COMANDO NUMRICO COMPUTADORIZADO: PRINCIPAIS COMPONENTES

MQUINA OPERATRIZ COM COMANDO NUMRICO

Para muitos fabricantes de bens de consumo, a manufatura e a montagem flexvel o nico meio no qual eles podem competir eficientemente no mercado com uma grande variedade de produtos. Isto ocorre porque os consumidores tm buscado cada vez mais variedades de produtos feitos sob medida para as suas necessidades em vez de produtos produzidos em massa. Tais produtos variados no podem ser mais produzidos atravs dos mtodos tradicionais de produo em massa, e neste caso sistemas flexveis de produo so necessrios. Sistemas Flexveis de Manufatura e Montagem normalmente consistem de vrias mquinas individuais programveis que podem fabricar um dado produto de acordo com a demanda. Equipamentos de manufatura e montagem, em conjunto com equipamentos de transporte e manuseio, formam os ingredientes para o suporte produo integrada. Hoje, tais equipamentos caracterizam-se pelo princpio do comando numrico. O comando numrico pode ser utilizado em qualquer tipo de mquina-ferramenta. Tem aplicao nas mquinas de maior versatilidade de operaes de usinagem, como tornos, fresadoras, mandriladoras e centros de usinagem. Componentes importantes de uma mquina-ferramenta com comando numrico incluem: componentes mecnicos, o controle, os acionamentos e os sistemas de medio. Parmetros para movimentos tais como, posies, trajetrias, velocidade de corte, avano, profundidade de corte, foras e momentos, podem ser ajustados automaticamente usando-se o controle por computador. Para que a mquina CNC possua as caractersticas necessrias para permitir grande produo e preciso dimensional das peas usinadas, sua construo deve atender requisitos importantes de alta rigidez, absoro de vibraes, baixo atrito e preciso de movimentos. Nas prximas sees, uma descrio dos componentes mecnicos, dos acionamentos e do controle da mquina CNC so apresentados. Como muitos componentes, como barramentos, eixo e transmisses de movimentos, entre outros, so semelhantes nos diversos tipos de mquinas, um torno CNC ser tomado como exemplo e as caractersticas e propriedades analisadas em cada componentes podem ser generalizadas para os demais

tipos de mquinas com comando numrico. No entanto, alguns componentes so tpicos de tornos e diferentes de outras mquinas ferramentas, necessitando detalhes adicionais. A Figura 1 mostra um torno CNC ROMI, seus principais componentes mecnicos, acionamentos e o painel do controle da mquina.

01 02 03 04 05 06

Motor principal Transmisso do eixo-rvore Cabeote Interface Placa Carro porta-ferramentas

07 08 09 10 11

Barramento Cabine de proteo Cabeote mvel Acionamento do carro porta-ferramentas Estrutura

Figura 1. Torno CNC ROMI

1.1 1.1.1

COMPONENTES MECNICOS DE UMA MQUINA CNC Guias e Barramentos Os barramentos so elementos de vital importncia em uma mquina operatriz, pois

determinam toda a preciso geomtrica da mquina. Cabe a eles a responsabilidade de sustentar os carros porta-ferramentas e orientar seus deslocamentos. Vrias formas de guias e barramentos j foram utilizadas, sempre visando reduzir o atrito e o desgaste. Com a utilizao das mquinas CNC, o problema complicou-se, pois

