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SISTEMAS DE CONTROLO I

2012 2013
Mestrado Integrado em Engenharia Electr onica e de
Telecomunicac oes
3Ano 2 Semestre
1 Trabalho
Analise no tempo e na frequ encia de um circuito RLC
Grupo: 3
42294
39730
39070
Raul Ferreira
Denis Sirbu
Helder Vieira
13 de Abril de 2013
CONTE

UDO 1
Conte udo
1 Objectivos 2
2 Preparacao Teorica 3
2.1 Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Componentes de modulo e fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Modelo Espaco de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5 Solucao do Modelo Espaco de Estados na presen ca de condi coes
iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6 Resposta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7 Lugar das Razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Simulacao 17
3.1 Resposta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Resposta com condi coes iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Analise dos tempos para o regime sub amortecido . . . . . . . . . 32
3.4 Resposta Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Componentes de modulo e fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Bibliograa 50
1 OBJECTIVOS 2
1 Objectivos
De acordo com o programa da disciplina este trabalho encerra o estudo de
analise de sistemas, no tempo e na frequencia, ja proveniente de Teoria de Sis-
temas e agora nalizado em Sistemas de Controlo I.
O sistema escolhido foi um sistema de natureza electrica, um circuito RLC
serie e, portanto a sua analise teorica vai ser feita com base na teoria de circui-
tos. Vamos caracterizar este sistema e de seguida iremos, em MATLAB, simular
o comportamento deste para diferentes entradas, bem como a sua resposta tran-
sitoria.
O principal objectivo sera entao solidicar todas estas materias, agrupando-
as neste trabalho de analise.
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 3
2 Preparacao Te orica
2.1 Circuito RLC
Numa primeira fase deste trabalho, antes de avan car com a simulacao da
resposta no tempo e na frequencia de um circuito RLC, sera util preceder a
simulacao com alguma preparacao teorica, com o objectivo tra car termos de
comparacao e saber o que esperar dos resultados provenientes da simula cao.
Consideremos entao o seguinte circuito RLC com conguracao em serie:
Figura 1: Circuito RLC
Assumindo um regime permanente sinusoidal podemos determinar analiti-
camente o ganho do circuito A
v
(jw) em termos de modulo |M
v
|(jw) e de fase
F
v
(w).
i
l
(t) (corrente de malha)
v
0
(t) (tensao aos terminais do condensador)
Aplicando a lei das malhas:
v
i
(t) = i
l
(t)R +L
di
l
(t)
dt
+
1
C
_
i
l
(t)dt
Da analise de circuitos sabemos que:
i
l
(t) = C
dv
o
(t)
dt
(1)
v
0
(t) =
1
C
_
i
l
(t) , i
l
(t) = C
dv
0
(t)
dt

di
l
(t)
dt
= C
d
2
v
0
(t)
dt
2
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 4
LC
d
2
v
0
(t)
dt
2
+RC
dv
0
(t)
dt
+v
0
(t) = v
i
(t)
Aplicando as regras da transformacao para o domnio de Laplace obtemos:
LCs
2
v
0
(s) +RCv
0
(s) +v
0
(s) = v
i
(s) v
0
(s)[LCs
2
+RCs +1] = v
i
(s) (2)
De onde podemos retirar a equacao caracterstica do sistema:
LCs
2
+RC + 1 = 0 (3)
Chegamos entao `a express ao que nos da uma representa cao externa do sis-
tema, a funcao transferencia que, por denicao, assume condicoes iniciais nulas.
Av(jw) =
v
0
(jw)
v
i
(jw)
=
1
LC
s
2
+s
R
L
+
1
LC
, s = jw
A fun cao de transferencia de um sistema LTI e denida como a relacao da
transformada de laplace de sada e da entrada, considerando-se nulas todas as
condicoes iniciais.
Equacao caracterstica:
s
2
+s
R
L
+
1
LC
= 0 s =
R
_
(
R
L
)
2
4
1
LC
2L
As duas razes sao dadas por:
s =
R
_
(
R
L
)
2
4
1
LC
2L
=
_

_
s
1
=
R+

(
R
L
)
2

4
LC
2L
s
2
=
R

(
R
L
)
2

4
LC
2L
(4)
2.2 Componentes de modulo e fase
Podemos entao denir a funcao transferencia em componentes de modulo e
fase.
F
v
(w) =
v
0
(jw)
v
i
(jw)
=
_
jwRC + (1 w
2
LC)

= arctan
_

_
_
_
_
_
w
R
L
1
LC
w
2
_
_
_
_
_

_
(5)
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 5
|M
v
(jw)| =

1
LC
jw
R
L
+ (
1
LC
w
2
)

=
1
LC
|jw
R
L
+ (
1
LC
w
2
))|
=
1
LC
_
(
1
LC
w
2
)
2
+ (w
R
L
)
2
(6)
Podemos tambem obter a equa cao diferencial que descreve o funcionamento
do circuito, tomando a corrente de malha como sada, embora seja inconveniente
para os procedimentos que se seguem:
v
i
(t) = i
l
(t)R +L
di
l
(t)
dt
+v
o
(t) , v
o
(t) =
1
C
_
i
l
(t)
v
i
(t) = i
l
(t)R+L
di
l
(t)
dt
+
1
C
_
i
l
(t)
dv
i
(t)
dt
=
di
l
(t)
dt
R+L
d
2
i
l
(t)
dt
+
1
C
i
l
(t)
i
l
(t) = i
c
(t) = c
dv
o
(t)
dt
Organizando a equa cao temos:
L
d
2
i
l
(t)
dt
2
+
di
l
(t)
dt
R +
1
C
i(t) =
dv
i
(t)
dt
,
1
L

d
2
i
l
(t)
dt
2
+
R
L

di
l
(t)
dt
+
1
CL
i(t) =
1
L

dv
i
(t)
dt
(7)
2.3 Diagrama de Blocos

E possvel encontrar o modelo de estado devidamente a partir das equacoes


diferenciais, no entanto existe outro metodo para obter este modelo atraves da
fun cao transferencia. Baseia-se no uso de diagramas de solucao.
Diagrama de solucao:

E um tipo de diagrama em blocos que e constitudo
para obter uma funcao transferencia especica ou para modelar um conjunto
especco de equacoes diferenciais. Dada a funcao transferencia, equacoes dife-
renciais ou equa coes de estado, podemos construir um diagrama de solu cao. O
seu elemento basico e o integrador
1
s
.
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 6
O correspondente diagrama de blocos, tomando a equacional diferencial (6)
seria:

v
i
(t)
//
1
L
+
//

i
l
(t)
//
1
s

i
l
(t)
//
1
s
i
l
(t)
//
R
L

cc

OO
1
LC
Voltando `a primeira equacao diferencial, tomando a tensao desenvolvida aos
terminais do condensador como sada, obteve-se o seguinte diagrama de blocos:

v
i
(t)
//
1
LC
+
//

v
o
(t)
//
1
s

v
o
(t)
//
1
s
v
o
(t)
//
R
L

cc

OO
1
LC
2.4 Modelo Espaco de Estados
Visando uma completa analise do circuito em questao e oportuno nesta al-
tura obter tambem uma representa cao interna do circuito, de forma a possibilitar
a observa cao da sua resposta na presenca de condi coes inicias que condicionam e
moldam a sua sada. Com esse m, este sistema sera tambem representado num
modelo espaco de estados. O primeiro passo sera entao escolher as variaveis de
estado, variaveis essas que terao de estar a associadas a elementos que, pelas
suas caractersticas, sejam acumuladores de energia ou entao, as suas n + 1 de-
rivadas, sendo n a ordem do sistema em causa. Para este circuito temos entao,
a encaixar neste perl, o condensador e a bobine.
Estamos na presen ca de um sistema de segunda ordem, necessitamos de duas
variaveis de estado, que serao a corrente que atravessa a bobine, que coincide
com a corrente de malha, e a tensao aos terminais do condensador. x
1
= v
o
(t)
x
2
= i
l
(t)
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 7
Um modelo de estado e denido por uma equacao de estado e uma equa cao
de sada, com a seguinte forma geral:

X = AX +BU
Y = CX +DU
Da analise de circuitos sabemos que e possvel reescrever as expressoes rela-
tivas `as variaveis de estado da seguinte forma:
x
1
= v
o
(t)
Relacionando a tensao desenvolvida aos terminais de um condensador, e a cor-
rente que o atravessa, podemos exprimir a segunda variavel de estado em termos
da primeira.
i
l
(t) = C
dv
o
(t)
dt
x
2
= C
dv
o
(t)
dt
Ou seja:
x
2
= C x
1
Reordenando a equacao diferencial que descreve o sistema, podemos obter
uma expressao para a derivada da segunda variavel de estado:

v
o
(t) =
R
L

v
o
(t)
1
LC
v
o
(t) +
1
LC
v
i
(t)
Ou o equivalente:
x
2
=
R
L
x
2

1
LC
x
1
+
1
LC
u
As duas equacoes que necessitamos para construir um modelo espa co de estados
sao entao:
x
1
=
1
C
x
2
(8)
x
2
=
R
L
x
2

1
LC
x
1
+
1
LC
u (9)
Uma representa cao em diagrama de blocos e bastante util, pois atraves dela
podemos directamente obter a representacao do sistema num modelo de espa co
estados. Para as variaveis de estado consideradas, temos o seguinte modelo:
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 8
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_
_
0
1
/
C

1
/
C

R
/
C
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_
_
0
1
/
C
_
_
.v
i
(t)
Y = [1 0]
_
x
1
x
1
_
2.5 Solucao do Modelo Espaco de Estados na presenca de
condicoes iniciais
Para determinar a solu cao deste modelo em ordem `as variaveis de estado foi
assumida uma entrada em degrau v
i
(t) = u(t).
Analisemos entao a expressao da sada do sistema, na presenca de condi coes
iniciais. Para isso considerou-se, num momento t
o
, as seguintes grandezas:
I
o
, corrente de malha no instante inicial.
V
o
, tensao aos terminais do condensador no instante inicial.
O estado de um sistema em qualquer tempo t
m
, e a quantidade de informa cao
em t
o
, em conjunto com todas as entradas t
n
t
o
, com n m.
Existem dois metodos para encontrar a solucao das equacoes de estado:
pela transformada da laplace
por series innitas
Decidimos, por simplicidade, utilizar o primeiro metodo.
Forma geral de um modelo de estado:

X = AX +BU
Y = CX +DU
Desenvolvendo o modelo e transformando-o para outro domnio podemos ti-
rar partido de algumas simplicacoes.
x
1
= a
11
x
1
+a
12
x
2
+... +a
1n
x
n
+b
1r
u
r
.
.
.
x
n
(t) = a
n1
x
1
+a
n2
x
2
+... +a
nn
x
n
+b
nr
u
r
L
Das propriedades da transformada de laplace sabemos que relativamente `a de-
rivacao:
L
_
d
dt
x(t)

= sX(s) x(0)
.
.
.
L
_
d
2
dt
2
x(t)
_
= s
2
X(s) sx(0) x

(0)
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 9
.
.
.
L
_
d
n
dt
n
x(t)

= s
n
X(s) s
n1
x(0) ... x
(n1)
(0)
Os termos x(0), x(0),... sao chamados resduos. e importante reparar que
se estamos a considerar condi coes unicas nulas entao:
x(0) = sX(0) = x

(0) = 0
L sx
1
(s) x
1
(0) = a
11
x
1
(s) +a
12
x
2
(s) +... +a
1n
x
n
(s) +b
1r
u
r
(s)
.
.
.
sx
n
(s) x
n
(0) = a
n1
x
1
(s) +a
n2
x
2
(s) +... +a
nn
x
n
(s) +b
nr
u
r
(s)
Chegamos assim `a forma matricial no domnio de Laplace:
sX(s) x(0) = AX(s) +BU(s)
Resolvendo em ordem a X(s):
sX(s) AX(s) = x(0) +BU(s) =
= X(s)(sI A) = X(0) +BU(s) =
X(s) = (sI A)
1
X(0) + (sI A)
1
BU(s) (10)
Podemos calcular a transformada de Laplace do sinal de entrada. v
i
(t) = u(t)
(degrau), pelas tabelas da transformada de Laplace sabemos que u(t)
L

1
/s.
Aplicando a transformada de Laplace `a equa cao de estado obtemos:
_
_
x
1
(s)
x
2
(s)
_
_

