Você está na página 1de 16

1.

RESUMO Em todas as maquinas rotativas, pode-se identificar a problemtica do desbalanceamento rotativo, algumas de forma mais que outras, o qual a vibrao ocorre devido a um deslocamento do centro de massa em relao ao centro geomtrico. Sabe-se, que este tipo de problema pode trazer serissimas avarias a maquina e/ou estrutura que a suporta, se a freqncia de rotao se igualar a freqncia natural do sistema. Alm de problemas como rudo intenso que muitas vezes prejudicam a sade do operador. A fim de reduzir a energia vibracional do sistema, necessrio que se conheam o parmetros envolvido com o fenmeno, para ter minimizar ao mximo os danos causados pelo mesmo. Utilizando uma modelagem por parmetros concentrados, transforma-se um sistema continuo em um sistema discreto, e assim, facilitando a analise e controle aos nveis de confiabilidade necessrios. 2. INTRODUO As literaturas de engenharia mostra que existem vrios tipos problemas associados a vibrao forada em um sistema com 1 GDL e amortecido. Desta forma, um tipo destes problemas pode ser caracterizado como desbalanceamento rotativo, sendo que a sua aplicabilidade em problemticas envolvendo vibraes em estruturas bastante relevante. As estruturas que sustentam mquinas que apresentam tal problema, conseqentemente vibram o que faz necessrio o conhecimento e o controle da amplitude de vibrao deste sistema, para que o mesmo no venha a falha quando entrar em ressonncia o movimento rotativo do motor. Para o completo conhecimento a cerca do problema deve-se e determinar dos seus principais parmetros do sistema que so rigidez, massa e amortecimento equivalente. Para isso, devemos representar o modelo matemtico relacionando as propriedades dos sistemas, de forma, que possamos chegar soluo do problema. Neste trabalho ser abordado o desbalanceamento rotativo em uma viga bi-apoiada com amortecimento estrutural (estertico), com o qual se pode determina os valores de rigidez, massa e amortecimento equivalente, bem como, a freqncia natural associada ao seu grau de liberdade, neste caso, apenas um. 3. OBJETIVOS No experimento do sistema massa iremos: Determinar a rigidez equivalente Determinar a massa efetiva e equivalente Obter o fator de amortecimento na ressonncia e a constante de amortecimento equivalente Plotar o grfico fator de amplificao x relao de freqncia experimental e analtico Plotar o grfico amplitude x relao de freqncia experimental e analtico Plotar o grfico ngulo de fase x relao de freqncia

4. MATERIAIS UTILIZADOS Os materiais utilizados na experincia foram: Bancada universal para teste de vibrao (TecQuipment) Motor eltrico Lmpada estroboscopica Viga de ao de seo retangular Controlador de rotao Trena e paqumetro

Balana Micrometro embutido na bancada

A figura 1 (a) ilustra como a bancada para este experimento foi montada.
(a) (b) (c)

Figura 1 (a) Configurao da bancada universal para o experimento do desbalanceamento; (b) obtenao do angulo de fase; (c) Detalhe do motor desbalanceado no meio da viga.

5. METODOLOGIA A metodologia em que este trabalho se baseada segue como etapa inicial o conhecimento do problema fsico e a partir deste a concepo do modelo fsico e matemtico por parmetros concentrados, de forma, que o valor da freqncia natural e relao de freqncia so determinados analiticamente e experimentalmente, onde se determina o erro relativo. Posteriormente, plotar-se os grficos, considerando o amortecimento na ressonncia, do ngulo de fase, fator de amplificao e amplitude variando com a relao de freqncia. Vale ressaltar, que os calculo que sero feito para o modelo analtico sero mostrados na fundamentao terica. Descrevendo experimento de forma resumida, colocamos uma viga, de ao e massa conhecida, presa em uma bancada de forma que esta represente uma viga bi-apoiada. Um motor de massa conhecida preso no meio da viga. Ao eixo do motor, existe um disco com um furo para gerar o desbalanceamento. Ento, conectamos este junto ao um controlador de rotao e a lmpada estroboscopica, e ainda, um sistema eltrico conectado a haste do motor que quando fechado o circuito emitido um flash de luz da lmpada. Quando o sistema comea a vibrar, possvel mesurar a amplitude por esta distancia de contato. Como a resposta da vibrao tem a mesma freqncia que a excitao, defasado por um ngulo de fase, assim, cada vez que o circuito fechado tem-se um ciclo por uma unidade tempo, ou seja, a freqncia do flash ser a mesma da excitao e podemos observar o ngulo de fase atravs de uma escala que existe no disco acoplado ao motor. Utiliza-se o papel milimetrado para medir as amplitudes e o deslocamento da caneta. As hipteses adotadas para o problema foram: Dissipao estertica pela viga Modela-se como uma viga bi-apoida, por parmetros concentrados

