DESCRIPCIN DEL PROBLEMA. El progreso de la humanidad, se vio altamente acelerado por el descubrimiento de la energa elctrica hace siglos.

La comodidad y facilidad de encender una luz con un botn y el consecuente alargamiento nocturno de las actividades e industrias de la poblacin, han contribuido enormemente a este desarrollo. Los beneficios de esto, son notables alrededor de nuestra vida cotidiana. De tal manera que la electricidad hoy en da es indispensable para cualquier actividad debido al gran desarrollo tecnolgico. La cara de nuestro planeta y de la humanidad han cambiado. Por las noches, grandes extensiones de tierra se iluminan, pocos puntos en el planeta quedan sin electrificar, se ha ido aprendido a manejar las energas a nuestro provecho. Sin embargo siendo la energa elctrica una necesidad, la generacin y distribucin de esta ha aumentado de igual forma que el aumento de la poblacin a nivel mundial, esto trae como consecuencia la necesidad de nuevas tecnologas de generacin y distribucin con el inconveniente de que el costo de la energa elctrica se ha llevado a una tarifa elevada y la sobreexplotacin de los recursos naturales a aumentado. La luz elctrica contamina? La respuesta es no. No es que la energa o luz elctrica contamine el ambiente, solo que hay que hacer razonables al utilizarla, por ejemplo apagando los focos de da, utilizando ahorradores de energa, tener apagado y desconectado lo que no ests utilizando (los electrodomsticos conectados y apagados consumen energa, muy poca, pero consumen). Podemos tener energa elctrica a bajo costo y sin explotacin excesiva de recursos naturales?

Es posible y en estos tiempos puede parecer hasta sencillo obtener energa elctrica con bajo costo y sin tener que sobreexplotar los recursos naturales.

OBJETIVO DE LA INVESTIGACION El principal objetivo de la investigacin es encontrar una solucin casera viable para reducir el costo por la obtencin del servicio de la energa elctrica adems para el apoyo contra la sobreexplotacin de los recursos naturales.

JUSTIFICACION Implementare celdas solares para la obtencin de energa elctrica ya que obtener la energa elctrica mediante estos dispositivos implica un ahorro a corto plazo y adems no contaminan el ambiente "La energa no se crea ni se construye, solo se transforma", nos dice la ley de la conservacin de la energa, por consiguiente se puede pensar en la

transformacin de algunas de nuestras fuentes de energa, a parte de las ya existentes, es posible aprovechar la energa solar y elica, como medio de

solucin al problema actual de costos elevados y sobre explotacin de recursos naturales para convertirlos en energia elctrica y buscar otra manera de producirla.

HIPOTESIS. Con la utilizacin de celdas solares (con seguimiento solar) podremos disminuir la dependencia de CFE para el consumo de energa adems de poder ayudar a la conservacin de recursos naturales. El desarrollo del proyecto es con el fin de que se haga consciencia y hagamos uso de esta alternativa en nuestros hogares aprovechando los rayos del sol durante el da, y usando la energa almacenada durante el transcurso del da o durante la noche.

IMPACTO SOCIAL, TECNOLGICO, ECONMICO Y AMBIENTAL. Con este proyecto se pretende que la sociedad se de cuenta que la distribucin de energa elctrica que hace Comisin Federal De Electricidad, no es la nica forma de obtener este recurso, si no que hay otras formas, que si bien no substituyen a CFE, ayudan de manera importante para reducir el cobro por tal servicio. El proyecto en si, no es el desplazamiento de CFE, es solamente una ayuda para que con la energa que obtenida a partir de las celdas, podamos energizar ciertos sectores de nuestras viviendas, reduciendo de tal forma el consumo (dependiente

de CFE) evitando cargos adicionales al recibo por kilowatts de exceso en el bimestre. El costo del proyecto (con o sin seguidor) puede resultar un poco elevado, pero comparando los beneficios que se obtendrn a partir de este puede resultar de mucha utilidad. Debido a que una celda fotovoltaica, tiene una vida til promedio que esta entre 20 y 30 aos. En cuanto al impacto ambiental se refiere este proyecto, ayuda a la conservacin del medio ambiente, debido a que la demanda de combustibles y/o recursos para la generacin de la energa elctrica reduciran notablemente (si y solo si este proyecto fuera empleado por un sector considerable de poblacin)

