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ACIONAMENTOS ELTRICOS

Acionamentos Eltricos
Sistema de Acionamento com Velocidade Varivel
Os chamados acionamentos de velocidade varivel permitem o ajuste de
velocidade, de posio ou de conjugado, dentro de certas faixas de variao.
As mquinas eltricas so utilizadas em sistemas controlados de velocidade
varivel em conjunto com conversores estticos de potncia para o
processamento da energia eltrica da alimentao.
Os acionamentos eltricos com velocidade varivel so utilizados em
mquinas-ferramenta, laminadores, moinho de rolos, maquinaria txtil e de
papel, sistemas de bombeamento, ventiladores, trao, movimentao
vertical e horizontal de cargas, sistemas de robtica, eletrodomsticos,
equipamentos de informtica e bioengenharia.
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ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos Eltricos
Na dcada de 80, com o desenvolvimento de semicondutores de potncia
com excelentes caractersticas de desempenho e confiabilidade, foi possvel a
implementao de sistemas de variao de velocidade eletrnicos.
Um acionamento com velocidade varivel constitudo por :
- Fonte de energia eltrica,
- Conversor de potncia,
- Mquina eltrica,
- Sistema mecnico ( carga ),
- Unidades de controle e comando do conversor.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos Eltricos
Estrutura bsica de um Sistema de Acionamento Eltrico:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos Eltricos
Classificao dos Acionamentos Eltricos
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Converso Eletromecnica de Energia
A funo principal de uma mquina eltrica rotativa a transmisso de
energia ou converso de uma forma de energia para outra.
Princpio da Conservao de Energia
Motores e geradores eltricos de qualquer tipo podem ser classificados como
conversores eletromecnicos de energia.
MQUINA
ELTRICA
MQUINA
ELTRICA
Fluxo de Energia
MOTOR
GERADOR
SISTEMA MECNICO
SISTEMA ELTRICO
T , n
e , i
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Converso Eletromecnica de Energia
Formas de energia envolvidas no processo de converso eletromecnica:
Energia eltrica recebida (ou fornecida) pelo conversor eletromecnico;
Energia mecnica restituda (ou absorvida);
Energia magntica armazenada no campo de acoplamento;
Energia trmica devida s perdas e dissipao na forma de calor:
- perdas hmicas (efeito joule),
- perdas mecnicas, devidas aos atritos e ventilao,
- perdas por histerese e correntes parasitas (correntes de Foucault)
associadas ao campo magntico.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Converso Eletromecnica de Energia
Representao da converso eletromecnica de energia para um motor
eltrico:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Conjugado (ou Torque): esforo necessrio que o motor desenvolve para
girar o seu eixo.
T = F.r
onde:
T= Conjugado ou torque [Nm] ou [kgfm]
F = Fora [N]
R = Raio [m]
Nota: 1kgfm = 9,8Nm.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Trabalho: ao deslocar-se um objeto qualquer de uma distncia d, aplicando-
se sobre o mesmo uma fora F, realiza-se um trabalho W.
W = F.d
onde:
W = Trabalho [Nm] ou [J]
F = Fora [N]
d = Distncia de deslocamento [m]
Um trabalho sempre acompanhado de um movimento ou deslocamento
onde a fora e a distncia esto no mesmo sentido. O torque simplesmente
um esforo girante, obtido pela ao de uma fora aplicada a uma certa
distncia do eixo de rotao.
Um torque pode existir mesmo quando no resulta em nenhum movimento,
ao passo que um trabalho sempre acompanhado de um deslocamento.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Potncia Mecnica:
a relao entre o trabalho realizado e o tempo transcorrido. Ou seja, a
potncia mede qual a capacidade de trabalho no tempo.
P = W / t [Watts] onde 1 W = 1 J/s
Relao entre unidades de potncia
1 cv = 736 W
1 hp = 746 W
Cavalo Vapor (cv): Equivale potncia necessria para elevar
verticalmente 75kg com velocidade de 1m/s. Em unidades do Sistema
Internacional temos: 1 cv = 75kg.m/s = 736 W.
Horse Power (hp): Equivale potncia necessria para elevar verticalmente
550lb (libras) com velocidade de 1ft/s (ps por segundo). Em unidades do
Sistema Internacional temos: 1 hp = 550lbs.ft/s = 33.000 lbs.ft/min = 745,69
W 746 W.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Quando a energia mecnica aplicada sob a forma de movimento rotativo, a
potncia mecnica desenvolvida Pm [Watts] depende do conjugado ou torque T
[N.m] e da velocidade angular w [ rad/s] :
m m
w . T P =
Conceitos Bsicos / Definies
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Potncia Eltrica:
Potncia ativa (P): a taxa de variao da energia energia eltrica. Realiza
trabalho. Unidade: Watts (W)
Potncia reativa (Q): est associada as energias armazenadas em campos
eltricos ou magnticos. No realiza trabalho. Unidade: Volt-Ampre reativo
(Var).