6. FUNDAMENTAO TERICA 6.1. Rigidez para viga bi-apoida Para obtermos a rigidez de uma viga bi-apoiada com o carregamento aplicado no meio da mesma, devemos considerar que o deslocamendo da viga proporcional a fora aplicada, de forma

que o maior valor da flexa ser exatamente aonde este carregamento foi aplicado. Portanto, para equaao de deformaao elastica da viga, temos: = (1)

A figura 3 mostra o diagrama de corpo livre para uma viga bi-apoiada, com a representaao do momento fletor, a qual a viga submetida.

Figure 3 Diagrama de corpo livre de uma viga bi-apoida.

Assim, determinamos os valores de momento fletor antes do carregamento e depois do carregamento. Assim para valores de 0 /2, temos: = E para = ! 2 : (3) (2)

! !

! 2

Como a equaao como o carregamento aplicado de forma que a deformaao ser simetrica, a equaao do deslocamento em funao do comprimento da viga ser a mesma. Sabendo que A equaao da linha elastica dada por: ! = ! (4)

Substituindo o valor do momento, temos: . ! = ! 2

Calculando a primeira integral da equao, temos a equao da declividade, ! a primeira constante de integraao que ser determinada.

! = + ! 4

(5)

Calculando a segunda integral da equaao, temos a equaao da flexa, onde ! a segunda constante de integraao a ser determinada. . . = ! + ! + ! 12 (6)

Assim, para encontrar os valores de ! e ! deve-se utilizar as condies de contorno do problema. = =0 2 = 0 (0) = 0 Substituindo os valores de x na equao da declividade e equao da flexa, os valores de ! e ! , sero: ! = 0 ! = ! 16

Finalmente, substituindo os valores de ! e ! na equao da linha elstica, os valores de ! e ! , temos: ! ! + 12 16 Arrumando a equao, final da linha elatica para qualquer valor de x, ser: . . = (4 ! + 3! ) = 48 . Sendo a equaao para o deslocamento mximo da flexa, em = /2, ser: ! 48 . (8) (7)

!"# = /2 =

Portanto, o valor do deslocamento mximo da viga na equao de deformao elstica equivalente, o valor da rigidez do sistema ser: 48 . = !" = ! (9)

6.2. Massa efetiva e equivalente para uma viga bi-apoiada A fim de determinar a massa equivalente do sistema, devemos considerar a influncia da massa da viga juntamente com massa do motor no movimento oscilatrio. Para isso, utiliza-se os valores das energias cineticas para cada corpo, contudo, deve-se lembra que o sistema se comporta como um corpo rigido. Assim, temos: !!" = !!"#"$ + !!"#$ (10)

Como procurar-se o valor da massa efetiva da viga, olharemos primeiro para a energia cinetica para quer ponto infinitesimal deste corpo. Na figura 4 mostro modelo fisico arranjado para este problema.

Figure 4 Modelo fsico para determinao da massa efetiva.

