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CURSO BSICO DE GPS

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ndice
SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)..................................................................4 Introduo.....................................................................................................................................4 Segmento Espacial.......................................................................................................................4 Caractersticas dos Sinais GPS.....................................................................................................5 Segmento de controle...................................................................................................................7 Segmento dos usurios.................................................................................................................8 Descrio dos receptores GPS......................................................................................................8 Tcnicas de Processamento do Sinal..........................................................................................11 (a) Correlao do cdigo........................................................................................................11 (b) Quadratura do Sinal (Signal Squaring).............................................................................12 (c) Correlao Cruzada (Cross-Correlation)..........................................................................12 (d) Correlao do Cdigo com Quadratura do Sinal (Code-Correlating Squaring)...............12 (e) Tcnica P-W (P-W Code Tracking)..................................................................................13 Exemplos de Alguns Receptores GPS........................................................................................13 Impacto da Disponibilidade Seletiva e Anti/Fraude...................................................................16 Situao Atual do GPS...............................................................................................................17 Atividades GPS em Desenvolvimento e Futuras.......................................................................19 Transformao de Coordenadas WGS-84 para SAD-69 e Vice- Versa.....................................20 Converso de Coordenadas Geodsicas em Cartesianas............................................................20 Erros Relacionados com os Satlites..........................................................................................22 Erros orbitais..........................................................................................................................22 Erros no Relgio do Satlite...................................................................................................23 Relatividade............................................................................................................................24 Atraso de Grupo.....................................................................................................................24 Erros relacionados com a Propagao do Sinal......................................................................24 Refrao Troposfrica............................................................................................................24 Refrao Ionosfrica...............................................................................................................25 Sinais refletidos ( multpath )..................................................................................................26 Perdas de Ciclos.....................................................................................................................26 Rotao da Terra....................................................................................................................26 Erros Relacionados com o Receptor e Antena.......................................................................27 Erro do relgio........................................................................................................................27 Erros entre Canais..................................................................................................................27 Centro da Fase da Antena.......................................................................................................27 Erros Relacionados com a Estao.........................................................................................27 Coordenadas da Estao.........................................................................................................27 Mars Terrestre.......................................................................................................................28 Movimento do Plo................................................................................................................28 Carga dos Oceanos.................................................................................................................28 Carga da Atmosfera................................................................................................................28 Tcnicas de Posicionamento GPS..............................................................................................29 Introduo...............................................................................................................................29 Posicionamento por Ponto (Mtodo Absoluto)......................................................................29 Posicionamento Relativo........................................................................................................30 Posicionamentos Relativos Estticos.....................................................................................30 Posicionamento Relativo em Tempo Real.............................................................................31 GPS Diferencial (DGPS)........................................................................................................31
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Mtodo Cinemtico................................................................................................................34 Posicionamento Relativo Esttico Rpido.............................................................................34 Diluio da Preciso (PDOP).....................................................................................................36 Aspectos Prticos e Algumas Aplicaes do Gps......................................................................37 Planejamento, Coleta e Processamento de dados GPS...............................................................37 Planejamento e Reconhecimento............................................................................................37 Coleta de Dados......................................................................................................................38 Processamento dos Dados......................................................................................................40 Aplicao do GPS......................................................................................................................41 A Rede Global IGS.....................................................................................................................41 A Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo ( RBMC )........................................................42 Estabelecimento de Controle Vertical........................................................................................43

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SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)


Introduo
O Sistema de Posicionamento Global, conhecido por GPS (Global Positioning System) ou NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with Time And Ranging), um sistema de rdionavegao desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica (DoD-Department Of Defense), visando ser o principal sistema de navegao do exrcito americano, Em razo da alta exatido proporcionada pelo sistema e do alto grau de desenvolvimento da tecnologia envolvida nos receptores GPS, uma grande comunidade usuria emergiu nas mais variadas aplicaes civis (navegao, posicionamento geodsico e topogrfico, etc.). O GPS um sistema de abrangncia global, tal como o nome sugere. A concepo do sistema permite que um usurio, em qualquer local da superfcie terrestre, tenha a sua disposio, no mnimo, quatro satlites que podem ser rastreados. Este nmero de satlites permite o posicionamento em tempo real, conforme ser visto adiante. Para os usurios da rea de Geodesia, uma caracterstica muito importante da tecnologia GPS, em relao aos mtodos de levantamento convencionais, a no necessidade de intervisibilidade entre as estaes. Alm disto, o GPS pode ser usado sob quaisquer condies climticas. A idia bsica do princpio de navegao consiste da medida das chamadas pseudodistncias entre o usurio e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos satlites num sistema de referncia apropriado, possvel calcular as coordenadas da antena do usurio com respeito ao mesmo sistema de referncia dos satlites. Do ponto de vista geomtrico, somente trs medidas de pseudo-distncias seriam suficientes. A quarta medida necessria devido a no sincronizao dos relgios dos satlites com o do usurio. No GPS h dois tipos de servios, os quais so conhecidos como: SPS (Standard Positioning Service) e PPS (Precise Positioning Service). O SPS um servio de posicionamento e tempo padro que estar disponvel para todos os usurios do globo, sem cobrana de qualquer taxa (pelo menos nos prximos dez anos). Este servio proporciona capacidade de obter exatido horizontal e vertical dentro de 100 e 140 m respectivamente, e 340 ns (nanosegundos) na obteno de medidas de tempo (95% probabilidade). O PPS proporciona melhores resultados (10 a 20 m), mas restrito ao uso militar e usurios autorizados. Na realidade o sistema tem capacidade de proporcionar melhores nveis de exatido, mas ao que tudo indica, este no o interesse do Departamento de Defesa americano, haja vista que o sistema global, podendo colocar em risco aspectos de segurana. Desta forma, a limitao ao nvel de exatido citado acima garantida pela adoo do AS (Anti-Spoofing) e SA (Selective Availability). O AS (anti-fraude) um processo de criptografia do cdigo P, visando proteg-lo de imitaes por usurios no autorizados. O SA (disponibilidade seletiva), ou seja, a proibio de obter a exatido proporcionada pelo GPS, consumada pela manipulao das mensagens de navegao (tcnica psilon: ) e da freqncia dos relgios dos satlites (tcnica dither-).

Segmento Espacial
O segmento espacial consiste de 24 satlites distribudos em seis planos orbitais igualmente espaados (quatro satlites em cada plano), numa altitude aproximada de 20200 km. Os planos orbitais so inclinados 55 em relao ao equador e o perodo orbital de aproximadamente 12 horas siderais. Desta forma, a posio de cada satlite se repete, a cada dia, quatro minutos antes que a do dia anterior. Esta configurao garante que no mnimo quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer ponto da superfcie terrestre, a qualquer hora.

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A figura abaixo, ilustra a constelao dos satlites GPS.

