~/1
tlx \'\. C IM1\tf?'-
I
f ./', .J f\,U Ií
-i-I" f1lrn2 ••
P111j-2)B
«-.L..J
. - O
-
ÁAÍreqüência natural
.....
da barra é:
96
I
I·" 1
IjK
I--
I '\\i (3.11)
Li 1< \f" f""''''n"
Xl e usando
(3.12)
forma
"tn
• =;;
.1.1.id II 1.v la.1 ••.

n. +--1 r-."f o
...g
i.. ./
r
I!
!
I
1 lr Xl I
! 1 2
II
L-
-i \/"-,.~Ka. -(3c/m)JL x2
97
Considere a força
.....•
n-1 ",,!~
".
\.I a atual1do
;~n
\..11 \..111 l1a bal-ra
n6
da l41gura 20,
CanTOTI1le mostrado n3~ r 19ura .L 1 e
C" J"1 ~ fi I""i .,
determine: a equacão diferencial .Ã.. :J
uO
,.1
mOVlmerlto
.• .
da barra, a 50 1uçao
11 ""'" ..••
permanente
~ da EDl\t1 e reoresente-a
í
na forma de espaço de estado. .•••• J
uO DCL da barra mostrado na

~
21, e paliil1do da equação

~ Â
incluindo o momento da
(4.1 )
98
Dinâmica das N!áquinas - José A. Riu!
-r; ~
razenao aos como no
""'_~ a- p
te~.l=~l-Se "a e.li / Ji.•
v I"/A-II'
"'li
i!
: :
(4.2)
T
h
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LJ-----------------<l
..
•• ...l.
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LOiJ (1en("/'íOJf\
#-'f.-')
li
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í'"
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I
'"-1 L-I
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1- "I
~
..••
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-1
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..••
homogenea -
, 1·
A.
submetida a carga CICllca

99
f"o.J
;t ·
aumlte como
eQUaçaO
.L ~
1 ,~ '
SOluçao permanente:
(4.3)
Da?~vanQ10
\..I.ll. " I." 3\~
1 "f.L1. J'
vr7.ll
••
(4.4)
(4.5)
100
-------~--_._--
...•.•_- -~.
-
[(3ka2 / n1L2) - oi ]0sen( OJt - rP] )
(4.6)
Fazendo OJt- rP]=O . e OJt - ifJl = 1l' / 2
r-- ... //1 h\"
ç;ill \ L..t. J
..•... /-,I ~
,..,
(3c / ln )(00 = (3Fb / mL )sen(fjJJ (4.7)
'\.j·kun....
r í~
I,
L -;; ? ./r -Y1r11 r'/~
I v.L....J \li -
/
2'0 =
0). J5'"
(4.8)
l1r"'a~ n
I i 1 T1""1" 1 (l_1 {'
1.Jl.V .!-al..Ll.~O..
9.
\4. J-'f\ I R' •
/) I \ -r.o),
II/' /A
rP1 = tg-1[3mcÊ /(3ka2- mL2úi)]

(4.9)
101
Dinâmíca das Máquinas - José A. RiuJ
Elevando ao quadrado (4.7) e (4.8)

e somando, telTI-se:
(4.10)
Substituindo (4.9) e (4.10) em

(4.3) ten1-sea s.olução permanente
procurada. Um outro caminho para
encontrar e é substituir o valor de
1Jl encontrado em (4.9) em (4.7) ou
(A X"\
\ l.f .. L)"
A 14epresentacão da EDM
.••... jl na forma
de espaço de estado é obtida a
partIr ue (4.L.), lazen do
~ ...1 . "1 '" ~
·() = Xl e
usando (144);
102
+(31r;:
, u. / rnl,\/,sen(
.., úJt)
/
(4.11 )
P1 equação (4.11) assume a forma

..A.. < ~1 '" ./
r- I r
y -.."..& I
Xl
t/\/"
!i.:I.:". =
!.:
Ii
~
I I
l
,7 1_
\0
+'
'!
tI}
I""õ! T
11'
",I F s'en(OJt')
~o ."', /
. J-
L / ml.
I/J-I ..J
.f
!
(4.12)
Exemplo
i. 5 - Considere o resultado
do eXt:mplo 3 n10strado abaixo,
103
elabore um programa
COlnputacional, considel--ando: a ==
f)
v"\ 1
1Vf\ mA
/ A or m 1K == 'JOOO N/m
~~_,_T.f == V.,· / - L/
••• .li. """ ..J.... 7
CIO
m == 2 kg e c == 1; 3· e 5 NS/lTI e
aetermlne
1 •• a Vl0racao
"1 ilvre
1" da 1oarra .>
I">.J
considerando COlno condições

• 4' • t;
InICIaIS:
r.. -,
I Xí I
rI
! o
iI
I
1 Ii.
,-,
1-' .....,. '""
I
LIX2
'"
-
I
I IiI..- -\JrvG
[Í'1 ;rL /"
I
T L '\.
111L )
Programa Computacional
n rm-'1'-
-F
..l-
" a. 10110J e:'
\"-'"J. -l-'" L' L I•••..••
J.
frl 2 ,.
104
1
coe
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~1"'Y"\or-l- e
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'---' a.
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6 r\ rrtj$
c::
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U
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•......••.• \ , o• !li
1
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i -,
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~ ......i
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...l-
lF
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WI
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lU
L
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lf11 * .LC".lC)
1 1 ...J,.. \
,
\ ~ L ,
* f"ijV_' -.
l)
L. /
I -rn
lLlJ
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ac* ac) í (m*lc*lc)
,
'7\ i
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1
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, (rr1'* c) 1 ]
e
!
105
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t Ê'l
U: r\l
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fO *sin (\AJ*t) ,
•
r-""-/U, ...
••
,.-,j u-" L, xO) !
.l.8lrrt,aL,b,C,
1 • I .-.., d ,U, t, xu
. ,,)
I ,
o
v3
h, ,
...L
i1
..••
......, '-Ao' L 1 xO)
.1-
~
r i al1 r e--,("1_
_ J
.../
~~
-J\
plot(t,-u)
figure(2)
-.,.1
f "
Y E J...
, f
106
Dinâmica das fit1áquinas - José A. Riu{
L~
~..
Figura 22 mostra a vibração
"1 ~ •• """"
lIvre na narra, com varlaçao no