Qu son las celdas solares? Las clulas o celdas solares son dispositivos que convierten energa solar en electricidad, ya sea directamente va el efecto fotovoltaico, o indirectamente mediante la previa conversin de energa solar a calor o a energa qumica. La forma ms comn de las celdas solares se basa en el efecto fotovoltaico, en el cual la luz que incide sobre un dispositivo semiconductor de dos capas produce una diferencia del fotovoltaje o del potencial entre las capas. Este voltaje es capaz

de conducir una corriente a travs de un circuito externo de modo de producir trabajo til.

Cmo se hacen las celdas solares? Las celdas solares de silicio se elaboran utilizando planchas (wafers)

monocristalinas, planchas policristalinas o lminas delgadas Las planchas monocristalinas (de aproximadamente 1/3 a 1/2 de milmetro espesor) se cortan de un gran lingote monocristalino que se ha desarrollado a aproximadamente 1400C, este es un proceso muy costoso. El silicio debe ser de una pureza muy elevada y tener una estructura cristalina casi perfecta. Las planchas policristalinas son realizadas por un proceso de moldeo en el cual el silicio fundido es vertido en un molde y se lo deja asentar. Entonces se rebana en planchas. Como las planchas policristalinas son hechas por moldeo son apreciablemente ms baratas de producir, pero no tan eficiente como las celdas monocristalinas. El rendimiento ms bajo es debido a las imperfecciones en la estructura cristalina resultando del proceso de moldeo. En los dos procesos anteriormente mencionados, casi la mitad del silicio se pierde como polvo durante el cortado. El silicio amorfo, una de las tecnologas de lmina delgada, es creado depositando silicio sobre un substrato de vidrio de un gas reactivo tal como silano (SiH4). El silicio amorfo de grupo de tecnologas de lmina delgada. Este tipo de clula solar se puede aplicar como pelcula a substratos del bajo costo tales como cristal o plstico. Otras tecnologas de lmina delgada incluyen lmina delgada de silicio multicristalino, las celdas de seleniuro de cobre e indio/sulfuro de cadmio, las celdas de teluro de cadmio/sulfuro del cadmio y las celdas del arseniuro de galio.

Las celdas de lmina delgada tienen muchas ventajas incluyendo una deposicin y un ensamblado ms fcil, la capacidad de ser depositadas en substratos o materiales de construccin baratos, la facilidad de la produccin en masa, y la gran conveniencia para aplicaciones grandes. En la produccin de celdas solares al silicio se le introducen tomos de impurezas (dopado) para crear una regin tipo p y una regin tipo n de modo de producir una unin p-n. El dopado se puede hacer por difusin a alta temperatura, donde las planchas se colocan en un horno con el dopante introducido en forma de vapor. Hay muchos otros mtodos de dopar el silicio. En la fabricacin de algunos dispositivos de lmina delgada la introduccin de dopantes puede ocurrir durante la deposicin de las lminas o de las capas. Un tomo del silicio tiene 4 electrones de valencia (aquellos ms dbilmente unidos), que enlazan a los tomos adyacentes. Substituyendo un tomo del silicio por un tomo que tenga 3 o 5 electrones de la valencia producir un espacio sin un electrn (un agujero) o un electrn extra que pueda moverse ms libremente que los otros, sta es la base del doping. En el doping tipo p, la creacin de agujeros, es alcanzada mediante la incorporacin en el silicio de tomos con 3 electrones de valencia, generalmente se utiliza boro. En el dopaje de tipo n, la creacin de electrones adicionales es alcanzada incorporando un tomo con 5 electrones de valencia, generalmente fsforo.

