Residencia Youpi Mio Complet

Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica
INSTITUTO TECNOLGICO DE LERMA

RESIDENCIAS PROFESIONAL INSTITUTO TECNOLGICO DE LERMA COORDINACION DE LA CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA CONTROL DE MANDO PARA EL BRAZO ROBTICO, YOUPI ASESORES: ING. FERNANDO ABRAHAM ESCALANTE GUERRERO ING. ROGER CAN ARANA PRESENTA: CARLO ROMAN GARCIA CASTILLA 061010074 INGENIERIA ELECTRONICA OPCIN: COMUNICACIONES LERMA, CAMP., DICIEMBRE 2010
NDICE
Pgina INTRODUCCIN MARCO TEORICO ANTECEDENTES DE LA ROBTICA CONFIGURACIN DEL BRAZO ARTICULADO ESFRICO OBJETIVOS GENERAL ESPECFICOS PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA JUSTIFICACIN CAPITULOS 1. DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO YOUPI 1.1 Antecedentes del brazo robtico Youpi 1.2 Artes y componentes del brazo robtica Youpi 1.2.1 Componentes mecnicos 1.2.2 Componentes elctricos y electrnicos 2. ANLISIS Y DIAGNSTICO DEL BRAZO ROBTICO YOUPI 2.1 Sistema mecnico 2.1.1 Motores 3. DISEO ACTUAL DEL BRAZO ROBTICO YOUPI 3.1 Diseo actual de etapa de potencia 3.1.1 Caracterstica de motores 3.1.2 Drivers 43 43 44 34 39 26 27 27 32 20 21 23 24 14 19 12
4. DISEO DE LA ETAPA DE CONTROL DEL YOUPI 4.1 Etapa del microcontrolador 4.2 Etapa de sensores 5. PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR 16F886 5.1 Descripcin y caractersticas del software 5.2 Caractersticas 5.3 Pruebas y resultados 6. DESCRIPCIN DEL JOYSTICK 6.1 Diagrama a bloques 6.2 Funcionamiento 6.3 Descripcin fsica de botones y palanca 6.4 Proceso de fabricacin 6.5 Fabricacin del prototipo y evaluacin de su funcionamiento 6.6 Desarmado de la palanca 6.6.1 Modificacin 6.6.2 Instalacin de indicadores en la base 6.6.2.1 Perforacin y colocacin de los sujetadores de los LED indicadores 6.6.3 Colocacin del Switch de encendido y apagado del control de mando joystick 6.6.3.1 Configuracin del circuito de conexin de habilitacin del control de mando 6.7 Armado de la placa de control 6.8 Armado del cableado conector 7. DESCRIPCIONES PERSONALES DE LOS MODULOS 7.1 Descripcin de los mdulos previamente construidos 125 58 59 61 63 69 78 81 89 102 106 111 114 118 53 54 56 48 50
7.2 Mdulo principal 7.2.1 rea de alimentacin elctrico 7.2.2 rea de pines de entrada o direccin 7.2.3 rea de control de motores 7.3 Mdulos de potencia 7.3.1 Mdulos Drivers 8. CONEXIN DE LOS MODULOS DE RF Cy2196R
127 129 130 132 135 135 138 139
8.1 Contexto general del mdulo 8.2 La programacin del PIC para el funcionamiento de la radio
141
frecuencia. 8.2.1 Receptor 8.2.2 Seleccin de un canal 8.3 Recepcionar un dato 8.4 Envo de datos
CONCLUSIN APNDICE 141 142 144 145 146
Programacin usada en el modulo principal PIC # 1 Programacin usada en el modulo principal PIC # 2 Principio de funcionamiento de un motor PaP Descripcin detallada de la programacin
GLOSARIO BIBLIOGRAFA
149 154 159 169 177 181
NDICE DE FIGURAS
Figura A Ejemplo De Brazo Robtico Escolar B Robot Ensamblador C Configuracin Brazo Articulado 1.1 CPU Modelo 8086 1.2 Partes Del Brazo Robtico Youpi 1.3 Plataforma 1.4 Disposicin De Motores En La Base 1.5 Brazo 1.6 Antebrazo Y Codo 1.7 Mueca 1.8 Pinza 1.9 Engranes Limitadores De Movimiento 1.10 Engranes De Transmisin De Fuerza 1.11 Bandas De Movimientos Superior 1.12 Bandas De Transmisin De Fuerza 1.13 Motores Del Youpi. 1.14 Motor PaP De La Pinza 1.15 Sensores Originales Del Youpi 2.1 Componentes Mecnicos 2.2 Primera Recuperacin Del Youpi 2.3 Posicin De Desmantelamiento 2.4 Desarmado Lateral 2.5 Mecanismos Trabados 2.6 Mecanismo Destrabado 2.7 Desmantelamiento De Plataforma Pgina 14 17 19 26 27 27 28 28 29 29 30 30 31 31 31 32 32 32 34 34 35 35 36 36 37
2.8 Engrane De Torque De La Base 2.9 Engrane De Movimiento De La Base Del Youpi 2.10 Motor PaP Crouzet 2.11 Disposicin De Bobinas En Un Motor Unipolar 2.12 Ejemplo De Un Driver Sencillo 3.1 Mdulo De Potencia L298n 3.2 Disposicin De Pines Del L298n 3.3 Diagrama Interno Del L298n 3.4 Diagrama De Conexin Del Driver 4.1 Diagrama Esquemtico De Control "Mdulo Principal" 4.2 Disposicin De Componentes Del Tarjeta De Control 4.3 Sensores Originales 4.4 Diagrama Esquemtico Para Sensores 4.5 Mdulo De Sensores 5.1 Diagrama De Flujo De Control. 6.1 Diagrama A Bloques De Los Mdulos 6.2 Joystick Original 6.3 Funciones Joystick 6.4 Palanca 6.5 Joystick Vista Superior 6.6 Joystick Vista Superior 2 6.7 Simulacin Pic18f4550 6.8 rea De Control 6.9 Indicadores 6.10 Salidas 6.11 Proto Vista Superior 6.12 Vistas
38 38 39 39 40 44 45 45 46 48 49 50 51 51 55 58 59 59 61 62 62 64 65 67 68 69 70
6.13 Caso #1 6.14 Caso #1-2 6.15 Caso #2 6.16 Caso #3 6.17 Caso #4 6.18 Caso #5 6.19 Caso #6 6.20 Joystick 6.21 Desarmado De Palanca 6.22 Palanca Y Tornillos 6.23 Palanca Abierta 6.24 Mecanismos 6.25 Placa 1 6.26 Placa 2 6.27 Placa 3 6.28 Placa 4 6.29 Placa 5 6.30 Placa Modificada 6.31 Base Vista Inferior 6.32 Tornillos Base 6.33 Desarme De Base 1 6.34 Desarme De Base 2 6.35 Base Abierta 6.36 Cableado Base 6.37 Partes De La Base 6.38 Conector Original Joystick 1 6.39 Conector Original Joystick 2
71 72 73 74 75 76 77 78 78 79 79 79 80 80 80 80 80 81 82 82 83 83 84 84 85 85 85
6.40 Switch Apagador 6.41 Corte De Placa Apagador 6.42 Placa Cortada 6.43 Cable Serial Db25 6.44 Cable Cortado 6.45 Cable Adaptado Al Joystick 6.46 Vista Inferior De Adaptacin Del Cable 6.47 LED 6.48 Resistencia 6.49 Cables De Colores 6.50 Pieza De Termofil 6.51 Encendedor 6.52 Equipo De Soldadura 6.53 Taladro Y Cautn 6.54 Soldando LED Y Resistencia 6.55 LED Soldados 6.56 Adecuacin De LED 6.57 LED Con Resistencias 6.58 Estaando Cables 6.59 Soldando Cables Al LED 6.60 Cables De Tierra 6.61 Soldando Tierras Al LED 6.62 Colocando Termofil Al LED 6.63 Calentando Termofil 6.64 LED Terminado 6.65 Conectando Cable Comn A Los LED 6.66 Soldando Cable Comn A Los LED
86 86 86 87 87 87 88 89 89 89 90 90 90 91 91 92 92 93 93 94 95 95 96 96 97 97 98
6.67 Conexin De Cable Comn 6.68 Conexin De Cable Comn Listo 6.69 Recubrimiento De Resistencias Con Termofil 1 6.70 Recubrimiento De Resistencias Con Termofil 2 6.71 Recubrimiento De Resistencias Con Termofil 3 6.72 Recubrimiento De Resistencias Con Termofil 4 6.73 Base De LED Lista 6.74 LED Listos Y Base 6.75 Ajustando LED En Base 6.76 LED 1 Ajustado 6.77 Ajustando LED 2 6.78 LED 2 Ajustado 6.79 Indicadores Listos 6.80 Apagador 2 Estados 6.81 Perforacin Del Apagador 6.82 Perforacin Del Apagador 2 6.83 Perforacin Del Apagador 3 6.84 Proceso De Perforacin 6.85 Perforacin Lista 6.86 Colocando Apagador 6.87 Vistas Del Apagador Colocado 6.88 Vistas Del Apagador Colocado 2 6.89 Vista Interna De La Base 6.90 Adecuando Tapa De La Base 6.91 Diagrama De Alimentacin Elctrica 6.92 Simulacin De Alimentacin Elctrica 6.93 Piezas De Alimentacin Elctrica
98 99 100 100 101 101 102 103 103 103 104 104 105 106 106 107 107 108 108 109 109 109 110 110 111 112 113
6.94 Soldando PIC 6.95 Vista Superior Del PIC Del Joystick 6.96 Vista Superior Del PIC Del Joystick 2 6.97 Colocacin Del PIC En El Joystick 6.98 Cable Y Conector DB15 6.99 Cableado Y Configuracin Del Conector DB15 6.100 Vistas Del Cdigo 6.101 Cable Y Conector Con Cdigo 6.102 Cable Con Cdigo Y Recubrimiento De Termofil 6.103 Chasis Protector Del Conector DB15 6.104 Armando El Chasis 6.105 Proceso De Armado De Chasis 6.106 Cable DB15 Terminado 6.107 Conectando El Cable DB15 Al Modulo Principal 6.108 Conexin DB15 Lista 7.1 Modulo Principal 7.2 Modulo De Sensores 7.3 Mdulo Principal Completo 7.4 Cable Conector Del Modulo De Sensores 7.5 rea De Conexin Del Cable De Sensores 7.6 Fuentes Reguladas 7.7 Tablilla Botonera 7.8 Cable Plano De 16 Hilos 7.9 Botonera Original 7.10 rea De Conexin De Botonera 7.11 rea De PIC 7.12 Simulacin De Modulo Principal
114 114 117 117 118 118 119 120 120 121 121 122 122 123 123 125 126 127 127 128 129 130 131 131 131 132 134
7.13 Driver L298 7.14 Driver L298N 7.15 Pin-Out De L298 7.16 Simulacin Modulo De Driver 8.1 Modulo De Rf 8.2 Simulacin De Conexin De Los Mdulos I Rotor De Un Motor PaP II Un Estator De 4 Bobinas III Motor Bipolar IV Motor Unipolar V Ejemplo Del Driver Uln2803 VI Diagrama Interno De Motores PaP Bipolar VII Diagrama Interno De Motores PaP Unipolar
135 136 137 137 139 140 160 160 160 161 161 167 167
INDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Activacin De Bobinas 2.2 Caractersticas De Los Motores 6.1 Movimientos Del Brazo Robtico Youpi 6.2 Combinacin De Bit De Entrada 6.3 Configuracin De Casos 6.4 Combinacin De Colores De Indicadores 6.5 Salidas De Configuracin De Cableado 6.6 Configuracin De Cableado De Entrada 6.7 Configuracin De Cableado De Potencimetro 6.8 Cdigo Del Termofil Del Conector I Secuencia De Control II Secuencia Normal De Activacin III Secuencia Wave Drive De Activacin IV Secuencia Medio Paso V Como Activar Un Motor PaP
Pgina 40 43 63 66 68 93 115 116 116 119 162 163 164 165 169
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INTRODUCCIN.
En estas ltimas cinco dcadas de tantos adelantos tecnolgicos, Quin no ha escuchado la palabra robot y sus variantes?, la robtica como la electrnica han crecido a escalas inimaginables en pases como: Japn, China, Alemania, Estados Unidos, Francia, Espaa, entre otros; debido a que en stos, existe un gran desarrollo econmico y educativo que impulsa el avance de tcnicas diversas en la automatizacin de sus procesos industriales. El ser humano en muchas ocasiones compromete su integridad fsica con el propsito de realizar tareas, operaciones, aplicaciones o procesos que requieren de precisin y exactitud y que por errores del mismo, terminan en tragedias humanas y/o grandes prdidas econmicas, es por ello la creacin de mquinas que puedan relevar al hombre al realizar estas. Durante dcadas se han desarrollado varios tipos de brazos electromecnicos, la mayora de estos para realizar tareas especficas en la produccin industrial. Actualmente en Mxico, las escuelas tecnolgicas de nivel superior que ofrecen las carreras de electrnica y mecatrnica adquieren para sus laboratorios herramientas y equipos de automatizacin similares a los que se encontraran en ciertas empresas que cuentan con equipos de esta ndole.
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Este es el caso del Instituto Tecnolgico de Lerma, el cual recibi un brazo robtico de origen francs llamado YOUPI a mediados de los 90s; este equipo debido a la incompatibilidad de la red de energa elctrica sufri daos al ser utilizado en las prcticas de los estudiantes, los cuales lo dejaron rezagado al grado de declararlo casi obsoleto. Hoy en da con los adelantos tecnolgicos en partes electrnicas se pueden realizar ciertas modificaciones o innovaciones a equipos de esta ndole. Para el brazo robtico YOUPI este es su momento de reaparecer como un equipo funcional, compatible y capaz de aceptar la reingeniera en su diseo. Se mencionan las descripciones y evaluaciones de los componentes tanto mecnicos como electrnicos del robot. Se hace mencin de propuestas de rediseo en las etapas de potencia, de sensores y de control lgico, adems de la reconstruccin de componentes mecnicos de este brazo robtico. Cabe sealar que se realizar un microprograma de control para este brazo robtico a fin de demostrar su funcionamiento, y reintegrarlo nuevamente al catlogo de herramientas para el aprendizaje de estudiantes del Instituto Tecnolgico de Lerma.
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MARCO TERICO. ANTECEDENTES DE LA ROBTICA. La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Figura A EJEMPLO DE BRAZO ROBTICO ESCOLAR Con el propsito de disear una mquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial.
En 1954, se us la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la telemanipulacin fue Ralph Mosher, Ingeniero de la General Electric que en 1958 desarroll un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un equipo denominado exoesqueleto.
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Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los telemanipuladores. La evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y
comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su propia concepcin, un telemanipulador precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las contribuciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la telepresencia promovida hoy en da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, Ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, fue el que estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y Engelberger, comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas,
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fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation(Universal Automation), e instalando su primera mquina Unimate (1960), en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de mquinas similares (Versatran- 1963). En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA). Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia. La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un
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nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.
Figura B ROBOT ENSAMBLADOR
Muchos definen al robot industrial, como una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos automticamente, mediante la programacin previa, pero no es vlida, porque existen bastantes mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots industriales es su estructura de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especfica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema informtico.
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ROBTICA.
Segn la UNSAAC de Per; la robtica es una rama del rbol de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas. Basados en la definicin de RoboticSpot de Espaa; la robtica es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias de un ser humano. Se encarga de crear mquinas que reproducen operaciones manuales tediosas, peligrosas, perjudiciales para el hombre. La robtica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. A partir de las definiciones anteriores, aunque todas giran sobre la misma idea podemos decir que la Robtica es la ciencia que aplicando todas las tecnologas disponibles se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots . La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control . Otras reas importantes en la robtica son el lgebra y los autmatas programables.
