Dinmica y cinemtica de rotacin

Si A y B se encuentran ligados a puntos fijos internos o externos y se aplican una fuerza sobre el slido rgido se producir un movimiento de rotacin. Al aplicar una fuerza F a un punto slido (siempre que no corte el eje de giro) producir un efecto anlogo al que origina otra fuerza igual y paralela a ella y de sentido opuesto se las denomina par.

En un punto del eje actan simultneamente dos fuerzas opuestas F y -F, de direcciones paralelas a la primera y de igual valor a ella. En el eje las fuerzas se anulan de forma que slo quedan las originales que dan lugar a la rotacin.

cinemtica:
Recordemos las bases de la cinemtica del movimiento circular (de trayectoria circular): El arco recorrido (ngulo): s=R, donde R es el radio del crculo descrito. Las unidades que expresan la medida del arco s vienen condicionadas por las que miden la longitud del radio R. Este ngulo define la posicin instantnea de cualquier partcula contenida en el cuerpo rgido y se mide desde un plano perpendicular al eje de rotacin La velocidad angular: v=R. s/t=(/t)R. Se representa por un vector axial cuya direccin es perpendicular al plano de giro y su sentido sigue la regla del tornillo. La aceleracin angular (tangencial): at=R. v/t=(/t)R La aceleracin normal: an=v2/R = (R)2/R = 2R. Si el movimiento fuese circular uniforme la a=0. Por lo tanto tambin lo sera la at. Sin embargo, habra aceleracin normal, ya que sta tan slo depende de y R.

La fuerza centrpeta: Fn=(mv2)/R = m2R. La existencia de un movimiento circular supone siempre la accin de una fuerza perpendicular a la direccin de la velocidad y con sentido hacia el centro de la curva descrita por el mvil.

La frecuencia: medida escalar de la velocidad de rotacin

El perodo: es el inverso de la frecuencia y representa el tiempo que se tarda en dar una revolucin completa .

Hablemos de los distintos momentos de traslacin que encontramos en la dinmica de una partcula o de un sistema. Escribiremos el producto escalar con un punto (), y el producto vectorial con una cruz (x). Las magnitudes en negrita son vectoriales y las que no estn en negrita son escalares.

Momento de una fuerza (M):

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del vector posicin r de la fuerza por el vector fuerza F. M=r x F Por lo tanto el mdulo de M es: M = F x r = F rsen = F d siendo d la distancia del origen a la direccin de la fuerza y r el vector de posicin de donde se aplica la fuerza. Normalmente, como es el caso tpico de un tornillo o una palanca, la fuerza se aplica en el extremo de la herramienta as que el seno del ngulo entre la direccin de F y la direccin de r es 1 (porque es cero y sen 0=1) y entonces r=d.

Momento lineal (P):

Tambin llamado cantidad de movimiento. Su ecuacin es: P = m x v. Como se establece en la segunda ley de Newton, F = P / t. Su direccin es tangente a la trayectoria del movimiento en cada punto y tiene el mismo sentido que la velocidad (v). Se dice que un observador inercial es aquel para el que una partcula libre mantiene constante su cantidad de movimiento. Si la cantidad de movimiento es constante implica que su derivada es cero, por lo tanto la fuerza es cero. As que reescribimos la frase anterior a: un observador inercial es aquel para el que no percibe que ninguna fuerza externa acte sobre una partcula libre. De esto deducimos el:

Principio de conservacin del momento lineal:

Si sobre un sistema no acta ninguna fuerza externa o la suma de las fuerzas vale 0, su momento lineal es constante. Es decir, que antes y despus de un choque, por ejemplo, debe existir el mismo momento lineal. Por lo tanto la m x v (al inicio) = m x v (al final). Por lo tanto, si en el choque, el objeto se rompe y se separa en piezas, el resultado al final es la suma de cada masa multiplicada vectorialmente por su vector velocidad (ya que cada trozo llevar una velocidad distinta). En un sistema de partculas (donde hay ms de una), la cantidad de movimiento del centro de masas coincide con la suma de las cantidades de movimiento de cada punto material. Y est comprobado que tambin se cumple el principio de conservacin, pues, en ausencia de fuerzas externas, la cantidad de movimiento total es constante ya que las fuerzas internas se anulan entre s y no lo modifican.

