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1

Representação de Sistemas Dinâmicos

Profa. Vilma A. Oliveira USP São Carlos Março de 2012

Sumário

1.

Sistemas físicos e modelos

2

2.

Descrição entrada-saída

2

2.1

Equações de sistemas dinâmicos

2

2.2

Sistemas relaxados, causais e lineares descritos por operadores

3

Integral de superposição

3

Integral de convolução

5

Invariância no tempo

5

2.3

Função de transferência

5

3

Representação espaço de estado

6

3.1 Classificação de sistemas espaço de estado

6

3.2 Linearização na vizinhança de um ponto fixo

7

3.3 Sistemas lineares invariantes no tempo

8

3.4 Solução, modos, resposta impulsiva, função de transferência

13

4.

Sistemas equivalentes

16

5

Sistemas lineares discretos no tempo

17

5.1

Representação entrada-saída

17

5.3

Representação espaço de estado

20

Solução no domínio do tempo

21

Função de transferência

21

6.

Sistemas amostrados

22

Domínio da freqüência

22

6.2

Transformação bilinear ou aproximação de Tustin

23

2

1. Sistemas físicos e modelos

Para o propósito de análise e projeto um sistema físico é em geral representado por um modelo simplificado que retém os atributos relevantes para o problema em questão. Um sistema físico pode ter diferentes modelos dependendo das condições da sua operação e aplicação. Na nomenclatura de controle os modelos de sistemas físicos são denotados sistemas e os sistemas físicos plantas ou processos. Por sua vez, os modelos podem ter diferentes representações matemáticas. O objetivo destas notas é apresentar as representações entrada/saída e espaço de estado de modelos de sistemas físicos bem como as suas propriedades principais. Referências usadas nesta aula: CHEN, C. T. “Linear System Theory and Design”, HRW, 1998 e RUGH, W. J. “Linear System Theory”, Prentice-Hall Information and System Sciences Series, 1996.

2. Descrição entrada-saída

A descrição entrada-saída fornece uma relação matemática entre a entrada e saída do sistema.

As propriedades do sistema são obtidas através da aplicação de entradas de teste. As entradas

. A

são denotadas por um vetor mx1,

representação simplificada do sistema na forma de diagrama de blocos é:

u

=

[u

1

K

u

m

]

T

e as saídas por um vetor q x1,

y

=

[y

1

K

y

q

]

T

u y Sistema
u
y
Sistema

Notação: u ou u (.) denota um vetor definido em (-,); u(t) é usado para representar o valor de u no tempo t; u[t 0 , t 1 ] significa que u é definido em [t 0 , t 1 ].

A representação típica de um sistema de controle comumente encontrada é a mostrada no

diagrama da Figura 1 em que r é a entrada de comando, n ruído do sensor, d i perturbação de entrada da planta, d perturbação da saída da planta, y saída; K(s) e G(s) funções de transferência do controlador e processo, respectivamente.

d d i r u u y P K(s) G(s) - n Figura1: Sistema a
d
d
i
r
u
u
y
P
K(s)
G(s)
-
n
Figura1: Sistema a malha fechada.

2.1 Equações de sistemas dinâmicos

3

As equações diferenciais de um sistema são obtidas a partir das leis que descrevem o seu comportamento no tempo. Por exemplo, a lei de Newton e a lei de tensão e corrente de Kirchhoff são a base da construção das equações de movimento para sistemas mecânicos e para sistemas elétricos, respectivamente. Consultar os livros textos básicos de controle para exemplos. A forma mais geral de escrever uma equação diferencial linear de coeficientes constantes de ordem n é

a

d

n

( )

y t

d

n 1

( )

y t

d

n 2

( )

y t

dy t

( )

d

m 1

( )

u t

a

n

dt

n

n 1

dt

n 1

n 2

dt

n 2

1

dt

0

m

dt

m 1

+

a

+

a

+

L

+

+

a

y

=

b

+

L

+ b u t

0

( )

onde

y(t)

m < n .

é a saída e

u(t) é a entrada e a i

i ,

= 0,L,

n

e

b

j ,

j

= 0,L,

m

constantes com

2.2 Sistemas relaxados, causais e lineares descritos por operadores

Definição: Se a saída de um sistema em

sistema é chamado sistema instantâneo ou sistema sem memória.

t = t

1 depender somente da entrada aplicada em t = t

1 o

Definição: Um sistema é dito ser relaxado em t 0 se e só se a saída y [t0, ) é excitada unicamente

por u [t0, ) .

