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Sistema de aquisio de imagens indexadas para uso em perfilmetro ptico

Monografia submetida Universidade Federal de Santa Catarina como requisito para a aprovao da disciplina: DAS 5511: Projeto de Fim de Curso

Joo Ricardo Castro Melo

Florianpolis, setembro de 2009

Sistema de aquisio de imagens indexadas para uso em perfilmetro ptico

Joo Ricardo Castro Melo

Esta monografia foi julgada no contexto da disciplina DAS 5511: Projeto de Fim de Curso e aprovada na sua forma final pelo Curso de Engenharia de Controle e Automao

Banca Examinadora:

Pedro de Deus Vieira Buschinelli, M.Eng Orientador Empresa

Prof. Armando Albertazzi Gonalves Jnior Orientador do Curso

Prof. Augusto Humberto Bruciapaglia Responsvel pela disciplina

Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Avaliador

Jeancarlo Contatto, Debatedor

Guilherme Rafael Dalmedico, Debatedor

Agradecimentos

Agradeo ao gerente do projeto e orientador Pedro Buschinelli que, alm de ter demonstrado grande conhecimento para o desenvolvimento do projeto, demonstrou tambm que um bom amigo. Vamos passar no concurso para a Petrobras! Agradeo ao Professor Armando, pela proposta de trabalho oferecida e pela orientao prestada. Agradeo equipe do LABMETRO, principalmente equipe do projeto PEROLA que, sempre que possvel, pde ajudar. Agradeo minha famlia pelo apoio para chegar at aqui. Agradeo minha namorada, Tallulah, no por ter sido fundamental no desenvolvimento do trabalho, mas por ser uma excelente companheira e tornar os dias mais felizes. Agradeo Agncia Nacional de Petrleo, Gs Natural e Biocombustveis que, atravs do PRH-34, me incluiu na onda do petrleo e gs. Por fim, agradeo a DEUS, pois sem ELE, NADA existiria.

Resumo

Dentro do contexto de segurana das malhas dutovirias, est sendo desenvolvido no LABMETRO UFSC um perfilmetro para realizar a medio da geometria interna de dutos, sob o nome de PEROLA (Perfilometria ptica a Laser Aplicada a Dutos). Dentro do escopo do PEROLA, este documento apresenta o projeto e desenvolvimento de um sistema de aquisio de imagens indexadas pela posio axial para uso no perfilmetro. Este trabalho foi desenvolvido como Projeto de Fim de Curso na faculdade de Engenharia de Controle e Automao da UFSC. Basicamente, a tarefa a ser cumprida a de fazer um sensor ptico por triangulao laser, o qual j foi anteriormente validado para a medio de uma nica seo, medir um grande nmero de sees contguas, de modo a adquirir a geometria interna de uma regio de um duto. Para isto, foi necessrio desenvolver uma forma de medir o deslocamento do sistema, disparar a aquisio de imagens e disponibiliz-las para processamento. So mostrados aqui o projeto desde a etapa de especificao at os testes em bancada. Os resultados obtidos so ento apresentados e discutidos em termos dos requisitos de projeto.

Abstract

Concerning the safety of material transporting ducts, in LABMETRO UFSC, a perfilometer for internal duct geometry measurement is being developed under the name of PEROLA (portuguese acronym for Laser Optical Perfilometry Applied to Ducts). Inside its scope, this work covers the project and development of an axial position indexed image acquiring system, which is to be part of the perfilometry. This work has been developed as an Ending Course Project in UFSCs Control and Automation Engineering College. In a few words, the task to be accomplished is letting a laser triangulation optical sensor, which has been already validated for measuring a single duct section, be able to measure a great number of contiguous sections, so acquiring a region of a ducts geometry. To do that, one had to develop a way of measuring the devices displacement, triggering the image acquisition and letting these images available for later processing. Here one explains the developed project since its specification phase till lab testing. The results are then shown and discussed facing its requirements.

Sumrio

Agradecimentos................................................................................................ 3 Resumo ............................................................................................................ 4 Abstract ............................................................................................................ 5 Sumrio ............................................................................................................ 6 Lista de Figuras ................................................................................................ 9 Lista de Tabelas ............................................................................................. 12 Introduo....................................................................................................... 13 1.1: 1.2: Contextualizao ............................................................................. 13 Descrio ........................................................................................ 14

Captulo 2: O projeto PEROLA ..................................................................... 17 2.1: 2.2: 2.3: A necessidade ................................................................................ 17 Proposta geral ................................................................................. 18 Outras solues .............................................................................. 20

2.3.1: Pig magntico (MFL) ................................................................... 21 2.3.2: Pig de ultra-som .......................................................................... 21 2.3.3: Pig de contato mecnico ............................................................. 22 2.3.4: Pig ptico .................................................................................... 23 2.4: 2.5: 2.6: O sensor ptico a laser ................................................................... 23 Extenso para o PEROLA-I ............................................................ 26 Frentes de trabalho e escopo deste Projeto de Fim de Curso ........ 28

2.6.1: Aquisio de imagens indexadas ................................................ 29 2.6.2: Processamento das imagens adquiridas .................................... 30 2.6.3: Visualizao dos resultados ........................................................ 30

2.6.4: Projeto mecnico ........................................................................ 31 2.6.5: Gerncia...................................................................................... 32 Captulo 3: Projeto informacional e conceitual ............................................. 33 3.1: 3.2: 3.3: Funcionalidades esperadas ............................................................ 33 Especificaes tcnicas .................................................................. 34 Traduo em mdulos funcionais ................................................... 38

Captulo 4: Sub-mdulo hodmetro/inclinmetro ......................................... 41 4.1: 4.2: 4.3: 4.4: Busca por solues ......................................................................... 41 Princpio de funcionamento do encoder ptico ............................... 44 Princpio de funcionamento do inclinmetro ................................... 46 Dimensionamento e escolha do encoder e inclinmetro ................ 46

4.4.1: O encoder E4 e o inclinmetro T5 .............................................. 48 4.5: 4.6: O microcontrolador.......................................................................... 54 Projeto do hodmetro/inclinmetro ................................................. 56

Captulo 5: Sub-mdulo de aquisio sincronizada e etiquetagem .............. 60 5.1: Aquisio sincronizada ................................................................... 60

5.1.1: Disparo da aquisio ................................................................... 61 5.1.2: Movimento no sentido oposto ..................................................... 62 5.1.3: Correo de distncia percorrida ................................................ 63 5.1.4: Simulao do algoritmo ............................................................... 66 5.1.5: Alterao dos valores .................................................................. 68 5.2: Etiquetagem .................................................................................... 69

5.2.1: Comunicao serial..................................................................... 70 5.2.2: Projeto do mdulo de etiquetagem ............................................. 71 5.3: Esquemtico do circuito .................................................................. 72

Captulo 6: Mdulo de disponibilizao das imagens ................................... 74

6.1:

A cmera Scorpion.......................................................................... 74

6.1.1: Configurao da cmera para o projeto ...................................... 75 6.2: O software de aquisio de imagens .............................................. 78

Captulo 7: Resultados em bancada ............................................................ 82 7.1: 7.2: 7.3: Teste de aquisio e medio ........................................................ 82 Teste de velocidade de aquisio ................................................... 84 Testes a serem realizados .............................................................. 84

Captulo 8: Concluses e Perspectivas ........................................................ 85 Bibliografia: ..................................................................................................... 86

Lista de Figuras

Figura 1 - Exemplo de duto apresentando corroso. ..................................... 18 Figura 2 Esquema geral do PEROLA. ......................................................... 19 Figura 3 Imagem que pode ser vista pelo usurio do sistema de visualizao 3D do PEROLA. .................................................................................... 20 Figura 4 Princpio de funcionamento do pig magntico............................... 21 Figura 5 - Pig ptico da Norsk Elektro Optikk AS. .......................................... 23 Figura 6 - Princpio de funcionamento do sensor ptico a laser. .................... 24 Figura 7 - Sensor ptico montado em bancada, medindo um gabarito. ......... 25 Figura 8 - Resultado da medio do gabarito pelo sensor ptico. ................. 26 Figura 9 - O sensor deve ser deslocado por cada seo para medir o perfil completo do tubo. ...................................................................................................... 27 Figura 10 - Informaes da nuvem de pontos. ............................................... 28 Figura 11 Frentes de trabalho do PEROLA - Interno e suas relaes. ....... 29 Figura 12 Exemplo de tela de sada do software de visualizao. .............. 31 Figura 13 - Vista em perspectiva da concepo mecnica do prottipo. ....... 32 Figura 14 - Diagrama do mdulo de aquisio visto de fora. ......................... 34 Figura 15 - Funes do projeto com seu fluxo de dados. ............................... 39 Figura 16 - Simplificao funcional: os sub-mdulos do sistema. .................. 40 Figura 17 - Princpio de soluo utilizando encoder, inclinmetro e microcontrolador........................................................................................................ 42 Figura 18 - Rodas de um dos lados do perfilmetro. A roda do hodmetro aquela em posio mais alta. .................................................................................... 43 Figura 19 - Um tipo de disco de encoder de codificao de 2 bits. ................ 45

Figura 20 - A sada do encoder em forma de ondas quadradas nos canais A e B. A largura dos pulsos dada pela velocidade de rotao do encoder. ................. 46 Figura 21 - A frao da roda ocupada por certo deslocamento e valores associados. ............................................................................................................... 47 Figura 22 - Desenho tcnico do encoder escolhido com medidas em polegadas. ................................................................................................................. 50 Figura 23 - Desenho tcnico do inclinmetro T5, com valores em polegadas. .................................................................................................................................. 52 Figura 24 - Pinagem da interface encoder/contador. ..................................... 53 Figura 25 - Tempo de pulso, em microssegundos, em funo do resistor em RBIAS. ...................................................................................................................... 53 Figura 26 - O PIC16F688. .............................................................................. 55 Figura 27 - Esquemtico do circuito do hodmetro/inclinmetro. ................... 56 Figura 28 - A largura do pulso da interface garantidamente lida por ser maior que duas vezes o maior tempo de lao do PIC. .............................................. 58 Figura 29 - O conector da cmera PGR Scorpion. ......................................... 61 Figura 30 - Exemplo do funcionamento do algoritmo de correo. A aquisio com 11 pulsos compensa o erro das demais. ........................................................... 65 Figura 31 - Algoritmo de aquisio e correo. .............................................. 66 Figura 32 - Interface grfica do simulador desenvolvido. ............................... 67 Figura 33 - Esquemtico da placa que abrange os mdulos dos captulos 4 e 5. ............................................................................................................................... 73 Figura 34 - Montagem da cmera utilizada. Pode-se notar o conector de entrada e sada na parte alta traseira da cmera. .................................................... 75 Figura 35 - Funcionamento no modo 0. ......................................................... 77 Figura 36 - Funcionamento no modo 14. ....................................................... 77 Figura 37 - Modelo UML simplificado da classe PGRCamera........................ 79 Figura 38 - Modelo UML da classe CameraHandler. ..................................... 80

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Figura 39 - Interface do software de aquisio............................................... 81

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Lista de Tabelas

Tabela 1 - Requisitos do projeto PEROLA. .................................................... 35 Tabela 2 Requisitos a serem cumpridos pelo sistema de aquisio de imagens. .................................................................................................................... 38 Tabela 3 - Seqncia de sinais nos canais do encoder. ................................ 45 Tabela 4 - Alguns encoders pesquisados....................................................... 49 Tabela 5 - Pinos da cmera e suas funes. ................................................. 61 Tabela 6 - Dados da simulao do algoritmo. ................................................ 68 Tabela 7 - As ligaes PIC-MAX232 e PIC-SN75176. ................................... 71

