Transformada de Laplace

La transformada de Laplace se define como:

Siendo f(t) una funcin continua para t 0; s>0; siendo "s" un parmetro real.
y se dice que si el lmite existe tambin existe la transformada de Laplace; y
decimos que la integral converge.
Ejemplo 1: Obtener la transformada de Laplace de
( )
at
e t f
( )
at
e t f { } ( )
( )
( )
a S a S
e
dt e dT e dt e e e L
a S t
a S t at St at St at

1
]
1

1
0
0 0 0
para s>a.
Ejemplo 2: Obtener la transformada de Laplace de f (t)= t.
( ) 1 t f

{ } ( ) 0 ;
1
1 1
0
0
0
> +

s
S S
e
S
e
S
e
dt e L
St
St
Condicin suficiente para la existencia de la transformada de Laplace.
Como la transformada de Laplace se define en trminos de una integral
impropia que puede ser divergente, existen funciones para las cuales no
existe dicha transformada, incluso hay funciones discontinuas, como la
del ejemplo anterior, que pueden tener transformada; entonces, bajo qu
condiciones una funciones tienen transformada de Laplace ?. Antes de dar
una respuesta parcial a esta pregunta debemos dar algunas definiciones.
FUNCIONES CONTINUAS A TROZOS:
Decimos que
( ) [ ] IR b a t f , :
, es una funcin es continua a trozos si:

1.
( ) t f y
est definida y es continua en todo
[ ] b a x ,
, salvo en un nmero
finito de puntos
2. Para cada uno de los lmites :
, existen. Note que, solamente
uno de estos lmites es
k
x
, pertinente si es uno de los extremos de .
{ }

0
) ( ) ( ) ( dt e t f t f L s F
st
En general, el requisito de que estos lmites sean
finitos en todos los puntos k
x
, implica que las
nicas discontinuidades de
( ) t f y
son
discontinuidades de salto, del tipo que aparecen
en la figura
Intuitivamente podramos pensar que las funciones
continuas a trozos son casi contnuas o que no son
demasiado discontnuas.
Otra de las ideas importantes en el estudio de la existencia de la
transformada de Laplace es que entendemos porqu una funcin no
crezca demasiado rpido.
FUNCIONES DE ORDEN EXPONENCIAL
Decimos que la funcin
( ) [ [ IR t f + , 0 :
es de orden exponencial si existen
nmeros , y , tales que :
para .
Intuitivamente esto significa que la funcin
esta por debajo de una funcin exponencial,
como se muestra en la figura.
Observacin: algunas veces, para verificar que
una funcin es de orden exponencial, conviene
calcular el siguiente lmite:
para algn valor de . Si es finito, entonces puede ser cualquier nmero
mayor que (y este determina ). Por otro lado, si ,
( ) t f y
, no es de
orden exponencial.
Ejemplo
Compruebe que
( )
3
t t f
es de orden exponencial.
Solucin
Para comprobar esto, apliquemos tres veces la regla de L'Hpital :
para cualquier nmero positivo . Por lo tanto, si es suficientemente grande
, y as es de orden exponencial.

Ejemplo
Compruebe que la funcin es de orden exponencial para cualquier
valor de .
Solucin
Calculando el lmite
siempre y cuando . De donde, para grande.
Observacin: no es difcil comprobar que cualquier polinomio de grado o
funcin trigonomtrica como Sen(bt), Cos(bt), con constante, son de orden
exponencial, as como, las sumas y productos de un nmero finito de estas
funciones. En general, si y son de orden exponencial la suma y
el producto son de orden exponencial.
Ejemplo
Compruebe que la funcin no es de orden exponencial.
Solucin
Calculando el lmite tenemos que
para cualquier valor de , con lo cual la funcin no es de orden
exponencial.
El siguiente resultado enuncia un resultado que parece obvio.
FUNCIONES ACOTADAS
Sea
( ) [ [ IR t f + , 0 :
, una funcin acotada, entonces es de orden exponencial.
Demostracin
Como
( ) t f y
, es acotada para todo . Entonces :
para cualquier , con lo cual es de orden exponencial.
Observacin: como y son acotadas, son de orden exponencial.
Una vez definidos los conceptos de funcin continua a trozos y funcin de orden
exponencial ya estamos listos para enunciar una condicin necesaria para la
existencia de la transformada de Laplace.
EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA
Sea
( ) [ [ IR t f + , 0 :
, una funcin continua a trozos y de orden exponencial,
entonces la transformada de Laplace de existe. Es decir, existe un nmero
, tal que existe para .
Demostracin
Por ser
( ) t y
de orden exponencial existen nmeros no negativos , y tales
que , para . As que:

