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ACIONAMENTOS ELTRICOS

Acionamentos de Motores CA
Introduo
Muitos processos industriais requerem dispositivos de acionamentos de
cargas com velocidade varivel: Bombas, Ventiladores, Sistemas de
Transporte, Tornos, etc.
A mquina de induo, especialmente o motor de induo trifsico em gaiola
esquilo, apresenta diversas caractersticas atrativas como construo
simples, manuteno baixa, robustez e baixo custo.
Com os avanos tecnolgicos nas reas de eletrnica de potncia e
microeletrnica, os motores de induo tem sido utilizados em aplicaes que
requerem controle com variao de velocidade.
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ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Equaes Dinmicas do Motor de Induo Trifsico
A modelagem dinmica das mquinas de induo trifsicas baseada em
equaes diferenciais com parmetros variantes no tempo. Isto devido
dependncia desses parmetros com relao posio angular entre estator
e rotor (indutncia mtua).
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Hipteses Simplificadoras:
Os enrolamentos do estator so iguais entre si;
Os enrolamentos do rotor so iguais entre si;
O entreferro considerado constante;
O circuito magntico considerado ideal, desprezando-se os efeitos
de saturao;
A distribuio da densidade de fluxo magntico no entreferro radial
e senoidal;
As perdas magnticas so desprezadas.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Para eliminar a variante do tempo, os parmetros de um sistema trifsico de
trs eixos defasados de 120 entre si so representados em um sistema
bifsico com dois eixos defasados de 90 entre si. As transformaes
tradicionalmente usadas para realizar essa mudana de coordenadas so a
transformao de Clark dq0 e a transformao o|0
o
|
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
As grandezas eltricas tenso, corrente e fluxo podem ser representadas com
base em diferentes sistemas de referncia bifsicos, seja no sistema de
referncia estacionrio (o|) ou sncrono (dq). No primeiro as variveis so
alternadas, enquanto que no segundo elas se tornam grandezas contnuas.
|
o
u=0
u
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Acionamentos de Motores CA
Sistemas de Referncia de Velocidade:
Sistema de referncia estacionrio (ea=0), quando as grandezas so
referenciadas ao eixo fixo do estator. Nesse sistema as grandezas so
alternadas.
Sistema de referncia sncrono (ea = ee), quando as grandezas so
referenciadas ao campo girante do estator. Nesse sistema as grandezas so
contnuas.
Sistema de referncia rotrico (ea = er), quando as grandezas so
referenciadas ao eixo mvel do rotor.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
u=0
u

u
u
u
e
e (arbitrria)
Real
-j
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Modelo dq do Motor de Induo Trifsico
As propriedades dinmicas de um motor de induo podem ser descritas
atravs de um conjunto de equaes no lineares, que relacionam as
variveis eltricas tenso e corrente com as variveis mecnicas torque e
velocidade.
O modelo do motor de induo trifsico tipo gaiola em um sistema de
referncia dq girante a velocidade arbitrria ea demonstrado a seguir:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Equaes de tenso do circuito de estator:
Equaes de tenso do circuito de rotor:
Para motor de induo tipo gaiola de esquilo, temos:
ds a qs qs s qs
dt
d
i r v e . . + + =
qs a ds ds s ds
dt
d
i r v e . . + =
( )
dr r a qr qr r qr
dt
d
i r v e e . . + + =
( )
qr r a dr dr r dr
dt
d
i r v e e . . + =
0 = =
dr qr
v v
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Acionamentos de Motores CA
Equaes do fluxo concatenado pelas bobinas de estator e rotor:
qr m qs s qs
i L i L . . + =
dr m ds s ds
i L i L . . + =
qr r qs m qr
i L i L . . + =
dr r ds m dr
i L i L . . + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Equaes Dinmicas do Motor (modelo DQ)
onde:
( )
( )
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(
(

dr
qr
ds
qs
dr
qr
ds
qs
s r
r a
m r
r a
s r m r
m s r s
a
m s
a
r s
dr
qr
ds
qs
v
v
v
v
D
L r
D
L r
D
L r
D
L r
D
L r
D
L r
D
L r
D
L r
p