alm do problema do desgaste, o problema do atrito no deslocamento dos carros portaferramentas tornou-se ponto crtico pelo efeito stick-slip. O efeito "stick-slip" observado quando h mudana de posio alternando entre deslizamentos (slip) e paradas (stick) e ocorre em movimentos de translao ou rotao com baixa velocidade. Em velocidades pequenas (5 a 20 mm/min), a pelcula de leo lubrificante rompida e ocorre atrito esttico. Os elementos de transmisso (correias e fusos) possuem comportamento elstico e se deformam quando o motor acionado. Uma fora elstica crescente aplicada sobre o carro at que o atrito esttico seja superado. O movimento acontece e a fora de atrito que se ope ao movimento diminui (o atrito passa a ser cintico), diminuindo a deformao dos elementos de transmisso de forma a diminuir a fora aplicada. Isso provoca uma nova parada do carro, restabelecendo-se o atrito esttico. Novos deslizamentos e paradas podem se repetir, proporcionando erros e defeitos de usinagem. Cabe salientar que o efeito stick-slip ocorre na usinagem de peas com arestas arredondadas, uma vez realizada pela composio de movimentos de mais de um carro (este tipo de geometria de pea, geralmente, necessita baixa velocidade em algum carro para ser usinada). A escolha de materiais adequados, tais como uma camada de resina sinttica de baixo coeficiente de atrito (Turcite) e baixo desgaste (Figura 2), ou aditivos no leo (bissulfeto de molibdnio) podem ajudar na soluo do problema. Outra soluo o uso de guias de baixo atrito e reduzido desgaste como as guias de rolamentos (Figura 3) e guias hidrostticas. Estas estratgias para construo de guias e barramentos reduzem a potncia dos servomotores para acionamento dos carros porta-ferramentas. Nos barramentos cilndricos injetado entre a guia e o corpo a ela ligado, leo sob presso, este sistema denominado de cama hidrosttica ou barramento hidrosttico, e reduz a fora de atrito a quase zero.

Figura 2. Barramento revestido com Turcite

Figura 3. Barramento revestido com Turcite

Para o amortecimento de vibraes so adotados barramentos de alta rigidez construdos em ferro fundido e em alguns casos com enchimento de concreto ou areia do macho de fundio.

1.1.2

Meios de Fixao de Peas e Ferramentas A fixao de peas em torno CNC atravs de placa com 3 castanhas podem ser a-

cionadas de forma manual (Figura 4) ou de forma automtica com abertura e fechamento atravs de comando contido no programa CNC. Quando necessrio, tambm podem ser programados posicionamentos da contra-ponta, avano e retrocesso do mangote e luneta, para uma melhor fixao (Figura 5).

Figura 4. Placa com fixao manual da pea

Figura 5. Fixao placa / contra-ponto com apoio de luneta

Em breve, outros meios de fixao de peas e ferramentas.

1.1.3

Dispositivos de Troca de Ferramentas Nos processos de usinagem, poucas as peas podem ser usinadas com uma nica

ferramenta. Por este motivo, o sistema de troca de ferramentas em mquinas CNC vem sendo otimizado pelos fabricantes. Nos tornos CNC a troca de ferramentas pode ser realizado automaticamente. Numa forma de minimizar os tempos passivos durante a execuo de um trabalho pode-se utilizar um suporte porta-ferramentas capaz de fixar vrias ferramentas. Neste sistema, a troca das ferramentas utilizadas comandada pelo programa CNC, necessitando apenas dos posicionamentos corretos das ferramentas, evitando assim as paradas no programa para eventuais trocas manuais das mesmas. Os tornos possuem dispositivos de concepes que se diferenciam em funo da quantidade de ferramentas a serem usadas. Podemos assim destacar alguns desses dispositivos: GANG TOOLS: dispositivo dotado de rasgos T para posicionamento dos suportes de ferramentas, oferecendo flexibilidade de montagem de ferramentas para mltiplas aplicaes; Torre eltrica: Neste sistema a troca automtica de ferramentas realizada atravs do giro da mesma que comandado pelo programa CNC, deixando a ferramenta na posio de trabalho; Revolver: No sistema de revolver a troca realizada com o giro ou tombo do mesmo, que tambm comandado pelo programa CNC, at que a ferramenta desejada fique na posio de trabalho. Magazine: No sistema magazine de modo geral, a troca de ferramentas realizado por um brao com duas garras. O programa posiciona a prxima ferramenta do magazine que entra em ao e interrompe a usinagem. Um brao com duas garras entra em ao, tirando de um lado a nova ferramenta do magazine e do outro lado a ferramenta que estava operando na rvore principal da mquina. As posies das ferramentas se invertem pelo giro de 180 graus do brao de garras o qual logo aps introduz as ferramentas em seus lugares e so de modo geral comandados com lgica direcional.