_
_
x
1
(0)
x
2
(0)
_
_
=
_
_
0
1
/
C

1
/
C

R
/
C
_
_
_
_
x
1
(s)
x
2
(s)
_
_
+
_
_
0
1
/
C
_
_

1
s
Sera necessario agora desenvolver o modelo ate chegar `a forma geral de (9):
[sIA] = s
_
_
1 0
0 1
_
_

_
_
0
1
/C

1
/L
R
/L
_
_
=
_
_
s 0
0 s
_
_

_
_
0
1
/C

1
/L
R
/L
_
_
=
_
_
s
1
/C

1
/L s +
R
/L
_
_
Da algebra sabemos que:
A
1
=
1
det(A)
.adj(A) adj(A) = [cof(A)]
T
det(SI A) = s
_
s +
R
L
_

_
1
L

1
C
__
= s
2
+s
R
L
+
1
LC
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 10
adj(A) =
_
_
s +
R
/L
1
/C

1
/L s
_
_
(SI A)
1
=
1
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_
_
s +
R
/L
1
/C

1
/L s
_
_
Obteve-se entao a transformada de Laplace (s) da matriz transi cao de es-
tados (t).
Aplicando esta matriz ao modelo desenvolvido em cima, podemos continuar
a desenvolver ate a obtencao de uma expressao mais simplicada.
X(s) =
1
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_
_
s +
R
/L
1
/C

1
/L s
_
_
_
_
x
1
(0)
x
2
(0)
_
_
+
1
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_
_
s +
R
/L
1
/C

1
/L s
_
_
_
_
0
1
/L
_
_
1
s
X(s) =
1
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_

_
_
_
S +
R
/L
1
/C

1
/L S
_
_
_

_
x
1
(0)
x
2
(0) +
1
SL
_

_
_

_
x
1
(0) = V
o
, x
2
(0) = I
o
X(s) =
1
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_

_
V
o
_
s +
R
C
_
+
I
o
C
+
1
sLC

v
o
L
+sI
o
+
1
L
_

_
X(s) =
_

_
V
o
_
s +
R
C
_
+
I
o
C
+
1
sLC
s
2
+s
R
L
+
1
LC

v
o
L
+sI
o
+
1
L
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_

_
_
a
1
X
1
(s) = V (s)
_
a
2
X
2
(s) = I(s)
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 11
2.6 Resposta transitoria
A equacao diferencial (6) pode ser resolvida para tres diferentes regimes de
funcionamento.
Os parametros do circuito R, L e C vao ditar a natureza das solu coes e
podemos determinar em funcao de L e C, para que valores de R se obtem os
diversos regimes.
Relembrando a equa cao diferencial que determina o comportamento do sistema:
LC
d
2
v
o
(t)
dt
2
+RC
dv
o
(t)
dt
+v
o
(t) = v(t)
Sera do nosso interesse apresentar a forma generica de uma funcao de um sis-
tema de 2 ordem sem zeros (all poles):
G(s) =
Aw
2
n
s
2
+ 2 +w
2
n
(11)
(s
2
LC +sRC + 1 = 0) equacao caracterstica.
Esta equacao pode ser resolvida com a seguinte aproximacao x(t) = Ce
st
coeciente de amortecimento
w
n
frequencia natural
=
R
2L
constante de amortecimento
w
n
=
1

LC
frequencia natural
As razes da esquadro caracterstica s
2
+ s s + w
2
o
= 0 denem o tipo da
resposta transitoria do circuito.
s
1,2
= w
n
w
n
_

2
1
Existem 3 tipos de solucao para a equa cao diferencial, que sao caracterizados
pelos seguintes tipos de razes da equacao caracterstica.
Da teoria de sistemas sabemos que as respostas vao depender do coeciente
de amortecimento:
> 1 Regime sobre-amortecido
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 12
0 < < 1 Regime sob-amortecido
= 1 Regime criticamente amortecido
A resposta ao degrau pode apresentar diferentes comportamentos em fun cao
de R, L e C.
Apenas por observacao da funcao pode-se retirar valores importantes sobre
o funcionamento do sistema.
w
n
=
1

LC
frequencia natural do circuito.
=
R
2L
constante de amortecimento do circuito RLC.
s
2
+ 2s
R
2L
+
_
1

LC
_
2
= 0
s
2
+s2 +w
2
n
= 0
s
1,2
= w
n
( j
_
1
2
)
s
1,2
= w
n
(
_

2
1 )
Resposta sub-amortecida ( < 1).
R
2L
<
1

LC
R <
2L

LC
(12)
Respeitada esta condicao asseguramos que estamos a trabalhar com um re-
gime sub-amortecido.
As razes s
1
e s
2
sao complexas conjugadas.
No domnio do tempo vamos ter uma resposta da seguinte forma:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
t
sin(t) +A
3
e
t
cos(t) (13)
Resposta sobre-amortecida ( > 1).
R
2L
>
1

LC
R >
2L

LC
(14)
As razes s
1
e s
2
sao ambas reais.
A expressao, no domnio do tempo toma a seguinte forma:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
s
1
t
+A
3
e
s
2
t
(15)
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 13
Resposta criticamente amortecida ( = 1)
R
2L
=
1

LC
R =
2L

LC
(16)
s
1,2
= w
n
( j

0 ) s
1
= s
2
(17)
Para estes valores de R as duas razes sao reais duplas, a parte imaginaria
anula-se e temos a seguinte expressao:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
s
1
t
+A
3
te
s
1
t
(18)
Regime sinusoidal puro R = 0

E interessante reparar que este circuito pode conter uma oscilacao na ausencia
do fenomeno que a criou (durante um perodo de tempo). Esta frequencia de vi-
bracao pode ser chamada de frequencia natural nao amortecida. Observa-se que
a frequencia natural do circuito RLC serie e exactamente a mesma a frequencia
natural de um circuito LC, ou seja, sem a presen ca de uma resistencia, ele-
mento dissipador, que impoe amortecimento no circuito. Esta caracterstica de
amortecimento presente intrinsecamente na resistencia explica o motivo para
estabelecermos os parametros do circuito L e C em funcao do valor de R, para
estudar os diferentes regimes.
O circuito ideal iria funcionar num regime sinusoidal puro caso realmente se
verica-se a ausencia de resistencia. s
1,2
= j(
_
1
2
)
s
1,2
= j

