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ndice
SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)..................................................................4 Introduo.....................................................................................................................................4 Segmento Espacial.......................................................................................................................4 Caractersticas dos Sinais GPS.....................................................................................................5 Segmento de controle...................................................................................................................7 Segmento dos usurios.................................................................................................................8 Descrio dos receptores GPS......................................................................................................8 Tcnicas de Processamento do Sinal..........................................................................................11 (a) Correlao do cdigo........................................................................................................11 (b) Quadratura do Sinal (Signal Squaring).............................................................................12 (c) Correlao Cruzada (Cross-Correlation)..........................................................................12 (d) Correlao do Cdigo com Quadratura do Sinal (Code-Correlating Squaring)...............12 (e) Tcnica P-W (P-W Code Tracking)..................................................................................13 Exemplos de Alguns Receptores GPS........................................................................................13 Impacto da Disponibilidade Seletiva e Anti/Fraude...................................................................16 Situao Atual do GPS...............................................................................................................17 Atividades GPS em Desenvolvimento e Futuras.......................................................................19 Transformao de Coordenadas WGS-84 para SAD-69 e Vice- Versa.....................................20 Converso de Coordenadas Geodsicas em Cartesianas............................................................20 Erros Relacionados com os Satlites..........................................................................................22 Erros orbitais..........................................................................................................................22 Erros no Relgio do Satlite...................................................................................................23 Relatividade............................................................................................................................24 Atraso de Grupo.....................................................................................................................24 Erros relacionados com a Propagao do Sinal......................................................................24 Refrao Troposfrica............................................................................................................24 Refrao Ionosfrica...............................................................................................................25 Sinais refletidos ( multpath )..................................................................................................26 Perdas de Ciclos.....................................................................................................................26 Rotao da Terra....................................................................................................................26 Erros Relacionados com o Receptor e Antena.......................................................................27 Erro do relgio........................................................................................................................27 Erros entre Canais..................................................................................................................27 Centro da Fase da Antena.......................................................................................................27 Erros Relacionados com a Estao.........................................................................................27 Coordenadas da Estao.........................................................................................................27 Mars Terrestre.......................................................................................................................28 Movimento do Plo................................................................................................................28 Carga dos Oceanos.................................................................................................................28 Carga da Atmosfera................................................................................................................28 Tcnicas de Posicionamento GPS..............................................................................................29 Introduo...............................................................................................................................29 Posicionamento por Ponto (Mtodo Absoluto)......................................................................29 Posicionamento Relativo........................................................................................................30 Posicionamentos Relativos Estticos.....................................................................................30 Posicionamento Relativo em Tempo Real.............................................................................31 GPS Diferencial (DGPS)........................................................................................................31
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Mtodo Cinemtico................................................................................................................34 Posicionamento Relativo Esttico Rpido.............................................................................34 Diluio da Preciso (PDOP).....................................................................................................36 Aspectos Prticos e Algumas Aplicaes do Gps......................................................................37 Planejamento, Coleta e Processamento de dados GPS...............................................................37 Planejamento e Reconhecimento............................................................................................37 Coleta de Dados......................................................................................................................38 Processamento dos Dados......................................................................................................40 Aplicao do GPS......................................................................................................................41 A Rede Global IGS.....................................................................................................................41 A Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo ( RBMC )........................................................42 Estabelecimento de Controle Vertical........................................................................................43
Segmento Espacial
O segmento espacial consiste de 24 satlites distribudos em seis planos orbitais igualmente espaados (quatro satlites em cada plano), numa altitude aproximada de 20200 km. Os planos orbitais so inclinados 55 em relao ao equador e o perodo orbital de aproximadamente 12 horas siderais. Desta forma, a posio de cada satlite se repete, a cada dia, quatro minutos antes que a do dia anterior. Esta configurao garante que no mnimo quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer ponto da superfcie terrestre, a qualquer hora.
Trs tipos de satlites fazem parte do projeto NAVSTAR-GPS. Eles so denominados satlites do Bloco I, II e IIR. Os satlites do bloco I so prottipos e todos os 11 satlites planejados j foram lanados. O ltimo satlite deste bloco, PPN 12, foi desativado no final de 1995. Um total de 28 satlites do Bloco II (satlites operacionais) so planejados para dar suporte a configurao de 24 satlites. Em maro de 1996, 24 satlites do bloco II entraram em operao. A ttulo de informao, o sistema foi declarado operacional (24 satlites operacionais testados e em pleno uso) em 27 de abril de 1995. Os satlites do bloco II sero substitudos por 20 satlites do bloco IIR, medida que for necessrio. Duas das novas caractersticas destes satlites so a capacidade de medir distncias entre eles (cross link ranges) e calcular efemrides no prprio satlite (Seeber, 1993). Cada satlite carrega padres de Seqncia altamente estveis (Csio e Rubdio) com estabilidade entre 10-12 e 10-13, formando uma base de tempo muito precisa. Os satlites do bloco II esto equipados com dois osciladores de Csio e dois de Rubdio, ao passo que os satlites do bloco 1 eram equipados com osciladores de Quartzo. Os satlites GPS so identificados com dois esquemas de numerao. O SVN (Space Vehicle Number) ou nmero NAVSTAR baseado na seqncia de lanamento dos satlites e o nmero do PRN (PseudoRandom-Noise) ou SVID (Space Vehicle Identification) relacionado com o arranjo da rbita e o segmento do PRN atribudo para cada satlite.
= 19 cm L2 = 1227.60 MHz = 24 cm
L1 = 1575.42 MHz Estas duas freqncias so geradas simultaneamente, permitindo aos usurios corrigir grande parte dos erros devido a refrao ionosfrica.
Os cdigos PRN (Pseudo Random Noise) so modulados sobre estas duas portadoras. Um PRN uma seqncia binria (0 e 1 ou + 1 e - 1) que parece ter caracterstica aleatria. Como gerado por um algoritmo, pode ser univocamente identificado. O cdigo C/A (Coarse Acquisition) com comprimento de onda por volta de 300 m, transmitido a uma razo de 1.023 MHz e modulado somente sobre a onda portadora L1. O perodo deste cdigo 1 milisegundo. Este o cdigo a partir do qual os usurios civis obtm as pseudo-distncias que permitem obter a exatido estipulada no SPS. Este cdigo no criptografado, embora possa ter sua preciso degradada. O cdigo P (Precise or Protected) tm sido reservado para uso dos militares americanos e outros usurios autorizados. Seu comprimento de onda da ordem de 30 m e transmitido na razo de 10.23 MHz (uma seqncia de 10,23 milhes de dgitos binrios por segundo) modulado nas portadoras L1 e L2, com perodo de 266 dias. Cada satlite contm o correspondente a 7 dias deste cdigo, ou seja uma semana das 38 possveis. Desta forma, todos os satlites transmitem na mesma freqncia e podem ser identificados pela sua (nica) semana correspondente. O seguimento do cdigo atribudo a cada satlite reiniciado a cada semana as 0 hs TU (Tempo Universal) do sbado para domingo. O fato do cdigo P ser modulado numa razo mais alta faz com que o mesmo seja mais preciso. No entanto, o cdigo P encriptado (AS) e passa a ser denominado cdigo Y, o qual no disponvel para os usurios civis. O sinal GPS bsico ilustrado na figura a seguir. As mensagens de navegao so tambm moduladas sobre as portadoras. Tais mensagens contm os parmetros orbitais, dados para correo da propagao na atmosfera, parmetros para correo do erro dos relgios dos satlites, sade dos satlites, etc. Desta breve explanao pode-se observar que h trs tipos de sinais: a portadora, os cdigos e os dados (navegao, relgio, etc.). Esta estrutura permite no s medir a fase da portadora e sua variao, mas tambm o tempo de propagao. Este ltimo conseguido pela modulao da fase (0 ou 180), seguindo um dos cdigos PRN. O sinal L1 pode ser descrito como Spilker,1978):
SL = AP Pi(t) Di (t) sen (w1t ) + Ac Ci (t) Di (t) cos (w1 t) AP a amplitude do cdigo P, Pi(t) a seqncia do cdigo P (+1, -1), Di(t) o fluxo dos dados com estado (+1, - 1), Ac a amplitude do cdigo C/A, Ci(t) a seqncia do cdigo C/A (+1, -1) e sen(w1t) o sinal da onda portadora.
