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Relatrio Sistemas de controlo

Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular

Data de entrega: 18 de Maio de 2009

Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular

2009

Trabalho n12
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
Sistemas de controlo 4Ano de Mestrado Integrado de Engenharia Mecnica Prof. Manuel Rodrigues Quintas

Trabalho executado de 29 Fevereiro de 2009 a 16 Maio de 2009,Porto Portugal


SUPERVISOR: Prof. Fernando Gomes de Almeida ALUNOS: Carlos Miguel Borges Pinto Carla Sofia Santos Ventura Daniel Filipe Monteiro de Oliveira Diogo Fernando Alves da Cruz Joo Miguel Arajo Tinoco Rui Joel da Silva Soares Monteiro Telmo Filipe Soares Quintas

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em05016@fe.up.pt em03032@fe.up.pt em05075@fe.up.pt em05026@fe.up.pt em05059@fe.up.pt em04101@fe.up.pt em05157@fe.up.pt


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Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular

2009

INTRODUO
Este trabalho insere-se no mbito da disciplina de sistemas de controlo, do 4 ano do Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica. A disciplina de Sistemas de Controlo tem por objectivo que os alunos desenvolvam competncias na rea de controlo automtico. Para tal pretende-se que os alunos elaborem modelos matemticos de sistemas dinmicos, analisem diagramas de blocos e de simulao, avaliem as respostas temporais e em frequncia de sistemas lineares dinmicos. Para alm disto, os alunos devem ser capazes de projectar controladores que cumpram especificaes de desempenho, utilizando ferramentas especficas para a simulao e projecto de sistemas de controlo, bem como elaborar os algoritmos necessrios implementao em computador dos controladores. Como tal, foi-nos proposto a realizao de um trabalho de modelao de um sistema de posicionamento de cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular, aplicando os pressupostos anteriormente apresentados.

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NDICE
OBJECTIVOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO Disco rigido Motor elctrico MODELAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO DE CABEAS Grandezas do sistema MODELAO EM DOIS BLOCOS MODELAO DO SERVOMOTOR Motor controlado em tenso Equaes difernciais para o servomotor Funo de transferncia do servomotor Diagrama de simulao do servomotor Diagrama de blocos do servomotor Diagrama de blocos do servomotor alimentado em corrente Anlise do modelo dinmico Modelo do servomotor desprezando o efeito da indutncia elctrica Funo de tranferncia Diagrama de simulao Diagrama de blocos Anlise modelo dinmico MODELAO DO 1 MODO DE RESSONNCIA DO BRAO Diagrama de simulao Diagrama de blocos Analise do modelo dinmico CONTROLADOR PROPORCIONAL Diagrama de blocos final do sistema DETERMINAO DO NGULO DE REF. PARA O MOVIMENTO DO BRAO ANLISE DE RESULTADOS Resposta do sistema considerando a indutncia do motor Resposta do sistema no considerando a indutncia do motor Comparao para diferentes valores de referncia Influencia da dinamica do brao Solues optimas para o sistema com e sem indutncia CONCLUSES BIBLIOGRAFIA 5 6 7 8 9 10 11 12 13 13 14 15 16 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 24 24 32 39 46 48 51 52

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OBJECTIVOS
O trabalho que foi sugerido para o nosso grupo tem como objectivo a modelao de um sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular. Pretendia-se a representao do modelo atravs de funes de transferncia, bem como a obteno dos diagramas de blocos e de simulao do sistema. Era tambm pretendido a implementao do modelo em Simulink. O presente relatrio pretende apresentar o trabalho desenvolvido pelo nosso grupo neste tema.

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PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO Disco rgido


O disco rgido um sistema de armazenamento de dados de alta capacidade permanente ou seja um elemento no voltil, os dados l armazenados no so perdidos nem mesmo depois de o computador ser desligado. O disco montado sobre um eixo feito de alumnio que tem de ser slido de modo a evitar a vibrao do disco mesmo a altas velocidades de rotao, este deve por Fig. 1- Funcionamento das cabeas sobre o disco isso ficar bem preso e alinhado. O disco rgido possui tambm cabeas de leitura/escrita electromagnticas que esto ligadas a um brao actuador que lhe permite o acesso a todo o disco. A leitura e gravao de dados, feita atravs de uma tcnica electromagntica, o que permite com que no seja necessrio contacto directo entre as cabeas de leitura/gravao e os pratos dos discos. Quanto ao brao actuador, composto de ligas de alumnio pois estes materiais permitem ao brao ser leve e resistente. Outro elemento importante na constituio do disco rgido o motor que tem como funo manter a velocidade de rotao constante, tambm responsvel pela durabilidade do disco, pois este elemento que est sujeito a uma maior probabilidade de avarias. Da constituio do disco rgido faz tambm parte uma placa controladora lgica responsvel pela inicializao, controlo mecnico e envio de dados do disco rgido para o computador.