r"t'>.. , ~ ••
coel1Clente de amortecImento.
\ ! I I
. ..J?
I 1
,..
0.5 1.5 2 .2~5 3.5 4 4.5 ::;,
1 i'
Figura 22 - Vibração Livre da

Barra homogênea
107
Considere o resultado
li 1; ••
4 111ostraao abaIXO,
bore
elo__ un1 programa
computacional;; considerando: a ==
Á /
0,10 fi, L == 0,6 fi, k == 2000 N/m,
e ü) == 1: 2 e 5 14d/s e determine a
..I
vibracão da barra considerando

.:)
-;l ",.".. ......oo
como condlçoes InICIaIS:

.•
U" 1 f~,.4al
tJv --
t/ti ,..1. ., (10 I~,O',j~ r d /8./
/1 = (~. v'{'\
II;ll x;
- 1 I
I- I! ~.)10
v..•..•-l II. == IILI -'..J

IIL,
..,"''') 1 2 /- •lI"'!_fin. 2 "\
fI'"') f\;U
" IT r.,
-4>. )
L-
(4.12)
108
Dinâmica das lllfáquinas - José A. Riu!
Programa computacional
,- ,
I ,~
+- _~ +-
..L U.L llLet L
,
~"Y"'V""': •• .....-...
- - ,-
'0
1L
V
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U!r~\ -LL .J I V~
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AFigura 23 mostra as excitações

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111
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu}
de vibração da baIl~a,considerando
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Barra
112
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Listas de Exercícios Referente a Unidade lI!
Resolver os exercícios:
Capítulo 12: 01 à 08; 10'1 12, 14, 15, 16, 17,20,22,23,25,29,32,34,38,39,44,45,46,
50,53,54,57,61,64,66,67 e 72 IJvro: 1\1ecânica - Volume 2 - Dinâmica do
Higdon.
113

Dinâmica - Unidade III

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Dinâmica das Máquinas - José A. Riu!

corpos dotados de massa e

Vibração Livre p.}.. vibração livre

sob a ação de forças que lhe são

inerentes e na ausência da ação de

lTIOVlmento no espaço tem tres

graus de liberdade, enquanto que

Modelos de Sistemas de: 1 GDL,

111.2 Ivlovimellto Harmônico

onde: O) é a velocidade angular do

'1: - período do lnovÍmento (s).

onde: f - freqüência linear (Hz)

111.3 Vibração Livre sem

Figura 2 - Modelo de um sistema

Fazendo o eauilíbrio dinâmico do ..1.

modelo de UlTI sistema de 1 GDL,

mx(t) + kx(t) = O ->.

(1)n= -J k / m - frequência circular

k - constante de rigidez do sistema

Substituindo (6) e (7) em (5);

xC!)' == C1 cos(m n t) + C~se11(

t = O --+ x(O) = Xo e x(O) = Xo \í11\/J

Substituindo a primeira condição

Derivando (10) e substituindo a

x(t) = -C1úJnsen(úJi) + C20Jn cos(úJnt)

C1 =CsenljJ e C2 =Ccost/J (14)

E substituindo (14) em (10);

x("t)/ == i" COS( OJ n t)/ +

Onde: C e dJI são constantes a serem

Substituindo (12) e (13) em (16);

Elevando ao quadrado a primeira

Substituindo (17) e (19) em (15);

X \mmj ~II/ "\.'

o 0.5 L5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 3 - Vibração Livre de uni

A Figura 4 mostra o modelo de um

Figura 4 - Modelo de um sistema

Fazendo o equilíbrio dinâmico do

amortecido mÇ)strado na Figura 4,

OJn = ~k / m - I frequência circular

Substituindo (23) e (24) em (22);

Substituindo (27) em (23);

A equação (28) é a solução geral

Fator de Amortecimento (~) - O

Substituindo (29) em (30);

C = ;;2mO) => v. = ;;0) (31)

Dinâmica das Máquinas - José A. Riul

Substituindo (31) e (32) em (23);

amortecido ou oscilatório e nesse

radical for nulo. então

-. Movimento Sub-amortecido 011

x(t) = e-(ç(l}n)t [A( cos( úI/) + isen( úJJ))

x(t) = e-(çmn)t[(A + B)cos(wJ) +

Substituindo a primeira condição

i(O) - [-C/oasen(O) + C20Ja cos(O)]eO

X·O == C OJa -)-0) C

C1 = Csel1EhY' e C2 = C cosdJ i (42\/1

E substituindo (42) em (37);

x(t) == e-(~{J)n)t .Csen( ())J + tj;) (43)

determinadas em funcão das -'

Substituindo (39) e (41) enl (44);

Elevando ao quadrado a primeira

E uma vez determinado 'f'th em (45)