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Introduo

1.1: Contextualizao
O transporte de gs, petrleo e seus derivados (P&G) no Brasil , em grande parte, realizado por meio de dutos metlicos, um meio de transporte seguro, barato e eficiente. Estes dutos, os quais podem ser submarinos, subterrneos ou areos, sofrem diversos tipos de danos, seja por agentes externos ou pelo prprio material que ali transportado. Os principais tipos de defeitos encontrados nos dutos transportadores de P&G so alteraes geomtricas da natureza de amassamentos, corroso e defeitos advindos do processo de soldagem. Outros problemas podem ocorrer, como a presena de corpos estranhos [4]. No caso da corroso, quando dada apenas internamente, ela pode passar despercebida por uma anlise externa, fazendo-se recomendvel tambm uma inspeo interna dos dutos. Tais defeitos podem comprometer a integridade do duto ou at mesmo causar sua ruptura, gerando assim, alm de enormes prejuzos financeiros, tambm prejuzos ambientais. Existem ainda os prejuzos sociais e imagem da companhia transportadora. Dentro do contexto de segurana das malhas dutovirias, so importantes a percepo e a anlise cuidadosa de defeitos, para que seja aplicada a devida manuteno nestes tubos. Este cuidado previne acidentes, suas conseqncias e garante uma maior eficincia no transporte de insumos. Porm, apesar da sua importncia, as inspees de dutos devem interromper minimamente a sua operao a fim de evitar prejuzos e/ou falta de abastecimento. Novas tecnologias tm sido desenvolvidas para medio de perfis internos (e conseqente inspeo de defeitos), tentando seguir na direo de agregar simplicidade, robustez e exatido nas medies executadas, alm de necessitar pouca interferncia operacional. Um equipamento que realiza medio de perfil chamado perfilmetro; os equipamentos que andam pelo interior de dutos, seja para limpeza, medio de perfil ou outra tarefa, mas que sejam levados pela prpria 13

vazo fludica daquele duto, so chamados pigs. Alguns perfilmetros so pigs e outros tm movimento prprio. De toda forma, quanto ao seu princpio de medio, podem ser de vrias categorias, como magnticos, de ultra-som, de contato mecnico e pticos. Na categoria de perfilmetros pticos, foi desenvolvido no LABMETRO-UFSC um sensor laser com triangulao cnica [1], o qual o ponto de partida para um completo sistema de medio para perfilagem interna de dutos. Um novo modelo de perfilmetro, baseado neste sensor, est sendo desenvolvido no mbito do projeto denominado PEROLA - Interno Perfilometria ptica a laser aplicada a dutos. O perfilmetro para mapear o interior de dutos denominado PEROLA - Interno. O projeto tambm envolve o desenvolvimento de perfilmetro para a parte externa, denominado PEROLA - Externo. Para que este sensor possa ser utilizado na perfilagem de certa extenso de um duto ou tubo, devem ser incorporados elementos que permitam o seu deslocamento controlado ao longo do tubo. O projeto PEROLA, desenvolvido no LABMETRO, inclui o sensor ptico e mdulos adicionais desenhados para possibilitar a perfilagem completa de um tubo ou duto (perfilmetro interno), o perfilmetro externo, o tratamento dos resultados obtidos para identificar e quantificar as regies corrodas e um software de realidade virtual para a visualizao do resultado de ambos (descrito em [2] e [3]).

1.2: Descrio
No que concerne o perfilmetro interno, o sistema de aquisio de medies da geometria de cada seo do duto o assunto deste documento. Este , de fato, um projeto de automao da medio da geometria das sees do duto, portanto muito bem inserido no contexto do Curso de Engenharia de Controle e Automao da UFSC. A tarefa proposta aqui possibilitar que o sensor ptico a laser desenvolvido anteriormente, o qual media apenas uma seo por vez, pudesse adquirir a informao a respeito da geometria de sees contguas do tubo medida que

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fosse deslocado pelo seu interior, estendendo o resultado final de uma nica seo para a geometria do interior de uma grande extenso do tubo. Para isso, era necessrio identificar o deslocamento axial e angular do perfilmetro no interior do tubo e adquirir a informao a respeito de cada seo separada uma da outra por um incremento fixo. A metodologia empregada foi a especificao de um sistema que atendesse aos requisitos do projeto, o estudo de ferramentas necessrias sua realizao, projeto e testes em bancada. O sistema foi desenvolvido para garantir o cumprimento das especificaes j fixadas no mbito do projeto PEROLA, de forma simples e robusta, ao mesmo tempo sendo de natureza flexvel para se adaptar a eventuais aumentos de requisito de especificao e inovaes tecnolgicas. Como parte da soluo adotada, foi desenvolvido um circuito digital com microcontrolador PIC, utilizando dois encoders (um deles numa montagem de inclinmetro) e uma cmera digital IEEE1394. Tambm se utilizou comunicao serial RS-232 e RS-485. No currculo de Engenharia de Controle e Automao da UFSC, algumas disciplinas relacionam-se com o desenvolvimento deste trabalho, umas mais e outras menos intensamente. So elas: Sistemas Digitais / Microprocessadores / Informtica Industrial I / Instrumentao em Controle: o trabalho envolve o uso de dispositivos e circuitos digitais e microcontroladores, que foram abordados, tratados e trabalhados, de uma forma ou de outra, nestas disciplinas. Disciplinas de informtica: tanto no projeto como na implementao da soluo houve a necessidade de desenvolvimento de software,

aproveitando os conhecimentos e mtodos aprendidos no corpo de informtica do curso. No captulo 2, apresentado o projeto PEROLA, contextualizando este trabalho dentro do projeto. O captulo 3 fala sobre as fases de projeto informacional e conceitual da soluo adotada. Os captulos 4, 5 e 6 mostram os mdulos que compem o sistema, como foram desenvolvidos e que funes desempenham. No captulo 7 so apresentados e discutidos os resultados j obtidos, enquanto o captulo 8 apresenta uma sntese do que foi realizado, as concluses e a 15

antecipao do que est previsto na continuidade do trabalho. Finalmente, no captulo 9 so mostradas as referncias.

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Captulo 2:

O projeto PEROLA

2.1: A necessidade
O projeto PEROLA Perfilometria ptica a laser aplicada a dutos foi idealizado a partir da necessidade, existente na indstria, de monitorar a integridade de dutos e tubos atravs da inspeo da sua geometria interna. Os dutos so um meio eficiente, barato e seguro de transporte de insumos. Garantem, pela sua natureza, continuidade no fornecimento dos insumos, ao contrrio do caso onde se utiliza veculos ou outro meio de transporte intermitente. Alm do transporte de insumos atravs de dutos, muito comum na indstria o uso de tubos para outros fins, como as tubulaes trocadoras de calor e tubos de fornos (lembrando que um duto um meio de transporte composto pela ligao de tubos). H a preocupao em garantir fornecimento e ainda evitar perdas do insumo transportado por quebras ou vazamentos. Alm do prejuzo com o prprio insumo, no ltimo caso, um vazamento de material traz danos ambientais. A imagem da companhia prejudicada e a legislao ambiental rgida, punindo financeiramente um evento deste tipo, sem citar o prprio dano natureza. Quanto aos defeitos internos de tubos, so comuns a presena de corpos estranhos, amassamentos, corroso devida ao prprio transporte de fluido e deformaes decorrentes do processo de soldagem. Para os trs ltimos, h que se fazer a inspeo da geometria do duto para identific-los e trat-los de forma adequada.

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Figura 1 - Exemplo de duto apresentando corroso.

2.2: Proposta geral


O PEROLA tem por objetivo ser uma completa soluo na inspeo geomtrica de dutos e tubos. Compem o projeto um perfilmetro de geometria interna (denominado PEROLA - Interno, ou PEROLA-I), um para a perfilometria externa (PEROLA - Externo ou PEROLA-E) e um software de realidade virtual para a visualizao do resultado das medies de ambos. Isto est esquematizado na figura 2.

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Figura 2 Esquema geral do PEROLA.

O usurio do sistema, ento, ao pretender inspecionar um tubo, deve poder aplicar o perfilmetro externo e/ou o interno (no caso deste ltimo, interrompendo a operao do tubo), ligados a um computador que faz parte do sistema e, com o auxlio de um poderoso software de visualizao, inspecionar o resultado da perfilagem, tirando concluses sobre o estado do tubo ou duto, identificando eventuais problemas. Um exemplo de cena que pode ser vista neste software, o qual ainda est em desenvolvimento, pode ser visto na figura 3.

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Figura 3 Imagem que pode ser vista pelo usurio do sistema de visualizao 3D do PEROLA.

A equipe do projeto PEROLA utiliza a metodologia de desenvolvimento integrado de produtos. A princpio, o perfilmetro ser desenvolvido para operar em tubos de propsito geral, o que foi traduzido em termos de requisitos no projeto informacional. A idia, no entanto, fazer com que seja no futuro compatvel com a operao em dutos de qualquer natureza.

2.3: Outras solues


Na indstria do petrleo e gs, devido importncia da inspeo da geometria interna de dutos, j foram desenvolvidos produtos que realizam tal atividade, denominados pigs de inspeo. Alguns deles so citados aqui.

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2.3.1: Pig magntico (MFL)


Do ingls Magnetic Flux Leakage (Fuga de Fluxo Magntico), esta a ferramenta mais difundida para inspeo de corroso de dutos. Utiliza alteraes no campo magntico para detectar mudanas na espessura da parede do tubo. Sua sensibilidade diminui com o aumento da espessura da parede do duto. Possui pouca tolerncia variao do dimetro interno e pode facilmente ficar preso num tubo amassado. O sensor equipado de um sistema de bobinas que produz um potente campo magntico paralelo parede do duto. Um sensor de efeito Hall detecta a variao das linhas de fluxo magntico quando este passa por uma parte do duto com defeito interno e/ou externo (figura 4). Podem ser auxiliados por um segundo sensor que identifica se o defeito interno ou externo.

Figura 4 Princpio de funcionamento do pig magntico.

Algumas outras caractersticas so sua dependncia em relao experincia do operador, pouca preciso em relao geometria do defeito e seu alto peso.

2.3.2: Pig de ultra-som

Outro sistema muito utilizado o pig equipado com sensores ultra-snicos. Medem corroso com excelente nvel de detalhes e detectam trincas. Sua principal

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limitao a necessidade de um fluido homogneo para o acoplamento acstico, o que dificulta muito sua aplicao em gasodutos. Para seu uso em uma linha de gs, pode-se preencher parte da tubulao com gua, permitindo a inspeo; todavia a cesso da operao do duto necessria indesejada [4]. A tcnica de pulso-eco utilizada para se medir a distncia dos transdutores de ultra-som parede interna do oleoduto, obtendo-se desta forma uma medida indireta das perdas em espessura da parede. Um transdutor emite um pulso de ultra-som, que se propaga pelo fluido dentro da tubulao at ser refletido na parede interna do duto. Aps emitir o pulso, o transdutor passa a funcionar como receptor para transformar o eco que retorna a ele em um sinal eltrico. Quanto maior a freqncia do transdutor, menor o comprimento de onda e, portanto, melhor a resoluo axial. Por outro lado, a atenuao acstica aumenta exponencialmente com a freqncia [5].

2.3.3: Pig de contato mecnico

O pig de contato mecnico possui algumas dezenas de hastes que so arrastados ao longo da superfcie interna do duto e assim descrevem seu interior. A medio do ngulo da haste feita atravs de um sensor de campo magntico, do tipo Hall, posicionado entre dois ms de polaridades opostas. O conjunto posicionado no eixo do sensor e uma mudana de inclinao decorrente de alteraes no perfil da superfcie significa uma alterao no campo magntico estabelecido pelos ms, o que detectado pelo sensor Hall e convertido em ngulo [6]. Suas principais caractersticas so a adaptabilidade a uma grande faixa de dimetros, independncia do lquido que est sendo transportado, menor exigncia em relao limpeza do tubo e simplicidade. Sua preciso depende do nmero de hastes aplicadas, sendo este mtodo mais adequado para a deteco de corroso e amassamentos do que rachaduras.

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2.3.4: Pig ptico

Pigs com sensores pticos ainda so pouco utilizados na inspeo de dutos. Devido necessidade de um meio com certa visibilidade (pequena turbidez), seu uso se limita aos dutos que transportam gases ou lquidos transparentes. Por ser uma medio que usa apenas a luz como mtodo, os pigs pticos possuem vantagens como medio mais detalhada. Este dispositivo, dotado de cmeras ao seu redor, tambm possui lasers colocados ao redor de seu eixo e que projetam luz nas paredes do tubo.

Figura 5 - Pig ptico da Norsk Elektro Optikk AS.

A partir da triangulao da posio dos planos de luz emitidos pelo laser que so capturados no CCD da cmera possvel calcular a distncia da cmera parede duto. O sistema dotado de oito sensores pticos por triangulao laser que esto dispostos ao redor do pig. A fuso dos dados obtidos por estes sensores gera o resultado de medio de cada seco do duto em 360.

2.4: O sensor ptico a laser


Foi desenvolvido no LABMETRO EMC UFSC um sensor ptico laser por triangulao cnica para a medio da geometria de uma nica seo cilndrica. Este sensor, apresentado em [1], o ponto de partida para o desenvolvimento do PEROLA-I: a partir da capacidade de se adquirir a geometria de uma seo, esta

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funcionalidade pode ser estendida para que todo o perfil interno possa estar disponvel. O sensor dispe de um feixe de luz apontado a um espelho cnico de 45, conforme pode ser visto na figura 5 [1].

Figura 6 - Princpio de funcionamento do sensor ptico a laser.

O espelho cnico do laser faz com que o feixe laser seja refletido de modo a formar um plano luminoso, perpendicular ao eixo do tubo, que incide sobre as paredes daquela seo, fazendo com que esta seja completamente iluminada. Uma cmera digital (sensor CCD + lente) disposta do outro lado capta a imagem da projeo do laser na superfcie interna do tubo, refletida por um espelho cnico.