Pode-se escrever:

y [t0, ) = H u [t0, )

onde H é um operador, ou simplesmente:

y(t) = Hu

(1)

Definição: Um sistema é dito ser causal ou não antecipatório se a saída do sistema no instante t não depender da entrada aplicada depois do tempo t; depende apenas da entrada aplicada no tempo t e antes do tempo t.

Pode-se escrever:

( ) =

y t

Hu

(

−∞ t

,

]

para um sistema causal e relaxado.

Definição: Um operador é linear se para entradas

para t 0 em (- , )

u

1

e u

2

obter-se:

Integral de superposição

H (α u + α u ) = α Hu + α Hu

1

1

2

2

1

1

2

2

O operador H para sistemas lineares e relaxados pode ser descrito em termos de uma integral de superposição, usando a função delta ou impulso de Dirac. Seja a função

4

δ

Δ

(

t t

1

)

δ Δ (

t t

1

) =

⎪ ⎪

0,

1

Δ

0

,

é a chamada função pulso.

t

t

1

≤ t <

t <

<

t

t

1

t

1

t

1

Se faz-se Δ → 0 tem-se:

δ

(

t t

1

) :

=

lim

Δ→ 0

δ

Δ

Seja y = H u

(

t t

1

)

que é a chamada função impulso de Dirac ou função delta.

Aproximando u por uma série de funções pulsos:

u

:

=

i

δ t

Δ

(

t

i

)

(

u t

i

)

Δ

e substituindo u e supondo H linear tem-se:

fazendo

y =

Δ → 0, ∑ → ∫ , tem-se:

y =

Hu

−∞

=

i

[

Hδ

Δ

(

t

t

i

)]

(Hδ (t τ ))u(τ )dτ

(

u t

i

)

Δ

(2)

e definindo Hδ (t τ ) = g(t,τ ) , onde τ é o tempo em que a função δ é aplicada e t o tempo em que

a saída é observada, tem-se

y(t) =

−∞

g(t,τ)u(τ)dτ

onde g(,t τ ) é a chamada resposta impulsional do sistema e a integral é a integral de superposição. Portanto, se g(,t τ ) for conhecida, a saída y(t) pode ser obtida para todo t. No caso multivariável a integral de superposição fica:

y(t) =

−∞

G(t,τ )u(τ )dτ

(3)

com G(t,τ ) uma matriz q × m formada pelas g (t,τ ) entrada j.

ij

respostas impulsionais entre a saída i e a

5

Observação: Um sistema linear relaxado pode ser interpretado como um operador linear que mapeia o espaço de funções contínuas por parte em (-, ) em outro espaço de funções contínuas por parte.

Integral de convolução

Invariância no tempo

As características do sistema não mudam com o tempo. Diz-se que o sistema é fixo, ou estacionário.

Definição: Um sistema linear e relaxado é invariante no tempo se e só se

HQ u

α

=

Q Hu

α

=

Q

α

y

para u e ∀α com Q α o operador de deslocamento:

Q

α

u(t) = u(t α ),t.

A resposta impulsional g(t,τ ) de um sistema relaxado e invariante no tempo depende apenas da diferença t τ . De fato, pela definição de invariância no tempo tem-se:

(

e, usando a definição de g(t,τ ) , pode-se escrever Hδ (t (τ + α )) = g(.,τ + α ) .

Q

α

g

(.,τ )

= Q

α

δ

H

(

t

τ

)

= HQ

α

δ

Agora, pela definição de Q α , a equação t, α, τ. Escolhendo α = -τ, tem-se

Q

α

g

(.,τ )

= g

(.,τ

+

g(t,τ ) = g(t τ ,0) , t, τ

t

τ )

α)

implica

g(t,τ ) = g(t + α,τ + α ) ,

Podemos concluir que a resposta impulsional de um sistema linear relaxado e invariante no tempo depende apenas da diferença entre t e τ.

Portanto, pode-se obter a resposta y(t) em termos:

(

y t

)

=

t

t 0

(

G t

τ ) (τ ) τ

u

d

que é a chamada integral de convolução.

2.3 Função de transferência

Considere a integral de convolução (4):

(4)

6

( )

y t

=

t

t 0

(

G t

τ) (τ) τ

u

d

utilizando a transformada de Laplace tem-se:

y(s) =G(s) u(s)

onde

denota a função de transferência entre u e y.

