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Modelos de lnea de transmisin para transitorios electromagnticos en sistemas de potencia

Luis H-Restrepoa Gladys Caicedo Delgado a Ferley Castro-Aranda a*


a

Escuela de Ingeniera Elctrica y electrnica, Universidad del Valle, Cali, Colombia * ferleyc@univalle.edu.co

(Recibido: Abril 24 de 2008- Aceptado: Julio 4 de 2008)

RESUMEN
Este artculo presentan los modelos de lnea utilizados en transitorios electromagnticos en sistemas de potencia, con parmetros constantes y con parmetros dependientes de la frecuencia. Se incluye una clasificacin general considerando el tipo de fenmeno y el rango de frecuencia especfico. Adems los modelos se comparan mediante ndices de evaluacin que permiten ilustrar las ventajas y desventajas de utilizar cada modelo. Como gua complementaria se propuso un diagrama de decisiones, que permite elegir el modelo de lnea apropiado segn las necesidades del usuario. PALABRAS CLAVE: Transitorios electromagnticos, Modelos de lneas de transmisin, Parmetros, Frecuencia.

Transmission line models for electromagnetic transients in power systems


ABSTRACT
This paper presents transmission line models used in electromagnetic transients in power systems with lumped parameters and frequency-dependant parameters. A general classification considering the phenomenon type and the specific frequency range is included. Furthermore, the models are compared using assessment indexes, which allows illustrating the advantages and drawbacks of using each model. As complementary guide a decision diagram was proposed that allows to pick the proper line model according with the user needs. KEYWORDS: Electromagnetic Transients, transmission line models, Parameters, frequency
Revista Energa y Computacin Vol. 16 No. 1 Junio de 2008 p. 21 - 32

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1.

INTRODUCCIN

En los sistemas de potencia, y en general en las lneas de transmisin, se presentan fenmenos transitorios tales como: sobrevoltajes temporales, sobrevoltajes por maniobra y sobrevoltajes por descargas atmosfricas, aunque estos fenmenos tienen un tiempo de duracin muy corto, pueden producir daos de gran consideracin en los componentes del sistema. La comprensin del comportamiento de estos fenmenos permite realizar la coordinacin de aislamiento del sistema y determinar los tiempos requeridos para el ajuste de las protecciones de sus equipos. El estudio de los modelos de lnea permite entender el comportamiento de estos fenmenos por medio de modelos matemticos que son suficientemente exactos para un rango especfico de frecuencia. Con base en la revisin bibliogrfica de 400 artculos, se analizaron: modelos de parmetros concentrados constantes [1], [3], modelos de parmetros distribuidos constantes [4] y modelos de parmetros distribuidos dependientes de la frecuencia desarrollados en el dominio modal [5] y en el dominio de la fase [7], [9], [10], [11], [12], [15]. La clasificacin de estos modelos se ilustra en la Figura 1. En este artculo se presenta cada uno de los
Modelos

modelos con sus principales caractersticas, ventajas y desventajas; tambin se presenta una comparacin cualitativa y un diagrama de decisiones que permite elegir el modelo de lnea adecuado segn el estudio a realizar.

2. MODELOS DE LNEA DE PARMETROS CONCENTRADOS CONSTANTES 2.1 Modelo PI nominal El modelo PI nominal [1] es bastante exacto y es el modelo para usar en simulaciones de estado estacionario de lneas cortas, a la frecuencia de la red. Este modelo es la base para el estudio del modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada. En la Figura 2 se representa el circuito PI nominal para una lnea de transmisin, las ecuaciones que relacionan los voltajes y corrientes en los extremos de la lnea estn representadas por las ecuaciones (1) y (2):

ZY vk = + 1v m + Zim 2
ZY ZY i k = Y 1 + + 1im v m + 4 2

(1)

(2)

k
Parmetros distribuidos

ik

im

Parmetros concentrados

vk
Parmetros constantes Parmetros constantes Parmetros dependientes de la frecuencia Modelo de Bergeron

Y 2

Y 2

vm

Dominio Modal

Dominio de Fase

Figura 2. Circuito equivalente del modelo PI nominal.

PI nominal

PI en cascada

Modelo de J. Mart

Modelo de T. Noda Modelo Z- line Modelo de Lnea Idempotente Modelo Directo de Nguyen

Donde: vk = Voltaje en el nodo k


Z = l ( R '+ jL' )

(3) (4)

Figura 1. Clasificacin de los modelos de lnea de transmisin para transitorios electromagnticos.