Trs tipos de satlites fazem parte do projeto NAVSTAR-GPS. Eles so denominados satlites do Bloco I, II e IIR. Os satlites do bloco I so prottipos e todos os 11 satlites planejados j foram lanados. O ltimo satlite deste bloco, PPN 12, foi desativado no final de 1995. Um total de 28 satlites do Bloco II (satlites operacionais) so planejados para dar suporte a configurao de 24 satlites. Em maro de 1996, 24 satlites do bloco II entraram em operao. A ttulo de informao, o sistema foi declarado operacional (24 satlites operacionais testados e em pleno uso) em 27 de abril de 1995. Os satlites do bloco II sero substitudos por 20 satlites do bloco IIR, medida que for necessrio. Duas das novas caractersticas destes satlites so a capacidade de medir distncias entre eles (cross link ranges) e calcular efemrides no prprio satlite (Seeber, 1993). Cada satlite carrega padres de Seqncia altamente estveis (Csio e Rubdio) com estabilidade entre 10-12 e 10-13, formando uma base de tempo muito precisa. Os satlites do bloco II esto equipados com dois osciladores de Csio e dois de Rubdio, ao passo que os satlites do bloco 1 eram equipados com osciladores de Quartzo. Os satlites GPS so identificados com dois esquemas de numerao. O SVN (Space Vehicle Number) ou nmero NAVSTAR baseado na seqncia de lanamento dos satlites e o nmero do PRN (PseudoRandom-Noise) ou SVID (Space Vehicle Identification) relacionado com o arranjo da rbita e o segmento do PRN atribudo para cada satlite.

Caractersticas dos Sinais GPS


Cada satlite GPS transmite duas ondas portadoras: L1 e L2. Elas so geradas a partir da freqncia fundamental de 10.23 MHz, a qual multiplicada por 154 e 120 respectivamente. Desta forma, as freqncias (L) e os comprimentos de onda () de L1 e L2 so:

= 19 cm L2 = 1227.60 MHz = 24 cm
L1 = 1575.42 MHz Estas duas freqncias so geradas simultaneamente, permitindo aos usurios corrigir grande parte dos erros devido a refrao ionosfrica.

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Os cdigos PRN (Pseudo Random Noise) so modulados sobre estas duas portadoras. Um PRN uma seqncia binria (0 e 1 ou + 1 e - 1) que parece ter caracterstica aleatria. Como gerado por um algoritmo, pode ser univocamente identificado. O cdigo C/A (Coarse Acquisition) com comprimento de onda por volta de 300 m, transmitido a uma razo de 1.023 MHz e modulado somente sobre a onda portadora L1. O perodo deste cdigo 1 milisegundo. Este o cdigo a partir do qual os usurios civis obtm as pseudo-distncias que permitem obter a exatido estipulada no SPS. Este cdigo no criptografado, embora possa ter sua preciso degradada. O cdigo P (Precise or Protected) tm sido reservado para uso dos militares americanos e outros usurios autorizados. Seu comprimento de onda da ordem de 30 m e transmitido na razo de 10.23 MHz (uma seqncia de 10,23 milhes de dgitos binrios por segundo) modulado nas portadoras L1 e L2, com perodo de 266 dias. Cada satlite contm o correspondente a 7 dias deste cdigo, ou seja uma semana das 38 possveis. Desta forma, todos os satlites transmitem na mesma freqncia e podem ser identificados pela sua (nica) semana correspondente. O seguimento do cdigo atribudo a cada satlite reiniciado a cada semana as 0 hs TU (Tempo Universal) do sbado para domingo. O fato do cdigo P ser modulado numa razo mais alta faz com que o mesmo seja mais preciso. No entanto, o cdigo P encriptado (AS) e passa a ser denominado cdigo Y, o qual no disponvel para os usurios civis. O sinal GPS bsico ilustrado na figura a seguir. As mensagens de navegao so tambm moduladas sobre as portadoras. Tais mensagens contm os parmetros orbitais, dados para correo da propagao na atmosfera, parmetros para correo do erro dos relgios dos satlites, sade dos satlites, etc. Desta breve explanao pode-se observar que h trs tipos de sinais: a portadora, os cdigos e os dados (navegao, relgio, etc.). Esta estrutura permite no s medir a fase da portadora e sua variao, mas tambm o tempo de propagao. Este ltimo conseguido pela modulao da fase (0 ou 180), seguindo um dos cdigos PRN. O sinal L1 pode ser descrito como Spilker,1978):

SL = AP Pi(t) Di (t) sen (w1t ) + Ac Ci (t) Di (t) cos (w1 t) AP a amplitude do cdigo P, Pi(t) a seqncia do cdigo P (+1, -1), Di(t) o fluxo dos dados com estado (+1, - 1), Ac a amplitude do cdigo C/A, Ci(t) a seqncia do cdigo C/A (+1, -1) e sen(w1t) o sinal da onda portadora.

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O ndice i representa o satlite em questo, O sinal L2 tem uma estrutura mais simples porque contm apenas o cdigo P SL2 = Bp Pi ( t ) Di ( t )sem (w2 t ) Nesta equao Pi(t) novamente a seqncia do cdigo P para o satlite i, enquanto B p representa sua amplitude. A poca t dos dois cdigos e portadoras so sincronizados. O acesso direto ao cdigo P somente possvel para receptores bem sincronizados com o sistema de tempo GPS e posicionados num ponto com coordenadas bem definidas. Esta a razo pela qual, em geral, o acesso realizado com o auxlio do cdigo C/A via o HOW (Hand Over Word), o qual contm o contador Z (Z-count) que acompanha as mensagens dos satlites. O contador Z definido como um nmero inteiro, com perodo de 1.5 segundos, e contado desde o incio da semana GPS, identificando desta forma a poca de registro dos dados em tempo GPS. Quando o contador Z conhecido, a aquisio do cdigo P pode ser feita nos prximos seis segundos (Sceber, 1993).

Segmento de controle
As principais tarefas do segmento de controle so: monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites, determinar o sistema de tempo GPS, predizer as efemrides dos satlites e calcular as correes dos relgios dos satlites e atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite. O sistema de controle composto por cinco estaes monitoras (Hawaii, Kwajalein, Ascension Island, Diego Garcia, Colorado Springs), trs antenas para transmitir os dados para os satlites, (Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein), e uma estao de controle central (MCS: Master Control Station) localizada em Colorado Springs, Colorado (Vide figura a seguir). Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e receptor de dupla freqncia, o qual rastreia todos os satlites visveis e transmite os dados para a MCS, via sistema de comunicao. Os dados so processados na MCS para determinar as rbita dos satlites (efemrides transmitidas) e as correes dos relgios dos satlites afim de atualizar periodicamente as mensagens de navegao. A informao atualizada enviada para os satlites a partir das antenas terrestres. As estaes de controle (Monitor Station) tiveram originalmente suas coordenadas determinadas em relao ao WGS-72. Em janeiro de 1987 foi adotado o WGS-84. O DMA (Defense Mapping Agency) est realizando um refinamento do WGS- 84. Testes realizados mostraram que a nova realizao deste sistema, denominada WGS- 84(G730), est compatvel com o ITPF-92 (IERS Terrestrial Reference Frame 1992), na ordem do decmetro. A distribuio geogrfica das estaes monitoras atende os requisitos de navegao, mas no satisfaz determinao de rbitas altamente precisa, em particular para aplicaes de geodinmica. O Servio GPS Internacional de Geodinmica (IGS: International GPS Service for Geodynamics), estabelecido pela Associao Internacional de Geodesia (IAG: International Association of Geodesy) tm capacidade de produzir efemrides com preciso da ordem de 20 cm para cada uma das coordenadas do satlite, a qual capaz de atender a maioria das aplicaes exigindo alta preciso.