G(s)

dada pela transformada de Laplace de

G(t)

definida por

G(s) :

=

0

G(t)e

st

dt

Prova: Aplicando a transformada de Laplace em (4), tem-se para t0=0

y(s)

=

0

t

0

G(t

τ

)u( )d

τ τ

e

st

dt

Uma vez que o sistema é causal tem-se G(t τ ) = 0 para τ > t . Então,

y(s)

=

0

e

st

dt

0

G(t

τ

)u( )d

τ τ

st

. Mudando a ordem de integração tem-se:

(

y s

)

=

0

0

(

G t

)

τ e

Laplace: L{G(t

τ

)}

=

(

y s

)

=

(

G s

)

0

u

(τ)

e

s

τ

dt u τ dτ . Usando a propriedade de deslocamento da transformada de

(

)

G(s) , tem-se

e

d

sτ

τ

. E o resultado segue.

3 Representação espaço de estado

Equações diferenciais podem ser descritas como um conjunto de equações diferenciais de 1 a ordem simultâneas. Para sistemas dinâmicos de dimensão finita, estas equações são representadas na forma espaço de estado como uma equação vetorial

&=

=

x

y

F

H

( ,

t

x u

,

)

)

( ,

t

x u

,

com u R a entrada,

funções vetoriais. A descrição completa de sistemas dinâmicos requer um conjunto de

condições iniciais para o estado

m

y R

q

a saída e

x ( t

0

)

com

x R

n

o chamado estado e

F (.,.,.)

e

H (.,.,.)

t

0

o tempo inicial.

(5)

Definição: O estado de um sistema em t 0 , x(t 0 ), é a quantidade de informação em t 0 que,

juntamente com

[

u t

0

,

) determina unicamente o comportamento do sistema para todo tt

3.1 Classificação de sistemas espaço de estado

Sistema autônomo: Se em (5)

F (t, x,u) = F (x,u)

o sistema é dito ser autônomo.

0

.

Sistema periódico: Se (t + T , x) D quando (t, x) D e se F (t, x,0) = F (t + T , x,0) para todo (t, x) D então x& = F (t, x,0) = F(t + T , x,0).

7

Sistema homogêneo linear: Se em (5) F (t, x,0) = A(t)x. em que A(t) =

real nxn com elementos a

[a

ij

(t)]

é uma matriz

t .

ij

(t) contínuos por parte em um intervalo de tempo definido para

Sistema não homogêneo linear: Se em (5) F (t, x,u) = A(t)x + B(t)u(t) com B(t) =

matriz real nxm e u(t) formados por elementos contínuos por partes.

Sistema homogêneo, autônomo e linear: Se em (5) F (0, x,0) = Ax com

A

=

[

a

ij

]

R

[b

n

×

n

ij

.

(t)] uma

Para o caso linear, não autônomo e não homogêneo incluindo a saída equações de estado e saída variantes no tempo

x &=

=

y

(

A t

)

( )

x + B t u

(

C t

)

x

+

( )

D t u

y pode-se escrever as

(6)

com A(.), B(.), C(.) e D(.) matrizes nxn, nxm, qxn e qxm e t (,) . Para simplificar a notação,

em geral refere-se a este sistema como sistema (A(.),B(.),C(.),D(.)). A primeira equação é a equação de estado e a segunda a equação da saída. Para qualquer realização (A(.),B(.),C(.),D(.)) existe uma realização dual (A’(.),C’(.),B’(.),D’(.)). E finalmente, para o caso linear, autônomo

y pode-se escrever as equações de estado e saída

e não homogêneo incluindo a saída invariantes no tempo

x &= Ax + Bu ,

y

=

Cx

+

Du

com A, B, C e D matrizes constantes.

(7)

3.2 Linearização na vizinhança de um ponto fixo

Podemos estudar o comportamento de (5) para o caso autônomo na vizinhança de um ponto fixo (também chamado de ponto de equilíbrio) de um sistema não-linear, fazendo uma linearização

(supondo que F e H sejam funções suaves) neste ponto. Suponha que

fixo de (5). Para uma pequena perturbação ζ

(

x

e

,

u

e

)

seja um ponto

e v tem-se

x

=

x

e

+ ζ , =

u

u

e

+

v

Substituindo agora (8) em (5) obtém-se

&

ζ =

F(x

e

+ζ

,u

e

+

v)

(8)

(9)