La primera integral
dt e t y
t
st

0
) (
es una integral definida, por tanto existe. Para la segunda integral note que

Ahora, como
siempre y cuando , tenemos que la integral
dt e t y
b
t
st

) (
existe y con ello la transformada.
Observacin: el teorema anterior enuncia una condicin suficiente y no
necesaria para la existencia de la transformada de Laplace, es decir, puede
darse el caso de una funcin que no cumpla las hiptesis del teorema, pero
an as tenga transformada, como lo muestra el siguiente ejemplo.

Ejemplo
Compruebe que la transformada

'

t
L
1
existe, an cuando
t
t f
1
) (
no cumple
las hiptesis del teorema de existencia anterior.
Solucin
Claramente , tiene una discontinuidad infinita en , con lo cual no es
continua a trozos en el intervalo ; pero ;

esta ltima integral converge
El siguiente ejemplo muestra una funcin para la cual no existe la
transformada de Laplace.
Ejemplo
Compruebe que

'

2
1
t
L
no existe.
Solucin
Usando la definicin
Y puesto que la integral impropia

1
0
2
dt
t
e
St
diverge, la transformada no existe.
Observacin: la otra integral

1
2
dt
t
e
St
es convergente para , pues
La integral

1
0
2
dt
t
e
St
diverge, pues, por el criterio de comparacin
para toda , con lo cual ambas integrales convergen o divergen; pero

1
0
2
1
dt
t
diverge.
As como hay tablas de integrales para facilitar la solucin de problemas de
integracin, utilizaremos las tablas de transformadas de Laplace para agilizar la
solucin de problemas de ecuaciones diferenciales lineales no homogneas,
que en el tema anterior resolvimos por el mtodo de coeficientes
indeterminados. A continuacin se presentan las transformadas de Laplace ms
comunes que utilizaremos, en la solucin de problemas algebraicos y en los
problemas de aplicacin.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
= L {f (t)}=F(s) FORMULAS
_____________________|____________________________
; s>a
; s>0
; s>0
; s>0
; s>0
; s>a
; s>a
Ahora vamos a enunciar algunas propiedades de la transformada.
A ) Linealidad de la transformada
Si
{ } ) ( ) ( s F t f L
y
{ } ) ( ) ( s G t g L
existen entonces:

para cualquier constante real.
Demostracin
Es una consecuencia directa de la convergencia de la suma en integrales
impropias.

Ejemplo Calcule
{ } ) (
2
s F t sen L
.
Solucin
Como por la propiedad de linealidad


Con la idea de aplicar la transformada de Laplace a la solucin de ecuaciones
diferenciales necesitamos calcular la transformada de una derivada.
B ) Transformada de una derivada
Si es contnua a trozos y de orden exponencial en el intervalo, entonces:

Demostracin
Integrando por partes

Con un argumento similar podemos demostrar que


Ejemplo
Use el resultado anterior para calcular
Solucin
Haciendo , tenemos que
y de aqu concluimos que :
El siguiente resultado generaliza la transformada de una derivada.
Transformada de una derivada generalizada
Si son continuas a trozos y de orden exponencial en el
intervalo , entonces :


