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Op
A continuacin se presenta un informe sobre el diseo de control PID por el mtodo de ZieglerNichols. El control ser implementado utilizando amplicadores operacionales y se realiza su simulacin en PROTEUS y modelado en SIMULINK. El diseo de control presentado a continuacin tiene como objetivo mejorar la respuesta transitoria de una planta, la cual tambin se modela mediante amplicadores operacionales.
1. Introduccin
En todos los campos de la electrnica son utilizados los controladores electrnicos para mejorar las respuestas de sistemas tales como motores, seguidores de luz, mantenimiento de nivel, etc. Tales controladores son determinados de acuerdo a parmetros especcos de la planta, es por eso que es importante dominar los conceptos para el diseo e implementacin de los controladores. Entre las posibles ramas de aplicacin para un controlador se encuentran la electrnica de potencia, las comunicaciones, la robtica, entre otras.
2.
Ob jetivos
1. Disear e implementar un sistema de control PID a una planta de 3GL con amplicadores operacionales 2. Utilizar el software de Matlab para simular la respuesta de la planta en lazo abierto y lazo cerrado
3.
Marco terico
Control PID de plantas. La gura 1 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo
matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el n de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especicaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco
1 AhujaMB@hotmail.com
es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especicaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual signica establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se aplican al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.)
Kp ,
del
Ti ;
Td ,
planta especca. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo tiempo
y la constante de
T.
C (r) : K ,
se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente
(1)
Zieglet y Nichols sugirieron establecer los valores de KTy Tde acuerdo con la frmula , se muestra en Ia
Kp T L T 0.9 L T 1.2 L
Ti L 0,3 2L
Td 0 0 0.5L
Cuadro 1: Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta (primer mtodo). Tabla 1.
4.
i1 =
En el nodo A se tiene
ei eA eA eo deA eA deo ; i2 = ; i3 = C1 ; i4 = ; i5 = C2 R1 R2 dt R2 dt
o bien
(2)
i1 = i2 + i3 + i4 ,
e1 eA eA eo ea eA = + C1 d + R1 R3 dt R2
3
(3)
En el nodo B se tiene
i4 = i5 ,
o bien
deo eA = C2 R2 dt
(4)
C1
De la Ecuacin (3), se sigue
(5)
eA = R2 C2
(6)
C1 (R2 C2
obtiene
(7)
Tomando la transformada la Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales nulas, se
C1 C2 R2 s2 Eo (s) + (
(8)
C2
47uF -15
-15
U1 R
4 5 2 6 3
U2 R1
100k
R2
33k
2 6 3
7 1
LM741
10uF
7 1
C1
4 5
LM741
+15 +15
Eo(s) Ei
como
Eo(s) = Ei
(9)
R7
100k
R12
100k
C2
47uF -15
R8
100k -15
-15
R1
100k 4 5
U1
4 5 2 6 3
U2 R5
100k
R9
100k
R2
Vi
100k
U3
2 6 3 4 5
R6
33k
2 6 3 +1 7 1 LM741
R10
100k
R3
7 1 100k LM741
C1
10uF
R11
100k 7 1 LM741
R18
100k
R21
100k
R15
100k
C5
47uF -15
C3
47uF -15
-15
R16
100k 4 5
U5
2 6 3
U6 R19
100k
R17
100k
U4 R13
100k
R20
33k
4 5
2 6 3
R14
33k
2 6 3
7 1
LM741
7 1
C6
7 1
LM741
4 5
C4
10uF
LM741
Vo
+15
Figura 5: Diagrama elctrico completo de la planta A continuacin se ilustran todas las ecuaciones que modela el sistema completo basndose en la ec. 8
V2 )=R3U ; R1*R2*R3*C1*C2V2 +C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3V2 +R4V2 +R6(V2 V2 V3 )=R6f (t); 3 +C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3V 3 +R7V3 +R9(V3 V2 )=0; R1*R2*R3*C1*C2V
A continuacin se ilustran las linea de cdigo para obtener las tres funciones de transferencia
R1=100e3;R2=33e3;R3=100e3;C1=10e-6;C2=47e-6; A1=R1*R2*R3*C1*C2;A2=C2*(R1*R2+R1*R3+R2*R3); R=[A1 0 0;0 A1 0;0 0 A1],C=[A2 0 0;0 A2 0;0 0 A2],K=[R1+R3 -R3 0;-R3 R1+R3 -R3;0 -R3 R1+R3] B=[R3;0;0] s=tf('s'); Gs=inv(R*s^2+C*s+K)*B
5
U ( s) 0,6447s4 + 6,487s3 + 17,98s2 + 8,364s + 0,8041 = 6 V1 (s) s + 15,09s5 + 79,78s4 + 166,2s3 + 102s2 + 20,91s + 1,072 U ( s) 0,4157s2 + 2,091s + 0,536 = 6 V2 (s) s + 15,09s5 + 79,78s4 + 166,2s3 + 102s2 + 20,91s + 1,072 U ( s) 0,268 = 6 5 4 V3 (s) s + 15,09s + 79,78s + 166,2s3 + 102s2 + 20,91s + 1,072
(10)
(11)
(12)
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema, ya que una mayor accin derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder adecuadamente.
R
-15 10k
C1
1uF
R2
10k -15
C2
1uF
R4
10k -15
U7
4 5
U8 R1
10k 4 5 2 6 3
R
Error
10k
6 3
R3
10k
2 6 3
R
Ref
7 1 LM741
4 5
U9
U
7 1
7 1
R
+15 +15
LM741
LM741
+15
Eo (s) 1 = kp(1 + + Td s) Ei (s) Ti s Eo (s) R4(R1C 1 + R2C 2) 1 R1C 1R2C 2 = (1 + + ) Ei (s) R3R1C 2 R1C 1 + C 2R2s R1C 1 + R2C 2 R4(R1C 1 + R2C 2) R3R1C 2
(13)
(14)
kp =
(15)
(16)
(17)
Figura 6: Diagrama a bloques de la planta Utilizando la grca de la Figura 7 obtenemos los valor de L y T con lo cual sirve para encontrar los valores del controlador PID de modo siguiente:
1,1121 =
11,7600 = R1C 1 + C 2R2 R1C 1R2C 2 R1C 1 + R2C 2 R1=150k, R2=180k ,R3=27k, R4=10k, C1=22F, 2,374 =
(19)
(20) C2=47F
los valores de
R
-15 10k
C1
22uF
R2
180k -15
C2
47uF
R4
10k -15
U7
4 5
U8 R1
150k 4 5 2 6 3
R
Error
10k
6 3
R3
27k
2 6 3
R
Ref
7 1 LM741
4 5
U9
U
7 1
7 1
R
+15 +15
LM741
LM741
+15
Figura 10: Respuesta del sistema aplicando un control PID con Amplicadores Operacinales
10