Figura 6. Porta-ferramentas tipo GANG TOOLS

Figura 7. Torre eltrica

Figura 8. Porta-ferramentas tipo revlver

Figura 9. Funcionamento do Porta-ferramentas tipo revlver

Figura 10. Magazine de ferramentas

1.1.4

Sistema de Refrigerao e Transporte de Cavaco Como as mquinas CNC podem operar com altas velocidades de corte, necessrio

um sistema que possibilite refrigerar, lubrificar e auxiliar na remoo dos cavacos. Algumas mquinas apresentam sistemas de ferramentas onde o fludo refrigerante conduzido atravs de canais no interior do suporte porta-ferramentas (Figura 11). Algumas outras utilizam mangueiras flexveis (Figura 12). Quando o fluido refrigerante incide sobre a pea e ferramenta provoca uma grande quantidade de respingos. Por este motivo, muitas mquinas CNC so equipadas com portas protetoras contra respingos e que tambm protegem contra o arremesso de cavacos ou partes que possam ser quebradas durante a usinagem, aumentando a segurana de trabalho. Uma outra soluo o problema de refrigerao da usinagem a utilizao de ar comprimido. Ao direcionar um jato de ar para a ponta da ferramenta, a temperatura reduzida e evita-se a contaminao do ambientes pelos fluidos refrigerantes.

Figura 11. Fludo refrigerante conduzido atravs do porta-ferramentas

Figura 12. Fludo refrigerante conduzido atravs de mangueiras flexveis

A maioria das mquinas CNC pode ser equipada com transportador automtico de cavacos. O transportador, que muitas vezes acionado por um comando no programa de usinagem, fundamental para retirar o de cavaco acumulado na mquina, permitindo um trabalho contnuo sem necessidade de interrupo da usinagem.

Figura 13. Transporte de cavacos

1.2 1.2.1

ACIONAMENTO DA MQUINA CNC Motor de Acionamento do Eixo-rvore As transmisses de rotao para a pea nos tornos e para a ferramenta nas fresado-

ras so realizadas pelo eixo-rvore. O acionamento da rvore realizado atravs de um motor de corrente alternada, de corrente contnua. A Figura 14 o acionamento do movimen-

to de corte realizado pela pea em um torno e na Figura 15 o acionamento do movimento de corte realizado pela ferramenta em uma fresadora.

Figura 14. Motor de acionamento do eixo-rvore de um torno

Figura 15. Motor de acionamento do eixo-rvore de uma fresadora

Quando o acionamento feito por motor de corrente alternada se utilizam inversores de freqncia para realizar o controle da rotao da pea. Quando as rvores principais das mquinas CNC so acionadas por motores de corrente contnua, o controle da rotao pode ser realizado atravs de controle da tenso ou pela utilizao de um circuito eletrnico chamado PWM (Pulse Width Modulation ou Modulao por Largura de Pulso). O PWM uma forma de controle de tenso de alimentao do motor CC por recorte de tenso, onde tiristores ou transistores de potncia do circuito eletrnico do PWM so ligados ou bloqueados de modo a obter na sada o valor de tenso desejada. A principal vantagem da utilizao destes circuitos em relao a alimentao do motor CC com tenso varivel que se pode produzir baixas rotaes com torque elevado.

1.2.2

Motor de Acionamento dos Fusos Os movimentos de avano devem ser realizados de forma a gerar a geometria dese-

jada da pea atendendo exigncias de uniformidade de movimentos e de rapidez de reao na alterao de velocidades. A interferncia de foras externas, como a fora de corte e de atrito, provoca erros nos movimentos dos carros. Isso aumenta a dificuldade do controle dos movimentos pelo CN e de acionamento dos motores.

Em geral so utilizados motores de corrente contnua para o acionamento dos avanos, que so regulados por um circuito de potncia e podem acionar ou frear em ambas as direes de movimento (Figura 16).

Figura 16. Transporte de cavacos

Em mquinas CNC de concepo simples e menores exigncias de preciso so utilizados motores de passo nos acionamentos do avano. Para usinagem em altas velocidades necessrio um elevado torque de partida e de freagem, no sendo possvel segurana no nmero de passos. Portanto sua aplicao restrita a pequenos torques. So adotadas medidas eletrnicas de segurana adicionais para se evitar sobrecarga do motor devido: Gume de corte da ferramenta gasto; Picos de carga durante a acelerao e a desacelerao; Bloqueio do movimento do carro.