Y l = (G '+ jC ' ) 2 2

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ik = Corriente en el nodo k vm = Voltaje en el nodo m im = Corriente en el nodo m R' = Resistencia por unidad de longitud [ / km] L' = Inductancia por unidad de longitud [H / km] C' = Capacitancia por unidad de longitud [F / km] G' = Conductancia por unidad de longitud [S / km] l = Longitud total de la lnea [km] Z = Impedancia serie de la lnea de transmisin Y =Admitancia en derivacin de la lnea de transmisin 2.2. Modelo de lnea de circuitos PI en cascada Histricamente, el primer modelo utilizado para soluciones transitorias en lneas de transmisin fue el modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada, el cual es una aproximacin discreta a los parmetros distribuidos constantes [1]. La representacin de este modelo se ilustra en la Figura 3 donde se representan n circuitos PI nominales en cascada [2]:

v k A B v m i = C D i m k

(5)

Es decir, la matriz de cualquiera de los segmentos elevada al nmero de segmentos, representa la relacin deseada de un extremo al otro [2]. La cantidad de secciones PI nominales en cascada para la correcta representacin de la lnea, depende principalmente de la frecuencia del fenmeno transitorio a estudiar [3]. Por consiguiente, para una frecuencia mxima de estudio, la longitud mxima de una seccin de lnea representada por un circuito PI nominal, no debe ser mayor a la expresada en la ecuacin (6):
S max a 5 f max

(6)

con
a= 1 L' C '

ik
k

Z
1 2

...
Y Y

Z
1 2

im
m

(7)

vk

vm

...
Figura 2. Circuito equivalente del modelo PI nominal.

Donde: a = Velocidad de propagacin de la onda viajera L' = Inductancia por unidad de longitud [H / km] C' = Capacitancia por unidad de longitud [F / km] El modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada no es muy exacto para fenmenos basados en ondas viajeras (sobrevoltajes por maniobra y por descargas atmosfricas), ni muy eficiente debido a la cantidad de secciones de circuitos PI nominales utilizadas en el momento de representar este tipo de fenmenos; por lo tanto, para un mejor modelamiento de operaciones de maniobra y descargas atmosfricas, los modelos basados en la propagacin de las ondas viajeras son la mejor opcin [2]. 3. MODELO DE LNEA CON PA R M E T R O S C O N S TA N T E S DISTRIBUIDOS (Modelo de Bergeron) Este modelo adaptado y desarrollado por Hermann Dommel [4], est basado en la propagacin de las ondas en una lnea de transmisin sin prdidas, y con parmetros L' y C'

Para obtener las variables de entrada con respecto a las variables de salida, el sistema se representa como una red de parmetros de dos puertos como se ilustra en la Figura 4 [2]:

ik
vk
A1 B1 C 1 D1
. . . . . .

im
An Bn Cn Dn

vm

Figura 4. Red n-sima de dos puertos para una lnea de transmisin completa

Si todos los circuitos corresponden a segmentos de igual longitud, entonces el modelo de la lnea se representa mediante la ecuacin (5) [2]:

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constantes distribuidos a travs de la lnea de transmisin. La Figura 5 representa el modelo de Bergeron para una lnea de transmisin, donde las ecuaciones que relacionan los voltajes y corrientes en los extremos de la lnea estn representadas por las ecuaciones (8) y (9):
ik (t ) = 1 v k (t ) + ikh (t ) Zc

(8) (9)

Debido a que en las lneas de transmisin se presentan fenmenos como el efecto piel, y el efecto de retorno a tierra a medida que aumenta la frecuencia, es necesario considerar la dependencia en frecuencia de los parmetros, para tener resultados ms exactos. En la siguiente seccin se muestran los modelos que consideran parmetros dependientes de la frecuencia. 4. MODELOS DE LNEA CON PARMETROS DEPENDIENTES DE LA FRECUENCIA 4.1 Modelo de J. Mart

i m (t ) =

1 v m (t ) + i mh (t ) Zc

Donde:
1 ikh (t ) = v m (t ) im (t ) Zc i mh (t ) = 1 v k (t ) i k (t ) Zc

(10)
El modelo de J. Mart [5] utiliza tambin matrices de transformacin constantes reales para la descomposicin Fase-Modo; por lo tanto, tambin presenta inconvenientes de exactitud para lneas desbalanceadas. Debido a la naturaleza distribuida de las prdidas y a la dependencia en frecuencia de los parmetros, es ms conveniente desarrollar las ecuaciones de lnea en el dominio de la frecuencia, como se ilustra en las ecuaciones (13) y (14):
Vk ( ) = Z c ( ) I k ( ) + E mh ( ) Vm ( ) = Z c ( ) I m ( ) + E kh ( )

(11)

= Tiempo de desplazamiento de la onda viajera.


ik (t)
k

im(t)
m

vk (t ) Z c ikh(t ) imh(t )

Zc

vm ( t )

(13) (14)

Figura 5. Circuito equivalente del modelo de Bergeron.