e e
e e
e
e

0
0
0
0
2
m r s
L L L D =
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Acionamentos de Motores CA
Conjugado eletromagntico:
Velocidade mecnica do rotor:
( )
ds qs qs ds
i i
P
Te =
2 2
3
( )
L e r
T T
J
P
p =
. 2
e
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Temos:
Vqs - tenso de estator de eixo em quadratura;
Vds - tenso de estator de eixo direto;
Vqr - tenso de rotor de eixo em quadratura;
Vdr - tenso de rotor de eixo direto;
Iqs - corrente de estator de eixo em quadratura;
Ids - corrente de estator de eixo direto;
Iqr - corrente de rotor de eixo em quadratura;
Idr - corrente de rotor de eixo direto;
qs - fluxo de estator de eixo em quadratura;
ds - fluxo de estator de eixo direto;
qr - fluxo de rotor de eixo em quadratura;
dr - fluxo de rotor de eixo direto;
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Acionamentos de Motores CA
Rs - resistncia hmica de estator;
Rr - resistncia hmica de rotor;
Ls - indutncia prpria do estator;
Lr - indutncia prpria do rotor;
Lm - indutncia mtua;
P - nmero de plos da mquina;
J - momento de inrcia do eixo da mquina;
TL - conjugado de carga;
Te - conjugado eletromagntico;
wr - velocidade mecnica do rotor.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
Carga Motor
Rede
partida
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
A partida de motor precisa ser projetada para limitar os problemas da rede, motor
e carga
O tipo de partida de motor ir influenciar:
perturbaes na rede
esforo mecnico na carga
torque de partida
O rel ir proteger o motor
Carga Motor
Rede
Proteo
Sobrecorrente
Rotor Trmico (I.t)
Estator Trmicol (Pt100)
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Condies de partida:
torque do motor precisa sempre ser maior que o torque de carga
O motor parte
O motor no parte
running point
Mtodos de Partida
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Mtodos de Partida
Partida Direta
- Corrente de pico na partida em torno de 5 a 7x In, de acordo com as
caractersticas do motor de induo. Tempo de partida de 1 a 10 seg.
dependendo do momento de inrcia total (motor + carga), torque do motor e
torque de carga.
- A rede precisa estar apta para suportar a corrente de partida sem causar
distrbios a outras cargas. A mquina a ser controlada precisa estar apta para
suportar o impacto mecncio causado pelo torque do motor.
- Este modo de partida simples, robusto e barato.
Carga Motor
rede
Pro.
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Mtodos de Partida
Caractersticas: Partida Direta
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
Partida Indireta: a tenso de alimentao reduzida com o objetivo de reduzir
a corrente de partida. Aps a acelerao do motor, a tenso nominal
restabelecida.
Chave Estrela-Tringulo
Chave Compensadora
Reostato (para motores de anis)
Soft-Starter
- Qualquer que seja o sistema de partida indireta, preciso verificar se a
reduo do conjugado permite a acelerao da carga.
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Mtodos de Partida
Partida com Chave Estrela-Tringulo
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
Instante da partida:
ligao em estrela (Y) das bobinas do enrolamento de estator.
Acelerao do motor, ~ 85 a 90% da rotao nominal:
as bobinas so comutadas para uma ligao em tringulo (A)
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
Na partida, ligao estrela (Y):
- Tenso de fase do enrolamento de estator fica reduzida a \3 vezes
- Conjugado de partida e Corrente de partida ficam reduzidos 1/3 de seus
valores nominais
( )
( )
3
V
V
r alimentado
motor
L
F
=
( ) ( ) tringulo estrela
T .
3
1
T
Y A
=
( ) ( ) A
=
L L
I .
3
1
I
Y
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Mtodos de Partida
Partida com Chave Compensadora
- Utiliza-se de um autotransformador trifsico para reduzir a tenso de linha.
- Este sistema recomendado para motores de alta potncia. Com a vantagem
de no dissipar energia.
- Possui normalmente taps para 50, 65 e 80% da tenso nominal de entrada.
- O tap escolhido em funo da carga. Pode ser utilizada para partida de
motores sob carga.
Carga Motor
Ct3
Ct1
Ct2
Pro.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
Partida com Chave Compensadora
I
Id/In
N
Nn N1
2
4
In
If(Tr)
C
t
A
e
C
t
C
c
lo
s
e
d
C
t A
c
lo
s
e
d
C
t A
e
C
t B
c
lo
s
e
d
M M M
(A)
(C)
(B)
(A)
(C)
(B)
(A)
(C)
(B)
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Mtodos de Partida
Partida com Soft Starter
- Soft-Starter um equipamento eletrnico capaz de controlar a potncia do
motor (controle da tenso e por conseqncia da corrente) no instante da
partida, bem como na sua frenagem.
- A utilizao de Soft-Starter elimina os picos de corrente inerentes partida
dos motores, tornando a partida suave e sem provocar danos ou stress
mecnico na mquina.
- Utiliza-se de trs conjuntos de pares de tiristores antiparalelos (um para cada
fase) controlados por microprocessadores que, atravs do ngulo de disparo
dos tiristores, permite a variao da tenso aplicada aos terminais do motor.
Carga
Motor Pro.
Soft starter
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Mtodos de Partida
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida
Partida com Soft Starter:
- O ajuste do torque inicial aplicado exatamente a tenso suficiente para o
motor partir.
- Esta tenso gradualmente aumentada ao longo do tempo at que:
o motor atinja velociadade plena,
o tempo da rampa expire,
atingida a corrente limite.
- Se o motor no atingiu a velocidade plena no final do ajuste da rampa, a
corrente limite ajustada ir proporcionalmente controlar o torque.
- A corrente permanece limitada o tempo que o motor precisar para atingir a
velocidade plena. Quando o motor atinge a velocidade plena e a corrente cai
ao nvel de funcionamento, um contator faz o by pass do soft starter. O
motor ento gira a plena tenso.
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Mtodos de Partida
Caractersticas: Partida com Soft Starter
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Mtodos de Partida