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Universidad de Oviedo

Tema VI: La mquina de corriente continua


Dpto. Dpto. de de Ingeniera Ingeniera Elctrica, Elctrica, Electrnica Electrnica de de Computadores Computadores y y Sistemas Sistemas

6.1. La mquina de CC: generalidades


q

La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC: uno llamado inductor que est en el estator de la mquina y otro llamado inducido que est en el rotor. En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados estn alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM por el inductor (tambin continua). Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo llamado colector que convierte las magnitudes variables generadas o aplicadas a la mquina en magnitudes constantes. Se utilizan en traccin elctrica (tranvas, trenes etc.) y en accionamientos donde se precisa un control preciso de la velocidad. Estn en desuso debido a su complejo mantenimiento.

1. 1. Culata Culata 2. 2. Ncleo Ncleo polar polar 3. 3. Expansin Expansin polar polar

6.2. Despiece de una mquina de CC


1 9 2 12 10 8 3 6 11 7 4
M. F. Cabanas: Cabanas: Tcnicas para el mantenimiento y diagn diagnstico de mquinas el elctricas rotativas

4. 4. Ncleo Ncleo del del polo polo auxiliar auxiliar o o de de conmutacin conmutacin 5. 5. Expansin Expansin del del polo polo auxiliar auxiliar o o de de conmutacin conmutacin 6. 6. Ncleo Ncleo del del inducido inducido 7. 7. Arrollamiento Arrollamiento de de inducido inducido 8. 8. Arrollamiento Arrollamiento de de excitacin excitacin 9. 9. Arrollamiento Arrollamiento de de conmutacin conmutacin 10. 10. Colector Colector 11. 11. 12. 12. Escobillas Escobillas

Motores de CC
Cat Catlogos comerciales

Motor de CC para aplicaciones de robtica

Pequeos motores de CC e imanes permanentes


Fotograf Fotografa realizada en los talleres de ABB Service Gij Gijn

Cat Catlogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

6.3. Funcionamiento como generador I


Fuerza externa que hace girar a la espira Imanes permanentes o campo magntico creado por una corriente continua

Escobillas

Anillos rozantes

Instrumento de medida
M. F. Cabanas: Cabanas: Tcnicas para el mantenimiento y diagn diagnstico de mquinas el elctricas rotativas

La FEM que se obtiene a la salida de la mquina vara en el tiempo ya que esta mquina no dispone de colector

d = B darea area

6.3. Funcionamiento como generador II

d = = B l r d
= = B l r d

= = B l ( 2 )
Si Si la la espira espira gira gira con con velo velocidad dt cidad angular angular =d =d / /dt mientras mientras se se mueva mueva en en la la zona zona del del flujo flujo se se inducir inducir en en ella ella FEM: FEM:

E
L. Serrano: Fundamentos de mquinas el elctricas rotativas

d d d 2 d = E = = B B llr r E= 2 dt dt dt dt

E = 2 B l V

V = R

Con la mquina girando a una cierta velocidad V, la fem que se induce es alterna: cambia de signo cada vez que se pasa por debajo de cada polo. El colector es un dispositivo que invierte el sentido de la FEM para obtener una tensin continua y positiva

E = 2 B l V

E
2BlV 2BlV

S
Polos inductores de la mquina

0
-2BlV -2BlV

E
2BlV 2BlV

N N

S S

E
2BlV 2BlV

N N

S S

0 0

2 2

0 0

Colector elemental (2 delgas)

2 2 Colector real (muchas delgas)

Cat Catlogos comerciales

6.4. El colector
Colector
M. F. Cabanas: Cabanas: Tcnicas para el mantenimiento y diagn diagnstico de mquinas el elctricas rotativas

Escobillas

Colector real
Colector de dos delgas

Sentido de rotacin de la espira

1 2 1 2 1 2

M. F. Cabanas: Cabanas: Tcnicas para el mantenimiento y diagn diagnstico de mquinas el elctricas rotativas

- +
Instante Inicial

0
Conmutacin

- +
Inversin de la polaridad

6.5. FEM inducida en un mquina de CC


FEM FEM EN EN UNA UNA ESPIRA ESPIRA FEM FEM DE DE INDUCIDA INDUCIDA POR POR EL EL DEVANADO DEVANADO COMPLETO COMPLETO DE DE LA LA MQUINA MQUINA

E = 2 B l V 2 VBl E = N a
Ap

paralelo

N=n total de espiras a=n de circuitos en

= = B Ap
polo

Ap=rea del

A Rotor 2 r l r l Rotor = = = = 2p Npolos p polos

2V P E = N a r 2 V = r = n r 60 Np E=4 n 60a

B =
r= radio

P r l

n=Velocidad en RPM

E = K n

6.6. Par interno de una mquina de CC


PAR PAR CREADO CREADO POR POR UNA UNA ESPIRA ESPIRA PAR PAR CREADO CREADO POR POR EL EL DEVANADO DEVANADO COMPLETO COMPLETO DE DE LA LA MQUINA MQUINA