Impulso (I):
Esto no es un momento, sino la diferencia de momentos. Se define como el producto de una fuerza aplicada a una masa durante un tiempo t. Es decir, la diferencia de momentos

lineales pasado un tiempo. Si I=Ft y F=ma >I=mat. Y a=(v-v0)/t, por lo tanto I=m((vv0)/t)t >I=mv-mv0=P-P0. Hablemos de los distintos momentos de rotacin que encontramos en la dinmica de una partcula o de un sistema. Escribiremos el producto escalar con un punto (), y el producto vectorial con una cruz (x). Las magnitudes en negrita son vectoriales y las que no estn en negrita son escalares.

Momento angular o cintico (L):

Se define el momento angular o cintico de una partcula como el producto vectorial del radiovector que fija la posicin de la partcula en cada instante por el momento lineal que posee dicha partcula. Es decir, L = r x P. Como P viene definida por P=m x v, el momento angular podra decirse que es el momento del propio momento lineal y se escribe como: L=mr x v. Esto es lo mismo que: L=rmvsen, siendo el ngulo r (radio de la figura, del origen al extremo que dibuja la trayectoria) y v (velocidad, tangente a la trayectoria). stos son perpendiculares normalmente y sen90=1, por lo tanto L toma la direccin perpendicular al plano definido por ambos (r y v). En un sistema de partculas, L del centro de masas equivale a la suma vectorial de los momentos angulares de todas las partculas del sistema.

Teorema del momento angular:

La derivada respecto al tiempo del momento angular de un sistema que se mueve en relacin a un punto material es igual al momento, respecto a dicho punto, de las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema. Es decir: Mext=L/t. Llegamos a esta conclusin pues: L/t = [(r/t) x (mv)] + [r x (mv/t)] = [v x (mv) + (r x F)] = 0 + r x F = M.

Principio de conservacin del momento angular:

Si el momento, respecto a un punto, de las fuerzas exteriores (o la direccin de r y F coinciden) que actan sobre un sistema es nulo (aislado), el momento angular respecto al mismo punto permanece constante. Es decir, que el momento angular de un sistema aislado es constante. Es sencillo verlo pues si no actan fuerzas sobre l M ser nulo, y para que M=L/t sea nulo, L debe ser constante.

Un ejemplo prctico para verlo es el caso del patinador. Un patinador, como el de la foto de arriba, extiende los brazos al final de un giro. Qu efecto produce? Pues sencillo. Sabiendo que el momento angular del sistema es constante, al aumentar el radio (r) de la figura (extendiendo los brazos), la velocidad debe disminuir con tal de que el producto final permanezca igual que como estaba. As el patinador consigue acelerar su giro cerrando los brazos y frenar su velocidad al terminar el giro.

Momento de Inercia (I):

Supongamos un slido rgido capaz de girar alrededor de un eje vertical z. Consideremos, asimismo, que en un punto cualquiera del slido se aplica una fuerza F de direccin arbitraria que, lgicamente, puede descomponerse en dos. Una en la direccin del radio que une el eje con el punto y que es anulado por la resistencia del eje, y otra perpendicular a la primera que producir un movimiento de rotacin. Como hemos definido antes, L=mr x v, y como sabemos de cinemtica de rotacin: v=r. Por lo tanto, L=mr^. Pues al producto de masa por la distancia del eje al cuadrado (r2) se le llama momento de inercia I. As pues se puede expresar el momento angular como: L=I. El teorema de conservacin del momento de inercia en rotacin propone que L=I es constante en todo sistema aislado (como vimos en el momento angular). Ecuacin Fundamental de la Dinmica de Rotacin: M=I Anloga a la Ecuacin Fundamental de la Dinmica de Traslacin ( F=ma tenemos sta, donde M es el momento de una fuerza, I el momento de inercia y la aceleracin angular. Viene de derivar L=I. (L/t)=[(I/t) ] + [I (/t)]. El primer trmino es cero ya que I es constante porque el slido gira alrededor de un eje concreto, as que: (L/t)=I = M.

Movimiento de un cuerpo por un plano horizontal:

En este caso, la fuerza que acta sobre el cuerpo perpendicularmente al plano de deslizamiento es su peso Peso = m g y segn la figura de la derecha, es obvio que N=Peso=mg (1) (como vemos en la cruz de fuerzas del sistema). Por tanto, la fuerza de rozamiento valdr: Fr=N=mg. La fuerza efectiva que d origen a la aceleracin del objeto ser: Fefectiva=Faplicada-Fr=Fa-mg (2).

Para resolver problemas de este tipo tendremos en cuenta el Segundo Principio de Newton (F=ma) e igualaremos esta fuerza al producto de la aceleracin por la masa del objeto. As pues, reajustaremos la ecuacin para despejar la incgnita que nos pidan. Normalmente sta ser la aceleracin del sistema. Por lo tanto: ma = Fa-mg, de donde: a=(Fa-mg)/m. Si el objeto no es empujado, sino que se abandona libremente a s mismo, no habr fuerza aplicada. La aceleracin vendr dada por: a=-(mg)/m.

