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NDICE

Potencimetro Analgico ___________________________________________________ 3 Exemplos do uso do potencimetro _________________________________________ 3 Interface analgica EM235__________________________________________________ 4 Instalao da interface ___________________________________________________ 4 Tabela de configurao para selecionar modo bipolar/unipolar, ganho e atenuao __ 5 Modo UNIPOLAR ____________________________________________________ 5 Modo BIPOLAR _____________________________________________________ 5 Diagrama das entradas da interface analgica EM235___________________________ 6 Diagrama da sada da interface analgica EM235 ______________________________ 7 Especificaes da EM 235 ________________________________________________ 8 Calibrao das entradas __________________________________________________ 9 Palavras de entrada da EM235 ____________________________________________ 11 Informao Bipolar_____________________________________________________ 11 Informao Unipolar ___________________________________________________ 11 Sadas de Pulso __________________________________________________________ 12 Sada operando no modo PWM ___________________________________________ 12 Sada operando no modo PTO ____________________________________________ 12 Bloco de sada de pulso _________________________________________________ 13 Os bytes de controle da sada de pulso ______________________________________ 13 Exemplo de configuraes da sada de pulso _________________________________ 15 Contador de alta velocidade (HSC) __________________________________________ 18 Acessando o endereo do HSC____________________________________________ 19 HSC Wizard __________________________________________________________ 19 Operaes matemticas ___________________________________________________ 27 Byte___________________________________________________________________ 27 Word ou Inteiro _________________________________________________________ 27 Dupla Word ou Duplo Inteiro_______________________________________________ 27 Real___________________________________________________________________ 28 Operadores matemticos __________________________________________________ 29 Operaes com nmeros reais ____________________________________________ 29 Soma de nmeros Reais ___________________________________________________ 29 Subtrao de nmeros Reais________________________________________________ 29 Multiplicao de nmeros Reais ____________________________________________ 29 Diviso de nmeros Reais _________________________________________________ 30 Raiz quadrada de nmero Real______________________________________________ 30 Operaes com nmeros inteiros __________________________________________ 31 Incremento de byte _______________________________________________________ 34 Incremento de inteiro _____________________________________________________ 34 Incremento de duplo inteiro ________________________________________________ 34 Decremento de byte ______________________________________________________ 35 Decremento de inteiro ____________________________________________________ 35 Decremento de duplo inteiro _______________________________________________ 35 Controlador PID _________________________________________________________ 36
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O Controlador Proporcional (P) ___________________________________________ O controlador Proporcional-Integral (PI) ____________________________________ O Controlador Proporcional-Derivativo (PD) ________________________________ O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) _________________________ PID wizard ___________________________________________________________ Referncias Bibliogrficas _________________________________________________

36 36 38 39 41 46

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Potencimetro Analgico
As CPUs da famlia S7-200 da Siemens possuem um potencimetro analgico interno que pode ser utilizado para diversos fins, tais como ajustar o valor de temporizadores, de contadores, ajustes de ganho, offset entre outros. Este potencimetro est localizado na parte frontal do equipamento, sob a mesma tampa lateral que d acesso chave de seleo RUN/TERM/STOP do equipamento. Ajustando o potencimetro, voc modifica o valor do bit especial de memria SMB28. Na CPU 224 existem dois potencimetros, o valor do segundo fica armazenado no bit especial SMB29. Em todos os casos, o potencimetro utiliza 8 bits e tem uma repetitibilidade de 2.

Exemplos do uso do potencimetro


1 Ajustando o limite de um temporizador:

L o valor do potencimetro (byte) e armazena no endereo de memria vw100 como um valor inteiro.