El siguiente teorema trata sobre el efecto que tiene en una transformada la
escalacin de una funcin .
C ) Propiedad de cambio de escala
Sea
( ) t f y
,una funcin continua a trozos y de orden exponencial en , si
entonces:
Demostracin
Para comprobar esta propiedad basta hacer un cambio de variable,


Ejemplo
Si :
calcule .
Solucin
Usando la propiedad de escalamiento


Teoremas de traslacin
No es adecuado utilizar la definicin cada vez que se quiera calcular una
transformada, por ejemplo, la integracin por partes involucrada al calcular
, es bastante tediosa. Por esta razn vamos a enunciar algunos
teoremas que ahorran trabajo en el clculo de este tipo de transformadas.
Si conocemos que , podemos calcular la transformada de
como una traslacin, de a , como lo enuncia el siguiente
teorema
Primer teorema de traslacin
Si es un nmero real y
{ } ) ( ) ( s F t f L
existe, entonces
Ejemplo
Calcule

Solucin
Usando el primer teorema de traslacin

Segundo teorema de traslacin
Si
{ } ) ( ) ( s F t f L
entonces
Demostracin
Usando la definicin




Ejemplo
Calcule
Solucin
Para poder usar el segundo teorema de traslacin debemos completar a


Como lo muestran los ejemplos anteriores algunas veces es necesario sumar y
restar algunos trminos con la idea de poder usar el segundo teorema de
traslacin. Pero existe una forma alternativa que nos evita el tener que hacer
esto.
Forma alternativa al segundo teorema de traslacin
Demostracin
Usando la definicin




Ejemplo
Calcule
Solucin
Usando la forma alternativa del segundo teorema de traslacin


Teorema Multiplicacin por
Sea
( ) t f y
una funcin continua a trozos y de orden exponencial, entonces
Ejemplo
Calcule
Solucin
Aplicando el teorema anterior para , tenemos que


El siguiente ejemplo muestra una combinacin del primer teorema de traslacin
y el teorema anterior.
Ejemplo
Calcule
Solucin
Primero aplicamos el teorema de multiplicacin por y luego el de traslacin


Ejemplo
Calcule el valor de la siguiente integral
Solucin
Por el teorema de multiplicacin por , tenemos que

De donde obtenemos que
y tomando
Teorema Divisin por
Si el lmite
t
t f
t
) (
lim
0
+

existe,
entonces
Demostracin
Sea

entonces aplicando transformada de Laplace a ambos lados tenemos que
Integrando
es decir,
Observacin: la constante de integracin debe escogerse de forma de tal que
.
El siguiente ejemplo muestra una aplicacin de este teorema.
Ejemplo
Calcule
Solucin
Tenemos que
con lo cual


Ejemplo
Calcule el valor de la siguiente integral
Solucin
Si
entonces


De donde
y tomando el lmite cuando , tenemos que
Funcin escaln
En ingeniera es comn encontrar funciones que corresponden a estados de s o
no, o bien activo o inactivo. Por ejemplo, una fuerza externa que acta sobre un
sistema mecnico o una tensin elctrica aplicada a un circuito, puede tener que
suspenderse despus de cierto tiempo. Para tratar de forma efectiva con estas
funciones discontinuas conviene introducir una funcin especial llamada
funcin escaln unitario.
Funcin de Heaviside
La funcin escaln unitario o funcin de Heaviside

se define como
Ejemplo
Trazar la grfica de la funcin .
Solucin
La funcin est dada por
y su grfica se muestra en la figura 1.5
Figura 1.5
Cuando la funcin de Heaviside se multilplica por una funcin ,
definida para , sta funcin se desactiva en el intervalo , como muestra
en siguiente ejemplo.
Ejemplo
Trazar la grfica de la funcin .
Solucin
La funcin est dada por

Figura 1.6

La funcin de Heaviside puede utilizarse
para expresar funciones continuas a trozos de una manera compacta, como se
muestra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo
Use la funcin de Heaviside para reescribir la funcin
Solucin
Para reescribir la funcin basta usar la definicin de la funcin Heaveside