Cada de un cuerpo por un plano inclinado:

Si se trata de un plano inclinado la cruz de fuerzas del sistema queda como vemos a la derecha. Esta vez, la fuerza que produce el movimiento de cada no es nicamente el peso del cuerpo sino su componente en la direccin del plano, el seno del ngulo de inclinacin. Y la fuerza normal N es la componente del peso que va en direccin perpendicular al plano, el coseno del ngulo de inclinacin. Es decir, que la fuerza aplicada a la cada ser: Fa=mgsen, y la normal: N=mgcos.

El valor de la fuerza de rozamiento ser: Fr=N=mgcos. Por lo tanto, la fuerza efectiva ser la suma de fuerzas del sistema: F=FaFr=mgsen-mgcos.

Si aplicamos la Segunda Ley de Newton, la ecuacin fundamental de la dinmica de traslacin (F=ma), podemos plantear: ma=mgsen-mgcos de donde: a=gsen-gcos=g(sen-cos). La fuerza centrfuga (y centrpeta) En la dinmica de los movimientos circulares hemos visto que cuando un objeto describe un movimiento circular sobre l ha de actuar una fuerza centrpeta que le obligue a describir la curva. sta vena dada por la aceleracin normal a la trayectoria de la curva, que era constante en el caso de un movimiento circular uniforme (MCU) y variable en el caso de un movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA). De no ser as, como consecuencia del principio de inercia, continuara movindose en la direccin de la velocidad y de la aceleracin tangente, es decir, en lnea recta. Segn el principio de accin y reaccin, donde toda fuerza tiene una opuesta porque funcionan a pares, se deduce que el objeto ejercer otra fuerza igual y contraria sobre quien le aplica la fuerza centrpeta. A esta fuerza la denominamos fuerza centrfuga y tiene el mismo valor que su pareja y el sentido opuesto, es decir, radial hacia afuera. A que si haces girar una piedra atada a un hilo muy rpidamente sientes como tu mano se ve atrada por la piedra al final del hilo?

As, cuando un vehculo toma una curva, podemos imaginar que sobre l actan dos fuerzas: su peso y la fuerza centrfuga, dando una resultante que ser ms inclinada cuanto mayor sea la velocidad del vehculo y menor el radio de la curva. Ese es el efecto que sentimos al viajar en coche cuando tomamos una curva muy rpido y sentimos que el lateral del coche en el exterior del giro se eleva un poco. Para evitar que el vehculo patine o vuelque es necesario que esa fuerza resultante no se salga de la base de sustentacin y que, a ser posible, sea perpendicular a la carretera para que sea anulada por la reaccin del apoyo del vehculo sobre el suelo. En realidad, la explicacin es otra e implica a las fuerzas de rozamiento. Si la carretera est sin peraltar (elevada de un lado), la fuerza centrpeta es originada por el rozamiento lateral de las ruedas contra el suelo: Fr=mg=(mv2)/r de donde: r=v2/(g)

(1). Si la carretera est peraltada un cierto ngulo y no existe rozamiento, la tangente del ngulo de peralte viene dad por la relacin fuerza centrpeta/peso del vehculo: tg=[(mv2)/r]/mg=v2/(rg) , de donde: r=v2/(gtg) (2). Si, como sucede normalmente, la carretera est peraltada y existe rozamiento, el clculo del radio de la curva es ms complejo. Viene dado por la expresin: r=[v2(1tg)] / [g(+tg)]. Frmula de la cual se deducen las dos anteriores. En la primera =0 y la segunda =0.

Sistemas de dos masas:

Suelen ser frecuentes aquellas situaciones en las que dos cuerpos de masas diferentes cuelgan de los extremos de una cuerda (que suponemos de masa despreciable) que pasa por una polea con rozamiento prcticamente nulo. En este caso la masa del sistema es la suma de las masas enlazadas; el peso de la mayor favorece el movimiento del sistema si se deja en libertad, es decir, tira de la cuerda, mientras que la masa menor se opone al movimiento (es tirada de ella).

Tensin y fuerza centrpeta:

Cuando un cuerpo gira en un plano vertical est sometido a dos fuerzas, su peso y la tensin en la cuerda. Si el cuerpo se encuentra en el punto ms alto, el peso que acta verticalmente hacia abajo, suma su efecto al de la tensin de la cuerda para dar origen a la fuerza centrpeta. En cambio, cuando se encuentra en el punto ms bajo la tensin de la cuerda ha de anular el peso del cuerpo, y, adems, producir la fuerza centrpeta.