Utiliza o valor armazenado em VW100 como limite para o temporizador T37

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Interface analgica EM235


Instalao da interface
Siga as seguintes recomendaes para garantir a preciso e repetitibilidade: Tenha certeza que a fonte de 24-VDC no apresenta rudos e estvel Use sensores com os menores cabos possveis e de preferncia blindados at o ponto onde est conectado o sensor Evite dobrar os cabos usando ngulos muito agudos Evite posicionar cabos de sensores prximos a cabos de alimentao

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Tabela de configurao para selecionar modo bipolar/unipolar, ganho e atenuao SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 Uni/Bipolar ON Unipolar OFF Bipolar OFF OFF OFF ON ON OFF ON ON ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF ON Ganho x1 x10 x100 invalid 0.8 0.4 0.2 Atenuao

Modo UNIPOLAR SW1 ON OFF ON OFF ON ON OFF SW2 OFF ON OFF ON OFF OFF ON SW3 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF SW4 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF SW5 OFF OFF ON ON OFF OFF OFF SW6 ON ON ON ON ON ON ON Escala de entrada 0 to 50 mV 0 to 100 mV 0 to 500 mV 0 to 1 V 0 to 5 V 0 to 20 mA 0 to 10 V Resoluo 12.5 uV 25 uV 125 uV 250 uV 1.25 mV 5 uA 2.5 mV

Modo BIPOLAR SW1 ON OFF OFF ON OFF OFF ON OFF OFF SW2 OFF ON OFF OFF ON OFF OFF ON OFF SW3 OFF OFF ON OFF OFF ON OFF OFF ON SW4 ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF SW5 OFF OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF SW6 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF Escala de entrada +25 mV +50 mV +100 mV +250 mV +500 mV +1 V +2.5 V +5 V +10 V Resoluo 12.5 uV 25 uV 50 uV 125 uV 250 uV 500 uV 1.25 mV 2.5 mV 5 mV

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Diagrama das entradas da interface analgica EM235

R A+ C RA Rloop R AR B+ C RB Rloop R BR C+ C RC Rloop R CR D+ C RD Rloop R DC D=1 C C C=1 Buffer C Offset Buffer Vref C B=1 Conversor A/D C Amplificador de instrumentao + ganho C A=1 C

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Diagrama da sada da interface analgica EM235

24V R R

+ + Conversor tenso-corrente R Iout

Conversor D/A 2V

+ R Vout

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Algumas Definies: Preciso: Variao do valor medido em relao ao esperado Resoluo: Influncia do bit menos significativo no valor medido Repetitibilidade: Variao dos valores medidos, dado um mesmo sinal na entrada.

Especificaes da EM 235
Escala de entrada 0 to 50 mV 0 to 100 mV 0 to 500 mV 0 to 1 V 0 to 5 V 0 to 20 mA 0 to 10 V 25 mV 50 mV 100 mV 250 mV 500 mV 1V 2.5 V 5V 10 V Repetitibilidade % da escala contagem 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 0.075% 24 24 24 24 24 24 24 48 48 48 48 48 48 48 48 48 Preciso mdia % da escala contagem 0.25% 0.2% 0.05% 0.05% 0.05% 0.05% 0.05% 0.25% 0.2% 0.1% 0.05% 0.05% 0.05% 0.05% 0.05% 0.05% 80 64 16 16 16 16 16 160 128 64 32 32 32 32 32 32

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Calibrao das entradas


A calibrao da interface afeta o amplificador de instrumentao que segue ao multiplexador analgico de entradas (veja o diagrama em blocos da entrada). Como utilizado um nico amplificador para todas as entradas, a calibrao afeta as quatro entradas de forma simultnea. Mesmo aps a calibrao, pequenos erros de leitura podem ser encontrados quando lemos o mesmo sinal utilizando diversas entradas, devido a variaes no valor dos componentes de cada entrada. Para encontrar o valor, devem ser habilitados os filtros de entrada dos sinais analgicos, e selecionado um nmero de 64 ou mais amostras de sinal para calcular a mdia dos valores.