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Segmento dos usurios


O segmento de usurios composto pelos receptores GPS, os quais devem ser apropriados para usar o sinal GPS para os propsitos de navegao Geodesia ou outra atividade qualquer. A categoria de usurios pode ser dividida em civil e militar. Atualmente h uma grande quantidade de receptores no mercado civil, para as mais diversas aplicaes, o que demonstra que o GPS realmente atingiu sua maturidade. Uma breve descrio dos principais componentes envolvidos num receptor, acompanhada da apresentao dos receptores mais utilizados em Geodesia no Brasil e no mundo far parte desta seo.

Descrio dos receptores GPS


Os principais componentes de um receptor GPS, tal como mostrado na figura a seguir, so (Seeber, 1993): antena com pr-amplificador, seo de RF (radio freqncia) para identificao e processamento do sinal, microprocessador para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados, oscilador, interface para o usurio, painel de exibio e comandos, proviso de energia e memria para armazenar os dados.

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A antena detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte eletrnica do receptor. Devido a estrutura dos sinais GPS, todas as antenas devem ser polarizadas circularmente (RHCP: right-hand circularia polarised). A antena deve ter boa sensibilidade para garantir a recepo de sinal fraco e o padro de ganho deve permitir recepo de todas as elevaes e azimutes visveis. Para levantamentos geodsicos a antena deve garantir ainda alta estabilidade do centro de fase da antena e proteo contra muti-caminhamento ou sinais refletidos. Vrios tipos de antenas esto disponveis no mercado: monopole or dipole, helix, spiral helix, microstrip e choke ring . Segundo Seeber (1993), um dos tipos de antenas mais freqentemente usado a microstrip, a qual ideal para equipamentos GPS de pequeno porte. Em geral, as antenas geodsicas devem permitir a recepo das duas ondas portadoras (L1 e L2). A proteo contra o multi-caminhamento (sinais refletidos) normalmente conseguida colocando a antena sobre um grande disco (ground plane) ou pelo uso de choke ring. Um choke ring composto por faixas condutores concntricas com o eixo vertical da antena e fixadas ao disco (ground plate), cuja funo impedir que a maioria dos sinais refletidos sejam recebidos pela antena. As antenas GPS so protegidas para evitar possveis danos. Para tanto se usa um tipo de plstico especial, o qual deve manter os sinais to prximos do original quanto possvel. Os sinais GPS so muitos fracos, tendo aproximadamente a i-nsima potncia que aqueles transmitidos por satlites de TV geoestacionrio. A razo pela qual os receptores GPS no necessitam de uma antena de dimenso igual a das parablicas tm a ver com a estrutura dos sinais GPS e a habilidade dos receptores em capt-los. A captao dos sinais GPS est mais concentrada no receptor do que na antena propriamente dita. De qualquer forma, uma antena GPS, geralmente, contm um pr- amplificador de baixo rudo que impulsiona o sinal antes dele alimentar o receptor (Langley, 1995). Os sinais GPS sofrem interferncias quando passam atravs da maioria das estruturas. Algumas combinaes de antena/receptor so capazes de captar sinais recebidos dentro de casas de madeira, sobre o painel de controle de veculos e na janela de avies. Naturalmente, recomendado que as antenas sejam montadas com um amplo ngulo de visada, sem. obstruo. Sob folhagem densa, particularmente quando mida, os sinais GPS so atenuados, de tal modo que muitas combinaes antena/receptor apresentam dificuldades em capt-los. Os sinais que entram no receptor so convertidos na diviso de RF para urna freqncia mais baixa, denominada freqncia intermediria (FI), a qual mais fcil de ser tratada nas
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demais partes do receptor. Isto obtido pela combinao do sinal recebido pelo receptor com um sinal senoidal gerado pelo oscilador do receptor. Os osciladores dos receptores GPS so, normalmente, de quartzo, de qualidade melhor que os utilizados nos relgios de pulso. Alguns receptores geodsicos permitem o uso de osciladores externos, tal como um padro atmico. O sinal Fl contm toda a modulao presente no sinal transmitido, mas a onda portadora se apresenta deslocada em freqncia. O deslocamento a diferena entre a freqncia recebida (original) e a gerada no oscilador do receptor. Ela normalmente denominada Seqncia de batimento da portadora (Langley, 1995). Mltiplos estgios de Fl so usados nas maiorias dos receptores, reduzindo a freqncia da portadora em etapas. Finalmente, o sinal FI trabalhado nos rastreadores do sinal (signal trackers), ou seja, nos canais. O canal de um receptor considerado a sua unidade eletrnica primordial, podendo possuir um ou mais canais. Os tipos de canais so divididos em multi-canais (canais dedicados), seqencial e multiplexados. Nos receptores multi-canais, tambm denominados de canais paralelos, cada canal rastreia continuamente um dos satlites visveis. No mnimo quatro canais so necessrios para obter posio e correo do relgio em tempo real. Se mais canais estiverem disponveis, um maior nmero de satlites pode ser rastreados. Os receptores modernos contam com at 12 canais para cada freqncia. Nos receptores seqenciais, o canal alterna de satlite dentro de intervalos regulares, normalmente no coincidentes corri a transmisso dos dados, fazendo com que a mensagem do satlite s seja recebida completamente depois de vrias seqncias. Alguns receptores dispem de um canal dedicado para a leitura das mensagens. Na maioria dos casos usa-se canais seqenciais rpidos, cuja taxa de alternncia da ordem de um segundo. Na tcnica multiplex, seqncias so efetuadas entre satlites numa velocidade muito alta, e quando for o caso, nas duas freqncias. A razo de troca mais sincronizada com as mensagens de navegao (diferente da tcnica seqencial), permitindo que elas sejam obtidas quase que simultaneamente. Uma vantagem da tcnica multiplex sobre a de multi-canais a no necessidade de considerar os efeitos sistemticos entre canais. Um receptor usando a tcnica multiplex necessita da ordem de 30 segundos para obter a primeira posio, tal como nos receptores com canais dedicados. Receptores com um nico canal so de baixo custo, mas como so lentos na aquisio de dados, ficam restrito aplicaes de baixa velocidade. Aqueles com canais dedicados so mais rpidos, embora apresentem efeitos sistemticos entre canais (inter- channel biases), os quais so minimizados no processo de calibrao realizado pelo microprocessador. A maioria dos receptores geodsicos tem de 6 a 12 canais dedicados (paralelos), com capacidade de rastrear todos os satlites visveis. O microprocessador necessrio no controle das operaes do receptor (obter e processar o sinal, decodificar a mensagem de navegao), bem como para calcular posies e velocidades, alm de outras funes (controle dos dados de entrada e sada, mostrar informaes). Ele usa, essencialmente, dados digitais para efetuar suas funes. A unidade de comando e display proporciona a interao com o usurio. As teclas podem ser usadas para entrar com comandos visando selecionar as mais variadas opes de coleta de dados, monitoramento das atividades do receptor, mostrar as coordenadas calculadas e outros detalhes (DOP, satlites sendo rastreados, ngulo de elevao, etc.), bem como para entrar com a altura da antena e identificao da estao. A maioria dos receptores dispe de padro de operao preestabelecido, no requerendo interveno do usurio. Os receptores dispem tambm de memria interna para armazenagem das observaes (pseudo-distncia e medidas de fase da portadora) e das efemrides transmitidas. Alguns
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receptores possuem, em adio armazenagem interna, capacidade de armazenar os dados diretamente em discos rgidos ou disquetes de microcomputadores ligados externamente. A transferncia de dados exige a presena de portas seriais do tipo RS-232, as quais permitem que alguns tipos de receptores possam ser controlados remotamente. O suprimento de energia foi um fator muito crtico nos receptores da primeira gerao, devido ao alto consumo. Os receptores modernos so concebidos para que tenha consumo mnimo de energia. Alguns chegam mesmo a operar corri baterias comuns (pilhas), embora tenham uma bateria interna recarregvel, em adio a entrada de energia externa. Os receptores GPS podem ser divididos segundo vrios critrios. Uma classificao possvel de acordo com a comunidade usuria: receptor militar, civil, navegao, geodsico e de aquisio de tempo. Uma outra classificao baseia-se no tipo de dados proporcionado pelo receptor: cdigo CIA, cdigo CIA e portadora L1, cdigo CIA e portadoras L1 e L2, cdigo CIA e P e portadoras L1 e L2, portadora L1 e portadoras L1 e L2.