Movimiento de rotacin.

Es un movimiento que efecta la Tierra girando sobre s misma a lo largo de un eje ideal denominado Eje terrestre que pasa por sus polos. Una vuelta completa, tomando como referencia a las estrellas, dura 23 horas con 56 minutos y 4 segundos y se denomina da sidreo. Si tomamos como referencia al Sol, el mismo meridiano pasa frente a nuestra estrella cada 24 horas, llamado da solar, los 3 minutos y 56 segundos de diferencia se

deben a que en ese plazo de tiempo la Tierra ha avanzado en su rbita y la Tierra debe de girar algo ms que un da sideral para quedar frente al Sol. La primera referencia tomada por el hombre fue el Sol, cuyo movimiento aparente, originado en la rotacin de la Tierra, determina el da y la noche, dando la impresin que el cielo gira alrededor del planeta. En el uso coloquial del lenguaje se utiliza la palabra da para designar este fenmeno, que en astronoma se refiere como da solar y se corresponde con el tiempo solar. Como se observa en el grfico, el eje terrestre forma un ngulo de 23,5 grados respecto a la normal de la eclptica, fenmeno denominado oblicuidad de la eclptica. Esta inclinacin produce largos meses de luz y oscuridad en los polos geogrficos, adems de ser la causa de las estaciones del ao, causadas por el cambio del ngulo de incidencia de la radiacin solar. Rotacin: es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotacin dado, existe una lnea de puntos fijos denominada eje de rotacin.

Rotacin en slidos rgidos.

Parece raro cuando se utiliza un cuerpo slido ideal no puntual e indeformable denominado cuerpo rgido como ejemplo bsico para estudiar los movimientos de rotacin de los cuerpos. La velocidad de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan sobre el cuerpo y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del cuerpo a alterar su movimiento de rotacin. NO de slidos rgidos: Para analizar el comportamiento cinemtico de un cuerpo rgido debemos partir de la idea de que un ngulo define la posicin instantnea de cualquier partcula contenida en el cuerpo rgido (CR); este ngulo se mide desde un plano perpendicular al eje de rotacin del CR. Si la posicin queda completamente definida por la coordenada angular , entonces la velocidad del CR se podr expresar como:

Mientras que la aceleracin quedara definida por:

La energa cintica de rotacin se escribe: La expresin del teorema del trabajo en movimientos de rotacin se puede expresar as: la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ().

Transformaciones de rotacin.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de producto interior. La matriz de transformacin tiene la propiedad de ser una matriz unitaria, es decir, es ortogonal y su determinante es 1. Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector) . En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario: RA = A', es decir

donde A'x = Axcos Aysin y A'y = Axsin + Aycos son las componentes del nuevo vector despus de ser rotado.

Teorema de rotacin de Euler.

En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de rotacin.

Composicin de rotaciones en informtica grfica.

En informtica grfica a veces existe cierta confusin sobre la interpretacin de la composicin de rotaciones en torno a los ejes (en el espacio eucldeo tridimensional), ya que la palabra 'ejes' puede referirse tanto a los ejes del sistema de referencia del mundo como a los ejes del sistema de referencia local. Se explican desde 2 puntos de vistas: conceptual y terico-matemtico en los 2 siguientes apartados.

Concepto de rotacin y revolucin.

Aunque a la revolucin tambin se le llama rotacin, su uso ayuda a diferenciar claramente ambos conceptos. Rotacin: Una rotacin sobre el propio eje es una rotacin cuyo centro es comn al origen y al destino, es decir no existe desplazamiento del centro del objeto.

Ejemplo de rotacin. En el caso de la rotacin, la matriz de rotacin debe calcularse antes que la de desplazamiento (cuando adems de rotacin se realizara desplazamiento). Para un clculo preciso y libre de fallos hay que traer el objeto a las coordenadas globales 0,0,0 y rotarlo, luego desplazarlo nuevamente a sus coordenadas de origen. Todo ello es un clculo de matrices previos al clculo de punto por punto (de cada uno de los vrtices que forman el objeto). Un ejemplo de rotacin es como se muestra en la imagen una esfera rotando sobre su propio eje. Revolucin: Una rotacin sobre el eje del medio circundante es a la vez un desplazamiento del objeto y una rotacin sobre s mismo.