A partir do elemento infinitesimal da viga, a energia cinetica para este elemento: 1 !!"#$ = !"#$ ! 2 (11)

Considerando que as propriedades da viga nao variam com seu comprimento, a densidade linear da viga para o elemento infintesimal ser: = Substituindo na equaao da energia cintica e integrando no intervalo de x igual a 0 L
! ! !

(12)

!!"#$ =

1 ! 2

Porm, podemos considerar apenas a metade da viga, devido a simetria da mesma, onde temos:
! /!

!!"#$ = 2

1 ! !!"#$ = 2

! /! !

(13)

Para determinar o valor da velocidade podemos utilizar uma relaao entre a deformao esttica e a deformao dinmica da viga. Na figura 5 representa o modelo considerando a deformaes estticas e dinmicas.

Figura 4 Equiparao entre os deslocamentos estaticos e dinmicos.

Ento, relacionando proporcionalmente os deslocamentos com as suas posioes, obtem-se: ( ) = = ( ) (/2) (/2) (14)

Derivando o deslocamento y no tempo, temos o valor da velocidade para quaisquer pontos da viga. = ( ) (/2) (15)

Substituindo na equao da energica cinetica da viga e ordenando os coeficientes, temos: !!"#$ = ! (/2)!
! /! !

( )!

(16)

Onde ( ) a equaao da linha elastica e (/2) a equaao da flexa maxima para a viga biapoiada, demonstrada anteriormente. Assim, relacionando as equaes do deslocamento em quelquer ponto e deslocamento mximo, obtem-se: ( ) = /2 (4 ! + 3! ) !

Substituindo na equao da energia cintica, chega-se em: !!"#$ = ! /2 ! (/2)! !


! /! !

! (4 ! + 3! )!

Simplificando e reorganizando os termos da equaao, temos: !!"#$ = ! !


! /! !

(9! ! 24 ! ! + 16 ! )

(17)

Resolvendo a integral definida, obtemos: !!"#$ = 17 ! ! 35 ! 2

E finalmente, a equao da energia cintica da viga e o valor da massa efetiva. !!"#$ = 17 !"#$ ! 35 2 (18)

Substituindo a equaao da energida cinetica da viga na equaao de energia cinetica de todo o sistema, determinamos 1 1 17 !"#$ ! !" ! = !"#"$ ! + 2 2 35 2 Assim a equao que determina a massa equivalente do sistema ser: !" = !"#"$ + 17 35 !"#$ (20) (19)

6.3. Vibrao forada O modelo fsico de um sistema com 1 GDL, amortecido e forado, gerado a partir do problema real, mostrado na figura 5 a seguir.

Figure 5 Modelo real e fsico de um sistema com 1GDL, com amortecimento esteretico e vibrao forada

Onde !" a massa equivalente, !" a rigidez equivalente e !" a constante de amortecimento equivalente. Se for medido a partir do ponto de equilbrio esttico massa !" , aplicando a segunda lei de Newton e considerarmos o fora excitadora que varia no tempo () temos a seguinte equao do movimento !" + !" + !" = () (21)

Onde para resolver a equao diferencial ordinria linear de segunda ordem, assumimos a soluo a forma: = ! + ! () (22)

Sendo ! e ! () sao a soluo homogenea e particular da equaao do movimento, respectivamente. Contudo a ! solucionado com um problema de valor inicial, no entanto, tende a zero quando a maquina entra em regime, de forma, que apenas ! () soluao da equaao, como mostra a figura 6.

Figura 6 Soluo homogenea, particular e geral para o caso sub-amortecido.

Assim para a fora externa, de natureza harmonica, obtemos a seguinte expresso: = ! !"# = ! sin E a resposta particular da vibrao ter a mesma natureza, porem defasada de um ngulo . ! = !(!"!!) = ! sin( ) (24) (23)

Sendo ! e so amplitude e fase, respectivamente. E seus valores so soluo da equaao do movimento, deste modo, amplitude ser determinada por: ! = ! /!" 1 !
!

+ 2

! =

! (!" !" ! )! + (!" ) !