Una vez que se crea una unin p-n, se hacen los contactos elctricos al frente y en la parte posterior de la clula evaporando o pintando con metal la plancha. La parte posterior de la plancha se puede cubrir totalmente por el metal, pero el frente de la misma tiene que tener solamente un patrn en forma de rejilla o de

lneas finas de metal, de otra manera el metal bloqueara al sol del silicio y no habra ninguna respuesta a los fotones de la luz incidente. Cmo funcionan las celdas solares? Para entender la operacin de una clula fotovoltaica, necesitamos considerar la naturaleza del material y la naturaleza de la luz del sol. Las celdas solares estn formadas por dos tipos de material, generalmente silicio tipo p y silicio tipo n. La luz de ciertas longitudes de onda puede ionizar los tomos en el silicio y el campo interno producido por la unin que separa algunas de las cargas positivas ("agujeros") de las cargas negativas (electrones) dentro del dispositivo fotovoltaico. Los agujeros se mueven hacia la capa positiva o capa de tipo p y los electrones hacia la negativa o capa tipo n. Aunque estas cargas opuestas se atraen mutuamente, la mayora de ellas solamente se pueden recombinar pasando a travs de un circuito externo fuera del material debido a la barrera de energa potencial interno. Por lo tanto si se hace un circuito se puede producir una corriente a partir de las celdas iluminadas, puesto que los electrones libres tienen que pasar a travs del circuito para recombinarse con los agujeros positivos.

Efecto fotovoltaico en una clula solar.

La cantidad de energa que entrega un dispositivo fotovoltaico esta determinado por:

El tipo y el rea del material La intensidad de la luz del sol La longitud de onda de la luz del sol

Por ejemplo, las celdas solares de silicio monocristalino actualmente no pueden convertir ms el de 25% de la energa solar en electricidad, porque la radiacin en la regin infrarroja del espectro electromagntico no tiene suficiente energa como para separar las cargas positivas y negativas en el material. Las celdas solares de silicio policristalino en la actualidad tienen una eficiencia de menos del 20% y las celdas amorfas de silicio tienen actualmente una eficiencia cerca del 10%, debido a prdidas de energa internas ms altas que las del silicio monocristalino. Una tpica clula fotovoltaica de silicio monocristalino de 100 cm 2 producir cerca de 1.5 vatios de energa a 0.5 voltios de Corriente Continua y 3 amperios bajo la luz del sol en pleno verano (el 1000Wm-2). La energa de salida de la clula es casi directamente proporcional a la intensidad de la luz del sol. (Por ejemplo, si la intensidad de la luz del sol se divide por la mitad la energa de salida tambin ser disminuida a la mitad). Una caracterstica importante de las celdas fotovoltaicas es que el voltaje de la clula no depende de su tamao, y sigue siendo bastante constante con el cambio de la intensidad de luz. La corriente en un dispositivo, sin embargo, es casi directamente proporcional a la intensidad de la luz y al tamao. Para comparar diversas celdas se las clasifica por densidad de corriente, o amperios por centmetro cuadrado del rea de la clula. La potencia entregada por una clula solar se puede aumentar con bastante eficacia empleando un mecanismo de seguimiento para mantener el dispositivo fotovoltaico directamente frente al sol, o concentrando la luz del sol usando lentes o espejos. Sin embargo, hay lmites a este proceso, debido a la complejidad de los mecanismos, y de la necesidad de refrescar las celdas. La corriente es relativamente estable a altas temperaturas, pero el voltaje se reduce, conduciendo a una cada de potencia a causa del aumento de la temperatura de la clula.

PANEL SOLAR
Un panel solar es un mdulo que aprovecha la energa de la radiacin solar. El trmino comprende a los colectores solares utilizados para producir agua caliente (usualmente domstica) y a los paneles fotovoltaicos utilizados para generar electricidad. Un arreglo de varias celdas solares conectadas elctricamente unas con otras y montadas en una estructura de apoyo o un marco, se llama mdulo fotovoltaico. Los mdulos estn diseados para proveer un cierto nivel de voltaje, como por ejemplo el de un sistema comn de 12 voltios. La corriente producida depende directamente de cunta luz llega hasta el mdulo.

Varios mdulos pueden ser conectados unos con otros para formar un arreglo. En general, cuanto ms grande es el rea de un mdulo o arreglo, ms electricidad ser producida. Los mdulos y arreglos fotovoltaicos producen corriente directa (CC). Estos arreglos pueden ser conectados tanto en serie como en paralelo para producir cualquier cantidad de voltaje o corriente que se requiera.

