ANLISIS DE LOCOMOCIN PARA UN ROBOT CAMINANTE DE SEIS PATAS

AUTOR(es) Guillermo David Evangelista Adrianzn, gevangelistaa@upao.edu.pe Denis Shymi Lzaro Cerna, dlazaroc@upao.edu.pe Universidad Privada Antenor Orrego Facultad de Ingeniera Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica Rama IEEE Sociedad de Robtica y Automatizacin
Resumen: El presente artculo se enfoca en el anlisis de locomocin para un robot caminante hexpodo; para ello se har uso de las convenciones publicadas en el 2010 por Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta and J.M. Zhu, las cueles son sustento para el desarrollo de parmetros en este estudio. El anlisis se divide en tres partes: Trayectoria de un paso, locomocin del movimiento y tipos de caminata; en la primera, se analiza las fases de movimiento: Transferencia y Soporte, y como se conforma cada una de estas; en la segunda, se definen caractersticas como: Periodos, factor de trabajo, longitudes, compensaciones, polgono de soporte, rea de trabajo, caminatas y ngulo de deriva; en tipos de caminata, se estudian cuatro tipos propuestos: Trpode, Cuadrpeda, Cuadrpeda 4+2 y Pentpoda. Finalmente, se propone un modelo de implementacin de este anlisis, el cual posee parmetros adaptables a cualquier tipo de robot artrpodo hexpodo. Los resultados de este artculo han sido aplicados a Crixus El robot hexpodo caminante y adems servir como punto de partida a futuras investigaciones en el campo de anlisis para trayectorias de robots caminantes. Palabras claves: anlisis de locomocin, robot caminante hexpodo, trayectoria de paso, caminata trpode, caminata cuadrpeda, caminata pentpoda.

Abstract: The present paper focuses on the locomotion analysis of a hexapod walking robot, for this, we made use of conventions published in 2010 by Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta and J.M. Zhu, which are support for the parameters of this study. The analysis is divided in three parts: Step trajectories, movement locomotion and types of walking; in the first part, was analyzed the movement phases: Transfer and support, and how each movement is formed; in the second part, we defined features such an: periods, duty cycle, lengths, offsets, supporting polygon, work area, gaits and crab angle; in types of walking, are studied four types suggested: Tripod, quadruped, quadruped 4+2 and Pentapod. Finally, we propose a model of implementation of this analysis, which is performed with parameters adapted to any type of arthropod hexapod robot. The results of this paper had been applied to Crixus the hexapod walking robot and will also be useful as a starting point for future research in the fields of trajectory analysis for walking robots. Keywords: Locomotion analysis, hexapod walking robot, step trajectory, tripod walking, quadruped walking, pentapod walking.

1. TRAYECTORIA DE PASO El paso es la unidad bsica de desplazamiento con la cual se compone diferentes tipos de caminata; este a su vez est compuesto por dos fases de movimiento: Soporte y Translacin. 1.1. Fases de Movimiento Fase de Soporte: Fase en la cual la extremidad realiza un ciclo de soporte sobre la superficie de desplazamiento. Suele ser formulada por la ecuacin de un movimiento lineal o trapezoidal. Fase de Traslacin: Fase en la cual la extremidad realiza una ciclo de traslacin sobre la superficie a desplazarse. Suele ser formulada por la ecuacin caracterstica de un movimiento parablico o por un polinomio de grado n). 2. LOCOMOCIN DEL MOVIMIENTO

Longitud de Paso: Es la distancia que se traslada el centro de gravedad (COG), durante un ciclo completo de locomocin Offset Lateral: Distancia entre la proyeccin de la cadera y el punto del efector final respecto al eje en el cual no se produce desplazamiento Offset de Origen: Distancia desplazada del efector final respecto al origen del mismo Polgono de Soporte: Este polgono se forma durante las fases de movimiento, especficamente en la fase de soporte; este polgono se construye en base a la unin de puntos de los efectores finales de las extremidades en contacto con la superficie, esta caracterstica vara en funcin del tipo de movimiento y offset de origen rea de Trabajo: Espacio formado por todas las coordenadas en las que se puede localizar el efector final Caminata Peridica: Una caminata es peridica cuando los estados de una extremidad durante sucesivos movimientos son los mismos para las dems extremidades, es decir un mismo intervalo de tiempo Caminata Simtrica: Una caminata es simtrica cuando el movimiento de las extremidades de la derecha o izquierda est desfasado en medio ciclo respecto a las extremidades opuestas Caminata Regular: Una caminata es regular cuando las extremidades tienen el mismo factor de trabajo ngulo de Deriva: ngulo que determina la orientacin del movimiento, este ngulo es la medida entre el eje longitudinal de la posicin inicial del robot en el plano y el ngulo de direccin, siendo de valor positivo en sentido anti horario y negativo en sentido horario. (Xilun Ding, et al, 2010)