Potncia aparente (S): o efeito combinado da circulao de potncia ativa
e reativa em um circuito eltrico. Unidade: Volt Ampre (VA).
Fator de Potncia (cos ): a relao entre a potncia real (ativa) P e a
potncia aparente S, onde o ngulo de defasagem da tenso em relao
corrente. Assim:
Carga Resistiva: cos = 1
Carga Indutiva: cos atrasado
Carga Capacitiva: cos adiantado
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Sistemas Trifsicos:
FP = cosu = P
3|
/ S
3|
S
3|
= \3.V
L
.I
L
[VA] S
3|
= 3.V
F
.I
F
[VA]
Q
3|
= \3.V
L
.I
L
.senu [VAr] Q
3|
= 3.V
F
.I
F
.senu [VAr]
P
3|
= \3.V
L
.I
L
.cosu [W] P
3|
= 3.V
F
.I
F
.cosu [W]
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Energia:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Momento de Inrcia (J)
Todo corpo que se pe em movimento acumula uma certa quantidade de
energia chamada energia cintica. Esta energia acumulada resulta da reao
que o corpo oferece fora externa aplicada para tir-lo do seu estado de
repouso. Esta propriedade dos corpos de acumular energia cintica est
associada sua massa e chamada de inrcia.
Quando um corpo gira ao redor de um eixo, sua massa, sob o ponto de vista
dinmico, se comporta como se ela tivesse se deslocado e se concentrado
numa coroa circular de espessura infinitesimal, a uma determinada distncia
do eixo de rotao, denominada raio de giro representado por R.
rotao
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Princpio de Conservao de Energia Cintica:
temos:
onde:
Ec - energia cintica acumulada (joules),
m - massa do corpo (kg),
v - velocidade de deslocamento (m/s),
R - raio de giro (m),
e - velocidade do motor (rad/s),
J - momento de inrcia (kg.m
2
)
2 2 2
2 2 2 2
e e J mR mv
E
c
= = =
2
mR J =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conceitos Bsicos / Definies
Momento de Impulso (GD
2
):
D = 2.R
(1 kgf = 9,81 N)
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motores Eltricos
Tipos de Motores:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Contnua
Caractersticas que o tornam de grande aplicao em automao de
processos.
> facilidade e preciso no controle de sua velocidade de rotao,
> proporcionalidade direta entre torque e corrente,
> Possibilidade de acionamento por conversores estticos.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Contnua
Aspectos construtivos:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Contnua
Funcionamento:
Ao Motora
- Baseada na lei de Ampre;
- As foras produzidas da
interao entre o campo
magntico e a corrente de
armadura no rotor, tendem a
mover o condutor , e assim,
produzir energia mecnica
rotao;
- Regra da mo esquerda:
Bi F =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Contnua
Equaes:
Tenso de Armadura
onde:
E
a
= tenso induzida no enrolamento de armadura [V];
| = fluxo magntico por plo [Wb];
w
m
= velocidade mecnica [rad/s];
k = constante que depende da construo da mquina [V / rad/s*Wb]
Conjugado Eletromagntico
onde:
T
d
= conjugado eletromagntico desenvolvido [N.m];
I
a
= corrente de armadura [A]
| = fluxo magntico por plo [Wb];
k = constante que depende da construo da mquina [V / rad/s*Wb]
Potncia Desenvolvida
a d
I k T . .| =
m a
k E e |. . =
m d a m a a
T I k I E e e | = =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Contnua
Tipos de Conexo:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Alternada
Motor de Induo ( Motor Assncrono)
O motor de induo o tipo do motor de corrente alternada mais utilizado
em aplicaes industriais, em funo de suas caractersticas:
> robustez,
> custo reduzido,
> manuteno simples e barata,
> boas caractersticas de funcionamento, com facilidade de adaptao a
diferentes tipos de cargas.