Observacin: la funcin
se escribe usando la funcin de Heaviside como
Transformada de la funcin Heaviside
La transformada de la funcin de Heaviside es
Demostracin
Usando la definicin de transformada



La transformada inversa de Laplace
Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuacin diferencial la convertimos
en una ecuacin algebraica, la cual podemos resolver para
) (s Y
, es decir,
) ( ) ( s G s Y
. Ahora, como
{ } ) ( ) ( s Y t y L
si pudiramos devolvernos obtendramos
la solucin y(t) que buscamos. Es decir, necesitamos de la transformada inversa
, para hallar la funcin y(t)
Entonces definamos la transformada inversa.
Transformada inversa de Laplace
Si es la transformada de Laplace de una funcin continua
( ) t f y
, es decir,
, entonces la transformada inversa de Laplace de , escrita
es
( ) t f y
, es decir,
Ejemplo
Calcule
Solucin
Puesto que
tenemos que
Observacin existe un problema potencial al trabajar con la transformada
inversa, puede no ser nica. En efecto, es posible que , siendo
. Para nuestro propsito esto no es tan malo como parece, pues, si
( ) t f y
y
( ) t g y
son continuas y de orden exponencial y ,
entonces ; pero, si y son continuas y de orden exponencial en
y , entonces se puede demostrar que las funciones y
son casi iguales; esto quiere decir, que pueden diferir slo en puntos de
discontinuidad.

Ejemplo
Calcule , donde esta dada por
Qu se puede concluir ?
Solucin
Usando la definicin de transformada

Pero, anteriormente hemos comprobado que
con lo cual las funciones y tienen la misma transformada, de este modo,
la transformada inversa de
no es nica.
El siguiente resultado establece el comportamiento de en infinito.
Comportamiento de en infinito
Sea
( ) t f y
una funcin continua a trozos y de orden exponencial, entonces
Demostracin
Puesto que
( ) t f y
es continua a trozos, es necesariamente es acotada en este
intervalo; o sea, para todo . De donde
y as cuando , de modo que cuando .
Observacin: el resultado anterior es vlido independientemente de que
( ) t f y
sea continua a trozos o de orden exponencial, basta con que existe.
Ejemplo
Por qu no existe una funcin
( ) t f y
, tal que ?
Solucin
Suponga que existe, entonces por el teorema anterior
lo cual es falso; por lo tanto no existe tal funcin.
Observacin: con un argumento similar podemos concluir que no existen una
funcin
( ) t f y
, tal que , , , , es decir,
estas funciones no tienen transformada inversa. Por otro lado, una funcin
racional es la transformada de alguna funcin
( ) t f y
, si el grado del
numerador es menor que la del denominador .
Los siguientes resultados son tiles en anlisis de sistemas de control
automtico, especialmente cuando se trazan grficas.
Teorema Del valor inicial
Si y existe y es igual a , entonces
Demostracin:
Como
y
siempre y cuando sea continua a trozos y de orden exponencial. Tenemos
que
siempre y cuando sea continua por la derecha en .
Ejemplo
Si , calcule .
Solucin
Usando el teorema del valor inicial
Note que no fue necesario calcular .
Teorema Del valor final
Si y el lmite existe, entonces
Demostracin:
Anloga a la anterior.
El siguiente teorema establece la linealidad de la transformada inversa.
Teorema Linealidad de la transformada inversa
Sean
( ) t f y
y
( ) t g y
funciones continuas a trozos y de orden exponencial tales
que y , entonces

Ejemplo
Calcule
Solucin
Para usar la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace
primero debemos expandir
en fraciones parciales
ahora s

