SISTEMA DE CONTROL DE UNA SILLA DE RUEDAS MOTORIZADA PARA PERSONAS CUADRIPLJICAS

C.D. RIGANO, J.P. BOTTANI, A. ROMANO, R. MORO ZUBILLAGA Y O.A.A. ORQUEDA

Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad Tecnolgica Nacional Facultad Regional Baha Blanca (UTN-FRBB) 11 de Abril 461 (8000) Baha Blanca Argentina

Resumen En este trabajo se presenta el desarrollo de varios sistemas de control de una silla de ruedas motorizada para personas de distintas discapacidades fsicas, hasta la cuadripljia. Los sistemas de control estn basados en la programacin de un PLC S7-212 de Siemens. La silla se puede controlar mediante joystick, soplo y aspiracin o contacto. Los objetivos fundamentales perseguidos con este trabajo son: (a) desarrollar un sistema de desplazamiento para mejorar la calidad de vida de personas discapacitadas; (b) desarrollar circuitos y programacin de control con aplicaciones inmediatas, que permitan profundizar y afianzar conocimientos a los alumnos del Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad Tecnolgica Nacional - Facultad Regional Baha Blanca (UTN-FRBB.) Palabras Claves Circuitos Combinacionales, Autmata Programable, Silla de Ruedas Motorizada. I. INTRODUCCIN El proyecto se concibe con la intensin de desarrollar un sistema de control para aplicarlo en una silla de ruedas. Este trabajo est orientado a favorecer la calidad de vida de personas con distintas incapacidades motrices, hasta el grado de personas cuadripljicas. El prototipo se observa en la figura 1. El sistema de control responde a tres tipos de comandos, implementados sobre la silla. Para personas parapljicas, ofrece la posibilidad del comando a travs del clsico joystick, controlado manualmente. Para problemas de cuadripljia, se puede comandar bucalmente, sobre una boquilla, mediante una cantidad determinada de soplidos y aspiraciones. Mientras que para personas con dificultades intermedias o especiales, existe la posibilidad de controlar la silla mediante una cierta cantidad de pulsos sobre un contacto. El proyecto se ha llevado a cabo sobre una silla de ruedas motorizada y comandada por joystick y lgica de contactores. Esta ha sido diseada y construida enteramente por alumnos y docentes de la especialidad Electromecnica de la Escuela de Educacin tcnica N1

Crucero A.R.A. Gral. Belgrano de Ing. White. Este proyecto ha obtenido el primer lugar en la Feria de Ciencias local del ao 1997 y ha accedido a competir en el mismo certamen en el mbito provincial. El primer autor de este trabajo es uno de los alumnos participantes en el proyecto original. El trabajo est organizado de la siguiente manera: En la seccin II, se presenta las caractersticas fsicas de la silla y los distintos elementos que la componen. En la seccin III, se describen los distintos tipos de movimientos. En la seccin IV, se desarrolla el circuito de potencia, que es el encargado de activar los motores. En la seccin V se analiza el PLC, empezando por las entradas y salidas y terminado con el programa. En la seccin VI se resume los resultados experimentales obtenidos. Las conclusiones, los proyectos futuros y la bibliografa cierran este trabajo.

Figura 1 Representacin de la silla de ruedas.

II. CARACTERSTICAS La silla est construida en cao estructural, lo que le otorga mayor peso y mucha mayor resistencia, aunque menor autonoma. Ha sido construida, a excepcin de los motores, con material reciclado. Las dimensiones del prototipo son estndar, diferencindose solamente en un mayor ancho, dependiente del tamao de las dos bateras de 12 voltios de automvil, que tiene colocadas bajo el asiento. La butaca ha sido reciclada de una silla de escritorio. Las ruedas traseras son de un ciclomotor de 50cm3. Las ruedas delanteras son de movimiento libre, extradas de otra silla de ruedas de rezago. La traccin es obtenida de dos motores de corriente continua de 24 voltios con conexin en derivacin y con una potencia de 1 HP. Cada motor est acoplado a una caja reductora y la cupla se transmite a las ruedas por medio de un sistema de poleas y una correa en V. Delante del apoya-brazos derecho tiene montado el joystick, tres leds indicadores de funcionamiento y un botn de comando. En la parte posterior se encuentra el gabinete elctrico, y sobre un riel Din, en su interior, estn montados un PLC S7-212 de SIEMENS, cuatro contactores de potencia para el comando de los motores, el diafragma para el comando por soplos, su circuito electrnico y una proteccin electromagntica. Este gabinete se observa en la figura 2.

hacia la derecha e izquierda. Estas ltimas permiten maniobrar en lugares de poco espacio. Todos los movimientos se encuentran resumidos en la figura 3.