O ndice i representa o satlite em questo, O sinal L2 tem uma estrutura mais simples porque contm apenas o cdigo P SL2 = Bp Pi ( t ) Di ( t )sem (w2 t ) Nesta equao Pi(t) novamente a seqncia do cdigo P para o satlite i, enquanto B p representa sua amplitude. A poca t dos dois cdigos e portadoras so sincronizados. O acesso direto ao cdigo P somente possvel para receptores bem sincronizados com o sistema de tempo GPS e posicionados num ponto com coordenadas bem definidas. Esta a razo pela qual, em geral, o acesso realizado com o auxlio do cdigo C/A via o HOW (Hand Over Word), o qual contm o contador Z (Z-count) que acompanha as mensagens dos satlites. O contador Z definido como um nmero inteiro, com perodo de 1.5 segundos, e contado desde o incio da semana GPS, identificando desta forma a poca de registro dos dados em tempo GPS. Quando o contador Z conhecido, a aquisio do cdigo P pode ser feita nos prximos seis segundos (Sceber, 1993).
Segmento de controle
As principais tarefas do segmento de controle so: monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites, determinar o sistema de tempo GPS, predizer as efemrides dos satlites e calcular as correes dos relgios dos satlites e atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite. O sistema de controle composto por cinco estaes monitoras (Hawaii, Kwajalein, Ascension Island, Diego Garcia, Colorado Springs), trs antenas para transmitir os dados para os satlites, (Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein), e uma estao de controle central (MCS: Master Control Station) localizada em Colorado Springs, Colorado (Vide figura a seguir). Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e receptor de dupla freqncia, o qual rastreia todos os satlites visveis e transmite os dados para a MCS, via sistema de comunicao. Os dados so processados na MCS para determinar as rbita dos satlites (efemrides transmitidas) e as correes dos relgios dos satlites afim de atualizar periodicamente as mensagens de navegao. A informao atualizada enviada para os satlites a partir das antenas terrestres. As estaes de controle (Monitor Station) tiveram originalmente suas coordenadas determinadas em relao ao WGS-72. Em janeiro de 1987 foi adotado o WGS-84. O DMA (Defense Mapping Agency) est realizando um refinamento do WGS- 84. Testes realizados mostraram que a nova realizao deste sistema, denominada WGS- 84(G730), est compatvel com o ITPF-92 (IERS Terrestrial Reference Frame 1992), na ordem do decmetro. A distribuio geogrfica das estaes monitoras atende os requisitos de navegao, mas no satisfaz determinao de rbitas altamente precisa, em particular para aplicaes de geodinmica. O Servio GPS Internacional de Geodinmica (IGS: International GPS Service for Geodynamics), estabelecido pela Associao Internacional de Geodesia (IAG: International Association of Geodesy) tm capacidade de produzir efemrides com preciso da ordem de 20 cm para cada uma das coordenadas do satlite, a qual capaz de atender a maioria das aplicaes exigindo alta preciso.
A antena detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte eletrnica do receptor. Devido a estrutura dos sinais GPS, todas as antenas devem ser polarizadas circularmente (RHCP: right-hand circularia polarised). A antena deve ter boa sensibilidade para garantir a recepo de sinal fraco e o padro de ganho deve permitir recepo de todas as elevaes e azimutes visveis. Para levantamentos geodsicos a antena deve garantir ainda alta estabilidade do centro de fase da antena e proteo contra muti-caminhamento ou sinais refletidos. Vrios tipos de antenas esto disponveis no mercado: monopole or dipole, helix, spiral helix, microstrip e choke ring . Segundo Seeber (1993), um dos tipos de antenas mais freqentemente usado a microstrip, a qual ideal para equipamentos GPS de pequeno porte. Em geral, as antenas geodsicas devem permitir a recepo das duas ondas portadoras (L1 e L2). A proteo contra o multi-caminhamento (sinais refletidos) normalmente conseguida colocando a antena sobre um grande disco (ground plane) ou pelo uso de choke ring. Um choke ring composto por faixas condutores concntricas com o eixo vertical da antena e fixadas ao disco (ground plate), cuja funo impedir que a maioria dos sinais refletidos sejam recebidos pela antena. As antenas GPS so protegidas para evitar possveis danos. Para tanto se usa um tipo de plstico especial, o qual deve manter os sinais to prximos do original quanto possvel. Os sinais GPS so muitos fracos, tendo aproximadamente a i-nsima potncia que aqueles transmitidos por satlites de TV geoestacionrio. A razo pela qual os receptores GPS no necessitam de uma antena de dimenso igual a das parablicas tm a ver com a estrutura dos sinais GPS e a habilidade dos receptores em capt-los. A captao dos sinais GPS est mais concentrada no receptor do que na antena propriamente dita. De qualquer forma, uma antena GPS, geralmente, contm um pr- amplificador de baixo rudo que impulsiona o sinal antes dele alimentar o receptor (Langley, 1995). Os sinais GPS sofrem interferncias quando passam atravs da maioria das estruturas. Algumas combinaes de antena/receptor so capazes de captar sinais recebidos dentro de casas de madeira, sobre o painel de controle de veculos e na janela de avies. Naturalmente, recomendado que as antenas sejam montadas com um amplo ngulo de visada, sem. obstruo. Sob folhagem densa, particularmente quando mida, os sinais GPS so atenuados, de tal modo que muitas combinaes antena/receptor apresentam dificuldades em capt-los. Os sinais que entram no receptor so convertidos na diviso de RF para urna freqncia mais baixa, denominada freqncia intermediria (FI), a qual mais fcil de ser tratada nas
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demais partes do receptor. Isto obtido pela combinao do sinal recebido pelo receptor com um sinal senoidal gerado pelo oscilador do receptor. Os osciladores dos receptores GPS so, normalmente, de quartzo, de qualidade melhor que os utilizados nos relgios de pulso. Alguns receptores geodsicos permitem o uso de osciladores externos, tal como um padro atmico. O sinal Fl contm toda a modulao presente no sinal transmitido, mas a onda portadora se apresenta deslocada em freqncia. O deslocamento a diferena entre a freqncia recebida (original) e a gerada no oscilador do receptor. Ela normalmente denominada Seqncia de batimento da portadora (Langley, 1995). Mltiplos estgios de Fl so usados nas maiorias dos receptores, reduzindo a freqncia da portadora em etapas. Finalmente, o sinal FI trabalhado nos rastreadores do sinal (signal trackers), ou seja, nos canais. O canal de um receptor considerado a sua unidade eletrnica primordial, podendo possuir um ou mais canais. Os tipos de canais so divididos em multi-canais (canais dedicados), seqencial e multiplexados. Nos receptores multi-canais, tambm denominados de canais paralelos, cada canal rastreia continuamente um dos satlites visveis. No mnimo quatro canais so necessrios para obter posio e correo do relgio em tempo real. Se mais canais estiverem disponveis, um maior nmero de satlites pode ser rastreados. Os receptores modernos contam com at 12 canais para cada freqncia. Nos receptores seqenciais, o canal alterna de satlite dentro de intervalos regulares, normalmente no coincidentes corri a transmisso dos dados, fazendo com que a mensagem do satlite s seja recebida completamente depois de vrias seqncias. Alguns receptores dispem de um canal dedicado para a leitura das mensagens. Na maioria dos casos usa-se canais seqenciais rpidos, cuja taxa de alternncia da ordem de um segundo. Na tcnica multiplex, seqncias so efetuadas entre satlites numa velocidade muito alta, e quando for o caso, nas duas freqncias. A razo de troca mais sincronizada