Anlisis realizado con la finalidad de sintetizar las caractersticas que puedan producir un movimiento, teniendo en cuenta que un movimiento es el desplazamiento de un cuerpo en una direccin determinada, es decir de un punto a otro punto. 2.1. Caractersticas Perodo de Soporte: Periodo en el cual se realiza la fase de soporte, se denota como: Perodo de Traslacin: Periodo en el cual se realiza la fase de traslacin, se denota como: Periodo de Paso: Periodo en el cual se realiza un paso completo, se denota como , donde: = + (1) Factor de Trabajo : Es la relacin entre el periodo de soporte y periodo de paso, donde:

(2)

Longitud de Trazo: Distancia que se recorre el cuerpo en la fase de soporte

3. CAMINATA Una caminata es una determinada secuencia de acciones que tienen como unidad de movimiento al paso. 3.1. Tipos Son muchas formas de caminar las que puede adoptar un robot artrpodo hexpodo; estas difieren en el tipo de enfoque, cuando son adoptadas del ser vivo en el cual han sido inspirado, se denomina enfoque biolgico y su fundamento es el CPG - Generador Central de Patrones (Prieto-Moreno Torres Andrs, 2010); y cuando son creadas de manera artificial (Fsica y Ecuaciones Cinemticas) se denomina enfoque clsico. Los cuatro tipos propuestos, sern enfocados desde el punto de vista clsico. Caminata Trpode: Caminata formada por dos etapas, se caracteriza por tener en cada una de estas, 3 extremidades realizando fase de soporte: Etapa 1: Las extremidades 1, 4 y 5 realizan fase de soporte mientras las extremidades 2, 3 y 6 realizan fase de traslacin. Etapa 2: Las extremidades 2, 3 y 6 realizan fase de traslacin mientras las extremidades 1, 4 y 5 realizan fase de soporte.

El periodo de soporte tiene el mismo valor que el periodo de traslacin La distancia del cuerpo desplazada en la fase de soporte es igual a la desplazada en la fase de traslacin Presenta un tringulo issceles como polgono de soporte Se aplica a las extremidades 1 y 2 un offset de origen en el eje y, de valor positivo; y a las extremidades 5 y 6 offset de origen en el eje y, de valor negativo Es una caminata peridica Es una caminata simtrica Es una caminata regular, debido a que presenta un = 12 en cada una de las extremidades.

Caminata Cuadrpeda: Caminata conformada por tres etapas, se caracteriza por tener en cada una de estas, 4 extremidades realizando fase de soporte (Martinez de Oraa, 2010): Etapa 1: Las extremidades 1 y 4 realizan fase de transferencia mientras las extremidades 2, 3, 5 y 6 realizan fase de soporte. Etapa 2: Las extremidades 3 y 6 realizan fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 4 y 5 realizan fase de soporte. Fase 3: Las extremidades 2 y 5 realizan fase de transferencia mientras las extremidades 1, 3, 4 y 6 realizan fase de soporte.

Figura 1. Caminata Trpode Caractersticas:

Figura 2. Caminata Cuadrpeda

Caractersticas: - El periodo de soporte tiene 2 veces el valor de periodo de traslacin - La distancia del cuerpo desplazada en la fase de soporte es igual a la desplazada en la fase de traslacin - Presenta un trapecio como polgono de soporte - Se aplica a las extremidades 1 y 2 offset de origen en el eje y, de valor positivo; y a las extremidades 5 y 6 offset de origen en el eje y de valor negativo - Es una caminata peridica - Es una caminata regular, debido a que presenta un = 23 en cada una de las extremidades. Caminata Cuadrpeda 4+2: Caminata conformada por cuatro etapas, se caracteriza por tener en cada una de estas, 4 o 5 extremidades realizando fase se soporte: Etapa 1: Las extremidades 1 y 6 realizan fase de transferencia mientras las extremidades 2, 3, 4 y 5 realizan fase de soporte Etapa 2: La extremidad 4 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 3, 5 y 6 realizan fase de soporte Etapa 3: Las extremidades 2 y 5 realizan fase de transferencia mientras las extremidades 1, 3, 4 y 6 realizan fase de soporte Etapa 4: La extremidad 3 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 4, 5 y 6 realizan fase de soporte.