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Figura 7 - Sensor ptico montado em bancada, medindo um gabarito.

A imagem capturada para uma seo tratada, de modo que a informao obtida pelo espelho seja convertida numa imagem real e receba outros tratamentos, como remoo de rudos.

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Figura 8 - Resultado da medio do gabarito pelo sensor ptico.

Como a informao que interessa a da geometria da seo, os dados so apresentados na forma de uma lista indexada pela posio angular e, para cada posio angular, um valor de raio (a distncia ao melhor centro calculada).

2.5: Extenso para o PEROLA-I


Para que o PEROLA-I possa cumprir seu objetivo de medir a geometria interna de um tubo, tendo como ponto de partida o sensor j desenvolvido, entendeu-se que este ltimo deveria ser axialmente deslocado ao longo do duto para adquirir a geometria de sees em vrias posies, compondo, aps se passar por toda a extenso medida, o perfil que se queria obter. 26

Figura 9 - O sensor deve ser deslocado por cada seo para medir o perfil completo do tubo.

Utilizando uma estratgia incremental de funcionalidades, foi especificado no projeto que o perfilmetro interno deveria ser capaz de medir o seu prprio deslocamento axial, sem levar em conta a causa deste. A princpio o perfilmetro seria puxado por outro dispositivo e a forma como isso seria realizado no est no escopo do projeto. A cada incremento de posio correspondente a um valor prefixado, o prprio dispositivo colheria a imagem daquela seo de forma autnoma. Combinando os resultados do processamento das imagens ordenadas, o computador operador do sistema formaria uma nuvem de pontos representativa da geometria interna do tubo ou duto. Os valores dos raios estariam estruturados em funo de incrementos regulares da posio axial ao longo do eixo do tubo e tambm da posio angular dentro de cada seo.

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Figura 10 - Informaes da nuvem de pontos.

2.6: Frentes de trabalho e escopo deste Projeto de Fim de Curso


Para a execuo do PEROLA-I, a sua equipe foi dividida em frentes de trabalho complementares para melhor aproveitamento dos recursos humanos envolvidos. As frentes de trabalho (subordinadas gerncia) so encarregadas, cada uma, de um mdulo funcional especfico. A seguir, elas so enumeradas e descritas. A figura 11 esquematiza estes mdulos e a gerncia, com o sentido das flechas indicando o sentido do fluxo de informao.

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Gerncia Visualizao

Projeto mecnico

Aquisio de imagens indexadas

Processamento de imagem

Figura 11 Frentes de trabalho do PEROLA - Interno e suas relaes.

2.6.1: Aquisio de imagens indexadas

O objeto central deste mdulo se superpe ao do presente PFC. Trata-se de medir o deslocamento axial do perfilmetro no interior do duto, disparar a aquisio com base no incremento de posio axial predeterminado e disponibilizar a respectiva imagem medida para que seja processada. necessrio ainda assegurar a consistncia nos dados disponibilizados, pois o mdulo de processamento ter apenas as informaes passadas por aqui. A disponibilizao das imagens e demais dados pertinentes pode ser feita pelo armazenamento destes no disco rgido do computador do sistema ou pode ser pela memria RAM, por integrao de software com aquele desenvolvido pela frente de processamento, descrita a seguir. De toda forma, a viso sistmica a respeito continua a mesma. Por ser a tarefa do escopo deste trabalho, ela ainda ser muito bem detalhada no prximo captulo.

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2.6.2: Processamento das imagens adquiridas


Uma vez disponibilizadas as imagens adquiridas, devidamente ordenadas e com informao adicional para garantir sua consistncia, elas devem ser transformadas em uma nuvem de pontos adequada e que possa ser entendida pelo sistema de visualizao. Este mdulo envolve a aplicao de filtros para reduo de rudos, clculo do centro da seo do duto e coleta dos dados importantes para cada imagem. Tambm procura maneiras de fazer este processamento o mais rpido possvel. Idealmente, este mdulo deveria permitir a visualizao durante a medio (em tempo real).

2.6.3: Visualizao dos resultados


De posse de uma nuvem de pontos, este mdulo representa graficamente os resultados da medio realizada. Uma verso preliminar j existe e est descrita em [2] e [3]. Este mdulo deve ser capaz de exibir dinamicamente a geometria adquirida. No mdulo de visualizao, o usurio capaz de navegar pelo interior do duto num ambiente virtual com viso estereoscpica. Pode aplicar diferentes escalas geomtricas, escala de cores e extrair parmetros da medio, entre outras coisas. Este mesmo sistema de visualizao ser utilizado para representar os resultados das medies do PEROLA - Externo.

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Figura 12 Exemplo de tela de sada do software de visualizao.

2.6.4: Projeto mecnico


A funo da frente de trabalho envolvida dimensionar o corpo do perfilmetro, adaptando-o s suas necessidades. Deve alojar os sensores e demais elementos funcionais adequadamente.

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Figura 13 - Vista em perspectiva da concepo mecnica do prottipo.

2.6.5: Gerncia
A gerncia do projeto responsvel por alocar os recursos humanos e materiais em cada uma das sub-reas. Decide at onde vai a atuao de cada uma, responsabilizando-se pela comunicao entre as reas, ainda avaliando o trabalho realizado e zelando pelo cumprimento das metas.

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Captulo 3:

Projeto informacional e conceitual

Neste captulo so apresentadas as especificaes do sistema de aquisio de imagens indexadas, sua traduo em requisitos de projeto e um modelo funcional do sistema. Estas atividades esto includas nas etapas de projeto informacional e projeto conceitual da metodologia de desenvolvimento integrado adotada pelo PEROLA. O estudo de alternativas de soluo, o que tambm parte do projeto conceitual, ser abordado em cada um dos captulos que concernem os mdulos do sistema (captulos 4, 5 e 6).

3.1: Funcionalidades esperadas


Ressaltando o que foi apresentado no item 2.6.1., o mdulo de aquisio de imagens indexadas responsvel por, primeiramente, identificar o deslocamento do perfilmetro quando este estiver sendo aplicado em um tubo ou duto. De posse desta informao, este sistema deve disparar a aquisio de imagem

correspondente seo onde o perfilmetro se localiza, dado que j foi decidido que o momento de faz-lo. Em seguida ao disparo da aquisio de imagem, o sistema deve ser responsvel por situ-la como correspondente a uma determinada seo e oferecer informaes que garantam que aquela imagem consistente com as outras, o que feito assegurando que est espaada da anterior por um incremento axial padro e que ambas esto na mesma orientao rotacional. Assim, na sada do sistema, as imagens esto disponveis para serem tratadas a fim de gerar uma nuvem de pontos representativa do tubo ou duto medido.

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Configurao inicial Conjunto de imagens Movimento do perfilmetro Sistema de aquisio de imagens posio etiquetagem indexadas axial por e indexadas

Alimentao

Figura 14 - Diagrama do mdulo de aquisio visto de fora.

A figura 14 esquematiza o mdulo de aquisio de imagens indexadas do ponto de vista do PEROLA-I (como o projeto v este mdulo e o que se espera dele). Este mdulo tem como entrada o deslocamento do perfilmetro no interior do tubo, que s gerar uma sada (lista de imagens indexadas) caso tenha sido antes preparado para tal (varivel de controle: configurao inicial do sistema). Ele utiliza como recurso alimentao (energia), que pode vir do computador do sistema ou de uma fonte externa.

3.2: Especificaes tcnicas


Um subconjunto das especificaes do projeto PEROLA - Interno diz respeito ao mdulo de aquisio de imagens indexadas, seja direta ou indiretamente. Estas especificaes devem ser levadas em conta aqui, pois somente pode o projeto como um todo atender s suas especificaes se os seus mdulos o fizerem. A tabela a seguir, adaptada do projeto informacional do PEROLA-I, apresenta os requisitos de projeto, suas unidades e valores-meta. Esta tabela foi preenchida com base nos requisitos de usurio dos clientes do projeto.

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Tabela 1 - Requisitos do projeto PEROLA.

Requisito de Projeto A - Dimetro do duto a inspecionar I - Atendimento s normas de segurana em refinaria F - Operao em dutos limpos e secos X - Confiabilidade Q - Extrao de parmetros geomtricos J - Comprimento mximo (entre o computador e o cabeote) L - Largura mais comum do defeito a ser medido M - Comprimento mais comum do defeito a ser medido N - Profundidade mais comum do defeito a ser medido AE - Incerteza do raio AC - Incerteza da medio de deslocamento AB - Materiais limpveis e resistentes Y - Facilidade de manuteno / Reposio de peas degradadas K - Velocidade de processamento O - Utilizao de laptop W - Durabilidade C - Resoluo axial D - Resoluo angular B - Velocidade de inspeo AD - Facilidade de instalao em campo H - Visualizao em 3D V - Facilidade de Operao U - Facilidade de transportar /acondicionar E - ngulo de viso P - Interface de software amigvel S - Raio de curvatura mnimo Z - Tamanho AA - Massa T - Temperatura de operao G - Alimentao prpria/armazenagem dados R - Trao prpria

Unidade Pol. (mm) S/N S/N No. falhas / km percorrido S/N m mm mm mm mm % S/N S/N imagens/s S/N Anos mm mm/s No. pessoas S/N S/N S/N S/N m (ou n*D) (dimetro x comprimento) mm Kg C S/N S/N

Valor-meta 6 (152,4) Sim Sim 1 Sim 50 3 a 10 6 a 10 2a5 6 a 10 2a5 0,4 2 S S 10 a 50 S > 2 anos 1 0,25 10 a 50 mm/s 1 Sim Sim Sim >70 Sim 10m 120? X 800? 20 Valor da cmera N N

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As informaes destacadas na tabela so aquelas que tambm dizem respeito ao mdulo de aquisio de imagens indexadas. Como o uso para o qual o projeto foi especificado em tubos de propsito geral em refinarias, naturalmente o perfilmetro deve atender s suas normas de segurana. Isso inclui a taxa de transmisso de dados e a emisso de fascas para o sistema de aquisio, que deve ser baixa no primeiro caso e inexistente no segundo. Os tubos nos quais o PEROLA - Interno ser aplicado devero ser limpos e secados antes da operao. O requisito de confiabilidade deve tambm ser estendido para este mdulo, exigindo que seja robusto. O comprimento dos tubos especificados pelo cliente est na casa dos 40 m. A especificao de 50 m traz consigo uma margem de segurana. O sistema de aquisio no pode depender, portanto, de algo que no possa ficar a pelo menos 50 m do computador do sistema. Dentro destes 40 m (ou 50 m) de deslocamento, a funo de medio de deslocamento deve atingir resoluo de 1 mm e medir a posio axial com incerteza de 2%. O requisito de velocidade de deslocamento, juntamente com o de resoluo, est relacionado com o nmero de sees que podem ser adquiridas por segundo. Andando a 10 mm/s e adquirindo uma imagem a cada 1 mm, resulta na taxa de aquisio de 10 imagens por segundo, por exemplo. Espera-se, portanto, que se possa realmente adquirir imagens a uma taxa de at 50 imagens por segundo, embora 10 imagens por segundo j seja um valor considerado razovel. Quanto resoluo angular, foi dito anteriormente que as imagens fornecidas pelo sistema de aquisio devem estar no mesmo referencial de orientao. Uma eventual mudana de referencial dada por uma inclinao (acidental ou no) do perfilmetro, ento, dever ser notada em no mximo 0,25 de deslocamento angular. No se especificou uma velocidade de deslocamento angular porque o perfilmetro, idealmente, no deve sofrer tal tipo de deslocamento, a no ser por um motivo especial ocorrido no momento da inspeo, o qual ser considerado como perturbao da operao e dever ser devidamente tratado. Por ltimo desta tabela, o requisito de facilidade de reposio das peas degradadas requer que tanto todo o mdulo de aquisio tenha partes e componentes substituveis quanto que todo este mdulo seja substituvel.

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Alm das especificaes gerais definidas para o PEROLA-I, algumas adicionais dizem respeito ao mdulo de aquisio de imagens. Primeiramente, que seja flexvel quanto aos seus requisitos, sendo possvel, por exemplo, aumentar a taxa de aquisio de imagens ou diminuir o incremento na posio axial entre imagens adquiridas. Outro requisito espacial: seus componentes devem caber no volume definido pelo projeto mecnico (que, por sua vez, projetado de acordo com as especificaes gerais) e se adaptar a ele. Neste caso, j tendo sido prevista uma placa de circuito digital para este sistema, ela deve ter um tamanho mximo de 55 mm x 65 mm. O sistema de aquisio de imagens tem como sada uma coleo de imagens indexadas, logo a disponibilizao destas mais um requisito. interessante, alm de disponibiliz-las por arquivos no disco rgido do computador, tambm disponibiliz-las via memria RAM, evitando a etapa de gravao de imagens no disco quando a velocidade for importante. Deste modo, o processamento pode ser feito com os dados assim que adquiridos. A partir do exposto anteriormente, pode-se conceber uma tabela de requisitos do sistema de aquisio de imagens indexadas:

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Tabela 2 Requisitos a serem cumpridos pelo sistema de aquisio de imagens.