com as mensagens de navegao (diferente da tcnica seqencial), permitindo que elas sejam obtidas quase que simultaneamente. Uma vantagem da tcnica multiplex sobre a de multi-canais a no necessidade de considerar os efeitos sistemticos entre canais. Um receptor usando a tcnica multiplex necessita da ordem de 30 segundos para obter a primeira posio, tal como nos receptores com canais dedicados. Receptores com um nico canal so de baixo custo, mas como so lentos na aquisio de dados, ficam restrito aplicaes de baixa velocidade. Aqueles com canais dedicados so mais rpidos, embora apresentem efeitos sistemticos entre canais (inter- channel biases), os quais so minimizados no processo de calibrao realizado pelo microprocessador. A maioria dos receptores geodsicos tem de 6 a 12 canais dedicados (paralelos), com capacidade de rastrear todos os satlites visveis. O microprocessador necessrio no controle das operaes do receptor (obter e processar o sinal, decodificar a mensagem de navegao), bem como para calcular posies e velocidades, alm de outras funes (controle dos dados de entrada e sada, mostrar informaes). Ele usa, essencialmente, dados digitais para efetuar suas funes. A unidade de comando e display proporciona a interao com o usurio. As teclas podem ser usadas para entrar com comandos visando selecionar as mais variadas opes de coleta de dados, monitoramento das atividades do receptor, mostrar as coordenadas calculadas e outros detalhes (DOP, satlites sendo rastreados, ngulo de elevao, etc.), bem como para entrar com a altura da antena e identificao da estao. A maioria dos receptores dispe de padro de operao preestabelecido, no requerendo interveno do usurio. Os receptores dispem tambm de memria interna para armazenagem das observaes (pseudo-distncia e medidas de fase da portadora) e das efemrides transmitidas. Alguns
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receptores possuem, em adio armazenagem interna, capacidade de armazenar os dados diretamente em discos rgidos ou disquetes de microcomputadores ligados externamente. A transferncia de dados exige a presena de portas seriais do tipo RS-232, as quais permitem que alguns tipos de receptores possam ser controlados remotamente. O suprimento de energia foi um fator muito crtico nos receptores da primeira gerao, devido ao alto consumo. Os receptores modernos so concebidos para que tenha consumo mnimo de energia. Alguns chegam mesmo a operar corri baterias comuns (pilhas), embora tenham uma bateria interna recarregvel, em adio a entrada de energia externa. Os receptores GPS podem ser divididos segundo vrios critrios. Uma classificao possvel de acordo com a comunidade usuria: receptor militar, civil, navegao, geodsico e de aquisio de tempo. Uma outra classificao baseia-se no tipo de dados proporcionado pelo receptor: cdigo CIA, cdigo CIA e portadora L1, cdigo CIA e portadoras L1 e L2, cdigo CIA e P e portadoras L1 e L2, portadora L1 e portadoras L1 e L2.
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Numa segunda fase, um outro dispositivo interno (carrier-tracking loop) separa o cdigo da portadora para possibilitar a medida da fase e extrair a mensagem de navegao. Esta tcnica conhecida como reconstruo da portadora. O sinal da fase da portadora do satlite, quando demodulado, confrontado com o sinal gerado pelo oscilador do receptor. A observao resultante a fase de batimento da portadora, que a fase relativa entre o sinal recebido e o gerado pelo oscilador do receptor. Um receptor usando esta tcnica podegerar observaes de pseudo-distncia, fase de Pagamento da portadora e variao da fase da portadora (L1) (Doppler), alm de extrair as mensagens de navegao. Esta tcnica somente pode ser aplicada na portadora L2 quando o AS no estiver ativado ou para usurios tendo acesso ao cdigo P criptografado (cdigo Y).
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Correlacionando o cdigo Y em L2 com uma rplica do cdigo P e usando tcnicas de filtragem possvel medir a pseudo-distncia na portadora L2. O sinal ento quadrado para obter a portadora L2 com comprimento de onda duas vezes inferior o original. Esta tcnica aplicada nos receptores GPS Leica 200. (e) Tcnica P-W (P-W Code Tracking) Esta tcnica for desenvolvida pela Ashtech e usada nos recptores Ashtech ZXII. O cdigo Y pode ser dividido em duas componentes: o cdigo P original, e o cdigo W, este ltimo usado na criptografia do cdigo P. A tcnica P-W, tal como a da correlao cruzada, supe que o cdigo Y o mesmo nas portadoras L1 e L2. Alm disto usa-se o conhecimento de que o cdigo W gerado em uma freqncia bem mais baixa (50 bps) se comparada com a do cdigo P. Uma rplica do cdigo P correlacionada com o cdigo Y (P-W) e usando processos de filtragem de sinal, os sinais em L1 e L2 podem ser comparados, permitindo estimar o valor do cdigo W, o qual eliminado, deixando apenas o cdigo P. esta tcnica proporciona trs pseudo-distncias (C/A, Y1 e Y2) e duas medidas de fase da onda portadora (L1 e L2) ambas com comprimento de onda igual a original (Ashjaee and Lorenz, 1992).
Esta tabela foi compilada a partir de um levantamento de receptores GPS publicado na revista Fator GIS. APLICAO Levantamento Expedito Navegao Trimble Autnoma Magellan FABRICANTE MODELO GPS-35 GPS-38 GPS-45 GPS-75 GPS-45XL GPS-12XL GPS II ScoutMaster GPS2000 GPS3000 Field Pro V Pro Mark X ScoutMaster Geoexplorer GPS-38 GSP-45 GPS-75 SRVY II GPS-45XL GPS-12XL GPS II March I e II GPS N3 N DE SAT 12 8 8 8 8 12 8 8 12 12 5 10 8 8 8 8 8 8 8 12 8 8 12 S.RASTREADOS PRECISO 100m 100m 100m L1 C/A 100m 100m 100m 100m Cdigo 100m 100m 100m 1 a 3m 1 a 3m < 10m 2 a 5m 3 a 10m 3 a 10m 3 a 10m 1 a 5m 3 a 10m 3 a 10m 3 a 10m 1a5m 1m
Garmin
Trimble
L1 C/A
Garmin
Cdigo
CMT
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FABRICANTE MODELO Sokkia Spectrum Trimble Geoexplorer Pro XR Pro XRS Pro Mark X-CP G12 Super C/A Sensor DNS-12 March I e II GPS N3 Gismo GSS 1A 4600 LS 4000 Si System 200 SR 261 System 200 SR 9400 GP-R1 STEP I Reliance GPS N3 Gismo GePos RS GSR 1100 4000 SSi System 200 SR 299 GP R1-D Outrider
N DE SAT 8 8 8 a 12 8 a 12 10 12 12 12 8 12 12 8 8 a 12 9 a 12 6 12 12 12 12 12 12 12 12 9 a 12 12 12 12
Magellan Ashtech Preciso CMT Nikon Sokkia Trimble Wild Topcon Ashtech CMT Nikon Zeiss Sokkia Trimble Wild Topcon Nikon
S.RASTREADOS RECISO L1 C/A < 1m Cdigo e < 1m Portadora L1 C/A < 0,75m Cdigo < 0,10m < 1m L1 C/A < 0,90m < 0,75m < 1m Cdigo e 50cm Portadora 1cm + 2ppm 1cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 1cm + 2ppm 1cm + 2ppm 0,5cm + 2ppm 1cm + 2ppm 1cm + 2ppm 1cm + 2ppm 1cm + 1ppm 0,5cm + 2ppm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm + 1ppm + 1ppm +1ppm + 1ppm + 1ppm
Geodsico Esttico Bases Curtas e Cinemtico Geodsico Esttico Bases Longas e Cinemtico
L1 C/A
Cdigo e Portadora
GSR 2100 4000 Ssi System 300 SR 399 System 300 SR 9500 Turbo-SII Z-12 Outrider GeoPos RD 24 GSR 2200 4000 c/ OTF 4000 Ssi OTI System 300 SR 399 System 300 SR 9500 Z-12 Autrider GeoPos RD 24 RT GeoPos RM 24
12 9 a 12 9 12 8 12 12 12 12 12 9 a 12 9 12 12 12 12 12
0,5cm + 1ppm 1cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 2cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm
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O usurio GPS, ao definir o equipamento a ser adquirido, deve prestar bastante ateno nas especificaes dos equipamentos. Na maioria das vezes, grande parte dos acessrios que constam dos folhetos, so opcionais, elevando sobre maneira o preo apresentado pelos representantes. A preciso que consta dos folhetos nem sempre alcanada, dependendo de condies especiais. aconselhvel que futuros usurios, no acostumado com a nomenclatura e termos envolvidos no GPS, consulte especialistas para auxiliar na deciso sobre o equipamento a ser adquirido.