Caractersticas: - El periodo de soporte tiene 2 veces el valor que el periodo de traslacin - La distancia del cuerpo desplazada en la fase de soporte es igual a la desplazada en la fase de traslacin - Presenta un trapecio y un rectngulo como polgono de soporte - Se aplica a las extremidades 1 y 2 un offset de origen en el eje y, de valor positivo; y a las extremidades 5 y 6 offset de origen en el eje y, de valor negativo - Es una caminata peridica - Es una caminata regular, debido a que presenta un = 23 en cada una de las extremidades. Caminata Pentpoda: Caminata conformada por seis etapas, se caracteriza por tener en cada una de estas 5 extremidades realizando fase de soporte: Etapa 1: La extremidad 5 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 3, 4 y 6 realizan fase de soporte Etapa 2: La extremidad 3 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 4, 5 y 6 realizan fase de soporte Etapa 3: La extremidad 1 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 2, 3, 4, 5 y 6 realizan fase de soporte Etapa 4: La extremidad 6 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 3, 4 y 5 realizan fase de soporte Etapa 5: La extremidad 4 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 2, 3, 5 y 6 realizan fase de soporte Etapa 6: La extremidad 2 realiza fase de transferencia mientras las extremidades 1, 3, 4, 5 y 6 realizan fase de soporte.

Figura 3. Caminata Cuadrpeda 4+2

Figura 4. Caminata Pentpoda

Caractersticas: - El periodo de soporte tiene 2 veces el valor que el periodo de traslacin - La distancia del cuerpo desplazada en la fase de soporte es igual a la desplazada en la fase de traslacin - Presenta un trapecio como polgono de soporte - Se aplica a las extremidades 1 y 2 un offset de origen en el eje y, de valor positivo; y a las extremidades 5 y 6 offset de origen en el eje y, de valor negativo - Es una caminata peridica - Es una caminata simtrica - Es una caminata regular, debido a que presenta un = 23 en cada una de las extremidades. 4. IMPLEMENTACIN DEL ANLISIS La implementacin del anlisis realizado es adaptable a todo tipo de robot artrpodo hexpodo, debido a que posee parmetros generalizados. 4.1. Trayectoria de paso Para el desplazamiento en caminata de los cuatro tipos propuestos, se presenta una trayectoria de paso con los siguientes parmetros:

0 : Punto medio de trayectoria de H : Altura mxima de la fase de trayectoria : Distancia de paso [cm] : Intervalo de iteracin : ngulo de deriva [0, 180] : Offset de origen en . Para un paso de alcance , la fase de transferencia y soporte tienen un recorrido total de /2, por ende el rango de trabajo para ambas fases ser: [0 4 , 0 + 4] Donde es funcin dependiente . Fase de Traslacin Fase regida por la trayectoria de una ecuacin parablica en el eje vertical de la siguiente forma: ( )2 = 4( ) Donde: : Coordenada en el eje horizontal : Coordenada en el eje vertical (, ) : Vrtice de la parbola : Distancia focal. Segn sea el sistema de referencia asignado al robot, se define los parmetros teniendo en cuenta que el eje Horizontal est en el plano y que las coordenadas en los ejes y dependern de la orientacin que se desee, esto es segn el ngulo de deriva. Eje Vertical : Eje Horizontal : , eje comprendido por componentes en e Vrtice : (0 , + 0 ) Puntos de parbola: (0 4 , 0 ) & (0 + 4 , 0 ) De la ecuacin parablica (3), remplazando el vrtice: ( 0 )2 = 4( 0 ) se (3)

Figura 5. Trayectoria de paso Donde: 0 : Distancia del efector final al sistema de Coordenadas inicial en el eje 0 : Distancia del efector final al sistema de Coordenadas inicial en el eje