Donde La impedancia caracterstica Zc se representa mediante la ecuacin (12):

Emh = A( ) Fpk = [ Vk ( ) + Z c ( ) I k ( )]e ( )l


(15)

Zc =

L' C'

(12)

Ekh = A( ) Fpm = [ Vm ( ) + Z c ( ) I m ( )]e ( )l


Son las fuentes historiales de voltaje en los nodos k y m. La impedancia caracterstica Zc y la constante de propagacin de las ecuaciones (15) y (16), se ilustran en las ecuaciones (17) y (18):
Z c ( ) = R ' ( ) + jL ' ( ) G ' ( ) + jC ' ( )

Para sistemas M-fsicos, las lneas se desacoplan por medio del Mtodo de Descomposicin Modal para estudiar cada modo como una lnea monofsica. Esta descomposicin se realiza por medio de matrices de transformacin constantes con componentes reales, dando resultados exactos para lneas balanceadas. Para lneas desbalanceadas el modelo no es til, ya que la suposicin de que la matriz de transformacin sea constante no es vlida, porque las matrices son dependientes de la frecuencia.

(16)

(17)

( ) = ( R' ( ) + jL' ( ))(G ' ( ) + jC ' ( ))

(18)

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El circuito equivalente de las ecuaciones (13) y (14) en el dominio de la frecuencia, se ilustra en la Figura 6. Transformando las ecuaciones (13) y (14) al dominio del tiempo, se obtienen las ecuaciones (19) y (20):

4.2 Modelo de Taku Noda El modelo de T. Noda [7] toma en cuenta la dependencia de la frecuencia en los parmetros de la lnea de transmisin. Adems es desarrollado en el dominio de la fase para evitarse los problemas asociados con las matrices de transformacin dependientes de la frecuencia. Su eficiencia se basa en la utilizacin de un modelo matemtico llamado ARMA (Autoregressive Moving Average) que reemplaza las convoluciones en el dominio del tiempo, para reducir los tiempos de clculo. Las ecuaciones que relacionan los voltajes y corrientes en los extremos de la lnea estn representadas por las ecuaciones (21) y (22):
I k () = Yc ()Vk () e j H T (){Yc ()Vm () + I m ()} (21)

v k (t ) = Z c * ik (t ) + [v m (t ) + Z c * i m (t )]* a (t ) (19) v m (t ) = Z c * i m (t ) + [v k (t ) + Z c * i k (t )]* a (t ) (20)


I k
Zc
+ +

Zc

Im

V k

Ekh
-

Emh
-

Vm

I m ( ) = Yc ( )Vm ( ) e j H T ( ){Yc ( )Vk ( ) + I k ( )}

(22)

Figura 6. Circuito equivalente del modelo de J. Mart en el dominio de la frecuencia.

Transformando las ecuaciones (21) y (22) en el dominio del tiempo, se obtienen las ecuaciones (23) y (24):
i k (t ) = y c (t ) * v k (t ) i k' (t )
' i m (t ) = y c (t ) * v m (t ) i m (t )

En las ecuaciones (19) y (20) la evaluacin numrica de la convolucin dada por el smbolo * para el clculo de transitorios, es lenta. Para acelerar este proceso, es necesario sintetizar los elementos involucrados en la convolucin, como son la impedancia caracterstica Zc y la funcin de propagacin A, debido a la naturaleza irracional de y Zc. La sntesis por medio de funciones racionales permite que la evaluacin numrica de la convolucin se vuelva ms rpida, ya que se obtienen exponenciales en el dominio del tiempo, aplicando as las tcnicas de convolucin recursiva. El mtodo de aproximacin usado por el autor es el procedimiento de trazado asinttico de Bode, donde el principio bsico es aproximar la curva dada o la curva original por segmentos de lnea recta de los cuales son horizontales o tienen una pendiente de 20 dB/dcada. Los puntos donde la pendiente cambia, definen los polos y los ceros de la funcin racional [5]. El modelo de J. Mart no es muy exacto en bajas frecuencias y para secciones de lnea muy cortas, debido a las imprecisiones presentes para los clculos en el dominio del tiempo [6].

(23) (24)

Donde:
i k' (t ) = h T (t ) * { y c (t ) * v m (t ) + i m (t )} (25)
' im (t ) = h T (t ) * { y c (t ) * v k (t ) + i k (t )} (26)

El circuito equivalente de las ecuaciones (23) y (24) se ilustra en la Figura 7:


ik
. . .

im
. . .

vk

yc (t)
ik' (t)

' im (t)

yc (t)

vm

Figura 7. Circuito equivalente del modelo de T. Noda en el dominio del tiempo.

