TOMA DE DATOS CON GPS.

VALIDACIN Y CORRECCIN DIFERENCIAL

Servicios para posicionamiento en tiempo real de la red RAP

LABORATORIO DE ASTRONOMA, GEODESIA Y CARTOGRAFA

Ral Pez Jimnez Dpto. de Matemticas. Facultad de Ciencias Universidad de Cdiz

Laboratorio de Astronoma, Geodesia y Cartografa

Toma de datos con GPS. Validacin y correccin diferencial

Fundamentos del posicionamiento en tiempo real Necesidades para un levantamiento en tiempo real Correcciones diferenciales en tiempo real Productos en tiempo real de la red RAP

Fundamentos del posicionamiento en tiempo real

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Fundamentos del posicionamiento en tiempo real.

Estacin base

Usuario

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Tipos de posicionamiento en tiempo real:

Segn el tipo de correcciones: Correcciones de cdigo (precisin entre 1 y 0.5 m.) -Mensajes RTCM 1 y 2. Correcciones de cdigo y fase (precisin <0.1 m.) -Mensajes RTCM 18 y 19 20 y 21. -Distancia recomendada: < 30 Km.

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Tipos de posicionamiento en tiempo real:

Segn el origen de las correcciones: Correcciones desde una estacin puntual.

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Tipos de posicionamiento en tiempo real:

Segn el origen de las correcciones: Correcciones basadas en solucin de red.

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Necesidades para un levantamiento en tiempo real

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Existen varias posibilidades a la hora de plantear un levantamiento en tiempo real:

Posibilidad 1 (absoluto):
Un equipo rover.

Error: aprox. 10 m.
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Posibilidad 2 (absoluto):
Un equipo rover con posibilidad de acceder a correcciones DGPS va SBAS: EGNOS (UE), WAAS (EEUU), MSAS (Japn), OmniSTAR (EEUU), etc. (Sistemas de aumentacin basados en satlite)

Error: aprox. 1 m.

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Posibilidad 3 (relativo en tiempo real):

Un equipo rover y una estacin de referencia (propia o de alguna red permanente) , con receptor y emisor de radio, respectivamente.

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Posibilidad 4 (relativo en tiempo real):

Un equipo rover con conexin a internet (mdem, telfono mvil, pda,...)

Caster de NTRIP

Internet

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Existen varias posibilidades a la hora de plantear un levantamiento en tiempo real:

Un PC con conexin a internet + emisora de radio y uno o varios rovers con radio-mdems

Caster de NTRIP

Internet

Enva cdigo GGA

Software: Cliente NTRIP: GNSS internet radio, GNSS Surfer,... Decodificador RTCM: RTCM decoder.
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Correcciones diferenciales en tiempo real

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Formatos de envo de correcciones diferenciales:

Propietario:CMR+(Trimble),Leica, - Optimizado para los equipos rovers del mismo fabricante. RTCM SC-104 (The Radio Technical Commission for Maritime Services, 1947): - Es un formato estandarizado. - La versin ms reciente es la 3.1, la ms usada es la 2.3.

- La versin 3.x surge por la necesidad de emisin de las correcciones diferenciales basadas en solucin de red.
- La versin 3.x comprime los datos mucho ms que la 2.x

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Formatos de envo de correcciones diferenciales:

Mensajes RTCM 2.3:
- 1: Correccin de la pseudodistancia de cada satlite observado por la estacin base. - 2: Varicin de la correccin de la pseudodistancia para cada satlite observado por la

estacin base.
- 3: Parmetrosdelaestacindereferencia,comolascoordenadas,tipodeantena - 4: Informacin referente al datum usado en la estacin de referencia, si es distitnto del WGS-84.

- 6: Mensaje de aviso reservado al emisor de las correcciones diferenciales.