Requisito de Projeto A - Atendimento s normas de segurana em refinaria B - Operao em condies adversas de limpeza C - Flexibilidade para aumento de requisitos D Confiabilidade E - Comprimento mnimo entre o computador e o cabeote F - Incerteza da medio de deslocamento G - Facilidade de manuteno / Reposio de peas degradadas H - Velocidade de processamento I - Resoluo axial J - Resoluo angular K - Velocidade de inspeo L - Largura mxima da placa interna M - Comprimento mximo da placa interna N Disponibilizao das imagens adquiridas por arquivos O - Disponibilizao das imagens adquiridas por software integrvel P Imagens disponibilizadas no mesmo referencial

Unidade S/N S/N S/N No. falhas / km percorrido m % S/N Imagens/s mm mm/s mm mm S/N S/N S/N

Valor-meta Sim No Sim 1 50 2 Sim 50 1 0,25 50 55 65 S S S

3.3: Traduo em mdulos funcionais


O prximo passo aps a obteno dos requisitos de projeto o desmembramento da tarefa a ser realizada pelo sistema de um ponto de vista modular e funcional. Com isso se facilita o processo de projeto da soluo, j que ser mais bem definido o problema a ser resolvido. A funo global do sistema de aquisio de imagens indexadas adquirir imagens indexadas consistentemente. Esta funo j est entendida na figura 14. Para o cumprimento dos requisitos F e I, primeiramente, necessrio um hodmetro capaz de medir deslocamentos de 1 mm e tenha faixa de operao no inferior a 50 m, realizando esta medida com incerteza no maior que 2%. Tem-se ento a funo de hodmetro a ser cumprida. O requisito J ser cumprido pela funo inclinmetro que deve ter resoluo de pelo menos 0,25.

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Os requisitos H e K dizem a respeito da aquisio de imagens (deseja-se adquirir at 50 delas por segundo), da medio de deslocamento (deve-se medir sem erros advindos da velocidade) e da disponibilizao de imagens (a funo de processamento deve ter acesso a elas assim que estiverem disponveis, a uma taxa compatvel com a aquisio ou prxima disso). J tendo um hodmetro que realiza parte disto, pode-se extrair daqui tambm as funes de aquisio de imagens e disponibilizao de imagens. Para que a informao de inclinao chegue ao seu destino e para que as imagens sejam consistentes uma com a outra (requisito P), deve-se cumprir uma funo de etiquetagem. A funo de disponibilizao de imagens supracitada deve atender aos requisitos N e O. O ltimo importante justamente para possibilitar o clculo e visualizao dinmicos da nuvem de pontos. A placa interna dos requisitos L e M pode ser usada, a princpio, para qualquer funo do sistema de aquisio de imagens. sabido que haver uma placa de circuito por ser uma caracterstica dos princpios de soluo tecnolgica de que se dispe; logo isto no uma funo, mas sim uma restrio tecnolgica. Os requisitos A, C, D, E e G implicam em cuidados que devem ser tomados, e no funes. Cada uma das funes deve ser concebida de forma que no os viole (a menos que seja mais importante). A partir do exposto, pode-se elaborar um primeiro diagrama funcional:

Hodmetro

Aquisio de imagens

Inclinmetro

Etiquetagem

Disponibilizao de imagens

Figura 15 - Funes do projeto com seu fluxo de dados.

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As funes de hodmetro e inclinmetro podem ser mescladas em um nico bloco funcional que mede deslocamento angular e axial. Tambm, como para cada aquisio deve-se ter uma etiquetagem, as funes de aquisio e etiquetagem podem ser implementadas por um mesmo mdulo. Por fim, aps uma tarefa de simplificao conceitual do mdulo, chega-se ao diagrama funcional da figura 16. Pode-se separar, ento a fim do seu desenvolvimento, o sistema de aquisio de imagens indexadas em trs submdulos: hodmetro/inclinmetro, aquisio de imagens indexadas e etiquetagem e disponibilizao de imagens.

Hodmetro Inclinmetro

Aquisio etiquetagem

Disponibiliza o das imagens

Figura 16 - Simplificao funcional: os sub-mdulos do sistema.

Os prximos trs captulos tratam do desenvolvimento destes sub-mdulos.

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Captulo 4:

Sub-mdulo hodmetro/inclinmetro

Este sub-mdulo tem por funo medir o deslocamento axial e angular do perfilmetro no interior de um tubo ou duto. A medio de deslocamento axial deve permitir a aquisio de imagens a cada 1 mm, enquanto a medio de deslocamento angular deve ter resoluo de 0,25. O erro de medio do hodmetro deve se limitar a 2%. Para o inclinmetro, no h especificao formal neste sentido, j que esta informao simplesmente para a correo da orientao relativa das imagens, mas no deve ser maior do que a prpria resoluo.

4.1: Busca por solues


Pensando numa soluo simples, decidiu-se por acrescentar uma roda ao perfilmetro, exclusivamente para o hodmetro. Esta roda seria acoplada de alguma maneira a um encoder ptico dispositivo sensor de movimento rotacional, cujo princpio de funcionamento ser explicado mais adiante , diretamente ou por meio de uma reduo. O encoder, por sua vez, passaria seu sinal de sada a um microcontrolador que contaria os pulsos recebidos, calculando a distncia percorrida. A figura 17 ilustra esta idia.

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Figura 17 - Princpio de soluo utilizando encoder, inclinmetro e microcontrolador.

Foi dimensionado tambm um inclinmetro dentro do corpo do perfilmetro, tambm ligado ao microcontrolador para que este pudesse medir a inclinao (rotao em torno do eixo axial do perfilmetro) relativa entre as imagens adquiridas. No corpo do perfilmetro existem dois conjuntos de rodas, um de cada lado, presos a um eixo. Cada um possui uma mola que age sobre o posicionador, cuja funo fazer com que as rodas adaptem-se ao dimetro do tubo, mantendo o eixo do perfilmetro aproximadamente alinhado com o eixo do tubo (exatamente alinhado caso a seo do tubo seja uma circunferncia). A mola faz com que as rodas exeram uma fora razovel nas paredes do tubo. A roda do hodmetro deve ser de caracterstica diferente das outras rodas. No necessrio nem desejado que a roda do hodmetro exera muita fora contra as paredes do duto; ela deve ser aderente e seu suporte deve ser tolerante eventual presena de obstculos geomtricos em sua trajetria. Estas razes, aliadas ao fato de que as rodas do perfilmetro no so to aderentes quanto se deseja para o hodmetro, levaram deciso de utilizar uma roda adicional

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dedicada. Outro motivo que as rodas do perfilmetro j haviam sido concebidas antes da incluso do hodmetro no projeto e seu desenho no previa este ltimo, o que tornou a incluso de outra roda uma soluo mais simples. A figura 18 mostra parte da montagem do prottipo em uma ferramenta CAD, dando destaque roda do hodmetro e s rodas comuns. Pode se perceber tambm a mola citada anteriormente.

Figura 18 - Rodas de um dos lados do perfilmetro. A roda do hodmetro aquela em posio mais alta.

A escolha por um encoder ptico se deveu ao fato de que existem no mercado encoders pticos com boa resoluo (alta contagem de pulsos por volta) e tamanho adequado. Uma opo seria o uso de sensor por efeito hall, comumente usado para medir a rotao de rodas de veculos. Sua baixa resoluo, porm, o

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tornou incompatvel para uso em medio de distncia percorrida com resoluo milimtrica. O projeto envolvendo a roda adicional para o encoder levou em conta esta ultima deciso no seu dimensionamento, pois um sensor de efeito hall de construo mais robusta e poderia ser usado num tipo diferente de montagem, como uma das rodas do perfilmetro. Um encoder ptico um dispositivo mais frgil e necessita ser montado num local onde no sofra impactos.

4.2: Princpio de funcionamento do encoder ptico


Antes de mostrar como foram utilizados os componentes do projeto, interessante saber como funcionam os encoders pticos. Seu princpio de funcionamento foi levado em conta nas decises de projeto. Um encoder um transdutor que converte movimento linear ou rotacional em sinal eltrico. Dentre vrios tipos, aquele utilizado neste trabalho o encoder ptico incremental de codificao de dois bits. Um encoder deste tipo possui uma fonte emissora de luz e dois dispositivos receptores. Tambm possui um disco graduado com duas linhas defasadas, sendo uma linha associada a cada receptor de luz. Estas linhas tm faixas que permitem que a luz atinja o receptor alternadamente medida que o disco gira. Dependendo da posio onde se encontram os receptores de luz, estas faixas podem ser responsveis ou por refletir/absorver a luz ou permitir/impedir a passagem desta atravs do disco. Isto pode ser mais bem compreendido ao olhar-se a figura 19: para cada linha que sai do centro do disco e vai at a borda, pode-se associar um par de valores, cada um deles podendo ser branco ou preto.

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Figura 19 - Um tipo de disco de encoder de codificao de 2 bits. Considerando cada uma das linhas, ao movimento do disco, ora a luz emitida alcana o receptor, ao passar pela linha graduada do disco (atravessando-o ou sendo refletido por ele), ora no. Com o auxlio de um circuito eletrnico, a presena ou ausncia de luz no receptor transformada em sinal eltrico TTL (0 V ou 5 V). Como as linhas esto defasadas uma da outra, produz-se a seguinte seqncia de sinais para um giro do encoder no sentido horrio, nomeando as linhas graduadas como A e B, sendo A adiantada em relao a B:

Tabela 3 - Seqncia de sinais nos canais do encoder.

A 0 1 1 0 0 ...

B 0 0 1 1 0 ...

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Figura 20 - A sada do encoder em forma de ondas quadradas nos canais A e B. A largura dos pulsos dada pela velocidade de rotao do encoder. Desta forma, associando um evento a cada mudana de linha da tabela, evento que neste caso o mnimo deslocamento percebido pelo encoder, simples identificar o sentido de rotao comparando os sinais dos canais A e B.

4.3: Princpio de funcionamento do inclinmetro


Um inclinmetro como o que foi utilizado neste projeto , basicamente, um encoder em uma montagem que mantm uma de suas partes fixa em relao ao prprio referencial e outra fixa em relao ao referencial da terra. Estas partes podem ser, por exemplo, o disco graduado (uma) e o conjunto ptico feixe-receptor (outra). Para se manter uma das partes sem mudana de referencial em relao terra, basta acoplar a ela um peso considervel. Quando a outra parte sofrer deslocamento angular, o disco se deslocar em relao ao conjunto ptico, gerando o trem de pulsos da sada do encoder.

4.4: Dimensionamento e escolha do encoder e inclinmetro


Para que o encoder pudesse atender especificao, ele deveria ter um nmero de pulsos (transio alta ou baixa dos canais A e B) por volta que,

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combinado com uma roda acoplada a ele, pudesse atender resoluo de 1mm de deslocamento sofrido pela superfcie da roda. Esta roda, naturalmente, deve ter um tamanho limite para caber na montagem. Foi decidido junto rea responsvel pelo projeto mecnico, em funo das limitaes espaciais, que o dimetro mximo que a roda poderia ter era de 50 mm. Qualquer outro elemento atrelado a ela lateralmente deveria ter dimetro consideravelmente menor para que no viesse a se chocar com a parede do tubo, considerando ainda o fato de que podem haver defeitos sobressalentes que passem ao lado da roda do encoder. Por outro lado, quanto menor o dimetro da roda, maior o deslocamento angular e o nmero de pulsos obtidos de um mesmo encoder para um mesmo deslocamento axial. Observando a figura 21, percebe-se que uma mesma distncia percorrida se torna uma maior frao de circunferncia medida que diminui o raio desta. Sendo uma maior frao de circunferncia, a contagem de pulsos do encoder tambm ser maior.