_
1
_
R

LC
2L
_
2
= j
_
1
R
2
LC
4L
2
= j
_
1
R
2
C
4L
s
1,2
= jw
n
= j
1

LC
frequencia natural nao amortecida.
2.7 Lugar das Razes
As caractersticas de um sistema podem ser ajustadas pela modicacao de
um ou mais parametros. Podemos analisar a performance de um sistema obser-
vando a localiza cao das razes da equa cao caracterstica no plano s.
Sera do interesse deste trabalho analisar o movimento destas razes no plano
s na presenca de variacoes de parametros. Vai ser utilizado um metodo graco,
o lugar das razes. Com este metodo podemos tambem estabelecer a sensibili-
dade de cada raiz para pequenas variacoes de parametros.
Numa primeira fase podemos ja deduzir que os resultados obtidos no ponto
anterior vao ser de grande utilidade pois a estabilidade do sistema e a sua res-
posta transitoria estao intimamente ligados.
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 14
Vamos entao esbo car a trajectoria dos polos de um sistema, em fun cao do
seu ganho. a ideia sera construir um modelo com realimentacao e uma entrada
da forma:
R(s)
// //
K
//
G(s)
Y (s)
//
Y (s)
OO
Com a seguinte funcao transferencia em malha fechada:
Y (s)
R(s)
=
KG(s)
1 +KG(s)
ou
Y (s)
R(s)
=
K
N(s)
D(s)
1 +K
N(s)
D(s)
=
KN(s)
D(s) +KN(s)
Por observacao da funcao transferencia segue-se que os polos do sistema em
malha fechada sao as razes da equacao caracterstica do sistema.
1 +KG(s) = 0 ou tamb em D(s) +KN(s) = 0

E entao evidente que o valor dos polos do sistema depende do valor de K.


Se variamos K de 0 a + os polos do sistema realimentado tomarao todos
os valores possveis consistentes com a realimentacao negativa.
Chamamos entao lugar de razes do sistema ao conjunto dos pontos (lugar
geometrico) no plano s, ocupado pelos polos do sistema com equacao carac-
terstica 1 +KG(s) = 0 , quando K varia de 0 a +.
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 15
Figura 2: Sinusoidal puro
Figura 3: Sub-amortecido
Sistemas de Controlo I
2 PREPARAC

AO TE

ORICA 16
Figura 4: Sobre-amortecido
Figura 5: Cricamente amortecido
Ruith-Hurwitz:
s
2
1
1
LC
s
R
L
0
s
0 1
LC
Pelo criterio de Ruith-Hurwitz o sistema sera estavel se a primeira coluna
tiver valores positivos, ou seja
1
LC
> 0 e por sua vez
R
L
> 0.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 17
3 Simulacao
3.1 Resposta transitoria
Nesta seccao o objectivo sera comprovar os resultados obtidos na preparacao
teorica atraves de simulacoes, onde foi possvel analisar a resposta do circuito
no tempo e na frequencia.
Para podermos fazer um estudo completo teve-se de arbitrar valores para os
parametros do circuito R, L e C. Estes valores foram escolhidos de acordo com
os resultados obtidos na preparacao teorica de forma a percorrermos todos os
diferentes regimes do circuito. Estes estao representados na seguinte tabela:
R(Ohms) L(H) C(mF)
0 3 25
10 10 3.5
20 5 4
30 4 4.5
100 10 4
250 9 2
260 8 2.5
300 2 5
Para visualizar a resposta do circuito para os diferentes regimes foi cons-
trudo um sistema em SIMULINK na gura abaixo, foi denida a funcao trans-
ferencia do circuito RLC serie e este e excitado por um degrau.
Figura 6: Diagrama de blocos
O programa em MATLAB que controla os diferentes valores dos parametros
no sistema SIMULINK foi executado passo a passo de forma a que a observacao
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 18
de todas as respostas seja possvel.
Para a primeira resposta estabelecemos que a resistencia do circuito seria
nula R = 0, for cando assim o sistema a entrar num regime sinusoidal puro,
como se pode observar na gura 3. A falta de presenca de um elemento dissipa-
tivo impoe no circuito uma resposta constante sem amortecimento. O sistema
recebe a energia proveniente da entrada, e esta e oscilada entre a bobine e o
condensador, innitamente, num cenario ideal.
Figura 7: Resposta puramente sinusoidal
Na proxima resposta do sistema entramos num regime sub amortecido, onde
as razes sao reais, para estes parametros podemos vericar da tabela em cima
que se respeita a condicao:
R <
2L

LC
A resposta sub amortecida decai de uma forma oscilatoria, que e funcao da
atenuacao presente no sistema.
Descendo nos valores da tabela, fazendo R se aproximar de
2L

LC
observou-
se que a atenua cao era menor e, consequentemente, a oscila cao diminui, verica-
se que a resposta decai mais rapidamente. Podemos observar essa resposta na
gura 5.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 19
Podemos analisar este comportamento de um ponto de vista fsico. O amor-
tecimento e uma forca de friccao e, portanto, gera calor e dissipa energia. Ma-
tematicamente esta resposta toma a seguinte forma:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
t
sin(t) +A
3
e
t
cos(t)
Figura 8: Resposta sub amortecida
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 20
Figura 9: Resposta sub amortecida
Observa-se uma resposta que decai o mais rapidamente possvel sem entrar
em oscilacao quando se verica a condi cao:
R <
2L

LC
Esta resposta esta representada na gura 6, as razes sao reais duplas. O sistema
entrou num regime criticamente amortecido com a seguinte forma:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
s
1
t
+A
3
te
s
1
t
Neste regime podemos observar que obtemos o retorno mais rapido ao estado
de equilbrio do sistema o que por vezes e muito desejado em engenharia.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 21
Figura 10: Resposta criticamente amortecida
`
A medida que a resistencia se faz sentir mais presente no circuito, nomeada-
mente:
R <
2L