Remplazando el punto parbola (0 , ) en la ecuacin anterior: 4 0

4 =

2 16

Se tiene una ecuacin parablica final: 2 ( 0 )2 = ( 0 ) 16 Despejando Z: 16( 0 )2 = [ 0 ] 2 Asumiendo que la distancia de elevacin de paso es igual a la distancia recorrida en la fase de traslacin, se cumplir con el principio de: = Remplazando = /2 en la ecuacin de : 8( 0 )2 = [ 0 ] (4) 2 Para el eje horizontal, se tiene una trayectoria lineal de la siguiente forma: = + Donde: = Coordenada en el eje horizontal = Punto inicial en el eje horizontal = Factor de El punto inicial y el factor de se obtienen mediante la resolucin de un sistema de ecuaciones de 2 componentes. Adems se ubica en el plano , por ende cada componente se determinan a travs del ngulo de deriva: = 0 + sin() = + cos() Donde: : ngulo de deriva [0, 180]

Donde: = Coordenada en el eje horizontal = Punto inicial en el eje horizontal = Factor de Las coordenadas en el eje y en el eje se determinan por el ngulo de deriva, de la siguiente manera: = 0 + sin() = + cos() Donde: : ngulo de deriva [0, 180] Eje : 0 , valor constante Trayectoria de Paso Fase de Transferencia Fase de Soporte
8( 0 )2 = [ 0 /2]
= 0

= 0 + sin() = + cos()

= 0 + sin() = + cos()

De esta forma al saber la trayectoria de paso, puntos parbolas, vrtice y ngulo de deriva, se puede deducir las ecuaciones para cualquier tipo de movimiento. 4.2. Modelo aplicado al robot hexpodo Crixus Cada tipo de robot caminante articulado tiene diferentes parmetros que varan segn el diseo del mismo. Es por ello que para implementar el modelo propuesto a Crixus El robot hexpodo caminante, se debe tener en cuenta lo siguiente: Asignacin de sistemas de referencia Offset del efector final en al origen de coordenadas en el eje transversal: 0 = 12.38 Offset del efector final al origen de coordenadas en el eje vertical: 0 = 10.51 ngulo de deriva: Debido a que los ejes coordenados en de las extremidades 1, 3 y 5 son los opuestos a los de las extremidades 2, 4 y 6, se tomarn las siguientes

Fase de Soporte Fase regida por la trayectoria de una ecuacin lineal en el eje horizontal de la siguiente forma: =

consideraciones al implementar el desarrollo de las trayectorias de paso: Ecuaciones de posicin para las extremidades 2, 4 y 6: = 0 + sin() = + cos() Ecuaciones de posicin para las extremidades 1, 3 y 5: = 0 + sin() = + cos() Al aplicar las consideraciones al modelo, resulta (Evangelista & Lzaro, 2012):
Trayectoria de Paso Fase de Transferencia Fase de Soporte
8( 0)2 = [ + 10.51 ] 2 = 10.51

Resolviendo el sistema: = 0 = 1.5 = 1.5 Extremidad 1: = 12.38 + 1.5 sin() = + 1.5 cos() Extremidad 4: = 12.38 + 1.5 sin = + 1.5 cos Trayectoria : 0 /4 Extremidades 2, 3, 5 y 6 Fase de Soporte = 10.51 La forma general de es: + = + (0) = 0 + ( ) = 3 4 Resolviendo el sistema: = 0 = 0.75 = 0.75 Para 3 y 5 = 12.38 0.75 sin() = 0.75 cos() Para 2 y 6 = 12.38 0.75 sin() = 0.75 cos()

= ( )

= ( )

= [12.38 + sin()]

= [12.38 + sin()]

= [ + cos()]

= [ + cos()]

RESULTADOS Luego de aplicar los parmetros necesarios al robot Crixus, se desarrollar y obtendr los resultados finales de ecuaciones para la caminata cuadrpeda: Primera Fase: 0 /3 Trayectoria : 0 /2 Extremidades 1 y 4 Fase de Transferencia Vrtice : (/4, 10.51 + /2) Puntos parbola: (0, 10.51) (/2, 10.51) = [ 8( /4)2 + 10.51 /2]

Segunda Fase: /3 2/3 Trayectoria : /4 /4 Extremidades 3 y 6 Fase de Transferencia Vrtice : (0, 10.51 + /2) Puntos parbola: (/4, 10.51) (/4, 10.51) = [ 8()2 + 10.51 /2]