Figura 3 Tipos de movimientos. La silla de ruedas avanza hacia delante, cuando los dos motores giran en sentido horario, estando el observador situado a la derecha de la silla. Al avanzar hacia atrs, los dos motores giran en sentido antihorario. El control permite girar de dos formas distintas. En la forma denominada giro largo, un solo motor est activo. Por ello, para girar hacia la derecha se activa el motor izquierdo en sentido horario y para doblar a la izquierda se acciona el motor derecho en sentido horario. El radio de giro para esta forma es igual al ancho de la silla de ruedas. En la forma de giro corto, los dos motores funcionan simultneamente. Cuando gira hacia la derecha, el motor izquierdo se activa en sentido horario y el motor derecho en sentido antihorario. Mientras que en el giro hacia la izquierda, el motor derecho gira en sentido horario y el motor izquierdo en sentido antihorario. El radio de giro es igual a la mitad del ancho de la silla de ruedas. Esto permite que la silla maniobre en lugares de poco espacio ya que la misma gira sobre su propio eje. IV. CIRCUITO DE POTENCIA

Figura 2 Tablero elctrico. Las dimensiones de la silla son: Alto:113 cm

Ancho:76 cm Largo:103 cm Peso:35 Kgf (Sin bateras)

III. MOVIMIENTOS La silla de ruedas posee seis movimientos, los cuatro clsicos de avance, retroceso, giro hacia la izquierda y hacia la derecha, ms dos movimientos de giro corto

La activacin de los motores se realiza por medio de cuatros contactores trifsicos. Las bobinas de los contactores son de 24 Voltios de corriente continua. Cada motor utiliza dos contactores, uno para poder girar en sentido horario y el otro para invertirlo. Dos de los contactos de cada contactor trifasico permiten invertir la corriente del bobinado de campo y el restante es utilizado para alimentar el bobinado de la armadura de manera que siempre tenga una circulacin de corriente en el mismo sentido, representado en la figura 4. Los contactores son activados indirectamente por las salidas del PLC. Para proteccin, tiene colocado una interfase intermedia, diseada con rels de una central telefnica que activa los contactores, figura 4. Los dio-

dos colocados en paralelo a las bobinas de los contactores y de los rels son utilizados para disipar la energa almacenada en la inductancia cuando se produce la desconexin. A. Motor Izquierdo Cuando se activa la salida Q0.0 del PLC, se energiza el rel R1, el cual hace lo mismo con el contactor C1 y produce la puesta en marcha del motor izquierdo en sentido horario. Cuando la salida Q0.2 tiene valor lgico igual a uno se activa el rel R3, el contactor C3 y el motor se pone en funcionamiento en sentido antihorario. B. Motor Derecho De la misma manera, al estar la salida Q0.1 del PLC en el nivel lgico alto, se activa el rel R2, con l, el contactor C2 y pone en funcionamientos el motor derecho en sentido horario. Finalmente, cuando Q0.3 tiene valor lgico igual a uno, se pone en marcha el motor en sentido antihorario. Las salidas Q0.0 y Q0.2, as como las salidas Q0.1 y Q0.3 del PLC poseen enclavamientos en la programacin que no les permite estar activas a la vez para evitar que se produzca un cortocircuito.

Todas las entradas hasta ahora mencionadas sirven para el comando por joystick.

Figura 5 Joystick, leds indicadores y pulsador. Para el comando por aire se utilizan tres entradas. Una de ellas es para el soplo, otra es para la aspiracin y la tercera es para poder detener la marcha de la silla. Esta ltima entrada se encuentra activa cuando la boca est tocando la boquilla donde ingresa o egresa el aire y colocando la mano en la parte metlica que se encuentra en el asiento de la silla de ruedas. Estos contactos se observan en la figura 6. Si estas condiciones no se cumplen, la silla detiene su marcha.

Figura 6 Boquilla y contacto metlico. El transductor que se utiliza para convertir la seal de presin de aire en una seal elctrica es un diafragma. Este est construido por dos discos metlicos y una membrana de goma en la parte central, sobre la cual se ha colocado un hilo de cobre en forma espiral en ambos lados. El diafragma se presenta en la figura 7.