LC
podemos observar que a oscilacao contnua suprimida como no caso anterior
pois o amortecimento e grande e portanto a for ca de fric cao e tao intensa que
nao permite oscilacoes ao circuito.
Matematicamente, este regime possui a analise mais simples pois as razes sao
reais e distintas. A resposta possui a seguinte forma:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
s
1
t
+A
3
e
s
2
t
Uma propriedade importante para este regime que devemos assinalar e que
as razes sao ambas negativas. Este regime evita oscilacoes mas no entanto leva
mais tempo a estabilizar do que o criticamente amortecido. Podemos ver estas
respostas nas guras 7 e 8.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 22
Figura 11: Resposta sobre amortecida
Figura 12: Resposta sobre amortecida
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 23
Em baixo e apresentado uma sobreposicao de todos os regimes estudados
para o circuito RLC.
Figura 13: Todos os regimes
3.2 Resposta com condicoes iniciais
Vamos agora analisar a resposta do circuito na presenca de condi coes inicias,
quando este e excitado por um degrau u(t). Para isso iremos concentrar-nos na
representacao interna do sistema, no modelo espaco de estados. Relembrando
as variaveis de estado:
x
1
= v
o
(t) x
2
= i
o
(t)
E o modelo de estado:
_
_
x
1
x
2
_
_
=
_
_
0
1
/C

1
/L
R
/L
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_
_
0
1
/L
_
_
v
i
(t) v
i
(t) = u(t)
y(t) = [1 0]
_
_
x
1
x
2
_
_

X = AX +BC
Y = CX +DU
Podemos estudar a estabilidade do sistema pela posi cao dos polos resolvendo
a seguinte equacao:
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 24
det(I A) = 0 (19)
A matriz D, por vezes chamada a matriz de realimentacao positiva, para
este sistema e nula.
Este tipo de representacao externa permite a inclusao e consequentemente o
estudo do comportamento do sistema na presenca de condicoes iniciais.
Portanto se tivermos conhecimento das variaveis de estado para t
o
e dos
valores das entradas para t t
o
podemos determinar por completo o compor-
tamento do sistema.
Relembrando as expressoes que denem a sada em termos de tensao e cor-
rente:
x(s) =
_
_
x
1
(0)
x
2
(0)
_
_
_
_
x
1
(0)
x
2
(0)
_
_
=
_

_
V
o
_
s +
R
/C
_
+
I
o
/C +
1
/sLC
s
2
+s
R
/L +
1
/LC

v
o
/L +sI
o
+
1
/L
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
_

_
_
a
1
_
a
2
a
1
= V (s)
a
2
= I(s)
Para esta experiencia vamos trabalhar com o regime criticamente amorte-
cido, nomeadamente com os seguintes parametros:
R = 100 Ohms
L = 2 H
C = 4 mF
Foram arbitrados valores para as condicoes inicias de forma a fazer uma am-
pla analise do sistema na presenca destas. Escolhemos os seguintes valores para
a tensao aos terminais do condensador e corrente de malha no momento t
0
.
i
0
(mA) v
0
(V )
0.2 6
5 2
2 10
0.35 1
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 25
Primeiramente vamos tomar a sada como sendo a tensao aos terminais do
condensador, temos entao o correspondente modelo de estados:
Y
tensao
(s) = [1 0]
_

_
v
o
_
s +
R
/L
_
+
I
o
/C
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
+
1
sLC
sI
o
+
1
/L +
I
o
/C +
1
/sLC
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
+
1
sLC
= I(s)
_

_
Y
tens ao
(s) =
v
o
_
s +
R
/L
_
+
I
o
/C +
1
/sLC
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
(20)
De um ponto de vista teorico, o estudo da resposta ao impulso seria a ferra-
menta mais fundamental para caracterizar os sistemas no domnio do tempo, no
entanto para aplicacoes praticas e bastante mais relevante a resposta ao degrau,
e por isso vamos estudar esta resposta.
Com o MATLAB foi gerada a resposta do sistema a um degrau unitario u(t)
sem a presen ca de condi coes iniciais, gura 10. Vemos que o condensador leva
algum tempo ate que a sua tensao se estabilize.
Figura 14: Resposta ao degrau
Codicando a expressao (15) em MATLAB podemos analisar a resposta
unicamente `as condicoes iniciais, gura 11, para varios valores arbitrados ante-
riormente, em termos de tensao.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 26
Figura 15: Respostas `as condicoes iniciais

E interessante reparar que a tensao que se faz sentir aos terminais do con-
densador descarrega mais ou menos abruptamente dependendo do valor inicial
desta, ou seja, o tempo de descarga do condensador parece ser independente dos
valores das condicoes iniciais.
Sera agora oportuno observar a resposta total do sistema, quando excitado
por um degrau unitario na presenca de condi coes iniciais. Matematicamente e
bastante simples, reecte-se na soma duas duas, pois estamos a trabalhar com
sistemas lineares. No MATLAB foi efectuada esta soma, e os resultados sao
apresentados na gura 12.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 27
Figura 16: Resposta do sistema (Tensao).
Na presen ca de uma entrada em degrau a primeira conclusao que retiramos
ao observar a gura e que as condicoes iniciais moldaram completamente a res-
posta nal do sistema. O envelope da resposta e igual ao da gura anterior, no
entanto vemos que agora o sistema estabiliza para um valor, aos terminais do
condensador, de 1V, enquanto que na resposta `as condicoes iniciais esta tensao
anulava-se, ou seja, houve um deslocamento positivo de 1V no eixo das imagens.
Conclumos entao que estas condicoes podem ter bastante inuencia na resposta
de um sistema.
Sera util neste ponto conrmar os resultados obtidos. Para cada par de
condicoes iniciais achamos por bem inverter a transformada de Laplace em (15),
para obtermos o funcionamento do sistema expressado no domnio do tempo.
Logicamente esperamos uma expressao da forma apresentada na prepara cao
teorica para este tipo de regime:
v
o
(t) = A
1
+A
2
e
t
sin(t) +A
3
e
t
cos(t)
Para os quatro casos obtivemos:
y
1
(t) = 5e
st
+
501te
5t
20
+ 1
y
2
(t) = e
5t
+
25
4
te
5t
+ 1
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 28
y
3
(t) = e
5t
+
25
4
te
5t
+ 1
y
4
(t) =
7
80
te
5t
+ 1
De seguida foi criado um vector tempo para actuar nesta simulacao e foram
geradas as quatro respostas correspondentes a cada sinal, os resultados sao apre-
sentados na gura 13. Como se pode observar os resultados foram exactamente
os mesmos em comparacao com os obtidos no ponto anterior.
Figura 17: Resposta do sistema (Tensao)
Concluda a observacao da evolucao da tensao v
0
(t) aos terminais do con-
densador, sera tambem oportuno visualizar tambem a evolucao da corrente de
malha i
l
(t), a segunda variavel de estado, na presenca de condicoes iniciais.
Para isso, reescrevemos o nosso modelo de estado, tomando agora a sada
como sendo a corrente:
Y
I
o
= CX(s) = [0 1]
_