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O sistema de referncia do GPS o World Gedetic System 1984 (WGS-84). Desta forma, quando um levantamento efetuado usando o GPS, as coordenadas dos pontos levantados sero obtidas no mesmo sistema de referncia. A figura a seguir ilustra o WGS-84. Sua origem o centro de massa da Terra, com os eixos cartesianos X, Y e Z idnticos ao Sistema de Referncia Terrestre Convencional (CTRS) para a poca 1984.
O elipside de referncia o GRS80 (Geodetic Reference System 1980), um elipside de revoluo equipotencial e geocntrico. Alguns parmetros relacionados a este elipside esto listados na tabela a seguir (Hofmann-Wellenhof el al, 1992). Parmetro e Valor a = 6.378.137 m b = 6.356.752,314 m f = 1/298,2572221 J2 = 1.082.630,10-9 2 = 7.292.115x108 rad/s GM = 3.986.005x108 m3/s2 Descrio Semi-eixo maior Semi-eixo menor Achatamento Coeficiente zonal de Segunda ordem Velocidade angular da Terra Constante gravitacional da Terra
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Na realizao do WGS-84 utilizou-se 1591 estaes determinadas pelo DMA(Defense Mapping Agency) usando o sistema Transit, com preciso da ordem de 1 a 2m. Refinamento tem sido efetuado usando a tcnica de posicionamento GPS, levando a uma nova realizao, a qual compatvel com o ITRF92 ao nvel decimtrico. Esta realizao denominada WGS-84 (G730), onde G representa que o refinamento foi efetuado usando GPS e 730 a semana GPS em que foi realizada. As efemrides transmitidas pelo GPS so referenciadas ao WGS-84. Portanto, conforme j citado, as coordenadas derivadas tambm estaro referenciadas ao WGS-84. Vale a pena ressaltar que os usurios requerendo maior acuracidade nos resultados, podero ps-processar seus dados usando efemrides precisas, geradas pelos diversos centros de anlises que compem o IGS. Neste caso ter-se- como sistema de referncia, um dos ITRFS.
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Est previsto para o segundo semestre- de 1996, o pleno funcionamento da RBMC. Atualmente, duas estaes esto em funcionamento, ainda que precrio: Presidente Prudente e Curitiba. Percebe-se que, num determinado momento, os usurios do SGB passaro a conviver com trs sistemas geodsicos de referncia (SGB, WGS-84 e SIRGAS-ITRF). O primeiro usado para o mapeamento, o segundo para levantamentos com GPS usando efemrides transmitidas e o terceiro, digamos, para fins cientficos. Tal situao representa o impacto de novas tecnologias e a necessidade de atender aos usurios. No entanto, num determinado momento dever haver uma integrao destes sistemas e o mais bvio parece ser a adoo do sistema de melhor exatido, no caso o SIRGAS- ITRF. Tal soluo de longo prazo e requer que a maioria dos documentos cartogrficos esteja disponvel em meio digital, possibilitando efetuar uma transformao massiva de todos os dados envolvidos. Desta forma, a estimao de parmetros de transformao precisos e confiveis entre os diferentes sistemas essencial para obter o beneficio mximo desta importante tarefa. oportuno salientar que a Associao Internacional de Geodesia recomenda o uso do WGS84 para fins de mapeamento, navegao ou banco de dados digitais (McCarthy, 1992).
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a latitude geodsica, que o ngulo que a normal ao elipside, passando por P, forma
com a sua projeo equatorial;
o achatamento.
O valor da altitude geomtrica aproximadamente dado por: h=N+H onde N a ondulao geoidal e H a altitude ortomtrica. A figura 2.5 ilustra estas trs quantidades de fundamental importncia para as atividades geodsicas. A quantidade de especial interesse para atividades de engenharia a altitude ortomtrica H. O GPS proporciona a altitude geomtrica h, cuja converso para ortomtrica, necessita do conhecimento da ondulao do geide (N).
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Propagao do sinal
Receptor/Antena Estao
Erros orbitais
Informaes orbitais podem ser obtidas a partir das efemrides transmitidas pelos satlites ou das ps-processadas, denominadas efemrides precisas. As coordenadas dos satlites calculadas a partir das efemrides so, normalmente, injuncionadas como fixas durante o processo de ajustamento dos dados GPS. Assim sendo, qualquer erro nas coordenadas do satlite se propagar para a posio do usurio. No posicionamento por ponto (prximo captulo), os erros sero propagados diretamente para a posio do usurio. J no posicionamento relativo, os erros orbitais so praticamente eliminados, mas erros remanescentes degradam a acuracidade da linha base na medida que esta se torna mais longa. Uma regra muito til que expressa o erro na base como funo do erro na posio do satlite (Well e/ al, 1986) dada por:
b = b r/r
onde, b o resultante na base; b o comprimento da base (km); r o erro na posio do satlite e; r a distncia do satlite ao receptor (
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20.000 )
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A acuracidade das efemrides transmitidas, de acordo corri a literatura especializada (Seeber, 1993; Hofmnann-Wellenhof et al, 1992; Leick, 1995), deve variar entre 20 e 50 (1). Elas so disponveis em tempo real, haja vista serem transmitidas com as observaes. As efemrides precisas, com acuracidade estimada de 20 cm a 1 m, resultante de ps-processamento, s ficam disponveis para os usurios dentro de uma semana aps a coleta dos dados. A tabela a seguir apresenta erros tpicos resultantes no processamento de bases com comprimento variando entre 10 e 5000 km. Para o caso das efemrides transmitidas (ET), foram adotados como erros orbitais os valores 20 e 100 m. Com efemrides precisas (EP), erros de 20 cm e 2 m foram considerados. Os valores 100 e 2 m, embora acima dos limites esperados, corresponde a 2 . Resultados documentados na literatura GPS tm evidenciado que a regra acima um tanto pessimista. Tem sido sugerido que ela representa mais apropriadamente a propagao dos erros orbitais sobre a componente vertical (Santos, 1995). De qualquer forma fica claro que o uso das efemrides precisas dever atender a maioria das atividades geodsicas, pois chega a atingir preciso relativa da ordem de 1O ppb (partes por bilho). Nas atividades necessitando de posicionamento em tempo real, as ET tm sido usadas. No entanto, se a acuracidade desejada deve ser melhor que a proporcionada pelo sistema GPS com o uso de ET no mtodo diferencial (DGPS), a tendncia atual o uso de WADGPS (Wide Area Differential GPS) (Mueller, 1994), em fase de desenvolvimento. Nos Estados Unidos, sistemas de WADGPS j se encontram em funcionamento. EFEMRIDES Erro Orbital r ( m) 100 Comprimento da base b ( km ) Erro na base b ( cm ) 5 50 500 2500 0.1 10 100 500 0.1 1 10 50 0.01 0.1 1 5 Acuracidade Relativa b / b (ppm) 5.0
ET
10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000
ET
20
1.0
ET
0.1
ET
0.2
0.01
Dt (t) = a0 + a1 ( t t0c ) + a2 ( t t 0c )2
Onde:
Relatividade
Os efeitos da relatividade no GPS no so restritos somente aos satlites (rbitas e relgios), mas tambm a propagao do sinal e aos relgios dos receptores. O relgio do satlite, alm dos erros j mencionados, variam devido a relatividade geral e especial. Os relgios nas estaes de monitoramento e de bordo esto situados em locais com potenciais gravitacionais diferentes, alm de mover-se com velocidades diferentes. Isto provoca uma aparente alterao na freqncia dos relgios de bordo com relao aos terrestres. Os efeitos so compensados pela reduo da freqncia nominal dos relgios dos satlites em 4,55 x 10-3 Hz, antes do lanamento. Apesar destes cuidados , alguns efeitos no so eliminados. Porm no processamento usando tcnica diferencial, elimina-se a maioria destes efeitos.