Figura 21 - A frao da roda ocupada por certo deslocamento e valores associados. O nmero de pulsos dados na sada do encoder para cada deslocamento constante dado por p na figura. Considerando D = 50 mm, e = 1 mm e p = 10 (um

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valor arbitrrio desejado), tem-se n = 1.570,8, ou seja, precisar-se-ia de um encoder com esta contagem de pulsos por volta. Diminuindo o dimetro da roda para, por exemplo, 30 mm, pode-se reduzir a contagem do encoder para 942,5 pulsos por volta. O valor de pulsos por deslocamento (pulsos a cada milmetro de deslocamento, j que e = 1 mm) pode ser reduzido tambm para afrouxar a exigncia quanto ao encoder, caso necessrio. As consideraes que devem ser feitas aqui so de que: (a) quanto maior o valor de p, melhor a incerteza da medio; (b) o valor de D no pode ser demasiado pequeno, o que interfere na proteo ao encoder no caso onde no se utiliza um acoplamento entre este e a roda. Uma opo que se tem a de, aps escolhido um encoder que atende ao requisito de resoluo e tamanho para certa faixa de dimetro da roda, ajustar o dimetro da roda para que o nmero de pulsos por milmetro seja o mais prximo de um nmero inteiro. Concluindo, deve-se encontrar um encoder de resoluo alta, tamanho reduzido e, naturalmente, a um preo acessvel. O uso de um acoplamento entre a roda e o encoder pode melhorar a resoluo do hodmetro, incluindo um fator multiplicativo diretamente proporcional. Para o inclinmetro, tem-se as restries de tamanho (deve caber na montagem do perfilmetro) e resoluo. Ao utilizar-se um inclinmetro com sada idntica do encoder, deve se exigir deste uma resoluo de pelo menos 360 / 0,25 = 1.440 pulsos por volta completa, pois se deve atender ao requisito de resoluo de deslocamento angular.

4.4.1: O encoder E4 e o inclinmetro T5


Aps pesquisa de mercado, decidiu-se pelo encoder E4 da fabricante norteamericana US Digital. Alm do preo atraente, sua resoluo era a mais alta entre os encoders cujo preo cabia no oramento do projeto e suas dimenses eram, no conjunto, as mais adequadas.

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Algumas caractersticas dos encoders pesquisados so mostradas na tabela a seguir:

Tabela 4 - Alguns encoders pesquisados.

Modelo Grayhill 63Q Grayhill 63R Autonics E30S4 Autonics E40 Autonics E40

Resoluo [pulsos por revoluo] 1.024 256 1.024 3.600 5.000

Dimetro [mm] 20 32 30 40 40

Preo [R$] 773,94 250,00 439,00 570,00 841,00

Notou-se alguma dificuldade em encontrar

encoders venda que

atendessem ao requisito dimensional e, ao mesmo tempo, tivessem elevado nmero de pulsos por volta. Os modelos Autonics mostrados, apesar de serem pequenos se comparados maioria dos modelos disponveis no mercado com alta resoluo, so inadequados pelo seu tamanho e so muito caros. O modelo Grayhill 63Q tem tamanho adequado e boa resoluo, porm seu preo ainda muito alto. O encoder escolhido (E4 da US Digital) tem resoluo de 1.440 pulsos por revoluo e custou algo em torno de US$ 32, mais os custos de importao. Como estes custos foram diludos em outros produtos e pela cotao do dlar na poca, o seu preo final ficou em aproximadamente um oitavo do preo do Grayhill 63Q. Outro fator que pesou a favor do encoder da US Digital foi o fato da mesma empresa tambm possuir em seu portflio um inclinmetro com o mesmo tipo de sada (como discutido anteriormente) e resoluo adequada ao atendimento das especificaes. O desenho do encoder pode ser visto a seguir:

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Figura 22 - Desenho tcnico do encoder escolhido com medidas em polegadas.

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O dimetro do E4, transformado de polegadas, de 21,6 mm. Sua reduzida altura tambm o torna bastante adequado aplicao desejada. Fazendo-se os clculos para este encoder, levando-se em conta uma roda de 50 mm, tem-se uma contagem de 9,15 pulsos por milmetro, prximo do estimado. Uma pequena reduo do dimetro da roda aumenta esta contagem, podendo aproxim-la de 10 pulsos por milmetro. Mesmo com o custo de importao, o E4 seria mais adequado e barato do que o concorrente mais prximo (Grayhill 63Q). Isto foi levado em conta para a escolha do inclinmetro T5 da mesma fabricante. Este modelo (T5) era o mais barato entre os inclinmetros oferecidos pela US Digital e atendia especificao, to logo suas dimenses permitem mont-lo no perfilmetro (com uma pequena adaptao) e sua contagem de pulsos por volta de 5.000, muito maior do que os 1.440 necessrios. Seu desenho tcnico mostrado na figura 23.

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Figura 23 - Desenho tcnico do inclinmetro T5, com valores em polegadas.

Tambm disponveis entre os produtos da US Digital haviam interfaces para encoders. Trata-se de circuitos integrados que recebem os trens de bits dos canais A e B das sadas do encoder e do inclinmetro e dispem, em outros pinos, pulsos de determinada durao quando ocorre o uma mudana no valor do par A e B. So, portanto, circuitos que acionam um contador padro que tenha seu pino de entrada ativado por transio de nvel.

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Figura 24 - Pinagem da interface encoder/contador. A interface escolhida foi a LS7183. Na ocorrncia de troca do valor do par A e B nos pinos 4 e 5, tem-se um pulso baixo (0 V os pinos 7 e 8 ficam em 5 V, normalmente) em 8, caso A esteja adiantado em relao a B, ou em 7 no caso contrrio. O pino 6 deve ficar em aberto lig-lo em alto ou baixo faz com que a resoluo seja diminuda e o pino 1 serve para regular a largura dos pulsos dados em 7 e 8. A regulagem da largura do pulso se d atravs da ligao de um resistor entre os pinos 1 e 3. O grfico a seguir, extrado da folha de dados do componente, relaciona o valor do resistor com o tempo de pulso (denominado ali como Tow).

Figura 25 - Tempo de pulso, em microssegundos, em funo do resistor em RBIAS.

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4.5: O microcontrolador
Da mesma forma como feito anteriormente neste captulo, aqui ser apresentado o microcontrolador utilizado. Isto pertinente por se saber que, apesar de que a escolha das ferramentas de soluo posterior sntese preliminar desta, fato tambm que ao se adotar certa ferramenta ou produto pode-se se valer de suas caractersticas para tomar decises de projeto. Um microcontrolador um dispositivo que engloba um microprocessador, memria de dados e alguns perifricos que o tornam suficiente para uso em aplicaes. Disponveis em um chip, seus pinos podem ser programados como entrada e sada digital e/ou analgica, dependendo do modelo. A escolha de um microcontrolador para esta soluo traz simplicidade de desenvolvimento e flexibilidade. O PIC (do ingls Programmable Interface Controller controlador de interface programvel) uma famlia de microcontroladores da Michochip Technology. Sua arquitetura interna chamada Harvard e estes microcontroladores utilizam um conjunto reduzido de instrues. Como a tarefa a ser realizada era de baixa complexidade, escolheu-se um modelo de PIC simples para o projeto. As principais caractersticas buscadas eram que ele fosse programvel em linguagem C, pudesse ser gravado no circuito de aplicao, possusse mdulo de comunicao serial e tivesse o nmero de pinos suficiente para as atividades planejadas. Dentre muitos modelos que cumpriam estas exigncias, o PIC16F688 foi escolhido. Sua principais caractersticas so: Oscilador interno ajustvel de 31 kHz a 8 MHz com erro de +-1%; Para a freqncia do oscilador em 4 MHz, o ciclo de operao de 1 s; Operao entre 2,0 V e 5,0 V; Suporta comunicao RS-485 e RS-232; Gravvel no circuito de aplicao; Pacote de 14 pinos, sendo 11 configurveis como entra ou sada digital.

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O ambiente de desenvolvimento MPLAB, da Microchip Technology, foi utilizado no desenvolvimento deste trabalho. O MPLAB permite editar cdigo, compil-lo e grav-lo no PIC com o auxlio de um dispositivo gravador. O compilador escolhido foi o HI-TECH C Lite, da HTSoft, por no haver ferramenta gratuita da prpria Microchip que executasse a tarefa.

Figura 26 - O PIC16F688.

O dispositivo gravador o MPLAB ICD2 que, dentre muitas funcionalidades, tem a capacidade de gravar este modelo especfico de PIC (nem todos os modelos de PIC so gravveis por todos os gravadores) e de gravar PICs j montados num circuito. Outros tipos de microcontroladores, inclusive de outros fabricantes, esto disponveis no mercado, como a famlia AVR da ATMEL e a famlia 8051 de vrios fabricantes, como Philips e a prpria ATMEL. Estas famlias tambm oferecem produtos que resolvem facilmente o problema aqui exposto. A escolha pelo PIC da Microchip se deu por dois motivos, principalmente: o primeiro que j havia disponvel no LABMETRO um gravador ICD2, o que eliminou o custo com a aquisio de tal dispositivo; o outro motivo que se poderia obter auxlio mais facilmente quanto ao uso deste produto, visto que ningum da equipe do laboratrio trabalhara com microcontroladores ATMEL ou de outro fabricante que no a Microchip.

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4.6: Projeto do hodmetro/inclinmetro


Aps o estudo do princpio de funcionamento dos componentes, seguidos de testes e experimentos bsicos, elaborou-se a soluo para o sub-mdulo de hodmetro e inclinmetro. Para o auxlio no projeto, foram realizados clculos e simulaes por software para o hodmetro. O encoder teve os seus canais A e B ligados s portas correspondentes de uma interface LS7183. As sadas DOWN e UP desta interface do encoder so ligadas s portas RC2 e RC3 do PIC16F688, respectivamente. Analogamente, o inclinmetro T5 tem sua sada liga a uma interface que por sua vez manda os sinais DOWN e UP para as portas RA4 e RA5. O PIC foi programado para utilizar seu oscilador interno a 4 MHz. O resistor utilizado entre as portas RBIAS e GND das interfaces foi de mesmo valor, pois se utilizou uma estratgia padro de leitura para os pulsos vindos destas. O valor deste resistor foi de 10 MOhms, o que gera, de acordo com o grfico da figura 25, uma largura de pulso de 140 microssegundos. A figura a seguir mostra o esquemtico do circuito.

Figura 27 - Esquemtico do circuito do hodmetro/inclinmetro.

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PIC

foi

programado

para,

como

normalmente

se

faz

em

microcontroladores, ficar em lao infinito. A cada execuo da rotina deste lao, as portas de entrada tm seus valores lidos. Ao se realizar a leitura, o valor de leitura antigo armazenado como valor anterior. Assim possvel capturar uma transio na porta e, comparando os valores atuais com os antigos, saber se a transio foi alta ou baixa. Conforme apresentado anteriormente, pela caracterstica da sada da interface, a transio que sucede uma mudana nos valores das portas A e B a baixa. A cada tal transio, um valor de contagem de inclinao ou de deslocamento, armazenados na memria do PIC, alterado; pulsos baixos em RC3 e RA5 aumentam as contagens e aqueles em RC2 e RA4 as diminuem. Aqui no se utilizou o mecanismo de interrupo externa do PIC por alguns motivos. Primeiro, o nmero de portas dedicadas interrupo externa no modelo utilizado era insuficiente: apenas uma, enquanto se precisaria de pelos menos quatro. Outras funes delegadas ao microcontrolador precisaram usar

determinados pinos, como ser visto adiante, o que impediu a utilizao da funcionalidade de interrupo por mudana de valor da porta A. O uso de leitura das portas permite que mais de uma alterao seja lida ao mesmo tempo. Por fim, o funcionamento dos circuitos de teste montados se mostrava mais confivel ao se utilizar a leitura simples das portas ao invs do mecanismo de interrupo embutido. O valor do resistor escolhido para as interfaces LS7183 foi tal que garantisse, mesmo no pior caso, que uma transio fosse lida. Isto porque a largura do pulso da sada da interface maior do que duas vezes o tempo mximo de execuo de um ciclo do lao programado no PIC. Levando em conta o erro do resistor e o erro da folha de dados do circuito, a largura mnima do pulso baixo de 120 microssegundos. No pior caso, j levando em conta as instrues do PIC para o mdulo de aquisio de imagens, o tempo de execuo do PIC fica em apenas 40 microssegundos (so executadas menos de 40 instrues por ciclo). Este clculo leva em conta tambm o pior caso do erro do oscilador interno do PIC segundo [7] e tem uma boa margem de segurana.

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Figura 28 - A largura do pulso da interface garantidamente lida por ser maior que duas vezes o maior tempo de lao do PIC.