Fig. 2 - Legenda de um disco rgido

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Motor elctrico
Conforme mencionado anteriormente, o motor elctrico que permite a rotao dos pratos um elemento chave no funcionamento do disco, sendo tambm muito importante na modelao do sistema. O motor DC comum possui uma bobine que roda em torno de si prpria accionada por um campo magntico. A corrente que passa pela bobine transmitida, neste tipo de motores, por escovas que contactam com um anel. Existe tambm um conjunto de manes, que so responsveis por criar um campo magntico constante, designado por B. Neste tipo de sistema, a bobine com o anel fazem o rotor e o conjunto de manes e escovas formam o estator. O rotor tambm conhecido por induzido e o estator por indutor. Uma vez que o rotor est num campo magntico, as foras F exercidas pela corrente transmitida pelas escovas vo criar um binrio na bobine.

Fig.3-Esquema do funcionamento de um motor eltrico

Uma vez que o binrio mximo conseguido quando F e B formam um ngulo de 90 . Para que seja conseguido um binrio constante e mximo, a corrente na bobine comutada de forma a manter F ortogonal a B.
o

Para alm de motores DC com escovas, existem tambm motores DC sem escovas e motores AC. Nestes dois ltimos casos, as funes do rotor e do estator so as inversas do primeiro, isto , o rotor o indutor e o estator o induzido.

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MODELAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO DE CABEAS

Grandezas do sistema
Conforme os dados indicados no enunciado do problema, sabemos que as linhas mdias de duas pistas consecutivas distam 5 m. De seguida vamos apresentar os valores tpicos das grandezas para este tipo de sistema:

Grandeza
Comprimento do brao (entre o eixo e as cabeas) Momento de inrcia do brao com as cabeas Coeficiente de atrito viscoso Frequncia prpria do 1 modo de ressonncia Razo de amortecimento do 1 modo de ressonncia

Smbolo
l

Valor
52 (mm) 0.1 (Kg.m2) 2 (N.m.s/rad) 1670*2 (rad/s) 0.07

J
B 1 1

Tabela 1 Valores tpicos para as grandezas relacionadas com o brao

Grandeza
Constante de binrio Resistncia da armadura Indutncia da armadura Tenso de alimentao (mxima) KT R L U

Smbolo

Valor
5 (N.m/A) 1 () 1 (mh) 2 (V)

Tabela 2 Valores tpicos para as grandezas relacionadas com o actuador

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MODELAO EM DOIS BLOCOS


O sistema pode ser modelado em dois blocos, Servomotor e Brao:

Funo Transferncia

Funo Transferncia

u(t)

(t)

G servomotor

G brao

(t)cabea

ENTRADA

TRANSIO (rotao do disco)

SADA (rotao da cabea)

Os dois blocos Gservomotor e Gbrao representam as funes de transferncia do sistema. A varivel u(t) a varivel de entrada, representando a teno de alimentao do servomotor ao longo do seu funcionamento. O parmetro (t) faz a transio entre os dois blocos, representando a rotao do prato do disco ao longo do tempo, estando esta rotao dependente do funcionamento do servomotor. Esta rotao vai influenciar o posicionamento do brao relativamente ao disco. O factor (t)cabea o parmetro de sada, representando a posio da cabea de gravao relativamente ao brao.

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MODELAO DO SERVOMOTOR

Motor controlado em tenso


O sistema de funcionamento do servomotor pode ser representado esquematicamente como na figura abaixo. O servomotor um motor elctrico alimentado em tenso. O parmetro R representa a resistncia elctrica da bobine para alm da realizada pelos restantes componentes, como as escovas. L representa a indutncia na bobine isto , a resistncia que o sistema oferece s mudanas na corrente. O factor fcem representa a tenso elctrica desenvolvida no circuito pela comutao da polaridade, e consequentemente, do sentido da corrente.