La forma general de es: + = + (0) = 0 + ( ) = 3 2

La forma general de es: + = + ( ) = 3 4 2 + ( ) = 3 4

Resolviendo el sistema: = 0.75 = 1.5 = 1.5 0.75 Extremidad 3: = 12.38 + (1.5 0.75) sin() = + (1.5 0.75) cos() Extremidad 6: = 12.38 + (1.5 0.75) sin = + (1.5 0.75) cos Trayectoria : /2 /4 Extremidades 1 y 4 Fase de Soporte = 10.51 La forma general de es: + = + ( ) = 3 2 2 + ( ) = 3 4 Resolviendo el sistema: = 0.75 = 0.75 = 0.75( ) Extremidad 1: = 12.38 + 0.75( ) sin() = + 0.75( ) cos() Extremidad 4: = 12.38 + 0.75( ) sin() = + 0.75( ) cos() Trayectoria : /4 /2 Extremidades 2 y 5 Fase de Soporte = 10.51 La forma general de es: + = + ( ) = 3 4 2 + ( ) = 3 2 Resolviendo el sistema: = 0 = 0.75

Extremidad 2: = 12.38 0.75 sin() = 0.75 cos() Extremidad 5: = 12.38 0.75 sin() = 0.75 cos()

Tercera Fase: Para 2/3 Trayectoria : /2 0 Extremidades 2 y 5 Fase de Transferencia Vrtice : (/4, 10.51 + /2) Puntos parbola: (/2, 10.51) (0, 10.51) = [ 8( + /4)2 + 10.51 /2]

La forma general de es: + = 2 + ( ) = 3 2 + () = 0 Resolviendo el sistema: = 1.5 = 1.5 = 1.5( ) Extremidad 2: = 12.38 + 1.5( ) sin = + 1.5( ) cos Extremidad 5: = 12.38 + 1.5( ) sin() = + 1.5( ) cos() Trayectoria : /4 0 Extremidades 1, 3, 4 y 6 Fase de Soporte = 10.51 La forma general de es: + = 2 + ( ) = 3 4 + () = 0 Resolviendo el sistema: = 0.75 = 0.75

= 0.75

 = 0.75( ) Extremidades 1 & 3: = 12.38 + 0.75( ) sin() = + 0.75( ) cos() Extremidades 4& 6: = 12.38 + 0.75( ) sin() = + 0.75( ) cos() CONCLUSIONES Se define al paso como la unidad fundamental para conformar una caminata La definicin de caractersticas generales de locomocin para todo tipo de movimiento, se sintetiz en cuatro parmetros iniciales: trayectoria en plano horizontal, ngulo de deriva, vrtice y puntos parbola. Se incluy un ngulo de deriva que determina la orientacin de la caminata, resolviendo as el problema de ecuaciones traslacionales en ejes independientes, el cual un problema clsico de los estudios en locomocin de robots caminantes Los cuatro modelos de caminatas propuestos, si pudieron ser descritos y caracterizados segn los parmetros propuestos Se aplic y comprob los resultados del anlisis de locomocin, en la caminata cuadrpeda del robot hexpodo Crixus. REFERENCIAS BIBLIOFRFICAS XILUN DING, ZHIYING WANG, ALBERTO ROVETTA AND J.M. ZHU (2010), Locomotion analysis of hexapod robot, China, Italy, Beihang University, Politcnico di Milano. MARTINEZ DE ORAA, Nestor Sorli (2003), Robot hexpodo. (Tesis). Universidad Politcnica de Catalua, Catalua, Espaa PREZ MACHORRO, Julio (2009), Generacin de locomocin de un robot hexpodo usando dos clulas neuronales analgicas, (Tesis de Maestra en Ciencias). CENIDET, Cuernavaca, Morelos, Mxico EVANGELISTA ADRIANZN, LZARO CERNA (2012), Development and Building a Hexapod Robot Platform, Universidad Privada Antenor Orrego, Per.

