Você está na página 1de 59

Controladores Lgicos Programveis

Sistemas Discretos 1a e 2a Edio

Respostas dos Exerccios

Respostas dos Exerccios

Captulo 1
1. O Programmable Logic Controller (PLC) ou Controlador Lgico Programvel (CLP) foi desenvolvido a partir de uma demanda existente na indstria automobilstica norte-americana. Suas primeiras aplicaes foram na Hydronic Division da General Motors, em 1968, devido grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam altos gastos de tempo e de dinheiro. 2. O CLP foi elaborado inicialmente com uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos a rels, no s da indstria automobilstica, como de toda a indstria manufatureira. Para a aplicao industrial era necessrio um controlador com as seguintes caractersticas: Facilidade de programao e reprogramao, preferivelmente na planta, para ser possvel alterar a sequncia de operaes na linha de montagem; Possibilidade de manuteno e reparo, com blocos de entrada e sada modulares; Confiabilidade, para ser utilizado em um ambiente industrial; Reduo de tamanho em comparao com o sistema tradicional que utilizava rels; Ser competitivo em custo com relao a painis de rels e eletrnicos equivalentes; Possibilitar entradas em 115 V e sadas com 115 V e com capacidade mnima de 2 A para operar com vlvulas solenoides e contatores; Possibilitar expanses sem grandes alteraes no sistema; Memria programvel com no mnimo 4 kBytes e possibilidade de expanso; Estaes de operao com interface mais amigvel; Possibilidade de integrao dos dados de processo do CLP em bancos de dados gerenciais, para tornar disponveis informaes sobre o cho de fbrica para os departamentos envolvidos com o planejamento da produo. 3. Sensores/transdutores: transdutor um dispositivo que converte uma condio fsica do elemento sensor em um sinal eltrico para ser utilizado pelo CLP atravs da conexo s entradas do CLP. Um exemplo tpico um boto de presso momentnea, em que um sinal eltrico enviado do boto de presso para o CLP, indicando sua condio atual (pressionado OU liberado). Atuadores: a funo dos atuadores converter o sinal eltrico oriundo do CLP em uma condio fsica, normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os atuadores so conectados s sadas do CLP. Um exemplo tpico fazer o controle do acionamento de um motor atravs do CLP. Neste caso a sada do CLP vai ligar ou desligar a bobina do contator que o comanda. Controladores: de acordo com os estados das suas entradas, o controlador utiliza um programa de controle para calcular os estados das suas sadas. Os sinais eltricos 2
Controladores Lgicos Programveis

das sadas so convertidos no processo atravs dos atuadores. Muitos atuadores geram movimentos, tais como vlvulas, motores, bombas, e outros utilizam energia eltrica ou pneumtica. O operador pode interagir com o controlador atravs dos parmetros de controle. Alguns controladores podem mostrar o estado do processo atravs de uma tela ou de um display. 4. Vantagens Facilidade e flexibilidade para alterar os programas. O CLP pode ser reprogramado e operar com uma lgica distinta. O programa pode ser armazenado em memria para replicao em outro sistema ou ser guardado como sistema reserva (backup). No caso de defeito, sinalizadores visuais no CLP informam ao operador a parte do sistema que est defeituosa. Desvantagens Custo mais elevado. Uso de algum tipo de programao ou lgebra booleana no projeto, tcnicas que so desconhecidas por uma boa parte dos eletricistas. Sensibilidade interferncia e rudos eltricos, comuns em instalaes industriais. Necessidade de maior qualificao da equipe de manuteno. 5. O controlador lgico programvel pode ser dividido em duas partes essenciais: Uma unidade central de processamento; Sistemas de interface de entrada/sada. 6. A Unidade Central de Processamento (UCP), mais conhecida pela sua sigla originria da lngua inglesa CPU (Central Processing Unit), comanda todas as atividades do CLP, sendo formada pelos trs elementos: Processador. Sistema de memrias: so divididas em duas partes: instrues do programa executivo que controla as atividades da CPU e instrues do programa de aplicao do usurio. Normalmente a ltima memria pode ser expandida pelo usurio. - Memria de programa: responsvel pelo armazenamento do programa aplicativo, desenvolvido pelo usurio para desempenhar determinadas tarefas. - Memria de dados: local utilizado pela CPU para armazenamento temporrio de dados. Fonte de alimentao: responsvel pelo fornecimento da energia necessria para a alimentao da CPU e dos mdulos de entrada e de sada. Fornece todos os nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CLP. 7. Memria EPROM (Erasable PROM): uma memria PROM que pode ser reprogramada depois de ser inteiramente apagada por uma fonte de luz ultravioleta. O apagamento completo do contedo do chip necessita que a janela do chip seja exposta a uma fonte de luz ultravioleta por aproximadamente 20 minutos.

Respostas dos Exerccios

Memria EEPROM (Electrically Erasable PROM): no voltil e oferece a mesma flexibilidade de programao que a RAM. A grande maioria dos controladores de mdio e pequeno porte usa EEPROM como a nica memria do sistema. Ela fornece armazenamento permanente para o programa e pode ser facilmente alterada com o uso de um dispositivo de programao (por exemplo, PC) ou uma unidade de programao manual. Estas duas caractersticas ajudam a reduzir o tempo para a alterao de programas. Uma das desvantagens da EEPROM que um byte de memria s pode ser escrito depois que o contedo anterior tiver sido apagado, causando um atraso. Esse perodo de atraso considervel quando mudanas on-line de programao forem feitas. Outra desvantagem da EEPROM a limitao do nmero de vezes que pode ser executada a operao de escrever/apagar um nico byte de memria (de 10.000 a 100.000 vezes). 8. Memrias volteis: perdem seu contedo programado quando sua alimentao eltrica removida. Memrias volteis so facilmente alteradas e recomendado para a grande maioria das aplicaes que utilizem uma bateria que mantenha sua alimentao, mesmo na ausncia de alimentao externa. As baterias so chamadas de bateria de backup. Memria PROM e EPROM.

9.

10. O funcionamento do CLP baseado num sistema microprocessado em que h uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados de scan. O scan constitudo de trs processos: 1. 2. 3. Efetua a leitura dos dados atravs dos dispositivos via interface de entrada. Executa o programa de controle armazenado na memria. Escreve ou atualiza os dispositivos de sada via interface de sada.

11. Chama-se tempo de varredura (scan time) o tempo gasto para a execuo de um ciclo completo. Esse valor muda conforme o controlador e depende de muitos fatores (tamanho da palavra, clock, arquitetura do processador etc.). 12. Modo de programao: no modo de programao (Prog) o CLP no executa nenhum programa, isto , fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas ou at receber modificaes de programas j instalados. Esse tipo de programao chamado de off-line (fora de operao). Modo de execuo: no modo de execuo (Run), o CLP passa a executar o programa do usurio. CLPs de maior porte podem sofrer alteraes de programa mesmo durante a execuo. Esse tipo de programao chamado de on-line (em operao). 13. A operao de transferncia de programas do microcomputador (ou terminal de programao) para o CLP denomina-se download. 14. A operao para fazer a coleta de um programa armazenado no CLP para o PC chamada de upload.