_
v
o
_
s +
R
/L
_
+
I
o
/C
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
+
1
sLC
sI
o
+
1
/L +
I
o
/C +
1
/sLC
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
_

_
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 29
Y
I
o
(s) =
sI
o
+
1
/L +
I
o
/C +
1
/sLC
s
2
+s
R
/L +
1
/LC
(21)
Seguindo o mesmo raciocnio de analise `a tensao, come caremos com a res-
posta do sistema a um degrau unitario u(t) com condi coes iniciais nulas. Ob-
servando a gura 14, notamos que a corrente de malha atinge um valor pico de
aproximadamente 7.5 mA para depois progredir para zero apos uns instantes.
Conclumos que um circuito RLC criticamente amortecido vai desenvolver uma
corrente de pico bastante mais baixa do que num regime sub amortecido. Existe
uma troca entre a complexidade do sistema (natureza das razes) e o valor de
pico da corrente.

E importante realcar que a corrente de malha e a corrente que
atravessa a bobine, facto que ira ser importante no estudo da resposta.
Figura 18: Resposta ao degrau (Corrente)
Novamente, para observarmos a evolucao da corrente de malha ao longo do
tempo, foi gerada a resposta `as condicoes iniciais. Estas podem ser vistas na
gura 15.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 30
Figura 19: Resposta `as condicoes iniciais (Corrente)
A resposta obtida vai de encontro `a prepara cao teorica efectuada, nomea-
damente no que se refere `a relacao existente entre as duas variaveis de estado,
a relacao entre a corrente que atravessa a bobine e a tensao desenvolvida no
condensador. Relembremos essa rela cao:
i
l
(t) = C
dv
o
(t)
dt
(22)
Ou seja para cada instante t a corrente que atravessa o circuito iguala a
derivada da tensao desenvolvida no condensador afectada de uma constante de
proporcionalidade C, a capacitancia do condensador.
Observando a gura 12 vemos que a tensao desenvolvida nos terminais do
condensador decresce continuamente, ou seja com declive negativo, o que se
traduz na gura 15, temos valores negativos para a corrente afectados de uma
constante de proporcionalidade, existe uma certa oposi cao de fase. Quando a
tensao estabiliza e possui valor constante, a derivada desta anula-se e, conse-
quentemente, tambem a corrente de malha ve o seu valor anulado.
Foram somadas as duas respostas e o resultado e mostrado na gura 16.
Podemos tirar algumas conclusoes destes valores.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 31
Figura 20: Resposta do sistema (Corrente)
A primeira explica cao a dar sera o motivo pelo qual, na presenca de uma
entrada constante com valor unitario, a corrente se anula passado uns instantes,
mesmo na presen ca de uma fonte na entrada.
O que provoca a anula cao da corrente no circuito, uma vez que se trata
da corrente de malha, e o facto de o degrau unitario representar uma tensao
contnua (DC), e portanto, da analise de circuitos sabemos que um condensador
se comporta como um circuito aberto para correntes contnuas, nao deixando
passar corrente para o circuito.
So faz entao sentido estudar a resposta deste sistema, com uma entrada
desta natureza contnua, nos instantes iniciais, quando a entrada e imposta e
existe variacao de tensao, consequentemente de campo magnetico, induzindo
assim corrente na bobine, possibilitando o estudo desta resposta transitoria.
Novamente para comprovar os resultados, foram deduzidas as expressoes no
domnio do tempo que caracterizam estas respostas.
y
i
1
(t) =
1
5000
e
st

501
1000
e
st
y
i
2
(t) =
1
200
e
st

1
8e
st
y
i
3
(t) =
1
500
e
st

91
100
e
st
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 32
y
i
4
(t) =
7
20000
e
st

7
4000
e
st
Podem-se comprovar entao os resultados observando a gura 17.
Figura 21: Resposta do sistema (Corrente)
Neste ponto fomos de encontro ao modelo de estado obtido na prepara cao
teorica e comprovamos experimentalmente que, usando este metodo, podemos
facilmente encontrar a resposta e a estabilidade de um circuito RLC.
3.3 Analise dos tempos para o regime sub amortecido
Podemos denir algumas propriedades deste tipo de regime que ajudarao no
seu estudo. Os parametros do circuito que vao ser utilizados nesta altura:
R = 10 Ohms
L = 10 H
C = 4.5 mF
E algumas constantes que respeitam a este circuito:
Constante de tempo RLC =
2L
R
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 33
Largura de banda e denida em (rads/s)
w = 2 =
R
L
Denimos entao o tempo de pico t
p
como sendo o tempo que a sua resposta
precisa para alcan car primeiro pico de oscila cao.
Tempo de pico:
t
p
=

wn
_
1
2
=

LC

_
1
_
R
2
_
C
L
_
2
Utilizando os valores em questao chegamos ao seguinte resultado, este valor
de pico esta representado na gura 19:
t
p
= 0.59s
Podemos comprovar pelos valores gerados pelo MATLAB que o calculo esta
correcto.
Figura 22: Primeiro maximo do vector
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 34
Figura 23: Primeiro maximo do vector
Podemos tambem denir o tempo de estabelecimento como o tempo que um
sistema leva, com um degrau a servir de entrada, para que entre numa especi-
cada banda erro, usualmente simetrica em relacao ao valor nal.
Podemos reparar que este tempo se reecte num atraso de propaga coes so-
mando como uma serie que converge para o valor nal da resposta.
Constante de tempo RLC =
2L
R
O tempo de estabelecimento para um sistema de 2 ordem sub-amortecido
quando excitado por um degrau pode ser aproximado. (Assumindo que estamos
numa solu cao em que < 1)
t
s
=
ln(0.02)
w
n
R = 10 C = 3.5 mF L = 10 H
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 35
=
R
2
_
C
L
=
10
2
_
3.5 10
3
10
0.0935414 s
w
n
=
1