DESARROLLO ACTUAL. En la actualidad, se utiliza el silicio (un elemento que figura en la tablilla de elementos), y sobre el mismo, se agrega alambre de cobre. Cuando hay heliofanas (horas de claridad), los rayos del sol, al chocar con el panel, hacen una reaccin qumica, y as le da energa a la batera, (de 24 voltios). Los paneles fotovoltaicos estn formados por numerosas celdas que convierten la luz en electricidad. Las celdas a veces son llamadas clulas fotovoltaicas, que

significa "luz-electricidad". Estas celdas dependen del efecto fotovoltaico para transformar la energa del Sol y hacer que una corriente pase entre dos placas con cargas elctricas opuestas. Numerosas empresas e instituciones estn trabajando para aumentar la eficiencia de los paneles, principalmente compaas privadas las que realizan la mayor parte de la investigacin y desarrollo en este aspecto. Por otra parte, una serie de universidades trabajan en artefactos que usan la energa solar a travs de estos paneles, especialmente vehculos elctricos y recientemente los barcos solares, las que compiten para alcanzar la superioridad en este campo de la tecnologa. Se renen en competiciones como la Solar Splash1 en Amrica del Norte, o la Frisian Nuon Solar Challenge2 en Europa. En 2005 el problema ms importante con los paneles fotovoltaicos era el costo, que ha estado bajando hasta 3 o 4 dlares por vatio. El precio del silicio usado para la mayor parte de los paneles ahora est tendiendo a subir. Esto ha hecho que los fabricantes comiencen a utilizar otros materiales y paneles de silicio ms delgados para bajar los costes de produccin. Debido a economas de escala, los paneles solares se hacen menos costosos segn se usen y fabriquen ms. A medida que se aumente la produccin, los precios continuarn bajando en los prximos aos. El rea de mayor crecimiento lo forman los sistemas conectados a la red pblica (grid tied systems). En los Estados Unidos, con incentivos de los estados, compaas elctricas y (en 2006 y 2007) del gobierno federal, el crecimiento continuar. Los programas de contadores conectados a red (net metering) permiten a los usuarios recibir una compensacin por cualquier energa extra que incorpore a la red. La mayor parte de este sistema compra la energa al mismo precio de venta, aunque algunas compaas la compran a un precio cercano a 1/3 de lo que cobran. Como contraste, en Alemania se ha adoptado un sistema extremo de netmetering para incentivar el crecimiento del mercado de las energas renovables, de forma que se paga ocho veces lo que la compaa cobra. Este alto incentivo ha creado una enorme demanda de paneles solares en ese pas.

Los paneles fotovoltaicos de este yate pueden cargar las pilas de 12 V hasta a 9 amperios bajo sol directo y lleno. Una lavandera en California, EE. UU., con paneles solares de agua caliente en techo.

Un calentador solar de agua usa la energa del Sol para calentar un lquido, el cual transfiere el calor hacia un compartimento de almacenado de calor. En una casa, por ejemplo, el agua caliente sanitaria puede ser calentada y almacenada en un depsito de agua caliente. Los paneles tienen una placa receptora y tubos por los que circula lquido adheridos a sta. El receptor (generalmente recubierto con una capa selectiva oscura) asegura la transformacin de radiacin solar en calor, mientras que el lquido que circula por los tubos transporta el calor hacia donde puede ser utilizado o almacenado. El lquido calentado es bombeado hacia un aparato intercambiador de energa (una bobina dentro del compartimento de almacenado o un aparato externo) donde deja el calor y luego circula de vuelta hacia el panel para ser recalentado. Esto provee una manera simple y efectiva de transferir y transformar la energa solar.