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Para modelar la admitancia Yc() con los modelos ARMA, la operacin de convolucin yc(t)*v(t) se representa por medio de la ecuacin (27):
y c (t ) * v (t ) = y co v (t ) + y c1 (t ) * v (t t )

(27)

Donde yco es una Matriz constante. Debido a que en el modelo desarrollado por Taku Noda se aproxima la admitancia caracterstica y la matriz de propagacin por medio de la transformada z, el modelo depende del paso de tiempo (t = 1/10fmax) y no se puede aplicar directamente un paso de tiempo arbitrario [8]. 4.3 Modelo Z-line El modelo Z-line desarrollado por Fernando Castellanos y sus colaboradores [9] est formulado directamente en el dominio de la fase para evitarse los problemas asociados con las matrices de transformacin modal dependientes de la frecuencia, permitiendo as tomar en cuenta la asimetra de cualquier configuracin de lnea [9], [10]. En la Figura 8 se muestra el circuito equivalente del modelo Z-line con la separacin en dos partes de los efectos bsicos: La primera es una propagacin ideal que tiene en cuenta los campos elctricos y magnticos externos del conductor, con parmetros [Lext] y [C], los cuales dependen nicamente de la geometra y adems son constantes. La segunda es una parte no ideal del circuito [Zperdidas()], que representa las resistencias e inductancias internas de los conductores y tierra, la cual toma en cuenta la dependencia de la frecuencia de los parmetros de la lnea de transmisin.
Seccin de prdidas Seccin de lnea ideal

Por lo tanto, la propagacin de la onda de la lnea puede verse como la combinacin de la propagacin ideal, ms la forma de la onda dada por las prdidas internas de los conductores. Despus de extraerse las correcciones de la impedancia ([Zperdidas()]) del modelo completo, la lnea de transmisin ideal puede modelarse de manera sencilla en el dominio de la fase por medio del modelo de Bergeron. Para la impedancia [Zperdidas()], los elementos de la matriz son funciones dependientes de la frecuencia y pueden sintetizarse por medio de aproximaciones de funciones racionales. Cada elemento de [Zperdidas()] es expresado como una suma de varios bloques de primer orden de la siguiente manera:
Za iiperdidas ( ) = Riidc +
l =1 m

sk ii (l ) s + p ii (l )

(28)

Za ijperdidas ( ) =
l =1

sk ij (l ) s + p ij ( l )

(29)

Donde: m = Nmero de bloques ii = Elementos de la diagonal ij = Elementos fuera de la diagonal a = ajuste Riidc= Resistencia en DC p = Polos de la funcin k = Residuos de la funcin Generalmente, el nmero promedio de bloques de primer orden necesarios para un buen ajuste, es aproximadamente un bloque por dcada de la curva asinttica; aunque resultados obtenidos experimentalmente demuestran que pueden obtenerse buenas aproximaciones con 5 bloques o menos [9]. Finalmente, el modelo para una seccin de lnea se muestra en la Figura 9, ste se obtiene combinando la solucin del segmento de lnea ideal con la solucin para la red [Zperdidas()]. La parte de [Zperdidas()] se divide en dos secciones iguales conectadas en los extremos del segmento ideal.

[ Z perdidas()]

[Lext ] [C ]

Figura 8. Separacin de los efectos bsicos en el modelo Z-line.

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[Z

perdidas

()

[Lext ] Y [C ]

[Z

perdidas

( )

Figura 9. Seccin de lnea para el modelo Z-line.

La solucin para una lnea de transmisin completa, se logra conectando varios modelos de seccin corta de Z-line en cascada. La cantidad de secciones en cascada para la correcta representacin de la lnea, depende principalmente de la frecuencia del fenmeno transitorio a estudiar [9], [10]. Por consiguiente, para una frecuencia mxima de estudio, la longitud mxima de una seccin de lnea representada por un modelo Z-line se puede obtener de la Figura 10. La nica limitacin del modelo es que se asume que [Zperdidas()] es concentrado. Esto implica que para efectos de simulacin de la naturaleza distribuida de las prdidas, la lnea debe subdividirse en un nmero de secciones.
10 Longitud de la seccin ( k m)
2

representando a la funcin de propagacin en el dominio de la fase [e-x] como una combinacin lineal de los modos de propagacin e-ix con matrices de coeficientes idempotentes. Una matriz idempotente tiene la propiedad que al multiplicarse por s misma o al elevarse a una potencia entera, mayor o igual a dos, se obtiene la misma matriz idempotente ([Ii] n = [Ii]). La Figura 11 representa el modelo de lnea idempotente para una lnea de transmisin en el dominio de la frecuencia, donde las ecuaciones que relacionan los voltajes y corrientes en los extremos de la lnea estn representadas por las ecuaciones (30) y (31):

[Yc ][ Vm ] [I m ]= ([ Yc ][ V k ]+ [I k ] )e [ ]l = [A][FPk ] (30) [Yc ][ Vk ] [I k ]= ([ Yc ][ Vm ]+ [I m ])e [ ]l = [A][FPm ] (31)


donde

[I mh ]= ([Yc ][ Vk ]+ [I k ] )[A] [I kh ]= ([Yc ][ Vm ]+ [I m ] )[A]