Ejemplo de revolucin En ambos casos el radio (la distancia al centro del objeto) respecto del eje del medio circundante no vara. Deben por tanto, considerarse distintas la rotacin y la revolucin. El clculo de ambas rotaciones se diferencia en aplicar antes o despus la matriz de desplazamiento respecto de la matriz de rotacin. Un ejemplo de resolucin es como se muestra en la imagen la rotacin de la Luna alrededor de la Tierra. Nota: El traer un objeto al origen del medio (0,0,0) slo es aplicable si los valores a aplicar son absolutos, si son relativos (los nuevos valores son un incremento), a los valores actuales esto no es necesario. Para comprender y diferenciar claramente ambos casos puede recurrirse a colocar una pelota sobre una mano, sobre la pelota pintamos un punto en el centro de lo que vemos y un punto sobre la pared en esa trayectoria. Para el caso de la rotacin giramos la pelota sobre si misma 90 y vemos que la lnea de nuestros ojos sobre la pared ya no est orientado sobre el punto de la pelota. Para el caso de la revolucin quien gira 90 somos nosotros permaneciendo la pelota inmvil, puesto que la pelota est en nosotros (el medio

circundante o mundo) , el efecto real es que las variaciones efectuadas sobre nosotros se aplican a la vez a la pelota ( y a todos los dems objetos que hubiere). ahora al trazar la trayectoria de nuestros ojos, aquel que permanece en lnea es la pelota, no as el punto de la pared. Aunque en ambos casos hemos girado 90 (en la misma direccin) y la orientacin del punto sobre la pelota y un punto inmvil: el de la pared, es el mismo en ambos casos, la posicin final real de la pelota es diferente.

Rotacin de un plano: el eje es el punto rojo La rotacin puede entenderse como si lo trajramos al centro de nosotros lo girramos y luego le desplazramos a sus coordenadas de origen. La revolucin es como invertir el orden de clculo de las matrices primero lo traemos al centro, y lo desplazamos a su nuevo destino, previamente ya rotamos el mundo, la consecuencia es que a todos los objetos le corresponde un nueva posicin de desplazamiento que se efecta individualmente. A efectos prcticos se abrevia (llevarlo a su desplazamiento y volverlo a traer al centro) y como se explica en el ejemplo se calculan todas las transformaciones mediante las matrices previamente a ningn clculo final de vrtices. Sera costoso en tiempo aplicar paso a paso cada operacin a todos los vrtices.

Rotacin y revolucin: punto de vista terico-matemtico.

En informtica grfica a veces existe cierta confusin sobre la interpretacin de la composicin de rotaciones en torno a los ejes (en el espacio eucldeo tridimensional), ya que la palabra 'ejes' puede referirse tanto a los ejes del sistema de referencia del mundo como a los ejes del sistema de referencia local asociado a un objeto que sufre varias rotaciones (por tanto, estos ejes locales van cambiando con sucesivas rotaciones). Estas dos interpretaciones llevan a matrices de rotacin distintas, y por tanto, si no se concreta, la mera referencia a una "composicin de rotaciones en torno a los ejes" puede resultar ambigua. Adems, la rotacin en torno a los ejes locales es aparentemente ms compleja de expresar como una matriz que la rotacin en torno a los ejes del sistema de referencia del mundo (SRM). Por otro lado, las rotaciones en torno a los ejes globales pueden provocar lo que se conoce como "Gimbal Loack". Sin embargo, como se demuestra ms abajo, la obtencin de ambas matrices es igual de sencilla, por lo tanto, para evitar el Gimbal Loack, podemos usar fcilmente las rotaciones en torno a los ejes locales. Por ejemplo, supongamos que deseo rotar un objeto un ngulo despus, un ngulo en torno al eje , y, finalmente, un ngulo en torno al eje en torno al eje . ,

Supongamos que en todos los casos hablamos de rotaciones en torno a los ejes fijos del sistema de coordenadas del mundo. En este caso, la matriz de rotacin se obtiene como composicin de otras tres, una por cada rotacin:

donde la expresin

hace referencia a la matriz de rotacin de radianes en torno a un vector arbitrario. Ntese que la expresin expresa la matriz resultado de la composicin de las matrices y , donde el efecto de aplicar a un vector es igual al efecto de aplicar primero y despus a dicho vector, es decir, por definicin:

Supongamos ahora que interpretamos las rotaciones como rotaciones en torno a los ejes locales. La correspondiente matriz es ahora:

donde

Por tanto, evita el Gimbal Lock pero es ms compleja de obtener, puesto que est expresada en trminos de rotaciones en torno a vectores que no coinciden con los ejes. Sin embargo, en realidad esto no es as, puesto que se puede demostrar que:

es decir, puede escribirse como composicin respecto de los ejes del sistema de referencia del mundo, solo que en este caso la composicin debe hacerse en el orden contrario respecto al orden que queremos para las rotaciones en torno a los ejes locales.