Fig.4 - Representao esquemtica do sistema do servomotor

Legenda:

B J u iA R L fcem

- Velocidade de rotao do motor; - Coeficiente de atrito viscoso no motor e na carga reduzidos ao veio do motor; - Momento de inrcia do motor e da carga reduzidos ao veio do motor; - Tenso aplicada ao motor; - Corrente elctrica no circuito; - Resistncia; - Indutncia; - Fora contra-electromotriz;

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No decorrer dos clculos que iremos apresentar, surgem dois outros parmetros, que passamos a descrever: KB refere-se ao atrito no motor; KT - engloba todas as caractersticas do motor, como a sua geometria e a densidade do campo magntico do man permanente (KB e KT so parmetros caractersticos de motores);

Equaes diferenciais para o servomotor

Pela lei das malhas temos: (1)

Em que uR, uL e fcem so iguais a: (2) Substituindo em (1) obtemos a seguinte expresso:

(3)

A equao diferencial que reflecte o comportamento elctrico do servomotor :

(4)

Sendo T o binrio, e igualando o binrio elctrico ao binrio mecnico obtm-se: (5) (6)

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Obtemos como expresso final de T:

=
Temos assim as trs equaes diferenciais para o servomotor, que vamos simplificar:

(7)

(8)

(9)

Funo de transferncia do servomotor


Recorrendo s equaes diferenciais do sistema obetidas anteriormente e aplicando a transformada de Laplace, obtemos:

(10)

Utilizando as trs equaes de (7) e substituindo os termos I(s) nas duas primeiras equaes e posteriormente os termos (s), chegamos funo de transferncia do servomotor:

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(11)

Diagrama de simulao do servomotor alimentado em tenso


O diagrama que apresenta-mos de seguida o Diagrama de Simulao:

Diagrama de blocos do servomotor


O diagrama de blocos o seguinte:

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Recorrendo funo de transferncia obtida na pgina anterior, podemos simplificar este diagrama de blocos no seguinte:

Diagrama de blocos do servomotor alimentado em corrente


Analizando o mesmo servomotor, mas neste caso alimentado em corrente, temos que: (12)

(13) J quanto ao binrio:

= = +

= +

(14) (15)

Desta forma podemos construir o diagrama para o servomotor alimentado em corrente que, como de facil constatao, parte do diagrama do servomotor alimentado em tenso:

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No caso do problema que nos colucado, o servomotor alimentado em tenso, pelo que vamos centrar a nossa ateno na simulao desse sistema, sabendo de antemo que o sistema para um servomotor alimentado em corrente parte integrante do por ns estudado.

Anlise do modelo dinmico

(16)

(17)

(18)

15

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Modelo de servomotor desprezando o efeito da indutncia elctrica

No modelo anterior, estudamos um servomotor tendo em conta todas as variveis. No entanto sabemos que possvel, num modelo de simulao, desprezar a indutncia elctrica obtendo mesmo assim um resultado bastante aproximado. Neste sentido, vamos analisar a resposta de um servomotor desprezando a indutncia para que possamos comparar os dois casos.

Recorrendo 2 Lei de Kirchhoff (Lei das malhas) temos o seguinte:

= +
Como:

(19)

(20) ;

16

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E substituindo 17 na expresso 16 obtemos:

(21)

Manipulando a expresso acima, em ordem a ia, obtemos a equao da parte elctrica do servomotor:

(22) Sabendo que: Binrio elctrico dado por: Binrio mecnico dado por: (23) (24)

Igualando as expresses e resolvendo em ordem a obtm-se: (25)

Obtemos ento as equaes diferenciais para o servomotor:

(26)

(27)

(28)

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Funo de transferncia
Usando as equaes diferencias deduzidas anteriormente, aplicando-lhes a transformada de Laplace e combinando-as de modo adequado obtemos a funo de transferncia do servomotor.

(29)

Substituindo os termos que contm I (s) e posteriormente os que tm (s), obtemos a funo de transferncia do sistema que passamos a apresentar.