Figura 4 Circuito de Potencia. V. AUTMATA PROGRAMABLE El autmata programable que se utiliza en el control de la silla de ruedas motorizada es un CPU 212 de la empresa SIEMENS. Se alimenta con una tensin de 24 Voltios de corriente continua. Sus entradas y salidas incorporadas son niveles lgicos de corriente continua. A. Entradas y Salidas En este proyecto se usan cuatros de la seis salidas que tiene el PLC y las ocho entradas que posee. Cuatro entradas son asignadas a las posiciones del joystick y una al pulsador, como se representa en la figura 5. Este botn permite pasar de la forma de giro largo a giro corto.

Figura 7 Diafragma. Cuando la persona sopla sobre la boquilla, la membrana se dilata y toca con el hilo de cobre uno de los discos. Con esto se cierra el circuito, activando el rel Rb y se enciende el led rojo izquierdo que se encuentra junto al joystick. Un contacto normal abierto del rel se cierra y habilita la entrada del PLC, el cual interpreta que se ha realizado un soplo.

Cuando se aspira, el diafragma se contrae y el hilo de cobre toca el otro disco. Esta accin energiza al rel Rc y enciende el led rojo derecho. Los normales abiertos del rel se cierran y hacen llegar un valor lgico igual a uno al PLC. Este lo interpreta como una aspiracin. El circuito elctrico del diafragma se ve en la figura 8.

cin de que los dos tipos de comandos no funcionen simultneamente. B. Programa El programa del PLC consta de tres partes importantes. Siendo cada una de ellas las distintas formas de comandar la silla de ruedas. 1.) Comando por Joystick Es el ms simple de todos. Su repuesta es inmediata para realizar los movimientos. La colocacin del joystick en posiciones diagonales, en donde se cierran ms de un contacto, producen la detencin total de los motores. La marcha de la silla se reanuda cuando solamente est activo un solo contacto. El programa est diseado para que funcione en la modalidad de giro largo. Cuando se necesita maniobrar en espacios reducidos se debe utilizar la modalidad de giro corto, que se activa pulsando el botn que se encuentra junto al joystick. Esta modalidad finaliza cuando el usuario realiza un movimiento de avance o retroceso. 2.) Comando por Soplo y Aspiracin La rutina que sigue esta parte del programa consiste en contar la cantidad de soplos o aspiraciones. Teniendo como nica condicin que est activa la entrada de la boquilla. El tiempo de repuesta es de un segundo, siendo este el tiempo de espera entre pulso y pulso ante de comenzar la accin definida. Con un soplo la silla de ruedas avanza y con dos soplos retrocede. El giro largo a la derecha se realiza con una aspiracin y con dos se gira hacia la izquierda. El cambio de modalidad de giro se realiza con tres aspiraciones. Para volver a la modalidad de giro inicial se debe avanzar o retroceder. En caso de un soplo seguido de una aspiracin, o viceversa, se tiene en cuenta la primera accin para el conteo. Para detener la marcha, el usuario debe perder el contacto entre la boca y la boquilla. Para pasar de una maniobra a otra se debe abrir el circuito de la boquilla. Se anulan por completo los otros dos sistema de control cuando est activa la entrada de la boquilla. 3.) Comando por Contacto Este comando necesita seguir una secuencia establecida para poder ser utilizado. Esto se debe ha que esta modalidad comparte la misma entrada que el comando por soplo y aspiracin. La secuencia es cerrar el circuito de la boquilla y luego presionar el botn. Hecho esto se debe soltar el botn y finalmente abrir el circuito de la boquilla. Esta modalidad de control anula por completo las otras dos formas. Para poder volver a los otros comandos se debe presionar el botn. El programa cuenta la cantidad de cierres del circuito de la boquilla. Para que la funcin se realice, se debe mantener cerrado el circuito al realizar el ltimo pulso

Figura 8 Esquema elctrico del diafragma. Para el correcto funcionamiento de la silla en esta modalidad, debe estar la ltima entrada en valor lgico uno. Esto ocurre cuando la boca est en la boquilla y la mano en el contacto metlico. Si el operador desea detener la marcha, debe abrir la boca para perder el contacto con la boquilla. Si la boca no tiene contacto con la boquilla, el segundo transistor se encuentra al corte, con lo que el rel Ra est desactivado y al autmata programable le llega un valor lgico igual a cero. Este circuito se representa en la figura 9. Si la boca est en contacto con la boquilla, el primer transistor se polariza con una corriente de base de alrededor de 10A. Esta corriente circula a travs del cuerpo del usuario. El segundo transistor se pone en saturacin y activa el rel Ra. Por un contacto normal abierto de Ra, le llega al PLC un valor alto. Tambin se enciende un led amarillo indicador de esta accin.