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CONFIGURACIN DE BRAZO ARTICULADO ESFRICO CIRCULAR: utiliza nicamente articulaciones rotacionales para conseguir cualquier posicin, y es por esto, que es el ms verstil. Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. Este brazo se parece mucho al brazo humano, ya que cuenta con un hombro, un codo, una mueca.
Figura C CONFIGURACIN BRAZO ARTICULADO
Generalmente los materiales que se emplean en estos brazos robticos son: aluminio, cobre, acero, aleaciones de titanio, de fibra de carbono e incluso plstico, entre otros.
Un hecho factible es que, entre ms liviana es la estructura del cuerpo del robot, se obtiene cierta rapidez y exactitud en los movimientos del mismo, as como mayor fuerza en los motores que lo mueven.
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OBJETIVO GENERAL Disear e implementar un control de mando almbrico para el brazo robtico YOUPI, utilizando la estructura de un joystick. Disear e implementar un control de mando inalmbrico que se adapte al joystick por medio de R.F.
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OBJETIVO ESPECIFICO Evaluar el estado actual del brazo robtico Youpi. Investigar los antecedentes de los circuitos y equipos utilizados. Identificar la configuracin de los circuitos y los microcontroladores usados en los mdulos ya fabricados, con la intencin de conocer que datos de entrada se requieren para generar el movimiento de los motores. Crear la configuracin de datos de entrada y salida para poder controlar el microcontrolador. Desarrollar y simular el circuito de control de mando de manera fsica y digital en el programa de simulacin de circuitos Proteus 7 Profesional versin 7.7 sp2. Desarrollar la programacin que el microcontrolador PIC18F4550 que usara para funcionar con el joystick. Adaptar y adecuar el joystick junto con sus circuitos internos, de acuerdo a la simulacin y la programacin del microcontrolador (PIC18F4550). Adecuar los conectores a utilizar. Adaptar el cableado de salida de datos del joystick, para el envi de la informacin. Crear la tablilla base del PIC, y conectar sus cables de salida y entrada de datos. Crear un circuito de encendido, ya sea, por una pila o por la fuente que alimenta el Youpi. Pruebar el control de mando.
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Desarrollar de una interfaz de conexin inalmbrica para el control de mando, capaz de enviar y recibir los datos requeridos para el funcionamiento del brazo. Evaluar funcionamiento de la interfaz inalmbrica del control de mando.
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PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
Es posible la creacin de una interfaz entre el usuario y el Brazo Robtico Youpi, ms sencilla y rpida de usar, a travs de un joystick de control, acoplando un modulo inalmbrico, con la finalidad de tener una modalidad mvil del control para logar una distancia hasta de 10 metros, entre el operador y la maquina.
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JUSTIFICACIN.
Con este proyecto se intenta continuar con la labor de restauracin y adecuacin del brazo robtico Youpi, el cual debido a su aplicacin y funcionalidad tiene la capacidad de ser un buen equipo para que los alumnos y maestros apliquen prcticas y proyectos, que les sern de utilidad para la creacin y desarrollo de diseos propios en un futuro prximo. Especficamente en mi proyecto estoy dedicado, a la adecuacin de los mdulos ya desarrollados con anterioridad y as mismo, la construccin de un control de mando almbrico e inalmbrico con caractersticas de joystick, es decir, botones de seleccin y una palanca de control que activa la direccin, en que el brazo realizara el movimiento; para que los estudiantes y profesores de la institucin, puedan utilizar, manipular y modificar el YOUPI de acuerdo a sus necesidades y tener, as mismo, un leve contacto con mecanismos con los cuales pudieran encontrarse en la industria, generando que sean capaces de reconocer el funcionamiento de algn equipo con el que tengan contacto.
CAPTULO 1
DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO YOUPI
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1.1 ANTECEDENTES DEL BRAZO ROBTICO YOUPI.
El robot Youpi se comercializ en la dcada de los 80 diseado para satisfacer las necesidades de
capacitacin en robtica. Con el propsito de manejar motores paso a paso y otros elementos electrnicos as
Figura 1.1 CPU MODELO 8086
como el manejo de programacin computacional. Se
comercializ con la PC, de ese entonces conocida como "Computadoras para Todos" (IPT) programa del Gobierno Francs que iba a iniciar los 11 millones de estudiantes en el pas a la herramienta y apoyo a la industria. A mediados de los 90s llega al Instituto Tecnolgico del Mar ahora Instituto Tecnolgico de Lerma en donde los alumnos tenan por primera vez la posibilidad de realizar prcticas con dicho robot en el cual aplicaran conocimientos en electrnica, mecnica, programacin, entre otros conocimientos. Debido a que este robot es de origen europeo hubo muchas complicaciones de instalacin, as como de su uso y en consecuencia llevaron a este al deterioro de componentes electrnicos como mecnicos. Actualmente este robot se ha recuperado del laboratorio de electrnica de la escuela, con las siguientes caractersticas segn el manual de operacin. Carga mxima de 400g a toda velocidad. Espesor mximo de objetos manipulados es de 8mm. Velocidad mxima de .66 rpm. 6 motores paso a paso unipolares. Interfaz de puerto paralelo DB25.
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1.2 PARTES Y COMPONENTES DEL BRAZO ROBTICO YOUPI. 1.2.1 COMPONENTES MECNICOS.
Figura 1.2 PARTES DEL BRAZO ROBTICO YOUPI
El material utilizado para la estructura fsica de este brazo robtico es a base de aluminio. Distribuido de la siguiente manera: Plataforma: Soporte elemental del brazo robtico; en el interior de esta se encuentran los componentes electrnicos encargados de controlar motores y sensores del robot.
Figura 1.3 PLATAFORMA
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Base: En esta parte encontramos los 4 motores principales de este brazo y el juego de engranes que proporcionan toda la traccin que se necesita para mover este; adems se encuentra el motor denominado 1 el cual acoplado por medio de una pequea banda y un juego de engranes nos permite girar este brazo.
Figura 1.4 DISPOSICIN DE MOTORES EN LA BASE
Brazo: Complemento de la base ya que este mueve casi todo el peso del codo y antebrazo as como la pinza.
Figura 1.5 BRAZO
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Antebrazo y codo: Permite flexionar parte del brazo.
Figura 1.6 ANTEBRAZO Y CODO
Mueca: Cuenta con un sistema de engranes que permite a la pinza girar de izquierda a derecha y moverse de arriba hacia abajo igualando el movimiento de la mueca de una mano humana.
Figura 1.7 MUECA
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Pinza: Construida en plstico se abre y cierra por medio de un motor paso a paso integrado en la misma estructura de la pinza.
Figura 1.8 PINZA
1 Sistema de engranaje formado por 4 engranes codificados en blanco y negro que limitan el movimiento excesivo de todo el sistema motriz del brazo robtico.
Figura 1.9 ENGRANES LIMITADORES DE MOVIMIENTO
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4 Engranes de menor dimetro para la transmisin de torque.
Figura 1.10 ENGRANES DE TRANSMISIN DE FUERZA
5 Bandas dentadas para en movimiento de la parte superior de brazo y mueca.
Figura 1.11 BANDAS DE MOVIMIENTOS SUPERIOR
4 Bandas de menor longitud para el torque en el sistema de transmisin.
Figura 1.12 BANDAS DE TRANSMISIN DE FUERZA
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1.2.2 COMPONENTES ELCTRICOS Y ELECTRNICOS:
5 motores paso a paso de la marca Crouzet que requieren una alimentacin de energa de 7 V para un consumo de 1.4 A por bobina activada.
Figura 1.13 MOTORES DEL YOUPI
1 Motor PaP (pas a paso) para el movimiento de apertura de la pinza.
Figura 1.14 MOTOR PaP DE LA PINZA
6 Sensores reflectivos con salida a transistor.
Figura 1.15 SENSORES ORIGINALES DEL YOUPI
CAPTULO 2 ANLISIS Y DIAGNSTICO DEL BRAZO ROBTICO YOUPI.
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2.1 SISTEMA MECNICO.
El sistema mecnico de este brazo robtico est formado una serie de engranes, poleas y bandas con las cuales se mueve la gran parte de este brazo robtico. A simple vista se observ que los engranes presentan un desgaste significativo y polvo acumulado por el paso en los aos.
Figura 2.1 COMPONENTES MECNICOS
Aunque la documentacin no recomienda que se use aceite en la
mecnica, a simple vista la lubricacin de este no ha soportado el paso del tiempo. Ya que cuando se rescat este brazo robtico tena la dificultad de moverse manualmente.
Figura 2.2 PRIMERA RECUPERACIN DEL YOUPI
La construccin del brazo del robot, para empezar por desmantelar el ltimo elemento del robot, que es la pinza, se deben retirar motores, base, brazo, antebrazo y mueca, porque cada parte se inscribe en la anterior. Por lo tanto, hay que respetar esta secuencia para no perder el orden en que se encontraban cada una de las piezas.
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Figura 2.3 POSICIN DE DESMANTELAMIENTO
A partir de la experiencia que se obtiene al desarmarlo varias veces, recomiendo el desmantelamiento por un lado del brazo (izquierdo o derecho) y de toda su longitud. Para que el otro costado sirva de referencia en el armado.
Figura 2.4 DESARMADO LATERAL
Hay dos cosas que normalmente dificultan la circulacin de bandas y engranes. Primero que los motores principales estn montados en la base del brazo evitando as la sobrecarga de componentes y cada eje de movimiento debe pasar por una rueda dentada y codificada.
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Figura 2.5 MECANISMOS TRABADOS
Estas ruedas se hallaron trabadas por la acumulacin de grasa endurecida y polvo lo cual impeda su movimiento libremente, su movimiento forzado tambin mova el eje donde se encontraban colocadas lo cual no debe suceder, por lo tanto, estas ruedas pueden ser removidas con ligeros golpes con un martillo de plstico para evitar romper las piezas ya que son de gran vitalidad de este brazo robtico. Una vez liberadas las ruedas se pueden limpiar con un pao suave y agua tibia jabonosa ligeramente. Un poco de alcohol puede ser til si el jabn no removi por completo la grasa.
Figura 2.6 MECANISMO DESTRABADO
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Cuando queden completamente limpias todas las piezas se podr lubricar de nuevo todo adecuadamente; la manera de hacerlo es usar la grasa mecnica de espesor grueso, lo ideal sera utilizar grasa o vaselina neutro para bebe ya que NO contiene sustancias qumicas que perjudique la lubricacin de los engranes y ejes; cosa contraria, cuando se utiliza el aceite "Mquina de coser o de alta velocidad" obtenemos dos defectos: primero no van a tener siempre aceite los mecanismos y segundo cuando el aceite es cido, puede romper el plstico de las ruedas o en su caso desgastar con mayor facilidad los ejes de este brazo. Al desmantelar la parte de la plataforma se encontraron 2 engranes daados por la parte interna de la plataforma los cuales se acoplan entre s para girar el brazo robtico, uno de estos engranes se acopla a un motor paso a paso por medio de una banda por la parte exterior.
Figura 2.7 DESMANTELAMIENTO DE PLATAFORMA
38
Figura 2.8 ENGRANE DE TORQUE DE LA BASE
Figura 2.9 ENGRANE DE MOVIMIENTO DE LA BASE DEL YOUPI
39
2.1.1 MOTORES.
Los motores de este brazo robtico son motores conocidos como: motores paso a paso unipolares.
Figura 2.10 MOTOR PaP CROUZET
Figura 2.11 DISPOSICIN DE BOBINAS EN UN MOTOR UNIPOLAR
Un motor unipolar es similar a un bipolar excepto que cada bobina tiene un terminal central comn que es accesible desde el exterior del motor. Muchas veces nos enfrentamos a motores en los que sus terminales no estn identificadas. Conociendo como estn construidos los motores paso a paso, podemos determinar que cable est asociado con cada bobina, simplemente midiendo la resistencia entre sus terminales. La resistencia entre terminales que pertenecen a bobinas distintas ser infinita. Ejemplo: Si la resistencia medida entre A y C es 100 Ohm entonces, entre B y C ser tambin 100 Ohm y entre A y B 200 Ohm. En este caso, la resistencia de 200 Ohm se denomina Resistencia de Bobina
40
Figura 2.12 EJEMPLO DE UN DRIVER SENCILLO
Esta figura muestra el circuito de driver o circuito manejador para un motor unipolar de una fase. Podemos ver que con S1 cerrado y S2 abierto, la corriente fluir de derecha a izquierda a travs de la bobina. Con S1 abierto y S2 cerrado, la corriente fluir de izquierda a derecha. Entonces, podemos cambiar la direccin del flujo de corriente usando solamente 2 interruptores. La secuencia de la posicin de los interruptores para un driver de motor unipolar se muestra en la siguiente tabla.
Tabla 2.1 ACTIVACIN DE BOBINAS
41
Los motores unipolares son simples de controlar. Sin embargo son mecnicamente ms complicados que los motores bipolares debidos a que tienen un terminal central comn, adems son generalmente ms caros que los bipolares. Debido a que la corriente elctrica fluye en una sola direccin a travs de la mitad de las bobinas que posee el motor, producen la mitad del campo elctrico que los bipolares y por ende generan menos fuerza que estos ltimos. Un motor con cuatro terminales es un motor bipolar de dos fases. Medir la continuidad entre sus terminales para identificar los polos correspondientes a cada bobina. Un motor con seis terminales puede ser un motor unipolar de dos fases o un motor bipolar de tres fases. Los motores de este brazo robtico estn descontinuados, sin embargo aun funcionan al 100% ya que no sufrieron dao alguno. Estos motores tienen una resistencia en sus bobinas de 5 ohms y una potencia de 10 W expresadas en una etiqueta visible a un costado de dichos motores, aplicando las siguientes frmulas se obtuvieron los datos de alimentacin y de amperaje de dichos motores.