Potencia FV instalada hacia fines de 20044 Capacidad FV Acumulado Aislado (kW) Australia Canad Francia Alemania Italia Japn Mxico Noruega Espaa Suiza 48.640 13.372 18.300 26.000 12.000 84.245 18.172 6.813 14.000 3.100 Conectado a red (kW) 6.760 512 8.000 768.000 18.700 1.047.746 10 75 23.000 20.000 Instalado en 2004 Total (kW) 6.670 2.054 5.228 363.000 4.700 272.368 1.041 273 10.000 2.100 Conectado a red (kW) 780 107 4.183 360.000 4.400 267.016 0 0 8.460 2.000

Pas

Total (kW)

52.300 13.884 26.300 794.000 30.700 1.131.991 18.182 6.888 37.000 23.100

Estados Unidos

189.600

175.600

365.200

90.000

62.000

PLANTAS DE ENERGA FV MS GRANDES DEL MUNDO5

Potencia pico DC

Ubicacin

Descripcin

Energa (MWh/ao)

20 MW

Jumilla, Murcia, Espaa Beneixama, Alicante, Espaa Mhlhausen, Alemania [Castejon]] Navarra, Espaa

120.000 mdulos solares 100.000 mdulos solares

41.600 MWh

20 MW

30.000 MWh

6,3 MW

57.600 mdulos solares

6.750 MWh

5,3 Mw

5.300 MWh Heliosolar.

5 MW

Brstadt, Alemania

30.000 mdulos solares BP 33.500 Shell mdulos solares

4.200 MWh

5 MW

Espenhain, Alemania

5.000 MWh

4,59 MW

Springerville, AZ, EEUU Geiseltalsee,

34.980 mdulos solares BP

7.750 MWh

4 MW

Merseburg, Alemania Gottelborn, Alemania Rancho Seco, CA, EEUU

25.000 mdulos solares BP

3.400 MWh

4 MW

50.000 mdulos solares (cuando sea completado)

8.200 MWh (cuando sea completado)

3,9 MW

n.d.

n.d.

PRECIO DE PANELES SOLARES FOTOVOLTAICOS

El precio de paneles fotovoltaicos en 2005 fue de 1 a 2 $/vatio (USD) y de 10.000 de pesos en cantidades de ~400 Como la cantidad de produccin aumenta, los precios probablemente continen bajando. Instalados, el costo est entre 1 y 7 dlares por vatio. Los precios de venta al por menor actuales en Australia para sistemas pequeos son de alrededor $ 12 a $ 15 por vatio. Por ejemplo, un panel de 10 W costaba $ 150 hacia diciembre de 2005, y uno de 20 W costaba $ 300. Desarrollos y aplicaciones actuales.

Electrificacin Fotovoltaica de Albergues Escolares Plantas Solares Fotovoltaicas Sistemas Hbridos

Electrificacin Rural en zonas aisladas, bombeo de agua de pozos profundos, abrevadero de ganado, suministro de energa en pequea comunidades

DISEO DEL SEGUIDOR DE LUZ Un seguidor de luz consiste en un mecanismo y un circuito electrnico para

seguidores de Sol, (o cualquier otro haz luminoso) el cual puede ser usado para orientar de manera automtica, paneles hacia la regin de mayor incidencia de radiacin, incrementando la eficiencia de stos, en el proceso de conversin energa solar - energa elctrica. Una ventaja del circuito es que puede usarse en otros sistemas que requieran la propiedad seguimiento ya sea de haz de luz, seguidores de lnea, o seguidores de movimiento.

DESARROLLO: Para el desarrollo de este proyecto se requieren bsicamente las siguientes tres etapas: Monitoreo (sensor) Potencia Control FOTOCELDAS. Las fotoceldas son pequeos dispositivos que producen una variacin elctrica en respuesta a un cambio en la intensidad luminosa. Las fotoceldas pueden clasificarse bien sea como fotovoltaicas o fotoconductoras. Una celda fotovoltaica es una fuente de energa cuyo voltaje de salida vara en relacin a la intensidad luminosa en su superficie. Sin embargo en el proyecto utilizaremos celdas fotoconductoras. Las celdas fotoconductoras o fotorresistencias cambian su resistencia en respuesta a un cambio en la intensidad luminosa. Por ejemplo: a medida que aumenta la iluminacin la resistencia disminuye, (depende si es coeficiente positivo o negativo.) El smbolo esquemtico utilizado con frecuencia para las celdas fotoconductoras se muestra en la figura (a). En la figura (b) se da una grafica de resistencia versus iluminacin para una celda fotoconductora tpica. Ambas escalas son logartmicas para cubrir amplios rangos de resistencia e iluminacin. La mayor virtud de las modernas celdas fotoconductoras es su sensibilidad. Como lo ilustra la Figura (b), la resistencia de la celda puede cambiar desde ms de un milln de ohms a menos de 1,000 ohms a medida que la intensidad luminosa cambia desde la oscuridad (la iluminacin es menor que 0,01 fc) a la iluminacin promedia de un cuarto de 10a 100 fc.