Configurao dos filtros analgicos, em System Block > Analog Input Filters O nmero de amostras indica quantas vezes deve ser feita a leitura antes que o valor seja atualizado pela CPU. Quanto maior este nmero, maior o tempo que o valor vai levar para ser modificado e mais estvel. Em compensao, variaes rpidas podem no ser detectadas. Deadband indica a variao mxima aceita em determinada entrada. Caso entre
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leituras sucessivas o valor mude mais que o especificado neste campo, o valor da leitura anterior assumido. DICA: No use os filtros analgicos para sinais que tenham indicao de alarmes na palavra analgica. Sempre desabilite o filtro para RTD, termopares e mestres AS-i. Para calibrar as entradas, siga os seguintes passos: 1. 2. 3. 4. 5. Desligue o mdulo de entradas e selecione a escala desejada Ligue o sistema e deixe que o mdulo se estabilize por 15 minutos Utilize uma fonte para aplicar tenso ou corrente zero a uma das entradas Leia, na CPU, o valor medido da entrada escolhida Ajuste o potencimetro de OFFSET at que o valor lido seja zero, ou o valor desejado 6. Ligue a uma das entradas o valor mximo da escala de leitura 7. Ajuste o potencimetro de ganho at que seja lido o nmero 32000 ou o valor desejado 8. Repita o procedimento caso seja necessrio

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Palavras de entrada da EM235


AIW XX

Informao Bipolar
MSB LSB 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Valor lido 12 bits 0 0 0

Informao Unipolar
MSB LSB 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Valor lido 12 bits 0 0 0 0 O valor lido pelo conversor Analgico/Digital das entradas alinhado a esquerda. No caso de um sinal bipolar, o bit mais significativo (MSB) representa o sinal, sendo que o zero indica um valor positivo. No valor bipolar, os trs zeros causam uma variao de pelo menos oito a cada variao do sinal de entrada. No sinal unipolar, os quatro zeros causam uma variao de pelo menos dezesseis.

Palavra de sada da EM235


AQW XX Sada de corrente MSB LSB 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Valor de sada 11 bits 0 0 0 0 Sada de tenso MSB LSB 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Valor de sada 12 bits 0 0 0 0 O valor digital do conversor Digital/Analgico de sada alinhado a esquerda. O bit mais significativo (MSB) corresponde ao sinal, zero indica um valor positivo. Os quatro zeros da direita so eliminados antes que seja efetuada a converso.

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Sadas de Pulso
A CPU S7-200 tem duas sadas de pulso integradas, as sadas Q0.0 e Q0.1. Estas sadas podem ser configuradas para trs modos de operaes distintos: Sada digital convencional Sada PWM Sada PTO

Sada operando no modo PWM


Se configurada para operar no modo PWM, a sada vai fornecer um trem de pulsos de largura constante e com duty cycle varivel.

Sada operando no modo PTO


Se configurada para operar no modo PTO, a sada vai fornecer um trem de pulsos de largura varivel e com duty cycle fixo em 50%.

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Bloco de sada de pulso


O bloco de sada de pulsos o PLS, localizado junto aos contadores na rvore de instrues.

Os bytes de controle da sada de pulso


O byte especial de memria SMB67 inicializa o modo de sada PWM/PTO para a sada Q0.0. O valor de seus bits de controle o seguinte: Byte SM67 Configurao geral da sada de pulsos 0 SM67.0: Este bit indica quando atualizar o tempo de ciclo da sada Q0.0. Valor 1 = Escrever um novo valor de perodo. SM67.1: Este bit indica quando atualizar a largura do pulso PWM da sada Q0.0. Valor 1 = Escrever um novo valor pulso. SM67.2: Atualizao da contagem de pulsos no modo PTO Valor 0 = Sem atualizao Valor 1 = Atualiza contagem SM67.3: Este bit permite definir a base de tempo Valor 0 = Base de tempo 1 s/ciclo Valor 1 = Base de tempo 1 ms/ciclo SM67.4: Modo de atualizao da sada PWM Valor 0 = Assncrono Valor 1 = Sncrono SM67.5: Modo de operao da sada PTO Valor 0 = Segmento simples Valor 1 = Segmento mltiplo SM67.6: Este bit seleciona o modo de operao para a sada Q0.0. Valor 0 = Seleciona PTO Valor 1 = Seleciona PWM SM67.7: Habilita a sada Q0.0. Valor 1 = sada habilitada. SMW68: especifica o tempo de ciclo da sada, em ms ou s dependendo de SM67.3 (2 65535)
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SMW70: Valor a ser enviado para a sada de pulso (0 65535) SMD72: Contagem de pulsos enviados para a sada no modo PTO (0 2^32-1) No caso de sada PTO para mltiplos segmentos, o byte SMB166 armazena o nmero de segmentos a ser utilizado na rampa e SMW168 armazena o endereo de memria que contem o incio da tabela que descreve a rampa. Para a sada de pulsos Q0.1, a configurao exatamente a mesma, porem utilizamse os bytes SMB77, SMW78, SMW80, SMD82, SMB176 e SMW178.