CAPITULO 3 DISEO ACTUAL DEL BRAZO ROBOTICO YOUPI
43
3.1 DISEO ACTUAL DE ETAPA DE POTENCIA. 3.1.1 CARACTERSTICA DE MOTORES.
Los motores de este brazo robtico son motores paso a paso de la marca CROUZET ya obsoletos pero an funcionan con las siguientes caractersticas segn el manual. Tabla 2.2 CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES
Relaciones de la transmisin 25 32 32 32 25 x Mximo en grados 340 240 220 220 Infinito x Resolucin (no el modo de ) en grados 0.04 0.03 0.03 0.04 0.04 x Num. De pasos (giros) 200 200 200 200 200 200
Motor 1 Base 2 Brazo 3 Codo 4 Mueca 5 Giro Mueca 6 Pinza
Par (Nm) 400 400 400 400 400 50
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar fijos (enclavados) en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est(n) energizada(s), el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
44
3.1.2 DRIVERS.
El uso de dispositivos llamados Driver, los cuales son puentes H encapsulados de tal manera que ocupan menos espacio que los puentes H tradicionales a base de transistores; por las caractersticas elctricas que los motores arrojan, el consumo de corriente es aproximadamente 1.4 A. por motor, para lo cual, los drivers ideales para estos motores son los L298N, que son econmicos, fciles de conseguir y son de la nueva generacin de controladores de potencia para motores paso a paso. Quedando mdulos de potencia alrededor de 30 cm2 aproximadamente para cada motor. Estos mdulos quedaran muy pequeos a comparacin con la tarjeta original.
Figura 3.1 MDULO DE POTENCIA L298N
Esta figura nos muestra como estn predispuestos los componentes del Driver de potencia, el cual ser compatible con niveles de control TTL y CMOS generados en las prcticas que involucren a este brazo robtico.
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Figura 3.2 DISPOSICIN DE PINES DEL L298N
Figura 3.3 DIAGRAMA INTERNO DEL L298N
Este circuito integrado de potencia sirve para alimentar la pareja de bobinas del motor paso a paso. Teniendo en cuenta que los motores utilizados utilizan 1.4 Amperes, hay que utilizar disipadores de calor a base de aluminio, tales que logren eliminar las altas temperaturas que se genera en este circuito.
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Para el caso de los disipadores de calor se reutilizaran los disipadores originales del YOUPI. Este circuito es capaz de alimentar motores unipolares y bipolares ya que este puede entregar una corriente mxima de 2 A.
7V GND 5V
1 2 3 TBLOCK-M3
IN CONTROL
4 3 2 1 CONN-SIL4 5 7 10 12 6 11 1 15 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB
9 VCC
4 VS OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 GND 8
L298N
2 3 13 14 1 2 3 4 5 6 CONN-SIL6 L298
OUT TO MOTOR
SENSA SENSB
R4
330R
R3
330R
R2
330R
R1
330R
Figura 3.4 DIAGRAMA DE CONEXIN DEL DRIVER
CAPITULO 4 DISEO DE LA ETAPA DE CONTROL DEL YOUPI
48
4.1 ETAPA DEL MICROCONTROLADOR.
El control de este brazo robtico originalmente era mediante una PC. Conectada en paralelo. Todos los movimientos eran bajo software. En la actualidad se puede controlar este brazo de manera manual mediante un Microcontrolador denominado PIC, el cual tendr las instrucciones de movimientos programadas de tal manera que se podrn mover tres motores con sus respectivos sensores; por cada PIC.
Figura 4.1 DIAGRAMA ESQUEMTICO DE CONTROL MDULO PRINCIPAL
49
Ya que no todos los motores necesitan ser activados en esta propuesta menciono el uso del PIC con sus respectivos sensores facilitando as el control y la programacin de dichos motores y sensores.
Figura 4.2 DISPOSICIN DE COMPONENTES DEL TARJETA DE CONTROL
50
4.2 ETAPA DE SENSORES.
Los sensores originales an funcionan, as que la tarea es REDISEAR Y CONSTRUIR la etapa de sensores que requieren de una conversin o amplificacin de mV (milivolts) obtenidos de los sensores a nivel TTL (5 Volts lgicos) para que un Microcontrolador pueda funcionar con estos, por lo tanto se cambiarn los circuitos operacionales por unos de nueva generacin y ms fciles de adquirir.
En su momento los sensores originales pueden ser reemplazados por sensores QRD 1114 los cuales son de tipo reflexivo sin necesidad de redisear la tarjeta de sensores.
Figura 4.3 SENSORES ORIGINALES.
51
Figura 4.4 DIAGRAMA ESQUEMTICO PARA SENSORES.
Figura 4.5 MDULO DE SENSORES
CAPTULO 5 PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR
53
5.1 DESCRIPCIONES Y CARACTERISTICAS DEL SOFTWARE
El lenguaje de programacin para el Microcontrolador antes mencionado es el llamado PIC C, es un lenguaje de alto nivel el cual cuenta con instrucciones fciles de comprender y aplicar a este Microcontrolador bajo un ambiente amigable y entendible. EL software de programacin es gratuito descargable en internet. Al programar en este software se cuenta con un generador de archivo con extensin (.hex) el cual es grabado en el integrado. Adems apoyado con el software ISIS PROTEUS se pueden simular las funciones programadas al PIC antes de grabar el integrado.
54
5.2 SECUENCIA DE PROGRAMACIN.
1. Configurar puertos de entrada y salidas; para las entradas sern los sensores y los pulsos de activacin, las salidas sern las instrucciones hacia los drivers. 2. Declarar variables a utilizar. 3. Iniciar ciclo de control. 4. Checar si hay algn movimiento activado. 5. Si hay algn pulso de activacin ir al proceso correspondiente de lo contrario seguir testeando las activaciones y sensores. 6. Hay algn sensor activado? Esperar que se active el movimiento correspondiente para realizar movimiento inverso.
55
Figura 5.1 DIAGRAMA DE FLUJO DE CONTROL La programacin completa del PIC #1 se encuentra en el Apndice # 1, as mismo, la Programacin completa del PIC #2 est en el Apndice # 2. En el Anexo se encuentra la descripcin paso a paso de la programacin.
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5.3 PRUEBAS Y RESULTADOS.
Programacin primaria: mover de izquierda a derecha o de arriba hacia abajo los motores utilizados, cuidando la frecuencia de respuesta de estos, ya que si no hay una programacin adecuada los motores vibran no funcionan.
Programacin secundaria: los sensores deben estar en constante chequeo de activacin para realizar los paros y giros correspondientes de los motores, ya que al no realizarse esta accin se daaran partes mecnicas como electrnicas.
Primeras pruebas demostraron el funcionamiento de los motores como los nuevos componentes mecnicos satisfaciendo las necesidades de rehabilitacin del brazo robtico.
Segunda prueba actualizacin del microprograma controlador ya que cierto motores del YOUPI requieren mayor fuerza de trabajo y no es igual la secuencia de movimiento con respecto a los otros motores.
CAPITULO 6 DESCRIPCIN DEL JOYSTICK
58
6.1 DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCIONAMIENTO DE LOS MODULOS A CREADOS Y SUS POSIBLES COMBINACIONES DE FUNCIONAMIENTO.
Figura 6.1 DIAGRAMA A BLOQUES DE LOS MDULOS
59
6.2 FUNCIONAMIENTO El diagrama anterior muestra casi todas las posibles combinaciones que podremos utilizar o con los mdulos que crearemos. El primer modulo que se desarrollo, es el control de mando almbrico e inalmbrico, que consta de dos apagadores que sirven de control para conocer en qu modo efectuar sus funciones y de donde recibir la energa para funcionar, ya sea, de manera inalmbrica
Figura 6.2 JOYSTICK ORIGINAL
a travs de una pila cuadrada de 9 volts, que se
encuentra dentro del control mismo o bien, de manera almbrica, es decir, cuando se conecte directamente al modulo de control principal, del cual obtendr la energa necesaria para su funcionamiento. El joystick estar formado por tres botones primer y una palanca; el denominado
botn
incremento (debido a su forma de funcionamiento), sirve para seleccionar de menor a mayor la parte del brazo robtico Youpi
Figura 6.3 FUNCIONES JOYSTICK
que se mover, el segundo botn
60
denominado decremento, tiene la funcin de seleccio nar de mayor a menor la parte del Youpi a mover, de manera lgica estos dos botones se complementan entre s, debido a que, si estamos incrementando para seleccionar una parte especifica del brazo robtico a utilizar y por distraccin o cualquier otro motivo nos excedemos del movimiento deseado debemos presionar el botn decremento para volver a la seleccin correcta. El tercer botn nombrado reset tiene como propsito, que al ser presionado el PIC se restaure la seleccin de las partes a un estado neutral que es cero, esto, como una manera de control. Una vez seleccionada la parte que se desea usar, con los botones de incremento y decremento, se continua con la seleccin del movimiento, es decir; dar sentido de movimiento al brazo robtico con la palanca, ya sea, dirigiendo esta hacia adelante o hacia atrs, lo cual producir el movimiento en la parte deseada.
61
6.3 DESCRIPCIN FSICA DE BOTONES Y PALANCA El joystick que utilizaremos y el cual adaptamos para tenerlo de control de mando, era una palanca de simulacin de vuelo para juegos en PC, podra simular juegos de vuelo y combate por ello la importancia de que conste de los botones adecuados, esta palanca fue diseada para personas diestras debido a la posicin y ajuste de la palanca en la mano derecha, la posicin de los botones de fcil acceso con el dedo pulgar, el cual nos servir para presionar el decremento y el reset, los cuales sern adaptados a la palanca para su uso. El botn de Incremento: El diseo de este botn es rojo y alargado, tipo gatillo, ya que, se encuentra en la parte frontal de la palanca simulando un gatillo
disparador como el que se encontrara en un avin caza de ataque; este botn se encuentra en una posicin apta para ser presionado por el dedo ndice, sin problema alguno, es sensible a la presin, por lo que no requiere de fuerza para que realice su funcin.
Figura 6.4 PALANCA
62
El botn de Decremento:
Es un botn en forma bsica, redondo y en color rojo, que se encuentra colocado al costado palanca, izquierdo donde el de la
dedo
pulgar puede alcanzarlo y presionarlo con facilidad. Figura 6.5 JOYSTICK VISTA SUPERIOR
El botn de Reset: Este es uno de los 2 botones azules que se encuentra en la parte trasera de la palanca, la forma de este botn es triangular y se encuentra a la
izquierda de su igual y a un costado del botn de Decremento que al igual que este ltimo es presionado y Figura 6.6 JOYSTICK VISTA SUPERIOR 2 activado por el dedo pulgar.
63
6.4 PROCESO DE FABRICACIN
Antes de empezar el proceso de fabricacin, debimos evaluar todos datos que vamos a utilizar y los cuales determinaran las funciones y limitaciones que tendr nuestro joystick, una de las cuales o la ms importante es la configuracin de entrada del modulo principal la cual nos indica que parte del Brazo Robtico Youpi. Tabla 6.1 MOVIMIENTOS DEL BRAZO ROBOTICO YOUPI
NUM. NOMBRE DEL MOVIMIENTO BASE D. BASE I. BRAZO A. BRAZO AB. CODO A. CODO AB. MUECA A. MUECA AB. G.D. MUECA G.I. MUECA PINZA A. PINZA C. DESCRIPCION BASE DEL BRAZO ROBOTICO GIRA A LA DERECHA BASE DEL BRAZO ROBOTICO GIRA A LA IZQUIERDA PARTE NOMBRADA BRAZO DEL YOUPY, SE ELEVA PARTE NOMBRADA BRAZO DEL YOUPY, DESIENDE PARTE NOMBRADA CODO DEL YOUPY, SE ELEVA PARTE NOMBRADA CODO DEL YOUPY, DESIENDE PARTE NOMBRADA MUECA DEL YOUPY, SE ELEVA PARTE NOMBRADA MUECA DEL YOUPY, DESIENDE LA MUECA DEL YOUPY, GIRA A LA DERECHA LA MUECA DEL YOUPY, GIRA A LA IZQUIERDA LA PINZA DEL YOUPY, SE ABRE LA PINZA DEL YOUPY, SE CIERRA
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.
Considerando la tabla que nos indica que nuestro Joystick debe tener como condicin 12 pulsos de salida para indicar cul es el movimiento a realizar.
64
El primer paso antes de armar es la creacin de la simulacin del circuito, a travs del software antes mencionado ISIS PROTEUS.
Figura 6.7 SIMULACIN DEL PIC18F4550 Para la creacin del circuito hemos considera utilizar un PIC18F4550 que a nuestro parecer es un microcontrolador muy potente y de fcil uso, as mismo, consideramos las implicaciones futuras como son las adecuaciones para el joystick funcione de manera inalmbrica, que con este PIC podremos satisfacer de manera muy rpida y fcil. La simulacin y as mismo la programacin consta de 3 partes importantes como son, los puertos de entrada, que es el rea donde asigno que motor debe moverse y en qu sentido debe girar.
65
Esta seccin de encuentra en el Puerto A, del cual solo
utilizamos los 3 primeros pines del mismo, en el PIN A0, es donde se encuentra instalado la programacin ADC, es decir,
Figura 6.8 REA DE CONTROL
la programacin que funciona
para identificar las pequeas variaciones de voltaje creadas a travs de sensores u otros dispositivos como en este caso el potencimetro de 10 kohms, que utilizaremos para indicar el giro del motor; dependiendo del sentido del giro del potencimetro, es el movimiento que indica el sentido del giro del motor. As mismo se encuentran los 3 botones de leccin, INCREMENTO,
DECREMENTO y RESET; representados en este caso por nombres de mov_mas, mov_menos y reset. Con la cual obtuvimos una tabla de datos de entrada.
66
Tabla 6.2 COMBINACIN DE BIT DE ENTRADA
PUERTO A
POTENCIOMETRO COMBINACION 1 POTENCIOMETRO COMBINACION 2 NOMBRE DE ESTADO ACTIVO O CASOS
NUMEROS
CASOS
A0 0 1 2 3 4 5 6 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 RESET BASE BRAZO CODO MUECA GIRO DE MUECA PINZA
Como vemos en la tabla obtenemos los movimientos y las partes que mueven las mismas.
67
La funcin de stos es la de seleccin de las partes o el motor a mover, siendo solo 6 casos, como el control ser para el uso de cualquier persona, es indispensable usar un
Figura 6.9" INDICADORES
indicador para saber qu movimiento se est ejecutando o que caso se encuentra seleccionado, por lo que utilizamos 3 pines del Puerto C como indicadores de casos. Ideamos un sistema de identificacin basado en numeracin binaria para crear la cuenta de 0 a 6 haciendo referencia a cada uno de los mismos. Usando el PIN C0 como el bit de menos significat ivo o el de menor vala, siendo el PIN C2 el bit mas significativo o de mayor valor. Obtenemos una secuencia numrica como la que se muestra a continuacin:
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Tabla 6.3 CONFIGURACIN DE CASOS.