Las celdas fotoconductoras pueden utilizarse para muchos de los propsitos en que se utilizan las celdas fotovoltaicas, excepto, desde luego, no pueden actuar como fuentes de energa. Las celdas fotoconductoras son preferidas a las celdas fotovoltaicas cuando se necesita una respuesta muy sensible a cambios en la condicin de iluminacin. Cuando se necesita una respuesta rpida, las celdas fotovoltaicas se prefieren a las celdas fotoconductoras. Asimismo, si una fotocelda debe ser conmutada rpidamente de conduccin a no conduccin, las celdas fotovoltaicas son preferidas debido a que pueden ser conmutadas a frecuencias ms altas que las celdas fotoconductoras. Como regla general, las celdas fotoconductoras no pueden ser conmutadas confiablemente a frecuencias mayores de 1 Khz, mientras que las celdas fotovoltaicas pueden conmutarse confiablemente a frecuencias hasta de 100 Khz y algunas veces ms altas.

Fig. (a) fig. (b)

Diseo del sensor a utilizar en el proyecto.

Las caractersticas de la celda fotoconductora dependen de los objetivos del sistema

MOTORES-CC (MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA) Son de los ms comunes y econmicos, y pueden encontrarse en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres. El funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magntico del imn permanente y el generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin hacen que el eje del motor comience su movimiento. Estos polos pueden ser invertidos fcilmente con slo cambiar la polaridad de la bobina, por otro lado el ncleo de las bobinas se convierte en un electroimn. Que es el torque...?, pues es simplemente la fuerza de giro, podra llamrsele la potencia que este motor tiene, la cual depende de varios factores, como son; la cantidad de corriente, el espesor del alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc. MOTORES P-A-P O MOTORES PASO A PASO. A diferencia de los Motores-CC que giran al mximo cuando son conectados a la fuente de alimentacin, los Motores P-a-P solamente giran un ngulo determinado, los primeros slo disponen de dos terminales de conexin, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, segn el tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola posicin, mientras los motores paso a paso s. Los motores paso a paso son comnmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto grado de precisin.

El ngulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90 hasta los 1.8 e incluso 0.72, cada ngulo de giro, (tambin llamado paso) se efecta enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90 de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8 necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500. Los Motores P-a-P se clasifican en dos tipos, segn su diseo y fabricacin

pueden ser Bipolares o Unipolares.

La diferencia, es que mientras los bipolares disponen de dos bobinas independientes los unipolares parecieran tener 4 debido al terminal central que es el comn de cada par de bobinas, a esto se debe que tengan 6 cables y que al unir los terminales Com1 y Com2 se obtiene un terminal comn y 4 terminales de control (es decir 5 cables). MOTORES BIPOLARES. Para uno de estos, se deben identificar los cables 1a, 1b, 2a y 2b, lo cual es muy sencillo, midiendo la resistencia entre cada par de terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si se mide la resistencia en forma cruzada no marcar nada ya que corresponden a bobinas distintas. Lo ms interesante es controlar estos motores bipolares. Para hacerlo se deben invertir las polaridades de los terminales de las bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a izquierda, la secuencia sera la que se muestra en la siguiente tabla.