Os motores de induo tanto podem ser monofsicos quanto trifsicos.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Corrente Alternada
Motor de Induo Trifsico
Aspectos construtivos:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Estator
Rotor Gaiola de Esquilo
Rotor Bobinado
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Funcionamento
Em operao normal aplica-se uma tenso trifsica aos enrolamento do
estator. As correntes trifsicas alternadas senoidais que percorrem em cada
fase dos enrolamentos do estator criam um campo magntico girante no
estator de valor e velocidade constante num determinado sentido. No rotor
so induzidas correntes, as quais criam tambm um campo magntico no
rotor. A busca de alinhamento entre os dois campos (estator e rotor), colocar
o eixo do motor em movimento de rotao. Desenvolve-se, ento, no rotor (no
eixo) um torque mecnico.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
) cos(
) cos(
) cos(
120
120
o
o
t I i
t I i
t I i
e m c
e m b
e m a
+ =
=
=
e
e
e
Motor de Induo Trifsico
( )
( ) ) cos( ,
,
-
2
3

t F t F
F F F t F
e
c b a
mx mm
mm mm mm mm
e =
+ + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Velocidade sncrona
ns = velocidade sncrona (velocidade de rotao do campo girante) [rpm]
f = freqncia do estator (da rede) [Hz]
p = nmero de plos
p
120.f
n
s
s
=
Motor de Induo Trifsico
Escorregamento
ns = velocidade sncrona [rpm]
nr = velocidade do rotor [rpm]
s = escorregamento [%] : 0 < s s 1
s
r s
%
n
n n
s

=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Velocidade do rotor
A velocidade relativa entre o campo girante e o rotor (ns nr) determina a
freqncia da corrente induzida no rotor (freqncia de escorregamento).
s r
n . s) 1 ( n =
[rpm]
s r
f . s f =
fr = freqncia da corrente rotrica [Hz]
fs = freqncia da corrente estatrica [Hz]
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Potncia
Quando a energia mecnica aplicada sob a forma de movimento rotativo, a
potncia mecnica desenvolvida Pm [Watts] depende do conjugado ou torque T
[N.m] e da velocidade angular w [ rad/s] :
m m
w . T P =
O motor eltrico absorve energia eltrica da linha e a transforma em energia
mecnica disponvel no eixo.
q
[W] P
[W] P
s
e
=
q = rendimento [%]
Ps = potncia de sada a potncia mecnica
disponvel no eixo do motor, que a potncia
nominal, geralmente expressa em cv, kW ou HP;
Pe = potncia de entrada a potncia eltrica
ativa que o motor retira da rede.
Motor de Induo Trifsico
[W]
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Corrente Nominal
A corrente nominal ou corrente de plena carga de um motor, a corrente
consumida pelo motor quando ele fornece a potncia nominal a uma carga,
sob tenso e freqncia nominal.
q u . cos V. . 3
[W] P
I
s
=
Motor de Induo Trifsico
[A]
Conjugado (Torque)
o conjugado desenvolvido pelo motor potncia nominal, sob tenso
e frequncia nominal, para mover a carga em condies de
funcionamento velocidade especfica.
60
2
rpm]. [ n
W] [ P
N.m] [ T
r
mec
n
=
[N.m]
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Curva Conjugado x Velocidade
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conjugado de Partida ou Conjugado de Rotor Bloqueado
- o conjugado que o motor desenvolve no momento em que ele ligado a
uma rede de tenso e freqncia nominais, com o rotor parado.
- O torque de partida do motor deve ser sempre superior ao da carga, para
vencer a inrcia inicial da carga e aceler-la rapidamente.
Conjugado Mnimo
- o menor conjugado desenvolvido pelo motor ao acelerar desde a
velocidade zero at a velocidade correspondente ao conjugado mximo.
- A curva no deve apresentar uma depresso acentuada na acelerao, para
que a partida no seja demorada, sobreaquecendo motor, especialmente nos
casos de cargas com alta inrcia ou partida com tenso reduzida.
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Conjugado Mximo
- o maior conjugado desenvolvido pelo motor, sob tenso e frequncia
nominais, sem queda brusca de velocidade.
- Duas razes para que o conjugado mx. seja o mais alto possvel:
> o motor deve ser capaz de vencer, sem grandes dificuldades, eventuais
picos de carga como pode acontecer em certas aplicaes, como britadores,
misturadores e outras.
> o motor no deve arriar, ou seja, perder bruscamente a velocidade
quando ocorrem quedas de tenso, momentaneamente, excessivas.
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
O ponto de operao do motor ocorre onde a curva do conjugado do motor
encontra com a curva do conjugado resistente da carga, e esta ser a velocidade
nominal, com o escorregamento nominal do motor.
Conjugado de acelerao
Responsvel pela acelerao do motor na fase da partida e ele igual a
diferena entre o conjugado do motor e o conjugado da carga. No ponto de
operao, o conjugado de acelerao nulo, pois o conjugado do motor e da
carga so iguais, ou seja, atingido o ponto de equilbrio a partir do qual a
velocidade permanece constante.