MOVIMIENTOS A REALIZAR | | | | | | |
CASO 0.- NULO 1.-BASE 2.-BRAZO 3.-CODO 4.-MUECA 5.-GIRO DE MUECA 6.-PINZAS
COMBINACIONES 000 001 010 011 100 101 110
Por ltimo tenemos las salidas resultantes, en la simulacin utilizamos los Puertos D y B, para tener esta funcin de salida.
Figura 6.10 SALIDAS
El Puerto D se uso en su totalidad, siendo este mismo donde inicia la secuencia de bits que incrementa hasta el bit ms significativo ubicado en el Puerto B en el PIN B3, se usaron LED (diodo emisor de luz) para indicar la secuencia de bits obtenidos.
69
6.5 FABRICACIN DEL PROTOTIPO Y EVALUACIN DE SU FUNCIONAMIENTO
Basndonos en la simulacin anterior; usamos un protoboard para crear un prototipo del Control de Mando tipo Joystick, empezando por la colocacin de las piezas:
Figura 6.11 PROTO VISTA SUPERIOR
En el centro de la imagen se muestra el microcontrolador PIC18F4550, 12 LED rojos, que indican el bit de salida activado; 3 LED amarillos, los cuales sirven de indicadores, mostrndonos en cual caso estamos activos; los cables que cumplen las funciones de switch o contactos y por ltimo el potencimetro.
70
Mostraremos el circuito armado por varios ngulos para darnos una mejor idea de cmo estn
conformados. Toma lateral del circuito.
Toma trasera.
Toma frontal; en esta imagen se muestra con claridad los 3 cables que sirven de switch, para su activacin requieren que se les conecta a voltaje positivo, en la imagen
Figura 6.12 VISTAS
se
aprecia
que
estn
conectados a tierra.
71
Continuaremos mostrando una secuencia de imgenes que muestran la activacin de los LED indicadores y las salidas.
Figura 6.13 CASO #1 En las imgenes muestran que uno de los LED indicadores esta encendido, sealando que esta activado el caso # 1, ya que, usando la numeracin binaria 001 que equivale a 1;aun no se muestra ningn LED roja activo ya que el potencimetro no a sido activado para ninguno de los lados.
72
Se muestra como se debe activar o mover el potencimetro para su
funcionamiento.
Si vemos la imagen ahora notamos que se ha encendido el primero de los LED rojos, mostrndonos que el programa del PIC est funcionando bien.
La imagen de ahora nos muestra que se ha encendido el segundo de los LED rojos, del primer de los casos.
Figura 6.14 CASO #1 -2
73
ACTIVACIN DEL CASO # 2 El segundo LED amarillo esta
encendido lo que indica en numeracin binaria que el nmero 010 o 2 y por lo tanto estamos situados en el caso # 2 de la programacin en espera de la activacin del potencimetro.
Activacin de la salida primera del caso 2.
Activacin de la salida segunda del caso 2.
Figura 6.15 CASO #2
74
ACTIVACIN DEL CASO # 3 El segundo y el primer LED amarillo estn encendidos lo que indica en numeracin binaria que el nmero 110 o 3 y por lo tanto estamos situados en el caso # 3 de la programacin en espera de la activacin del potencimetro.
Figura 6.16 CASO #3
75
ACTIVACIN DEL CASO # 4
El tercer LED amarillo esta encendidos lo que indica en numeracin binaria que el numero 001 o 4 y por lo tanto estamos situados en el caso # 4 de la programacin en espera de la activacin del
potencimetro.
Figura 6.17 CASO #4
76
ACTIVACIN DEL CASO # 5 El tercer y el primer LED amarillo estn encendidos lo que indica en numeracin binaria que el nmero 101 o 5 y por lo tanto estamos situados en el caso # 5 de la programacin en espera de la activacin del potencimetro.
Figura 6.18 CASO #5
77
ACTIVACIN DEL CASO # 6 El tercer y segundo LED amarillo estn encendidos lo que indica en numeracin binaria que el nmero 011 o 6 y por lo tanto estamos situados en el caso # 6 de la programacin en espera de la activacin del potencimetro.
Figura 6.19 CASO #6
78
6.6 DESARMADO DE PALANCA Considerando que todos los casos y salidas funcionaron de la manera esperada procederemos a proceso de armado del Joystick.
Figura 6.20 JOYSTICK
Procediendo en primera instancia al desarme del joystick para observar su estructura interna e iniciar la adecuacin de sus partes a nuestro circuito.
Figura 6.21 DESARMADO DE PALANCA
79
Una vez retirados los dos tornillos que sujetan la palanca, el procedimiento es mirar y adecuar el circuito que contiene.
A simple vista se puede apreciar, el conducto por donde pasan los cables de colores, asi mismo, la placa y el modo se sujecion de los botones.
Figura 6.22 PALANCA Y TORNILLOS
Desarmando, los botones de sus bases se pude apreciar con mayor detalle la estructura del control.
Figura 6.23 PALANCA ABIERTA
Figura 6.24 MECANISMOS
80
Removidas la cubiertas estructurales de la palancanos deja ver que la placa de los swiches esta sujeta los botones por 3 tornillos.
Figura 6.25 PLACA 1
Removiendo tornillo uno.
Figura 6.26 PLACA 2
Removiendo tornillos 2 y 3 de la estructura.
Figura 6.27 PLACA 3
Ya removidos los tornillos se puede separar la placa y nos deja ver los push.
Figura 6.28 PLACA 4
Figura 6.29 PLACA 5
81
6.6.1 MODIFICACIN Que se le hizo al circuito donde se encuentran los push, con la finalidad de dejarlo listo para su funcionamiento en el PIC.
Figura 6.30 PLACA MODIFICADA
Como se puede apreciar se le retiro uno de los push, y en su lugar fueron colocadas 3 resistencias de 1 kilo ohms, uno por cada push que enviara seales al microcontrolador, siendo el que se observa en la imagen el RESET.
82
Para seguir con el desmantelamiento habr que desarmar la base del Joystick.
Figura 6.31 BASE VISTA INFERIOR
Como puede apreciarse en la imagen la base tambin est sujeta por tornillos, 6 de ellos ubicados en toda la circunferencia del mismo.
Figura 6.32 TORNILLOS BASE
83
Una vez que han sido removidos todos los tornillos podremos mirar en el interior de la base. Donde nos daremos a la tarea de identificacin de partes.
Figura 6.33 DASARME DE BASE 1
Para el retiro de la base solo basta con jalar de algunos de los chupones de sujecin para que esta se separe de la estructura.
Figura 6.34 DESARME DE BASE 2
84
En esta imagen se muestra la tapa ya completamente desprendida.
Figura 6.35 BASE ABIERTA
La siguiente imagen nos deja mirar por completo el centro de la estructura, aunque ya han sido removidos algunas piezas y cables del interior de la base.
Figura 6.36 CABLEADO BASE
85
Figura 6.37 PARTES DE LA BASE
He sealado el lugar de las partes importantes que conforman la base del Joystick, para poderlas identificarlas de una manera sencilla. El Joystick de fabrica consta con un cableado DB15 que fue removido debido a que en su estructura interior solo tena 9 pines los cuales son insuficientes para cubrir las necesidades de salida del control.
Figura 6.38 CONECTOR ORIGINAL JOYSTICK 1
Figura 6.39 CONECTOR ORIGINAL JOYSTICK 2
86
a placa que tena el joystick en su interior era nicamente para la reconexin de los cables que venan de la palanca, con la finalidad de volver eficiente y evitar la creacin de una placa nueva hemos optado por la reutilizacin de la placa, pero con algunas modificaciones en la misma.
Figura 6.40 SWITCH APAGADOR
En las imgenes se observan los agujeros donde iba colocado el cableado del control, que el se
apagador
Figura 6.41 CORTE DE PLACA APAGADOR
observa, serbia como
encendido del control, el mismo que ser reutilizado para
Figura 6.42 PLACA CORTADA
funcional como apagador de energa de alimentacin del control en su nueva etapa como control del Brazo Robtico Youpi.
87
El cableado fue sustituido por una cable Paralelo de impresora DB25 del cual solo tomaremos el cable
deshacindonos por el momento de las conexiones.
Figura 6.43 CABLE SERIAL DB25
El cable es cortado en sus extremos.
Figura 6.44 CABLE CORTADO
Y es colocado en la base.
Figura 6.45 CABLE ADAPTADO AL JOYSTICK
88
El cable quedo ajustado a la base de esta manera:
Figura 6.46 VISTA INFERIOR DE ADAPTACIN DEL CABLE
Mismo que fue empatado para que pueda tener ms alcance dentro de la estructura, cada empate fue recubierto por un poco de termofil, para evitar cualquier tipo de contacto entre cables.
89
6.6.2 INSTALACIN DE INDICADORES EN LA BASE Los indicadores son aquellos LED que nos muestran en que caso de la programacin nos encontramos, por lo que tienen que estar en un lugar visible para el usuario. Para la instalacin y fabricacin de los LED necesitaremos: 3 LED rojos
Figura 6.47 LED
3 resistencias de 1 kilo ohms
Figura 6.48 RESISTENCIA
4 cables de colores
Figura 6.49 CABLES DE COLORES
90
Termofil
Figura 6.50 PIEZA DE TERMOFIL
Encendedor
Figura 6.51 ENCENDEDOR
Cautn y estao, el cual se utilizo el equipo de reparacin de placas, por su excelente funcionamiento y as mismo sus mltiples utilidades y aditamentos.
Figura 6.52 EQUIPO DE SOLDADURA
91
Entre los que usaremos estn el cautn y el talador del equipo y se aprecian en las imgenes de a continuacin.
Figura 6.53 TALADRO Y CAUTIN
Iniciaremos por la parte ms sencilla, que es la soldadura de las resistencias en los LED, una en cada LED considerando o teniendo muy en cuenta que las resistencias se colocaran es el polo positivo de la resistencia, con la finalidad de que reduzca la corriente y voltaje que le llegue al LED y as se extienda su tiempo de vida del mismo.
Figura 6.54 SOLDANDO LED Y RESISTENCIA
92
Para poder hacer la soldadura de la resistencia debemos tener en cuenta el recortar el largo de las patas del LED, para su mejor manejo, aprovechando como extensin el largo de las patitas de
Figura 6.55 LED SOLDADOS
la resistencia.
Recortaremos de nuevo las patitas del los LED para conectarles uno de los cables que ira conectados entre los 3 LED y que tendr la funcin de tierra.
Figura 6.56 ADECUACION DE LED
Hemos definido previamente la configuracin del cableado que llevaran los LED indicadores para que sea ms entendible para los futuros usuarios hacerle modificaciones al cableado, ya que, tendrn toda la informacin de las conexiones y sus configuraciones.
93
Tabla 6.4 COMBINACIN DE COLORES DE INDICADORES PUERTO C0 C1 C2 TIERRRA COLOR AZUL VERDE BLANCO NEGRO
Debido a que el lado positivo es el que va conectado al microcontrolador y ese es el de las resistencias debemos recortar las patitas de las resistencias un poco para que al soldarle el cable no
Figura 6.57 LED CON RESISTENCIAS
quede muy extenso. Antes de soldar los cables de colores de acuerdo a la tabla anterior hemos estaado las puntas para facilitar su soldadura.
Procediendo con la soldadura de cada uno de los cables.
Figura 6.58 ESTAANDO CABLES
94
Otro detalle que hay que tener en cuenta es la colocacin de los LED segn el color el puerto en que va a ser colocado y as mismo el orden en que se soldaran.
Figura 6.59 SOLDANDO CABLES A LED
95
Una vez hecho la soldadura de todos los cables de colores, ya tenemos todos los cables de salida del PIC; ahora nos queda soldar los cables de tierra entre cada uno de ellos.
Figura 6.60CABLES DE TIERRA
Considerando la distancia que deben tener entre LED cortaremos 3 cables de color caf de largos similares y los soldaremos en la otra patita del LED.
Figura 6.61 SOLDANDO TIERRAS AL LED
96
Una vez soldado un extremo del cable, precedemos a colocarle su cubierta de termofil.
Figura 6.62 COLOCANDO TERMOFIL AL LED
Una vez colocado, usaremos el encendedor para calentar la cubierta de termofil, ya que se ajuste al cable.
Figura 6.63 CALENTANDO TERMOFIL
97
Una vez terminada la aplicacin de calor el termofil ya obtuvo su forma final.
Figura 6.64 LED TERMINADO
Ahora procederemos a conectar cada uno de los LED en serie para que compartan la tierra en comn.
Figura 6.65 CONECTANDO CABLE COMUN A LOS LED
98
Figura 6.66 SOLDANDO CABLE COMUN
Antes de soldar el otro extremo del cable debemos introducir otro pedazo de cubierta de termofil, para que luego pueda ser calentado y ajustado en su lugar.
Figura 6.67 CONEXIN DE CABLE COMUN
99
Se procede con la soldadura de los LED restantes.
Figura 6.68 CONEXIN DE CABLE COMUN LISTA
100
Una vez terminado de soldar la parte de las tierras de los indicadores procederemos a la colocacin de la cubierta de la resistencia con termo fil.
Figura 6.69 RECUBRIMIENTO DE RESISTENCIA CON TERMOFIL 1
Se toma como referencia el largo de la resistencia y se corta el termo fil considerando que se cubra toda la extensin de la misma. Ya medido, se procede a su colocacin y su calentamiento para que ajuste de la mejor manera.
101
Al finalizar este proceso, se relaiza con los otros cables al colocarles la cuebierta.
Esta imagen muestra la terminacin del trabajo de cobertura de los indicadores.
102
6.6.2.1 PERFORACIN Y COLOCACIN DE LOS SUJETORES DE LOS LED INDICADORES Este es un trabajo casi artesanal por la manera en que se hizo, aprovechando el taladro del equipo reparador de placas, y usando una punta de esmeril, perforamos a un costado de la base donde consideramos a base de prueba y error que sera el lugar ms idneo donde deberan estar los indicadores.
Figura 6.73 BASES DE LED LISTAS
Una vez perforados y colocados los sujetadores procederemos a la colocacin de los LED.
103
Figura 6.74 LED LISTOS Y BASE
El proceso de colocacin de cada LED es muy tequioso y rudo debido a que este tiene que entrar a presin, por lo cal hay que tener mucho cuidado ya que los LED son frgiles a los golpes, pudindose cuartear o romper.
Figura 6.75 AJUSTANDO LEDS EN BASES
En las imgenes se muestra la secuencia de colocacin de cada uno de los LED indicadores; en esta imagen se muestra el LED cuando ya est colocado.
Figura 6.76 LED 1 AJUSTADO
104
Colocacin del segundo indicador, se muestra el proceso de colocacin, el cual fue hecho con una pinza de punta, debido a lo estrecho del lugar.
Figura 6.77 AJUSTANDO LED 2
Se ven los LED ya colocados
Figura 6.78 LED 2 AJUSTADO
105
Los 3 indicadores han sido colocados de manera correcta y a continuacin se aprecia en las imgenes; pero aun no se han colocados los cables en su lugar final.
Figura 6.79 INDICADORES LISTOS
106
6.6.3 COLOCACIN DEL SWITCH DE ENCENDIDO Y APAGADO DEL CONTROL DE MANDO JOYSTICK Mostraremos el proceso de adecuacin de un contacto de encendido, a la estructura de la base, que servir de apagador del control, regulando el paso de la alimentacin elctrica.
Figura 6.80 APAGADOR 2 ESTADOS
Es apagador es un apagador mono estado debido a que no se requiere que tenga otra utilidad ms que encender el joystick. Las perforaciones se hicieron con el taladro del Equipo de Reparacin de Placas de la escuela.
Figura 6.81 PERFORACIN DEL APAGADOR
107
Debido a que no contbamos con una herramienta de medida, de apagador, la perforacin fue hecha al tanteo, es decir, de manera comparativa a base de prueba y error.
Figura 6.82 PERFORACIN DEL APAGADOR 2
Muestra de cmo se hacia la comparacin entre la perforacin y el apagador.
Figura 6.83 PERFORACIN DEL APAGADOR 3
108
En estas imgenes se muestran el proceso de perforacin y el lugar donde se realizo y as mismo el equipo que se uso.
Figura 6.84 PROCESO DE PERFORACIN
Ya que llegamos a la medida justa en que el apagador es colocado, podemos pasar a colocar el resto del circuito.
Figura 6.85 PERFORACIN LISTA
109
Proceso de colocacin pas a paso.
Figura 6.86 COLOCANDO APAGADOR
Vistas del apagador colocado.
Figura 6.87 VISTAS DEL APAGADOR COLOCADO
Vista interna del apagador en la base
Vista superior del apagador en la base
Figura 6.88 VISTAS DEL APAGADOR COLOCADO 2
110
Figura 6.89 VISTA INTERNA DE LA BASE
En esta imagen se muestran los LED indicadores ya colocados, as como, el apagador del control tambin ya colocado. Por ltimo la tapa de la base del control tuvo que ser modificada de manera estructural para que los aditamentos que instalaremos; entre ellos el PIC, el cableado y el circuito de regulacin de la corriente de alimentacin.
Figura 6.90 ADECUANDO TAPA DE LA BASE
111
6.6.3.1 CONFIGURACIN DEL CIRCUITO HABILITACIN DEL CONTROL DE MANDO
DE
CONEXIN
DE
Ahora miraremos una ilustracin de la conexin del circuito de alimentacin del joystick; esto con la intencin de hacer ms sencillo el reconocimiento del circuito, en la estructura real.
Figura 6.91 DIAGRAMA DE ALIMENTACIN ELECTRICA
112
Este es el diagrama del circuito anterior.
Figura 6.92 SIMULACIN DE ALIMENTACIN ELECTRICA
En el diagrama se muestra que se utiliza un regulador de voltaje LN7805, este tiene la capacidad de regular el voltaje a 5 V y 1 A, el cual suministra el voltaje requerido al PIC18F4550 y as mismo, regula el voltaje de entrada que proviene de la pila de 9v y del modulo de control, con el fin de mantener el voltaje constante a 5V. El circuito de alimentacin elctrica del joystick, funciona de dos maneras dependiendo de donde obtenga la energa, la primera de ella es directamente del Modulo Principal a travs de los pines 15 y 14 del cable de salida, y la segunda a travs de la pila de 9v que tenemos la intencin que sea la fuente de energa del circuito cuando funcione de manera inalmbrica.
113
Algunas de las piezas usadas para armar el circuito.
Conector de la pila de 9V.
Conector y pila.
Integrado regulador de voltaje a 5V

