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– Pourquoi ce cours ?
– Modèle d’un système physique
– Résolution par transformée de Laplace
– Réponse en fréquence, spectre
– Commande par rétro-action
– Commande PID
– Simulation Matlab/Simulink
– Commande par ordinateur
– Transformée en Z
– Simulation Matlab/Simulink
plan
Pourquoi ce cours ?
Les systèmes embarqués s’adressent à de nombreux domaines d’application et
beaucoup de ces domaines traitent et contrôlent des données issues du monde
physique :
mx00 + f x0 + kx = u
normalisation :
x00 + 2zwx0 + w2 x = w2 u
– w pulsation propre
– z amortissement
plan
Résolution par transformée de Laplace
Z ∞
X(s) = L(x) = x(t)e−st dt
0
propriétés :
– linéarité :
plan
Application
w2
X= 2 2
U
s + 2zws + w
Recherche de solutions :
– trouver les racines du dénominateur (pôles)
– décomposer en éléments simples et inverser la transformée.
Trois cas (réponse impulsionnelle U = 1) :
– z 2 < 1 : racines complexes conjuguées :
– z 2 = 1 : racine double
– z 2 > 1 : racines réelles
plan
– z 2 < 1 : racines complexes conjuguées :
A B
X= √ + √
s + zw + iw 1 − z 2 s + zw − iw 1 − z 2
w2 w2
A= √ , B= √
−2iw 1 − z 2 2iw 1 − z 2
√ √
iw 1−z 2 t −iw 1−z 2 t
w −zwt e −e
x= √ e
1−z 2 2i
w −zwt
p
x= √ e sin(w 1 − z 2 t)
1 − z2
régime oscillant (suspension trop molle) !
– z 2 = 1 : racine double
x = w2 te−wt
– z 2 > 1 : racines réelles
w √ √
−w(z+ z 2 −1)t −w(z− z 2 −1)t
x= √ (e −e )
2
z −1
(suspension trop dure) !
plan
Réponse en fréquence, spectre
A la mémoire de Joseph Fourier
u = e−iwt
1
U =
s + iw
1
X = H
s + iw
1
X = AH + B
s + iw
B = H(−iw)
plan
Exemple de la suspension
w02
H =
s2 + 2zw0 s + w02
w02
H(−iw) =
−w2 − 2izw0 w + w02
w02
|H(−iw)| = p
(w02 − w2 )2 + 4z 2 w02 w2
2zw0 w
ArgH(−iw) = Arctg 2
w0 − w2
HC H
x = x0 + b
1 + HC 1 + HC
plan
HC H
x = x0 + b
1 + HC 1 + HC
HC H
≈1 , ≈ 0 , x ≈ x0
1 + HC 1 + HC
2
w
H= s2 +2zws+w2
HC w2 k
⇒ = 2
C=k 1 + HC s + 2zws + w2 (1 + k)
0
√ 0 z
w =w 1+k z =√
1+k
k grand : le système devient de plus en plus oscillant.
plan
Commande PID
Pour réduire les oscillations, ajouter de la dérivée k 0 s
k00
Pour rallier le but, ajouter de l’intégrale s
00
k
C = k + k0 s +
s
Application à la grue (w = 1)
HC k 0 s2 + ks + k 00
= 3
1 + HC s + k 0 s2 + (k + 1)s + k 00
plan
Placement des pôles
Choix des paramètres : identification à un dénominateur
D’où
k 00 = w2 , k = w2 + 1.4w − 1 , k 0 = 1 + 1.4w
Par exemple
k 00 = 4 , k = 5.8 , k 0 = 3.8
plan
Simulation Matlab/Simulink
Scope
1 1
In1 Out1
s2 +2s+1 s2 +1
Step Transfer Fcn1 SubSystem Transfer Fcn
White Noise
5.8
Gain2
1
1 Out1
1 4
s
In1
Gain Integrator
3.8 du/dt
Gain1 Derivative
plan
Résultats
1
0.5
0
0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
1 1.5
1
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
plan
Commande par ordinateur
deux techniques :
plan
Commande échantillonnée
Continu Echantillonné
Modèle équations différentielles équations aux différences
Solutions exponentielles puissances
Z ∞ ∞
X
Transformée L(f ) = f (t)e−st dt Z(f ) = f (n)z −n
0 0
z
Intégrale s−1
z−1
Retard e−T s z −1
plan
Propriétés de la transformée en z
– linéarité :
plan
Choix de la période
Solution théorique :
plan
Exemple : schéma d’Euler
car
2
T
|x(t + T ) − (x(t) + T x0 (t))| ≤ supt |x00 (t)|
2
Application : exponentielle
T 2 a2 0.14
≤ 0.01 ⇒ T ≤
2 a
En pratique on prend
0.1
T =
a
.
plan
Z, Laplace,. . .
1
est l’opérateur retard unité
z
Si on choisit un pas d’échantillonnage T on peut donc écrire :
1
= e−sT
z
e−sT ≈ 1 − sT
z−1
H(s) ≈ H( )
zT
z−1
sx(s) ≈ x(z)
zT
x(n) − x(n − 1)
x0 (t) ≈
T
plan
Simulation Matlab/Simulink
5.8
Gain2
1
T
1 4 Out1
In1
Gain Hold
Integrator
3.8
0.1
Gain1 Discrete Filter
plan
Résultats
Sans bruit Avec bruit
1 3
0.5 1
0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
1 1.5
1
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
plan
Z et Lustre
5.8
Gain2
1
T
1 4 Out1
In1
Gain Hold
Integrator
3.8
0.1
Gain1 Discrete Filter
Le même en Lustre :
plan
De Z à Lustre
En transformée en Z
Tz
Yi = X
z−1
D’où
(z − 1)Yi = T zX
zYi = T zX − Yi
1
Yi = T X − Yi
z
Le même en Lustre :
plan
Conclusion
On note la parenté (filiation) entre Lustre et les méthodes de l’automatique :
Tous deux réfléchissent en termes de réseaux d’opérateurs agissant
globalement sur des signaux.
L’automatique linéaire a un calcul symbolique plus riche (fractions rationnelles)
mais limité au linéaire.
Lustre a aussi un calcul symbolique bien que plus restreint (commutation des
pre)
Cela explique sans doute la bonne acceptation de Lustre dans le monde de
l’automatique.
plan