IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mcanique Mr Barreau Octobre 2002

ELEMENTS dINERTIE dun SOLIDE

Centre dinertie Centre de masse centre de
gravit :

*Dfinition :
On montre en dynamique que le comportement dun solide fait intervenir 3
grandeurs de gomtrie des masses.
Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres).
Une grandeur tensorielle : la matrice dinertie en un
point (six nombres).
Le centre dinertie (not G) dun solide ou dun ensemble de
solides E est le barycentre des masses.

Pour connatre la coordonne de G :

= =
E
E
E
dm OP
M dm
dm OP
OG . .
1
.

Ou, en projection :

=
E
g
dm x
m
x .
1

=
E
g
dm v
m
v .
1

=
E
g
dm :
m
: .
1


tant la masse spcifique du systme E au point P, dE dm . =
*Cas Particulier des solides homognes
Nature du
solide
Masse
spcifique
Masse Centre dinertie
Ligne L
Elment dl
Masse
linique
dl dm . =

=
L
dl m .
L
dl OP
dl
dl OP
OG
L
L
L

= =
. .

Surface S
Elment ds
Masse
surfacique
ds dm . =

=
S
ds m .
S
ds OP
ds
ds OP
OG
S
S
S

= =
. .

Volume V
Elment dv
Masse
volumique
dv dm . =

=
J
dv m .
J
dv OP
dv
dv OP
OG
J
J
J

= =
. .


*Dtermination de la position du centre dinertie
Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de
symtrie alors G appartient cet axe ou ce plan.
Choix du paramtrage (cartsien, polaire, cylindrique, sphrique)
Domaines dintgration. Bien choisir les bornes.

*Thorme de Guldin
la surface de rvolution engendre par une ligne plane de longueur L tournant
autour dun axe () situ dans son plan sans le traverser est gale au produit de
la longueur de la circonfrence dcrite par le CG de la ligne par la longueur de la
ligne elle mme.

Elments dinertie dun solide

*Dfinition dans le cas dun point matriel (p):

Moment dinertie de p/ (point ; Axe ; Plan) :


Produit dinertie de p/(2 plans 1, 2) :
Avec d1 = distance de P 1 et d2 = distance de
P 2.


*Dfinition dans le cas dun solide (S):

Moment dinertie de S/ (point ; Axe ; Plan) :

=
S P
dm d I I I S S O S .
2
) / ( ), / ( ), / (


Produit dinertie de S/(2 plans 1, 2) :

=
S P
dm d d J S . .
2 1
)
2
,
1
/ (



*Expressions analytiques
k : f v i x OP

. . . + + =
Moment dinertie de S /(point O) :



Moment dinertie de S /(axe Ox) :



Moment dinertie de S /(plan xOy) :



Produit dinertie de S /(plans xOy ; xoz) :




*Relations entre les lments dinertie
) / ( ) / ( ) / (
) / ( ) / ( ) / (
) / ( ) / ( ) / ( ) / (
) / ( . 2 ) / ( ) / ( ) / (
Ov S vO: S xOv S
Ox S xO: S xOv S
O S :Ox S vO: S xOv S
O S O: S Ov S Ox S
I I I
I I I
I I I I
I I I I
= +
= +
= + +
= + +



*Matrice dinertie dun solide en O

) , , , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) ; (
: v x O
Io: xOv xO: J xOv vO: J
xOv xO: J Iov xO: vO: J
xOv vO: J xO: vO: J Iox
I S O



=

=
E
dm GP 0 .

2
. ) ( d m I p =
2 1
. . ) ( d d m J p =

+ + =
S P
dm : v x I O S ). (
2 2 2
) / (
dm : v I
S P
Ox S ). (
2
2
) / ( + =

=
S P
dm : I xov S ). (
2
) / (

=
S P
dm v : J xo: xov S . . ) , / (
) , , , (
2 2
2 2
2 2
). ( . .
. ). ( .
. . ). (
) ; (
: v x O
S S S
S S S
S S S
dm v x dm v: dm x:
dm v: dm : x dm xv
dm x: dm xv dm : v
I S O



+
+
+
=
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Autre notation de la matrice dinertie

) , , , (
) ; (
: v x O
C D E
D B F
E F A
I S O



=


si le solide admet des plans de symtrie :

si xOy plan de symtrie, alors z varie de z
0
donc :
0 . = =

S
dm x: E 0 . = =

S
dm v: D
si yOz plan de symtrie, alors x varie de x
0
donc :
0 . = =

S
dm x: E 0 . = =

S
dm xv F
si xOz plan de symtrie, alors y varie de y
0
donc :
0 . = =

S
dm xv F 0 . = =

S
dm v: D

dautre part si le solide admet xoy comme plan de symtrie alors laxe Oz est un
axe principal dinertie. Si Ox joue le mme rle que Oy alors A=B


*Thorme de Huygens








Relation entre les moments dinertie dun solide / 2 points (pt G et un pt qq)
2
2 2 2
. ) / (
) ( ) / ( ) / (
d m G S I
c b a m G S I o S I
+ =
+ + + =

Relation entre les moments dinertie dun solide/2points qq.
) ' .( ) ' / (
2 2
) / ( d d m I o S I o S + + =

Relation entre les moments dinertie dun solide / 2 axes parallles
Lun des axes passe par G.
2
2 2
. ) / (
) .( ) / ( ) / (
d m G S I
c b m G S I Ox S I
+ =
+ + =


Les 2 axes sont quelconques
) ' .( ) / ( ) ' / (
2 2
d d m S I S I + =

Relations entre les moments dinertie dun solide par rapport deux plans
Lun des plans passe par G
2
. ) / ( ) ' / ( d m S I S I + =
Aucun des plans ne passe par G
) ' .( ) / ( ) ' / (
2
2
d d m S I S I + =

Relation entre les produits dinertie / plans parallles deux deux.
a b m vG: xGv J vO: xO: J
c a m xG: xGv J vO: xOv J
c b m xG: xGv J xO: xOv J
. . ) ; ( ) ; (
. . ) ; ( ) ; (
. . ) ; ( ) ; (
+ =
+ =
+ =







Thorme de Huygens gnralis la matrice dinertie

) , (
) , (
2 2
2 2
2 2
) , ( ) , (
) .( . . . .
. . ) .( . .
. . . . ) .(
) ; ( ) ; (
xv: G
xv: G
xv: G XYZ O
c
b
a
GO avec
b a m c b m c a m
c b m c a m b a m
c a m b a m c b m
S G I S O I
+
+
+
+ =

Moment dinertie dun solide
S par rapport un axe
quelconque passant par un
point O o la matrice dinertie
est connue.

On connat la matrice dinertie au
point O : ) ; ( S O I ,
On veut calculer le moment dinertie
par rapport laxe : ) / ( S I
R
c
b
a
u

R
:
v
x
OP

=

Le distance de P peut tre exprime par : OP u

= =
S P S P
dm OP u dm d I S . ) ( .
2 2
) / (


O O O O O O
E a c D c b F b a c C b B a A I S . . . 2 . . . 2 . . . 2 . . .
2 2 2
) / ( + + =

autre expression :
( ) u S O I u S I

. ) ; ( . ) / ( =




) , ( ) , ( ) , ( XYZ O xv: G xv: G
c : Z
b v Y
a x X
OP
:
v
x
GP
c
b
a
GO
=
=
=
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