ANEXOS La finalidad este apartado, es la de servir como una gua de programacin de algoritmos para generacin de caminatas de robots articulados, para ello es necesario describir la locomocin del robot utilizando los parmetros sintetizados en este artculo; adems, se debe tener en consideracin que los desplazamientos son ejecutados sobre superficies ideales. Para el uso de sensores, los cuales detecten la superficie de su entorno, indicar el uso de una nueva variable la cual influir directamente sobre 0 . SCRIPTS EN LABVIEW PARA LA GENERACIN DE TRAYECTORIAS DE PASO EN CAMINATA DEL ROBOT HEXPODO CRIXUS Caminata Trpode float64 X1e, Y1e, Z1e; // Extremidad 01 if (i<=S/4){ X1e=12.38+i*sin(-A); Y1e=i*cos(-A)-oy; Z1e=-(pow(i,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/4 && i<=3*S/4){ X1e=12.38+(S/2-i)*sin(-A); Y1e=(S/2-i)*cos(-A)-oy; Z1e=-10.51; } if (i>3*S/4 && i<=S){ X1e=12.38+(i-S)*sin(-A); Y1e=(i-S)*cos(-A)-oy; Z1e=-(pow(i-S,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X2e, Y2e, Z2e; // Extremidad 02 if (i<=S/4){ X2e=12.38+(-i)*sin(A); Y2e=(-i)*cos(A)-oy; Z2e=-10.51; } if (i>S/4 && i<=3*S/4){ X2e=12.38+(i-S/2)*sin(A); Y2e=(i-S/2)*cos(A)-oy; Z2e=-(pow((i-S/2),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>3*S/4 && i<=S){ X2e=12.38+(S-i)*sin(A); Y2e=(S-i)*cos(A)-oy; Z2e=-10.51; } float64 X3e, Y3e, Z3e; // Extremidad 03 if (i<=S/4){ X3e=12.38+(-i)*sin(-A); Y3e=(-i)*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; } if (i>S/4 && i<=3*S/4){

X3e=12.38+(i-S/2)*sin(-A); Y3e=(i-S/2)*cos(-A)-oy; Z3e=-(pow((i-S/2),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>3*S/4 && i<=S){ X3e=12.38+(S-i)*sin(-A); Y3e=(S-i)*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; } float64 X4e, Y4e, Z4e; // Extremidad 04 if (i<=S/4){ X4e=12.38+i*sin(A); Y4e=i*cos(A)-oy; Z4e=-(pow(i,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/4 && i<=3*S/4){ X4e=12.38+(S/2-i)*sin(A); Y4e=(S/2-i)*cos(A)-oy; Z4e=-10.51; } if (i>3*S/4 && i<=S){ X4e=12.38+(i-S)*sin(A); Y4e=(i-S)*cos(A)-oy; Z4e=-(pow(i-S,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X5e, Y5e, Z5e; // Extremidad 05 if (i<=S/4){ X5e=12.38+i*sin(-A); Y5e=i*cos(-A)-oy; Z5e=-(pow(i,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/4 && i<=3*S/4){ X5e=12.38+(S/2-i)*sin(-A); Y5e=(S/2-i)*cos(-A)-oy; Z5e=-10.51; } if (i>3*S/4 && i<=S){ X5e=12.38+(i-S)*sin(-A); Y5e=(i-S)*cos(-A)-oy; Z5e=-(pow(i-S,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X6e, Y6e, Z6e; // Extremidad 06 if (i<=S/4){ X6e=12.38+(-i)*sin(A); Y6e=(-i)*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; } if (i>S/4 && i<=3*S/4){ X6e=12.38+(i-S/2)*sin(A); Y6e=(i-S/2)*cos(A)-oy; Z6e=-(pow((i-S/2),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>3*S/4 && i<=S){ X6e=12.38+(S-i)*sin(A); Y6e=(S-i)*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; }

Caminata Cuadrpeda float64 X1e, Y1e, Z1e; // Extremidad 01 if (i<=S/3){ X1e=12.38+(1.5*i)*sin(-A); Y1e=(1.5*i)*cos(-A)-oy; Z1e=-(pow((1.5*i-S/4),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/3 && i<=S){ X1e=12.38+0.75*(S-i)*sin(-A); Y1e=0.75*(S-i)*cos(-A)-oy; Z1e=-10.51; } float64 X2e, Y2e, Z2e; // Extremidad 02 if (i<=2*S/3){ X2e=12.38+(-0.75*i)*sin(A); Y2e=(-0.75*i)*cos(A)-oy; Z2e=-10.51; } if (i>2*S/3 && i<=S){ X2e=12.38+1.5*(i-S)*sin(A); Y2e=1.5*(i-S)*cos(A)-oy; Z2e=-(pow(1.5*(i-S)+S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X3e, Y3e, Z3e; // Extremidad 03 if (i<=S/3 ){ X3e=12.38-0.75*i*sin(-A); Y3e=-0.75*i*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; } if (i>S/3 && i<=2*S/3){ X3e=12.38+(1.5*i-0.75*S)*sin(-A); Y3e=(1.5*i-0.75*S)*cos(-A)-oy; Z3e=-(pow((1.5*i-0.75*S),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>2*S/3 && i<=S){ X3e=12.38+0.75*(S-i)*sin(-A); Y3e=0.75*(S-i)*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; } float64 X4e, Y4e, Z4e; // Extremidad 04 if (i<=S/3){ X4e=12.38+(1.5*i)*sin(A); Y4e=(1.5*i)*cos(A)-oy; Z4e=-(pow((1.5*i-S/4),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/3 && i<=S){ X4e=12.38+0.75*(S-i)*sin(A); Y4e=0.75*(S-i)*cos(A)-oy; Z4e=-10.51; }