Tcnicas de Processamento do Sinal


Em Geodesia, para aplicaes em redes com bases longas ou em regies com forte atividade ionosfrica, essencial o uso das duas portadoras (L1 e L2) e ter acesso ao cdigo P. A tcnica normalmente aplicada para acessar a portadora, quando AS no est em operao, a tcnica da correlao do cdigo. Ela , normalmente, usada para acessar a portadora L1. Como a portadora L2 tm modulado sobre ela apenas o cdigo P, o qual sujeito ao AS, ela deve ser acessada por uma das vrias tcnicas disponveis: quadratura do sinal, correlao do cdigo quadrado, correlao cruzada e a mais recente tcnica denominada P-W. Uma breve descrio de cada uma delas segue abaixo.

(a) Correlao do cdigo


Nesta tcnica, o receptor correlaciona o cdigo gerado por ele prprio com o cdigo recebido do satlite. Para gerar o cdigo no receptor, necessita-se conhecer o cdigo gerado pelo satlite. O cdigo gerado no receptor deslocado at obter mxima correlao com o transmitido pelo satlite. Assim que os cdigos estiverem alinhados, um dispositivo interno (code tracking loop) garante que os dois permaneam alinhados. O tempo necessrio para alinhar as duas seqncias de cdigos a medida de tempo de deslocamento do sinal, do satlite at o receptor. Como h erro de sincronismo entre os relgios do receptor e satlite, quando o tempo de propagao multiplicado pela velocidade da luz, tm-se como resultado a chamada pseudo-distncia, a qual pode ser gerada a partir do cdigo C/A ou P. A seqncia do cdigo proporciona a leitura do relgio do satlite no momento em que um bit particular foi transmitido pelo satlite.

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Numa segunda fase, um outro dispositivo interno (carrier-tracking loop) separa o cdigo da portadora para possibilitar a medida da fase e extrair a mensagem de navegao. Esta tcnica conhecida como reconstruo da portadora. O sinal da fase da portadora do satlite, quando demodulado, confrontado com o sinal gerado pelo oscilador do receptor. A observao resultante a fase de batimento da portadora, que a fase relativa entre o sinal recebido e o gerado pelo oscilador do receptor. Um receptor usando esta tcnica podegerar observaes de pseudo-distncia, fase de Pagamento da portadora e variao da fase da portadora (L1) (Doppler), alm de extrair as mensagens de navegao. Esta tcnica somente pode ser aplicada na portadora L2 quando o AS no estiver ativado ou para usurios tendo acesso ao cdigo P criptografado (cdigo Y).

(b) Quadratura do Sinal (Signal Squaring)


Nesta tcnica, os sinais recebidos no receptor so multiplicados por eles mesmos, gerando uma segunda portadora. Os cdigos e mensagens de navegao so perdidos e o sinal resultante uma onda senoidal de freqncia duas vezes a original e razo sinal rudo maior. A vantagem desta tcnica a no necessidade do conhecimento do cdigo, o que a torna adequada para acessar a portadora L2 quando o AS estiver ativado. A perda da mensagem de navegao exige o uso de efemrides e correes dos relgios dos satlites obtidas a partir de fontes externas. A soluo deste problema envolve o uso do cdigo CIA, presente na portadora L1, a partir da qual se obtm a pseudo-distncia e a fase da portadora, bem como as mensagens de navegao. Usando a quadratura do sinal obtmse a fase da portadora L2. A deteco de perdas de cicios e outliers, normalmente mais difcil sobre dados coletados com receptores usando a quadratura do sinal sobre L2, do que usando a correlao do cdigo. Os receptores Trimble 4000 SST usam esta tcnica.

(c) Correlao Cruzada (Cross-Correlation)


A tcnica da correlao cruzada uma opo disponvel em alguns receptores, tais como Trimble 4000 SSE, Trimble 4000 SSI e Turbo Rogue. Eles mudam automaticamente o modo de operao quando o AS ativado, isto , passam da tcnica de correlao do cdigo para a de correlao cruzada. Usando esta tcnica, quatro observaes so produzidas: duas medidas de fase da onda portadora e duas pseudo- distncias. As medidas de fase da onda portadora so produzidas com o comprimento de onda igual a original e as pseudodistncias advm do cdigo CIA e do cdigo Y , este ltimo via correlao cruzada. Esta tcnica se baseia no fato de que o cdigo Y em L1 e L2 so idnticos embora no necessariamente conhecido. O atraso devido a ionosfera faz com que o sinal L1 alcance a antena antes que o sinal L2. Observando o que h no sinal L1, pode-se usar tal informao para correlacionar com o sinal L2 que chega um pouco mais tarde. Desta forma, o cdigo Y do sinal L1 alimentado por um dispositivo no receptor (variable feed back loop) at que haja correlao com o cdigo Y da portadora L2. O atraso ocorrido equivalente a diferena entre as pseudo-distncias que seriam geradas a partir do cdigo P em L1 e L2, caso fossem disponveis. Este valor adicionado a pseudo- distncia gerada a partir do cdigo C/A para gerar a pseudo-distncia em L2. Depois de correlacionar os dois sinais, eles esto precisamente alinhados e podem ser subtrados das portadoras, gerando a portadora L2, com comprimento de onda igual a original, ou seja 24 em (Talbot, 1992). (d) Correlao do Cdigo com Quadratura do Sinal (Code-Correlating Squaring) Esta tcnica usa o fato de que a maioria do cdigo Y composta pelo cdigo P.

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Correlacionando o cdigo Y em L2 com uma rplica do cdigo P e usando tcnicas de filtragem possvel medir a pseudo-distncia na portadora L2. O sinal ento quadrado para obter a portadora L2 com comprimento de onda duas vezes inferior o original. Esta tcnica aplicada nos receptores GPS Leica 200. (e) Tcnica P-W (P-W Code Tracking) Esta tcnica for desenvolvida pela Ashtech e usada nos recptores Ashtech ZXII. O cdigo Y pode ser dividido em duas componentes: o cdigo P original, e o cdigo W, este ltimo usado na criptografia do cdigo P. A tcnica P-W, tal como a da correlao cruzada, supe que o cdigo Y o mesmo nas portadoras L1 e L2. Alm disto usa-se o conhecimento de que o cdigo W gerado em uma freqncia bem mais baixa (50 bps) se comparada com a do cdigo P. Uma rplica do cdigo P correlacionada com o cdigo Y (P-W) e usando processos de filtragem de sinal, os sinais em L1 e L2 podem ser comparados, permitindo estimar o valor do cdigo W, o qual eliminado, deixando apenas o cdigo P. esta tcnica proporciona trs pseudo-distncias (C/A, Y1 e Y2) e duas medidas de fase da onda portadora (L1 e L2) ambas com comprimento de onda igual a original (Ashjaee and Lorenz, 1992).