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Tm > Tc => em todos os pontos entre zero e a rotao nominal.
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Categorias (ABNT - NBR 7094):
Os motores de induo so classificados em categorias conforme as suas
caractersticas torque-velocidade e corrente de partida, cada uma adequada a
um tipo de carga.
Categoria N : torque de partida normal,
corrente de partida normal e baixo
escorregamento.
Ex. Bombas, ventiladores e mquinas
operatrizes.
Categoria H : torque de partida alto, corrente
de partida normal e baixo escorregamento.
Ex. Correias transportadoras, peneiras,
britadores, cargas de alta inrcia.
Categoria D : torque de partida alto, corrente
de partida normal e alto escorregamento (>5%).
Ex. elevadores, prensas excntricas (picos
peridicos de carga).
Categoria NY : similar a categoria N, porm
prevista para partida Y-A
Categoria HY : similar a categoria H, porm
prevista para partida Y-A
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Torque Mdio do Motor
Em muitos problemas de acionamento necessrio conhecer o valor mdio do
conjugado desenvolvido pelo motor de induo durante o perodo de partida,
at ele atingir a sua condio nominal.
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Para que o torque mdio do motor (Tmm) seja considerado o valor mdio dos
conjugados durante o perodo de acelerao, as reas formadas devem
guardar a seguinte relao: A
1
+ A
2
= A
3
a) Motores categoria N e H:
b) Motores categoria D:
Motor de Induo Trifsico
( )
max
. 45 , 0 T T T
p mm
+ =
p mm
T T . 60 , 0 =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Tempo de Rotor Bloqueado:
o tempo necessrio para que o enrolamento do motor, quando percorrido
pela sua corrente de partida, atinja a sua temperatura limite sem danificar o
rotor ou o isolamento do estator, partindo da temperatura atingida em
condies nominais de servio e considerando a temperatura ambiente no
seu valor mximo.
Ao selecionar um motor para fazer um determinado acionamento, este pode
ter sido escolhido corretamente para acionar a sua carga nas condies
nominais de operao, mas se o tempo de acelerao for maior do que o
tempo de rotor bloqueado, isto pode significar que o calor produzido pela
corrente de partida maior do que o calor produzido pela corrente de rotor
bloqueado, o que poderia destruir o motor ou reduzir sua expectativa de vida
til. Neste caso, o motor no poderia ser utilizado.
rb a
T T . 8 , 0 <
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Modos de Operao
0 < s 1 Motor
s < 0 Gerador
s > 1 Freio
Motor de Induo Trifsico
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Aspectos importantes para especificao do motor:
Caractersticas da rede de alimentao
tenso e frequncia de alimentao do motor.
mtodo de partida decorrente da alta corrente de partida, busca-se prover
ao seu acionamento mtodos de partida que minimizem este problema.
Caractersticas do ambiente
o local onde o motor ir desempenhar suas funes influncia no seu
desempenho. A potncia especificada para um dado motor deve ser garantida
at at uma temperatura 40
o
C e altitude at 1.000m acima do nivel do mar.
Para condies acima desses valores, a potncia nominal especificada deve
ser corrigida.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Caractersticas construtivas
forma construtiva,
potncia em kW e velocidade em rpm,
categoria do motor tipo D, H ou N. Comportamento do motor (torque x
velocidade) em funo da carga.
ndice de proteo (IP) indicam o grau de proteo do motor contra a
entrada de slidos e lquidos em seu interior.
fator de servio (FS) fator que aplicado potncia nominal, indica a
sobrecarga permissvel que pode ser aplicada continuamente ao motor sob
condies especficas.
ventilao processo pelo qual realizada a troca de calor entre o interior
do motor e o meio externo (ex: motor aberto, motor totalmente fechado)
sentido de rotao.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Caractersticas construtivas
regime de servio: definido como a regularidade de carga a que o motor
submetido. A NBR 7094 padroniza dez diferentes tipos de regime de servio.
Normalmente, os motores so projetados para um regime contnuo (S1), isto ,
carga constante atuando por um tempo indefinido, igual potncia nominal do
motor.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Demais regimes de servio:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Motor de Induo Trifsico
Caractersticas da carga
momento de inrcia da mquina acionada e a que rotao est referida.
curva de conjugado resistente,
dados de transmisso / acoplamento
regime de funcionamento da carga (n
o
de partidas/hora)
O conjunto de acionamento de uma determinada carga
depende muito da seleo correta do motor