(25)

E a fase ser determinada utilizando = tan!! !" 2 !! = tan 1 ! (!" !" ! (26)

O valor de pode ser obtido, na regiao de ressonncia, ou seja, = 1, como: = ! /!" 2!

6.4. Desbalanceamento rotativo

Figura 7 Rotao da massa desbalanceadora.

Na figura 7 mostra uma aplicaao de um modelo simplificado de um sistema com um 1 GDL, amortecido e forado para o problema de desbalanceamento em maquinas rotativas. A massa total da maquina ser M, e a massa desbalanceadora ser m. A fora centrifuga, representada por !"#$%!& , pode ser decomposta nas direoes x e y ou horizontal e vertical. Assim, o somatorio de foras na direao da fora centrifuga para o sistema fsico em questo, temos: ! = ! ! = ! ! (27)

Sendo que ! a massa desbalanceadora e a excentricidade. Se a posio angular da massa for medida considerando a posio vertical, ento sua componente da excitaao ser dada por = ! ! sin Ento a equao do movimento pode ser extraida da mesma forma que anteriormente. !" + !" + !" = ! ! sin (29) (28)

A soluo da equao ser, portanto, idntica ao que foi mostrado para o modelo de vibrao forada amortecida com 1 GDL. Subtituindo o valor da fora desbalanceadora (eq.(25)) nas equaes da amplitude e da fase mostrada anteriormente, considerando como nossa soluo a o movimento em regime, ou seja, () = ! (). ! =
! ! ! /!" !

1 !

+ 2

! =

!"

! 1 !
!

+ 2

(30)

Onde U caracterizado como o desbalancemento, ! . Outrossim, pode-se definir o fator de amplificao (R), como sendo: 1 1 !
!

+ 2

! ! /!"

(31)

Seguindo com as caracteristicas do fator de amplificaao pode ser notada como a partir dos graficos mostrados na figura 8, que mostra a relaao R com a relaao de frequencia (r) e ainda a

relaao com ngulo de fase para diferentes valores de , ou seja, super-amortecido, subamortecimento e criticamente amortecido.

Figura 8 Variao de X e com a relao de frequncia.

7. DISCURSSES E RESULTADOS Neste tpico, devemos calcular o valor de freqncia natural de forma analtica para isso devemos conhecer a rigidez equivalente da viga e o valor da massa efetiva e equivalente. Onde o ultimo, foi determinado pesando a massa da viga e a massa do conjunto motor . J rigidez foi determinada a partir dos dados obtidos da geometria da viga. Considerando que a mesma feito de ao com mdulo de elasticidade igual a 207 GPa, seo transversal retangular de 1x1/2, comprimento de 0,837 m e massa de 2,086 kg. Alm do motor desbalanceado, de 2,972 kg, que tem massa desbalanceadora de 0,0085 kg e a excentricidade de 0,038 m. Portanto, sabemos pela teoria que o problema deve ser tratado ,na verdade, um sistema sub-amortecido, sendo assim, os valor do fator de amortecimento esperado para o experimento deverar ser menor que 1. E para a relaao de frequencia, sabemos que a fase dever ser igual a 1. A partir destes parametros podemos calcular frequncia natural, rigidez e massa equivalente do sistema. Massa Equivalente 48 ! Rigidez Equivalente 17 35 !"#$ Freqncia Natural Analtica

!" =

!" = !"#"$ +

!_! =

!" !"

!" = 5 10! /

!" = 3,9852 kg

!_! = 116,358 rd/s

Com os dados experimentais medidos, utilizando o micrometro embutido e a lampada estroboscopica, podemos determinar o valores de fase e amplitude para cada rotaao controlada pelo controlador de rotao, e ainda, identificar a regiao de ressonancia atraves da fase, que dever ser igual a 90, onde a relao de frequncia ser igual a 1,encontrando assim a frequncia natural experimentalmente. Na tabela 1, mostra os dados obtido para cada valor de frequncia de rotao do motor, amplitude e fase.

10

Tabela 1 Valores da fase e amplitude variando com e !_!!" obtida na ressonncia.