Controladores Lgicos Programveis

15. Durante o processo de leitura dos pontos de entrada, a CPU enderea o sistema de E/S, coleta os estados atuais dos dispositivos que esto conectados e armazena as informaes em forma de bits "1" ou "0". Uma entrada energizada equivale ao valor binrio "1" e a entrada desenergizada equivale ao valor binrio "0". Essas informaes so armazenadas em uma regio da memria chamada Tabela Imagem das Entradas (TIE). No processo de execuo da lgica programada, a TIE utilizada para obter os estados dos dispositivos. Os resultados das lgicas programadas que atuam em determinadas sadas so armazenados em uma rea de memria que se chama Tabela Imagem das Sadas (TIS). As lgicas que possuem sadas internas (memrias internas) so armazenadas na rea correspondente. No momento da execuo da lgica programada, sendo necessria a referncia a uma sada qualquer, dentro do mesmo ciclo de varredura, essa tabela consultada. importante verificar que durante esse processo no feita nenhuma referncia a pontos externos de entrada ou sada. A CPU trabalha somente com informaes obtidas da memria. Na etapa de atualizao de sadas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS e atualiza as sadas externas atravs do endereamento do sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos de sada de acordo com o programa. Tambm feita atualizao de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, temporizadores, entre outros. Ao final da atualizao da tabela imagem, feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas para os cartes de sada, encerrando o ciclo de varredura. A partir da iniciado um novo scan e a operao continua enquanto se mantm o controlador no modo de execuo. 16. Para verificao de erros, estipulado um tempo de processamento, ficando a cargo de um circuito chamado Watch Dog Timer supervision-lo. Se esse tempo mximo for ultrapassado, a execuo do programa pela CPU ser interrompida, sendo assumido um estado de falha (fault). 17. CLPs compactos: possuem incorporados em uma nica unidade: a fonte de alimentao, a CPU e os mdulos de E/S, ficando o usurio com acesso somente aos conectores do sistema E/S. Esse tipo de estrutura normalmente empregado para CLPs de pequeno porte. Atualmente suportam uma grande variedade de mdulos especiais (normalmente vendidos como opcionais), tais como entradas e sadas analgicas, contadores rpidos, mdulos de comunicao, Interfaces Homem/ Mquina (IHM) e expanses de I/O. CLPs modulares: so compostos por uma estrutura modular, em que cada mdulo executa uma determinada funo. Podemos ter processador e memria em um nico mdulo com fonte separada ou ento as trs partes juntas em um nico gabinete. O sistema de entrada/sada decomposto em mdulos de acordo com suas caractersticas. Eles so colocados em posies predefinidas (racks), formando uma configurao de mdio e grande porte. Desta forma temos os seguintes elementos colocados para formar o CLP: rack, fonte de alimentao, CPU e mdulos de E/S.

Respostas dos Exerccios

Captulo 2
1. Porque nas ligaes do CLP no h conexo fsica entre os dispositivos de entrada e os de sada como em um painel eltrico convencional. A nica conexo atravs do programa que pode ser facilmente alterado. Os mdulos de entrada fazem a interface entre os elementos de sinais de entrada e o CLP. Como exemplos de elementos que fornecem sinais de entrada temos: microchaves, botes, chaves fim de curso, contato de rels, sensores de proximidade etc. As interfaces de entrada analgica permitem que o CLP manipule grandezas analgicas que so normalmente enviadas por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas tratadas por esses mdulos so normalmente tenso e corrente eltrica. No caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 a 10 Vcc, 0 Vcc a 5 Vcc, 1 Vcc a 5 Vcc, 5 Vcc a +5 Vcc, 10 Vcc a +10 Vcc (no caso, as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de entradas diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so 0 mA a 20 mA, 4 mA a 20 mA. Um sinal analgico a representao de uma grandeza contnua que pode assumir, em um determinado instante, qualquer valor entre dois limites definidos. 4. A resoluo a diviso da variao da varivel medida por um determinado nmero de bits. Uma entrada analgica com maior nmero de bits permite melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo, uma placa de entrada analgica de 0 a 10 Vcc com uma resoluo de 8 bits permite uma resoluo de 39,1 mV. A seguir encontra-se um diagrama de blocos para uma interface tpica de entrada CA/CC. Os circuitos de entrada variam de acordo com o fabricante, mas em geral as interfaces CA/CC operam da mesma forma que o diagrama. Um circuito de entrada CA/CC tem duas partes principais: Parte de fora; Parte lgica.

2.

3.

5.

Uma isolao eltrica feita geralmente atravs de optoacopladores. Quando um pulso digital passa atravs do LED, um pulso de infravermelho produzido. Esse pulso detectado por um fototransistor que gera um pulso de tenso no circuito. O espao entre o LED e o fototransistor garante a isolao eltrica.

Controladores Lgicos Programveis

6.

Uma sada digital pode estar na condio ligada ou desligada. Vlvulas solenoides, contatores, alarmes, rels, sirenes e lmpadas so exemplos de atuadores conectados em sadas digitais. Na sada de um sensor PNP ou fonte, o nvel da sua sada lgica vai comutar entre o fornecimento de uma tenso equivalente da alimentao das sadas e um circuito aberto. No caso de um sensor NPN, quando o sensor de proximidade detectar algum objeto, vai enviar um sinal para o transistor NPN comutar, que envia um sinal Gnd (negativo) para a entrada do CLP.

7.

8.

Sensor PNP conectado a uma entrada do tipo dreno.

Sensor NPN conectado a uma entrada do tipo fonte.

9.

Os mdulos ou interfaces de sada analgica convertem valores numricos em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente de 0 a 10 Vcc ou 0 a 5 Vcc, e no caso de corrente de 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA. Por exemplo: se o carto de sada analgica enviar 0 Vcc, esse valor vai corresponder a 0%, e se o carto enviar 10 Vcc, vai corresponder a 100%, se utilizarmos uma sada em tenso. 7

Respostas dos Exerccios

As sadas analgicas so utilizadas para controlar dispositivos atuadores como vlvulas proporcionais, motores, inversores de frequncia, resistncias eltricas, entre outros. 10. Sada digital a rel: aciona cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto alternada. Uma grande vantagem de utilizar essa configurao de sada o fato de se ter uma sada praticamente imune a qualquer tipo de transiente da rede. Entretanto, esse tipo de sada possui uma pequena vida til dos contatos se comparado com os outros tipos, e permite um nmero total de acionamentos aproximado de 150.000 a 300.000. Sada a transistor: para esse tipo de mdulo, o elemento que efetua o acionamento pode ser um transistor tpico ou um transistor de efeito de campo (FET), o que promove comutaes com alta velocidade. O mdulo com sada a transistor recomendado quando so utilizadas fontes de corrente contnua. Essa sada tem uma capacidade de 10 106 acionamentos ao longo de sua vida til e pode suportar uma corrente de aproximadamente 1,0 A. Para a sada a transistor, optoisoladores so usados para isolar a carga a ser acionada do carto do CLP. Sada a TRIAC: tem maior vida til do que a sada a rel. Nesse tipo de sada o elemento acionador um dispositivo de estado slido (TRIAC), sendo recomendado seu uso para corrente alternada. Tem uma vida til de 10x106 e pode suportar uma corrente de at, aproximadamente, 1,0 A.