LN7805
Figura 6.93 PIEZAS DE ALIMENTACIN ELECTRICA
114
6.7 ARMADO DE LA PLACA DE CONTROL Una vez terminadas las partes de los indicadores y los push, procederemos a la colocacin y adecuacin del cableado y del PIC4550 en la placa perforada. El circuito fue armado en la placa perforada con
Figura 6.94 SOLDANDO PIC
la finalidad de aprovechar las perforaciones para la colocacin del cableado ya que el pic en el
Control de Mando solo manejara entradas y salidas, por lo que no haba necesidad de armar una placa ms compleja.
Figura 6.95 VISTA SUPERIOR DEL PIC DEL JOYSTICK
En la imagen se logra apreciar que el PIC4550 est a ya conectado en la placa perforada, la cual fue modificada y adecuada para que ajuste en la estructura de la base del control; se le hicieron dos hendiduras donde se sujeta a base. Tambin tiene ya instalado el cableado de alimentacin del pic.
115
La configuracin del cableado del PIC se estableci en la siguiente tabla. Tabla 6.5 SALIDAS DE CONFIGURACIN DE CABLEADO
NUM. CABLEADO COLOR PUERTOS CARACTERISTICAS NOMBRE DEL MOVIMIENTO DESCRIPCION
1.-
VERDE
D0 PIN 19
BASE D.
BASE DEL BRAZO ROBOTICO GIRA A LA DERECHA
2.-
BLANCO
D1 PIN 20
BASE I.
BASE DEL BRAZO ROBOTICO GIRA A LA IZQUIERDA
3.-
NARANJA
D2 PIN 21
BRAZO A.
PARTE NOMBRADA BRAZO DEL YOUPY, SE ELEVA
4.-
ROJO D
D3 PIN 22
BRAZO AB.
PARTE NOMBRADA BRAZO DEL YOUPY, DESIENDE
5.-
GRIS
D4 PIN 27
CODO A.
PARTE NOMBRADA CODO DEL YOUPY, SE ELEVA
6.-
AMARILLO
D5 PIN 28
CODO AB.
PARTE NOMBRADA CODO DEL YOUPY, DESIENDE
7.-
CAF
D6 PIN 29
MUECA A.
PARTE NOMBRADA MUECA DEL YOUPY, SE ELEVA
8.-
AZUL
D7 PIN 30
MUECA AB.
PARTE NOMBRADA MUECA DEL YOUPY, DESIENDE
9.-
MORADO
B0 PIN 33
G.D. MUECA
LA MUECA DEL YOUPY, GIRA A LA DERECHA
10.-
ROSADO B
B1 PIN 34
G.I. MUECA
LA MUECA DEL YOUPY, GIRA A LA IZQUIERDA
11.-
NEGRO
B2 PIN 35
PINZA A.
LA PINZA DEL YOUPY, SE ABRE
12.-
VERDE PASTEL
B3 PIN 36
PINZA C.
LA PINZA DEL YOUPY, SE CIERRA
13.-
ROJO/BLANCO
VOLTAJE
5V
116
14.-
NEGRO/BLANCO
TIERRA
GND
Tabla 6.6 CONFIGURACIN DE CABLEADO DE ENTRADA
NUM.CABLEADO 1.3.4.5.6.2.-
COLOR BLANCO ROJO
PUERTOS
CARACTERISTICAS RESET POTENCIOMETRO
A CAF NARANJA NEGRO AZUL VOLTAJE VOLTAJE INCREMENTO DECREMENTO
Tabla 6.7 CONFIGURACIN DE CABLEADO DEL POTENCIOMETRO
COLOR ROJO AZUL/BLANCO CAF/TIERRA
PUERTO A0 VOLTAJE TIERRA
117
En esta imagen se aprecia con detalle la conexin con el switch de encendido que habilita el PIC.
Figura 6.96 VISTA SUPERIOR DEL PIC DEL JOYSTICK 2
Las fotos que se muestran a continuacin nos muestran el proceso de colocacin y fijacin del microcontrolador y el switch.
Figura 6.97 COLOCACIN DEL PIC EN EL JOYSTICK
118
6.8 ARMADO DEL CABLEADO CONECTOR Ya terminado el procedimiento, solo nos queda cerrar la tapa de la base para empezar a soldar el otro extremo del cable de salida en un conector DB15, que es el que ira conectada al Modulo Principal.
Figura 6.98 CABLE Y CONECTOR DB15
Se puede notar que de los 25 pines que
contena el cable, solo se usaran 15 por lo que con el resto se opto por cubrirlos con termo fil, con la idea de que si en algn futuro algn cable se daa o se le quiera aadir nuevos aditamentos al control, tengan disponibilidad del mismo.
Figura 6.99 CABLEADO Y CONFIGURACIN DEL CONECTOR DB15
119
Para poder probar el Control de Mando con el Modulo Principal, te nemos que ponerle una interface con un conector DB15 al cable que proviene de modulo, ya que, ese cable IDE de 16 no tiene manera de identificar cual es cual; nos vimos en la necesidad de creer un cdigo grafico en base a termofil para la identificacin de los cables, dndonos una gran ventaja, por que ahora se puede identificar de manera rpida, cual es el cableado de habilitacin para cada una de las funciones que activan el Brazo Robtico Youpi. Tabla 6.8 CODIGO DE TERMOFIL DEL CONECTOR
NUM. DIRECCION DE LECTURA CONF. DE EL TERMOFIL 1 2 3 4 5 6 V GND BASE DE PINES BASE DE PINES BASE DE PINES BASE DE PINES BASE DE PINES BASE DE PINES BASE DE PINES BASE DE PINES PARTE DE CONTROL BASE BRAZO APERTURA DE PINZA MUECA CODO G. PINZA VOLTAJE TIERRA
Figura 6.100 VISTAS DEL CODIGO
120
Una vez que se ha codificado de manera correcta, pasaremos a armar y conectar el conector.
En la imagen se aprecia el cable en su totalidad ya marcado, pero sin su conector DB15.
Figura 6.101 CABLE Y CONECTO CON CODIGO
Por esttica consideramos recubrir todo el cable con termo fil para que le sirva de proteccin.
Figura 6.102 CABLE CON CODIGO Y RECUBRIMIENTO DE TERMOFIL
121
Para poder colocar la cubierta o chasis del DB15, primero tenemos que colocar un sujetador en base a unas lamitas y un par de torillos.
Figura 6.103 CHASIS PROTECTOR DEL CONECTOR DB15
Este sujetador cumple con la funcin de proteccin contra arrancones brucos del cable, que si no contaron con esta proteccin podran causar un desprendimiento.
Figura 6.104 ARMADO DE CHASIS
122
Continuamos con el proceso de armado del chasis.
Figura 6.105 PROCESO DE ARMADO DE CHASIS
Ya terminado el proceso de armado, falta por hacer una conexin ms.
Figura 6.106 CABLE DB15 TERMINADO
123
Procedemos a conectar el extremo al modulo principal para poder hacer la prueba del circuito de control.
Figura 6.107 CONECTANDO EL CABLE DB15 AL MDULO PRINCIPAL
Con
esto
quedan
terminadas
las
modificaciones al Modulo Principal y al Control de Mando Tipo Joystick.
Figura 6.108 CONEXIN DB15 LISTA
CAPITULO 7 DESCRIPCIONES PERSONALES DE LOS MDULOS
125
7.1 DESCRIPCIN DE LOS MDULOS PREVIAMENTE CONSTRUIDOS Este es un proyecto en el cual continuamos con el trabajo de rehabilitacin del Brazo Robtico YOUPI, tomando lo anterior, implica que debimos basarnos en un proyecto previo y de ah continuar el nuestro, aprovechando esta ventaja me di a la tarea de leer la documentacin dejada por mi antecesor, y as tener una base de donde retomar el proyecto, pero para nuestra sorpresa la informacin contenida en su reporte final no fue de gran ayuda, por lo que tuvimos que iniciar nuestro proyecto realizando una revisin, he identificacin de todas las partes con las que contaba el robot. Iniciamos con el proceso de identificacin de los mdulos que controlan los motores, los cuales permiten la movilidad del brazo robtico, el cual denominaremos M dulo Principal.
Figura 7.1 MDULO PRINCIPAL
126
El denominado Modulo Principal, contiene en su estructura fsica pines de entrada, los cuales explicaremos ms adelante y con detalle su funcionamiento, 2 PIC control; cableado de salida, que est conectado a un conector DB25 o conector de puerto paralelo; 3 pines conexin del Modulo de los Sensores para cada uno de los PICS y por ltimo la alimentacin del circuito. Otro de de los mdulos que tiene el brazo robtico, es el nombrado Modulo de los Sensores, llamado de esta manera debido a su funcin que es la de procesar los sensores pticos QRD1114.
Figura 7.2 MDULO DE SENSORES
Ms adelante describiremos los componentes importantes y el funcionamiento de este circuito. Otras de las partes o mdulos que conforman el robot, son los Drivers esta es la parte que alimenta y enva la secuencia de control a los motores.
127
7.2 MDULO PRICIPAL
Figura 7.3 MDULO PRINCIPAL COMPLETO
Esta es una imagen que nos muestra al modulo principal, junto con su cableado exceptuando el cableado de bits de entrada que se conectan donde estn los pines. De esta manera se puede apreciar de manera clara los cables de salida de datos y el conector DB25, as como la conexin del Modulo de los Sensores, siendo la que tiene el conector DB9 de color negro, el cual por cuestiones de mantenimiento tuvimos que cambiar, por una cubierta nueva de color gris. Vamos a empezar a identificar pieza por pieza, por orden de importancia, empezaremos por la conexin de Modulo de los Sensores. Este conector consta de dos partes uno de ellos, el BD9 va conectado al Modulo de los Sensores,
Figura 7.4 CABLE CONECTOR DEL MDULO DE SENSORES
el cual en su estructura interna est constituido por
un cable de 15 pines, del cual solo se usan 12 cables, esto porque solo se requieren seis
128
pines del conector DB9 de los cuales cada PIC utiliza 3 de ellos, en caso de que sean programados en el PIC, del otro lado del cable tenemos los conectores que van la placa del Modulo Principal donde ya estn dividas en 2 conectores cada uno con 3 pares de cables para hacer la conexin con el PIC; el resto de cables estn en rollados para evitar cortos, pero no tienen ninguna utilidad, ya que, no han sido conectados en algn extremo del cable.
Figura 7.5 REA DE CONEXIN DEL CABLE DE SENSORES
En esta imagen se muestra donde estn las bases para conectar el cable en cada PIC y la cantidad de pines usados. Un detalle importante que hay que considerar es que los sensores no fueron incluidos en la programacin, por lo que, es un aspecto que quedo pendiente por ajustar en la programacin de nuestro antecesor, los sensores estn conectados en el puerto C del PIC, en los pines C4, C5 Y C6.
129
7.2.1 REA DE ALIMENTACIN ELECTRICO Un seccin ms que compone el Modulo Principal es el rea de alimentacin, es decir, donde suministras la energa que requiere para funcionar el modulo y el joystick que construiremos, el cual se alimenta con 5v, que es suministrado por las fuentes reguladas de la escuela.
Figura 7.6 FUENTES REGULADAS
Como parte de la actualizacin de nos dimos a la tarea de buscar una mejor manera de alimentar el Youpi, por lo cual aprovechando una fuente conmutada de computadora, la cual debido a su reducido tamao y sus suficientes salidas elctricas, es idnea para usarc dentro de la estructura de la base del Youpi. Manteniendo la alimentacin de los mdulos Principal y de Sensores, as como, cada uno de los Driver usados para alimentar los motores. Por lo que mantenemos una gran ventaja sobre el modulo de alimentacin elctrica anterior.
130
7.2.2 REA DE PINES DE ENTRADA O DIRECCIN Por otra parte tenemos el rea de control o pines de entrada de datos al PIC, en estos pines estaba conectado el control o botonera que nuestro antecesor creo para indicar las funciones del brazo o que sepa que motor debe mover.
Figura 7.7 TABLILLA BOTONERA DE ENTRADA
En la figura se muestra que la botonera est formada por 12 push o botones de control, donde cada uno tiene su funcin, por ejemplo: los dos primeros botones a la izquierda de la imagen tienen sealado arriba de ellos la etiqueta Mueca y un costado de cada uno de ellos una flecha indicando el sentido en el que la mueca del robot Youpi se movera, uno hacia arriba y el otro en sentido opuesto (hacia abajo); lo mismo ocurre con el Codo, Brazo, Base, Giro de Mueca y por ultimo queda un par de botones sin identificacin los cuales son para la apertura y cerradura de la pinza del brazo.
131
Esta placa es conectada al Modulo Principal a travs de un cable IDE de 16 pines adaptado para que cumpla esta funcin, ya que se le ha removido el pin # 16 para que
solo tenga 15 cables de conexin de los cuales