Assim, transformamos o ponto fixo (

x

e

,

u

e

) de (5) no ponto fixo

ζ

(

e

,

v

e

)

. Supondo F na classe

C

2

,

no mínimo, pode-se expandir (9) em uma série de Taylor em torno do ponto

(

x

e

,

u

e

)

e

então

&

ζ

=

F

(

x

e

,

u

e

)

+

grad F

x

T

x

e

, u

e

ζ

+ grad F

u

T

x

e

, u

e

v +

8

F

onde

u, respectivamente, dadas por

grad F T

x

e

grad F T

u

=

x

=

F

u

são as matrizes Jacobianas de

⎡ ∂ F

F

⎡ ∂ F

F



n

1 1 K ⎢ ⎢ ∂ x 1 ∂ x ∂ F 1 L L
1
1
K
∂ x
1 ∂ x
∂ F
1
L
L L
= ⎢
∂ x
∂ F
∂ F
n
n
L

⎢ ⎢ ⎣

x

n x

n

1 1 K ⎢ ∂ u 1 ∂ u ⎢ 1 = L L L
1
1
K
u
1 ∂ u
1
= L
L L
∂ u
F
∂ F
n
n
L

⎥ ∂ F


,

⎢ ⎢ ⎣

u

n u

.

F(x,u)

em relação a x e

Dessa forma, desprezando os termos de ordem superior, tem-se

&

ζ

= grad F

x

T

x

e

, u

e

ζ

+ grad F

u

T

com A e B calculadas em (

x

e

,

u

x

e

, u

e

) .

e

v

=

A

ζ +

Bv

3.3 Sistemas lineares invariantes no tempo

Considere a representação das equações espaço de estado e saída

x

y

&=

=

com A, B, C e D matrizes constantes.

Ax

Cx

+

+

Bu

Du

,

(10)

Um sistema com uma entrada (m=1) e uma saída (q=1) é chamado sistema SISO das iniciais de single input and single output, se não for o caso o sistema é chamado MIMO das iniciais de multiple input and multiple output. A correspondente matriz de transferência entre y e u é definida por:

onde

Y(s) = G(s)U(s)

G

(

s

)

= C

(

sI A

)

1

B + D

Supõe-se que G(s) tem posto completo e Posto(G(s)=min(p,m).

A seguinte notação é freqüentemente usada:

⎡ A B ⎤ ⎢ ⎥ C D ⎣ ⎦
⎡ A
B ⎤
C
D

:

=

(

C sI

A

)

1

B

+

D

( A, B,C, D) = sistema dinâmico linear na forma espaço de estado.

O modelo espaço de estado ( A, B,C, D) tal que

realização espaço de estado de G(s).

G

(

s

)

= C

(

sI A

)

1

B + D

é denominado u ma

9

Representação espaço de estado e diagrama de blocos do sistema:

D u x y B ∫ C A
D
u
x
y
B
C
A

Exemplo 1: Pêndulo invertido sobre um carrinho Considere o sistema de pêndulo invertido mostrado na figura apresentada a seguir (Chen, 1999).

mostrado na figura apresentada a seguir (Chen, 1999). Projetar um sistema de controle para manter o

Projetar um sistema de controle para manter o pêndulo invertido na posição vertical na presença

θ & . É desejado que o sistema de

controle retorne o carro à posição de referência ao final do processo de controle. (Não há

de distúrbios aplicados ao ângulo θ e /ou na velocidade angular

M, m,l,I,b

entrada de referência para o carro). Considere os valores numéricos para :

M =

2kg,

m =

0.1kg,

l=

0.5m,

I =

2

0.006 kg * m ,

b =

0.1N/m/sec.

As equações do pêndulo invertido no sistema do carrinho podem ser obtidas a partir do diagrama de corpo livre mostrados na figura abaixo com H e V as forças vertical e horizontal exercidas pelo carrinho sobre o pêndulo.

10

10 Somando as forças do diagrama do carro na direção do movimento linear tem-se: M &

Somando as forças do diagrama do carro na direção do movimento linear tem-se:

M&x&= u bx&H ,

e somando as forças do diagrama do pêndulo na direção horizontal tem-se:

H

V

=

=

m

d

2

dt

2

(

x

+ l

sin

θ

)

mx && +

mg

=

m

l

&&

θ

cos

m

d

2

dt

2

(

l

θ

cos

m

&

θ

l (

)

θ

)

=

m

l [

&& sen

θ

θ

&

θ

(

)

2

2

sen

θ

cos

θ

]

Somando as forças do diagrama do pêndulo na direção vertical tem-se:

:

Vsen

θ

+ H

cosθ

mgsen

θ

= ml

&&

θ

+ x

&&l cosθ

Somando os momentos em torno do centróide do pendulo tem-se:

Vlsen

θ

Hl cos

θ

&&

θ

= I

.