Atraso de Grupo
Este erro decorrente do retardo dos sinais quando passam atravs do hardware do satlite, afetando o tempo de propagao do sinal. No entanto, a calibrao durante a fase de testes dos satlites permite determinar a magnitude do atraso e introduzi-la como parte dos coeficientes do polinmio do relgio.
Refrao Troposfrica
O efeito da troposfera pode variar de poucos metros at aproximadamente 100 m, dependendo da densidade da atmosfera e do ngulo de elevao do satlite. A refrao troposfrica muito sensvel quantidade de vapor d'gua presente, razo pela qual divideCURSO BSICO DE GPS 24
la a mesma em duas componentes: uma seca e outra mida. Uma das vrias expresses que existe para a refratividade : N = 77,6 P/ T + 3,73 x 105 e / T2 Onde: P a presso atmosfrica total (mbars); T a temperatura absoluta (Kelvin) e; e a presso parcial de vapor d'gua.
Refrao Ionosfrica
A ionosfera, ao contrrio da troposfera, um meio dispersivo. Isto significa que a refrao ionosfrica depende da freqncia do sinal. Uma relao bsica entre o ndice de refrao (ti) e a freqncia (1) dada por (Dodson et a, 1993; Hofmann-Wellenhof el al, 1992): N = 1 A 1 Ne / 2 Onde: A 1 urna simples combinao de constantes fsicas (=40,3 Hz2 ); Ne a densidade de eltrons livre na ionosfera ( 1016 eltron/m3') e; depende, se o ndice de refrao para ser usado com o cdigo ( + para ndice de refrao de grupo) ou com a portadora (- para ndice de refrao da fase). Nesta expresso pode ser visto que o ndice de refrao da fase menor que a unidade, significando que a fase sofre um avano quando passa atravs da ionosfera. O cdigo por sua vez sofre um atraso, j que n maior que um para este caso. Desta forma, as pseudodistncias so mais longas e as medidas de fase da portadora mais curtas que a distncia geomtrica entre o satlite e receptor. A diferena idntica em ambos casos. A parte da freqncia do sinal, n tambm afetada pela densidade de eltrons livres, dependendo da atividade solar. Tempestades magnticas superpem um padro irregular sobre o ciclo da mancha solar, tornando a predio da densidade de eltrons livres muito difcil. As regies que apresentam os maiores distrbios na ionosfera so a equatorial e polar. Considerando apenas os termos de primeira ordem, a refrao ionosfrica obtida da seguinte expresso: I=1A1/
2 Nt
onde N, o contedo total de eltrons (TEC: Total Electron Contents). O TEC representa o nmero de eltrons de uma coluna atravessando a ionosfera junto com o sinal, com rea da seo transversal igual a 1m2. A dependncia da freqncia torna possvel eliminar os efeitos de primeira ordem quando se coleta os dados com um receptor de dupla freqncia. Para receptores de freqncia simples, a ionosfera a maior fonte de erro. No posicionamento relativo, sobre distncias curtas (10 a 20 km), a maioria dos erros eliminada. No entanto, receptores de freqncia simples so normalmente usados sobre linhas de bases maiores que as consideradas adequadas para eliminar grande parte dos efeitos da ionosfera. Desta forma, o uso de modelos da ionosfera pode melhorar os resultados. Nestes modelos, medidas de fase coletadas com receptores de dupla Seqncia so usadas para estimar as correes para os usurios de freqncia simples operando na rea. Maiores detalhes podem ser encontrados em Newby and Langley, (1 990) Georgiadou Y., (1 990), Newby and Langley, (1 992) e Klobuchar, (1986). Este mtodo ideal para ser usado dentro do contexto da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC), a qual consistir de uma srie de receptores GPS de dupla freqncia coletando dados continuamente em diversas regies do Brasil.
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Perdas de Ciclos
As medidas de fase so, normalmente, contnuas com respeito ao perodo de uma sesso de observao. Quando h uma no continuidade na medida da fase diz-se que ocorreu perda de ciclos. Isto pode ser devido a bloqueio do sinal, acelerao da antena, variaes bruscas na atmosfera, interferncias de outras fontes de rdio e problemas com o receptor e software. Quando ocorre perda de ciclos, de se esperar que a parte fracional permanece correta; somente o nmero inteiros de ciclos sofre um salto. necessrio, e na maioria das vezes possvel, corrigir a fase da portadora do nmero inteiros de ciclos provocando a descontinuidade. Diversas tcnicas tm sido desenvolvidas para este fim. Uma outra opo introduzir uma nova ambigidade como incgnita no modelo de ajustamento.
Rotao da Terra
O clculo das coordenadas do satlite apresentada no captulo 1 foi para o instante de transmisso do sinal e num sistema de coordenadas fixo a Terra. Desta forma, torna-se necessrio efetuar a correo do movimento de rotao da Terra. Durante a propagao do sinal, o sistema de coordenadas rotaciona com relao ao satlite, alterando suas coordenadas. As coordenadas originais do satlite devem ser rotacionadas sobre o eixo Z de um ngulo , definido como o produto do tempo de propagao pela velocidade de rotao da Terra.
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Erro do relgio
Os receptores GPS so normalmente equipados com osciladores de quartzo, os quais possuem boa estabilidade interna e so de custos relativamente baixo. Cada receptor possui a sua prpria escala de tempo, definido pelo oscilador interno, a qual difere da escala de tempo GPS. Alguns receptores possuem osciladores altamente estveis, podendo aceitar padres de tempo externo. No entanto, so receptores de custo elevado normalmente utilizados em redes de alta preciso. De qualquer forma, no posicionamento relativo, os erros dos relgios so praticamente eliminados, no exigindo para a maioria das aplicaes, padres de tempo altamente estveis.
Coordenadas da Estao
Posicionamento GPS, no modo relativo, proporciona diferenas de coordenadas tridimensionais (X, Y e Z) de alta preciso. As diferenas de coordenadas no contm informaes sobre o sistema de referncia (datum), as quais so indispensveis em qualquer tipo de levantamento. Para tal, pelo menos um ponto deve ser mantido fixo. Qualquer erro em suas coordenadas ir ser propagado para as coordenadas dos pontos determinados a partir dele. Um outro tipo de problema, que quase sempre passa despercebido, que um erro na posio do ponto fixo, tambm afetar as componentes relativas, no especialmente X, Y e Z, mas , e h. A obteno de cada uma destas componentes funo das coordenadas supostas erradas. Tm sido mostrado que um erro de 5 m nas coordenadas de uma estao base pode
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produzir erros de 1,0, 0,9 e 0,8 ppm nas diferenas de coordenadas geodsicas
, e
estaes bases compatveis com a do WGS-84. No o que acontece no Brasil no momento, haja vista que os parmetros de transformao entre o SAD-69 e WGS-84 foi estimado para a estao Chu, origem do SAD-69, e so aplicados para todo o Brasil. Deformaes da ordem de 20 m podem ser esperadas, o que certamente deteriorar a alta acuracidade proporcionada pelo GPS.
Mars Terrestre
A deformao da Terra devido as foras das mars (sol e lua) denominada mars terrestres (Earth Body Tides). Prximo ao equador, a superfcie desloca-se por volta de 40 cm durante um perodo de 6 horas (Baker, 1984). A variao funo da posio do sol e da lua, sendo que os perodos principais destas variaes so 12 (semi- diurna) e 24 (diurna) horas. Tal variao funo do tempo, mas tambm depende da posio da estao. O efeito similar para estaes adjacentes e provvel que a maioria deles seja cancelado no processo diferencial. Para redes com linhas base longas, tais efeitos devem ser modelados. Detalhe do algoritmo padro a ser usado com GPS dado no IERS Standards (McCarthy, 1992).
Movimento do Plo
A variao das coordenadas das estaes causadas pelo movimento do plo deve tambm ser considerada. Tal variao atinge at 25 mm (componente radial) e no se cancela sobre qualquer durao da sesso. No entanto, no posicionamento relativo praticamente eliminada.