1.2.3

Transmisso de Movimento por Fuso de Esferas Recirculantes Durante a usinagem de peas nas mquinas operatrizes so realizados movimentos

de peas, ferramentas e carros. O sistema de transmisso de movimento para os carros porta-ferramentas o sistema de fuso e porca, que permite converter a rotao de um motor em um movimento linear. O conjunto parafuso/porca de rosca trapezoidal utilizado em mquinas convencionais possui o inconveniente de introduzir baixo rendimento transmisso por efeito do atrito gerado no contato da rosca do parafuso e da porca. A perda de energia provocada por este componente incompatvel com a aplicao em CNC e as precises de usinagem requeridas. A folga no conjunto parafuso/porca tambm deve ser levada em conta

quando se inverte o sentido de deslocamento, pois pode provocar impreciso e at ruptura de ferramentas. Numa mquina convencional corrige-se essa folga manualmente e o motor tem potencia suficiente para compensar as perdas de energia provocadas pelo atrito, mas numa mquina CNC isso no aceitvel. As mquinas automticas devem inverter o sentido de deslocamento dos carros porta-ferramentas com velocidades altas e baixas com aceleraes e desaceleraes adequadas ao processo de produo. Por isso, os sistemas parafuso/porca clssicos no so aplicados nos sistemas de transmisso das mquinas CNC. Pelos motivos expostos anteriormente, mesmo sendo onerosos, os sistemas parafuso/porca com esferas, chamados de fusos de esferas recirculantes (Figura 17), substituem a transmisso convencional utilizando o mesmo tipo de montagem na mquina (ver Figura 16). Como num rolamento que possui esferas entre os anis interno e externo, um fuso de esferas recirculantes transmite a rotao do parafuso para a porca atravs de esferas (Figura 17). Isso permite transformar o atrito de deslizamento (atrito cintico) das roscas parafuso-porca num atrito de rolamento (atrito esttico). Algumas vantagens dos fusos de esferas recirculantes so: 1. Alto Rendimento: A reduo de atrito possibilita um rendimento mecnico em torno de 90%; 2. Movimento Regular: Os fusos de esferas possuem movimento regular tambm a rotaes muito baixas, eliminando possveis trepidaes (efeito stick-slip) caractersticas dos fusos de rosca trapezoidal; 3. Folga Axial Zero: A alta eficincia do contato por esferas permite pr-carga reduzindo bastante a folga axial; 4. Maior velocidade permitida: Os fusos de esferas permitem maior velocidade de rotao e possuem ponto de velocidade crtica muito superior aos fusos trapezoidais. 5. Maior vida til: Os sistemas com fusos trapezoidais necessitam de mais intervenes de manuteno devido ao aparecimento de folga; 6. Repetibilidade de posio: A reduo de desgaste por atrito e as folgas muito pequenas permite a repetibilidade de posicionamentos requeridos em certas mquinas de alta preciso;

7. Mnima Lubrificao: Os fusos de esferas eliminam a necessidade constante de lubrificao, caracterstica dos fusos de rosca comum (trapezoidal). A lubrificao feita somente na montagem da mquina conforme instruo dos fabricantes. A empresa NSK, um dos fabricante de destes tipos de fusos, produz porcas com sistema de recirculao dos seguintes tipos (Figura 18): por tubos, defletores e end cap. O sistema mais comum para os fusos NSK o de recirculao por tubos, suas principais vantagens so baixo custo e alta rigidez. De acordo com a empresa NSK um dos fabricante de destes tipos de fusos, a folga pode ser reduzida utilizando (Figura 19): porca dupla com espaadores, porca simples com off set no passo e interferncia das esferas. Assim, pode-se atingir assim uma alta preciso e repetibilidade nos movimentos dos carros.

Figura 17. Fusos de esferas recirculantes (NSK)

Figura 18. Tipos de recirculao de esferas (NSK)

Figura 19. Detalhe da porca de um fuso de esferas recirculantes

1.2.4

Transmisso de Movimento por Correias e Polias

Em breve, meios de transmisso de movimento por correias e polias.