Exemplos de Alguns Receptores GPS


O primeiro receptor para fins geodsicos foi introduzido no mercado em 1982. Trata-se do Macrometer V 1000, desenvolvido com o suporte financeiro da NASA (National Aeronautics and Space Adrninistration). um receptor de freqncia simples, rastreando at 6 satlites a partir de 6 canais paralelos, usando a tcnica da quadratura do sinal. Desta forma, perde-se as informaes das efemrides e relgios dos satlites, necessitando de fonte externa para obteno das efemrides. A preciso de bases de 1 00 km, levantada com este equipamento, foi da ordem de 1 a 2 ppm. Uma nova verso do V 1000, denominado Macrometer II , foi introduzida em 1985, o qual um receptor de dupla freqncia. Paralelamente, o DMA (Defense Mapping Agency) em cooperao com o USGS (U.S. Geological Survey) e NGS (U.S. National Geodetic Survey) desenvolveram especificaes para um receptor porttil de dupla freqncia, com correlao do cdigo. Isto resultou num receptor multiplex, com capacidade de rastrear at 4 satlites, denominado TI-4100, desenvolvido pela Texas Instrumentos Company, e introduzido no mercado em 1984. Este foi o primeiro receptor que proporcionava todas as observveis de interesse dos geodesistas, agrimensores, cartgrafos e navegadores, ou seja: pseudodistncias a partir do cdigo P em L1 e L2, bem como a partir do cdigo C/A em L1 e fase das portadoras L1 e L2. O equipamento foi extensivamente usado, sendo que a maioria dos resultados publicados entre 1985 e 1991 baseada em dados coletados com o T14100. O desenvolvimento dos receptores disponveis atualmente foi significantemente influenciado pela tecnologia aplicada nos dois exemplos citados acima. A maioria dos modelos iniciou com receptores de simples freqncia (L1 - correlao do cdigo CIA) com capacidade de rastrear apenas 4 satlites. Num segundo momento, a opo da portadora L2 foi acrescentada, usando a tcnica de quadratura do sinal e o nmero de satlites passveis de serem rastreados simultaneamente aumentou. O passo seguinte, por volta de 1992, foi a incluso do cdigo P em L2, ou mesmo em L1, visando melhorar a qualidade da portadora L2. Com a aproximao da ativao permanente do AS, por volta de 1993, os fabricantes passaram a desenvolver tcnicas mais apuradas, com o objetivo de obter a portadora L2 com comprimento de onda original (Cross-Correlation, Tcnica P-W, etc.). Atualmente, h uma grande quantidade de receptores disponveis no mercado, com os mais variados preos, configuraes e para as mais diversas aplicaes. Nos deteremos nos modelos mais utilizados no Brasil, apresentando apenas algumas caractersticas destes equipamentos. Desta forma, apenas alguns receptores esto includos na tabela abaixo. A ordem com que foram includos no reflete a qualidade ou performance do equipamento.
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Esta tabela foi compilada a partir de um levantamento de receptores GPS publicado na revista Fator GIS. APLICAO Levantamento Expedito Navegao Trimble Autnoma Magellan FABRICANTE MODELO GPS-35 GPS-38 GPS-45 GPS-75 GPS-45XL GPS-12XL GPS II ScoutMaster GPS2000 GPS3000 Field Pro V Pro Mark X ScoutMaster Geoexplorer GPS-38 GSP-45 GPS-75 SRVY II GPS-45XL GPS-12XL GPS II March I e II GPS N3 N DE SAT 12 8 8 8 8 12 8 8 12 12 5 10 8 8 8 8 8 8 8 12 8 8 12 S.RASTREADOS PRECISO 100m 100m 100m L1 C/A 100m 100m 100m 100m Cdigo 100m 100m 100m 1 a 3m 1 a 3m < 10m 2 a 5m 3 a 10m 3 a 10m 3 a 10m 1 a 5m 3 a 10m 3 a 10m 3 a 10m 1a5m 1m

Garmin

Levantamento Expedito Navegao Diferencial

Trimble

L1 C/A

Garmin

Cdigo

CMT

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APLICAO Navegao Diferencial de

FABRICANTE MODELO Sokkia Spectrum Trimble Geoexplorer Pro XR Pro XRS Pro Mark X-CP G12 Super C/A Sensor DNS-12 March I e II GPS N3 Gismo GSS 1A 4600 LS 4000 Si System 200 SR 261 System 200 SR 9400 GP-R1 STEP I Reliance GPS N3 Gismo GePos RS GSR 1100 4000 SSi System 200 SR 299 GP R1-D Outrider

N DE SAT 8 8 8 a 12 8 a 12 10 12 12 12 8 12 12 8 8 a 12 9 a 12 6 12 12 12 12 12 12 12 12 9 a 12 12 12 12

Magellan Ashtech Preciso CMT Nikon Sokkia Trimble Wild Topcon Ashtech CMT Nikon Zeiss Sokkia Trimble Wild Topcon Nikon

S.RASTREADOS RECISO L1 C/A < 1m Cdigo e < 1m Portadora L1 C/A < 0,75m Cdigo < 0,10m < 1m L1 C/A < 0,90m < 0,75m < 1m Cdigo e 50cm Portadora 1cm + 2ppm 1cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 1cm + 2ppm 1cm + 2ppm 0,5cm + 2ppm 1cm + 2ppm 1cm + 2ppm 1cm + 2ppm 1cm + 1ppm 0,5cm + 2ppm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm + 1ppm + 1ppm +1ppm + 1ppm + 1ppm

Geodsico Esttico Bases Curtas e Cinemtico Geodsico Esttico Bases Longas e Cinemtico

L1 C/A

Cdigo e Portadora

L1 C/A Cdigo e Portadora L2 Squaring

Geodsico Esttico Cinemtico E Rpido Esttico

Sokkia Trimble Wild Topcon Ashtech Nikon Zeiss Sokkia Trimble

GSR 2100 4000 Ssi System 300 SR 399 System 300 SR 9500 Turbo-SII Z-12 Outrider GeoPos RD 24 GSR 2200 4000 c/ OTF 4000 Ssi OTI System 300 SR 399 System 300 SR 9500 Z-12 Autrider GeoPos RD 24 RT GeoPos RM 24

12 9 a 12 9 12 8 12 12 12 12 12 9 a 12 9 12 12 12 12 12

L1 C/A Cdigo e Portadora L2 P ou Y Cdigo E Portadora

0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm 0,5cm

+ 1ppm + 1ppm +1ppm +1ppm + 1ppm + 1ppm + 1ppm + 1ppm

Geodsico Dinmico (on-the-fly)

L1 C/A Cdigo e Portadora L2 P ou Y Cdigo E Portadora

Wild Ashtech Nikon Zeiss

0,5cm + 1ppm 1cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm 2cm + 1ppm 0,5cm + 1ppm

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O usurio GPS, ao definir o equipamento a ser adquirido, deve prestar bastante ateno nas especificaes dos equipamentos. Na maioria das vezes, grande parte dos acessrios que constam dos folhetos, so opcionais, elevando sobre maneira o preo apresentado pelos representantes. A preciso que consta dos folhetos nem sempre alcanada, dependendo de condies especiais. aconselhvel que futuros usurios, no acostumado com a nomenclatura e termos envolvidos no GPS, consulte especialistas para auxiliar na deciso sobre o equipamento a ser adquirido.