O valor da medida do deslocamento depende do tamanho da roda do encoder e do nmero de pulsos lidos. A rea mecnica do projeto dimensionou a roda do encoder em 45,4 mm, valor suficiente para que o encoder esteja a uma distncia segura das paredes do duto, menor que o limite permitido de 50 mm e ajustado neste valor para tentar fazer com que o nmero de pulsos lidos por milmetro fosse 10. A concluso de que a distncia que a roda mantm o encoder longe das paredes do tubo segura vem da tabela de especificao do PEROLA, atentando aos valores de profundidade e largura mais comuns dos defeitos medidos. O valor de 10 pulsos por milmetro pode ser facilmente obtido resgatando-se a relao da figura 21, relacionando o nmero de pulsos por volta do encoder com o tamanho da roda associada a ele. Porm, os processos de fabricao no so exatos e, alm disso, o contato desta roda com a parede do tubo dada por uma tira de borracha. Esta tira, ao sofrer a presso do contato, sofre deformao. Esta deformao faz com que a circunferncia deslocada pela parede do duto seja menor do que a real. Estes fatores inserem pequenos erros na medio de deslocamento, tornando necessria a calibrao do conjunto. Os clculos realizados com o valor do dimetro da roda de 45,4 mm apontam para um nmero de pulsos por milmetro percorrido de 10,0973. At a edio deste documento no havia disponvel um valor de dimetro equivalente da roda. Naturalmente, ao se montar o prottipo, o nmero de pulsos por milmetro deve ser

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calibrado atravs de testes e este valor preliminar, aliado a estas consideraes, j so informaes suficientes para o projeto do hodmetro e dos outros mdulos. Pode-se ver aqui como, novamente, a escolha da largura do pulso da interface auxilia no cumprimento das especificaes. Para uma velocidade de aquisio de 50 imagens por segundo, sero 500 pulsos dados pelo encoder a cada segundo. Dividindo 1 segundo por 500, tem-se 2 milissegundos. Levando em conta que o sinal de subida tambm deve ser notado pelo PIC para que posteriormente este possa perceber uma transio baixa, devemos ter a mxima largura de pulso de 1 milissegundo. Caso o valor complementar indicado for menor do que o valor do pulso dado pela interface, este se tornaria o novo valor crtico de comparao, pois to importante ler o sinal no valor alto quanto em baixo. Como se v, o valor da largura do pulso fica dentro desta restrio. O valor de 140 s suficiente para at um aumento de 7 vezes no requisito de velocidade de aquisio. No caso do inclinmetro, o dispositivo T5 tem um contagem de 5000 pulsos por volta completa. Dividindo este valor por 360, obtm-se uma resoluo de 13,88 pulsos por grau. Dada a resoluo desejada na especificao do projeto, possvel atend-la, assim que sero aproximadamente 3,5 pulsos a cada deslocamento angular de 0,25. Como o perfilmetro, pelo seu projeto mecnico, no sofrer deslocamento angulares bruscos, no h os mesmo requisitos para o inclinmetro que para o hodmetro. Porm, como o mtodo de leitura utilizado foi o mesmo, tem-se o mesmo desempenho esperado para sua leitura.

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Captulo 5:

Sub-mdulo de aquisio sincronizada e

etiquetagem

A funo deste sub-mdulo disparar a aquisio de imagens no momento adequado, utilizando a informao do hodmetro, e etiquetar estas imagens com o valor de inclinao relativa para que possam ser consistentemente analisadas pelo mdulo de processamento de imagens. Os principais requisitos envolvidos por este sub-mdulo so o de velocidade de inspeo, incerteza na medio de deslocamento e distncia entre o computador e o cabeote. A taxa de aquisio mxima deve ser de 50 imagens por segundo, guiada pelo deslocamento axial (a cada milmetro de deslocamento, deve ser capturada uma imagem). A medida de deslocamento lida do hodmetro deve respeitar o limite de incerteza de 2%, pois, em suma, do ponto de vista de sada do sistema, a distncia em que foi adquirida a imagem o parmetro de avaliao (mesmo que a medida de deslocamento seja perfeita, se a imagem no for adquirida naquela posio, o mdulo no cumpre seus requisitos). Quando a etiquetagem envolver comunicao direta com o computador do sistema, esta deve atingir os 50m de alcance. Naturalmente, os requisitos de confiabilidade, flexibilidade e segurana esto implcitos para todos os mdulos do sistema.

5.1: Aquisio sincronizada


Para realizar esta tarefa, foi utilizado basicamente o PIC conectado cmera PGR Scorpion, que ser descrita no prximo captulo. Por ora, suficiente saber que a tal cmera pode receber um sinal externo para disparar a aquisio de uma imagem por um par de fios.

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5.1.1: Disparo da aquisio


Levando em conta que sero emitidos aproximadamente 10 pulsos por milmetro de deslocamento, programou-se o PIC de modo que, a cada incremento de deslocamento do encoder que resulte em 10 pulsos no sentido positivo de deslocamento (levando em conta a orientao do perfilmetro, com a cmera posterior ao laser), se dispare uma aquisio de imagem. O pino RA2 do PIC ligado ao pino IO0 da cmera (ver figura 29 e tabela 5). O pino 9 ou 10 da cmera ligado tenso comum do circuito de aquisio. A aquisio feita trocando-se o valor do pino RA2, o qual comea em 1 e vai para 0 por um certo perodo. Na documentao da cmera v-se que o sinal padro para disparar uma aquisio uma transio para baixo. A imagem a seguir mostra o conector da cmera PGR Scorpion, utilizado tanto para a aquisio de imagens como para a comunicao serial, explorada no item 5.2. A tabela subseqente descreve a funo dos pinos do conector.

Figura 29 - O conector da cmera PGR Scorpion.

Tabela 5 - Pinos da cmera e suas funes.

Pino 1

Funo IO0

Descrio Entrada/sada (disparo padro)

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2 3 4 5 6 7 8 9, 10 11, 12

IO1 IO2 IO3 RTS CTS TX RX GND +3.3V

Entrada/sada Entrada/sada Entrada/sada RS-232 - Request to send RS-232 - Clear to send RS-232 - Transmit (sada) RS-232 - Receive (entrada) Comum Alimentao para circuito externo at um limite de 150mA

A largura do pulso ajustada da seguinte maneira: ao executar o comando de disparo de imagem no PIC, o TMR1 ligado com um valor inicial. Na rotina de interrupes, na parte associada ao estouro do TMR1, este desligado e o valor de sada em RA2 volta para 1. O valor inicial configurado para o TMR1, ento, regula a largura do pulso. No caso, este valor FE00H. Este valor, o qual garante um tempo de estouro do timer 128 vezes menor do que o padro, foi escolhido com base no atendimento das especificaes, porm com uma grande margem de segurana. Medidas no laboratrio apontaram o tempo de estouro do TMR1 de aproximadamente 0,65 s. O tempo de pulso de aquisio fica, portanto, prximo de 5 ms. Este valor suficiente, com sobras (podendo inclusive ser diminudo), para acionar a cmera e a especificao do projeto exige que este valor seja menor do que 20 ms (1 segundo dividido por 50). Esta escolha tambm vai ao encontro do requisito de flexibilidade.

5.1.2: Movimento no sentido oposto


Outra funcionalidade inserida neste mdulo diz respeito ao deslocamento do perfilmetro no sentido negativo. Quando este ocorrer, seja por acidente ou por necessidade de operao (lembrando que primeiramente o PEROLA-I

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desenvolvido levando em conta que ser puxado), o mdulo de aquisio deve aguardar at que volte seo onde se encontrava antes do incio do movimento em sentido oposto. Ao se passar pela ltima seo medida, ento o sistema de aquisio voltar a disparar a aquisio de imagens. Para isto, o mdulo de aquisio simplesmente usa a informao do hodmetro para saber quanto se deslocou em sentido negativo e aguarda que o mesmo deslocamento no sentido positivo seja realizado. Esta funcionalidade age no sentido de garantir a consistncia das imagens disponibilizadas, pois por algum motivo pode ser desejado, durante a inspeo, fazer o perfilmetro voltar certa distncia. Isto no deve, portanto, fazer com que sejam adquiridas imagens de sees j medidas, quando o sentido de deslocamento positivo for retomado.

5.1.3: Correo de distncia percorrida


Como discutido no item 4.6, dificilmente seria possvel casar um nmero inteiro de pulsos recebidos pela interface do encoder com a resoluo exigida do perfilmetro. Isto implica que haver erros de medida que podem se acumular durante a inspeo. A programao inicial deste mdulo considerou uma relao de 10 pulsos por milmetro, ou seja, a cada 10 pulsos deveria ser disparada uma aquisio. Conforme mostrado no item 4.6, o clculo com o valor fornecido de 45,4 mm para o dimetro da roda resulta em uma relao de 10,0973 pulsos por milmetro. No obstante este valor, que somente ser confirmado aps a montagem e calibrao do perfilmetro, fato que haver erros de medida, pois muito pouco provvel que o valor resultado da calibrao seja exatamente qualquer nmero inteiro. O erro estimado pelos clculos acima de aproximadamente 1% para cada milmetro. Mas como, para um conjunto de aquisies seqenciais, a prxima aquisio baseada na atual, a cada aquisio o erro absoluto (entre a posio real no tubo e a posio inferida pelo sistema) ser incrementado.

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Um erro de 1% para a localizao de uma seo em relao anterior bem aceitvel. Porm, quando se lembra que o perfilmetro deve medir tubos de pelo menos 50 m, tem-se que um erro de 1% de medida causa, no pior caso (maior erro incremental), uma distncia de 50 centmetros entre o que foi medido e a posio real daquela seo. A fim de evitar este erro, foi adicionada ao algoritmo do PIC a funo de correo da distncia percorrida. Esta funo verifica, basicamente, quando o erro absoluto acumulado j atingiu certo valor e, alterando temporariamente o valor de pulsos necessrios ao disparo da cmera, corrige grande parte (o quanto possvel) do erro absoluto para aquela seo. Evitando a propagao do erro, tem-se tambm um aumento de exatido para as sees medidas adiante. Como apenas se tem acesso aos dados do hodmetro para realizar esta tarefa, foi programada a funo da seguinte forma: ela recebe dois parmetros inteiros, sendo (a) o valor de correo e (b) contagem at que haja correo. Tambm utiliza um valor local (c) contagem de disparos e tem acesso a (d) pulsos por disparo, sendo este ltimo uma varivel externa (global). Quando o nmero de imagens adquiridas (c) for igual a (b), o valor de pulsos necessrio para disparar a aquisio (d) somado a (a) (valor que pode, naturalmente, ser positivo ou negativo). Aps ocorrer o prximo disparo, o contador (c) volta a zero e (d) volta ao seu valor padro. A escolha dos parmetros (a) e (b) definida com base em uma relao obtida de pulsos por milmetro, da seguinte forma: O valor (a) s pode assumir os valores +1 e -1, verificando-se se a relao de pulsos por milmetro maior ou menor que o inteiro mais prximo. Caso seja maior, o valor de (a) deve ser +1 e -1 no caso contrrio. O parmetro (b) definido dividindo-se 1 pela parte no-inteira da relao pulsos/mm, no caso onde o valor de (a) +1, ou dividindo-se 1 pelo resultado da subtrao do prximo inteiro pela relao pulsos/mm, no caso onde o valor de (a) -1, e ento arredondando-se o valor obtido para o inteiro mais prximo.

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No caso onde se utiliza o valor de 10,0973 pulsos/mm como referncia, por exemplo, temos (a) = 1 (pois 10,0973 > 10) e (b) = 10, pois 1/0,0973 = 10,277. O grfico a seguir mostra um exemplo para um valor de 10,25 pulsos por milmetro:

Figura 30 - Exemplo do funcionamento do algoritmo de correo. A aquisio com 11 pulsos compensa o erro das demais.

O valor de correo s assume os valores 1 e -1 porque esta a forma mais rpida de aplicar a correo. Caso se desejasse utilizar um valor de mdulo maior, por exemplo, fcil perceber que a distribuio desta correo entre as aquisies gera menores erros absolutos por seo (ou seja, melhor aplicar uma correo de 1 na dcima aquisio e 1 na vigsima do que 2 na vigsima, pois isto acarretaria em mais erros acumulados entre a dcima primeira e a dcima nona sees). A figura a seguir explica a funo programada para o mdulo de aquisio de imagens, j includa a funo de correo de distncia percorrida.

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No

= (pulsos por Distncia percorrida disparo) (valor correo)? + de

Sim

Dispara aquisio

Reinicia contagem de pulsos Valor de correo = 0 N de disparos = Reinicia contagem de disparos = (contagem No N de disparos + 1

Valor de correo = 1 (ou -1) Sim

at que haja correo)?

Figura 31 - Algoritmo de aquisio e correo.

5.1.4: Simulao do algoritmo


A fim de capturar eventuais erros de projeto ainda na fase de projeto, foi simulado por software o desempenho do algoritmo exposto. Para tal, desenvolveuse um pequeno software em C#.NET para o clculo dos valores do hodmetro com base em suas caractersticas e para sua simulao.

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Figura 32 - Interface grfica do simulador desenvolvido.