Figura 7.8 CABLE PLANO DE 16 HILOS
12 de ellos con para cada uno de los botones en
la placa, y el resto de ellos era para funcionar como alimentacin. Por lo que la placa quedo de esta manera:
Figura 7.9 BOTONERA ORIGINAL
La placa era funcional, pero poco practica y poco esttica, como se puede apreciar, por lo que se sugiri que ser una de las primeras tareas a realizar modificar la estructura del control por algo nuevo.
Figura 7.10 REA DE CONEXIN DE BOTONERA
132
7.2.3 REA DE CONTROL DE MOTORES
Esta al ser el area de mayor importancia, la he dejado de ultimo, debido aque es aqu donde se controla la secuencia que se le envia a los Drivers para el funcionamiento de los motores paso a paso. Esta conformada por dos PICs 16F886, los cuales contienen una programacion para iniciar o detener el movimento de los motores paso a paso, energisando cada una de sus bobinas en una secuencia con la finalidad de obtener el giro del eje del motor el cual da impulso al mismo. La programacion original, que contenian estos microcontroladores como tambien se les llama a todos los PICs, no la pudimos conseguir para examinarla, debido a que nuestro antesesor no la respaldo, y debido a una error nuestro la programacion que tenian se perdio, por lo que tuvimos que hacer de nuevo la programacion, adaptandonos al circuito ya construido. Ahora explicare como esta constituida la placa con referencia a la parte de los microcontroladores, para poder darles una idea de cmo esta armada.
Figura 7.11 REA DE PIC
133
En la imagen anterior se muestra cual es el espacio que ocupan los PIC en el circuito, a cada unos de los microcontroladores, le hemos asignado un numero con el cual vamos a identificarlos, el primero de ellos es el denominado #1, porque est encargado de controlar los primero tres motores o mas adecuadamente de enviar la secuencia de correcta a los tres primeros Drivers, el segundo es el #2 est encargado de los otros 3 Drivers, cada una del cableado ha sido identificado, para identificarlos de manera rpida con los Drivers que igual las han identificado con la misma numeracin, empezando por 1A, 2A, 3A del microcontrolador #1 y 1B, 2B, 3B del microcontrolador #2. A continuacin mostrare el diagrama de cableado o conexin que obtuvimos de la placa, desde un solo PIC ya que no tiene utilidad alguna hacer el de ambos PIC, ya que, es idntico uno al otro.
134
Figura 7.12 SIMULACIN MDULO PRINCIPAL
En la simulacin se detalla la ubicacin de los pines de entrada, la conexin de los sensores as como el puerto y pines que conforman las salidas a los Drivers que controla cada uno de los 3 motores, que cada microcontrolador es capaz de manejar.
135
7.3 MDULOS DE POTENCIA 7.3.1 MDULOS DRIVERS Estos mdulos de control, son 6 cada uno de ellos controla y proporciona el voltaje y corriente que cada motor necesita para realizar su funcin.
Figura 7.13 DRIVER L298
Cada modulo DRIVER est conformado por un nico integrado llamado L298N, que es una de las versiones del L298 Controlador Doble de Puentes Completos, se denomina as , debido a que es capaz de controlar 2 MOTORES CD a la vez, al decir, controlar nos referimos al encendido, y la direccin de giro de cada uno de ellos.
136
Figura 7.14 DRIVER L298N
Estos driver al tener la capacidad de controlar dos motores fueron utilizados de una manera muy eficiente para poder controlar un MOTOR PASO A PASO, debido a que este tipo de motores requiere de una secuencia de 4 bits para la activacin en sus bobinas internas para poder funcionar y lograr un giro de su eje. Mostrare el diagrama esquemtico del L298N, para poder ver la configuracin de los pines que tiene este integrado.
137
Figura 7.15 PIN-OUT DE L298
El L298N funciona con una alimentacin de 5V, para alimentacin del integrado y utiliza otro voltaje suplementario para el funcionamiento del motor, este ltimo voltaje puede variar de 0V a 46V dependiendo de las necesidades del motor utilizado. El siguiente diagrama:
Figura 7.16 SIMULACIN MDULO DE DRIVER
CAPITULO 8 CONEXIN DE LOS MDULOS DE RF Cy2196R
139
8.1 CONTEXTO GENERAL DEL MDULO
Figura 8.1 MDULO DE RF
Cada uno de los mdulos de RF (radio frecuencia), es capaz de ser receptor y emisor de datos; eso dependiendo de las necesidades del usuario. Cada uno de los mdulos consta de 8 pines de control o configuracin y envos de datos. Explicaremos cada uno de los pines. 1ro.- (VCC | +2.4V a +4.2) es el pin de voltaje con el que se alimentara el mdulo. 2do.-gnd, la tierra del mdulo. 3ro.-rx, es el receptor de datos del mdulo. 4to.-tx, es el emisor de datos del mdulo. 5to.-enable, el pin de habilitacin o encendido del mdulo, para que el modulo este funcionando debe estar conectado a Gnd (ground o tierra). 6to.-busy, este pin depende de la funcionalidad que el usuario quiere darle al mdulo, su funcin es hacer una pausa al envi o recepcin de los datos debido a que indica que el modulo est realizando una actividad, se habilita con cero lgico o Gnd.
140
7mo.-pin de modulacin de 433 MHz, este es un pin reservado, este es una puerto de entrada de datos nicamente. Este pin es el que modula en que frecuencia trabajara el modulo, dependiendo de que si se conecta a Gnd o no. 8vo.-es el pin de configuracin de frecuencia de funcionamiento del mdulo, se habilita con cero lgico. El diagrama que a continuacin se muestra es la forma de configuracin ms sencilla, en la que se puede conectar los mdulos a un PIC, con la finalidad de usar uno como emisor y otro como receptor. En caso de que t requieras usarlos como emisor y receptor a la vez solo es cuestin de hacer unas pequeas modificaciones al circuito y a la programacin.
Figura 8.2 SIMULACIN DE CONEXIN DE LOS MDULOS
141
8.2 LA PROGRAMACIN DEL PIC PARA EL FUNCIONAMIENTO DE LA RADIO FRECUENCIA. 8.2.1 RECEPTOR Independientemente del PIC y la programacin de tu conveniencia, el receptor de radio frecuencia requieren usar estas lnea de cdigo, ya que es indispensable que estn trabajando bajo la misma frecuencia. Usando unas variables para facilitar el reconocimiento. #define enciende output_high #define apaga output_low #define parpadea output_toggle #define entrada input
int8 caracter;
142
8.2.2 SELECCIN DE UN CANAL
apaga (A0);
///Para poder configurar el modulo se requiere que el puerto de envi o configuracin este en cero lgico o desactivado. La desactivacin de este Puerto, puede ser modificado por el Puerto de tu preferencia, considera que este Puerto es el activador para la configuracin del canal, solo se activara una vez.
delay_ms(10); ///retardos de 10 milisegundos put C(0xaf); ///la configuracin del canal; depende del puerto donde se encuentre ubicado los pines de transmisin serial (RX, TX); en el caso particular del Pic18f4550 se encuentra en el puerto C. put C(0x01); ///numero de canal en que trabajara, puede ser ajustado entre 1 a 63 siendo el mismo en el receptor y emisor; el numero del canal tiene que ser escrito en hexadecimal. if (kbhit()){ ///condicional referente a la llegada o respuesta del dato
if (get C ()== 0x01){ ///condicional que hace la comparacin del bit de llegada, es decir, hace la indicacin de que se recibi el dato, y seala que el receptor y emisor estn en el mismo canal. enciende (A1); ///LED de referencia o indicador de que el receptor y emisor estn listos para enviar y recibir datos. } }
143
delay_ms(100);
///retardo de 100 milisegundos, con el fin de hacer tiempo de que se normalic y ajusten los mdulos.
enciende (A0);
///Una vez terminada la configuracin el puerto pasa a 1 lgico, para dejarlo listo para enviar o recibir datos.
144
8.3 RECEPCIONAR UN DATO Para en la programacin luego de haber configurado los mdulos, en cualquier compilador o software para programar, existe una seccin donde se escribe el cdigo de ejecucin del programa, es decir, todo programa se divide en declaracin de variables y el programa en si, donde se indican las acciones a realizar con las variables declaras; en el caso de PIC C esta seccin comienza despus del for(;;), siendo aqu donde se ejecuta el programa. for(;;){ if (kbhit()){ caracter =get C(); ///condicional de recepcin de datos ///asigna el valor recibido a travs del Puerto RX, a la variable carcter;a partir de este punto ya se puede utilizar el valor recibido para aplicarlo segn nuestra conveniencia. Un ejemplo de cmo usar el valor se muestra a continuacin.
switch (caracter){
///se asigno el valor del carcter para que identifique un caso, suponiendo que el dato enviado es un numero, que sirve de referencia, podemos usar cualquier valor o dato, segn nos convenga.
caso 1: secuencia; caso2: secuencia; caso.
145
8.4 ENVO DE DATOS Trabajar con la programacin del emisor con el enviar datos es relativamente muy simple ya que solo se requiere usar una funcin put c() cada que lo consideres necesario; un ejemplo sencillo de su aplicacin.
for(;;){ if (a=a){ ///condicional, que nos dice que si se cumple la condicin que a, sea igual a, a y si se cumple, enva un dato, en este caso es un 1 en hexadecimal. put C(0x01); ///funcin que enva el dato 1 en el Puerto C } else { put C(0x02); } ///en caso de que no se cumpla la condicin enva otro dato.
Esta es la programacin requerida para la comunicacin entre mdulos.
146
CONCLUSIN.
Uno de los objetivos de este trabajo fue el de diagnosticar la funcionalidad del brazo robtico con el que cuenta el laboratorio de electrnica de este instituto, as como la consideracin de elaborar propuestas de rediseo en las etapas de control lgico y de potencia de este, ya que al redisear estas etapas quedara rehabilitado este equipo, el cual ser utilizado en prcticas escolares de los alumnos de Ingeniera Electrnica, por lo tanto; tener una pauta en la innovacin de nuevas tcnicas de rediseo, rehabilitacin y por qu no de construccin de nuevos equipos en beneficio de la sociedad.. Este trabajo se hace mencin de algunas caractersticas tcnicas de dicho brazo robtico. La propuesta de control de mando tipo joystick mencionada no quiere decir que sea la solucin nica, ya que, existen otras maneras de controlar motores paso a paso y de utilizar sensores de posicin; al construirlo y probarlo, los resultados fueron satisfactorios por la ventaja de comodidad y facilidad de uso que proporciona el joystick, as como, como la sensacin de control del YOUPI, el joystick es capaz de dirigir cada movimiento del brazo con bastante precisin. Por otra parte; la etapa de potencia est diseada para ser compatible con otros dispositivos de control. El diseo y evaluacin del modulo inalmbrico nos dejo muy satisfechos debido a que supero las expectativas de acuerdo a la distancia a la que nos permite mantenernos suficientemente alejados del Youpi sin perder el control del mismo, debido a que es capar de enviar gran cantidad de datos sin problemas.
147
Una de las modificaciones importantes, fue la fuente de alimentacin, ya que, logramos que todos los mdulos y la fuente queden incorporados en el interior de la base del Youpi, a travs de la adecuacin de la fuente conmutada de una computadora, mejorando as la esttica y funcionalidad, as como, la movilidad del Brazo Robtico. Adems este trabajo de rediseo y construccin queda abierto a los alumnos que deseen realiza innovaciones a este brazo robtico, ya que quedara pendiente la construccin de diferentes etapas de control, el desarrollo de software de control, etc.
APNDICE
149
Apndice # 1 PROGRAMACIN USADA EN EL MODULO PRINCIPAL PIC # 1 #include <16F886.h> //#DEVICE ADC=10 #fuses XT,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOLVP,NOMCLR,NODEBUG,NOWRT #use delay(clock=4000000) #use standard_io(a) #use standard_io(b) #use standard_io(c) #define enciende output_high #define apaga output_low #define parpadea output_toggle #define entrada input #define PORTA input_a #define PORTB input_b #define PORTC input_c #define A0 PIN_A0 #define A1 PIN_A1 #define A2 PIN_A2 #define A3 PIN_A3 #define A4 PIN_A4 #define A5 PIN_A5 #define A6 PIN_A6 #define A7 PIN_A7 #define B0 PIN_B0 #define B1 PIN_B1 #define B2 PIN_B2 #define B3 PIN_B3 #define B4 PIN_B4 #define B5 PIN_B5 #define B6 PIN_B6 #define B7 PIN_B7 #define C0 PIN_C0 #define C1 PIN_C1 #define C2 PIN_C2 #define C3 PIN_C3
150
#define C4 PIN_C4 #define C5 PIN_C5 #define C6 PIN_C6 #define C7 PIN_C7 ///MODULO PRINCIPAL PIC # 1 int motor; mov_motor(void){ switch(motor){ case 0: //motor 0 enciende(C0); enciende(B0); enciende(B4); break; ///////// BASE \\\\\\\\\ case 1: //motor 1 ADELANTE enciende(B3); delay_ms(10); apaga(B3); enciende(B2); delay_ms(10); apaga(B2); enciende(B1); delay_ms(10); apaga(B1); enciende(B0); delay_ms(10); apaga(B0); break; case 2: //motor 1 ATRAS enciende(B0); delay_ms(10); apaga(B0); enciende(B1); delay_ms(10); apaga(B1); enciende(B2); delay_ms(10); apaga(B2); enciende(B3); delay_ms(10);
151
apaga(B3); break; ////////////////BRAZO\\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 3: //motor2 ADELANTE enciende(B4); delay_ms(8); apaga(B4); enciende(B5); delay_ms(8); apaga(B5); enciende(B6); delay_ms(8); apaga(B6); enciende(B7); delay_ms(8); apaga(B7); break; case 4: //motor 2 ATRAS enciende(B7); delay_ms(8); apaga(B7); enciende(B6); delay_ms(8); apaga(B6); enciende(B5); delay_ms(8); apaga(B5); enciende(B4); delay_ms(8); apaga(B4); break; ////////////APERTURA DE PINZA\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 5: //motor 3 ADELANTE enciende(C0); delay_ms(9); apaga(C0); enciende(C1); delay_ms(9); apaga(C1); enciende(C2); delay_ms(9);
152
apaga(C2); enciende(C3); delay_ms(9); apaga(C3); break; case 6: //motor 3 ATRAS enciende(C3); delay_ms(9); apaga(C3); enciende(C2); delay_ms(9); apaga(C2); enciende(C1); delay_ms(9); apaga(C1); enciende(C0); delay_ms(9); apaga(C0); break; } } void main() { for(;;){ if (entrada(A0)&&1){ motor=1;} else if (entrada(A1)&&1){ motor=2;} else if (entrada(A2)&&1){ motor=3;} else if (entrada(A3)&&1){ motor=4;} else if (entrada(A4)&&1){ motor=5;} else if (entrada(A5)&&1){ motor=6;} else{ motor=0; } mov_motor();