(32) (33)

10

10 0

10 -1

La sntesis por medio de funciones racionales de la funcin de propagacin, de la matriz de idempotentes y de la impedancia caracterstica, permite que la evaluacin numrica de la convolucin se vuelva ms rpida, ya que se obtienen exponenciales en el dominio del tiempo, aplicando as las tcnicas de convolucin recursiva.
10 2 10 10 4 Frecuencia (Hz)
3

10- 2 10 1

10 5

10 6

Ik

Im
IYk IYm

k
V k

m
Vm

Figura 10. Seccin mxima de longitud vs. Mxima frecuencia de inters.

Yc
Ikh

Y c

I mh

4.4. Modelo de lnea Idempotente. El presente modelo desarrollado por Fernando Marcano y sus colaboradores [10], [11], [12] es conceptualmente similar al modelo de J. Mart, excepto que supera los problemas de este modelo con respecto a la dependencia en frecuencia de las matrices de transformacin modal. Esto se resuelve evitando el uso de vectores propios asociados a la descomposicin modal,

Figura. 11. Circuito equivalente para el modelo idempotente.

La estabilidad numrica del modelo se basa en usar el mismo juego de polos para todos los elementos de una matriz no diagonal, tanto para la matriz de admitancia caracterstica como para la matriz de propagacin [10], [11], [12]. Para el ajuste de las funciones idempotentes es importante considerar dos cosas; primero es necesario

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determinar un juego de polos para cada funcin tal que se obtenga un buen ajuste, y segundo un algoritmo apropiado para el ajuste. El algoritmo usado por el autor es conocido como TXFIT el cual calcula los valores y vectores propios de la matriz usando el mtodo de Newton Raphson [13]. El procedimiento de TXFIT permite ajustar todos los elementos de una matriz idempotente, con un juego de polos comunes. Sin embargo, en algunos casos de modelamiento de lneas de transmisin, son necesarios los polos inestables para un ajuste exacto de la matriz M [14]. Para el modelo implementado, el ajuste de las funciones de propagacin modal son obtenidas con el programa FDDATA de Microtran. Este programa da los valores de p, k, y de cada funcin de propagacin modal [11]. Finalmente, el ajuste de la matriz de admitancia caracterstica [Yc], se obtiene por medio de las tcnicas de aproximacin asinttica de Bode, usadas igualmente en el modelo de J. Mart. 4.5 Modelo Directo de Nguyen. El modelo desarrollado por Nguyen y sus colaboradores [15], tambin es similar al modelo de J. Mart y est basado en la aproximacin de la matriz de admitancia caracterstica Yc y la matriz de propagacin A directamente en el dominio de la fase por medio de funciones racionales, requiriendo as pocas convoluciones para cada paso de tiempo. Para un sistema M-fsico, los voltajes y las corrientes en los extremos de una lnea de transmisin en el dominio de la frecuencia estn dados por las ecuaciones (34) y (35):
I k = YcVk A(YcVm + I m ) I m = YcVm A(YcVk + I k )
Yc = Y ( ZY ) 1

i k (t ) = y c (t ) * v k (t ) a (t ) * f pm (t ) i m (t ) = y c (t ) * v m (t ) a(t ) * f pk (t )

(38) (39) (40) (41)

Donde

f pm (t ) = [y c (t ) * v m (t ) + i m (t )] f pk (t ) = [y c (t ) * v k (t ) + i k (t )]

La sntesis de los elementos de las matrices Yc y A en el dominio de la frecuencia, usando aproximaciones de funciones racionales, se convierten en simples sumas de funciones exponenciales en el dominio del tiempo. La rutina de ajuste utilizada para la sntesis de los elementos es una versin modificada del modelo de J. Mart y del modelo de L. Mart [16], donde las funciones racionales se caracterizan por tener polos y ceros negativos y reales. Antes del procedimiento de sntesis, es necesario multiplicar por -1 los elementos de las matrices Yc y A, ya que son funciones altamente oscilatorias; adems es necesario la extraccin del factor de fase de los elementos de la matriz A. Finalmente, el circuito equivalente del modelo en el dominio del tiempo se ilustra en la Figura 12. El modelo de lnea Directo de Nguyen es muy til para simular lneas de transmisin con alta asimetra, incluso para analizar voltajes inducidos en rieles de tren cercanos a lneas de transmisin [15], aunque pueden ocurrir un gran nmero de oscilaciones para lneas con resistividad de la tierra muy alta, requiriendo as un ajuste de alto orden [14]. Finalmente, en la Tabla 1 se ilustra de forma resumida las variables de entrada, las variables de salida y los parmetros de cada uno de los modelos estudiados.
ik (t )

(34) (35) (36) (37)

im (t )

k
ikh (t )
vk (t )

m
imh (t )
vm (t )

A = e

ZY l

yeq

yeq

Trasladando las ecuaciones (34) y (35) al dominio del tiempo se obtienen las ecuaciones (38) y (39):

Figura 12. Circuito equivalente para el modelo Directo de Nguyen en el dominio del tiempo.