Impacto da Disponibilidade Seletiva e Anti/Fraude


J foi citado na seo 1 a respeito da limitao da acuracidade do sistema GPS via Selective Availability (SA: Disponibilidade Seletiva) e Anti-Spoofing (AS: Anti-fraude). Estes dois tipos de limitao da acuracidade do sistema foram implementados nos satlites do Bloco II. A disponibilidade seletiva foi ativada em 4 de julho de 1991 s 04 hs TU. O AS foi exercitado intermitentemente durante o ano de 1993 e implementado em 31 de janeiro de 1994. Trata-se de reduo proposital do nvel de acuracidade do GPS, de modo que o SPS (Standard Positioning Service) disponvel para os usurios no autorizados seja da ordem de 100 m, ao nvel de confiana de 95%. Isto significa que a acuracidade da posio horizontal de um usurio posicionando-se de forma absoluta ser da ordem de 100 m ou melhor, durante 95% do tempo. Esperava-se que apenas o AS seria suficiente para proporcionar a limitao no nvel de acuracidade. No entanto, posicionamento com o cdigo CA mostrou acuracidade da ordem de 20 a 40m (Sceber, 1993). Esta inesperada situao desfechou o programa chamado disponibilidade seletiva (SA), para ser incorporado nos satlites do Bloco L1. Dois efeitos fazem parte da SA: manipulao das efemrides transmitidas ( tcnica ) e desestabilizao sistemtica do oscilador do satlite (tcnica ) O impacto da SA sobre os usurios civis tm sido um ponto de muitas discusses entre usurios GPS e vrios testes foram realizados para avaliar seu efeito. H um aumento no rudo do cdigo e da onda portadora. Os efeitos da tcnica podem provocar efeitos sistemticos na escala e orientao de uma base, caso a sesso de observao no seja longa o suficiente para eliminar o efeito da perturbao da rbita. O tcnica efeito da tcnica provoca um efeito adverso na deteco e reparo de perdas de ciclos para medidas no diferenciadas. O efeito praticamente eliminado na diferenciao, haja vista no depender da geometria do satlite. Para navegao, o uso de DGPS (Differential GPS) ou WADGPS (Wide Area Differential GPS) praticamente elimina os efeitos de SA. Encontra-se em discusso no momento, a eliminao da SA dentro de um perodo de 4 a 1O anos (Gibbons, 1996), o que vai de encontro a aspiraes da comunidade usuria. Vale a pena citar que o sistema russo similar ao GPS, denominado GLONASS, encontra-se em plena operao, sem as desvantagens de SA e AS do GPS. Claramente, um rival em potencial para o GPS. O AS refere-se a no permisso de acesso ao cdigo P. Para tanto, o cdigo P criptografado, resultando num cdigo protegido, denominado Y. Somente usurios autorizados tm acesso ao cdigo P quando o AS est ativado. O objetivo primrio do AS evitar que usurios no autorizados possam gerar cdigos P falsos, interferindo com o uso militar do sistema (Underhill & Underhill, et al. 1992). O cdigo Y resultante de uma combinao dos cdigos P e W. Este ltimo gerado numa razo de 50 bps (bits por segundos), ao passo que o cdigo P apresenta uma razo de 10,23x106 bps (Monico, 1995).

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Situao Atual do GPS


O GPS foi declarado operacional em 27 de abril de 1995. Naquela poca, havia 25 satlites em rbita, 1 do Bloco I (satlite 12) e os demais do Bloco II. O satlite 12 foi retirado de operao no final de 1995, depois de ter sido declarado saudvel vrias vezes, muito embora, com alguns problemas. De acordo com as diretivas de deciso do Presidente dos Estados Unidos a respeito do GPS, bem provvel que a SA seja desativada dentro da prxima dcada. Nesta diretiva, ficou tambm assegurada a continuidade do GPS globalmente, sem a cobrana de taxas diretas. Um outro aspecto importante foi a deciso de desenvolver e implementar a ampliao do GPS afim de que o mesmo seja usado com o padro para sistemas de transportes, quer seja americano ou internacional. A tabela abaixo mostra o status dos satlites GPS em junho de 1996. O primeiro satlite do Bloco IIR (reabastecimento) est planejado para ser lanado em 29 de agosto de 1996. Para o final de junho dever ocorrer o lanamento de mais um satlite do Bloco II A, na posio orbital E3, para substituir o SVN 1 6 (PRN 1 6). A gerao de satlites que substituir os do Bloco IIR ser denominada IIF, contar com 33 satlites. O programa de produo de satlites encontra-se em fase de concorrncia e representar um compromisso do governo americano em disponibilizar o GPS por um perodo de 20 a 30 anos. Sistema de Referncia do GPS

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O sistema de referncia do GPS o World Gedetic System 1984 (WGS-84). Desta forma, quando um levantamento efetuado usando o GPS, as coordenadas dos pontos levantados sero obtidas no mesmo sistema de referncia. A figura a seguir ilustra o WGS-84. Sua origem o centro de massa da Terra, com os eixos cartesianos X, Y e Z idnticos ao Sistema de Referncia Terrestre Convencional (CTRS) para a poca 1984.

O elipside de referncia o GRS80 (Geodetic Reference System 1980), um elipside de revoluo equipotencial e geocntrico. Alguns parmetros relacionados a este elipside esto listados na tabela a seguir (Hofmann-Wellenhof el al, 1992). Parmetro e Valor a = 6.378.137 m b = 6.356.752,314 m f = 1/298,2572221 J2 = 1.082.630,10-9 2 = 7.292.115x108 rad/s GM = 3.986.005x108 m3/s2 Descrio Semi-eixo maior Semi-eixo menor Achatamento Coeficiente zonal de Segunda ordem Velocidade angular da Terra Constante gravitacional da Terra

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Na realizao do WGS-84 utilizou-se 1591 estaes determinadas pelo DMA(Defense Mapping Agency) usando o sistema Transit, com preciso da ordem de 1 a 2m. Refinamento tem sido efetuado usando a tcnica de posicionamento GPS, levando a uma nova realizao, a qual compatvel com o ITRF92 ao nvel decimtrico. Esta realizao denominada WGS-84 (G730), onde G representa que o refinamento foi efetuado usando GPS e 730 a semana GPS em que foi realizada. As efemrides transmitidas pelo GPS so referenciadas ao WGS-84. Portanto, conforme j citado, as coordenadas derivadas tambm estaro referenciadas ao WGS-84. Vale a pena ressaltar que os usurios requerendo maior acuracidade nos resultados, podero ps-processar seus dados usando efemrides precisas, geradas pelos diversos centros de anlises que compem o IGS. Neste caso ter-se- como sistema de referncia, um dos ITRFS.