Captulo 3
1. 2. Chave botoeira e chave fim de curso. As chaves fim de curso tm basicamente as seguintes finalidades: Controle: sinaliza os pontos de incio ou de parada de um determinado processo. Segurana: desliga equipamentos quando h abertura de porta ou equipamento e alarme. Quanto ao nmero de contatos, as chaves fim de curso podem ter a seguinte configurao: SPDT (Single Pole Double Throw): um conjunto de contatos NA e NF. Nessa configurao, quando um contato aberto o outro se fecha. SPST (Single Pole Single Throw): rel com um nico contato que pode ser normalmente aberto ou normalmente fechado. DPDT relay (Double-Pole Double-Throw): rel com dois conjuntos de contatos NA e NF que operam simultaneamente por uma simples ao. 3. Na seleo da chave, preciso levar em conta muitos fatores, como os relacionados em seguida: O nmero de polos e terminais; A tenso a ser chaveada e o tipo de corrente (CA ou CC); O valor da corrente a ser chaveada e a corrente a ser percorrida aps o chaveamento; A frequncia de atuaes;

Controladores Lgicos Programveis

As condies ambientes como vibrao, temperatura, umidade, agressividade do ambiente; O tamanho fsico; A velocidade de atuao; Alm dos opcionais, como lmpada piloto embutida, chave de trava, entre outros. 4. As chaves manuais atuam quando um operador pressiona a chave, fazendo com que os seus contatos mudem de estado. Em muitos pontos de um processo industrial no possvel a colocao de um operador, devido aos fatores tcnico, econmico e de periculosidade. Para resolver este problema, existem chaves automticas, cuja operao determinada pela posio de algum dispositivo ou pelo valor de alguma grandeza fsica. O rel definido como uma chave comandada por uma bobina. considerado uma chave porque ele liga-desliga um circuito eltrico, permitindo a passagem da corrente eltrica como resultado do fechamento de contato ou impedindo a passagem da corrente eltrica durante o estado de contato aberto. Eles tm as seguintes aplicaes: Ligar e desligar correntes ou tenses em ambientes agressivos, como, por exemplo, processos industriais em que a temperatura pode ser extremamente alta ou baixa e nociva sade humana. Operar simultaneamente vrios circuitos ou equipamentos em altas velocidades de comutao. Ligar e desligar equipamentos em sistemas lgicos de intertravamento, pela operao de um equipamento quando algum evento tiver ocorrido. Proteger equipamentos de sobrecarga ou subcarga quando tenso, corrente, temperatura, presso, vazo, nvel ou qualquer outra varivel do processo varie alm dos limites mximos e mnimos estabelecidos, sendo a interligao com os rels feita por meio de chaves automticas. 7. Para a seleo dos rels devem ser definidos os seguintes aspectos: A carga a ser controlada; O tipo de sinal de controle disponvel; A quantidade de contatos necessrios; As condies do ambiente em que ser instalado; O espao disponvel no painel para o rel. 8. Sensores digitais fornecem um simples sinal lgico de sada (zero ou um). Por exemplo, um termostato que controla o ar-condicionado de uma casa um sensor digital. Quando a temperatura dentro de um quarto est abaixo do setpoint (valor desejado de temperatura) do termostato, sua sada zero; quando est acima o termostato comuta e fornece um valor lgico 1 em sua sada. Os sensores analgicos fornecem um sinal analgico de sada que pode ser tenso corrente, resistncia, entre outros. Quando sensores so usados com Controladores Lgicos Programveis (CLP), geralmente so conectados a entradas analgicas do CLP.
Respostas dos Exerccios

5.

6.

9.

Bobinas: a bobina e a montagem em ncleo de ferrite geram um campo eletromagntico a partir da energia do oscilador. Oscilador: fornece a energia necessria para a gerao do campo magntico nas bobinas. Circuito de disparo: detecta mudanas na amplitude de oscilao. As mudanas ocorrem quando um alvo de metal se aproxima do campo magntico irradiado pelo sensor. Circuito de sada: quando uma mudana suficiente no campo magntico detectada, a sada em estado slido fornece um sinal a uma interface para um CLP ou mquina. O sinal indica a presena ou ausncia de um alvo de metal na distncia do sensor.

10. O alvo padro uma plaqueta quadrada de ao doce, com 1 mm de espessura e comprimentos dos lados iguais ao dimetro da face ativa. Fator de reduo: preciso considerar ainda que metais distintos tm valores diferentes de resistividade (que limita as correntes parasitas); assim o tipo de metal afeta a distncia sensora. De acordo com o tipo de material a ser utilizado, necessrio um fator de correo da distncia sensora, como para o ao doce 1,0, ao inoxidvel 0,9, alumnio 0,45, bronze 0,50 e cobre 0,40. 11. Para os sensores blindados h um campo magntico mais direcionado, o que contribui para o aumento da preciso, da direcionalidade e da distncia de operao do sensor. 12. Vantagens No afetado por poeira ou ambientes que contenham sujeira; No prejudicado pela umidade; No possui partes mveis nem contatos mecnicos; No dependente da cor do objeto alvo. Desvantagens Somente detecta objetos metlicos; A distncia sensora menor que em outras tecnologias de sensores de proximidade; Pode ser afetado por fortes campos eletromagnticos. 13. O princpio de funcionamento baseia-se em dois circuitos eletrnicos: um emissor do feixe de luz e outro receptor dele. O emissor envia um feixe de luz de forma pulsada atravs de um LED de modo a evitar que o receptor o confunda com a luz ambiente. O receptor possui um fototransistor sensvel luz e um circuito que reconhece somente a luz vinda do emissor. 14. Os LEDs so largamente utilizados em sensores pticos, pois so componentes resistentes e confiveis. Operam em uma larga faixa de temperatura e so muito resistentes a danos decorrentes de vibrao e choques mecnicos.