-18: Informacin de la fase de la portadora sin corregir, para cada satlite y cada frecuencia. -19: Informacin de la pseudodistancia no corregida de cada satlite. -20: Correcciones de la fase de la portadora para cada satlite y cada frecuencia. Solo es

vlida para GPS, no para GLONASS

-21: Correccin de alta precisin de la pseudodistancia para cada satlite. Solo es vlida para GPS, no para GLONASS

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Formatos de envo de correcciones diferenciales:

Mensajes RTCM 3.0:
- 1004: Observaciones GPS de cdigo y fase mas informacin extendida sobre el nivel seal/ruido y tiempo en milisegundos para las observaciones de cdigo. - 1006: Coordenadas del ARP de la estacin de referencia e informacion sobre la altura de la

antena.
- 1008: Informacin extendida del tipo de antena, informacin extendida sobre el nmero de serie de la antena

Mensajes RTCM 3.1:

- 1014: Diferencias entre la coordenada de la estacin auxiliar y la estacin master. - 1015: Diferencia de la correccin de la ionosfera para todos los satlites GPS observados entre la estacin auxiliar y la estacin master. - 1016: Diferencia de la correccin geomtrica para todos los satlites GPS observados entre la estacin auxiliar y la master. - 1032: Coordenadas del ARP, de la estacin de referencia real para el VRS. - 1033: Descripcin del receptor y la antena de referencia.
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Las correcciones diferenciales de la red RAP se envan a travs de un CASTER de NTRIP (Network Transportation of RTCM va Internet Protocolo) .

NTRIP es un protocolo de emisin de datos por internet creado por el BKG (Instituto Geodsico y Cartogrfico Alemn). Actualmente constituye el estandar para la emisin de correcciondes diferenciales GNSS por Internet.

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Tabla fuente:

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Correcciones diferenciales basadas en solucin de red:

Existen tres tipos principales de correcciones diferenciales basadas en solucin de red: FKP (Flachen Korrektur Parameter - BKG) VRS (Virtual Reference Station - Trimble) MAC (Master Auxiliary Concept - Leica): Los equipos que sean de Leica o compatibles usan MAX. Los equipos de otros fabricantes o que sean ms antiguos usan i-MAX. i-MAX se basa en VRS. El formato RTCM 3.x se basa en este tipo de correcciones.

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Productos en tiempo real de la red RAP

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La red RAP ofrece los siguientes productos en tiempo real:

IP del caster NTRIP: 150.214.91.10

Puerto Formato Mensaje (intervalo en seg.) Descripcin Correcciones diferenciales desde una estacin seleccionada: 1(1), 2(60), 3(10), 18(1), 19(1), 22, 23(10) y 24(10) RTCM_18_19_Estacion (Estacion es el emplazamiento de la estacin)

7018

RTCM 2.3

Correcciones diferenciales desde la estacin ms cercana: MAS_CERCANA_18_19 (*)

Correcciones diferenciales desde una estacin seleccionada: RTCM_20_21_Estacion (Estacion es el emplazamiento de la estacin) Correcciones diferenciales desde la estacin ms cercana: MAS_CERCANA_20_21 (*) 1004, 1006, 1008, 1014, 1015, 1016 y 1033 Correcciones diferenciales basadas en solucin de red: MAX_red_automatica (*) 1004, 1006, 1008, 1032 y 1033
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7020

RTCM 2.3

1(1), 2(60), 3(10), 20(1), 21(1), 22, 23(10) y 24(10)

7030

RTCM 3.1

iMAX_red_automatica (*)
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Es necesario registrarse como usuario siguiendo los pasos que se indican en el portal web de la red RAP: http://www.juntadeandalucia.es/obraspublicasytransportes/redandaluzadep osicionamiento/rap/

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CONSIDERACIONES FINALES:
El sistema de referencia oficial en Europa para el clculo de correcciones diferenciales es el ETRS89. Todas las estaciones de referencia de la red RAP tienen definida como mdelo de antena la NULLANTENNA, de esta manera las correcciones diferenciales se envan con referencia al ARP. (*) Para la utilizacin de las correcciones diferenciales MAS_CERCANA as como de las correcciones de RED_AUTOMATICA es necesario que el equipo rover pueda enviar su posicin en el cdigo GGA.

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