Carga da Atmosfera
A carga da atmosfera exerce fora sobre a superfcie terrestre. Variaes da distribuio da massa atmosfrica, a qual pode ser inferida a partir da medida de presso da atmosfera, induz deformaes sobre a crosta, principalmente na direo vertical. As maiores deformaes esto associadas com tempestades na atmosfera, podendo alcanar 10 mm (Van Dam and Wahr, 1987). A maioria dos programas para processamento de dados GPS ainda no apresenta modelos para correes desta natureza. Para redes de grande dimenso, requerendo alta acuracidade, recomenda-se estender a campanha para 2 semanas, ao invs dos usuais 3 a 5 dias (Blewitt el al, 1994). No se trata de um efeito com o qual o usurio deva se preocupar, mas vale a pena ter conhecimento sobre ele e saber que o GPS sensvel ao mesmo.
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Cdigo Cdigo
do do
satlite receptor
ESTRUTURA DO ERRO GPS NO POSICIONAMENTO ABSOLUTO ERROS COMPUTADOS NA MEDIO DA PSEUDO-DISTNCIA TPICO PARA RECEPTORES DE BOA QUALIDADE Erro do relgio do satlite 0.61m Erro de efemrides 0.61m Erro de relgio do receptor 1.22m Erros atmosfricos/ionosfricos 3.66m Erro de S/A (se implementado) 7.62m Total do erro aplicado a pseudo- 13,72m distncia Fontes de Erro da Pseudo-distncia
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Posicionamento Relativo
Para realizar posicionamento relativo normal dizer que o usurio deve dispor de dois ou mais receptores. No entanto, com o advento dos chamados Sistemas de Controle Ativos (SCA), um usurio com apenas um receptor poder efetuar posicionamento relativo referido ao sistema de referncia do SCA. Dever, para tal, acessar os dados de uma ou mais estaes pertencentes ao SCA, via algum sistema de comunicao. O posicionamento relativo suscetvel de ser realizado usando uma das seguintes observveis: pseudo-distncias; pseudo-distncias suavizadas pela portadora e; fase da onda da portadora em conjunto com as pseudo-distncias. Em navegao, normalmente, faz-se uso das pseudo-distncias ou pseudodistncias suavizadas pela portadora, mas as pseudo-distncias so mais freqentemente usadas. A tcnica mais popular em navegao conhecida como DGPS (Diferential GPS), a qual pode proporcionar preciso da ordem de 2 a 5m, quando se faz uso das pseudodistncias. O DGPS tm a capacidade de proporcionar posicionamento em tempo real, muito embora possa tambm ser ps-processado. O posicionamento cinemtico relativo, sob a denominao de OTF (On-The-Fly) ou RTK (Real Time Kinemamtic), tm a portadora como observvel fundamental, apresentando alta preciso. Ele ser apresentado dentro do conceito de mtodos de posicionamento relativo em tempo real, juntamente com a tcnica DGPS. Nos mtodos estticos, que utilizam como observvel bsica a portadora, pode- se alcanar preciso centimtrica, ou mesmo milimtrica. Embora se trate de um mtodo esttico, pode-se aplicar a tcnica OTF no processamento, reduzindo sobremaneira o tempo de ocupao das estaes a levantar. Pode-se tambm utilizar como observvel a pseudodistncia pura ou suavizada pela portadora, casos em que reduz a acuracidade para a ordem do decmetro. Encontra-se ainda na literatura GPS os mtodos denominados esttico rpido, stop & go (pare e continue), semi ou pseudo-cinemtico, alm de cinemtico puro, entre outros. Estes mtodos so fundamentalmente usados para fins de levantamentos, onde se objetiva rapidez, e no h interesse nas coordenadas da trajetria. Eles sero apresentados dentro do conceito de mtodos rpida. Um resumo dos tpicos a serem abordados dentro do posicionamento relativo aponta para os seguintes mtodos (ou denominaes): posicionamento relativo esttico; posicionamento relativo em tempo real (cinemtico); Posicionamento relativo rpido esttico.
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Como no posicionamento relativo esttico o perodo de ocupao das estaes relativamente longo, somente as duplas diferenas da fase da portadora sero includas como observveis. Como a preciso da fase da portadora muito superior que a da pseudodistncia, esta ltima no melhora os resultados significativamente quando o perodo de coleta de dados for longo. Mesmo assim, as pseudo-distncias devem estar disponveis, pois elas so utilizadas no pr-processamento para estimao do erro do relgio do receptor.
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O ponto R possui coordenadas de referncia Xr, Yr e Zr. O receptor situado em R, rastreia os satlites S1, S2, S3 e S4. Num instante t, o receptor R calcula as seguintes coordenadas Xrt,Yrt, Zrt, utilizando as pseudo-distncias: d1r, d2r, d3r e d4r. Neste mesmo instante t, o receptor mvel localizado em P, calcula as coordenadas do ponto Xpt, Ypt, Zpt, usando as pseudo-distncias d1p, d2p, d3p e d4p. Para este mesmo instante t pode-se calcular as diferenas no ponto de referncia R(t):
Note que os dois receptores (referncia e mvel) rastreiam os mesmos satlites, ao mesmo tempo. O mtodo diferencial de posicionamento GPS, possui as seguintes variantes: A. DGPS em tempo real-. a representao da figura abaixo. Nesta variante as correes diferenciais so transmitidas ao receptor remoto, por uma ligao rdio de dados, utilizando o protocolo RTCM-SC-104 ("Radio Technical Commission for Maritime Services Special Coinmittee N' 104") que especifica o modo de transmisso dos dados GPS (por "link" de rdio) para estas correes. O receptor "rover", poder ento gravar seus dados em arquivos no prprio receptor, para posterior descarga de dados para CADs ou GIS. Este processo fornece precises de 1 a 10 metros, dependendo do DOP Caso o receptor remoto estacione, isto , deixe de se movimentar, o usurio poder adotar duas atitudes: 1) Encerrar o arquivo "rover"' e iniciar um novo arquivo para a posio esttica. Desta maneira poder se valer de mdias das posies' estticas gravadas, conseguindo precises sub-mtricas.
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2) No encerrar o arquivo aberto. Neste caso quando da plotagem dos dados, aparecer um "borro" de pontos com raio de 10 metros.
. B. DGPS Ps-Processado Nesta variante no existe ligao rdio entre receptores fixo e mvel. A correo diferencial se faz a posterior, com os dados dos receptores descarregados e processados por um software prprio. A grande vantagem deste processo em relao ao anterior, que o usurio tem total controle sobre os pontos que esto sofrendo correo diferencial, isto , atravs de filtros, tais como, nmero DOP do "rover", desvio padro das pseudo-distncias medidas pelo receptor remoto, intensidade do sinal de determinado satlite (evitando rudos), o usurio pode rejeitar este ou aquele ponto ou grupos de feies coletadas, por no atenderem a preciso do projeto, no qual se est trabalhando. A outra grande vantagem diz respeito aos custos. O DGPS ps-processado dispensa o "link" de rdio, que em alguns casos, quando as distncias so grandes, o custo dos transceptores maior do que o custo dos prprios receptores GPS. Este processo , por excelncia, o melhor mtodo de digitalizao de superfcies reais, aplicveis projetos cartogrficos de escala mxima de 1:5.000, o que corresponde maioria das escalas cadastrais de reas urbanas. C. DGPS de Campo Esta terceira variante do DGPS uma alternativa para quem s possui receptores absolutos. A preciso oscila entre 15 a 10 metros e obtido da seguinte maneira: 1) Estaciona-se um receptor absoluto em um ponto de coordenadas conhecidas. 2) Combinam-se as horas, minutos e segundos (as correes diferenciais variam a cada 15 segundos) nos quais gravar-se-o os pontos, tanto no receptor fixo quanto no itinerante (deve ser o mesmo horrio para ambos). 3) Aps a operao de campo, para cada ponto gravado na base, calculam-se diferenas simples , e H, para cada horrio combinado. 4) Verificam-se se os satlites recebidos no receptor base foram os mesmos para o receptor rover", em cada horrio no qual os pontos foram gravados (esta informao comum entre todos os receptores, na gravao de coordenadas de pontos gravados e nomeados). 5) Rejeitam-se, ento, os pontos que no atenderem condio anterior. 6) Para os demais pontos aplicam-se as diferenas calculadas para cada ponto/horrio. O DGPS de campo, um meio de fortuna para se fugir das precises do SPS (100 a 300 metros), conseguindo-se melhores precises, sem que se possua equipamento adequado ao DGPS e, obviamente, no se presta digitalizao de superfcies reais.
