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A cadeira Freedom alavancada: A cadeira de rodas Projetado para pases em desenvolvimento

Amos G. Winter, V 1 , Mario A. Bollini, Danielle H. Delatte, Harrison F. O'Hanley, Natasha K. Scolnik Mobility Lab do MIT, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, EUA

RESUMO
Ajudas de mobilidade que esto disponveis atualmente nos pases em desenvolvimento no atender plenamente as necessidades dos usurios. As pessoas necessitam de um dispositivo que manobrvel dentro de casa e que pode viajar longas distncias em estradas irregulares. Neste trabalho, apresentamos a Leveraged Freedom Chair (LFC), um auxiliar de mobilidade baseada em cadeira de rodas capaz de navegar virtualmente qualquer terreno, a partir de percursos pedestres rurais para dentro da casa, por forma otimizada utilizando o poder superior do corpo para a propulso atravs de um sistema de transmisso alavanca de velocidade varivel . Em vez de usar vrias marchas para alterar a velocidade, o usurio varia vantagem mecnica, deslizando as mos para cima e para baixo os niveladores.Alterando a geometria em vez de geometria mquina do usurio permite que o sistema de alavanca a ser feita a partir de uma simples reunio de peas de bicicletas de baixo custo. Isto assegura a LFC pode ser fabricado e reparado em qualquer lugar no mundo em desenvolvimento.

PALAVRAS-CHAVE:
Lever, cadeira de rodas, sistema de transmisso, velocidade varivel, os pases em desenvolvimento

INTRODUO
A cadeira Freedom alavancada (LFC), mostrado na figura. 1a, uma ajuda de mobilidade baseada em cadeira de rodas que pode ser feita em qualquer lugar do mundo com off-the-shelf peas de bicicletas e lidar com terrenos variados que vo desde montanhas ngremes para estradas de areia para percursos pedestres lamacentas. Para uso interno, o LFC pode funcionar como um impulso aro cadeira de rodas normal, simplesmente removendo as alavancas.A motivao por trs deste projeto proporcionar mobilidade para as pessoas com deficincia nos pases em desenvolvimento, no importa a sua

localizao, as exigncias do curso, ou o ambiente local. A auxiliar de locomoo que pode atender a esses requisitos extremamente necessria, pois 20 milhes de pessoas no mundo em desenvolvimento necessitam de uma cadeira de rodas (1), mas apenas cerca de cinco por cento, na verdade, tem um (2). O transporte pblico raramente uma opo, j que 70% dos pases em desenvolvimento com deficincia vivem em reas rurais (3). Mesmo nibus esto disponveis, as pessoas com deficincia so frequentemente cobrados duplo para trazer sua cadeira de rodas a bordo ou flat-out virou por causa da discriminao (4). Os produtos que esto disponveis atualmente nos pases em desenvolvimento no podem cumprir as amplas necessidades de uso de pessoas com deficincia. Cadeiras de rodas convencionais de estilo ocidental, como mostrado na figura. 1b, so ineficientes para impulsionar (5) e esto esgotando usar para longas distncias em estradas irregulares. Triciclos movidos a mo (Fig. 1c), que so os preferidos, se o usurio tem a estabilidade do tronco adequada (4), so mais eficientes para impulsionar de uma cadeira de rodas (5-7) e custam menos devido incorporao de componentes de bicicleta padronizados. Infelizmente, os triciclos so difceis de manobrar atravs da areia e colinas ngremes up, e so muito muito grande para usar dentro de casa. Figura 1. O LFC comparado com mobilidade auxilia atualmente disponvel nos pases em desenvolvimento (Clique para ver maior)

a. LFC

b. Cadeira de rodas

c. Triciclo mo-powered

LFC PROJETO DRIVETRAIN


O LFC atinge um, relao de transmisso fixa sistema de transmisso de multi-velocidade com o sistema de alavanca mostrado na FIG. 2. Diferentemente da maioria dos trens de engrenagens, que operam em estados variados para obter vrios ndices, drivetrain do LFC existe em apenas um estado, o usurio que muda de posio da mo para mudar a vantagem mecnica do dispositivo. Se mais do binrio na roda necessria para subir uma colina, o usurio simplesmente desliza as mos as alavancas e longe dos pivs, como mostrado na FIG. 2a. Se for necessria uma maior velocidade, o utilizador move as mos mais perto dos pivs da alavanca, como mostrado na FIG. 2b, alcanando uma maior deflexo angular com cada curso empurro. A relao entre a velocidade da cadeira e velocidade da mo representada pela Equao. 1 Equao 1