Observacin: est ecuacin diferencial puede resolverse como una ecuacin
lineal con factor integrante . .
Teorema Forma inversa del primer teorema de traslacin:
Demostracin
La prueba es inmediata apartir de la defincin
Observacin: si consideramos a como una variable real, entonces la grfica
de es la misma de trasladada unidades sobre el eje . Si , la
grfica de se desplaza unidades a la derecha, mintras que, si , la
grfica se traslada unidades a la izquierda. Para enfatizar en la traslacin se
acostumbra escribir
donde significa que se sustituye por en .
Ejemplo
Use la forma inversa del primer teorema de traslacin para calcular
Solucin

Ejemplo
Calcule
Solucin
Para usar la forma inversa del primer teorema de traslacin debemos completar
el cuadrado en el denominador




Forma inversa del segundo teorema de traslacin:
Observacin: podemos usar el segundo teorema de traslacin para calcular la
transformada de Laplace de la funcin haciendo :
Los siguientes ejemplos muestran el uso del segundo teorema de traslacin en
su forma inversa.
Ejemplo
Calcule
Solucin
En este caso y
con lo cual


Ejemplo
Calcule
Solucin
Primero hallemos la descomposicin en fraciones parciales
con lo cual



Ejemplo
Calcule
Solucin
Como el discriminante de es negativo, no es factorizable en y
debemos completar el cuadrado.


En este punto debemos usar el primer teorema de traslacin para calcular cada
una de las transformadas inversas de la siguiente forma:
y

Y de aqu


Solucin de ecuaciones diferenciales
La transformada de Laplace es til para resolver ecuaciones diferenciales que
involucran funciones
( ) t f y
, peridicas, funciones discontinuas a trozos o
deltas de Dirac, como lo muestran los siguientes ejemplos.
Ejemplo
Resuelva el siguiente problema de valor inicial
Solucin
Tomando la transformada a ambos lados, tenemos que
Y al aplicar la transformada inversa
La grfica de la solucin se muestra en la figura 1.10
Figura 1.10
Ejemplo
Resuelva el siguiente problema de valor inicial
donde est dada por
Solucin
La funcin puede interpretarse como una fuerza externa que acta en un
sistema mecnico slo por un tiempo corto, siendo desactivada posteriormente.
Aunque este problema puede resolverse de la forma convencional no es
conveniente.
Primero usemos la funcin de Heaviside para reescribir :
Aplicando transformada tenemos que
Al aplicar la transformada inversa obtenemos
La grfica de se muestra en la figura 1.11.
Figura 1.11
Ejemplo
Resolver el siguiente problema de valor inicial
Solucin
En este caso la ecuacin diferencial tiene coeficientes variables, por lo que la
transformada de Laplace resulta muy til.
0
0
0
Integrando obtenemos que
De donde obtenemos que
Para determinar el valor de obsrvese que . Con lo cual la
solucin al problema est dada por .
Ecuaciones Integrales
El teorema de convolucin es til en la solucin de otros tipos de ecuaciones en
las cuales aparecen integrales de una funcin desconocida.
Definicin Ecuaciones integrales de Volterra
La ecuacin
donde , son funciones conocidas, es una funcin incgnita y , un
parmetro numrico, se llama ecuacin integral lineal de Volterra de segunda
especie. La funcin se denomina ncleo de la ecuacin de Volterra. Si
la ecuacin integral toma la forma
y se llama ecuacin integral homognea de Volterra de segunda especie.
Ejemplo
Resuelva la siguiente ecuacin integral
Solucin
Aplicando la transformada a ambos lados de la ecuacin integral tenemos
Luego



RESOLVER LAS ECUACIONES UTILIZANDO LAS TRANSFORMADAS DE
LAPLACE.
Problema 1.-
con las condiciones :
Paso 1.- Se aplica la transformada de Laplace a toda la ecuacin trmino a
trmino.
Paso 2.-- Sumando los trminos semejantes
Paso 3.- Se factoriza la transformada :
Paso 4.- Se despeja la transformada:
Paso 5.-- Se obtiene la transformada inversa de Laplace
;
Paso 6.-
;
Paso 7.- Se obtiene el resultado final:
Resultado

