ROBOTICA Historia Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano.

Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses que fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construan estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Entre los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Los robots diseados deben de cumplir con los tres principios para garantizar la seguridad. Estos principios fueron denominados por Asimov a quien se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica, como las Tres Leyes de la Robtica, y son: 1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes.

Cronograma de avances de la robtica desde sus inicios Fecha SigloXVIII. Desarrollo A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos. El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medio de magnticos y reproducirlas para accionar una mquina mecnica. La patente se emiti en 1952. Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo.Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT(Automatic Programmed Tooling) se desarrollo posteriormente y se public en 1961. El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957. G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961. Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de artic.Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador y era un robot de trasmisin hidrulica. Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin.

1801 1805

1946

1951

1952

1954

1954

1959

1960

1961 1966

1968

Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores, as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico. Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1971

1973 1974

1974

Fecha

Desarrollo El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje. Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en lnea de montaje se desarrollo en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en USA. El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing). Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la universidad de Yamanashi en Japn para montaje.Varios Robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981. Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.

1975

1976

1978

1978

1979

1980

1981

Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots. IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo AML, desarrollado por IBM,se introdujo tambin para programar el robot SR-1 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots. Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot.

1982

1983

1984

En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados, y realizan tareas de forma ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones (divisin hecha por Michael Cancel, director del Centro de Aplicaciones Robticas de Science Application Inc. En 1984). Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se est trabajando actualmente.

Elementos y componentes de un robot Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca. A continuacin se explican cada uno de los componentes bsicos de un robot de forma detallada La estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc., Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.