Para demostrar esta igualdad basta con aplicar dos propiedades de las matrices de rotacin. La primera es que una rotacin de un cierto angulo obviamente se cancela si se compone con otra rotacin igual pero con el ngulo cambiado de signo, es decir:

donde

es la matriz identidad. La otra propiedad que se usar es esta:

que se cumple para cualesquiera vectores y y ngulos y . Significa que, para rotar en torno al vector (que es rotado en torno a ), podemos: (1) deshacer la rotacin en torno a , (2) hacer la rotacin en torno al vector original , y (3) rehacer de nuevo la rotacin en torno a . Aplicando esta ltima propiedad varias veces en el orden adecuado (y cancelando las rotaciones complementarias que aparecen) podemos demostrar fcilmente que la segunda expresin de se deriva de la definicin original. Se adjunta una imagen para demostracin de artificios 3D, partiendo de una imagen 2D, que no tiene nada que ver con la rotacin, aunque el efecto final parezca ser as, pues el resultado consiste en pegar partes definidas a un rea restringida una detrs de otra. Es una ilusin ptica que nuestro cerebro interpreta como una rotacin de acuerdo a los datos que sobre el objeto (la cabeza) retiene nuestra memoria.

Las cantidades rotacionales como vectores.

Por otra parte, si los desplazamientos angulares se hacen muy pequeos, comienza a cumplirse la ley de conmutabilidad de la suma, por lo tanto los desplazamientos angulares infinitesimales son vectores. De lo anterior podemos deducir que si la velocidad angular instantnea es un cociente entre un vector y un escalar, entonces dicha magnitud es un vector. Aplicando la regla de la mano derecha, podemos obtener el sentido de .

Anlogamente podemos decir que la aceleracin angular instantnea tambin es una cantidad vectorial.

Relacin entre los movimientos de rotacin y traslacin.

Se pueden demostrar las siguientes relaciones para una partcula P que gira con una velocidad angular , alrededor de un eje fijo con un radio de giro r y una aceleracin angular : Entre la longitud de arco s y su posicin angular : s = .r

Entre la velocidad tangencial v y la angular : v = .r (escalar) v = x r (vectorial)

Aceleracin tangencial y aceleracin radial

La existencia del movimiento circular es posible gracias a dos fuerzas, una tangencial y otra radial o centrpeta, que generan sus respectivas aceleraciones at (tangencial), y ar (radial) respectivamente. La suma vectorial de ambas es la aceleracin total a. a = at + ar

Aceleracin angular.
La aceleracin angular es; en fsica un vector que refleja la tasa de cambio de la velocidad angular en el tiempo; es por tanto paralelo al vector velocidad angular. Se mide en unidades de radianes por segundo al cuadrado, o debido que los radianes son adimensionales. Se denota por la letra griega alfa .

Definicin Matemtica.
Est dada por:

Donde representa el ngulo que ha recorrido en funcin de t y la velocidad angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento. La aceleracin lineal de una partcula en el movimiento plano se suele descomponer en la componente tangente a la trayectoria (aceleracin tangencial) y la componente normal (aceleracin normal); ambas se relacionan con la velocidad y aceleracin angular de la siguiente manera:

Ecuaciones del movimiento.

Para un movimiento de rotacin, la segunda ley de Newton puede ser adaptada para describir la relacin entre torque y aceleracin angular:

donde es el torque total efectuado sobre el cuerpo y I es el momento de inercia de la masa del cuerpo.

Aceleracin Constante.
Para todos los valores constantes del torque, de un cuerpo, la aceleracin angular ser tambin constante. Para este caso especial de aceleracin angular constante, la ecuacin producir un definitivo valor para la aceleracin:

Aceleracin Variante.
Para cualquier torque que vare, la aceleracin angular de un cuerpo cambiar con el tiempo. La ecuacin ser una ecuacin diferencial de un valor singular. Esta ecuacin diferencial es conocida como la ecuacin del movimiento del sistema y puede describir completamente el movimiento del objeto. Asimismo se pueden demostrar las siguientes relaciones: Entre la aceleracin tangencial at y la angular : at = .r at = x r (vectorial) Entre la aceleracin radial ar y las velocidades y v: ar = v2/r = 2.r (escalar) ar = x v (vectorial)

Dinmica de rotacin. Momento angular.