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A RBMC, em fase de implantao no Brasil, poder no futuro servir como uma rede tipo WADGPS, e prover correes para os usurios.
Mtodo Cinemtico
Neste mtodo assume-se que a observvel fundamental a fase da onda portadora. H uma grande quantidade de aplicaes que necessita das coordenadas da trajetria do receptor GPS com alta preciso. Um exemplo de interesse s pessoas ligadas as atividades de mapeamento, diz respeito aos vos fotogramtricos utilizando GPS para determinar as coordenadas do centro perspectiva da cmara no instante de tomada da foto. Trata-se no entanto de um caso que se pode efetuar ps-processamento. Em algumas aplicaes martimas ou na aviao, necessita-se das posies em tempo real. fcil perceber que nestes casos, a ocorrncia de perda de ciclos sem a possibilidade de recuperao, enquanto em movimento, no pode ser aceita. Deve-se portanto dispor de mtodos capazes de corrigir as perda de ciclos ou solucionar as ambigidades em pleno movimento. Esta tcnica denominada como soluo da ambigidade OTF (On-The-Fly). Na tcnica OTF para aplicaes em tempo real, as ambigidades devem ser solucionadas imediatamente aps a coleta de dados. Como se trata de posicionamento relativo, no qual utiliza-se as observaes de dupla diferenas, as observaes coletadas na estao base devem ser transmitidas para a estao mvel, diferentemente da tcnica DGPS, onde se transmite apenas correes. Isto exige sistema de comunicao com grande capacidade de transmisso. Dentro da tcnica OTF h vrios mtodos disponveis para a soluo da ambigidade, podendo-se citar o denominado LAMBDA (Least square AMBiguity Decorrelation Adjustment), FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach), (Frei , Beutle,1990), tratamento como rede neural (Landau, 1990), entre outros. Os mtodos se baseiam, em geral, na estimativa de mnimos quadrados com algoritmo de procura. Como as ambigidades so solucionadas em tempo real, isto eqivale ao usurio dispor de distncias entre o receptor e satlites com preciso milimtrica, permitindo posicionamento com acuracidade da ordem de 10 cm (Seeber, 1993). Vale ressaltar que estes mtodos nem sempre proporcionam as solues da ambigidade corretamente, exigindo portanto meios de analisar a qualidade dos resultados. Pesquisas ainda esto em desenvolvimento, e os sistemas atualmente capazes de proporcionar soluo OTF ainda so de custos bastante elevados. Convm chamar a ateno que os mtodos que usam o conceito OTF, embora desenvolvidos visando aplicaes cinemtica, podem muito bem ser usados em aplicaes estticas, reduzindo sobremaneira o tempo de ocupao das estaes a serem levantadas.
mtodos rpidos (OTF), necessita-se de um perodo de coleta de dados relativamente longo, devido a necessidade de alterao da geometria dos satlites que esto sendo rastreados. Na realidade, somente as primeiras e ltimas observaes contribuem significantemente para a soluo. A concepo do mtodo baseia-se ento na coleta de dados por pelo menos dois perodos na mesma estao. As duas coletas devem estar separadas por um intervalo de tempo longo o suficiente (20-30 minutos) para proporcionar alterao na geometria dos satlites. Durante este intervalo, outras estaes podem ser ocupadas por perodo de tempo relativamente curto. O mtodo requer que o receptor continue rastreando durante as visitas as estaes, circunstncia que exige um cuidadoso planejamento do levantamento antes da execuo. H ainda outra opo, na qual se pode desligar o receptor durante o deslocamento de uma estao para outra, mas todos os pontos devem ser reocupados. O ponto inicial deve ser revisitado depois de um intervalo que permita a mudana da geometria dos satlites (30-60 minutos), prosseguindo-se com a reocupao nos demais pontos. Neste caso, os dois arquivos de dados coletados numa mesma estao, mas em instantes diferentes, so considerados como nico, com perda de ciclos entre eles, as quais devem ser corrigidas, por tcnicas de dupla ou tripla diferena. Considerando as perdas de ciclos corrigidas adequadamente, o que nem sempre possvel. O mtodo stop and go se baseia em determinar rapidamente as ambigidades e mant-las durante o levantamento das estaes de interesse. A antena mantida coletando dados sobre a estao a ser levantada por um breve perodo de tempo, o necessrio para a coleta da identificao da estao e montagem da antena. Portanto, a questo fundamental a determinao da ambigidade antes de iniciar o levantamento. As principais tcnicas que tm sido extensivamente usadas so: 1)- determinao de uma base com longa ocupao antes de iniciar o mtodo stop and go. 2)- Curto perodo de ocupao sobre uma base conhecida e; 3)- troca de antena. O primeiro caso trata-se do posicionamento relativo esttico, podendo-se portanto aplicar a tcnica OTF para a soluo inicial da ambigidade. No entanto, se tal opo fosse disponvel, seria mais conveniente tambm us-la nas demais estaes, evitando os problemas do mtodo stop and go. No segundo caso, como se conhece as coordenadas de duas estaes, os parmetros a determinar no ajustamento so as ambigidades, as quais podem ser solucionadas rapidamente. O terceiro mtodo tm sido extensivamente usado, pois alm de ser preciso, rpido e confivel, no requer o conhecimento de uma linha base prxima ao local Instala-se um dos receptores numa estao na regio do levantamento, a qual possuicoordenadas conhecidas e o outro, numa estao auxiliar prxima (2 a 5 metros). Coleta-se dados por um perodo de 1 minuto e ento as duas antenas so trocadas, sem perder o contato ( lock on ) com os satlites, e coleta-se novamente dados por um perodo de 1 minuto. No havendo perda de ciclos, as ambigidades antes e depois da troca de antenas so as mesmas. Combinando as equaes de observaes envolvidas no primeiro perodo de coleta de dados, com as do perodo seguinte, os valores das ambigidades podem ser determinados. Neste caso, a geometria foi alterada ao fazer a troca de antenas, razo pela qual as ambigidades podem ser solucionadas rapidamente sem aplicar tcnicas de procura, tipo OTF. Se houver perdas de ciclos durante o deslocamento, o levantamento deve ser reiniciado, partindo, por exemplo, do ltimo ponto levantado, o qual seria a estao base. Tratar-se portanto de um mtodo adequado para reas no sujeitas obstrues do sinal. essencial que o receptor informe a respeito da ocorrncia de perdas de ciclos!
CURSO BSICO DE GPS 35
p = DOP r
As seguintes designaes so encontradas na literatura:
H = HDOP r para posicionamento horizontal; v = VDOP r para posicionamento vertical; p = PDOP r para posicionamento tridimensional e; T = TDOP r para posicionamento de tempo.