float64 X5e, Y5e, Z5e; // Extremidad 05 if (i<=2*S/3){ X5e=12.38+(-0.75*i)*sin(-A); Y5e=(-0.75*i)*cos(-A)-oy; Z5e=-10.51; }

if (i>2*S/3 && i<=S){ X5e=12.38+1.5*(i-S)*sin(-A); Y5e=1.5*(i-S)*cos(-A)-oy; Z5e=-(pow(1.5*(i-S)+S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X6e, Y6e, Z6e; // Extremidad 06 if (i<=S/3 ){ X6e=12.38-0.75*i*sin(A); Y6e=-0.75*i*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; } if (i>S/3 && i<=2*S/3){ X6e=12.38+(1.5*i-0.75*S)*sin(A); Y6e=(1.5*i-0.75*S)*cos(A)-oy; Z6e=-(pow((1.5*i-0.75*S),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>2*S/3 && i<=S){ X6e=12.38+0.75*(S-i)*sin(A); Y6e=0.75*(S-i)*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; } Caminata Cuadrpeda 4+2 float64 X1e, Y1e, Z1e; // Extremidad 01 if (i<=S/4){ X1e=12.38+2*i*sin(-A); Y1e=2*i*cos(-A)-oy; Z1e=-(pow((2*i)-S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/4 && i<=S){ X1e=12.38+(2*(S-i)/3)*sin(-A); Y1e=(2*(S-i)/3)*cos(-A)-oy; Z1e=-10.51; } float64 X2e, Y2e, Z2e; // Extremidad 02 if (i<=S/2){ X2e=12.38+(-2*i/3)*sin(A); Y2e=(-2*i/3)*cos(A)-oy; Z2e=-10.51; } if (i>S/2 && i<=3*S/4){ X2e=12.38+(2*i-4*S/3)*sin(A); Y2e=(2*i-4*S/3)*cos(A)-oy; Z2e=-(pow((2*i-4*S/3+S/12),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>3*S/4 && i<=S) { X2e=12.38+(2*(S-i)/3)*sin(A); Y2e=(2*(S-i)/3)*cos(A)-oy; Z2e=-10.51; } float64 X3e, Y3e, Z3e; // Extremidad 03 if (i<=3*S/4 ) { X3e=12.38+(-2*i/3)*sin(-A); Y3e=(-2*i/3)*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; }

if (i>3*S/4 && i<=S) { X3e=12.38+2*(i-S)*sin(-A); Y3e=2*(i-S)*cos(-A)-oy; Z3e=-(pow(2*(i-S)+S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X4e, Y4e, Z4e; // Extremidad 04 if (i<=S/4) { X4e=12.38+(-2*i/3)*sin(A); Y4e=(-2*i/3)*cos(A)-oy; Z4e=-10.51; } if (i>S/4 && i<=S/2) { X4e=12.38+2*(i-S/3)*sin(A); Y4e=2*(i-S/3)*cos(A)-oy; Z4e=-(pow((2*(i-S/3)-S/12),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/2 && i<=S){ X4e=12.38+(2*(S-i)/3)*sin(A); Y4e=(2*(S-i)/3)*cos(A)-oy; Z4e=-10.51; } float64 X5e, Y5e, Z5e; // Extremidad 05 if (i<=S/2){ X5e=12.38+(-2*i/3)*sin(-A); Y5e=(-2*i/3)*cos(-A)-oy; Z5e=-10.51; } if (i>S/2 && i<=3*S/4){ X5e=12.38+(2*i-4*S/3)*sin(-A); Y5e=(2*i-4*S/3)*cos(-A)-oy; Z5e=-(pow((2*i-4*S/3+S/12),2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>3*S/4 && i<=S){ X5e=12.38+(2*(S-i)/3)*sin(-A); Y5e=(2*(S-i)/3)*cos(-A)-oy; Z5e=-10.51; } float64 X6e, Y6e, Z6e; // Extremidad 06 if (i<=S/4){ X6e=12.38+2*i*sin(A); Y6e=2*i*cos(A)-oy; Z6e=-(pow((2*i)-S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/4 && i<=S){ X6e=12.38+(2*(S-i)/3)*sin(A); Y6e=(2*(S-i)/3)*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; } Caminata Pentpoda float64 X1e, Y1e, Z1e; // Extremidad 01 if (i<=S/3){ X1e=12.38+(-0.6*i)*sin(-A); Y1e=(-0.6*i)*cos(-A)-oy; Z1e=-10.51;