(30)

(31)

Diagrama de simulao

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Diagrama de Blocos

Recorrendo agora funo de transferncia anteriormente deduzida, podemos obter o seguinte:

Anlise do modelo dinmico


(32)

(33)

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MODELAO DO 1 MODO DE RESSONNCIA DO BRAO


Vamos agora proceder modelao da ressonncia do brao. Para isso, vamos primeiramente obter a equao diferencial do movimento deste elemento: A dinmica do brao -nos dada em termos aproximados, por uma funo de transferncia de 2 ordem que passamos a apresentar:

(34) Resolvendo a equao acima em ordem ao termo n obtemos o seguinte: (35)


2

(36)

Finalmente multiplicando pela inrcia do brao (J), obtemos a equao diferencial do movimento.

(37)

Diagrama de Simulao

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Diagrama de Blocos

Simplificando o diagrama de blocos tendo em conta a funo de transferncia de segunda ordem definida inicialmente, obtemos o seguinte:

Anlise do modelo dinmico

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CONTROLADOR PROPORCIONAL
Para conseguirmos controlar a posio das cabeas de leitura/ escrita, foi implementado no nosso sistema um controlador proporcional com realimentao da posio angular dessas mesmas cabeas. Desta forma o nosso diagrama de blocos inicial passa a ter 3 blocos:

Diagrama de blocos final do sistema


Por fim, apresentamos os diagrama final para o nosso sistema:

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DETERMINAO DO NGULO DE REFERNCIA PARA O MOVIMENTO DO BRAO


Vamos agora proceder a determinao do ngulo de referncia para o deslocamento angular. Para isso, vamos considerar que a distncia entre pistas do disco rgido de 5 m e que o comprimento do brao de 52 mm. Desta forma vamos calcular o ref para o deslocamento do brao durante a leitura do disco. tan ( = ) .

tan( = )

0.005 52

= 0.00551 = 0.0000961

Fig. 5 Esquema de rotao para a mudana da cabea entre pistas de leitura

O valor calculado atrs efectuado tendo em conta que o brao se move de uma pista para a pista adjacente. No entanto na maior parte das vezes o brao movese em amplitudes maiores, e sendo assim vamos calcular outros ngulos de referncia que nos permitam calcular o valor de resposta no caso de o brao saltar imediatamente para pistas mais prximas do centro do disco. Seguidamente apresentamos alguns dos ngulos que o brao pode efectuar ao se mover em distncias maiores. = 10 9,6 = 10 9,6 10 = 100 9,6 = 10 9,6 10 0,05mm

0,50mm 5,00mm 50,00mm

= 1000 9,6 = 10 9,6 10 = 10000 9,6 = 10 9,6 10

Como foi dito, vamos testar estes ngulos acima e compara-los com o valor de referncia de forma a termos uma ideia de como se comporta a resposta nestes casos.

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ANLISE DE RESULTADOS
Vamos agora proceder a anlise dos resultados para diferentes valores da constante proporcional Kp e do valor de entrada. Para isso, colocamos os diagramas de blocos deduzidos anteriormente no programa Simulink, e fomos obtendo diferentes grficos (consoante o Kp) que relacionam a amplitude do movimento da cabea de leitura com o tempo que essa mesma cabea demora a percorrer o Ref. Na anlise dos diferentes grficos, vamos ter em conta trs factores importantes que passamos a referir: a ausncia de overshoot, a existncia de overshoot e a ainda a instabilidade da resposta. Para podermos analisar estes trs factores com acutilncia, necessrio encontrar valores de tolerncia para o ngulo de referncia para que quando acontea o fenmeno de overshoot, seja mais fcil analisar o sistema. Como tal vamos assumir que o ngulo de referncia possa ter variaes de +/- 2% podendo ento o nosso Ref. variar entre 9.8 e 9.4 * 10^-5 [rad].

Resposta do sistema considerando a indutncia do motor K p =1

Verifica-se que o sistema apresenta uma resposta muito lenta. S a partir dos 20 segundo que se atinge o valor procurado para o ngulo de referncia sendo que este tempo uma enormidade comparado com os 0.008 segundos de resposta dos discos actuais.
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K p =50

Para k=50 o tempo de resposta diminui para valores mais aceitveis uma vez que agora o sistema j atinge a posio em cerca de 0.6s, estando proximo a partir dos 0.4s.

K p =100

Nesta situao o tempo de resposta aproximadamente metade do anterior.