I Tespira = 2B l r I espira = 2B l r espira espira a

a=n de circuitos en paralelo I=Corriente rotor (inducido)

I TTOTAL N B l r = 2 TOTAL a
N=n total de espiras

P B = r l TTOTAL TOTAL

2P N = I a

TTOTAL = K I TOTAL
I= Corriente de inducido

6.7. Formas de excitacin I


q

El campo magntico de la mquina de CC puede generarse mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas con CC (caso habitual): Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2 tipos de excitacin:
! Excitacin independiente: la corriente que alimenta al devanado inductor es ajena a la propia mquina, procede de una fuente independiente externa. ! Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso procede de la propia mquina. Segn la forma de obtener esta corriente existen 3 tipos diferentes de mquina de CC:
q Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido q Excitacin derivacin: devanado inductor conectado directamente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido. q Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra en paralelo.

Resistencia Resistencia del del inducido inducido

6.7. Formas de excitacin II


Resistencia Resistencia del del inductor inductor Resistencia Resistencia del del inducido inducido

Rii E Uii

Rex ex Uex ex Lex ex

Inducido Inducido

Inductor Inductor

Rex ex Uex ex Lex ex

Motor Motor de de excitacin excitacin derivacin derivacin


Resistencia Resistencia del del inducido inducido

Rii

Inductor Inductor

E
FEM FEM Inducida Inducida

Uii Rii E
Inducido Inducido

Tensin Tensin excitacin excitacin

Rex ex

L Lex ex U Uii

Inducido Inductor Motor Motor de de excitacin excitacin independiente independiente

Motor Motor de de excitacin excitacin serie serie

Resistencia Resistencia del del inducido inducido

Inductor 1

Rii E

Rex1 ex1

Lex1 ex1

Rex2 ex2 Lex2 ex2

Inductor 2

Uii

Inducido
Resistencia Resistencia del del inducido inducido

Motor Motor de de excitacin excitacin compuesta compuesta larga larga Inductor 2

Rii E

Rex1 ex1 Lex1 ex1

Rex2 ex2

Lex2 ex2 Uii

Inductor 1

Inducido

Motor Motor de de excitacin excitacin compuesta compuesta corta corta

6.8. La reaccin de inducido I


Al circular corriente por el inducido se va a crear un campo que distorsiona el campo creado por los polos inductores de la mquina Esta distorsin del campo recibe el nombre de reaccin de inducido EFECTOS PRODUCIDOS POR LA REACCIN DE INDUCIDO

E
2BlV 2BlV

S
FEM FEM con con reaccin reaccin de de inducido inducido
DESPLAZAMIENTO LNEA NEUTRA

0
-2BlV -2BlV

Desplazamiento de la plano o lnea neutra (plano en el que se anula el campo Disminucin del valor global del campo de la mquina

6.8. La reaccin de inducido II


Desplazamiento de la plano o lnea neutra
PROBLEMAS DURANTE LA CONMUTACIN
Mulukutla S. Sarma: Sarma: Electric machines

POLOS DE CONMUTACIN
REDUCCIN PAR Y AUMENTO VELOCIDAD

Disminucin del valor global del campo de la mquina

LOS POLOS DE CONMUTACIN COMPENSAN LOCALMENTE LA REACCIN DE INDUCIDO ELIMINANDO LA DISTORSIN DEL CAMPO

6.9. La mquina de CC como generador I


Iex ex Rex ex Uex ex Lex ex Rii
FEM FEM Inducida Inducida

Uii

Se hace girar el inducido y se alimenta el inductor. La tensin de excitacin controla la FEM E y, por tanto, la tensin de salida Ui La tensin de salida crece proporcionalmente con la velocidad de giro n

Inducido Inductor Generador con excitacin independiente

Np E=4 n 60a

E = K n

La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM inducida no es lineal: existe saturacin

6.9. La mquina de CC como generador II I


Rii E Uii Lex ex
Inducido Inducido

Rex ex Uex ex

En la generador en derivacin la propia tensin de salida del generador se utiliza para producir la excitacin

Uex=Ui

Curva de magnetizacin

Generador con excitacin derivacin


E1

Inductor Inductor

E2

Pto. de equilibrio

El generador arranca gracias al magnetismo remanente siguiendo un proceso de

AUTOEXCITACIN

+R ] E =I E= I [R R ex ex + Rii

Magnetismo remanente

ER E2

I IR = R =

Se repite hasta el pto. de equilibrio

E ER R R Rex +R Rii ex +

I1

E1

ER IR I1

Iex

Resistencia Resistencia del del inductor inductor

6.10. Curvas caractersticas de los motores de CC I


Resistencia Resistencia del del inducido inducido

Resistencia Resistencia del del inducido inducido

R Rex ex U Uex ex L Lex ex

R Rii

R Rii
U Uii

R Rex ex U Uii L Lex ex U Uex ex

E E
FEM FEM Inducida Inducida

E E

Tensin Tensin excitacin excitacin

Motor . independiente Motor de de exc exc. independiente

Inductor Inductor

Inducido Inducido

Motor . derivacin Motor de de exc exc. derivacin

Inducido Inducido

Inductor Inductor

Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el inducido est sometido a una tensin constante