1a y 1b corresponden a una misma bobina, mientras 2a y 2b corresponden a la otra. Motores Unipolares Estos motores comparados a los anteriores tienen sus ventajas, a pesar de tener ms de 4 cables son ms fciles de controlar, esto se debe a que tienen un terminal comn a ambas bobinas. Una forma de identificar cada uno de los cables es analizar la forma de conexin interna de estos motores. En la imagen los dos bobinados del motor se encuentran separados, pero ambos tienen un terminal central el cual lo llamaremos comn (Com1, Com2) La cuestin es que este motor tiene 6 cables, y hay que marcar a cada uno de ellos con un nombre. Con el hmetro se miden resistencias por todos los cables y solo se obtienen tres valores distintos y que se repiten varias veces. Por ejemplo: No marca nada, 47 ohm y 100 ohm. 100 Ohm es el mayor valor por lo tanto corresponde a los extremos de las bobinas, es decir A-B o bien C-D. 47 Ohm es aproximadamente la mitad de 100, por tanto esa debe ser la resistencia entre el terminal comn y ambos extremos de una bobina, por ejemplo entre A-Com1 o B-Com1, o bien en la otra bobina, C-Com2 o D-Com2. Cuando no marca nada, es que en ese momento se midieron los cables de bobinas distintas. Ahora si se unen los terminales Com1 y Com2, entonces se obtiene un motor de 5 cables. Aqu la resistencia entre cualquier terminal y el comn es la misma y aproximadamente la mitad de la resistencia entre los extremos de las bobinas. Como se unieron los cables comunes de cada bobina los cuatro cables restantes sern A, B, C y D.

A continuacin se conecta

el terminal comn al positivo de la fuente de

alimentacin, tomar uno de los 4 cables que quedaron, nombrndolo como A y se manda a GND, el motor quedar enclavado en una sola posicin, sostener otro de los tres libres, y poner mucha atencin en esto ya que cuando sea conectado a GND el motor dar un primer paso. Aqu pueden ocurrir 3 cosas: que el motor gire a derecha (B), Que gire a izquierda (D) Si no pasa nada es C SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. PASO 1 2 3 4 Bobina A ON OFF OFF ON Bobina B ON ON OFF OFF Bobina C OFF ON ON OFF Bobina D OFF OFF ON ON

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

PASO 1 2 3 4

Bobina A ON OFF OFF OFF

Bobina B OFF ON OFF OFF

Bobina C OFF OFF ON OFF

Bobina D OFF OFF OFF ON

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. PASO 1 2 3 4 5 6 7 8 Bobina A ON ON OFF OFF OFF OFF OFF ON Bobina B OFF ON ON ON OFF OFF OFF OFF Bobina C OFF OFF OFF ON ON ON OFF OFF Bobina D OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON

El circuito siguiente muestra la conexin del circuito de potencia para un seguidor de luz.

La entrada, es decir, la seal enviada por el sensor se obtiene en la resistencia de 1Kohm. El circuito de potencia sirve como medio para elevar los valores de voltaje y corriente para que puedan ser excitados los motores. DIAGRAMA DE CIRCUITO DE POTENCIA

ETAPA DE CONTROL Para la etapa de control se puede utilizar el PIC16F84 cuyas caractersticas son las siguientes. El PIC16F84 es un microcontrolador de la familia PIC, fabricada por la empresa Microchip. Estructura: Se trata de un microcontrolador de 8 bits y 18 pines, que a dems consta internamente de: * Memoria Flash de programa (1K x 14). * Memoria EEPROM de datos (64 x 8). * Memoria RAM (67 registros x 8).

* Un temporizador/contador (timer de 8 bits).

* Un divisor de frecuencia. * Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el puerto A y 8 pines el puerto B). * Frecuencia de reloj externa mxima 10MHz. (Hasta 20MHz en nuevas versiones). La frecuencia de reloj interna es un cuarto de la externa, lo que significa que con un reloj de 20Mhz, el reloj interno sera de 5Mhz y as pues se ejecutan 5 Millones de Instrucciones por Segundo (5 MIPS) El PIC16F84 es un microcontrolador, una especie de "ordenador en miniatura" (con muchas comillas) que podremos programar. En su interior posee un microprocesador, una memoria RAM (voltil) donde guardaremos las variables, una memoria EEPROM (no voltil) donde guardaremos nuestro programa, un Timer o contador que nos facilitar algunas tareas, y alguna cosilla mas... Algunas caractersticas mas representativas son: * 1Kbyte de memoria EEPROM para nuestro programa * 68 bytes (de 8 bits) de memoria RAM * 64 bytes de memoria EEPROM para datos (no voltiles) * Solo 35 instrucciones * 13 pines de entrada/salida (un puerto de 8 bits + otro de 5 bits) * Timer/contador de 8 bits