Atividades GPS em Desenvolvimento e Futuras


Outros recentes desenvolvimentos no Brasil tm sido as redes GPS estaduais. Elas so redes passivas, tais como as redes convencionais, levantadas usando GPS e referenciadas ao WGS-84 a partir da estao CHU. A rede do Estado de So Paulo, composta por 24 estaes, com espaamento de 50 a 200 km, um dos exemplos j realizados (Blitzkow e/ al, 1993). Outro exemplo a rede GPS Paran, tambm j realizada, composta de 21 estaes com espaamento mdio de 100 km (Pereira, 1996). No se encontra disponvel no momento, as coordenadas oficiais destas estaes. A concepo destas redes dever atender maioria dos usurios GPS em termos de preciso, alm de ter seus vrtices em locais de acesso relativamente fcil. Os parmetros de transformao, citados anteriormente, tambm devero ser adequados para fins de mapeamento, sendo conveniente reavali-los. Observe que se trata de uma rede passiva, exigindo a ocupao de seus vrtices quando da determinao de novas estaes. Em muitos casos, a conexo rede por usurios dispondo apenas de receptores de freqncia simples exigir o levantamento de mais que uma base, haja vista que nestas circunstncias so recomendadas bases de no mximo, 20 km, devido aos problemas de refrao ionosfrica. O SIRGAS (Sistema de Referncia Geocntrico da Amrica do Sul), criado recentemente e com uma campanha GPS j realizada (26 de maio a 14 de junho de 1995), culminar com a realizao de um sistema de referncia geocntrico, usando algumas estaes do IGS como pontos fiduciais e referenciadas ao ITRF. Foram ocupadas 65 estaes ao todo, 7 das quais pertencentes ao IGS e 10 localizadas no Brasil (SIRGAS, 1994, SIRGAS, 1995). O mais notvel em termos de posicionamento geodsico no Brasil foi a proposta de implantao da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo). Trata-se de uma concepo moderna, a qual integra os mais recentes desenvolvimentos na rea de posicionamento, ou seja, realizar posicionamento ativo'. Ela no s permitir o acesso aos usurios do SGB, como poder fazer parte de uma rede mundial, reduzindo os custos das participaes em campanhas internacionais. Usurios dispondo de um receptor de dupla freqncia podero posicionar um vrtice com razovel preciso em qualquer parte do territrio nacional, sem a necessidade de ocupar qualquer estao do SGB. Esta tarefa poder demandar tempo considervel se atentarmos para os mtodos de posicionamento disponveis atualmente. No entanto, dispender de 1 a 5 horas para medir uma base de 500 km pode ser considerado econmico, ainda mais se um outro receptor (de uma freqncia por exemplo) puder ser usado simultaneamente para levantar os demais pontos de interesse na rea, usando, neste caso, as tcnicas de posicionamento rpido. Uma opo para acessar os dados das estaes da PBMC poder ser via Internet, ou numa concepo mais modesta, usando disquetes. A prxima figura mostra as estaes propostas para a RBMC e algumas estaes IGS na Amrica do Sul.

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Est previsto para o segundo semestre- de 1996, o pleno funcionamento da RBMC. Atualmente, duas estaes esto em funcionamento, ainda que precrio: Presidente Prudente e Curitiba. Percebe-se que, num determinado momento, os usurios do SGB passaro a conviver com trs sistemas geodsicos de referncia (SGB, WGS-84 e SIRGAS-ITRF). O primeiro usado para o mapeamento, o segundo para levantamentos com GPS usando efemrides transmitidas e o terceiro, digamos, para fins cientficos. Tal situao representa o impacto de novas tecnologias e a necessidade de atender aos usurios. No entanto, num determinado momento dever haver uma integrao destes sistemas e o mais bvio parece ser a adoo do sistema de melhor exatido, no caso o SIRGAS- ITRF. Tal soluo de longo prazo e requer que a maioria dos documentos cartogrficos esteja disponvel em meio digital, possibilitando efetuar uma transformao massiva de todos os dados envolvidos. Desta forma, a estimao de parmetros de transformao precisos e confiveis entre os diferentes sistemas essencial para obter o beneficio mximo desta importante tarefa. oportuno salientar que a Associao Internacional de Geodesia recomenda o uso do WGS84 para fins de mapeamento, navegao ou banco de dados digitais (McCarthy, 1992).

Transformao de Coordenadas WGS-84 para SAD-69 e Vice- Versa


A transformao de coordenadas entre o WGS-84 e o SAD-69 de fundamental importncia nas atividades envolvendo GPS no Brasil. Enquanto o primeiro o datum do GPS, o segundo o adotado no Brasil. A seguir so apresentadas as etapas fundamentais, includo as equaes envolvidas na transformao.

Converso de Coordenadas Geodsicas em Cartesianas


Denotando as coordenadas cartesianas retangulares de um ponto no espao por X, Y e Z e assumindo um elipside de revoluo com a mesma origem do sistema de coordenadas cartesianas, um ponto pode tambm ser expresso pelas coordenadas geodsicas (elipsoidais) , e h. A figura abaixo ilustra o caso em questo.

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A relao entre as coordenadas cartesianas e elipsoidais dada por:

a latitude geodsica, que o ngulo que a normal ao elipside, passando por P, forma
com a sua projeo equatorial;

a longitude geodsica, que o ngulo compreendido entre os meridianos geodsico de


Greenwich (origem) e o do ponto P (positiva a leste) ou de qualquer ponto sobre a normal; h a altitude geomtrica, que a distncia de P ao elipside, contada sobre a normal; N a grande normal ( raio de curvatura da seo primeiro vertical); e2 a primeira excentricidade numrica e

o achatamento.
O valor da altitude geomtrica aproximadamente dado por: h=N+H onde N a ondulao geoidal e H a altitude ortomtrica. A figura 2.5 ilustra estas trs quantidades de fundamental importncia para as atividades geodsicas. A quantidade de especial interesse para atividades de engenharia a altitude ortomtrica H. O GPS proporciona a altitude geomtrica h, cuja converso para ortomtrica, necessita do conhecimento da ondulao do geide (N).

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Erros Relacionados com os Satlites


O sistema GPS est sujeito erros aleatrios, sistemticos e grosseiros. As fontes de erros envolvidas no processo de medidas devem ser bem conhecidas. Os erros sistemticos podem ser parametrizados (modelado como termos adicionais) ou eliminados por tcnicas apropriadas. Os erros aleatrios, por sua vez, no apresentam qualquer relao funcional com as medidas e so, normalmente, as discrepncias remanescentes nas observaes depois que todos os erros grosseiros e sistemticos so minimizados. Eles so inevitveis, sendo portando, considerados como uma propriedade inerente da observao. A tabela abaixo apresenta uma subdiviso das fontes de erros e lista de alguns de seus efeitos. FONTES Satlite EFEITOS Erro da rbita Erro do relgio Relatividade Atraso de Grupo Refrao troposfrica Refrao ionosfrica Perdas de ciclos Sinais refletidos Rotao da Terra Erro do relgio Erro entre os canais Centro de fase da antena Erro nas coordenadas Mars terrestres Movimento do Plo Carga dos oceanos Presso da atmosfera