Chair

/V

Mo

=D

CR

/D

FW

onde V Cadeira a velocidade de cadeira, V Mo a velocidade da mo do utilizador, D CR o dimetro da roda dentada, R W o raio da roda, D FW o dimetro da roda livre, e L o comprimento da alavanca. Figura 2. LFC varivel mecnica vantagem trem de acionamento (Clique para ver maior)

a. Baixa velocidade: Mos em movimento de alta nas alavancas produz torque elevado

b. Alta velocidade: as mos em movimento de baixa na alta velocidade angular alavancas

O desenho da geometria de engrenagens LFC foi impulsionado pela fora humana e as capacidades de fora.Disponvel a parte superior do corpo empurrando potncia de propulso a mxima eficincia (30% de aumento da frequncia cardaca de repouso), foi determinado atravs da adaptao de resultados Woude, et ai (6), e foi calculado ser 19.6W com uma fora de impulso de velocidade 58N e mo de 0.38m / s. Fora mxima atingvel empurrando estava determinado a ser 365N de testes militares dos EUA em varas de controle de aeronaves (8) - uma interface geometricamente semelhante s alavancas LFC. Estes dados foram combinados com o terreno prevista em pases em desenvolvimento, para determinar o tamanho desejado dependendo da alavanca de foras de resistncia provocadas pelo atrito de rolamento, o atrito do ar, e da gravidade. Propriedades da superfcie da estrada utilizados na nossa anlise variava de asfalto, cascalho e areia, lama, correspondendo a coeficientes de atrito de rolamento desde 0,005-0,5 (9, 10), e declives entre 0 e 40 , apenas para alm do ngulo de inclinao para trs, o LFC. Atravs da nossa anlise verificou-se que as alavancas que podem ser agarradas entre 22 centmetros a 86 centmetros do eixo vai permitir que o piloto a operar com a mxima eficincia em terrenos comuns (coeficiente de atrito de rolamento ,005-,1 e inclinam-se para 5 ) e gerar binrio suficiente na sada do pico de fora para superar terrenos extremamente duras (coeficiente de atrito de rolamento at 0,45 e inclinam-se at 30 ).

LFC TESTES DE DESEMPENHO E COMPARAO COM MOBILIDADE EXISTENTE AIDS


O LFC foi testado em diversos ambientes e condies de operao contra a cadeira de rodas e triciclo do Leste Africano retratado na figura. 1. O primeiro teste foi um teste de resistncia em nvel, terreno liso. Cinco indivduos de teste, trs machos e duas fmeas, variando 22-29 anos, nenhum dos quais os usurios regulares de cadeira de rodas, montou cada mobilidade ajuda 0,87 km (0,54 milhas) em um curso atravs do campus MIT. Os sujeitos foram orientados a viajar em um ambiente confortvel, descontrado ritmo que eles poderiam manter durante todo o julgamento. Os resultados do estudo so mostrados na figura. 3a. A velocidade mdia LFC para a equipe foi 1.89m / s. A cadeira de rodas, foi de 11,7% mais lento

com uma velocidade mdia de 1,67 m / s, e o triciclo foi de 24,3% mais rpido em 2,34 / s. Por cento aumento da freqncia cardaca de repouso para o LFC, cadeira de rodas, triciclo e foram 44,5%, 40,5% e 36,4%, respectivamente. Figura 3. Os resultados dos testes de desempenho do LFC contra uma cadeira de rodas e mo-powered triciclo (Clique para ampliar)

a. Os resultados dos testes de resistncia

b. Os resultados dos testes de subida de montanha

O segundo teste foi uma prova da escalada do monte para medir o desempenho de sada de alta potncia. O morro utilizado foi um degrau, rampa de concreto interior composto de sees inclinao 01:12, com um prazo total de 42,1 M e aumento de 2,9 m. Os resultados do estudo so mostrados na figura. 3b. O LFC teve a velocidade da equipe-mdio mais rpido at a rampa de 1.59m / s, com a cadeira de rodas 22,7% mais lento em 1,23 m / s e o triciclo 17,9% mais lento em 1.31m / s. Os nveis de esforo para cada auxiliar de locomoo foram semelhantes, com aumento da freqncia cardaca de repouso para o LFC, cadeira de rodas, de triciclo e de 55,3%, 50,8% e 55,9%, respectivamente. Os testes finais foram realizados ao ar livre em superfcies de resistncia ultra-elevada, a fim de simular os limites do que pode ser encontrado em um pas em desenvolvimento. O LFC foi capaz de viajar atravs de neve, com um coeficiente de resistncia ao rolamento medida que a mdia 0,21-0,34, com picos de at 0,48. Ele tambm foi capaz de subir uma ladeira 17,6 (1:3 aumento) em molhado, grama enlameada. Para colocar o formidability desta inclinao em perspectiva, o aumento mximo permitido de uma rampa para cadeiras de rodas suave 01:12 acordo com a regulamentao ADA (11). Tanto a cadeira de rodas e triciclo no foram capazes de mover-se atravs da neve.A cadeira de rodas foi capaz de faz-lo at a encosta ngreme, mas com muito mais esforo do que o necessrio com o LFC.

