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Mecanismos y Mquinas

Anlisis Cinemticos de mecanismos planos articulados


Mtodo Grfico

Nociones generales sobre el anlisis cinemtico de mecanismos En este anlisis cinemtico se examinaran los aspectos bsicos tales como construccin de los diagramas del mecanismo; construccin de la trayectoria de cualquier punto de ste; determinacin de las velocidades y aceleraciones lineales de cualquier elemento del mecanismo; determinacin de las velocidades y aceleraciones angulares de cualquier elemento del mismo, determinacin del radio de curvatura en cualquier punto de la trayectoria, etc. El anlisis cinemtico puede realizarse empleando mtodos tanto grfico como analtico. Los mtodos grficos de anlisis ofrecen una exactitud aceptable para la prctica ingenieril y frecuentemente son ms sencillos y claros que los analticos. Concepto de escala:

M=O:D
M: Escala O: Segmento de una recta en el dibujo. Siempre tiene la dimensin de longitud D: Valor real de la magnitud que este segmento representa. Magnitud representada por diferentes dimensiones.

Coeficiente de escala: Si una magnitud cualquiera D est representada en el dibujo por un segmento que tiene una longitud O, el coeficiente de escala se representa por: Midiendo el segmento O y conociendo el coeficiente de escala se puede determinar la magnitud D, segn la formula: Para representar la magnitud D mediante el coeficiente de escala k, es necesario trazar un segmento cuya longitud es: Generalmente el coeficiente de escala k, va acompaado por un ndice que indica la magnitud a la cual se refiere. Por ejemplo:

kl: para longitud kv: para velocidad ka: para aceleracin kp: para fuerza

Para el paso del coeficiente de escala de magnitud k a la escala del dibujo M y viceversa, es conveniente usar las siguientes formulas:

Construccin de los planos de un mecanismo La posicin recproca de los elementos de un mecanismo en movimiento vara constantemente, pero en cada instante la posicin de stos es completamente determinada. La representacin grfica de la posicin recproca de los elementos, que corresponden a un movimiento dado, se denomina plano de un mecanismo. Una serie sucesiva de planos de un mecanismo, construida para momentos consecutivos, permite seguir claramente el movimiento de dicho mecanismo.

La construccin del plano de un mecanismo se empieza representando grficamente aquel elemento cuya posicin, para un momento determinado, se conoce.

Examinemos algunos ejemplos de como construir planos de un mecanismo: Supongamos que se requiere construir el plano de un mecanismo de cuatro elementos articulados. Medidas bsicas de todos los elementos:

Para construir el plano del mecanismo, elegimos el coeficiente de escala y calculamos los segmentos del dibujo: = , = , etc. Con un radio, igual a , tracemos una circunferencia, situando el punto A en la posicin dada.

, , , ,

Trazando a travs del punto O una lnea horizontal, marquemos en ella a la derecha del punto O una distancia igual al segmento y obtenemos el punto C

Colocamos la punta del comps en el punto C, tracemos un arco de radio igual a . Del mismo modo, del punto A tracemos un arco igual a . El punto de interseccin determina la posicin del punto B.

Para determinar la posicin del punto D, tracemos dos arcos: del punto A, con radio igual a y del punto B, con radio igual a . El punto D estar en el lugar de interseccin de estos arcos.

Trazando las lneas OA, AB, BC, AD, BD y rayando el triangulo ABD, obtenemos el plano del mecanismo. El mtodo aqu explicado para construir planos de mecanismos se denomina mtodo por interseccin de arcos.

Como segundo ejemplo, veamos la construccin del plano de un mecanismo de manivela y corredera. Si tenemos las distancias y , podemos calcular los trazos = y = Trazando una circunferencia con un radio igual a situando el punto A en la posicin dada. Luego desde punto A tracemos un radio igual a , la interseccin con la lnea de movimiento del pistn nos da en punto B. Unimos el punto A con B por medio de una lnea recta, determinando as la posicin de la biela AB. Junto al punto B dibujamos el pistn en forma de rectngulo de medidas arbitrarias que se desplaza en directrices fijas.

Analicemos la construccin del plano de un mecanismo, dibujado en la posicin 11. Tomar en cuenta que todas las medidas bsicas de sus elementos son conocidas

Construccin de trayectorias de los planos de un mecanismo y de sus posiciones extremas Para construir la trayectoria de cualquier punto de un mecanismo, se necesita construir una serie de diagramas del mecanismo y determinar las distintas posiciones del punto dado. Una curva suave trazada a travs de todos los puntos obtenidos, ser la trayectoria buscada. Las trayectorias descritas por los puntos de la biela se denominan curvas de la biela.

En muchos mecanismos para determinados elementos, es necesario garantizar con anterioridad un movimiento por una trayectoria dada. Tal es el caso del brazo de las gras, como el de la siguiente figura, que debe tener en cierta parte de su trayectoria un movimiento rectilneo. En la figura anterior las trayectorias ms convenientes para este caso, son las trayectorias I,II,III y IV.

La construccin de trayectorias de diferentes puntos de un mecanismo, es necesaria adems para constatar si durante el movimiento del mecanismo una pieza en su trayectoria no roza con otra.

Trayectorias de distintos puntos de la biela

En un mecanismo de cuatro articulaciones, el elemento CB es balancn, es decir, no realiza un giro completo. La posicin de un elemento desde la cual puede moverse slo en una direccin, se denomina posicin extrema del elemento.

Para determinar las posiciones extremas del balancn circunscribamos alrededor del punto O circunferencias de radios + y ; y alrededor del punto C, una circunferencia de radio b.

Las posiciones CB y CB son posiciones extremas del balancn CB. El desplazamiento del balancn de la posicin CB a la posicin CB transcurre durante el tiempo en que el punto A de la posicin A pasa a la posicin A. Es decir la manivela r gira un ngulo de (180 + ). El regreso del balancn transcurre cuando la manivela gira (180 - ).

Si consideramos el movimiento del balancn hacia la derecha, como un movimiento en sentido directo y el movimiento del balancn hacia la izquierda, en sentido inverso; entonces al girar uniformemente la manivela, las velocidades medias del balancn durante su movimiento en sentido directo e inverso, sern inversamente proporcionales a los ngulos (180 + ) y (180 - ). La relacin de las velocidades medias de un elemento durante el tiempo de su movimiento en sentido directo e inverso, se denomina coeficiente de variacin de la velocidad media del elemento. Designando a este coeficiente por c, obtenemos para el balancn la siguiente relacin:

La determinacin de las posiciones extremas permite encontrar el ngulo de amplitud del balancn y el ngulo , el cual sirve para determinar el coeficiente de variacin de la velocidad media del balancn.

180 = 180 +

Determinacin de la posiciones extremas y de la carrera de corredera en un mecanismo de biela, corredera, manivela

Determinacin de la posiciones extremas y de la carrera del pistn acoplado de un motor en V