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Tabla 1. Caractersticas principales de los modelos estudiados.


Variables Entrada Salida

medio de parmetros concentrados. Es decir, si la longitud de onda se define como la ecuacin (42): Donde: v = Velocidad de propagacin de la onda (aproximada a la velocidad de la luz) f = Frecuencia del fenmeno transitorio de estudio En la ecuacin (42) la frecuencia f es inversamente proporcional a la longitud de onda , por lo tanto en bajas frecuencias la longitud de onda es muy grande comparada con la longitud de la lnea de transmisin; es decir, una onda que sale desde el nodo m de una lnea aparecer instantneamente en el nodo k sin ningn retardo de tiempo. Por lo tanto los modelos basados en circuitos PI nominales son muy tiles para sobrevoltajes temporales. Sin embargo, para fenmenos como operaciones de maniobra y descargas atmosfricas, el modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada, pese a que puede ser usado, al compararlo con el modelo de Bergeron, este ltimo resulta ser ms exacto y computacionalmente ms rpido, incluso ante un gran nmero de circuitos PI nominales en cascada [2]. Cuando la frecuencia del transitorio es alta, como por ejemplo para sobrevoltajes por maniobras y sobrevoltajes por descargas atmosfricas, la longitud de onda es menor comparada con la longitud de la lnea de transmisin, producindose un retardo de tiempo de la onda. En estos casos, los modelos basados en ondas viajeras son mucho ms exactos. En la Tabla 2 se resumen los modelos de lnea recomendados de acuerdo al rango de frecuencia y al tipo de fenmeno [2], [3], [17], [18], [19].
Tabla 2. Clasificacin general de los modelos de lnea.
Grupo I Rango de frecuencia 0,1 Hz 3 kHz 50 Hz 20 kHz 10 kHz 3 MHz Modelo Modelos basados en circuitos PI Modelos de ondas viajeras Modelos de ondas viajeras Fenmeno Sobrevoltajes temporales Sobrevoltajes por maniobras Sobrevoltajes por descargas atmosfricas

Modelos Circuito pi nominal Circuitos pi en Cascada Modelo de Bergeron Modelo de J. Mart Modelo de T. Noda Modelo ZLine Modelo de Linea Idempotente Modelo Directo de Nguyen

Parmetros Zserie, Yshunt Zserie, Yshunt Zc Zc , A

vk, ik

vm, im

[Yc ], [H] [Zperdidass()] [M], [A], [Yc] [A], [Yc]

5. COMPARACIN DE LOS MODELOS DE LNEA En la siguiente seccin se clasifican los modelos de lnea de manera general, se comparan de manera cualitativa con respecto a su exactitud, al tiempo de respuesta computacional, a la capacidad de simular lneas de transmisin con alta asimetra y a la complejidad del modelo. Finalmentese propone un diagrama de flujo que servir como gua para seleccionar un modelo apropiado para un caso determinado. 5.1. Generalidades Los modelos basados en el circuito PI nominal son exactos, si la lnea es corta. Cuando las dimensiones fsicas de una lnea de transmisin son pequeas comparadas con la longitud de onda del transitorio, el tiempo de desplazamiento de las ondas electromagnticas puede despreciarse y la lnea de transmisin puede ser representada por
= v f

II

(42)
III

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5.2. Comparacin La comparacin de los modelos de lnea utilizados para el estudio de transitorios en sistemas de potencia, se basa en cuatro ndices muy significativos: la exactitud del modelo, el tiempo de respuesta computacional, la capacidad del modelo de simular lneas con alta asimetra y su complejidad. El modelo estndar de comparacin es el modelo desarrollado por J. Mart, que comparado con el modelo de Bergeron desarrollado por Dommel, ofrece una mayor exactitud; aunque resulta ser computacionalmente ms lento. Los modelos posteriores a ste, como el modelo de Taku Noda, el modelo Z-line, el modelo de lnea Idempotente y el modelo Directo de Nguyen, desarrollados en el dominio de la fase para evitarse los inconvenientes de la matriz de transformacin, son ms exactos pero computacionalmente ms lentos. Estas caractersticas se pueden tener en cuenta al momento de elegir un modelo adecuado para una determinada situacin a simular, como por ejemplo modelar lneas con alta asimetra, las cuales no presentan esquemas de transposicin y multicircuitos. Profundizando an ms con respecto al tiempo computacional de los diferentes modelos, los resultados son descritos de manera cualitativa [1], [3], [7], [15], como es el caso del modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada, el modelo de Taku Noda y el modelo Directo de Nguyen. El modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada, se compar directamente con el modelo de Bergeron, siendo este ltimo mejor; a partir de esto, se concluye que el modelo de lnea de circuitos PI nominales en cascada no ofrece mejores resultados en trminos computacionales y en trminos de exactitud que el modelo de J. Mart [2]. El modelo Z-line y el modelo de lnea Idempotente, son descritos como N segundos ms lentos que el modelo de J. Mart, donde N es el nmero de fases [10], [11], [12]. Las Tablas 3 y 4 establecen una comparacin cualitativa de los diferentes modelos y sus caractersticas con respecto al modelo de J. Mart, teniendo en cuenta: la exactitud, el tiempo de respuesta computacional, la capacidad de simular lneas con alta asimetra y la complejidad del