Figura 9 Circuito elctrico de la boquilla. Hasta el momento la cantidad de entradas utilizadas es ocho, con lo que se ha llegado a la totalidad que posee el PLC. Por ende para el comando por contacto se utiliza la misma entrada que la boquilla, con la precau-

de la secuencia deseada. Para detener la marcha de la silla de ruedas bastar con abrir el circuito de la boquilla. Si el tiempo de pulsado es mayor que medio segundo se ejecuta el movimiento establecido, siendo ste el tiempo de respuesta. La cantidad de pulsos que se le ha asignado a cada movimiento se debe principalmente al uso de los mismos. Entonces para avanzar se debe pulsar una vez, para la derecha dos veces, para la izquierda tres y para retroceder cuatro. El cambio de modalidad de giro necesita cinco pulsos. Esta modalidad se desactiva de la misma manera que en las otras ocasiones. En tabla 1 se puede observar claramente la cantidad de pulsos necesario para realizar los distintos movimientos en los dos tipos de comandos. Cantidad de Pulsos Aire Contacto Aspiracin Soplo Adelante 1 1 Atrs 2 4 Derecha 1 2 Izquierda 2 3 Cambio de Giro 3 5 Tabla 1 Resumen de la cantidad de pulsos para los distintos comandos. Funciones VI. ANLISIS DE LOS RESULTADOS EXPERIMENTALES El sistema de comando por contacto es un agregado en el proyecto original. Por la falta de ms entradas es que se ha superpuesto con el mando de soplo y aspiracin, compartiendo la misma entrada. De esta manera, se puede experimentar ambos sistema de comando con el mismo programa. El comando por joystick cumple las mismas caractersticas que con la lgica de contactores. Tanto el comando por soplo y aspiracin, como por contacto funcionan en forma muy satisfactoria. No se tiene inconsistencias en el programa durante su funcionamiento. Ambos sistemas permiten un rpido entrenamiento en el uso de sus comandos. En el control por soplo y aspiracin, el comando de parada se ha intentado mediante un soplo. Por su incomodidad y lenta actuacin se ha descartado. Se utiliza entonces la apertura del circuito de la boquilla que resulta mucho ms rpida y efectiva. El cierre del circuito de la boquilla a travs del cuerpo proporciona una muy buena utilizacin de la boca para realizar comandos, as como para iniciar el funcionamiento del control por soplo y aspiracin. La activacin del circuito es fcilmente adaptable a otras partes de la cabeza o cuerpo dependiendo de las incapacidades fsicas.

En la parte mecnica, se observa que la velocidad que desarrolla es elevada para su funcionamiento. Esto se debe a que los motores y las poleas no estn correctamente diseados. La transmisin mecnica existente no permite trasladar la silla de ruedas fcilmente en forma manual, cuando se encuentra apagada. La solucin a este problema sera reemplazar la reduccin sin fin por una reduccin de engranajes, que se acoplara directamente a la rueda. La autonoma de la silla de ruedas es baja y se debe a dos factores a corregir. Uno es el gran peso de la estructura metlica y el otro es el gran consumo de los motores. La siguiente etapa de desarrollo consiste en reemplazar el PLC por un microcontrolador. Hasta el momento se encuentra desarrollado el programa del microcontrolador para el comando por joystick. Est en estudio la modificacin del circuito de potencia. Este utilizara en vez de contactores, componentes electrnicos. El grupo de robtica ya ha comenzado una segunda etapa ms ambiciosa, que consiste en agregar a la silla de ruedas un conjunto de sensores, comunicacin inalmbrica y comando autnomo soportado por una PC. El objetivo perseguido con estas modificaciones es lograr que el usuario de la silla slo indique el sitio al que se quiere dirigir, dejando a la silla las tareas de planificacin de trayectorias a seguir, evitacin de obstculos y control de los motores. VII. CONCLUSIONES El resultado de este trabajo cumple con las expectativas esperadas. Los tres sistemas de control, joystick, soplo y aspirado y contacto bucal sobre la boquilla, permiten un control simple y de rpido entrenamiento. La utilizacin del cuerpo del usuario, con parte del circuito para realizar comandos, simplifica el diseo. Esta experiencia permite como siguiente objetivo del grupo, reemplazar el PLC por un microcontrolador, redundando en un costo final menor, para que personas con diferentes discapacidades fsicas puedan acceder a una mejor calidad de vida. REFERENCIAS
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