LC
=
1

10 3.5 10
3
5.34522 s
t
s
=
ln(0.02)
0.0935414 5.34522
7.82406 s
Conclumos entao que apos t
s
a resposta recai sobre uma determinada banda
limitada por dois majorantes, podemos visualizar isto na gura 20.
Figura 24: Tempo de estabelecimento
A sobre-eleva cao M
p
e denida como a amplitude mnima que o sinal de
sada atinge. Apenas faz sentido calcular este valor para sistemas em regime
sub amortecido, pois este converge para um valor mnimo.
A percentagem de sobre-elevacao X refere-se `a quantidade de resposta que
excede o seu valor nal e e fun cao do factor de amortecimento.
S
percentage
= 100 % e

_
1
2
(23)
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 36
O valor obtido foi:
S
percentage
= 75%
Na gura 21 e apresentada a sobre elevacao.
Figura 25: Sobre elevacao
Tambem podera ser util o perodo das oscilacoes amortecidas. Denimos
frequencia (w
a
ou f
a
) e perodo (T
a
) das oscilacoes amortecidas, no caso de
estes existirem e serem periodicos na regiao de amortecimento, `a diferenca entre
dois maximos locais.
t
a
= t
2
t
1
f
a
=
1
T
a
w
a
= 2f
a
Com a ajuda dos vectores obtidos na simula cao, gura 23, podemos calcular
esta diferenca facilmente.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 37
Figura 26: Diferen ca entre dois maximos
t
a
= 1.18 s
Na gura 22 esta representado o perodo entre as oscilacoes amortecidas.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 38
Figura 27: Perodo das oscilacoes amortecidas
Sera tambem interessante apresentar um mapa da localiza cao dos polos do
sistema.
Localiza cao dos polos :
A
v
(s) =
1
LC
s
2
+s
R
L
+
1
LC
=
1
10 3.5 mF
s
2
+s +
1
10 3.5 mF
O sistema nao possui zeros.
Equacao caracterstica:
s
2
+s +
1
10 3.5 mF
= 0 s
2
+s + 28.571428 = 0
s =
1

1 4 28.571428
2
_
_
_
s
1
= 0.5 j5.32179
s
2
= 0.5 +j5.32179
.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 39
Figura 28: Pole map
Concluda a analise da resposta ao degrau unitario, podemos retirar algumas
conclusoes com os resultados obtidos.
Vemos que a velocidade de estabilizacao depende principalmente do polo que
esteja mais proximo do eixo imaginario. Quanto menor for esta proximidade
mais demorada e a estabilizacao do sistema. Isto advem do facto de o tempo de
estabelecimento t
s
, gura 20, depender essencialmente da parte real dos polos.
Para um sistema de segunda ordem segue entao, como podemos observar
na gura 9 que o mais rapido a estabilizar sera o que esta a funcionar num
regime criticamente amortecido. Existem varias aplicacoes onde esta rapida es-
tabilizacao e crucial para o bom funcionamento desta.
3.4 Resposta Sinusoidal
Depois de analisado o comportamento do sistema para um degrau unitario no
que toca `a resposta transitoria, vamos agora ver o seu comportamento quando
a entrada e uma onda sinusoidal.
Nesta parte da experiencia decidimos utilizar valores dos parametros R, L e
C que se reectem num regime sobre amortecido.
Temos entao `a entrada A
V
(s) uma sinusoide v
i
(t) = v
i
cos(wt + ) de am-
plitude V
i
constante.Vamos obter correspondentes os correspondentes sinais de
sada v
o
(t) = V
o
cos(wt +).
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 40
Relembrando a funcao transferencia que determina o comportamento do cir-
cuito:
A
v
(s) =
1
LC
s
2
+s
R
L
+
1
LC
_
Sobre amortecido
Duas razes reais negativas
_
Os valores considerados para os parametros:
R = 100, L = 2 H, C = 5 mF
Podemos entao reescrever:
A
v
(s) =
1
2.5 10
3
s
2
+s
100
2
+
1
2.5 10
3
=
100
s
2
+ 50s + 100
s
2
+ 50s + 100 = 0 s
1
= 47.913 s
2
= 2.0871
Podemos ver estes polos representados na gura abaixo.
Figura 29: Pole Map
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 41
100
(s + 47.913)(s + 2.0871)
=
A
s + 47.913
+
B
s + 2.0871
A
v
(s) = 2.182
_
1
s + 2.0871