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K p =200

O tempo de resposta para k=200 passa para do tempo da resposta para k=50, sendo agora de 0.1s

K p =500

Para k=500, o tempo de resposta diminui ainda mais verificando-se que a comutao se d aproximadamente em 0.03s. Este valor j mais aceitvel pois aproxima-se dos valores actuais.
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K p =525

Com k=525 possvel verificar que o tempo diminui mais um pouco tendo-se a noo que neste caso o sistema j entra na posio pretendida antes dos 0.03s

K p =525 (ampliado)

Nesta ampliao do grfico de k=525, verificamos que existe um ligeiro overshoot. Devido a existncia deste fenmeno passa a fazer sentido analisar o sistema tendo em conta os valores de tolerncia referenciados no inicio. Dado que o pico do overshoot no ultrapassa o valor de 9.8*10^-5 rad (fica-se pelos 9.65*10^-5 rad) ento verificamos que o tempo que o sistema levou para atingir a posio desejada dado pelo limite inferior de 9.4*10^-5 rad. O tempo correspondente ento 0.023s.
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K p =650

Para k=650 verifica-se que o tempo de comutao mais um vez diminuiu.

K p =650 (ampliado)

Em comparao com o grfico de k=525 verifica-se um aumento do pico do overshoot de 9,65x10 para um de 9,9x10radianos. A resposta do sistema mais rpida sendo que no entanto demora-se mais a atingir a posio de referncia pois o sistema s entra na faixa dos 9.8*10^-5 rad aos 0.028s. Isto indica-nos que o k ideal andar entre o valor de 525 e de 650.

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K p =1000

Mais uma vez verifica-se um tempo de resposta menor em relao aos K anteriores. Contudo o sistema comea a demorar mais tempo a estabilizar no sendo isso benfico.

K p =1000 (ampliado)

Nesta imagem ampliada de k=1000, possvel ver que o sistema cada vez mais rpido na sua resposta, contudo o overshoot cada vez maior (10.9*10^-5 rad) e o perodo de estabilizao s atingido aos 0.024s. este tempo ligeiramente superior a k=525 o que nos pode levar a pensar que o sistema est a tender para o k ideal. No entanto isso no verdade pois pode-se verificar a existncia de oscilao que no benfica para o sistema.
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K p =2000

O overshoot torna-se cada vez maior, e o sistema apresenta muita oscilao. possvel verificar que para este valor de K o sistema s atinge a posio por volta dos 0.05s.

K p =4000

Para K=4000 verifica-se a existncia de muita oscilao.

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K p =5000

Para k=5000 podemos verificar ainda mais oscilao.

K p =5425

Verifica se que um aumento de k influencia directamente a resposta do sistema. Desta forma, para valores baixos o sistema possui um tempo de resposta maior, diminuindo medida que o k aumenta. A partir de k=525 verifica se o aparecimento de overshoot, a partir de k=650 o tempo de resposta menor mas o sistema estabiliza mais tarde, e para valores superiores a 5425 o sistema deixa de conseguir garantir a posio de referencia.
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Resposta do sistema no considerando a indutncia do motor

K p =1

Para k=1 verifica-se uma resposta muito lenta do sistema a rondar os 20s o que bastante mau.

K p =50

Para k=50, a resposta do sistema consideravelmente mais rpida, rondando os 0.4s

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K p =200

Para k=200 verifica-se uma diminuio em cerca de do tempo de resposta

K p =500

Para k=500 verifica-se que o tempo de resposta anda na ordem dos 0.03s.

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K p =525

K p =525 (ampliado)

Para k=525, possvel verificar que o tempo de resposta cerca de 0.024 s correspondentes a uma rotao da cabea de 9.4*10^-5 rad.

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K p =650

K p =650 (ampliado)

Para k=650, verifica-se o aparecimento do overshoot. O pico ronda os 9.9*10^5 rad e o tempo de resposta, embora seja inferior ao anterior, leva 0.031s a atingir o valor objectivo.
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K p =1000

K p =1000 (ampliado)

Para k=1000, verifica-se uma resposta mais rpida mas contudo o sistema demora ainda mais tempo a atingir o valor de referncia. O overshoot maior (10.5*10^-5 rad) e o sistema s atinge a posio passado 0.028s. possvel distinguir a existncia de oscilao. Verifica-se tambm que o regime permanente s atingido aos 0.05s.

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K p =2000

K p =10000

Para k=2000 e k=10000 verifica-se que os tempos de resposta vo diminuindo. No entanto pode-se ver tambm que o overshoot vai aumentando e os tempos de entrada no regime permanente vo aumentando muito.