(RPM) 825 925 1025 1125 1175 1200 1275 1325 1400 1600 1700

Fase (graus) Amplitude_exp (m) 14 10 5 4 10 90 150 200 165 160 205 2,40E-04 2,70E-04 3,50E-04 6,20E-04 1,40E-03 7,37E-03 8,70E-04 5,90E-04 4,60E-04 3,00E-04 2,90E-04

!_!"# (RPM) 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200

r_exp = /!_!"# 0,688 0,771 0,854 0,938 0,979 1,000 1,063 1,104 1,167 1,333 1,417

Com os dados referentes ao motor desbalanceado e frequncia de rotao poderemos calcular o valor da foras desbalanceadoras e fator de amplificao experimental para cada uma dessas rotaes. Na tabela 2, temos os valores da fora desbalanceadora e fator de amplificao variando com a frequncia natural.
Tabela 2 Valores da fora desbalanceadora e fator de amplificao experimental.

(rd/s) 86,39 96,86 107,33 117,81 123,04 125,66 133,51 138,75 146,60 167,55 178,02

Fora desbal. (N) Fator Amplificao (R_exp) 5,372 2,411 4,807 3,031 5,075 3,721 7,463 4,483 4,890 15,447 5,100 77,967 8,153 5,758 5,119 6,218 3,575 6,942 1,785 9,067 1,529 10,236

Ento para r = 1, Calcula-se o fator de amortecimento esteretico da viga, utilizando a fora desbalanceadora e amplitude (deslocamento mximo) para esta condio, e ainda o valor da rigidez equivalente. De posse do valor de , podemos calcular o valor da constande de amortecimento estrutural do sistema. Fator de Amortecimento ! /!" 2! Constante de amortecimento

!" = 2 !" !" !" = 6,23 . /

= 0,0067

11

Utilizando o valor do fator de amortecimento, pode-se calcular analiticamente, valores de amplitudes (com a eq. 31), e ainda deteminar os valores de relao de frequncia analtica utilizando a rigidez e a massa equivalente. Na tabela 3 so apresentados os valores determinados Analiticamente com equaes mostradas na fundamentao terica.
Tabela 3 Amplitude, relao de freqncia e fator de amplificao para cada valor .

(RPM) 825 925 1025 1125 1175 1200 1275 1325 1400 1600 1700

!_! (RPM) 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113 1111,113

r_a 0,742 0,832 0,922 1,012 1,057 1,080 1,147 1,192 1,260 1,440 1,530

Amplitude_a (m) 9,96E-05 1,83E-04 4,64E-04 3,95E-03 7,72E-04 5,71E-04 3,37E-04 2,73E-04 2,19E-04 1,57E-04 1,42E-04

Fator de amplificao (R_a) 1,229 2,259 5,728 48,718 9,530 7,041 4,163 3,373 2,703 1,932 1,746

Seguindo a metodologia proposta, podemos enfim esboar o grfico da amplitude variando com a relao de freqncia analtico-experimental. A figura 9 mostra o grfico da relao de freqncia x amplitude.
0,008 0,007 0,006 0,005 0,004 0,003 0,002 0,001 0 0 0,5 1 1,5 2 Relao de frequncia

Amplitude (m)

Experimental AnalOco

Figura 9 Variao de X a relao de frequncia.

E ainda, fazendo uso das tabelas 1, 2 e 3 possvel plotar os valores de fator de amplificao e ngulo de fase variando com a relao de freqncia. A figura 10 (a) exibi os valores de fatores de amplificao variando com a relao de freqncia analtico-experimental e a figura 10 (b) representa o valores de ngulo de fase variando com a relao de freqncia.

12

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0,5 1 1,5 2 Relao de Frequncia (r)

Experimental AnalOco

4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 0 0,5 1 1,5 Relao de Frequncia

Fator de Amplicaao (R)

(a)

(b)

Figura 10 (a) Variao de R com a relao de freqncia; (b) variao de com a relao de frequncia.

