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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Transformada de Laplace

mais fcil soluo.


EQUAES DIFERENCIAIS
ENTRADA

que descrevem o comportamento de um sistema, em EQUAES ALGBRICAS, que so de


EQUAES ALGBRICAS

A Transformada de Laplace um mtodo de transformar EQUAES DIFERENCIAIS,

TRANSFORMADA DE LAPLACE

CONTROLE DE PROCESSOS

Resposta

ANTI- TRANSFORMADA DE LAPLACE

Soluo do Problema
SADA

Domnio do Tempo (t)

Domnio da Frequncia (s)

Domnio do Tempo (t)

{()} obtida atravs do seguinte clculo integral:


0

Dada

funo,

()

sua

Transformada

de

Laplace

{()} = () = ().

CLCULO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNES 1. Funo DEGRAU UNITRIO (ou Degrau de Amplitude 1) 1, () = 0, 0 < 0

() 1 0
CONTROLE DE PROCESSOS COP 1

{()} = () = (). = 1.
0 0

Transformada de Laplace

Resolvemos a integral no definida pelo mtodo da substituio de variveis, fazendo: =

0 = 10 = =
Da, vem que: 1

[] = []

1 1 1 = = = Portanto, para a integral definida entre 0 e , temos: 1 1 1 1 () = = = [0 1] 0 0

() =

2. Funo DEGRAU DE AMPLITUDE k () = , 0, 0 < 0 () k 0

{()} = () = (). = . = =
0 0

() =

CONTROLE DE PROCESSOS COP

TABELA, TEOREMAS E PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE Domnio do TEMPO () TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Transformada de Laplace

Funo IMPULSO UNITRIO Funo DEGRAU UNITRIO Funo RAMPA UNITRIA () = 1 () =

Domnio da FREQUNCIA 1 1

Funo EXPONENCIAL CRESCENTE Funo EXPONENCIAL DECRESCENTE Funo SENOIDAL sen(. ) cos( . )

1 1 + + 2 + 2 2

1 2

Funo COSSENOIDAL

2 2

Funo SENO HIPERBLICO cosh(. )

Funo COSSENO HIPERBLICO

senh(. )

2 2 2

CONTROLE DE PROCESSOS COP

Transformada de Laplace

Domnio do TEMPO 2 [()] 2 () ( ) . ()


0

TEOREMAS DAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE

[()]

Domnio da FREQUNCIA . () (0) 1 ()

2 . () . (0) (0)

(). (. )

(). [ ()] 1 ( + )

CONTROLE DE PROCESSOS COP

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE SINAIS DE ENTRADA TPICOS utilizados em ensaios de Sistemas de Controle de Processos Exemplos de sinais: 1. DEGRAU

Transformada de Laplace

- considerando a funo () em Volts [ ] e o tempo em segundos []. () [] 4 0 []

() = 4 () =

Nota: Funo Degrau de amplitude a. 2. DEGRAU ATRASADO () [] 4 0 ( 2) = 4 () =

2 4 2

[]

Nota: Teorema ( ) ()

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3. RAMPA 6

Transformada de Laplace

() [ ]

() = 3 () = 3 4. RAMPA ATRASADA

Nota: Inclinao da Rampa de 3V/seg. () [ ] 3

1 3 = 2 2

[]

( 2) = 3 () =

5. IMPULSO ATRASADO

Nota: Inclinao da Rampa de 3V/seg.

3 2 2

[]

() []
4 0 2 []

( 2) = 4 () = 4 2

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6. SENOIDAL 2 -2

Transformada de Laplace

() [ ]
10 2 10 4 10

[]

() = 2 sen () = 2 Como = Da:


2 10

2 + 2

= 2 = 2 () = 2 2

, temos que:

TRANSFORMADA INVERSA (ou ANTI-TRANSFORMADA) DE LAPLACE domnio do tempo. Exemplos: 1. () = Dada uma funo no domnio da frequncia, determina-se a respectiva funo no

20 10 = 2 2 + 100 + 10

10 = 10 / 2

2.