10

Controladores Lgicos Programveis

15. Os LEDs geralmente emitem luz e os fotodetectores so sensveis luz em uma grande rea. Lentes so usadas para os fotodetectores e LEDs para estreitar e dar forma a essa rea. medida que a rea estreitada, o alcance aumenta. Como resultado, as lentes ampliam a distncia sensora dos sensores fotoeltricos. 16. Faz-se uma comutao em uma frequncia elevada na ordem de 5 kHz para evitar o aquecimento excessivo do LED. 17. Tem-se uma unidade, o emissor, que a fonte luminosa que produz um feixe de luz focado. Considerando que, quando o receptor no recebe sinal do sensor comuta a sua sada, se um objeto passar entre o emissor e o receptor, o feixe de luz bloqueado e o receptor comuta a sua sada. 18. Vantagens Podem detectar pequenos objetos a longas distncias; Os objetos podem ser opacos ou pouco translcidos; Devido sua habilidade de detectar atravs de ambientes sujos, com p, leo, entre outros, esses sensores fornecem grande confiabilidade e necessitam de pouca manuteno. Desvantagens Mais caro, devido exigncia de emissor e receptor em separado; Necessita de duas conexes eltricas separadas; O alinhamento do feixe de luz emissor-receptor torna-se muito importante; No detecta objetos completamente transparentes. 19. O sensor opera similarmente ao sensor de barreira, no qual um objeto passa em frente a ele e bloqueia o feixe de luz enviado. Entretanto, neste caso a luz que est sendo bloqueada a mesma que retorna de um refletor. Desta forma, esse sensor no necessita de cabeamento adicional, pois o emissor e o receptor esto alocados no mesmo sensor. 20. Vantagens Maior facilidade de instalao que o do tipo barreira, pois tem corpo nico e de fcil alinhamento; Mais barato que o feixe transmitido, porque a fiao mais simples (corpo nico); Possibilidade de deteco de objetos transparentes, para os quais sempre h uma atenuao, permitindo ajustes no potencimetro de sensibilidade do sensor de forma a detectar esse objeto; Os objetos podem ser opacos, translcidos e at transparentes. Desvantagens Uma possvel falha no emissor avaliada como deteco de um objeto; O espelho prismtico ou fitas refletoras podem se sujar, provocando falhas no funcionamento;
Respostas dos Exerccios

11

Possui alcance mais curto que o feixe transmitido; Pode no detectar objetos brilhantes (usar a polarizao); Possui menor margem de deteco que o sensor de feixe transmitido. 21. Tem o emissor e o receptor de luz alocados na mesma unidade. Desta forma, a luz do emissor do objeto alvo reflete no prprio objeto a ser detectado, sendo espalhada pela superfcie do alvo em todos os ngulos possveis. Uma parte refletida e captada pelo receptor, o que ocasiona a comutao da sada do sensor. Quando no existe objeto presente, nenhuma luz refletida para o receptor e a sada do sensor no comutada. 22. Vantagens No necessrio um refletor (fita refletora) ou espelho; Dependendo do ajuste, diferentes objetos podem ser detectados; Os objetos podem ser translcidos, transparentes ou opacos e mesmo assim uma porcentagem da luz refletida. Desvantagens Para menores distncias requerida menor reflexo das superfcies dos materiais; Para maiores distncias, maiores taxas de reflexo so necessrias. 23. O sensor de proximidade ultrassnico opera de acordo com o mesmo princpio do sonar, em que um sinal de ultrassom enviado da face do sensor. Se um alvo colocado na frente do sensor e est dentro de sua escala, o sinal refletido pelo alvo e retorna ao sensor. O retorno desse sinal chama-se eco e, quando acontece, o sensor detecta se um alvo est presente pela medida do tempo de atraso entre o sinal transmitido e o eco. O sensor pode calcular a distncia entre o sensor e o alvo pela medio do tempo transcorrido entre a emisso do sinal e o retorno do eco. 24. Rudo, presso atmosfrica, temperatura do ar, turbulncia do ar e proteo do sensor. 25. Vantagens Podem detectar objetos a distncias at 15 metros; Um sensor de proximidade ultrassnico tem uma resposta que independe da cor da superfcie ou reflexibilidade ptica do objeto. Desvantagens Devem ser colocados perpendicularmente ao objeto a ser detectado para que a distncia sensora seja a especificada; Tm mnima distncia sensora; Mudanas no ambiente como temperatura, presso, umidade e turbulncia no ar podem afetar a performance do sensor; Objetos com pouca densidade, como espumas e roupas, tendem a absorver energia e podem causar dificuldades para deteco a longas distncias. 12
Controladores Lgicos Programveis

Captulo 4
1. Define-se instruo como um comando que permite a um sistema com capacidade computacional realizar determinada operao. Linguagem de programao um conjunto padronizado de instrues que o sistema computacional capaz de reconhecer. Norma que procura estabelecer um padro aberto para os CLPs, visando a uniformizao de procedimentos dos diversos fabricantes. Foi criado um grupo de trabalho no IEC (International Electrotechnical Commission) para estabelecer normas a todo o ciclo de desenvolvimento dos CLPs, incluindo o projeto de hardware, instalao, testes, documentao, programao e comunicao. dividida usualmente em trs sees: generalidades, elementos comuns e linguagens de programao. O programa de um CLP dividido em unidades individuais, chamadas de Unidades Organizacionais de Programas (POU - Program Organization Units), que podem ser dos seguintes tipos: programas, blocos de funes (ou blocos funcionais) e funes. De acordo com a norma IEC 61131-3, somente entradas, sadas e a memria interna do controlador podem ser acessadas diretamente pelo programa de controle. Enderear diretamente significa escrever ou ler diretamente na entrada, sada ou memria sem utilizar um identificador simblico. A localizao das suas posies fsicas ou lgicas no sistema de controle definida pelo respectivo fabricante do controlador. O endereamento direto reconhecido pela utilizao do smbolo "%" precedendo sua designao. BOOL (Boolean), SINT (Short Integer), INT (Integer), DINT (Double Integer), UINT (Unsigned Integer), REAL (Floating point), TIME (Tempo de durao), STRING (string), BYTE (8 bits), WORD (16 bits). Variveis internas: frequentemente necessrio armazenar resultados intermedirios que no necessitam ser conhecidos externamente. Variveis de entrada: so alimentadas externamente por uma unidade organizacional, por exemplo, um bloco funcional. Variveis de sada: so as variveis de sada de uma Unidade Organizacional e fornecem valores que sero transferidos para um dispositivo externo. So utilizadas por programas e blocos de funes. 7. Inspirada na linguagem assembly e de caracterstica puramente sequencial, caracterizada por instrues que possuem um operador e, dependendo do tipo de operao, podem incluir um ou mais operandos, separados por vrgulas. indicada para pequenos CLPs ou para controle de processos simples. uma das linguagens grficas de programao, muito popular na Europa, cujos elementos so expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados em eletrnica digital. Essa linguagem permite um desenvolvimento hierrquico e modular do software, uma vez que podem ser construdos blocos de funes mais complexos a partir de outros menores e mais simples. Normalmente os blocos so construdos utilizando a linguagem de texto estruturado.
Respostas dos Exerccios

2.