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Exemplo de configuraes da sada de pulso


Exemplo de configurao da sada de pulso no modo PWM, com 40ms de tempo total de ciclo e com 15ms de tempo alto. 16#CB igual ao binrio 11001011

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Exemplo de configurao da sada de pulso no modo PTO, com total de 50 ciclos de 25ms na sada. 16#8D igual ao binrio 10001101

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Exemplo de configurao da sada de pulso no modo PTO, com rampa dividida em 3 partes. 16#A8 igual ao binrio 10101000

Bloco de Dados:
// caracterstica da VB500 3 // Primeiro Segmento VW501 500 VW503 -2 VD505 200 // Segundo Segmento VW509 100 tempo de ciclo VW511 0 VD513 3400 // terceiro Segmento VW517 100 VW519 1 VD521 400 rampa do PTO // Number of segments // Inicializa com 500 milisegundos de tempo de ciclo // Decrementa por 2 milisegundos cada pulso // por 200 pulsos. // Taxa constante de pulsos com 100 milisegundos de // por 3400 pulsos. // Inicializa com 100 milisegundos de tempo de ciclo // Incrementa por 1 milisegundo cada pulso // por 400 pulsos.

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Contador de alta velocidade (HSC)


O programa no CLP leva um determinado tempo para ser executado, por exemplo, 250ms. Medir sinais de perodo inferior a este tempo seria um problema se no existissem os contadores rpidos. Um contador rpido (HSC) um mdulo especial que permite a contagem de pulsos de freqncias elevadas. No caso da famlia S7-200, algumas CPUs tem mdulos HSC integrados. Os tipos de HSC e os modos de operao dependem do tipo de CPU utilizada, no caso da CPU S7-200 222, dispomos de quatro contadores rpidos, HSC0, HSC3, HSC4 e HSC5 que podem operar nos seguintes modos:

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Acessando o endereo do HSC

HSC Wizard
Para implementar contadores rpidos, utilizamos um wizard que vai nos auxiliar na configurao do HSC.

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Depois disso selecionamos HSC e clicamos em NEXT, uma pergunta pode ser feita, dizendo que o programa deve ser compilado para implementar um HSC, caso seja feita, clique em YES.

Num prximo passo, ser perguntado qual contador ser configurado e qual o seu modo de operao. Qual contador depende basicamente da CPU que estiver sendo utilizada, e o modo de operao ser explicado a seguir.

Alguns contadores podem possuir entradas de reset e start. Se o contador possuir resset, caso haja um pulso nesta entrada do contador, o valor do contador vai a zero e permanece em zero durante o tempo que a entrada de reset estiver ativa. A entrada start inicializa e pra a contagem. O valor do contador permanece inalterado.

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Descrio dos modos de operao

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Voltando ao wizard de configurao, no prximo passo escolheremos o nome da rotina de inicializao do HSC e parmetros de valor inicial, valor de contagem, direo, tipo de sinal de reset e start e divisor por 1x/4x no caso de contadores de quatratura.

Depois de clicar em next , passamos a ltima tela do wizard que define se alguma interrupo ser chamada no caso de reset, de mudana de direo de contagem ou se o contador chegar ao valor definido no preset.

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Para inicializar o contador, basta utilizar um contato com deteco de borda ou o bit especial SM0.1.