modelo [2].
Tabla 3. Comparacin cualitativa de los modelos de lnea.
ndices de evaluacin Exactitud Tiempo de respuesta Modelo Referencias del modelo computacional SM SD SM SD Modelo 1 [1], [3] -E -E Lento Lento 10 al 30 10 al 30 % Modelo 2 [4] -E -E % ms ms rpido rpido Modelo 3 [7] +E +E Lento Lento N N Modelo 4 [9], [10] +E +E segundos segundos ms lento ms lento N N [10], [11], Modelo 5 +E +E segundos segundos [12] ms lento ms lento Modelo 6 [15] +E +E Lento Lento

SM = Sobrevoltajes por Maniobras SD = Sobrevoltajes por DescargasAtmosfricas E = Exactitud N = Nmero de fases Modelo 1 = Modelo de circuitos PI nominales en cascada Modelo 2 = Modelo de Bergeron Modelo 3 = Modelo de Taku Noda Modelo 4 = Modelo Z-line Modelo 5 = Modelo de lnea Idempotente Modelo 6 = Modelo Directo de Nguyen

Finalmente, se propone el diagrama de flujo de la Figura 13, que permitir de acuerdo a las caractersticas del fenmeno, servir como una gua en el momento de elegir un modelo apropiado para un caso determinado [2]. 6. CONCLUSIONES En este artculo se presentaron los diferentes modelos de lnea de transmisin, para anlisis de transitorios electromagnticos en sistemas de potencia. Se ha observado una evolucin constante en el desarrollo de estos modelos, obtenindose buenos resultados en trminos de exactitud y de tiempo de respuesta computacional; no obstante an existen deficiencias que pueden mejorarse. Se realiz una comparacin bibliogrfica de los modelos, y conforme con la documentacin examinada se utiliz como modelo estndar de comparacin el de J. Mart, permitiendo as identificar las caractersticas, ventajas y desventajas de los modelos. A travs de la comparacin, se encontr que su grado de complejidad es directamente proporcional a la

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Modelos de lnea de transmisin para transitorios electromagnticos en sistemas de potencia

Tabla 4. Caractersticas de los modelos de lnea.


Modelo Referencias Simulacin de lneas con alta asimetra No recomen dado, se presentan oscilaciones entre los nodos de conexin de cada circuito PI No recomendado, utiliza matrices de transformacin constantes en la descomposicin fase modo Recomendado, aunque para las simulac iones, el modelo depende de t Recomendado, aunque para efectos de simulacin de la naturaleza distribuida de las prdidas, la lnea debe subdividirse en un nmero de secciones. Recomendado, es ms exacto aun cuando el numero de fases es mayor, aunque son necesarios los polos inestables para un ajuste exacto de la matriz M. Recomendado, incluso para analizar voltajes inducidos en rieles de tren cercanos a lneas de transmisin, aunque pueden ocurrir un gran nmero de oscilaciones para lneas con resistividad de la tierra muy alta, requiriendo as un ajuste de alto orden. Complejidad del modelo

segn las necesidades del usuario, como por ejemplo qu tan rpido o qu tan exacto se quieren los resultados finales.
Inicio

Modelo 1

[1], [3]

Simple
Si

La longitud de onda ? es mayor a la longitud de la lnea (?>l )?

No
Modelos PI

Modelo 2

[4]

Simple

Modelos de ondas viajeras

Modelo 3

[7]

Alto orden transformada z Alto orden calculo de secuencia coordinado de n bloques de 1er orden Alto orden juego de polos comunes, mtodo de aproximacin de Bode, mtodo de Newton Raphson Alto orden polos y ceros reales, mtodo de aproximacin de Bode mtodo de Newton Raphson
No

Necesita obtener resultados exactos en todo el espectro de frecuencia?

Si
Modelo de Bergeron Modelos de parmetros dependientes de la frecuencia

Modelo 4

[9], [10]

Requiere simular lneas con alta asimetra?