3.

4.

5.

6.

8.

13

9.

SFC uma linguagem grfica que permite a descrio de aes sequenciais, paralelas e alternativas existentes numa aplicao de controle. Como descendente direto do Grafcet, o SFC fornece os meios para estruturar uma unidade de organizao de um programa num conjunto de etapas separadas por transies. A cada etapa est associado um conjunto de aes. A cada transio est associada uma receptividade que ter de ser satisfeita para que a transposio da transio ocorra, e assim o sistema evolua para a etapa seguinte.

10. uma linguagem grfica baseada na lgica de rels e contatos eltricos para a realizao de circuitos de comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes, a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual gerao. Bobinas e contatos so smbolos utilizados nessa linguagem. Os smbolos de contatos programados em uma linha representam as condies que sero avaliadas de acordo com a lgica. Como resultado determinam o controle de uma sada, que normalmente representado pelo smbolo de uma bobina. 11. uma linguagem textual de alto nvel e muito poderosa, inspirada na linguagem Pascal, que contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, incluindo as instrues condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e instrues de iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Como o seu nome sugere, encoraja o desenvolvimento de programao estruturada, sendo excelente para a definio de blocos funcionais complexos, os quais podem ser utilizados em qualquer outra linguagem IEC. Das linguagens textuais a mais potente, portanto a mais recomendada para aplicaes complexas que envolvam a descrio de comportamento sequencial.

Captulo 5
1. Vantagens Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico (semelhana com diagramas eltricos convencionais com lgica a rels); Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na elaborao de um comando feito com rels; Fcil recomposio do diagrama original a partir do programa de aplicao; Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o diagrama Ladder, permitindo uma rpida depurao e manuteno do software; Documentao fcil e clara; Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usurios; Tcnica de programao mais difundida e aceita industrialmente. Desvantagens Sua utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas bastante difcil;

14

Controladores Lgicos Programveis

Programadores no familiarizados com a operao de rels tendem a ter dificuldades com essa linguagem; Edio mais lenta. 2. O rel um comutador eltrico que pode ser operado magntica ou eletromagneticamente. Os rels eletromagnticos so os mais comuns, especialmente nas aplicaes que requerem o controle de um circuito eltrico. Sim. Um controlador programvel permite o uso de mltiplos contatos de um dispositivo de entrada. Este procedimento feito simplesmente inserindo contatos (abertos ou fechados) quantas vezes for necessrio. Embora alguns modelos de CLP permitam que uma mesma sada (bobina) seja repetida, desaconselhvel faz-lo porque a repetio de uma sada em degraus diferentes vai tornar muito confusa a lgica do programa e, por consequncia, dificultar o entendimento de quem assumir a manuteno desse programa. Recomenda-se, portanto, que uma bobina (sada) no seja repetida. O uso de bobinas negadas desaconselhado pelas seguintes razes: na maioria dos sistemas a posio de segurana uma em que a sada do CLP est sem energia. Geralmente contatos (chamados de permissivos) so colocados em srie com a bobina para que mltiplas condies sejam satisfeitas antes que a sada possa ser energizada. Utilizando bobinas negadas, a sada j inicia ligada e algumas condies devem ser satisfeitas para que a sada seja desligada, o que exatamente o oposto do conceito de segurana normalmente utilizado. Rels internos nos CLPs so elementos utilizados para armazenamento temporrio de dados (bits). Seu efeito comparvel com o dos contatores auxiliares. O nome rel interno foi dado em funo dessa caracterstica. Para efeitos de programao, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e seus contatos utilizados para ligar ou desligar outras sadas. As bobinas com autorreteno so ativadas e desativadas pelas instrues set e reset respectivamente. As bobinas retentivas so aquelas capazes de se "lembrar" do estado em que se encontravam quando ocorreu uma queda de energia eltrica. Programas compostos de vrios degraus so executados da esquerda para a direita e de cima para baixo (exceto quando houver instrues de desvio), uma lgica aps a outra, e repetidos ciclicamente. A instruo set liga uma sada e a mantm ligada mesmo que o contato da entrada deixe de conduzir. Para desligar a sada utilizada a instruo reset.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10. um contato aberto usado em paralelo com uma chave momentnea, utilizado em aplicaes em que necessrio manter uma sada energizada, mesmo quando a entrada venha a ser desligada. 11. BORDA DE SUBIDA: marca o instante exato em que o nvel lgico do sinal mudou de 0 para 1. BORDA DE DESCIDA: marca o instante exato em que o nvel lgico do sinal mudou de 1 para 0.
Respostas dos Exerccios

15

12. Para deteco de eventos, normalmente utilizada uma tcnica conhecida como deteco de borda, ou seja, detectar o instante em que houve uma transio de um estado para outro. Assim, se o estado inicial era desligado e passou para ligado, a deteco desse evento chamada de "deteco de borda de subida". No caso contrrio, ou seja, a transio do estado ligado para o desligado, a deteco desse evento chamada de "deteco de borda de descida". Por exemplo, o comportamento de um porto eletrnico comandado por um nico boto que tem a funo de abrir, fechar, parar, reverter etc. Portanto, para realizar a ao necessria devemos saber duas coisas: em que estado est atualmente (fechado, fechando, abrindo, aberto etc.) e tambm se o boto foi pressionado ou no. Dependendo da combinao dessas duas informaes, ser tomada.

Captulo 6
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. a) L = A B + C Ladder FBD OR NAND AND NOR AND OR NAND NOR

16

Controladores Lgicos Programveis

b) L = A (B + C ) Ladder FBD

c) Q 2 = A B + C Ladder FBD

d) L = A + B C Ladder FBD

e) Y = A + B (C + D ) Ladder FBD

Respostas dos Exerccios

17

f) Q = A B + C D Ladder FBD

g) X = A + B C = A B C Ladder FBD

h) L = A B C = ( A + B ) C Ladder FBD

10. L = A B + C + BD 11. 12.

( ) L = A (B + C ) + D L = B + CD + A (C + E )

13. L = MT1 MT3

18

Controladores Lgicos Programveis

14. Q = A B

15. S( A ) = BT1 B

16. S( A ) = BT1 B

17. L = A B + C

18. L = A B C + A B C

19. Q = A B

20. L = A B

Respostas dos Exerccios

19

21. Q = (B + Q) A

22. Sada = (A + B) C

23. Sada = (A + B) (C + D) E

Captulo 7
1. a) b) c) d) e) 2. a) b) 3.
CA 0 0 1 1 CF 0 1 0 1 S 0 1 1 0

A C + A B A BC + BC + A C + A B AB AD A BCD + A BCD + A BC D + A BCD

A A.C+A.B+C.B

S = CA CF + CA CF

20

Controladores Lgicos Programveis

4.