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K p =100000

K p =235000

Para k=100000 e k=235000 observa-se o que foi dito anteriormente. Os picos de overshoot so enormes e o sistema demora um tempo excessivo a estabilizar. Em comparao com o grfico obtido considerando a indutncia, vemos que neste caso os picos de overshoot vo diminuindo e que o sistema at acaba por convergir, mas o tempo que isso demora a ocorrer imenso e portanto no uma soluo vivel. Para finalizar, podemos concluir que valores de K muito baixos conduzem a tempos de resposta muito lentos. medida que o K aumenta, o tempo de resposta diminui sendo que isso nem sempre benfico pois a partir de valores para K a rondarem os 600, os picos de overshoot comeam a aparecer cada vez em maior numero, e cada vez com valores maiores que levam a que o sistema se torne instvel e demore mais tempo a atingir o regime permanente.
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Comparao para diferentes valores de referncia K p =1

=9.615E-5, k=1

=10*9.615E-5, k=1

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=100*9.615E-5, k=1

=1000*9.615E-5, k=1

=10000*9.615E-5, k=1

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Concluso: Olhando para os 5 grficos apresentados acima, podemos verificar que o tempo de resposta no sofre variaes com o ngulo percorrido no caso de o K ser igual a 1, ou seja para constantes proporcionais pequenas, a reposta do sistema idntica para todos os movimentos angulares efectuados pela cabea.

K p =610

=9.615E-5, k=610

=10*9.615E-5, k=610

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=100*9.615E-5, k=610

=1000*9.615E-5, k=610

=10000*9.615E-5, k=610

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Concluso: Neste caso, verificamos que a partir de um determinado valor do ngulo de referncia, como o valor da constante proporcional j mais elevado que no caso anterior, o sistema passa a subir a velocidade constante pois atingida a tenso mxima de alimentao do motor (2V). Desta forma, o sistema move-se a velocidade mxima e constante pois o motor est a funcionar no valor mximo de tenso.

K p =5000

=9.615E-5, k=5000

=10*9.615E-5, k=5000

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=100*9.615E-5, k=5000

=1000*9.615E-5, k=5000

=10000*9.615E-5, k=5000

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Concluso: Para o caso de k=5000, a concluso que se retira a mesma para o caso de k=650. O sistema a partir de um determinado ngulo de deslocamento e de constante proporcional move-se a velocidade constante. A nica diferena entra este caso e o anterior reside no facto de os grficos apresentarem mais oscilao devido ao simples facto de o K ser muito elevado e o sistema ter dificuldade em entrar em regime permanente. Em seguida, vamos apresentar um grfico obtido atravs da colocao de um scope sada do motor no Simulink. Este grfico mostra o que foi concludo atrs. Para valores de deslocamentos e constantes proporcionais mais elevados, a tenso sada do motor constante e como tal a velocidade de movimentao do sistema fica mxima e constante tambm. Podemos afirmar que existe saturao da tenso de alimentao do motor. Quando o sistema atinge a sua posio, a tenso do motor cai de 2V para os 0V parando o motor de actuar.

Tenso de alimentao do motor para posio de referncia Ref. = 1000 x 9.615E-5 e k=610

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Influncia da dinmica do brao


Vamos agora procurar perceber qual a influncia da dinmica do brao sobre o sistema que estamos a analisar. Para isto, utilizando o Simulink e colocando um scope ligado sada do motor e sada do brao, obetive-mos grficos que nos do a posio destes dois elementos ao longo do tempo. Olhando para os grficos, possvel verificar que apenas com elevadas ampliaes possvel perceber a existncia de um pequeno desfasamento temporal entre a posio do veio motor e da cabea. Para o K=610 verificamos que o desfasamento entre os dois elementos durante a movimentao do sistema extremamente pequeno, e aps a entrada no regime permanente verifica-se alguma oscilao da cabea mas com amplitudes extremamente pequenas.

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Para k=5000 podemos verificar mais uma vez que o desfasamento muitssimo pequeno, sendo da ordem dos milissegundos.

Concluso: Em suma, a anlise dos grficos acima leva-nos a concluir que a dinmica do brao afecta a movimentao do sistema, contudo s nos possvel ver isso efectuando ampliaes em determinados pontos do grfico, sendo que nessas ampliaes o desfasamento existente entre a posio do veio motor e das cabeas extremamente pequeno. Este desfasamento pode estar relacionado com as pequenas amplitudes de movimento ou ento com o baixo valor de inrcia do brao.