Combinando as duas últimas equações tem-se:

(

I

+

m

l

2

&&

)θ

+

mglsen

θ

=−

ml&x&

cosθ

As equações dinâmicas do sistema podem então ser resumidas em

(

V

(

M

I

+

m

l

) && x

=

 

&&

=−

m

l

θ

cos

θ

+

 

&

m

l [

&& sen

θ

θ

(

θ

)

m

2

2

)

&&

θ

=−

mg sen

l

θ

&

l (

cos

+

mg

m

θ

)

2

sen

]

cos

&

θ

(θ)

θ

+

u

mx &&l

2

θ

tem-se

Linearizando em torno de equações dinâmicas:

θ = 0 e desprezando os termos

V = mg

e obtém-se as

11

(

(

M

I

+

+

m ) && x

+

bx &

+

m

l

m

l

2

)

&&

θ

+ l&& =

m x

&&

θ

=

l

mg

u

θ

.

Agora, definindo as variáveis de estado como escrever a equação de espaço de estado:

x

1

=

x& = Ax + Bu .

θ,

x

2

=

&

θ,

x

3

=

x x

;

4

=

x&

pode-se

Exercício 1: Obter as equações dinâmicas do pêndulo via a formulação Lagrangeana.

Exemplo 2: Sistema de suspensão magnética

O sistema de suspensão magnética consiste de uma bola de metal que deve ser mantida através

de equilíbrio entre a força gravitacional e a força eletromagnética a uma distância z 0 da bobina.

O diagrama esquemático do sistema é mostrado abaixo (Oliveira et al., 2005).

do sistema é mostrado abaixo (Oliveira et al., 2005). O modelo para o sistema é ob
do sistema é mostrado abaixo (Oliveira et al., 2005). O modelo para o sistema é ob

O modelo para o sistema é obtido a partir das equações:

f

(,) =

zi

m

d

2

z

dt

2

v

=

Ri

+

L

0 i

2

2

a

(1

=

mg

+

/

za

)

2

+

f

(,)

z

i

d(Lzi( ))

dt

em que f(.,.) é a força eletromagnética [N], i é a corrente na bobina [A], v é a tensão aplicada

[V], L(.) e R são a indutância [H] e a resistência da bobina [], a é uma constante [m] e L 0 =

L(0)-L(). Estas equações são não lineares, mas podem ser linearizadas em torno de um ponto

12

de equilíbrio. Os parâmetros são apresentados na Tabela 1. Nesta tabela, L é uma constante que

fornecendo para L

aproxima L(.) no ponto de equilíbrio. No equilíbrio mg = − f z ( ,
aproxima L(.) no ponto de equilíbrio. No equilíbrio
mg = − f z
(
,
i
)
e
e
constante e
z
= 0.0045
:
e
mg
2 a
z
(1
+
e )
i e =
.
a
L 0

Tabela 1: Parâmetros do sistema de suspensão magnética

massa da esfera metálica

m [kg]

22,6x10 -3

resistência da bobina

R []

19,9

indutância da bobina aproximada

L [H]

0,520

indutância bobina no ponto de operação

L 0 [H]

2,49x10 -2

posição da bola no ponto de operação

z 0 [m]

4,5 x 10 -3

constante a

a [m]

6,72 x 10 3

Modelo do sistema na forma espaço de estado

Pelas equações acima que regem o sistema, por meio de manipulação algébrica obtemos a representação do sistema de suspensão magnética na forma espaço de estado definindo-se

x 1

= z

,



⎢ ⎣

x

2

onde

F =

g

& e

= z

x

3

= i

:

2

⎥ ⎥

L

x

2

L 0

x 3

2 2 am ⎛ x 1 ⎞ ⎜ 1 + ⎟ ⎝ a ⎠ v
2
2
am
x 1 ⎞
⎜ 1 +
a
v
R . x
3

.

E o ponto de equilíbrio é dado por

x&= F(x,v)

x

e

= [z

e

,0,i ]

e

T

.