() = 2

1 1 () = 2 () = 5 () =
CONTROLE DE PROCESSOS COP 7

1 1 () = 2 1 =

3.

() =

() = 3

Transformada de Laplace

RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS Exemplo:

1 1 1 1 2 = 3 = 3 () = (2 + 1) 2 + 1 2 + 1 2 2

atravs do uso da Transformada de Laplace Resoluo da EQUAO DIFERENCIAL Procedimento: 3

1. Aplica-se a para cada termo da equao diferencial: Como (0) = 0, ento:

[ ()] + 2 () = 4,

() = 0 = 0. 4

3 [ () ()] + 2 () = 3 () + 2 () = 4

2. Manipula-se algebricamente a equao no domnio s, de forma conveniente, decompondo-a em FRAES PARCIAIS, quando necessrio: 3 2 () + 2 () = 4 () [3 2 + 2] = 4

3. Aplica-se na equao resultante:


1

() =

4 2 4 4 3 3 = = = 2 3 2 + 2 (3 + 2) + 2 + 23 3 () () =
1

Nota: Utilizado o resultado obtido () = (+) () = 1 .

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DECOMPOSIO DE EXPRESSO ALGBRICA EM FRAES PARCIAIS

Transformada de Laplace

DECOMPOSIO EM FRAES PARCIAIS, utilizado a fim de se obter uma expresso em forma conveniente para aplicar a TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE. Tipos bsicos de Fraes Parciais 1. FATORES LINEARES NO DENOMINADOR

O processo de converter uma expresso algbrica em fraes simples, denominado de

() = + + ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ( + ) Expresso Algbrica Fraes Parciais

2. FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR () = + + + + ( + ) ( + ) ( + ) ( + )2 ( + )3 3. FATORES QUADRTICOS NO DENOMINADOR 3.1 () + = 2 + + 2 + + () + = + 2 + + ) ( + ) ( + + ) ( + )

3.2

Regras bsicas para a Decomposio em Fraes Parciais 1- O DENOMINADOR deve ser fatorado; Para resolver uma expresso algbrica em Fraes Parciais:

2- O NUMERADOR deve ser, pelo menos, um grau abaixo do DENOMINADOR;


CONTROLE DE PROCESSOS COP 9

3- Os valores das CONSTANTES A, B, C, ..., N so determinados combinando-se as Fraes Parciais em uma expresso que tem o mesmo DENOMINADOR que a equao original. Exemplos: 1.

Transformada de Laplace

3 + 4 ( + 2) + ( + 1) = + = ( + 1)( + 2) ( + 1)( + 2) ( + 1) ( + 2)

3 + 4 = ( + 2) + ( + 1)
- Fazendo = 2, vem: - Fazendo = 1, vem: Portanto: 3 (2) + 4 = (2 + 2) + (2 + 1) 2 = = 2 3 (1) + 4 = (1 + 2) + (1 + 1) 1 = = 1 3 + 4 1 2 = + ( + 1)( + 2) + 1 + 2

Fraes Parciais

2.

+ 2 2 + 4 + 3

Fatorando o DENOMINADOR: 2 + 4 + 3 = 0 = 4 16 12 = 1 1 2 2 = 3

2 + 4 + 3 = ( 1 ) ( 2 ) = ( + 1) ( + 3)

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Da,

+ 2 + 2 ( + 3) + ( + 1) = = + = ( + 1)( + 3) + 1) ( + 3) 2 + 4 + 3 ( + 1)( + 3) (

Transformada de Laplace

+ 2 = ( + 3) + ( + 1)
- Para = 3 :

Fraes Parciais

3 + 2 = (3 + 3) + (3 + 1) 1 = 2 = 12 1 + 2 = (1 + 3) + (1 + 1) 1 = 2 = 12 1 1 + 2 2 2 = + 2 + 4 + 3 ( + 1) ( + 3)

- Para = 1 :

Portanto:

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