La solucin de la ecuacin, puede obtenerse en el Matemtica con
la instruccin: DSolve[{y'' [x]+4 y'[x]+4 y[x]==4 E^(-2 x),y[0]== -1,y'[0]==4},y[x],x]
Una grfica de la solucin es:
Problema 2. Condiciones iniciales
Paso 1.- Se aplica la transformada de Laplace a toda la ecuacin trmino a
trmino.
Paso 2.-
Paso 3.- Se factoriza la ecuacin;
Paso 4.- Se despeja la transformada:
Paso 5.- Se obtiene la transformada inversa de toda la ecuacin.
Frmulas de fracciones parciales:
Paso 6.- Se encuentra el valor de las constantes utilizando el mtodo de
Fracciones Parciales.
L
Paso 7.-
Paso 8.-
.
Paso 9.- Se aplica la propiedad de las igualdades factorizando los trminos en
S, del mismo exponente:
Una vez factorizado los trminos, se igualan con su correspondiente valor que
se encuentra en el lado derecho de la ecuacin :
;
Paso 10.- Una vez obtenidos los valores de las constantes se procede a
sustituir.
Resultado
La solucin de la ecuacin se obtiene en el Matemtica con la instruccin:
DSolve[{y''[t]-4 y'[t] + 4 y[t] ==t^3 , y[0]==0,y'[t]==0},y[t],t]
Una grfica de la solucin obtenida es:
Problema 3.-
Paso 1.- Se aplica la transformada a toda la ecuacin:
Paso 2.- Se saca la transformada como factor comn:
Paso 3.- Se despeja la transformada:
Paso 4.- Se obtiene la transformada inversa:
Paso 5.- Se aplican las frmulas correspondientes para obtener los resultados:
Paso 6.-
Paso 7.- Resultado.
Paso 8.- La ecuacin tambin se puede resolver en el Mathematica con la
instruccin: DSolve[{y''[t]+10 y'[t]+25 y[t] ==10 E^(-5 t),y[0]==1,y'[0]==5},y[t],t]
Paso 9.- Una grfica del resultado obtenido es:
Problema 4.-
Paso 1.- La transformade de toda la ecuacn es:
Paso 2.- Factor comn de la transformada:
Paso 3.- Se despeja la transformada:
Paso 4.- Se obtiene la transformada inversa:
Paso 5.-
Resultado.
Paso 6.- La solucin de la ecuacin se puede obtener en el Mathematica con la
instruccin:DSolve[{ y''[x]-6y'[x]+9y[x]==x^2 E^(3x), y[0]==2,y'[0]==6},y[x],x]
Paso 7.- La grfica del resultado es
Problema 5.-
Paso 1.- Se aplica la transformada a toda la ecuacin:
Paso 2.- Factorizando la transformada:
Paso 3.- Despejando la transformada:
Paso 4.- Obteniendo la transformada inversa:
Paso 5.- Simplificando la expresin en una suma de fracciones parciales:
Paso 6.- Resolviendo se tiene:
Paso 7.- Por lo que obteniendo la transformada inversa de toda la expresin:
Resultado.
Paso 8.- La solucin se puede obtener en el Mathematica con la instruccin:
DSolve[{y''[x]-4y'[x]+4y[x]==4 Cos [2 x],y[0]==0,y'[0]==5},y[x],x]
Paso 9.- La grfica de la solucin es:
Problema 6.-
Paso 1.- Aplicando la transformada a toda la ecuacin:
Paso 2.- Factorizando la transformada:
Paso 3.- Despejando la transformada:
Paso 4.- Obteniendo la transformada inversa:
Paso 5.- Resolviendo con las frmulas:
Resultado.
Paso 6.- La solucin se obtiene el el Mathematica con la instruccin:
DSolve[{ y'' [x]+6 y' [x]+9 y[x]==6 x^2 E^(-3 x),y[0]==1,y' [0]==4},y[x],x]
Paso 7.- La grfica de la solucin es: