ACTIVIDAD 6 Trabajo colaborativo 1

FRANCO CRIOLLO JIMNEZ Cd. 14700490 E-Mail: Hermes_hell@yahoo.es

CEAD PALMIRA Grupo: 6 ROBTICA

299011 FREDDY F. VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD Departamento de Ingeniera Electrnica Octubre de 2012

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Fase_1

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Fase_3 Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial: automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible. La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado. Un buen ejemplo de la automatizacin fija puede encontrarse en la industria del automvil, en donde lneas de transferencia muy integradas constituidas por varias decenas de estaciones de trabajo se utilizan para operaciones de mecanizado en componentes de motores y transmisiones. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). Un robot industrial es una mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas antropomrficas o humanoides La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre s por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. Los programas de robots estn contenidos en la computadora o controlador programable y se cargan en cada robot para la carrocera de automvil particular que ha de soldarse en cada estacin de trabajo. Gracias a esta caracterstica, dicha lnea podra considerarse como un sistema de automatizacin flexible de alta produccin. Actualmente la analoga humana de un robot industrial es muy limitada. Los robots no tienen apariencia humana y no se comportan como seres humanos.

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De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide ms estrechamente con la automatizacin programable. 3. Control de lazo cerrado. Consiste en retroalimentacin continua respecto a la velocidad, direccin y posicin de los dedos del robot. Los robots controlados por servomecanismos, pueden separarse en dos clases principales: robots punto a punto (PTP) y de trayectoria continua (CP). Existen muchas actividades que requieren un control preciso de la trayectoria entre 2 puntos: la soldadura continua y la pintura por roco. Ejemplo: En este caso el control PTP puede ser inadecuado y posiblemente resulte necesario emplear un control CP. Sus ventajas son: Se usa donde la ruta de movimiento es critica Gran capacidad de retroalimentacin. Puede realizar una gran diversidad y complejidad de tareas. Para la generacin de las seales de control para los servomotores se ha utilizado un driver de servos Pololu [figura], que permite mover el eje de los servomotores con una resolucin de 0,05 grados. El driver recibe seales de posicin referenciales desde LabVIEW mediante comunicacin serial a 28800bps. En la Figura, se muestra un esquema del lazo de control implementado, y el hardware utilizado.

Equipo Utilizado para el Sistema de Control en Lazo Cerrado

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BIBLIOGRAFA

Modulo robtica 2010, Universidad Nacional Abierta y a Distancia. http://kefamare.galeon.com/automata.htm

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