El momento angular o momento cintico es una magnitud fsica importante en todas las teoras fsicas de la mecnica, desde la mecnica clsica a la mecnica cuntica, pasando por la mecnica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que est relacionada con las simetras rotacionales de los sistemas fsicos. Bajo ciertas condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de conservacin conocida como ley de conservacin del momento angular.

Esta magnitud desempea respecto a las rotaciones un papel anlogo al momento lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento cintico de una partcula que se mueve libremente con velocidad constante (en mdulo y direccin) tambin se conserva. El nombre tradicional en espaol es momento cintico,1 pero por influencia del ingls angular momentum hoy son frecuentes momento angular y otras variantes como cantidad de movimiento angular o mpetu angular.

Momento angular en mecnica clsica

En mecnica newtoniana, la cantidad de movimiento angular de una masa puntual, es igual al producto vectorial del vector de posicin (brazo), del objeto en relacin a la recta considerada como eje de rotacin, por la cantidad de movimiento (tambin llamado momento lineal o momento). Frecuentemente se lo designa con el smbolo : Matemticamente, por tanto, es el momento central de la cantidad de movimiento. En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de un conjunto de partculas, de objetos o de cuerpos rgidos se conserva. Esto es vlido tanto para partculas subatmicas como para galaxias.

Momento angular de una masa puntual.

El momento angular de una partcula con respecto al punto es el producto vectorial de su momento lineal por el vector . Aqu, el momento angular es perpendicular al dibujo y est dirigido hacia el lector. En el dibujo de derecha vemos una masa que se desplaza con una velocidad instantnea . El momento angular de esta partcula, con respecto a la recta perpendicular al plano que contiene y es, como ya se ha escrito:

El vector es perpendicular al plano que contiene y , luego es paralelo a la recta considerada como eje de rotacin. En el caso del dibujo, el vector momento angular sale del dibujo y va hacia el observador. Vase producto vectorial y regla del sacacorchos. El mdulo del momento angular es:

Es decir, el mdulo es igual al momento lineal multiplicado por su brazo ( en el dibujo), el cual es la distancia entre el eje de rotacin y la recta que contiene la velocidad de la partcula. Por esta razn, algunos designan el momento angular como el "momento del momento".

Dependencia temporal.
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:

El primero de los parntesis es cero ya que la derivada de con respecto al tiempo no es otra cosa que la velocidad . Y como el vector velocidad es paralelo al vector cantidad de movimiento , el producto vectorial de los dos es cero. Nos queda el segundo parntesis:

donde es la aceleracin. Pero , la fuerza aplicada a la masa. Y el producto vectorial de por la fuerza es el torque o momento de fuerza aplicado a la masa:

La derivada temporal del momento angular es igual al torque aplicado a la masa puntual.

Momento angular de un conjunto de partculas puntuales.

El momento angular de un conjunto de partculas es la suma de los momentos angulares de cada una:

La variacin temporal es:

El trmino de derecha es la suma de todos los torques producidos por todas las fuerzas que actan sobre las partculas. Una parte de esas fuerzas puede ser de origen externo al conjunto de partculas. Otra parte puede ser fuerzas entre partculas. Pero cada fuerza entre partculas tiene su reaccin que es igual pero de direccin opuesta y colineal. Eso quiere decir que los torques producidos por cada una de las fuerzas de un par accinreaccin son iguales y de signo contrario y que su suma se anula. Es decir, la suma de todos los torques de origen interno es cero y no puede hacer cambiar el valor del momento angular del conjunto. Solo quedan los torques externos:

El momento angular de un conjunto de partculas se conserva en ausencia de torques externos. Esta afirmacin es vlida para cualquier conjunto de partculas: desde ncleos atmicos hasta grupos de galaxias.

Momento angular de un slido rgido.

Tenemos que en un sistema inercial la ecuacin de movimiento es:

Donde: es la velocidad angular del slido. es el tensor de inercia del cuerpo.

Ahora bien, normalmente para un slido rgido el tensor de inercia , depende del tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un anlogo de la segunda

ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno de los ejes principales de inercia sucede que:

Donde es la aceleracin angular del cuerpo. Por eso resulta ms til plantear las ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes principales de inercia del slido, as se logra que , aunque entonces es necesario contar con las fuerzas de inercia:

Que resulta ser una ecuacin no lineal en la velocidad angular.

Conservacin del momento angular clsico.

Cuando la suma de los torques externos es cero , hemos visto que:

Eso quiere decir que mdulo como en direccin.