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Solues ptimas para sistema com indutncia e sem indutncia


Vamos agora apresentar as solues ptimas para o sistema com indutncia e sem indutncia. Quando apresentamos os grficos para diversos valores de ganho proporcional para estas duas situaes, verificamos que a soluo ptima se encontraria entre os valores de k=500 e k=650. Partindo deste intervalo, fomos experimentando valores e obtivemos como soluo ptima para o sistema com indutncia K=605 e para o sistema sem indutncia K=590. Em seguida apresentamos esses grficos bem como a tenso de alimentao do motor para ambos os casos.

Considerando a Indutncia do Motor K=605

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Tenso de alimentao para k=605

Analisando a ampliao do grfico para K=605, podemos verificar que o sistema atinge o limite inferior de tolerncia de posicionamento (9.4*10^-5 rad) aos 0.0185s. Este valor encontra-se muito prximo dos valores de tempo actuais para os discos rgidos. O grafico anterior representa a tenso de alimentao para este K.

No considerando a Indutncia do Motor K=590

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Tenso de alimentao para k=590

No considerando a indutncia do motor, a soluo ptima ligeiramente superior. Verifica-se que para este caso, o sistema atinge o limite inferior (9.4*10^-5 rad) aos 0.021s.

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CONCLUSES
Aps a elaborao deste trabalho e da anlise de todos os grficos efectuados em Simulink, podemos chegar as seguintes concluses: O valor do ganho proporcional e extremamente importante e influencia em muito o comportamento do sistema. Vimos pelos grficos que quando o ganho tinha valor de 1, o sistema era muitssimo lento e demorava eternidades para chegar posio pretendida. medida que o valor do ganho vai aumentando, o tempo de resposta vai diminuindo e acabamos por chegar ao valor ptimo para valores de k a rondar os 600/610. A partir destes valores, o sistema continua a diminuir a sua velocidade de resposta mas comea a tornar-se instvel (apresentando muitos picos de overshoot) aumentando desta forma o tempo necessrio ate atingir a posio de referncia. Em termos de comparao do efeito da indutncia, foi possvel verificar que para ganhos proporcionais baixos, o sistema comporta-se de forma semelhante quer consideremos a indutncia ou no. Com o aumento do ganho, as diferenas comeam a aparecer pois no caso de considerarmos a indutncia, o sistema deixa de conseguir fixar a posio (instabilidade aumenta medida que o tempo avana) e no caso sem indutncia apesar de a instabilidade diminuir e os picos de overshoot se tornarem menores o sistema demora muito tempo a estabilizar na posio pretendida. Verificamos tambm que para valores de deslocamento angular diferentes, no existem diferenas bvias no tempo de acomodao. No entanto, ficou patente pelos grficos apresentados que a partir de um determinado valor de ganho e de deslocamento, ocorre saturao no motor (atinge-se a tenso mxima de alimentao do motor) o que faz com que o sistema passa a mover-se a velocidade constante e demore mais tempo a atingir a posio caso o deslocamento seja maior. Em termos de dinmica do brao, verificou-se que esta no influencia a dinmica do sistema pois o desfasamento entre a posio do veio do motor e das cabeas e mnima e quase imperceptvel. Finalmente, as solues ptimas para o sistema com indutncia e sem indutncia so obtidas para K igual a 605 e 590 respectivamente, sendo que no caso de se considerar a indutncia se obtm um tempo menor para chegar posio de referncia. Para estes valores de ganho o tempo necessrio para comutar de pista cerca de 0.018s sendo este tempo muito prximo dos 0.009s actuais. Os valores de K so muito prximos pois, como nos foi explicado na aula, um disco rgido tem uma parte mecnica pouco complexa pelo que a velocidade de resposta desta quase idntica velocidade de resposta da parte elctrica, fazendo com que neste caso seja conveniente considerar a indutncia.
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BIBLIOGRAFIA

Feedback and Control Systems; Distefano, Joseph J.; Stubberud, Allen R.; Williams, Wan J.; McGraw-Hill, 2 ed.

Modern Control Engineering; Ogata, Katsuhiko; Prentice Hall, 1997, Minnesota, 3 ed. Feedback Control Systems; Vegte, Jon Van de; Prentice Hall, Toronto, 3 ed. Apontamentos de Sistemas de Controlo, FEUP, 2009

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