a)

b)

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

0 1 0 1 0 1 1 1

0 0 1 1

0 1 0 1

0 1 1 1

S = A +B

S=C+A.B
5.
A B C S

6.
A B C D S

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

0 0 0 1 0 1 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

S=B.C+A.B+A.C

S = D

Respostas dos Exerccios

21

7.
SJ 0 0 0 0 1 1 1 1 SP 0 0 1 1 0 0 1 1 CLD 0 1 0 1 0 1 0 1 S 0 0 0 1 0 1 0 1

8.
P 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 TT 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 TP 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 SE 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 S 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1

S = CLD . SP + CLD . SJ

S = P . TP + P . SE + P . TT + TT . TP . SE 9.
A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 I 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 S 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

10.
Linha 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 S 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Sada 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1

S = A BC I

S=A.B+A.C+B.C.D

22

Controladores Lgicos Programveis

11.
Decimal A B C D Vermelha Linha A B C D Amarela

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 X X X X X X

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 X X X X X X

Vermelha = A B D + A B C
Decimal A B

Amarela = A B C D + A B C + A B D
C D Verde

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 X X X X X X

Verde = A + B . C . D

Respostas dos Exerccios

23

Captulo 8

Captulo 9
1.
L = ( A + B) C

LD OR ANDN ST
2.
L = ( A + B ) (C + D )

A B C L

LDN OR AND( OR ) ST
3.
L = A B +C +BD

A B C D L

LD AND( LDN OR ) OR( AND ) ST


24

A B C B D L

Controladores Lgicos Programveis

4.

L = A B+C +D

LD ANDN ANDN OR ST
5.

A B C D L

L = B + C D + A (C + E )

LDN OR( AND ) OR( AND( LDN OR ) ) ST


6.

B C D A C E

LDN AND AND OR( ANDN AND ) OR( AND ANDN ) ST

S1 S2 S3 S1 S2 S3 S1 S2 S3 H1

Respostas dos Exerccios

25

7.

8.

Captulo 10
1.

26

Controladores Lgicos Programveis

2.

3.

4.

Respostas dos Exerccios

27

5.

28

Controladores Lgicos Programveis

6.

Respostas dos Exerccios

29

7.

30

Controladores Lgicos Programveis

Captulo 11
1. 1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental S1 S2 FS Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 M1

Sensor de nvel alto Sensor de nvel baixo First Scan

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental T01 T10

Nvel tecnolgico

Descrio

M5 M6
Tabela de transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 0

Nvel comportamental E0 E1

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1

Nvel comportamental Motobomba

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1

Motor do ventilador de ar

Tabela de aes (sadas).

Respostas dos Exerccios

31

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 S2 T10 = E1 S1

M5 = M3 I2 M 6 = M 4 I1

Tabela de equaes das transies.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

S E 0 = FS + T10 R E 0 = T01 S E1 = T01 R E1 = T10

SM 3 = M1 + M 6 RM3 = M 5 SM 4 = M 5 RM 4 = M 6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Motobomba =E1

Q1 = M 4

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

32

Controladores Lgicos Programveis

Ladder

2.

1o Passo: Criao do Grafcet Nvel 1

Respostas dos Exerccios

33

2o Passo: Criao das Tabelas de Associao


Nvel comportamental PTD h B1 B2 FS Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 I4 M1

Boto de partida Sensor de nvel alto Chave fim de curso b1 Chave fim de curso b2 First Scan

Tabela de Receptividades (entradas).

Nvel comportamental Motor Cabeote Desce Veloc. Alta Veloc. Baixa Motor Cabeote Sobe Motor Broca

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2 Q3 Q4 Q5
Tabela de Aes (sadas).

Motor Cabeote Desce Velocidade Alta Velocidade Baixa Motor Cabeote Sobe Motor Broca

3o Passo: Criao do Grafcet Nvel 2

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Desce = E1+E2

Q1 = M4 + M5 Q4 = M4 Q3 = M5 Q2 = M4 + M6
SQ5 = M4 RQ5 = M3

Sobe = E3 Veloc. Baixa=E2 Veloc. Alta = E1+E3 Set Motor Broca = E1 RESET MOTOR BROCA = E2

Tabela de Relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para AES.

34

Controladores Lgicos Programveis

3.

1o Passo: Criao do Grafcet Nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o Passo: Criao das Tabelas de Associao


Nvel comportamental PTD A B T1 T2 T3 FS Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 T1 T2 T3 M1

Boto de partida Sensor de peso A Sensor de peso B Temporizador TON 3s Temporizador TON 20s Temporizador TON 10s First-Scan

Tabela de Receptividades (entradas).

Respostas dos Exerccios

35

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T45 T50

Nvel tecnolgico

Descrio

M9 MA MB MC MD ME
Tabela de Transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 4 e 5 Transio entre as etapas 5 e 0

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3 E4 E5

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6 M7 M8
Tabela de Etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4 Etapa 5

Nvel comportamental VA VB VBal M VM TT1 TT2 TT3

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 TT1 TT2 TT3


Tabela de Aes (sadas).

Vlvula A Vlvula B Vlvula Balana Motor do Misturador Vlvula Misturador Temporizador TON 3s Temporizador TON 20s Temporizador TON 10s

36

Controladores Lgicos Programveis

3o Passo: Criao do Grafcet Nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

4o Passo: Criao do Programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . PTD T12 = E1 A T23 = E 2 B T34 = E 3 T1 T45 = E 4 T2 T50 = E 5 T3

M9 = M3 I1 MA = M4 . I2 MB = M5 . I3 MC = M6 T1 MD = M7 T2 ME = M8 T3
Tabela de Equaes das transies.

Respostas dos Exerccios

37

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

S _ E 0 = FS + T50 R _ E 0 = T01 S _ E1 = T01 R _ E1 = T12 S _ E 2 = T12 R _ E 2 = T23 S _ E 3 = T23 R _ E 3 = T34 S _ E 4 = T34 R _ E 4 = T45 S _ E 5 = T45 R _ E 5 = T50

SM3 = M1 + ME RM3 = M9 SM4 = M9 RM4 = MA SM5 = MA RM5 = MB SM6 = MB RM6 = MC SM7 = MC RM7 = MD SM8 = MD RM8 = ME

Tabela de Relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para ETAPAS.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

VA =E1 VB = E2 VBal = E3 M = E4 VM = E5 TT1 = E3 TT2 = E4 TT3 = E5

Q1 = M4 Q2 = M5 Q3 = M6 Q4 = M7 Q5 = M8 TT1 = M6 TT2 = M7 TT3 = M8

Tabela de Relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para AES.

38

Controladores Lgicos Programveis

4.