O efeito combinado de posio e tempo determinado
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Definidos os pontos bsicos, ou de apoio, deve se estabelecido uni planejamento das observaes. Este foi um fator preponderante durante a fase experimental do GPS, pois devido ao limitado nmero de satlites, era necessrio saber a que horas eles estavam visveis na regio. O planejamento das observaes dependia essencialmente da disponibilidade de satlites. Nos dias atuais, com o sistema completo, a qualquer hora do dia ou noite, tm-se no mnimo quatro satlites visveis. Portanto, o plano de observao praticamente independente da configurao do sistema GPS, deixando o planejador mais livre para seu estabelecimento. Ele poder definir um planejamento bastante otimizado, levando em considerao eficincia, preciso, custos e confiabilidade. Embora no essencial nos dias atuais, faz parte desta etapa a confeco de grficos mostrando os diversos DOP e a elevao dos satlites, entre outros. Nota-se que o modo de posicionamento a ser usado, em se tratando de posicionamento para fins geodsicos, topogrficos ou cadastrais, o relativo, em razo da acuracidade exigida. Na implantao dos pontos bsicos, a partir dos quais se basearo os levantamentos locais, utiliza-se essencialmente o posicionamento relativo esttico. O levantamento dos pontos dentro da rea de interesse, dependendo da preciso exigida, poder ser efetuado usando um dos mtodos apresentados dentro do posicionamento relativo esttico rpido. A durao da coleta de dados ser definida em funo da preciso desejada, comprimento da base e dos equipamentos e software disponveis. No planejamento envolvendo coleta de dados de longa durao, deve-se sempre considerar, no estabelecimento do plano de trabalho, a capacidade de armazenamento de dados, o qual funo da taxa de coleta, e o tempo de vida til das cargas das baterias dos receptores. O reconhecimento tambm uma fase muito importante nos levantamentos de preciso geodsica e topogrfica (mm a dm) utilizando o GPS. Para todos os mtodos de posicionamento aplicveis, deve-se verificar as condies locais visando identificar objetos que possam obstruir sinais, produzir muti-caminhamento, etc. Como regra, a linha de visada acima do horizonte deve estar livre em todas as direes. Muitas vezes tais condies no so possveis, e o ponto essencial para o levantamento. As obstrues devem ser registradas por meio de um diagrama na folha de reconhecimento, visando auxiliar na definio do planejamento das observaes. Como os efeitos da refrao troposfrica so crticos para ngulos de elevaes muito baixos, adota-se, em geral, um ngulo de elevao de 15", o que pode tambm eliminar alguns problemas relacionados com a obstruo do sinal. Em alguns tipos de levantamentos, cadastrais por exemplo, nem sempre possvel levantar todos os pontos necessrios, devido a causas diversas, mas essencialmente em razo dos pontos estarem em locais no suscetveis de serem levantados por GPS (em baixo de uma rvore, ao lado de um prdio, etc.). Nestes casos, essencial dispor de equipamentos convencionais para completar o levantamento. Apenas o reconhecimento in loco propiciar tais informaes. Durante esta fase, todas informaes essenciais devem ser registradas na folha de reconhecimento, a saber: nome da estao e cdigo de identificao, descrio da localizao, coordenadas aproximadas, acesso (carro, estrada), diagrama de obstrues, etc.
Coleta de Dados
A equipe envolvida na coleta de dados deve ser capaz de efetuar todas as operaes necessrias para a execuo do trabalho. Elas incluem desde as mais simples, como a montagem e centragem do trip, medida da altura da antena, at as um pouco mais elaboradas, envolvendo a operao do receptor e coleta de atributos. Um conhecimento adequado do rastreador a ser utilizado imprescindvel. Isto poder auxiliar na identificao e correo de alguns problemas que venham a ocorrer durante as atividades de campo. Cuidado especial deve ser tomado com a leitura e registro da altura da antena, caso ela no seja mantida constante durante o levantamento. Este um tipo de erro bastante comum nos levantamentos GPS, o qual pode no ser detectado, caso a estratgia de coleta de dados no considere todos aspectos de contabilidade.
CURSO BSICO DE GPS 38
Alguns receptores modernos dispem de coletor de dados que permitem o registro dos atributos das feies sendo levantadas. Isto exige que o tcnico encarregado desta tarefa tenha um pouco de conhecimento sobre a descrio de dados grficos. Para auxlio dos interessados, apresenta-se, de forma bastante simples, alguns conceitos essenciais. Pode-se dizer que uma feio (feature) um dado geogrfico, sobre o qual deseja-se coletar informaes. As classes (type) de feies normalmente disponveis nos coletores de dados incorporados aos receptores GPS so pontos, linhas e reas. As questes acerca da feio constitui seus atributos. A localizao, por exemplo, um atributo de posicionamento na superfcie terrestre, a qual obtida via GPS. Considere, por exemplo, que no Stio Guaruma, de propriedade do Sr. Marcos Gualberto, necessita-se fazer um levantamento da rea e da quantidade de benfeitorias (casas, mangueiras, metragem de cerca, etc.) existentes. A figura abaixo ilustra, de uma forma bastante simples, os conceitos relacionando a coleta de atributos usando GPS.
Na realizao deste levantamento, o processo inicia-se pela introduo do nome da feio, classe da mesma e os atributos desejados, seguidos pelo comando de armazenagem dos dados. Comea-se ento o caminhamento ao longo do permetro da propriedade, at retornar ao ponto inicial, onde se deve finalizar o processo.
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Em campanhas de longa durao, imprescindvel ter a disposio na regio de trabalho, um microcomputador para armazenagem e anlise inicial dos dados, de preferncia um Notebook (computador pequeno), o qual poderia fazer parte dos equipamentos de campo. Desta forma, pelo menos um dos tcnicos responsveis pela coleta de dados deve possuir habilidade computacional.
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Um outro aspecto envolvido na anlise da qualidade dos resultados pode ser realizado a partir do processamento de base-a-base. Esta anlise envolve as solues de tripla diferena (TRP), dupla diferena com ambigidade (float) real (FLT) e dupla diferena com ambigidade inteiras injuncionadas como inteiras (FIX). Em condies normais de se esperar que a soluo TRP proporcione resultados de pior qualidade em termos de desviospadro das coordenadas, os quais melhoram na soluo FLT. Se a soluo FIX for corretamente obtida, a preciso das coordenadas ser ainda melhor que a da soluo FLT. Para obter a soluo FIX deve-se definir e testar um conjunto de vetores de ambigidades definidos como provveis candidatos. A soluo mais provvel aquela que proporciona fator de varincia a posteriori. Uma vez que o processamento aceito, deve-se efetuar a transformao de coordenadas, de WGS-84 (o datum do GPS), para SAD-69 (o datum adotado no Brasil). Como normalmente os dados coletados visam servir projetos de engenharia, mapeamento, etc., as coordenadas estimadas devem ser transformadas para coordenadas planas, em geral UTM (Universal Transversal Mercator). O responsvel pelo processamento deve dispor de um programa para executar esta transformao. Como etapa final de uma campanha deve-se produzir um relatrio contendo todas as informaes pertinentes mesma.
Aplicao do GPS
O GPS est revolucionando todas as atividades de posicionamento. Em conjunto com os sistemas de comunicao tem-se criado novos conceitos de posicionamento, os chamados sistemas ativos. difcil enumerar atividades que necessitam de posicionamento que no estejam envolvidas, ou em fase de envolvimento, com o GPS. Portanto, as aplicaes do GPS so inmeras, o que torna impossvel lista-las. Convm lembrar ainda que o GPS extensivamente usado na transferncia de tempo e existem equipamentos exclusivos para este fim. A seguir esto listadas algumas atividades onde o GPS tm sido usado extensivamente, seguidas de algumas descries pormenorizadas de algumas aplicaes: - navegao global e regional, - estabelecimento de redes geodsicas locais, regionais, continentais e globais (ativas e passivas), - levantamentos topogrficos para fins de mapeamento, apoio fotogramtrico, deteco de deformaes, - nivelamento expedito e de preciso, etc.
coletados para o centro regional mais prximo. Os centros regionais coletam os dados de vrios centros operacionais, mantm um arquivo dos mesmos, alm de transmitidos para um dos trs centros de dados global, os quais intercambeiam dados entre eles afim de manter os mesmos arquivos de dados. Estes dados ficam disponveis para usurios e pesquisadores, entre eles os dos centros de anlise do IGS, os quais processam os dados regularmente visando determinar parmetros de rotao da Terra e rbitas GPS altamente precisas. O escritrio central do IGS funciona no Laboratrio de Propulso a Jato, o qual um centro de anlise do IGS, estando localizado na Califrnia, Estados Unidos da Amrica. Qualquer usurio dispondo de recursos para acessar a Internet pode acessar os dados do IGS.
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