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Operaes matemticas
Existem basicamente dois tipos de operaes matemticas nas CPUs S7-200, as operaes com nmeros inteiros e as operaes com nmeros reais. Uma operao com uso de nmero inteiro, leva 46s para ser executada e uma operao com nmero real pode levar de 100s a 400s. Quatro bits especiais de memria podem ser alterados aps uma operao matemtica: I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 Este bit ativado quando o resultado de uma certa operao zero. Este bit ativado quando ocorre um overflow, ou seja, quando o resultado da operao est fora dos limites do tipo numrico escolhido. Este bit ativado quando o resultado da operao um nmero negativo. Este bit ativado quando ocorre uma tentativa de dividir um nmero por zero.

Formatos numricos

Byte
Nmero de Bits Espao na memria Limites Acesso de memria Usos 8 1 byte 28 = 256 0 255 VB Operaes matemticas, comparadores, potencimetro analgico

Word ou Inteiro
Nmero de Bits Espao na memria Limites Acesso de memria Outros usos 16 depende do processador 2 bytes 216 = 65536 0 65535 -32768 32767 VW Operaes matemticas, comparadores, temporizador, contador,

Dupla Word ou Duplo Inteiro


Nmero de Bits Espao na memria Limites
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32 depende do processador 4 bytes 232 = 4.294.967.296


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Acesso de memria Outros usos

0 4.294.967.295 -2.147.483.648 2.147.483.647 VD Operaes matemticas, comparadores

Real
Nmero de Bits Espao na memria Limites Acesso de memria Outros usos 32 - padro ANSI/IEEE 754-1985 4 bytes 0 4.294.967.295 -2.147.483.648 2.147.483.647 VD Operaes matemticas, comparadores

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Operadores matemticos
Operaes com nmeros reais

Soma de nmeros Reais


A operao de soma de nmeros reais soma dois valores reais de 32 bits e produz como resultado um nmero real de 32 bits. EXEMPLO: No exemplo ao lado o valor real contido em VD1000 somado ao nmero 123.0, o resultado da operao armazenado no endereo de memria VD2000

Subtrao de nmeros Reais


A operao de subtrao de nmeros reais subtrai dois valores reais de 32 bits e produz como resultado um nmero real de 32 bits. EXEMPLO: No exemplo ao lado do valor real contido em VD1000 subtrado o nmero 123.0, o resultado da operao armazenado no endereo de memria VD2000

Multiplicao de nmeros Reais


A operao de multiplicao de nmeros reais efetua o produto de dois valores reais de 32 bits e produz como resultado um nmero real de 32 bits. EXEMPLO:
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No exemplo ao lado o valor real contido em VD1000 multiplicado pelo nmero 123.0 e o resultado da operao armazenado no endereo de memria VD2000

Diviso de nmeros Reais


A operao de diviso de nmeros reais efetua a diviso de dois valores reais de 32 bits e produz como resultado um nmero real de 32 bits. EXEMPLO: No exemplo ao lado o valor real contido em VD1000 dividido pelo nmero 123.0 e o resultado da operao armazenado no endereo de memria VD2000

Raiz quadrada de nmero Real


A operao de raiz quadrada de nmeros real extrai a raiz quadrada de um nmero real de 32 bits e produz como resultado um nmero real de 32 bits. EXEMPLO: No exemplo ao lado o resultado da raiz quadrada do valor real contido em VD1000 armazenado no endereo de memria VD2000