Em mquinas CNC comum a aplicao de correias do tipo sincronizadoras...

1.3

CONTROLE DA MQUINA CNC

Na sequncia, texto no revisado e no formatado...

1.3.1

CN Comando Numrico O comando (controle) numrico (CN) pode ser definido como o controle de mqui-

nas ferramentas pela interpretao de instrues codificadas na forma de nmeros e letras. O sistema interpreta os dados programados e gera o sinal de sada que controla os componentes de acionamento de movimentos da mquina. Em breve, mais detalhes sobre a estrutura de comandos numricos.

1.3.2

Sistema de Medio da Mquina A medio das posies dos carros pode ser direta ou indireta e isso pode ser facil-

mente identificado pelos componentes montados na mquina CNC.

Medio Direta Quando a medio for direta, utiliza-se uma escala e um receptor/emissor, que so

fixados, um no carro e outro no corpo da mquina (figura abaixo). Imperfeies nos eixos e nos acionamentos no influenciam nos resultados das medies. O sistema ptico de medio faz a leitura das divises da escala de medio e transforma esta informao em sinal eltrico que enviada ao comando.

Medio Indireta Na medio indireta de posicionamento o curso do carro tomado pelo giro de um

eixo (fuso) de esferas recirculantes. O sistema de medio rotativo e registra o movimento de giro de um disco de impulso, que est montado no eixo de esferas recirculantes (Figura abaixo), onde o comando, levando em conta o passo do eixo de esferas recirculantes, transforma os impulsos de giro em deslocamento do carro.

Ainda em funo dos tipos de escala adotada, diferencia-se a medio de posicionamento em absoluta ou incremental.

Medio Absoluta Na medio absoluta utilizada uma escala de medio codificada, (em breve inclu-

so de figura), que a cada momento mostra a exata posio do carro com referncia ao Zero mquina (o ponto zero mquina um ponto de referncia fixo na mesma, que define a origem de seu sistema de coordenadas). Importante que o campo de leitura da escala de medio estende-se pelo campo total de trabalho. A codificao da escala de medio realizada em forma binria. Com isto, o comando pode em cada posio determinar um valor numrico correspondente.

Medio Incremental Na medio de posio incremental utilizada uma escala de medio com uma

simples rgua graduada, (figura abaixo). Esta rgua composta de campos claros-escuros, cuja a leitura efetuada pelo sistema de medio atravs do movimento de avano do carro. O sistema de medio conta cada nmero de campos claros-escuros, calculando assim a posio atual do carro pela diferena em relao sua posio anterior. Para este procedimento de medio funcionar, aps se ligar o comando, o carro deve ser conduzido uma posio cuja distncia do ponto zero da mquina, seja conhecido, o que ocorre no referenciamento da mquina. Aps este procedimento, o sistema de medio pode utilizar a escala da rgua graduada para realizar as medies de posicionamento.

A palavra "absoluto" em correspondncia medio de posicionamento, significa que os dados da posio so sempre mensurveis independente da condio da mquina e do comando, pois eles sempre se baseiam em um ponto-zero fixo. A palavra "Incremental" (incremento = a comprimentos iguais, pequenos percursos) significa, na medio de posicionamento, que so mensurveis os aumentos e diminuies dos comprimentos dos cursos de movimento. O comando conta para cada movimento o nmero de incrementos (por exemplo, traos divisrios), sendo que cada nova posio se diferencia da ltima.

Esses sistemas de medio, normalmente eletro-indutivo ou ptico, so de alta preciso , capazes de resistir ao ambiente industrial e s vibraes.