Uii = E R ii Iii
Ecuacin del motor derivacin e independiente

E = K n

T = K ' Iii

Iii =

Ec. General maq. CC

T K '
T R ii K '

n=

Uii T R ii 2 2 K K K '

Uii = K n +

6.10. Curvas caractersticas de los motores de CC II


Curva par-velocidad de los motores de excitacin independiente y derivacin

n
CONSIDERANDO CTES. Ui y

Pendiente Pendiente 2 2 8% 8%

n=

Uii T R ii 2 2 K K K '

Aumento Aumento de Rii de R

CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(Ii)


Uii = E R ii Iii

CARACTERSTICA DURA

E = K n =cte

Uii R ii Iii n= K K

Iii

6.10. Curvas caractersticas de los motores de CC III


Resistencia Resistencia del del inducido inducido

Inductor Inductor

Iii=Iex ex

Rii E
Inducido Inducido

Rex ex

L Lex ex U Uii

Ii=Iex
n=

en serie. Iex=Ii y esta ltima depende de la carga arrastrada por el motor, por tanto, sus caractersticas funcionales sern distintas de las del motor de exc. indep.

En el motor serie el devanado de excitacin y el inducido estn conectados

Motor Motor de de excitacin excitacin serie serie E = K n


Ec. General maq. CC

] E = Uii [R ii + R ex ex I ii
n=

Ecuacin del motor serie

] Uii [R ii + R ex ex I ii K
La relacin entre Iex y el flujo viene definida por la caracterstica magntica (B-H) de la mquina

[R + R ex ] Uii ex T ii 2 K K K ' 2
Zona Zona lineal lineal

T = K ' Iii
Ec. General maq. CC

CIex = =CI ex

I Iex ex

6.10. Curvas caractersticas de los motores de CC IV


Como Iex=Ii en la zona lineal del motor se cumple:

=CIi

En la zona lineal (pares bajos)

T = K 'C Iii 2

Iii =

T K 'C

SUSTITUYENDO

La caracterstica mecnica cuando el motor trabaja en la zona lineal (pares bajos). ES UNA HIPRBOLA En la zona de saturacin (cuando al motor se exigen pares elevados) se puede admitir

n=
n

Uii Cte Cte T

T = Cte
SUSTITUYENDO

n = Cte Cte T
La caracterstica mecnica en la zona de saturacin (pares altos) ES UNA RECTA

NO puede trabajar con cargas bajas porque tiende a embalarse

=Cte

6.10. Curvas caractersticas de los motores de CC V


CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(Ii)

] E = Uii [R ii + R ex ex I ii
E = K n

Ecuacin del motor serie

n
En la zona de saturacin es una recta decreciente

Ec. General maq. CC

] Uii = K n + Iii [R ii + R ex ex
n= n=

] I [R ii + R ex U ex ii K K

[R + R ex ] U ex ii Cte Iii Cte

Como Iex=Ii en la zona lineal del motor se cumple:

Iii
En la zona de saturacin se puede admitir =Cte

=CIi

La caracterstica de velocidad cuando el motor trabaja en la zona lineal ES UNA HIPRBOLA

n=

] I [R ii + R ex U ex ii Cte Cte

6.11. Variacin de velocidad en los motores de CC I


Variacin de la tensin de inducido manteniendo el flujo constante VARIACIN DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR
A n<nnominal se mantiene el flujo constante y se vara la tensin de inducido

Variacin de la excitacin (debilitamiento del campo)


Se usa con n>nnominal. Al disminuir la excitacin disminuyen el flujo y el par pero aumenta la velocidad

E = K n T = K ' Iii
Ec. General maq. CC

DISPOSITIVOS PARA LA VARIACIN DE TENSIN CONTINUA

Rectificadores controlados Troceadores (Choppers)

6.11. Variacin de velocidad en los motores de CC II


VR R VS S VT T + + +
T4
CHOPPER DE 4 CUADRANTES
800 800 u (V) dd(V) u 600 600 400 400 200 200 0 0 -200 -200 -400 -400 -600 -600 -800 -800 0 0 2 2 4 4 6 6 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18

Diodos

Vcc
T3 T5

T1

T6

T2

Transistores

VS

VR R VS S VT T
t(ms) t(ms)

+ + +

T1 T1

T3 T3

T5 T5

20 20

RECTIFICADOR CONTROLADO

T4 T4 Tiristores

T6 T6

T2 T2

VS