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Operaes com nmeros inteiros

Soma de nmero inteiro A funo soma de nmeros inteiros efetua a soma de dois valores inteiros de 16 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 16 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado adiciona 1000 ao valor do temporizador T37 e armazena o resultado no endereo de memria VW2000. Soma de nmero duplo inteiro A funo soma de nmeros inteiros duplos efetua a soma de dois valores inteiros de 32 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado adiciona o valor contido no endereo VD300 ao valor contido no endereo VD1000 e armazena o resultado no endereo de memria VD1234.
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Subtrao de nmero inteiro A funo subtrao de nmeros inteiros calcula a diferena de dois valores inteiros de 16 bits e gera como resultado um valor de 16 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado subtrai do valor armazenado no endereo VW1100 o valor de C0 e armazena o resultado no endereo de memria VW300. Subtrao de nmero duplo inteiro A funo subtrao de nmero duplo inteiro calcula a diferena de dois valores inteiros de 32 bits e gera como resultado um valor de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado subtrai 200000 do valor armazenado no endereo VD600 o valor de C0 e armazena o resultado da operao no endereo de memria VD200. Multiplicao de nmero inteiro - 1 A funo multiplicao de nmeros inteiros calcula o produto de dois valores inteiros de 16 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado multiplica o valor armazenado no endereo VW200 pelo valor de C0 e armazena o resultado no endereo de memria VD150. Multiplicao de nmero inteiro - 2 A funo multiplicao de nmeros inteiros calcula o produto de dois valores inteiros de 16 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 16 bits. EXEMPLO
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O exemplo ao lado multiplica o valor armazenado no endereo VW1000 pelo valor de C0 e armazena o resultado no temporizador T150. Multiplicao de nmero duplo inteiro A funo multiplicao de nmero inteiro duplo calcula o produto de dois valores inteiros de 32 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado multiplica o valor armazenado no endereo VD600 por 200000 e armazena o resultado no endereo de memria VD200. Diviso de nmero inteiro - 1 A funo diviso de nmeros inteiros calcula o quociente de dois valores inteiros de 16 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado divide o valor de C0 pelo nmero armazenado no endereo VW200 e armazena o resultado no endereo de memria VD150. Diviso de nmero inteiro 2 A funo diviso de nmeros inteiros calcula o quociente de dois valores inteiros de 16 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 16 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado divide o valor armazenado no endereo VW1100 pelo valor de C0 e armazena o resultado no endereo VW300.

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Diviso de nmero duplo inteiro A funo diviso de nmero inteiro duplo calcula o quociente de dois valores inteiros de 32 bits e gera como resultado um nmero inteiro de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado divide o valor armazenado no endereo VD1000 pelo valor contido no endereo VD400 e armazena o resultado no endereo de memria VD400.

Incremento de byte
A funo incremento de byte adiciona 1 a um nmero inteiro de 8 bits e gera como resultado outro nmero de 8 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado incrementa o valor contido no endereo VB100 e armazena o resultado no endereo VB200.

Incremento de inteiro
A funo incremento de inteiro adiciona 1 a um nmero inteiro de 16 bits e gera como resultado outro nmero de 16 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado incrementa o valor contido no endereo VW100 e armazena o resultado no prprio endereo VW100.

Incremento de duplo inteiro


A funo incremento de duplo inteiro adiciona 1 a um nmero inteiro de 32 bits e gera como resultado outro nmero de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado incrementa o valor contido no endereo VD1000 e armazena o resultado no prprio endereo VD1010.

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Decremento de byte
A funo decremento de byte subtrai 1 de um nmero inteiro de 8 bits e gera como resultado outro nmero de 8 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado subtrai 1 do valor contido no endereo VB100 e armazena o resultado no endereo VB200.

Decremento de inteiro
A funo decremento de inteiro subtrai 1 um de um nmero inteiro de 16 bits e gera como resultado outro nmero de 16 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado subtrai 1 do valor contido no endereo VW100 e armazena o resultado no prprio endereo VW100.

Decremento de duplo inteiro


A funo decremento de duplo inteiro subtrai 1 de um nmero inteiro de 32 bits e gera como resultado outro nmero de 32 bits. EXEMPLO O exemplo ao lado subtrai 1 do valor contido no endereo VD100 e armazena o resultado no prprio endereo VD1000.

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Controlador PID
As CPUs de grande portem permitem que sejam includos mdulos PID (Proporcional, Integral e Derivativo) para o controle de processos.