Si

Modelo 5

[10], [11], [12]

No

Modelo de J. Mart

Modelo de T. Noda Modelo Z-line Modelo de lnea Idempotente Modelo Directo de Nguyen

Modelo en el dominio modal

Modelos en el dominio de la fase

Figura 13 Diagrama de flujo gua de los modelos de lnea apropiados

Modelo 6

[15]

7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS [1] H. W. Dommel, Electromagnetic transient program EMTP theory book, Bonneville Power Administration, July, 1995. [2] L. H. Restrepo, Modelos de lnea de transmisin para transitorios electromagnticos en sistemas de potencia, Trabajo de Grado en Ingeniera Elctrica, Universidad del Valle, CaliColombia, 2008. [3] CIGR Working Group 33. 02, Guidelines for representation of network elements when calculating transients, 1990.

exactitud e inversamente proporcional al tiempo de respuesta computacional; es decir, a medida que los modelos son ms complejos, son ms exactos pero computacionalmente ms lentos comparados con el modelo de J. Mart. Aunque se han dedicado muchos esfuerzos para el desarrollo de modelos que permitan simular fenmenos transitorios, no hay un acuerdo sobre cul es el ms adecuado. Por consiguiente, el diagrama de decisiones gua de los modelos estudiados, permite elegir el de lnea apropiado

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Revista Energa y Computacin Vol. 16 No. 1 Junio de 2008 p. 21 - 32

[4] H. W. Dommel, W. S. Meyer, Digital computer solution of electromagnetic transient in single and multiphase networks, IEEE Trans. on Power App. and Systems, vol. PAS-88, 4, pp. 388 399, April, 1969. [5] J. R. Mart, Accurate modeling of frequencydependent transmission lines in electromagnetic transient simulations, IEEE Trans. on Power App. and Systems. vol. PAS-101 No. 1, pp. 147-155, Jan, 1982. [6] C. Dufour, W. Le-Huy, Highly Accurate modeling of frequency-dependent balanced transmission lines, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 15, No. 2, pp. 610-615,April, 2000. [7] T. Noda, N. Nagaoka, A. Ametani, Phase domain modeling of frequency-dependent transmission lines by means of an ARMA model, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 11,3, pp. 401-411, January, 1996. [8] T. Noda, N. Nagaoka, A. Ametani, Further improvements to a phase-domain ARMA line model in terms of convolution, steady-state initialization and stability, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 12, No. 3, pp. 13271334, July, 1997. [9] F. Castellanos, J. R. Mart, F. Marcano, Full frequency-dependent phase-domain transmission line model, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 12, No. 3, pp. 1331 1339,August 1997. [10] F. Castellanos, J. R. Mart, F. Marcano, Phase-domain multiphase transmission line models, International Journal of Electrical Power & Energy Systems, Elsevier Science Ltd. vol. 19, No. 4, pp. 241-248, May, 1997. [11]F. Marcano, Modeling of transmission lines using idempotent decomposition, MASc. Thesis, Department of Electrical Engineering, The University of British Columbia, Vancouver, Canada,August, 1996. [12] F. Marcano, J. R. Mart, idempotent line model: case studies, IPST' 97-International Conference on Power Systems Transients, Seattle June 22-26, 1997.

[13] L. Wedepohl, H. V. Nguyen, G. D. Irwin, Frequency-dependent transformation matrices for untransposed transmission lines using newton raphson method, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 11, 3, pp. 1538-1546,August 1996. [14] B. Gustavsen, G. Irwin, R. Mangelrod, D. Brandt, K. Kent, transmission line models for the simulation of interaction phenomena between parallel ac and dc overhead lines, International Conference on Power Systems Transients, Hungary, 1999. [15] H. V. Nguyen, H. W. Dommel, J. R. Mart, Direct phase-domain modeling of frequencydependent overhead transmission lines, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 12, No. 3, pp.1335 1342, July, 1997. [16] L. Mart simulation of transients in underground cables with frequency-dependent modal transformation matrices, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 3, No. 3, pp. 1099-1110 July, 1988. [17] J. A. Martinez, B. Gustavsen, D. Durbak, Parameter determination for modeling system transients-Part I: overhead lines, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 20, No. 3, pp. 2038- 2044, July, 2005. [18] A. Kallio, T. Veijola, Synthesis of reduced equivalent circuits for transmission lines, IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Regular Papers, Vol. 53, 3, pp. 2255 - 2264, Oct, 2006. [19] Mu-Shui Zhang, Yu-Shan Li, Li-Ping Li, Chen Jia, Modeling and analyzing high-speed and high-density connectors by using multisegment multiple transmission lines model, IEEE Transactions on Advanced Packaging, Vol. 31 , 1, pp. 203 210, Feb, 2008.

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