Descripcin de sus pines RA0, RA1, RA2, RA3 y RA4: son los pines del puerto A

RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5, RB6 y RB7: son los pines del puerto B. MCLR: Pin de reseteo del pic, cuando se pone a "0" el pic se resetea. Vdd y Vss: pines de alimentacin (Vdd 5V y Vss a masa)

OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT: son para el oscilador Los tipos de osciladores mas usados son el XT (cristal de cuarzo) y el RC (resistencia y condensador) el modo de conexionado es el siguiente:

Oscilador XT C1=C2=33pF Crystal = 4MHz

Oscilador RC C1 alrededor de 20pF 5K O = R1 = 100K O

Organizacin de la memoria

la memoria EEPROM donde almacenaremos el programa que haremos, esta memoria solo podr ser leda por el PIC (el PIC va leyendo las instrucciones del programa almacenado en esta memoria y las va ejecutando). Al apagar el PIC esta memoria no se borra.

la memoria RAM en cuyos registros se irn almacenando los valores de las variables que nosotros queramos y cuando nosotros queramos (por

programa), al apagar el PIC esta memoria se borra. La memoria RAM no solo se usa para almacenar nuestras variables, tambin se almacenan una serie de registros que configuran y controlan el PIC.

la memoria EEPROM para datos, es un espacio de memoria EEPROM en la que se pueden guardar variables que queremos conservar aunque se apague el PIC. No se tratar aqu por ser una memoria ms difcil de emplear.

Para programar el microcontrolador se utiliza el programa MPLAB, para utilizar este programa es necesario el conocimiento de comandos de dicho programa. El programa a cargar en el PIC16F84, para crear una secuencia a la izquierda o a la derecha al detectar un variacin en la entrada (sensor) es el siguiente.
;****************************************** ; PROGRAMA DE CONTROL DE UN MOTOR A PASOS, PARA UN ROBOT SEGUIDOR DE LUZ ;******************************************* LIST p=16F84A COUNTER1 COUNTER2 COUNTER3 COUNTER4 COUNTER5 STATUS PORTA RP0 PORTB TRISA TRISB EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU H'12' H'13' H'14' H'15' H'16' EQU H'05' EQU H'06' H'85' H'86' H'05' H'03'

ORG

0X000

GOTO INITIALIZE

INITIALIZE CLRF BSF MOVLW 0X1F MOVWF TRISA CLRF BCF MAIN BTFSC PORTA, 0 GOTO RIGHT BTFSC PORTA, 1 GOTO LEFT GOTO MAIN RIGHT BTFSC PORTA,2 GOTO MAIN MOVLW 0X09 MOVWF PORTB CALL TIMER5 TRISB STATUS, RP0 PORTB STATUS, RP0

MOVLW 0X03 MOVWF PORTB CALL TIMER5

MOVLW 0X06 MOVWF PORTB CALL TIMER5

MOVLW 0X0C MOVWF PORTB CALL TIMER5

GOTO MAIN LEFT

BTFSC PORTA,3 GOTO MAIN MOVLW 0X0C MOVWF PORTB CALL TIMER5

MOVLW 0X06 MOVWF PORTB CALL TIMER5

MOVLW 0X03 MOVWF PORTB CALL TIMER5

MOVLW 0X09 MOVWF PORTB CALL TIMER5

GOTO MAIN

;**************************************************************** ; TIMER_0.01 MSEG.

;**************************************************************** TIMER0 MOVLW D'48' MOVWF COUNTER1 DELAY0 GOTO $+1 DECFSZ COUNTER1,1

GOTO DELAY1 GOTO $+1 RETURN ;****************************************************************

TIMER_0.1 MSEG.

;**************************************************************** TIMER1 MOVLW D'48' MOVWF COUNTER1 DELAY1 GOTO $+1 DECFSZ COUNTER1,1

GOTO DELAY1 GOTO $+1 RETURN ;**************************************************************** ; TIMER_1 SEG.

;**************************************************************** TIMER5 MOVLW D'10' MOVWF COUNTER5 DELAY5 CALL TIMER3 COUNTER5,1

DECFSZ

GOTO DELAY5 RETURN ;**************************************************************** END

Nota: el programa mostrado es una parte del programa que en realidad seria cargado en el PIC 16F84, debido a cuestiones de proteccin del proyecto.