CONCLUSES E TRABALHO FUTURO


O LFC um auxiliar de mobilidade, que capaz de atravessar virtualmente qualquer tipo de terreno encontradas nos pases em desenvolvimento. A varivel vantagem mecnica obtida a partir da drivetrain alavanca permite que um usurio LFC para viajar com rapidez e eficincia no lisas, estradas planas e produzir torque suficiente para conquistar colinas ngremes e de solo mole. O, bicicleta componente drivetrain nica velocidade permite que o LFC a ser construdo e atendido em qualquer lugar do mundo a preos semelhantes aos auxlios de mobilidade existentes.Estamos confiantes de que a eficincia, tamanho compacto e flexibilidade operacional do LFC vai cumprir completamente as necessidades de mobilidade das pessoas com deficincia nos pases em desenvolvimento.

Em agosto de 2009 um prottipo LFC updated ser levado para a frica por quatro meses longos ensaios com a Associao de Deficientes Motores do Qunia (APDK). Esta nova verso do LFC vai incluir alavancas removveis, um quadro leve, e um assento / almofada de cadeira de rodas totalmente favorvel. Seis prottipos sero produzidos com APDK e distribudas pelas regies do Qunia com diferentes terrenos. O feedback dos utilizadores sero recolhidos em janeiro de 2010 e usado para refinar o projeto. Quando o projeto finalizado, pretendemos iniciar a produo LFC com APDK e depois expandir para outras oficinas de cadeira de rodas de pases em desenvolvimento.

REFERNCIAS
1. Declarao Anual do Programa. USAID, 2003. 2. Warner, D., Nada sobre ns sem ns: desenvolvimento de tecnologias inovadoras para, por e com Pessoas com Deficincia1998. 3. Groce, NE, crenas de sade e comportamento para com as pessoas com deficincia cross-cultural. Introduo Reabilitao Cross-Cultural: uma perspectiva internacional de 1999. 4. Amos G. Winter, V., Avaliao de Tecnologia da cadeira de rodas na Tanznia. The International Journal of Service Aprendizagem em Engenharia, 2006. 1 (2): p. 60-77. 5. van der Woude, PCI, et al. Modos alternativos de cadeira de rodas manual Ambulation:. Uma Viso Geral Jornal Americano de Medicina Fsica e Reabilitao, 2001. 80 (10): p. 765-777. 6. Woude, LHVvd, et al. vantagem mecnica em cadeira de rodas Lever Propulso:. Efeito no esforo fsico e Eficincia Journal of Research Reabilitao e Desenvolvimento, de 1997. 34 (3): p. 286-294. 7. Linden, WLvd, et al., O Efeito da cadeira de rodas handrim dimetro do tubo para a Eficincia Propulsion e Aplicao da Fora (dimetro do tubo e Eficincia em cadeiras de rodas). IEEE Transactions on Engenharia de Reabilitao, 1996. 4 (3). 8. Cott, HPV e Kinkade RG, Guia de Engenharia Humana de Design de Equipamento . 1972, Washington DC: Escritrio de Imprensa do Governo dos EUA. 9. Wilson, DG, Cincia Bicicleta . 3 ed. 2004, Cambridge, Massachusetts: MIT Press. 10. Avallone, EA e TI Baumeister, Handbook Padro marcas 'para Engenheiros Mecnicos . 10 ed. 1996, New York: McGraw-Hill. 11. ADA, Diretrizes da acessibilidade aos edifcios e instalaes (ADAAG), 4.8 Rampas . 2002, Estados Unidos Board Access. Amos G. Winter, Doutorando em engenharia mecnica e autor de correspondncia, telefone: + (617) 312-4207, Email:awinter@mit.edu