1o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental S1 SP1A SP1R SP2A SP2R FS Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 I4 I5 M1

Sensor ptico Sensor de cilindro 1 avanado Sensor de cilindro 1 recuado Sensor de cilindro 2 avanado Sensor de cilindro 2 recuado First-scan

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T40

Nvel tecnolgico

Descrio

M8 M9 MA MB MC
Tabela de transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 4 e 0

Respostas dos Exerccios

39

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3 E4

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6 M7
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4

Nvel comportamental Posicionador1 Posicionador2

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2
Tabela de aes (sadas).

Cilindro 1 Cilindro 2

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

40

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . S1 T12 = E 1 SP1A T23 = E 2 SP1R T34 = E 3 SP2A T40 = E 4 SP2R

M8 = M3 I1 M9 = M4 I2 MA = M5 I3 MB = M6 I4 MC = M7 I5

SE 0 = FS + T40 RE 0 = T01 SE 1 = T01 RE 1 = T12 SE 2 = T12 RE 2 = T23 SE 3 = T23 RE 3 = T34 SE 4 = T34 RE 4 = T40

SM3 = M1 + MC RM3 = M8 SM4 = M8 RM4 = M9 SM5 = M9 RM5 = MA SM6 = MA RM6 = MB SM7 = MB RM 7 = MC

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Posicionador 1 = E2 Posicionador 2 = E3

Q1 = M4 Q2 = M6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

41

5.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental LIGA SNA SNB FS T1 Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 M1 T1

Boto de partida Sensor da posio alta Sensor da posio mais baixa First-scan Temporizador 1

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T41 T40

Nvel tecnolgico

Descrio

M8 M9 MA MB MC MD

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 4 e 1 Transio entre as etapas 4 e 0

42

Controladores Lgicos Programveis

Tabela de transies.

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3 E4

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6 M7
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4

Nvel comportamental V1 MIST1 V2 TT1 CC1

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2 Q3 TT1 CC1

Motor da broca Motor de descida em alta velocidade Motor de descida em baixa velocidade Temporizador 1 Contador 1

Tabela de aes (sadas).

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

Respostas dos Exerccios

43

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA T12 = E 1 SNA T23 = E2 T1 T34 = E 3 SNB T41 = E 4 C1 T40 = E 4 C1

M8 = M3 I1 M9 = M4 I2 MA = M5 .T1 MB = M6 .I3 MC = M7 . C1 MD = M7 . C1

SE 0 = FS + T40 RE 0 = T01 SE 1 = T01 + T41 RE 1 = T12 SE 2 = T12 RE 2 = T23 SE 3 = T23 RE 3 = T34 SE 4 = T34 RE 4 = T41 + T40

SM3 = M1 + MD RM3 = M8 SM 4 = M 8 + MC RM4 = M9 SM5 = M9 RM5 = MA SM6 = MA RM6 = MB SM7 = MB RM 7 = MC + MD

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

V1 = E1 MIST1 = E2 TT1 = E2 V2 = E3 CC1 = E3 RCC1 = E 0

Q1 = M4 Q2 = M5 TT1 = M5 Q3 = M6 CC1 = M6 RCC1 = M3

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

44

Controladores Lgicos Programveis

6.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental LIGA (m) Spa b a Spr Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 I4 I5

Boto de partida Sensor da posio avanada Sensor da posio mais baixa Sensor da posio mais alta Sensor da posio recuada

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T40

Nvel tecnolgico

Descrio

M8 M9 MA MB MC
Tabela de transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 4 e 0

Respostas dos Exerccios

45

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3 E4

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6 M7
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4

Nvel comportamental S_V R_V S_MB R_MB MAd Maa

Nvel tecnolgico

Descrio

SQ1 RQ1 SQ2 RQ2 Q3 Q4


Tabela de aes (sadas).

Avana cilindro Recua cilindro Liga motor da broca Desliga motor da broca Motor de descida Motor de subida

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

46

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental T01 = E 0 . m Nvel tecnolgico M8 = M3 I1 Nvel comportamental S _ E 0 = FS + T30 Nvel tecnolgico SM 3 = M1 + MB

T12 = E 1 Spa T23 = E 2 b T34 = E 3 a T40 = E 4 Spr

M9 = M 4 I 2 MA = M 5 I3 MB = M 6 I 4 MC = M7 I 5

R _ E 0 = T01 S _ E 1 = T01 + T31 R _ E1 = T12 S _ E 2 = T12 R _ E2 = T23 S _ E 3 = T23 R _ E 3 = T31 + T30

RM 3 = M 7 SM 4 = M 7 + MA RM 4 = M 8 SM 5 = M 8 RM 5 = M 9 SM 6 = M 9 RM 6 = MA + MB

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

S _ V = E1 R _ V = E4 S _ MB = E 2 R _ MB = E 4 MAd = E 2 MAa = E 3

SQ1 = M4 RQ1 = M7 SQ2 = M5 RQ2 = M7 Q3 = M5 Q4 = M6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

7.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Respostas dos Exerccios

47

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental LIGA (m) LS TSH DESLIGA T1 Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 I4 T1

Boto de partida Sensor de nvel Termostato de temperatura alta Boto desliga Temporizador T1

Tabela de receptividades (entradas).

48

Controladores Lgicos Programveis

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T45 T56 T60 T61

Nvel tecnolgico

Descrio

MA MB MC MD ME MF MH MG
Tabela de transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 4 e 5 Transio entre as etapas 5 e 6 Transio entre as etapas 6 e 0 Transio entre as etapas 6 e 1

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3

Nvel comportamental V1 V2 M V3 TT1

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2 Q3 Q4 TT1
Tabela de aes (sadas).

Vlvula V1 Vlvula V2 Motor do misturador Vlvula 3 Temporizador TT1

Respostas dos Exerccios

49

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

50

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA T12 = E1 SO T23 = E 2 FCGA T34 = E 3 FCPI T45 = E 4 T1 T56 = E 5 FCPS
T60 = E 6 C1 FCGR

MA = M3 I1 MB = M4 . I2 MC = M5 . I3 MD = M6 I4 ME = M7 T1 MF = M8 I5 MG = M9 C1 I6 MH = M9 C1 I6

S _ E 0 = FS + T60 R _ E 0 = T01 S _ E1 = T01 + T61 R _ E1 = T12 S _ E 2 = T12 R _ E 2 = T23 S _ E 3 = T23 R _ E 3 = T34 S _ E 4 = T34 R _ E 4 = T45 S _ E 5 = T45 R _ E 5 = T56 S _ E 6 = T56 R _ E 6 = T60 + T61

SM3 = M1 + MH RM3 = MA SM4 = MA + MG RM4 = MB SM5 = MB RM5 = MC SM6 = MC RM6 = MD SM7 = MD RM7 = ME SM8 = ME RM8 = MF SM9 = MF RM9 = MG + MH

T61 = E 6 C1 FCGR

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental

Nvel tecnolgico

Set Pisto descida =E3 Reset Pisto de descida = E5 Set Pisto Avana Garra = E2 Reset Pisto Avana Garra = E6 Esteira = E1 CC1 = E2 Reset CC1 = E0 TT1 = E4