O Controlador Proporcional (P)


Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ao proporcional. Neste caso as aes integral e derivativa so simplesmente desligadas. Tem-se:

Em mu itos controladores PID industriais, ao invs de especificarmos diretamente o valor de K, especifica-se o valor da banda propocional em valor percentual. Note que, considerando-se umax-umin=100%, tem-se:

Logicamente, quanto maior o valor de K menor a banda proporcional. Como visto no estudo da ao proporcional, para um sistema do tipo 0, quanto maior o ganho K menor ser o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca ser completamente anulado.

O controlador Proporcional-Integral (PI)


A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle dado por:

O grfico da figura abaixo ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para Ti: o tempo integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de controle duplicada. Ti comumente especificado em minutos.

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Efeito da ao integral Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de transferncia para o controlador PI:

Note que tem-se um zero em que tende a compensar o efeito desestabilizador do plo na origem. Na figura abaixo ilustrada a influncia da sintonia do parmetro Ti na resposta do sistema considerando-se o mesmo sistema simulado com K=2 constante. Para altos valores de Ti, tem-se a predominncia da ao proporcional, sendo que Ti= corresponde ao controlador proporcional. Note que, neste caso, existe um erro em regime permanente. A medida que diminumos Ti a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente Ti observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilizao. Isto justifica-se pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um integrador puro.

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PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

O Controlador Proporcional-Derivativo (PD)


A sada de uma processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudaa considervel na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo. A estrutura bsica do controlador PD dada por:

Considerando-se que e(t+Td) pode ser aproximado por

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tem-se que u(t)=Ke(t+Td), ou seja, o sinal de controle proporcional a estimativa do erro de controle Td unidades de tempo a frente. Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instante t, como mostrado na figura abaixo:

Interpretao da ao proporcional-derivativa Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria do mesmo mais rpida. Na prtica, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-freqncias. A funo de transferncia do controlado PD dada ento por:

Observe que o zero do controlador PD est sempre direita do plo. Esta configurao equivalente de um compensador de avano de fase. Note tambm que ao aumentarmos Td, o zero do controlador tende a origem, significando a predominncia da ao derivativa.

O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
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Considerando-se o mesmo sistema do exemplo anterior e fixando-se K=1 e Ti=2, a influncia da ao derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura abaixo: A funo de transferncia do controlador PID dada por:

importante ressaltar que a funo de transferncia anterior constitui a verso clssica do controlador PID. Outras verses e variaes existem, mas a filososfia de funcionamento, a partir da combinao dos efeitos das trs aes bsicas, a mesma. A figura abaixo mostra o efeito da ao derivativa considerando-se um controlador PID para o mesmo sistema das simulaes mostradas anteriormente.

PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contnuo)

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PID wizard
O S7-200 tem um wizard que facilita a implementao do lao PID, para implementar o controlador, primeiro escolha no menu a opo TOOLS > INSTRUCTION WIZARD, depois escolha PID e clique em NEXT.

A CPU S7-200 permite que sejam implementados at oito controladores PID. Para que seja implementado um destes laos necessrio que o programa seja compilado. O passo seguinte selecionar qual dos laos PID ser implementado.

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Depois selecionamos as caractersticas do PID. O endereo de memria onde os bytes de configurao do PID sero armazenados, o set-point normalizado, o tempo de amostragem, ganho proporcional, tempo derivativo e integral.

No prximo passo configuramos os parmetros de entrada e sada, se so sinais unipolares, quais so as os endereos de E/S e seus limites.

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As opes de alarme permitem que sejam ativadas sadas no caso do valor de entrada acima ou abaixo do limite especificado. Se for necessrio pode ser includo um sinal de erro em uma das sadas analgicas.

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O Controlador necessita de 32 bytes de memria para efetuar os clculos e efetuar o controle. Se for de interesse pode ser associado um bit de controle que desabilita o controle automtico do PID.

O ltimo passo especificar qual o nome da rotina que ser implementado o PID e qual a interrupo que ser utilizada.

Depois disso o PID est implementado.


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