. Y como

es un vector, es constante tanto en

Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas, su Momento de inercia es y su velocidad angular . Si el objeto cambia de forma (sin intervencin de un torque externo) y que la nueva distribucin de masas hace que su nuevo Momento de inercia sea , su velocidad angular cambiar de manera tal que:

En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un escalar. Entonces la direccin del vector velocidad angular no cambiar. Solo cambiar la velocidad de rotacin. Hay muchos fenmenos en los cuales la conservacin del momento angular tiene mucha importancia. Por ejemplo: En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas, piruetas, etc. Por ejemplo, para hacer una pirueta, una bailarina o una patinadora toman impulso con

los brazos y una pierna extendida de manera de aumentar sus momentos de inercia alrededor de la vertical. Despus, cerrando los brazos y la pierna, disminuyen sus momentos de inercia, lo cual aumenta la velocidad de rotacin. Para terminar la pirueta, la extensin de los brazos y una pierna, permite de disminuir la velocidad de rotacin. Lo mismo para el salto de plataforma o el trampoln. Para controlar la orientacin angular de un satlite o sonda espacial. Como se puede considerar que los torques externos son cero, el momento angular y luego, la orientacin del satlite no cambian. Para cambiar esta orientacin, un motor elctrico hace girar un volante de inercia. Para conservar el momento angular, el satlite se pone a girar en el sentido opuesto. Una vez en la buena orientacin, basta parar el volante de inercia, lo cual para el satlite. Tambin se utiliza el volante de inercia para parar las pequeas rotaciones provocadas por los pequeos torques inevitables, como el producido por el viento solar. Algunas estrellas se contraen convirtindose en pulsar (estrella de neutrones). Su dimetro disminuye hasta unos kilmetros, su momento de inercia disminuye y su velocidad de rotacin aumenta enormemente. Se han detectado pulsares con periodos rotacin de tan slo unos milisegundos. Debido a la mareas, la luna ejerce un torque sobre la tierra. Este disminuye el momento angular de la tierra y, debido a la conservacin del momento angular, el de la luna aumenta. En consecuencia, la luna aumenta su energa alejndose de la tierra y disminuyendo su velocidad de rotacin (pero aumentando su momento angular). La luna se aleja y los das y los meses lunares se alargan. Ejemplo

La masa gira tenida por un hilo que puede deslizar a travs de un tubito delgado. Tirando del hilo se cambia el radio de giro sin modificar el momento angular. En el dibujo de la derecha tenemos una masa que gira, tenida por un hilo de masa despreciable que pasa por un tubito fino. Suponemos el conjunto sin rozamientos y no tenemos en cuenta la gravedad. La fuerza que el hilo ejerce sobre la masa es radial y no puede ejercer un torque sobre la masa. Si tiramos del hilo, el radio de giro disminuir. Como, en ausencia de torques

externos, el momento angular se conserva, la velocidad de rotacin de la masa debe aumentar.

Un tirn sobre el hilo comunica una velocidad radial velocidad es la suma vectorial de la velocidad precedente y

a la masa. La nueva

En el dibujo siguiente aparece la masa que gira con un radio en el momento en el cual se da un tirn del hilo. El trmino correcto del "tirn" fsica es un impulso, es decir una fuerza aplicada durante un momento. Ese impulso comunica una velocidad radial a la masa. La nueva velocidad ser la suma vectorial de la velocidad precedente con . La direccin de esa nueva velocidad no es tangencial, sino entrante. Cuando la masa pasa por el punto ms prximo del centro, a una distancia , cobramos el hilo suelto y la masa continuar a girar con el nuevo radio . En el dibujo, el tringulo amarillo y el tringulo rosado son semejantes. Lo cual nos permite de escribir:

o sea:

Y, si multiplicamos por la masa conservado, como lo esperbamos:

, obtenemos que el momento angular se ha

Vemos como el momento angular se ha conservado: Para reducir el radio de giro hay que comunicar una velocidad radial, la cual aumenta la velocidad total de la masa. Tambin se puede hacer el experimento en el otro sentido. Si se suelta el hilo, la masa sigue la tangente de la trayectoria y su momento angular no cambia. A un cierto momento frenamos el hilo para que el radio sea constante de nuevo. El hecho de frenar el hilo, comunica una velocidad radial (hacia el centro) a la masa. Esta vez esta velocidad radial disminuye la velocidad total y solo queda la componente de la velocidad tangencial al hilo en la posicin en la cual se lo fren. No es necesario de hacer la experiencia dando un tirn. Se la puede hacer de manera continua, ya que la fuerza que se hace recobrando y soltando hilo puede descomponerse en una sucesin de pequeos impulsos.