Utilizou-se aqui os valores dimetro da roda de 45,2 mm, resoluo de 1 mm, sem uso de reduo e com um encoder que fornece 1440 pulsos por volta. Estes valores resultam, segundo os clculos j mostrados, numa escolha de correo a cada 7 aquisies de imagem. Executando a simulao produz-se uma relao de valores, mostrados na caixa de texto da interface, que relaciona o ndice da aquisio com a distncia percorrida at cada uma. Adicionando os valores de contagem de pulsos para cada entrada e seu erro de medida, forma-se a seguinte tabela:

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Tabela 6 - Dados da simulao do algoritmo. N do disparo 1 2 3 ... 7 8 9 ... 14 15 16 ... 21 22 Distncia percorrida [mm] 0,986 1,972 2,958 ... 6,903 7,987 8,974 ... 13,904 14,989 15,975 ... 20,906 21,990 N de pulsos p/ disparo 10 20 30 ... 70 81 91 ... 141 152 162 ... 212 223 Erro [mm] 0,014 0,028 0,042 ... 0,097 0,013 0,026 ... 0,096 0,011 0,025 ... 0,094 0,010

Algumas entradas foram retiradas, o que no prejudica a compreenso do resultado. O que interessante notar aqui que, nas entradas onde h correo (8, 15 e 22) o erro diminui bastante, ficando comparvel ao erro da primeira aquisio. As entradas imediatamente anteriores (7, 14 e 21) so as de maior erro e, tanto nesta tabela quanto executando qualquer simulao, o erro fica limitado. Neste caso, pode-se dizer que o erro ficou limitado a 0,097 mm, pois o erro apresentado nas entradas posteriores antes de uma correo so ainda menores. Desta forma, o erro total de medida do conjunto hodmetro + aquisio de menos de 1 milmetro em 50 m, cumprindo com folga a especificao. Mesmo quando se leva em conta os maiores valores de erro acumulado, obtm-se no pior caso (linha 7) um erro de 0,097 em 7 mm, o que gera um erro de 1,4% na medida.

5.1.5: Alterao dos valores


Quando o sistema estiver com seu prottipo montado, o que ainda no ocorreu at a data da edio deste documento, se chegar, aps atividade de

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calibrao, a uma determinada relao de pulsos do encoder por milmetro. Esperase que esta relao seja mais confivel do que aquela utilizada na simulao citada anteriormente. Aps a obteno desta relao (que pode ser obtida com o auxlio do software mostrado na seo anterior), os valores do algoritmo devem ser alterados. Para isto, necessrio editar o cdigo-fonte do programa escrito para o PIC. O usurio deve abrir o arquivo de projeto no MPLAB e editar o arquivo aquisicao.c. Nas primeiras linhas do cdigo-fonte esto os valores a serem alterados, conforme listagem a seguir:
Listagem 1 As linhas com os valores a serem alterados.
... #include<htc.h> //Nmero de pulsos at o acionamento da camera #define NP 10 //Nmero de imagens at que seja necessria uma correo #define NPTTC 10 //A correo de fato #define CORR 1 ...

Aps a alterao desejada, o programa deve ser compilado e gravado no PIC. Para permitir esta gravao, a placa do circuito ser projetada de acordo. O circuito deve estar desprovido de alimentao quando da regravao do PIC.

5.2: Etiquetagem
Esta tarefa consiste em associar a cada imagem adquirida um valor de inclinao e ordem. A tarefa de ordenao, por simplicidade, foi delegada ao prximo sub-mdulo (disponibilizao das imagens). Ser mostrado aqui como agregar os dados de inclinao a cada imagem adquirida. O PIC16F688, como j citado, possui um mdulo de comunicao serial (USART). Decidiu-se ento fazer a leitura da inclinao, disponvel na memria do PIC, e transmiti-la adiante por via serial. O valor medido no ser transformado em graus a fim de no aumentar o nmero de instrues do PIC (diminuindo o desempenho do sistema) e de no perder informao por erro numrico. 69

Simplesmente ser enviado o valor de pulsos contados pelo PIC com o devido sinal, sendo positivo para uma inclinao no sentido anti-horrio e negativo para a inclinao no sentido horrio.

5.2.1: Comunicao serial


A comunicao serial RS-232, bastante difundida, tem caractersticas de transmisso adequadas para este projeto, pois transmite bit a bit e no por pacote como o protocolo USB. A sua taxa de transmisso, associada aos requisitos do projeto, tambm adequada: com transmisso de 9.600 bits por segundo, por exemplo, se pode transmitir 960 caracteres por segundo. Levando em conta que o mdulo USART do PIC permite que se envie dados sem interromper o seu funcionamento, tem-se uma grande sobra de taxa de transmisso para se enviar o valor lido pelo inclinmetro, mesmo quando se adquire 50 imagens por segundo. Para transmitir os dados de inclinao, dois caracteres bastam, pois o valor de um nmero inteiro de 2 bytes pode variar de -32.768 a 32.767. Porm, com o uso do dispositivo MAX-232 (circuito integrado que faz a converso de sinais TTL em sinais RS-232), s se pode transmitir o sinal at 9m de distncia, o que no atende a especificao de 50m de distncia entre o computador e o cabeote. A cmera utilizada no projeto, porm, suporta comunicao por RS-232 e pode ter registradores internos escritos por esse meio. Para a cmera, tem-se a possibilidade de utilizar repetidores firewire para fazer a informao alcanar a distncia devida. Portanto, possvel enviar, a cada aquisio de imagem, os dados de inclinao para a cmera por RS-232 e l-los desde o computador. Outra especificao de comunicao serial, a RS-485 utiliza sinais diferenciais num para tranado, o que garante um alcance muito maior destes sinais (mais de 300 m). Sua taxa de transmisso tambm muito mais alta do que a RS232, mas esta vantagem no ser aproveitada. Como o PIC utilizado suporta este tipo de comunicao, ele vem como uma opo para o projeto.

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5.2.2: Projeto do mdulo de etiquetagem


A resoluo do problema, ento, consistiu em utilizar dois canais para o envio de dados: um deles envia dados em RS-232 para a cmera, atravs de um dispositivo MAX-232, para que sejam lidos posteriormente via firewire, e o outro envia por RS-485, atravs de um CI SN75176, para um dispositivo prximo ao computador que transforma a informao em RS-232, para que possa ser lida pela porta serial do computador. Os pinos 5 e 6 do PIC so utilizados (entre outras funes) para a comunicao serial. Eles tm as notaes RX e TX, respectivamente. Isto quer dizer que o pino 6 utilizado para o envio de dados (TX transmit) e o 5 utilizado para recebimento (RX receive). Este par de pinos foi ligado tanto no MAX-232 quanto no SN75176. A tabela a seguir mostra as ligaes entre os componentes.

Tabela 7 - As ligaes PIC-MAX232 e PIC-SN75176.

PIC16F688 5 (RX) 6 (TX)

MAX232 12 (R1OUT) 11 (T1IN)

SN75176 1 (RO) 3 (DE)

No cdigo do PIC, ento, programou-se o envio dos dados de inclinao logo aps o disparo da aquisio de imagem. Isto equivale, no fluxograma da figura 31, a inserir um processo envia dados de inclinao entre dispara aquisio e reinicia contagem de pulsos. O sinal de sada RS-485 levado por um longo par tranado at uma placa prxima ao PC que converte os sinais RS-485 em RS-232 para que possam ser lidos pelo PC. Neste caso, deve haver uma funo no software de aquisio de imagens da cmera que, a cada imagem adquirida, tambm receba os dados de inclinao por via serial e agregue-os de alguma forma s imagens.

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No caso onde se deseja ler a informao a partir da cmera, o seu registrador de endereo 2000H receber os dados de inclinao, os quais sero transmitidos at aqui por meio do mesmo cabo que ser usado para o disparo da aquisio de imagem na cmera. Este cabo conectar os pinos 7 (TX) e 8 (RX) da cmera aos pinos 13 (R1IN) e 14 (T1OUT) do MAX232, respectivamente. Analogamente ao caso onde se usa RS-485, o software de aquisio de imagens (detalhado no prximo captulo) deve ler, por firewire, o valor contido no registrador 2000H aps cada imagem recebida.

5.3: Esquemtico do circuito


Depois de concebido este mdulo, pode ser elaborado o circuito final da placa utilizada no projeto, incluindo o sub-mdulo hodmetro/inclinmetro do captulo anterior. O sub-mdulo de disponibilizao das imagens no utiliza componentes numa placa de circuito impresso. Pode-se notar na figura o conector para a gravao do PIC na prpria placa (denotado como ICD2), o que, juntamente com outras caractersticas do submdulo, atende a especificao de flexibilidade. Nota-se ainda os conectores para a cmera (disparo de aquisio e comunicao serial), para o encoder e para o inclinmetro. disponibilizado um pino, no conector de alimentao, para reiniciar a rotina do PIC.

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Figura 33 - Esquemtico da placa que abrange os mdulos dos captulos 4 e 5. 73

Captulo 6:

Mdulo de disponibilizao das imagens

Este mdulo contm a sada do sistema de aquisio de imagens indexadas, o que o prprio conjunto de imagens ordenadas com seus respectivos valores de inclinao para que possam ser processadas no mesmo referencial de orientao. A seguir, apresentam-se a cmera utilizada e sua configurao para uso neste submdulo. Posteriormente ser mostrado o software de aquisio de imagens desenvolvido.

6.1: A cmera Scorpion


A cmera utilizada para aquisio de imagens neste sub-mdulo a Scorpion-20SO, da fabricante PointGrey Research. Esta mesma cmera foi utilizada no trabalho apresentado em [1] e, por estar disponvel no LABMETRO, tem sido tambm utilizada no desenvolvimento do prottipo do PEROLA-I. A Scorpion utiliza o padro IEEE1394 (firewire) para alimentao, envio e recebimento de dados. Suas principais caractersticas so: Resoluo: 800x600 ou 1600x1200, em 8 bpp ou 16 bpp (bits per pixel); Taxa de aquisio mxima de 25 fps (frames per second quadros por segundo) na resoluo de 800x600 e 15 fps na de 1600x1200; Branco-e-preto; Tempo de abertura do obturador ajustvel de 0,02 ms a 533 ms; Ganho da imagem ajustvel de -10 dB a 26 dB; Conector de entrada e sada de propsito geral; Aquisio de imagem pode ser controlada por sinal externo; Dispe de API em C/C++ para desenvolvimento de aplicaes. A adequabilidade desta cmera para a medio da geometria de uma nica seo foi demonstrada em [1]. Para a aquisio da geometria de muitas sees

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contguas, porm, algumas de suas caractersticas podem vir a torn-la inadequada ou fazer com que seu desempenho no seja satisfatrio. Contudo, foge ao escopo deste trabalho especificar uma cmera.

Figura 34 - Montagem da cmera utilizada. Pode-se notar o conector de entrada e sada na parte alta traseira da cmera.

Como se v pelas suas caractersticas, o requisito de velocidade de aquisio de imagens no pode ser cumprido pela Scorpion; este sub-mdulo limitar, portanto, a velocidade de aquisio em 25 imagens por segundo.

6.1.1: Configurao da cmera para o projeto


O software exemplo FlyCap foi utilizado para a configurao da cmera. Esse software est disponvel no pacote de instalao de ferramentas de apoio ao uso da cmera, o que inclui a documentao, drivers, notas de aplicao e programas-exemplo. Est fora do escopo deste trabalho definir as configuraes da cmera a serem utilizadas pelo prottipo; porm um conjunto delas teve de ser escolhido para decises de projeto e testes. A primeira configurao escolhida para a cmera pelo programa foi, naturalmente, de ter a aquisio disparada apenas sob o recebimento de um sinal externo.

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Dentre as especificaes da tabela 2, diz respeito a este sub-mdulo, basicamente, apenas aquela sobre a velocidade de processamento. J foi citado que a cmera tem como taxa de aquisio mxima 25 fps para a resoluo de 800x600 pixels. Foi escolhida esta resoluo para o desenvolvimento deste submdulo por oferecer a maior taxa de aquisio disponvel na Scorpion. Assim se pde testar o mdulo de aquisio indexada com uma maior demanda de desempenho. Para um valor de 25 imagens por segundo, tem-se que o maior tempo de abertura que pode ser programado pouco menor que 40ms. Se for considerado um deslocamento a 25 mm/s, em 40 ms o perfilmetro se desloca exatamente 1 mm. Isto pode gerar inconsistncia na medio, pois as informaes das sees medidas seriam superpostas, uma vez que a cada 1 mm de deslocamento deve ser adquirida uma imagem. Foi escolhido ento o valor de 28 ms de tempo de abertura (deveria ser ainda substancialmente menor que 20 ms caso se utilizasse uma velocidade e 50 mm/s) e o ganho foi configurado para ajustar-se automaticamente ao tempo de abertura e luz ambiente. A cmera PointGrey Scorpion dispe de 7 modos de disparo de aquisio, sendo dois deles utilizveis com sinais externos (modos 0 e 14). Segundo [15], no possvel atingir a mxima taxa de aquisio utilizando-se o modo 0. Outrossim, a diferena de operao entre os modos levou escolha do modo 14 para o desenvolvimento e testes deste sub-mdulo. No modo 0, assim que o conector da cmera recebe um pulso para baixo, a exposio do CCD iniciada e durar o tempo de abertura definido (neste caso, 28ms). Caso ocorra mais um pulso antes do trmino da exposio, uma nova exposio iniciada imediatamente. Logo, esta opo adequada quando se deseja exatido no momento do disparo.