1.3.3

Painel de Comando O comando CNC um equipamento eletrnico, dotado de um processador ou mais

de um, e de memrias de armazenamento, capaz de receber informaes atravs de entrada prpria de dados, processar e compilar estas informaes, transmitindo-as em forma de impulsos mquina ferramenta, gerando o movimento simultneo dos eixos em combinao com seu sistema de medio e funes de programao, de modo que esta sem a interveno do operador, realize as operaes de usinagem na seqncia programada. Os painis de comando CNC diferem muito de um fabricante para o outro, porm alguns elementos so bsicos entre eles, tais como:

Display / Vdeo Atravs do display possvel monitorar todo o Status da mquina, assim como efe-

tuar e visualizar testes como os de analise de sintaxe e teste grfico-dinmico, dentre outros. Teclado Alfa-numrico Atravs do teclado do comando possvel promover toda a entrada de dados necessria a execuo de uma determinada pea, fazendo inseres de caracteres que viabilizam a edio de programas, as correes ou alteraes de parmetros etc.. Seletor de Variao Atravs dos Seletores de Variao possvel modificar (Diminuir / Aumentar) valores referentes ao Rpm ou Avano programado, dentro de uma determinada faixa estipulada pelo fabricante. Volante Eletrnico Atravs do volante eletrnico pode-se operar manualmente a movimentao dos eixos da mquina. Teclas de Funo

As teclas de funo so utilizadas quando da necessidade de aplicaes especficas, tais como registros de parmetros, inseres de correo de ferramentas, movimentaes manuais e outras. Botes de segurana / Chave geral Os botes de segurana tm por objetividade a preservao do equipamento. Quando pressionado causar a parada imediata dos eixos de movimento e de rotao da mquina.

Transmisso de Dados ndice Uma vez de posse do programa CNC, pode-se transferir os dados de programao

para o comando de vrias maneiras, tais como: Atravs da insero manual de dados (A); Atravs de Fitas perfuradas (B); Atravs de Fitas cassetes (Fitas magnticas) (C); Atravs de Disquetes (D); Atravs da utilizao de Cabo de comunicao RS232C (E), cuja evoluo e desenvolvimento visou principalmente minimizar a margem de erros de digitao e tempos perdidos com a mquina parada para a insero desses dados.

Insero Manual de Dados A insero Manual de Dados o meio mais antigo de transmisso de dados, e con-

siste na digitao do programa, direto no comando da mquina. Este processo ainda muito utilizado porm onde ocorre o maior ndice de erros, e maior tempo de mquina parada na insero de dados, pois depende exclusivamente da habilidade de operador. Fita Perfurada A Fita Perfurada foi uma evoluo no sistema de transmisso de dados. Ela constituda por uma fita de papel, perfurada por carreiras de 8 furos, que representam uma combinao binria de um determinado caractere (letra, algarismo, smbolos especiais etc.), que so interpretados pelo comando. Tais carreiras de furos so normalizadas atravs dos cdigos ISO e EIA, que so normas internacionais, onde a diferena bsica entre ambas est no nmero de furos de uma determinada linha da fita, no qual para o cdigo ISO, temos um nmero par de furos e no cdigo EIA temos, um nmero mpar de furos em sua combinao.

Apesar da evoluo este sistema ainda tinha alguns problemas, onde o principal a necessidade de se adaptar ao comando um Leitor de Fita e de ter a mquina Codificadora / Perfuradora da Fita, o que acarreta em um maior custo mquina CNC.

Fig. Leitor de Fita Fig. Perfurador / Codificador

Fita Magntica A inovao da Fita magntica na introduo de dados, se constituiu numa forma

mais barata de introduzir dados no comando das mquinas CNC, porm no um sistema muito seguro, pois, as fitas so muito suscetveis sujeira e a campos eletromagnticos. Disquete A implantao dos Drivers para Disquetes nos comandos foi um ponto alto na evoluo da transmisso de dados, porm se tornaram incompatveis quanto a capacidade de armazenamento, onde o disquete tinha uma capacidade muito maior em relao aos comandos existentes, tornando assim esse sistema ideal para ser instalado num escritrio e no em uma mquina operatriz. Cabos RS232C Dotadas de uma porta de comunicao serial, as mquinas CNC passaram a transmitir programas atravs de Cabos e Conectores RS232C, sendo necessrio para isso apenas uma Interface de Comunicao Perifrica (Software de Comunicao) e o meio fsico adequado (Cabos, Configuraes e Coneces), tornando-se um dos sistemas mais seguros e rpidos de comunicao de dados.