1
s + 47.913
_
Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos o sistema no domnio
do tempo:
a
v
(t) = L
1
{A
v
(s) } = 2.182(e
2.0871
e
47.913
)
O proximo passo sera arbitrar valores para a frequencia w do sinal de en-
trada v
i
.
Vamos assumir uma amplitude constante V
i
= 1 V .
As frequencias escolhidas foram:
w(rad/s)
0.3
0.5
1.2
2
5
10
10
2
10
3
No MATLAB zemos variar a frequencia desta forma e as forma de onda ob-
tidas podem ser visualizadas nas guras 26 e 27, para baixas e altas frequencias.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 42
Figura 30: Resposta para as baixas frequencias
Figura 31: resposta para as altas frequencias
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 43
Numa primeira analise destas guras observamos que o sistema se comporta
como um ltro passa baixo, onde as altas frequencias, gura 27, sao fortemente
atenuadas. Parece tambem que a diferenca de fase entre os sinais vai aumen-
tando com a frequencia.
Sera entao importante tabelarmos alguns valores importantes. Para isso va-
mos calcular numericamente a razao das amplitudes dos sinais, e a diferen ca de
fase entre eles.
No que toca a calculos de fase, podemos arranjar as expressoes dos sinais
em ordem `as componentes de fase, temos entao as seguintes expressoes:
v
i
(t) = v
i
cos(wt + )
v
o
(t) = v
o
cos(wt +)
v
i
(t) = v
i
cos(wt + ) wt + = arccos
_
v
i
(t)
v
i
_
= arccos
_
v
i
(t)
v
i
_
wt
v
o
(t) = v
0
cos(wt +) wt + = arccos
_
v
o
(t)
v
o
_
= arccos
_
v
o
(t)
v
o
_
wt
(24)
A razao entre as amplitudes dos sinais foi gerada pelo MATLAB na simulacao,
os valores estao representados na gura que se segue.
v
o
v
i
=
max(v
o
x)
v
i
20 log
10
_
v
o
v
i
_
= 20 log
10
_
max(v
o
x)
v
i
_
Figura 32: Razao entre as amplitudes dos sinais
Podemos representar gracamente esta razao, gura 29, bem como esta razao
convertida para dB.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 44
Figura 33: Razao entre as amplitudes V
0
e V
i
Podemos entao agrupar estes valores numa tabela, possibilitando assim uma
melhor visualizacao dos mesmos.
w
v
o
/v
i
20log
10
(
v
0
/v
i
)
0.3 0.9126 -0.7944 -22.0944
0.5 0.8013 -1.9243 -34.4348
1.2 0.4873 -6.2444 -59.9268
2 0.3175 -9.9671 -71.6770
5 0.1326 -17.5462 -83.8524
10 0.0666 -23.5291 -89.8398
10
2
0.0052 -45.7419 -123.1859
10
3
0.0040 -47.9122 -171.8873
Observa-se que os valores vao de encontro aos gracos representados nas
guras 26 e 27. A razao entre as amplitudes esta a diminuir com o aumento
da frequencia, o caracter passa baixo do circuito comeca a cortar quase por
completo sinais com frequencia w > 10 rad/s.
Em relacao `a fase adivinha-se uma representacao linear, variando entre 0
e -180. Para baixas frequencias a imposicao de diferen ca de fase nao e muito
signicativa mas para altas frequencias nota-se claramente uma tendencia para
provocar uma oposi cao de fase dos sinais.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 45
Com o objectivo de comprovar estes resultados, e com a ajuda do MATLAB
vamos representar os diagramas de bode exactos, para a amplitude e para a
fase, de forma a perceber se os resultados obtidos fazem sentido. Podemos ver
esta representa cao na gura 30.
Figura 34: Diagrama de Bode
Comprovamos realmente que o circuito se comporta como um ltro passa
baixo, que atenua as altas frequencias, o que vai de acordo com os valores que
obtivemos. Reparamos tambem uma resposta de fase linear entre 0 e -180.
Podemos tambem calcular numericamente os diagramas de bode assintoticos,
para comparacao e ate para ter uma ideia do quanto estes fogem da realidade.
Comecemos entao por desenvolver a fun cao transferencia de forma a podermos
representar as suas componentes de modulo e de fase.
A
v
(s) =
100
s
2
+ 50s + 100
= 2.182
_
1
s + 2.0871

1
s + 47.913
_
1
s + 2.0871
I
1
s + 47.913
II
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 46
|A
v
(s)|
dB
= 20 log
10

100
s
2
+ 50s + 100

= 20 log
10

100
(s + 2.0871)(s + 47.913)

= 20 log
10
|100| 20 log
10
|s + 2.0871| 20 log
10
|s + 47.913|
I: 20 log
10
|s + 2.0871|
w 0 |G
1
(jw)| = 20 log
10
(2.0871)
2
= 40 log
10
(2.0871) = 12.781
G
1
(jw) = arctan(0) = 0

w |G
2
(jw)| = 20 log
10
(w
2
) = 40 log
10
(40)
G
2
(jw) = arctan() = 90

40 log
10
(2.0871) = 40 log
10
(w
c
) w
c
= 2.0781 rad/s
II: 20 log
10
|s + 47.913| = 20 log
10
|jw + 47.913|
w 0 |G
2
(jw)| = 20 log
10
(47.913)
2
= 40 log
10
(47.913) = 67.2181 dB
G
2
(jw) = arctan(0) = 0

w |G
2
(jw)| = 20 log
10
(w
2
) = 40 log
10
(40)
G
2
(jw) = arctan() = 90

40 log
10
(47.913) = 40 log
10
(w
c
) w
c
2
= 2.0781 rad/s
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 47
|G(jw)| dB = 20 log
10
|100| 20 log
10
|jw + 2.0871| 20 log
10
|jw + 47.913|
20 log
10
(100) = 40 dB
Temos entao o respectivo diagrama de bode assintotico para a magnitude:
Figura 35: Diagrama de bode, magnitude
Relativamente `a fase, temos entao a contribuicao de todos os elementos
elementares:
G(jw) = (100) (jw + 2.0871) (jw + 47.913)
Figura 36: Diagrama de bode, fase
Podemos ver realmente alguma semelhan ca entre as guras 32/31 e 30/29.
Observa-se que para o caso assintotico os valores nao sao exactamente correctos,
no entanto sao bem visveis as caractersticas do sistema, comportando-se como
um ltro passa baixo e, portanto, para uma rapida analise, os diagramas de
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 48
bode assintoticos sao uma optima ferramenta de analise na frequencia de um
sistema.
Em rela cao `a resposta sinusoidal do circuito, conclumos que o comporta-
mento do circuito se aproxima de um ltro passa baixo. Nota-se tambem uma
decencia entre o amortecimento exponencial e a resistencia presente no circuito.
3.5 Componentes de modulo e fase
Podemos codicar os resultados obtidos em (5) e (6) no MATLAB de forma
a comprovar uma vez mais os resultados obtidos no ponto anterior.
Relembrando as expressoes:
F
v
(w) = arctan
_

_
_
_
_
_
w
R
L
1
LC
w
2
_
_
_
_
_

_
|M
v
(jw)| =
1
LC
_
(
1
LC
w
2
)
2
+ (w
R
L
)
2
Sera util converter a expressao do modulo para dB:
|M
v
(jw)|
dB
= 20 log
10
1
LC
_
(
1
LC
w
2
)
2
+ (w
R
L
)
2
(25)
No MATLAB gerou-se um vector para a frequencia de modo a podermos
representar gracamente estas duas expressoes. Apresentamos os resultados em
baixo na gura 33.
Sistemas de Controlo I
3 SIMULAC

AO 49
Figura 37: Componentes de modulo e fase
Comparando estas respostas na frequencia em termos de modulo e de fase
com os diagramas de bode da gura 30, comprovamos entao as expressoes que
derivamos na preparacao teorica.
Novamente vemos semelhancas com os diagramas de bode assintoticos obti-
dos anteriormente, o que solidica a veracidade dos resultados obtidos.
Sistemas de Controlo I
4 BIBLIOGRAFIA 50
4 Bibliograa
Modern Control Systems
Richard C. Ddorf, Sixth Edition
Linear Control Systems Analysis and Design with MATLAB
John J. DAzzo, Fifth Edition
Modern Control Engineering
Katsuhiko Ogata, Fourth Edition
Sistemas de Controlo I