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Figura 35 - Funcionamento no modo 0.

Apesar do enfoque do modo 0, segundo o prprio artigo no possvel alcanar nem mesmo a maior taxa de quadros por segundo utilizando-se este modo. Portanto, a partir de uma velocidade de aquisio prxima a 25 Hz, o incio da exposio no se dar exatamente quando se chegar o sinal. O modo 14 (parecido, em linhas gerias, com o modo 0), por outro lado, prioriza a concluso do tempo de exposio e, portanto, a qualidade da imagem adquirida. Caso sejam recebidos mais pedidos de disparo enquanto no se concluiu a exposio, o incio da prxima exposio adiado at que se garanta que ela s acabe aps a leitura da imagem recm-adquirida. Este modo foi escolhido basicamente por oferecer maior taxa de aquisio e por garantir melhor qualidade das imagens na fase de testes deste sub-mdulo. Na fase de montagem e teste do prottipo ser decido junto equipe do PEROLA Interno qual modo ser utilizado, dependendo da prioridade a ser dada.

Figura 36 - Funcionamento no modo 14.

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Resume-se a configurao da cmera utilizada neste sub-mdulo, ento, como: Resoluo de 800x600 pixels, 16 bpp; Tempo de exposio de 28 ms; Disparo de aquisio por sinal externo; Modo de disparo 14 (denominado na documentao e no software como TRIGGER_MODE_14).

6.2: O software de aquisio de imagens


Aps a escolha de alguns parmetros da cmera e testes preliminares utilizando o programa FlyCap, desenvolveu-se um mdulo de software que possibilitasse a aquisio de imagens controlada por um sinal externo, pois nenhum dos programas-exemplo fornecidos no pacote realizava tal tarefa. A fim de facilitar o reuso dos mdulos escritos e a depurao do software, estes mdulos foram programados em linguagem C#. Para tornar isto possvel, criou-se uma classe empacotadora de funes da DLL da cmera, a PGRCamera. Ela contm acesso s funes descritas em [11], assim como propriedades e mtodos pblicos que facilitam o seu uso. Seu diagrama de classe simplificado, apenas com atributos e mtodos pblicos, ocultando tambm as funes correspondentes quelas da DLL da cmera, visto na figura 37.

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Figura 37 - Modelo UML simplificado da classe PGRCamera.

Esta classe suficiente para manipular uma cmera PointGrey (Scorpion ou outros modelos) sem obrigar o programador a conhecer as funes da API. O atributo Image contm os dados da ltima imagem adquirida. A cada aquisio de imagem, o atributo NewImageGrabbed tem seu valor marcado como verdadeiro. Isto utilizado para saber se os dados da imagem adquirida contidos no atributo Image so ou no recentes. Assim, a tarefa de integrao desta classe em qualquer projeto se torna simplificada, pois se pode associar um evento mudana do valor de NewImageGrabbed e fazer uma leitura de Image assim que acorrer tal evento. De posse de uma forma simples de acesso cmera firewire, foi escrita outra classe com a rotina de aquisio de imagens por sinal externo necessria ao desenvolvimento deste sub-mdulo, chamada CameraHandler. Seu diagrama de classe UML mostrado na figura 38. Seus atributos incluem parmetros de configurao da rotina a ser realizada, como nmero de imagens a serem adquiridas, objetos de escrita no disco rgido, modo de disparo assncrono (externo) e registrador a ser lido aps cada aquisio, entre outros.

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Figura 38 - Modelo UML da classe CameraHandler. Seu nico mtodo, RunTriggerAcquisition(), executa a tarefa desejada para este sub-mdulo. Esta funo tem acesso ao objeto da classe PGRCamera e chama seus mtodos na seguinte ordem: IntialiseContext(): cria um contexto para a cmera e a inicializa; ClearBuffer(): limpa qualquer imagem previamente armazenada na cmera; SetExternalTrigger(true): pe a cmera em modo assncrono por sinal externo; StartAcquisition(): prepara a cmera para capturar imagens; GrabImage(): adquire a imagem de fato. Permanece travada at receber um sinal externo, neste caso. chamada sucessivamente quantas vezes for o nmero de imagens que se deseja adquirir; ReadRegister(uint a_uiReg): chamada aps cada ocorrncia de GrabImage(), l o registrador do argumento da funo, normalmente para se obter o valor da inclinao associada; Finalise(): encerra o contexto relacionado cmera.

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Uma simples interface foi criada para fim de utilizao destas classes, mostrada na figura a seguir.

Figura 39 - Interface do software de aquisio.

Atravs desta interface se pode definir o modo de disparo assncrono, a resoluo desejada, a quantidade de imagens que se deseja adquirir e se o usurio deseja que seja lida a inclinao de um registrador da cmera. Para executar a aquisio de imagens atravs do circuito desenvolvido nos captulos anteriores, basta o usurio preparar o sistema de acordo (conectar a placa cmera, p.ex.), clicar em Aquisio por sinal externo e fazer girar a roda do hodmetro no sentido positivo. Ainda no se implementou, porm, leitura da porta serial para o caso onde se deseja utilizar comunicao por RS-485. A sada da operao dada no mesmo diretrio da execuo do programa. Ali so gravadas as imagens indexadas cujo nome do arquivo traz consigo a sua ordem de aquisio. Os valores de inclinao vm num arquivo binrio separado. Assim cumprido o requisito de disponibilizao das imagens pelo disco rgido. No caso onde se desejar integrao de software, basta utilizar as classes descritas anteriormente junto com o mdulo de processamento de imagem. A cada nova imagem adquirida pode ser associado um evento e seus dados podem ser lidos diretamente da memria, com uma subseqente leitura do registrador de inclinao. Isto elimina a etapa de gravao das imagens no disco rgido e possibilita ainda que seja renderizado o resultado da medio em tempo real. 81

Captulo 7:

Resultados em bancada

Este captulo mostra e discute os resultados obtidos em bancada e os testes realizados no mbito do desenvolvimento do sistema de aquisio de imagens indexadas. No foi possvel executar testes com o corpo do perfilmetro, pois at a execuo deste trabalho no havia bancada de testes para o prottipo, alm de faltarem outros recursos necessrios. Os testes realizados podem no apontar os valores mais precisos, pois testes mais rigorosos devero ser realizados numa etapa mais madura de desenvolvimento do projeto. O circuito cujo desenvolvimento se deu nos captulos 4 e 5 foi montado em matriz de contatos com os componentes apresentados, exceo do SN75176, o qual ainda no foi utilizado. Foram conectados ao circuito o encoder, o inclinmetro e a cmera PGR Scorpion.

7.1: Teste de aquisio e medio


Como um primeiro teste abrangente, foi realizado o seguinte experimento: montou-se na matriz de contatos um contador binrio ligado a LEDs, cujo pino de contagem foi ligado sada UPCK da interface LS7183. Outro contador semelhante foi ligado sada DNCK da interface. O pino RA2 do PIC foi ligado cmera Scorpion como previsto no projeto. Utilizou-se o software mostrado no captulo 6, com um valor de 30 imagens a serem coletadas. Este software j inclui uma configurao inicial para a cmera com os valores apresentados no captulo 6. Observou-se ento, ao girar-se a roda do hodmetro, o resultado das imagens adquiridas e os valores lidos nos contadores. Em algum momento do teste, a roda do hodmetro seria girada no sentido negativo. A interface do encoder foi posta no modo de diviso por 4 do sinal de sada, tornando -a mais lenta para facilitar a visualizao dos resultados sem influenciar na validade destes. Foram adquiridas 30 imagens em um ritmo lento, a fim de notar os valores nos contadores binrios para cada aquisio. O experimento apontou um incremento de 10 (valor decimal) na contagem do contador binrio para cada

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aquisio de imagem. A dcima primeira aquisio, porm, foi realizada aps um incremento de 11 no contador. As aquisies seguintes voltaram a ser realizadas com um incremento de 10, at a vigsima primeira, que voltou a apresentar um incremento de 11 no valor do contador binrio. At a trigsima imagem adquirida, o incremento voltou a ser de 10, exceto quando se aplicou movimento no sentido negativo. Quando se realizou movimento da roda do hodmetro em sentido contrrio, o valor do incremento no contador at um novo disparo em RA2 foi igual a 10 mais o valor apontado no contador ligado sada DNCK, que no caso foi o equivalente a 20 em decimal. O valor final do contador, ao final do teste, convertido para valor decimal, foi de 322. As imagens adquiridas eram ntidas, sendo que a primeira delas tinha iluminao bem diferente das outras (apresentou-se muito mais escura). Este resultado chama a ateno para os seguintes fatos: O circuito, de fato, aciona a cmera; A relao programada de pulsos por milmetro foi cumprida (10 pulsos por aquisio, sendo a aquisio feita a cada milmetro); A funcionalidade de correo de distncia percorrida tambm se mostrou funcional. A programao feita para o PIC foi de 10 aquisies at que se aplique uma correo, cujo valor 1. De fato, observou-se na dcima primeira aquisio que foram necessrios 11 pulsos para o disparo desta; O sub-mdulo de aquisio aguarda, de fato, o retorno at a posio anterior ao se verificar deslocamento no sentido negativo; No importa se o deslocamento no sentido negativo foi realizado aps alguns pulsos (menos que 10) do encoder j terem sido dados, pois a recontagem leva em conta aqueles pulsos tambm; A funcionalidade de ajuste de ganho automtico da cmera comprometeu a qualidade da primeira imagem adquirida. Logo, este valor deve ser programado manualmente. Nota-se por estes resultados que os parmetros de projeto escolhidos tiveram suas funcionalidades validadas. 83

7.2: Teste de velocidade de aquisio


Outro teste realizado teve como meta principal verificar a que taxa de aquisio, em quadros por segundo, poderia chegar o conjunto circuito + cmera. Para isto, utilizou-se o programa-exemplo FlyCap, Scorpion. O teste com o FlyCap foi simples: configurou-se a cmera para 28ms de tempo de abertura, ganho automtico e aquisio por sinal externo no modo 14. Ento girou-se manualmente a roda do hodmetro a alguma velocidade que no pode ser medida, mas que certamente geraria mais do que 25 pedidos de aquisio por segundo. O maior valor de taxa de aquisio lido no software foi de 24.85 Hz. Conclui-se por este teste apenas que a cmera limita a velocidade de aquisio em pouco menos de 25 quadros por segundo. disponvel com a cmera

7.3: Testes a serem realizados


No se teve a oportunidade de realizar testes com o mdulo de etiquetagem, devido principalmente demora na chegada dos componentes necessrios. necessrio tambm realizar a calibrao do mdulo completo em bancada adequada a fim de validar os parmetros configurados. O projeto continuar sendo desenvolvido no LABMETRO. Os testes mostrados aqui so apenas aqueles que puderam ser realizados durante o tempo envolvido por este Projeto de Fim de Curso.

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Captulo 8:

Concluses e Perspectivas

Neste trabalho apresentou-se o desenvolvimento de um sistema de aquisio de imagens indexadas para uso no projeto PEROLA Interno, desenvolvido no LABMETRO - UFSC. Foi apresentado o projeto como um todo, mostrou-se os requisitos deste e como eles se transformaram em requisitos para este trabalho. Mostrou-se tambm o desenvolvimento dos componentes deste sistema de aquisio e os resultados obtidos at ento. O trabalho apresentou bons resultados, tornando possvel o cumprimento de funcionalidades desejadas ao projeto PEROLA - Interno. A medio de deslocamento apresentou-se confivel, assim como as outras funcionalidades envolvidas. Para uma velocidade de giro adequada da roda do hodmetro (dentro do requisito do sistema), a aquisio de imagens adequada e consistente. A disponibilizao das imagens foi feita visando-se a integrao com o mdulo de processamento de imagens, abrindo as portas para a renderizao em tempo real da medio no software de realidade virtual. Mostrou-se tambm at que ponto estas funcionalidades podem ser flexveis. Nem tudo pde ser testado, porm o trabalho segue em desenvolvimento e est previsto para ser finalizado apenas em setembro de 2010. Muitas melhoras ho de seguir e testes rigorosos sero realizados, sendo provvel ainda que haja algumas mudanas substanciais de projeto. Ainda se deve, por exemplo, confeccionar a placa de circuito impresso para uso no corpo do perfilmetro, com os componentes j montados ali. Foi mostrado que, at o presente ponto, o limitador de desempenho do sistema a cmera utilizada, a qual trabalha com no mximo 25 quadros por segundo. Futuramente, para que se cumpra com o requisito de adquirir 50 imagens por segundo, sugere-se que uma nova cmera seja adquirida, com maior taxa de aquisio e que mantenha uma boa resoluo. Por fim, o trabalho foi bastante construtivo para o seu autor que, durante os trabalhos acadmicos, teve pouca oportunidade de trabalhar com hardware e eletrnica digital. 85

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