Linearizando em torno de i e e z e tem-se

x && x =

e

Definindo

F

(

x

e

,

v

e

)

+

∂ F ∂ F ( x − x + e ) ∂ x ∂ v
∂ F
∂ F
(
x
x
+
e )
∂ x
∂ v
x
, v
e
e

x

e

,

v

e

(

v

v

e

)

13

x = x − x l e u = − v v e pode-se escrever
x
= x −
x
l
e
u
= −
v
v
e
pode-se escrever
x &
= Ax
+ Bu
l
l
onde
⎡ ⎤
0
1
0
0
F
k
k
F
2
1
A : =
= ⎢
0
⎥ ;
B
: =
=
0
x
m
m
x
1
x
,
v
x
,
v
e
e
e
e
R
0
0
⎣ L ⎦
L ⎦

com

∂ f k == 1 ∂ i z , i e e z = 0.0045
f
k
==
1
i
z
,
i
e
e
z
= 0.0045
,
i
e
e
2 L i ∂ f L i 0 e 0 e , k == 2
2
L i
f
L i
0
e
0
e
, k
==
2
z
z
z
e
2
2
e
3
[
a
(1
+
)
]
z
,
i
[
a
(1
+
)
]
e
e
a
a
v
= Ri
= 0.447 ,
e, portanto,
v
= 8.8952
.
e
e
e

3.4 Solução, modos, resposta impulsional, função de transferência

Solução

Teorema. A solução x(t) do sistema (6) é dada por

( ) =

x t

e

A

(

t t

0

)

x

0

+

t

0

e

(

A t

τ

)

Bu(

d

)

τ τ

.

(11)

Prova. Aplicando a transformada de Laplace no sistema (6) obtém-se

(

sx s

)

x s

(

e

y

(

s

)

)

=

x

(

0

sI

= Ax s

)

(

1

)

x

A

+ Bu s

(

(

sI

)

0

+

= C

(

sI A

)

1

x

0

+ C

[

(

A

)

1

(

Bu s

)

sI A

)

1

B + D u s

]

(

)

A partir da aproximação em série de Taylor em torno da origem para

e

At e At ∂ e ∂ n At At n = e + t +⋅⋅⋅+
At
e At
∂ e
∂ n
At
At
n
=
e
+ t +⋅⋅⋅+
t
n
t = 0
∂ t
∂ t
t = 0
t = 0

e At

dada por

14

pode-se obter

e

At

{

L e

=

At

k

= 0

=

}

e

usando

1

k

!

t

k

A

k

. A partir da transformada de Laplace

∫ ∑

0

(

1

k

!

t

k

A

k

)

e

st

dt

L

k

{ t

k

pode-se verificar que
!

} = s

(

k

+

1)

L{e

At

}

=

s

(

Uma vez que

f

(

s

)

=

(1

s

)

1

= +

1

s

+

s

2

+⋅⋅⋅=

k = 0

s

k

pode-se obter

k

+

1)

A

k

=

s

1

(s

1

A)

0

(s

1

A)

k

= (I s

s

1

(

I

s

e portanto

1

A

)

1

{

L e

At

}

=

=

1

A)

1

. Desta forma pode-se escrever

s

1

(

sI

A

)

1

s

1

=

(

sI

A

)

1

(

sI A

)

1

. Considerando a aproximação em torno de

t = 0

k

.

obtém-se

( ) =

x t

e

At

x

0

+

t

0

e

(

A t

τ

)

Bu(

d

)

τ τ

,

notando que o segundo termo de

x(t) é a convolução de e At com B u(t).

A solução y(t) é dada por

( )

y t

=

C e

A

(

t t

0

)

x

0

+

t

t

0

[

Ce

(

A t

τ

)

B

+

Dδ

(

t

τ

)]

u

(

τ

)

d

(

τ

)

Suponha u(t)=0, tem-se então a resposta x(t) à entrada nula:

Denotando

( )

x t

Φ

(

t t

,

0

pode-se escrever

x(t) := s(t,t , x ,0) (t,t )x

0

0

0

0

.

) :

=

=

e

(

A t

e

(

A t

t

0

t

0

)

)

x

0

.

A última equação é a chamada matriz de transição de estado a qual descreve a propagação do estado de t 0 ao tempo t. Pode ser interpretada como um operador.

15

A solução única de x& = Ax para

x(0) = x

0 é da forma

( )

x t

= e

At

x

0

.

Modos do sistema

Para introduzir os modos de x&