153
} /// Posible programacin de sensores, revisar cableado y estructurar antes de activar /* if (entrada(A0)==0) enciende(C0); apaga (C1); apaga (C2); apaga (C3); else(entrada (A1)) enciende (C1); apaga (C2); apaga (C3); apaga (C0); */ }
154
Apndice # 2 PROGRAMACIN USADA EN EL MODULO PRINCIPAL PIC # 2 #include <16F886.h> //#DEVICE ADC=10 #fuses XT,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOLVP,NOMCLR,NODEBUG,NOWRT #use delay(clock=4000000) #use standard_io(a) #use standard_io(b) #use standard_io(c) #define enciende output_high #define apaga output_low #define parpadea output_toggle #define entrada input #define PORTA input_a #define PORTB input_b #define PORTC input_c #define A0 PIN_A0 #define A1 PIN_A1 #define A2 PIN_A2 #define A3 PIN_A3 #define A4 PIN_A4 #define A5 PIN_A5 #define A6 PIN_A6 #define A7 PIN_A7 #define B0 PIN_B0 #define B1 PIN_B1 #define B2 PIN_B2 #define B3 PIN_B3 #define B4 PIN_B4 #define B5 PIN_B5 #define B6 PIN_B6 #define B7 PIN_B7 #define C0 PIN_C0 #define C1 PIN_C1 #define C2 PIN_C2 #define C3 PIN_C3 #define C4 PIN_C4
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#define C5 PIN_C5 #define C6 PIN_C6 #define C7 PIN_C7 ////////MODULO PRINCIPAL PIC # 2\\\\\\\\\\ int motor; mov_motor(void){ switch(motor){ case 0: //motor 0 enciende(C0); enciende(B0); enciende(B4); break; /////////////////////GIRO DE PINZA\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 1: //motor 1 ADELANTE enciende(B0); delay_ms(5); apaga(B0); enciende(B1); delay_ms(5); apaga(B1); enciende(B2); delay_ms(5); apaga(B2); enciende(B3); delay_ms(5); apaga(B3); break; case 2: //motor 1 ATRAS enciende(B3); delay_ms(5); apaga(B3); enciende(B2); delay_ms(5); apaga(B2); enciende(B1); delay_ms(5); apaga(B1); enciende(B0); delay_ms(5);
156
apaga(B0); break; //////////////////////////MUECA\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 3: //motor2 ADELANTE enciende(B4); delay_ms(5); apaga(B4); enciende(B5); delay_ms(5); apaga(B5); enciende(B6); delay_ms(5); apaga(B6); enciende(B7); delay_ms(5); apaga(B7); break; case 4: //motor 2 ATRAS enciende(B7); delay_ms(5); apaga(B7); enciende(B6); delay_ms(5); apaga(B6); enciende(B5); delay_ms(5); apaga(B5); enciende(B4); delay_ms(5); apaga(B4); break; ///////////////////CODO\\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 5: //motor 3 ADELANTE enciende(C0); delay_ms(8); apaga(C0); enciende(C1); delay_ms(8); apaga(C1); enciende(C2); delay_ms(8); apaga(C2); enciende(C3);
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delay_ms(8); apaga(C3); break; case 6: //motor 3 ATRAS enciende(C3); delay_ms(8); apaga(C3); enciende(C2); delay_ms(8); apaga(C2); enciende(C1); delay_ms(8); apaga(C1); enciende(C0); delay_ms(8); apaga(C0); break; } } void main() { for(;;){ if (entrada(A0)&&1){ motor=1;} else if (entrada(A1)&&1){ motor=2;} else if (entrada(A2)&&1){ motor=3;} else if (entrada(A3)&&1){ motor=4;} else if (entrada(A4)&&1){ motor=5;} else if (entrada(A5)&&1){ motor=6;} else{ motor=0; } mov_motor(); }
158
/// Posible programacin de sensores, revisar cableado y estructura antes de activar /* if (entrada(A0)==0) enciende(C0); apaga (C1); apaga (C2); apaga (C3); else(entrada (A1)) enciende (C1); apaga (C2); apaga (C3); apaga (C0); */ }
159
Apndice # 3 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR PaP.
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Figura I ROTOR DE UN MOTOR PaP
Figura II ESTATOR DE 4 BOBINAS
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:
Figura III MOTOR BIPOLAR Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 64). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
160
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Figura IV MOTOR UNIPOLAR Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 23). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500 mA. Las entradas de activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un Microcontrolador.
Figura V EJEMPLO DEL DRIVER ULN2803
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Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares. Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. Tabla I SECUENCIA DE CONTROL PASO A 1 2 3 4 +V +V -V -V TERMINALES B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V
Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares. Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
162
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. Tabla II SECUENCIA NORMAL DE ACTIVACIN. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
163
Tabla III SECUENCIA WAVE DRIVE DE ACTIVACIN. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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Tabla IV SECUENCIA MEDIO PASO PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
165
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.
166
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin. Una referencia importante de un motor PaP nuevo: Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:
Figura VI DIAGRAMA INTERNO DE MOTORES PaP BIPOLAR.
Figura VII DIAGRAMA INTERNO DE MOTORES PaP UNIPOLAR.
167
1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn. 2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
168
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro: Tabla V COMO ACTIVAR UN MOTOR PaP
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A. Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. Pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
169
Apndice # 4 DESCRIPCIN DETALLADA DE LA PROGRAMACIN Antes de entrar en detalles con la programacin hay que aclarar, que la programacin entre los dos PIC es muy similar, la diferencia que tiene una de la otra es el tiempo de respuesta o los delays_ms, el tiempo de espera entre pulso y p ulso, esta variacin se debe a que cada motor tiene una funcin especfica y requiere de una combinacin ligeramente diferente del tiempo de uno a otro, solo con la intencin de obtener el mejor rendimiento de cada uno de ellos. INICIO DE LA PROGRAMACIN #include <16F886.h> //#DEVICE ADC=10 #fuses XT,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOLVP,NOMCLR,NODEBUG,NOWRT #use delay(clock=4000000) En esta parte indicamos que microcontrolador vamos a usar, as como que fusibles del mismo debemos activar para poder usar las funciones que el PIC requiera para realizar la programacin, as mismo, se declara que cristal oscilador vamos a utilizar. DECLARACIONES DE PUERTOS #use standard_io(a) #use standard_io(b) #use standard_io(c) Aqu declaramos que puertos del PIC vamos a utilizar y definimos si los usaremos de puerto de entrada o salida, en este caso en la programacin los definimos como estndar, es decir, que pueden ser usados de ambas formas segn el requerimiento de la programacin.
170
DEFINION DE VAREABLS A USAR EN SUSTITUCIN DEL LENGUAJE ORIGINAL, ESTO CON LA FINALIDAD DE QUE AL USUARIO FINAL SE LE HAGA MS SENCILLO LA COMPRENSON DEL PROGRAMA #define enciende output_high #define apaga output_low #define parpadea output_toggle #define entrada input Se usaron como palabras claves enciende, apaga, parpadea, entrada, definidos como las funciones: poner en uno lgico (5V), poner en cero lgico (0V), activacin intermitente y por ltimo, en espera de entrada de datos. Estas palabras se usaran durante la programacin dependiendo de la necesidad del programa. #define PORTA input_a #define PORTB input_b #define PORTC input_c Se definieron todos los puertos como entradas. #define A0 PIN_A0 #define A1 PIN_A1 #define A2 PIN_A2 #define A3 PIN_A3 #define A4 PIN_A4 #define A5 PIN_A5 #define A6 PIN_A6 #define A7 PIN_A7 #define B0 PIN_B0 #define B1 PIN_B1 #define B2 PIN_B2 #define B3 PIN_B3 #define B4 PIN_B4 #define B5 PIN_B5 #define B6 PIN_B6 #define B7 PIN_B7
171
#define C0 PIN_C0 #define C1 PIN_C1 #define C2 PIN_C2 #define C3 PIN_C3 #define C4 PIN_C4 #define C5 PIN_C5 #define C6 PIN_C6 #define C7 PIN_C7 Se renombraron cada uno de los pines de los puertos, para su rpida identificacin.
INICIO DE LA PARTE PRINCIPAL DEL PROGRAMA ///MODULO PRICIPAL PIC # 1 int motor; Declaracin del variable motor switch(motor){ Uso de la funcin mov_motor en la cual se contiene la vareable mov para entrar a cada una de las secuencias. case 0: //motor 0 enciende(C0); enciende(B0); enciende(B4); break; ///////// BASE \\\\\\\\\ case 1: //motor 1 ADELANTE enciende(B3); delay_ms(10); apaga(B3); enciende(B2); delay_ms(10); apaga(B2); enciende(B1); delay_ms(10); apaga(B1); enciende(B0);
172
delay_ms(10); apaga(B0); break; case 2: //motor 1 ATRAS enciende(B0); delay_ms(10); apaga(B0); enciende(B1); delay_ms(10); apaga(B1); enciende(B2); delay_ms(10); apaga(B2); enciende(B3); delay_ms(10); apaga(B3); break; ////////////////BRAZO\\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 3: //motor2 ADELANTE enciende(B4); delay_ms(8); apaga(B4); enciende(B5); delay_ms(8); apaga(B5); enciende(B6); delay_ms(8); apaga(B6); enciende(B7); delay_ms(8); apaga(B7); break; case 4: //motor 2 ATRAS enciende(B7); delay_ms(8); apaga(B7); enciende(B6); delay_ms(8); apaga(B6); enciende(B5); delay_ms(8); apaga(B5);
173
enciende(B4); delay_ms(8); apaga(B4); break; ////////////APERTURA DE PINZA\\\\\\\\\\\\\\\\\ case 5: //motor 3 ADELANTE enciende(C0); delay_ms(9); apaga(C0); enciende(C1); delay_ms(9); apaga(C1); enciende(C2); delay_ms(9); apaga(C2); enciende(C3); delay_ms(9); apaga(C3); break; case 6: //motor 3 ATRAS enciende(C3); delay_ms(9); apaga(C3); enciende(C2); delay_ms(9); apaga(C2); enciende(C1); delay_ms(9); apaga(C1); enciende(C0); delay_ms(9); apaga(C0); break; } Cada caso, es la secuencia de movimientos y el motor que se activa y el sentido en el que gira de pendiendo de la variable, cada caso equivale a una parte que se mueve del robot.
174
Cada caso maneja un tiempo diferente de acuerdo a la parte que maneja cada moto; motor #1 = 10 milisegundos motor # 2 = 8 milisegundos motor # 3 = 9 milisegundos } void main() { for(;;){ if (entrada(A0)&&1){ motor=1;} else if (entrada(A1)&&1){ motor=2;} else if (entrada(A2)&&1){ motor=3;} else if (entrada(A3)&&1){ motor=4;} else if (entrada(A4)&&1){ motor=5;} else if (entrada(A5)&&1){ motor=6;} else{ motor=0; } Es la parte en que cada puerto de entrada o PIN, controla el motor dependiendo de cual puerto es te activado nos asigna un valor a la variable motor, con el cual podremos determinar cual movimiento realizar. mov_motor(); } Nos enva a la funcin mov_motor, una vez que ya sea asignado un valor a la variable.
175
PROGRAMACION DEL SENSORES PROGRAMACION FINAL
NO
ESTAN
ACTIVADOS
EN LA
/// Posible programacin de sensores , revisar cableado y estructura antes de activar /* if (entrada(A0)==0) enciende(C0); apaga (C1); apaga (C2); apaga (C3); else(entrada (A1)) enciende (C1); apaga (C2); apaga (C3); apaga (C0); */ } La programacin de los sensores no est activada por que falta reconocer el funcionamiento de los sensores reales, es decir cuando se activa que sensor y qu tipo de funcin debe realizar cada uno de ellos.
176
DESCRICIPCION DE LA PROGRAMACION DEL PIC #2
La descripcin de la segunda programacin, es idntica a la anterior, solo con la diferencia de los tiempos de los motores. motor # 4 = 5 milisegundos motor # 5 = 5 milisegundos motor # 6 = 8 milisegundos
177
GLOSARIO
Array: arreglo.
Bilateral: ambos lados.
Bobina: Arrollamiento de un cable conductor alrededor de un cilindro slido o hueco, con lo cual y debido a la especial geometra obtiene importantes caractersticas magnticas.
Conmutacin: cambio, sustitucin.
Diodo: Dispositivo de dos terminales que se comporta como un interruptor comn con la condicin especial de que solo puede conducir la corriente en un solo sentido.
Disipadores: disipador - aparato que ayuda a eliminar el calor generado por un cuerpo, en general el microprocesador del equipo.
Driver: manejador, controlador.
178
Electromecnicos: Dispositivo o aparato mecnico accionado o controlado mediante corrientes elctricas.
Engrane: Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una mquina.
Estator: parte fija o inmvil de un motor elctrico que se antepone al rotor.
Exoesqueleto: Estructura que protege o sostiene externamente el cuerpo de un organismo.
Integrados: Circuito electrnico de tamao muy reducido, formado por materiales semiconductores (como cristal de silicio o germanio) y obtenido mediante distintas tecnologas microelectrnicas. Aloja habitualmente numerosos componentes
electrnicos interconectados en un espacio de pocos milmetros, como diodos, transistores, resistencias, condensadores, etc.
Microcontrolador: un circuito integrado diseado especialmente para controlar sistemas electrnicos, que consta de todos los elementos de una computadora.
179
Microprograma: Un microcdigo o microprograma es un tipo particular de firmware utilizado en algunos microprocesadores de propsito general.
Milivolts: milsima parte de un volt.
Patente: Una patente es un derecho exclusivo concedido a una invencin que es el producto o proceso que ofrece una nueva manera de hacer algo o una nueva solucin tcnica para un problema.
Polea: Una polea, es una mquina simple. Compuesta de una rueda, generalmente maciza y acanalada en su borde.
Potencia: fuerza, poder, energa.
Rotor: parte giratorio de una mquina electromagntica.
Sensor: Un sensor es un dispositivo que detecta, o sensa manifestaciones de cualidades o fenmenos fsicos, como la energa, velocidad, aceleracin, tamao, cantidad, etc.
180
Servocontrol: servomando.
Software: se refiere al un programa computacional.
Telemanipulador: manipulador remoto.
Torque: Es una magnitud fsica que nos sirve para darnos idea de cmo evoluciona la fuerza de un motor.
Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola.
Unipolares: un solo polo.
Wave drive: controlador de onda.
181
BIBLIOGRAFA
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127 129 130 132 135 135 138 139