S _ Q1 = M6 R _ Q1 = M8 S _ Q2 = M5 R _ Q2 = M9 Q3 = M4 CC1 = M5 R _ CC1 = M3 TT1 = M7

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

51

8.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

52

Controladores Lgicos Programveis

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental LIGA CHAMA FS1 DESLIGA Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 I4 I5 T1 T2 T3 M1

Boto de partida Sensor de chama acesa Sensor de fluxo de ar Boto para desligar Boto de reincio Temporizador 1 Temporizador 2 Temporizador 3 First-scan

REINCIO T1 T2 T3 FS

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T45 T56 T60 T61

Nvel tecnolgico

Descrio

MA MB MC MD ME MF MG MH
Tabela de transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 4 e 5 Transio entre as etapas 5 e 6 Transio entre as etapas 6 e 0 Transio entre as etapas 6 e 1

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4 Etapa 5 Etapa 6

Respostas dos Exerccios

53

Nvel comportamental Pisto desce Pisto Garra Esteira TT1 CC1

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2 Q3 TT1 CC1
Tabela de aes (sadas).

Motor do ventilador de ar Vlvula piloto Ignitor Temporizador TON - 5 s Contador crescente 5 unid.

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

54

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA T12 = E 1 SO T23 = E 2 FCGA T34 = E 3 FCPI T45 = E 4 T1 T56 = E 5 FCPS T60 = E 6 C1 FCGR T61 = E 6 C1 FCGR

MA = M3 I1 MB = M4 . I2 MC = M5 . I3 MD = M 6 I 4 ME = M7 T1 MF = M 8 I 5 MG = M9 C1 I 6 MH = M9 C1 I 6

S _ E 0 = FS + T60 R _ E 0 = T01 S _ E1 = T01 + T61 R _ E1 = T12 S _ E 2 = T12 R _ E2 = T23 S _ E 3 = T23 R _ E 3 = T34 S _ E 4 = T34 R _ E 4 = T45 S _ E 5 = T45 R _ E 5 = T56 S _ E 6 = T56 R _ E 6 = T60 + T61

SM3 = M1 + MG RM3 = MA SM4 = MA RM4 = MB SM5 = MB RM5 = MC SM6 = MC RM6 = MD SM7 = MD RM7 = ME SM8 = ME RM8 = MF SM9 = MF RM9 = MG + MH

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental Set Pisto descida =E3 Reset Pisto de descida = E5 Set Pisto Avana Garra = E3 Reset Pisto Avana Garra = E6

Nvel tecnolgico

S _ Q1 = M 6 R _ Q1 = M 8 S _ Q2 = M 5 R _ Q2 = M9 Q3 = M 4 CC1 = M5 R _ CC1 = M5 TT1 = M7

Esteira = E1 CC1 = E2
Reset CC1 = E0

TT1 = E4

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

55

9.

1o passo: criao do Grafcet nvel 1

Figura do Grafcet nvel 1 (descritivo ou funcional).

56

Controladores Lgicos Programveis

2o passo: criao das tabelas de associao


Nvel comportamental LIGA CHAMA FS1 DESLIGA REINCIO T1 T2 T3 Nvel tecnolgico Descrio

I1 I2 I3 I4 I5 T1 T2 T3

Boto de partida Sensor de chama acesa Sensor de fluxo de ar Boto para desligar Boto de reincio Temporizador 1 Temporizador 2 Temporizador 3

Tabela de receptividades (entradas).

Nvel comportamental T01 T12 T23 T34 T35 T45 T46 T56 T60

Nvel tecnolgico

Descrio

MA MB MC MD ME MF MG MH MJ
Tabela de transies.

Transio entre as etapas 0 e 1 Transio entre as etapas 1 e 2 Transio entre as etapas 2 e 3 Transio entre as etapas 3 e 4 Transio entre as etapas 3 e 5 Transio entre as etapas 4 e 5 Transio entre as etapas 4 e 6 Transio entre as etapas 5 e 6 Transio entre as etapas 6 e 0

Nvel comportamental E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6

Nvel tecnolgico

Descrio

M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9
Tabela de etapas.

Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4 Etapa 5 Etapa 6

Respostas dos Exerccios

57

Nvel comportamental Motor vent. Vlv. piloto Ignitor Alarme Vlv. principal TT1 TT2 TT3

Nvel tecnolgico

Descrio

Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 TT1 TT2 TT3


Tabela de Aes (sadas).

Motor do ventilador de ar Vlvula piloto Ignitor Alarme Vlvula principal Temporizador TON - 20 s Temporizador TON - 2 s Temporizador TON - 30 s

3o passo: criao do Grafcet nvel 2

Figura do Grafcet nvel 2 (tecnolgico ou de implementao).

58

Controladores Lgicos Programveis

4o passo: criao do programa em Ladder


Nvel comportamental Nvel tecnolgico Nvel comportamental Nvel tecnolgico

T01 = E 0 . LIGA CHAMA T12 = E 1 FS1 T23 = E2 T1 T34 = E3 T2 CHAMA T35 = E3 T2 CHAMA T45 = E 4 CHAMA T46 = E 4 DESLIGA T56 = E 5 REINICIO T60 = E 6 T3

MA = M3 I1 I2 MB = M4 . I3 MC = M5 . T1 MD = M6 T2 I2

S _ E 0 = FS + T60 R _ E 0 = T01 S _ E 1 = T01 R _ E 1 = T12 S _ E 2 = T12 R _ E 2 = T23 S _ E 3 = T23 R _ E 3 = T34 + T35 S _ E 4 = T34 R _ E 4 = T45 + T46 S _ E 5 = T35 + T45 R _ E 5 = T56 S _ E 6 = T46 + T56 R _ E 6 = T60

SM3 = M1 + MJ RM3 = MA SM4 = MA RM4 = MB SM5 = MB RM5 = MC SM6 = MC RM6 = MD + ME SM7 = MD RM7 = MF + MG SM8 = ME + MF RM8 = MH SM9 = MG + MH RM9 = MJ

ME = M6 . T2 I2
MF = M7 I2 MG = M7 I4 MH = M8 I5 ME = M9 T3

Tabela de equaes das transies.

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para etapas.

Nvel comportamental Set motor vent =E1 Reset motor vent = E0

Nvel tecnolgico

S _ Q1 = M4 R _ Q1 = M3 Q2 = M6 Q5 = M7 Q3 = M6 Q4 = M8 TT1 = M5 TT2 = M6 TT3 = M9

Vlv. piloto = E3 Vlv. principal = E4 Ignitor = E3 Alarme = E5 TT1 = E2 TT2 = E3 TT3 = E6

Tabela de relacionamento entre nvel comportamental e tecnolgico para aes.

Respostas dos Exerccios

59