Com isso nota-se uma discrepncia entre valores das freqncias naturais e relao de freqncia, na ressonncia, experimental e analtica. Desta forma, determinar-se o valor do erro relativo ao experimento. Erro relativo a
n_exp n_a n_exp

ngulo de fase (rad)

Erro relativo a na ressonncia


rexp ra rexp

erron =

100

error =

100

erron = 7,4% 8. CONCLUSES

error = 8%

Como j foi discutido, muitas so as aplicaes de sistemas contnuos onde podemos aplicar a modelagem por parmetros concentrados, onde temos um sistema de vibrao forada, com 1 GDL e com amortecimento, sendo assim este trabalho nos mostra-se como pode-se determinar o valor da freqncia natural, rigidez, massa e amortecimento equivalente, neste caso como temos apenas o amortecimento estrutural (estertico) percebe-se como o seu valor nfimo, o que significa que para reduzir o tempo de ressonncia (maior amplitude) pode ser introduzido no sistema um elemento de amortecimento viscoso ou viscoelastico. Observa-se ainda, que o erro encontrado para o valor da freqncia natural foi em torno de 7,4%, o que valida o experimento nas condies na qual foi realizado. Sabe-se que este erro referente a forma como foi medido as amplitudes, de forma, a inferir erros como paralaxe e mal contato do circuito eltrico. Contudo, como pode ser observado no grfico da figura 10 (b) existe uma grande disperso nos resultados, o que nos leva a linearizar o grfico, e obter os erros nos mesmo. E ainda, quando comparado com o grfico da figura 8, podemos perceber que a medio do ngulo de fase no foi to coerente como deveria. Isto acontece devido da freqncia de flash da lmpada ser diferente da freqncia de rotao do motor. Alem disto, podem existir erros devido a as hipteses e simplificaes feitas para este modelo, principalmente no que se diz respeito modelagem por parmetros concentrados. A prtica experimental da analise de vibrao lateral em uma viga bi-apoiada mostro-nos que a resposta do sistema, em amplitude, relao de freqncia e fator de amplificao no domnio do tempo, apresenta-se como suficiente para determinao de parmetros essenciais a monitorao de equipamentos submetidos a este tipo de regime (desbalanceamento), tornando possvel o controle

13

desses referidos parmetros, de tal forma que se faa o equipamento trabalhar permanentemente em regime ideal, fora da ressonncia, condio que poder levar falha do material. 9. REFERNCIAS Inman, D. J. Engineering Vibration. Pearson Prentice Hall. 2th Ed. United States of America. 2001. Rao, S. S. Mechanical Vibrations. Pearson Prentice Hall. 4th Ed. United States of America. 2004. Pg. 20 e 42 Soeiro, N. S. Curso de fundamentos de vibrao. Universidade Federal do Par, 2008. Soeiro, N. S. Notas de Aula, 2011.

14

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA - FEM

DANILO DE SOUZA BRAGA 07188002201

VIBRAAO LATERAL EM UMA VIGA BIAPOIADA COM AMORTECIMENTO ESTRUTURAL (DESBALANCEAMENTO ROTATIVO)

1 Semestre / 2011

15

SUMRIO 1. RESUMO................................................................................................................................... 1 2. INTRODUO........................................................................................................................ 1 3. OBJETIVOS............................................................................................................................. 1 4. MATERIAIS UTILIZADOS................................................................................................... 1 5. METODOLOGIA..................................................................................................................... 2 6. FUNDAMENTAO TERICA........................................................................................... 2 6.1 Rigidez para viga bi-apoida............................................................................................. 2 6.2 Massa efetiva e equivalente para uma viga bi-apoiada................................................. 5 6.3 Vibrao forada.............................................................................................................. 7 6.4 desbalanceamento rotativo.............................................................................................. 8 7. RESULTADO E DISCURSSES......................................................................................... 10 8. CONCLUSOES....................................................................................................................... 13 9. REFERNCIAS...................................................................................................................... 14

16