} if (i>S/3 && i<=S/2){ X1e=12.38+(3*i-1.2*S)*sin(-A); Y1e=(3*i-1.2*S)*cos(-A)-oy; Z1e=-(pow((3*i-1.2*S)-S/20,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/2 && i<=S ){ X1e=12.38+0.6*(S-i)*sin(-A); Y1e=0.6*(S-i)*cos(-A)-oy; Z1e=-10.51; } float64 X2e, Y2e, Z2e; // Extremidad 02 if (i<=5*S/6){ X2e=12.38+(-0.6*i)*sin(A); Y2e=(-0.6*i)*cos(A)-oy; Z2e=-10.51; } if (i>5*S/6 && i<=S){ X2e=12.38+3*(i-S)*sin(A); Y2e=3*(i-S)*cos(A)-oy; Z2e=-(pow(3*(i-S)+S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } float64 X3e, Y3e, Z3e; // Extremidad 03 if (i<=S/6){ X3e=12.38+(-0.6*i)*sin(-A); Y3e=(-0.6*i)*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; } if (i>S/6 && i<=S/3){ X3e=12.38+(3*i-0.6*S)*sin(-A); Y3e=(3*i-0.6*S)*cos(-A)-oy; Z3e=-(pow((3*i-0.6*S)-3*S/20,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/3 && i<=S ){ X3e=12.38+0.6*(S-i)*sin(-A); Y3e=0.6*(S-i)*cos(-A)-oy; Z3e=-10.51; } float64 X4e, Y4e, Z4e; // Extremidad 04 if (i<=2*S/3){ X4e=12.38+(-0.6*i)*sin(A); Y4e=(-0.6*i)*cos(A)-oy; Z4e=-10.51; } if (i>2*S/3 && i<=5*S/6){ X4e=12.38+(3*i-2.4*S)*sin(A); Y4e=(3*i-2.4*S)*cos(A)-oy; Z4e=-(pow((3*i-2.4*S)+3*S/20,2)*8/(S)+10.51S/2); } if (i>5*S/6 && i<=S ){ X4e=12.38+0.6*(S-i)*sin(A); Y4e=0.6*(S-i)*cos(A)-oy; Z4e=-10.51; } float64 X5e, Y5e, Z5e; // Extremidad 05 if (i<=S/6){ X5e=12.38+3*i*sin(-A);

Y5e=3*i*cos(-A)-oy; Z5e=-(pow((3*i)-S/4,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>S/6 && i<=S){ X5e=12.38+0.6*(S-i)*sin(-A); Y5e=0.6*(S-i)*cos(-A)-oy; Z5e=-10.51; } float64 X6e, Y6e, Z6e; // Extremidad 06 if (i<=S/2){ X6e=12.38+(-0.6*i)*sin(A); Y6e=(-0.6*i)*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; } if (i>S/2 && i<=2*S/3){ X6e=12.38+(3*i-1.8*S)*sin(A); Y6e=(3*i-1.8*S)*cos(A)-oy; Z6e=-(pow((3*i-1.8*S)+S/20,2)*8/(S)+10.51-S/2); } if (i>2*S/3 && i<=S ){ X6e=12.38+0.6*(S-i)*sin(A); Y6e=0.6*(S-i)*cos(A)-oy; Z6e=-10.51; }

DATOS PERSONALES Guillermo David Evangelista Adrianzn gevangelistaa@upao.edu.pe

Docente de la Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica de la Universidad Privada Antenor Orrego, Asesor del Captulo RAS-IEEE/UPAO.

Denis Shymi Lzaro Cerna dlazaroc@upao.edu.pe

Alumno becado del V ciclo de Ingeniera Electrnica de la Universidad Privada Antenor Orrego, Vice-Presidente del Captulo RAS-IEEE/UPAO.