149 154 159 169 177 181

Figura B ROBOT ENSAMBLADOR

Figura C CONFIGURACIN BRAZO ARTICULADO

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO YOUPI

1.1 ANTECEDENTES DEL BRAZO ROBTICO YOUPI.

como el manejo de programacin computacional. Se

Figura 1.2 PARTES DEL BRAZO ROBTICO YOUPI

Figura 1.3 PLATAFORMA

Figura 1.4 DISPOSICIN DE MOTORES EN LA BASE

Figura 1.5 BRAZO

Antebrazo y codo: Permite flexionar parte del brazo.

Figura 1.6 ANTEBRAZO Y CODO

Figura 1.7 MUECA

Figura 1.8 PINZA

Figura 1.9 ENGRANES LIMITADORES DE MOVIMIENTO

4 Engranes de menor dimetro para la transmisin de torque.

Figura 1.10 ENGRANES DE TRANSMISIN DE FUERZA

5 Bandas dentadas para en movimiento de la parte superior de brazo y mueca.

Figura 1.11 BANDAS DE MOVIMIENTOS SUPERIOR

4 Bandas de menor longitud para el torque en el sistema de transmisin.

Figura 1.12 BANDAS DE TRANSMISIN DE FUERZA

1.2.2 COMPONENTES ELCTRICOS Y ELECTRNICOS:

Figura 1.13 MOTORES DEL YOUPI

1 Motor PaP (pas a paso) para el movimiento de apertura de la pinza.

Figura 1.14 MOTOR PaP DE LA PINZA

6 Sensores reflectivos con salida a transistor.

Figura 1.15 SENSORES ORIGINALES DEL YOUPI

CAPTULO 2 ANLISIS Y DIAGNSTICO DEL BRAZO ROBTICO YOUPI.

2.1 SISTEMA MECNICO.

Aunque la documentacin no recomienda que se use aceite en la

Figura 2.2 PRIMERA RECUPERACIN DEL YOUPI

Figura 2.3 POSICIN DE DESMANTELAMIENTO

Figura 2.4 DESARMADO LATERAL

Figura 2.5 MECANISMOS TRABADOS

Figura 2.6 MECANISMO DESTRABADO

Figura 2.7 DESMANTELAMIENTO DE PLATAFORMA

Figura 2.8 ENGRANE DE TORQUE DE LA BASE

Figura 2.9 ENGRANE DE MOVIMIENTO DE LA BASE DEL YOUPI

Figura 2.10 MOTOR PaP CROUZET

Figura 2.11 DISPOSICIN DE BOBINAS EN UN MOTOR UNIPOLAR

Figura 2.12 EJEMPLO DE UN DRIVER SENCILLO

Tabla 2.1 ACTIVACIN DE BOBINAS

CAPITULO 3 DISEO ACTUAL DEL BRAZO ROBOTICO YOUPI

3.1 DISEO ACTUAL DE ETAPA DE POTENCIA. 3.1.1 CARACTERSTICA DE MOTORES.

Motor 1 Base 2 Brazo 3 Codo 4 Mueca 5 Giro Mueca 6 Pinza

Par (Nm) 400 400 400 400 400 50

Figura 3.1 MDULO DE POTENCIA L298N

Figura 3.2 DISPOSICIN DE PINES DEL L298N

Figura 3.3 DIAGRAMA INTERNO DEL L298N

4 VS OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 GND 8

Figura 3.4 DIAGRAMA DE CONEXIN DEL DRIVER

CAPITULO 4 DISEO DE LA ETAPA DE CONTROL DEL YOUPI

4.1 ETAPA DEL MICROCONTROLADOR.

Figura 4.1 DIAGRAMA ESQUEMTICO DE CONTROL MDULO PRINCIPAL

Figura 4.2 DISPOSICIN DE COMPONENTES DEL TARJETA DE CONTROL

4.2 ETAPA DE SENSORES.

Figura 4.3 SENSORES ORIGINALES.

Figura 4.4 DIAGRAMA ESQUEMTICO PARA SENSORES.

Figura 4.5 MDULO DE SENSORES