Propagao do sinal

Receptor/Antena Estao

Erros orbitais
Informaes orbitais podem ser obtidas a partir das efemrides transmitidas pelos satlites ou das ps-processadas, denominadas efemrides precisas. As coordenadas dos satlites calculadas a partir das efemrides so, normalmente, injuncionadas como fixas durante o processo de ajustamento dos dados GPS. Assim sendo, qualquer erro nas coordenadas do satlite se propagar para a posio do usurio. No posicionamento por ponto (prximo captulo), os erros sero propagados diretamente para a posio do usurio. J no posicionamento relativo, os erros orbitais so praticamente eliminados, mas erros remanescentes degradam a acuracidade da linha base na medida que esta se torna mais longa. Uma regra muito til que expressa o erro na base como funo do erro na posio do satlite (Well e/ al, 1986) dada por:

b = b r/r

onde, b o resultante na base; b o comprimento da base (km); r o erro na posio do satlite e; r a distncia do satlite ao receptor (
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20.000 )
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A acuracidade das efemrides transmitidas, de acordo corri a literatura especializada (Seeber, 1993; Hofmnann-Wellenhof et al, 1992; Leick, 1995), deve variar entre 20 e 50 (1). Elas so disponveis em tempo real, haja vista serem transmitidas com as observaes. As efemrides precisas, com acuracidade estimada de 20 cm a 1 m, resultante de ps-processamento, s ficam disponveis para os usurios dentro de uma semana aps a coleta dos dados. A tabela a seguir apresenta erros tpicos resultantes no processamento de bases com comprimento variando entre 10 e 5000 km. Para o caso das efemrides transmitidas (ET), foram adotados como erros orbitais os valores 20 e 100 m. Com efemrides precisas (EP), erros de 20 cm e 2 m foram considerados. Os valores 100 e 2 m, embora acima dos limites esperados, corresponde a 2 . Resultados documentados na literatura GPS tm evidenciado que a regra acima um tanto pessimista. Tem sido sugerido que ela representa mais apropriadamente a propagao dos erros orbitais sobre a componente vertical (Santos, 1995). De qualquer forma fica claro que o uso das efemrides precisas dever atender a maioria das atividades geodsicas, pois chega a atingir preciso relativa da ordem de 1O ppb (partes por bilho). Nas atividades necessitando de posicionamento em tempo real, as ET tm sido usadas. No entanto, se a acuracidade desejada deve ser melhor que a proporcionada pelo sistema GPS com o uso de ET no mtodo diferencial (DGPS), a tendncia atual o uso de WADGPS (Wide Area Differential GPS) (Mueller, 1994), em fase de desenvolvimento. Nos Estados Unidos, sistemas de WADGPS j se encontram em funcionamento. EFEMRIDES Erro Orbital r ( m) 100 Comprimento da base b ( km ) Erro na base b ( cm ) 5 50 500 2500 0.1 10 100 500 0.1 1 10 50 0.01 0.1 1 5 Acuracidade Relativa b / b (ppm) 5.0

ET

10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000

ET

20

1.0

ET

0.1

ET

0.2

0.01

Erros no Relgio do Satlite


Embora altamente acurados, os relgios atmicos bordo dos satlites no acompanham o sistema de tempo GPS. A diferena chega a ser, no mximo, de 1 milisegundo (Wells el al, 1986). Os relgios so monitorados pelo segmento de controle. O valor pelo qual eles diferem do tempo GPS faz parte da mensagem de navegao na forma de coeficientes de um polinmio de segunda ordem, dado por:
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Dt (t) = a0 + a1 ( t t0c ) + a2 ( t t 0c )2
Onde:

t 0c o tempo de referencia de relgio (clock);


a0 o estado do relgio do tempo de referncia; a1 a marcha linear do relgio e; a2 a variao da marcha do relgio. A tcnica usada na SA (dither) implementada atravs da introduo de erro no parmetro ai (Lachapelle el al, 1992). Conseqentemente, quando a SA estiver ativa, o polinmio acima no modela adequadamente os erros dos relgios dos satlites. Os efeitos podem ser minimizados pelo posicionamento diferencial.

Relatividade
Os efeitos da relatividade no GPS no so restritos somente aos satlites (rbitas e relgios), mas tambm a propagao do sinal e aos relgios dos receptores. O relgio do satlite, alm dos erros j mencionados, variam devido a relatividade geral e especial. Os relgios nas estaes de monitoramento e de bordo esto situados em locais com potenciais gravitacionais diferentes, alm de mover-se com velocidades diferentes. Isto provoca uma aparente alterao na freqncia dos relgios de bordo com relao aos terrestres. Os efeitos so compensados pela reduo da freqncia nominal dos relgios dos satlites em 4,55 x 10-3 Hz, antes do lanamento. Apesar destes cuidados , alguns efeitos no so eliminados. Porm no processamento usando tcnica diferencial, elimina-se a maioria destes efeitos.

Atraso de Grupo
Este erro decorrente do retardo dos sinais quando passam atravs do hardware do satlite, afetando o tempo de propagao do sinal. No entanto, a calibrao durante a fase de testes dos satlites permite determinar a magnitude do atraso e introduzi-la como parte dos coeficientes do polinmio do relgio.

Erros relacionados com a Propagao do Sinal


Os sinais provenientes dos satlites atravessam a atmosfera onde sofrem refrao, resultando numa trajetria curva associada a um atraso na chegada do sinal. A trajetria curva se deve ao fato do sinal passar atravs de vrios nveis de densidade variveis. O retardo do sinal urna conseqncia da diferena entre a velocidade do sinal na atmosfera e no vcuo. O meio onde ocorre a propagao consiste essencialmente da troposfera e da ionosfera. A troposfera se estende da superfcie terrestre at aproximadamente 50 km e comporta-se como um meio no dispersivo, isto , a refrao independente da freqncia do sinal. A ionosfera um meio dispersivo (a refrao depende da freqncia), o que significa que a fase da portadora e a modulao sobre ela sero afetadas de forma diferentes. A ionosfera abrange aproximadamente a regio que vai de 50 at 1000 km acima da superfcie terrestre. Por se tratar de regies apresentando comportamentos diferentes, elas sero tratadas separadamente. Alm destes efeitos, inclu-se nesta seo o efeito do movimento de rotao da Terra nas coordenadas do satlite durante a propagao do sinal.

Refrao Troposfrica
O efeito da troposfera pode variar de poucos metros at aproximadamente 100 m, dependendo da densidade da atmosfera e do ngulo de elevao do satlite. A refrao troposfrica muito sensvel quantidade de vapor d'gua presente, razo pela qual divideCURSO BSICO DE GPS 24

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la a mesma em duas componentes: uma seca e outra mida. Uma das vrias expresses que existe para a refratividade : N = 77,6 P/ T + 3,73 x 105 e / T2 Onde: P a presso atmosfrica total (mbars); T a temperatura absoluta (Kelvin) e; e a presso parcial de vapor d'gua.

Refrao Ionosfrica
A ionosfera, ao contrrio da troposfera, um meio dispersivo. Isto significa que a refrao ionosfrica depende da freqncia do sinal. Uma relao bsica entre o ndice de refrao (ti) e a freqncia (1) dada por (Dodson et a, 1993; Hofmann-Wellenhof el al, 1992): N = 1 A 1 Ne / 2 Onde: A 1 urna simples combinao de constantes fsicas (=40,3 Hz2 ); Ne a densidade de eltrons livre na ionosfera ( 1016 eltron/m3') e; depende, se o ndice de refrao para ser usado com o cdigo ( + para ndice de refrao de grupo) ou com a portadora (- para ndice de refrao da fase). Nesta expresso pode ser visto que o ndice de refrao da fase menor que a unidade, significando que a fase sofre um avano quando passa atravs da ionosfera. O cdigo por sua vez sofre um atraso, j que n maior que um para este caso. Desta forma, as pseudodistncias so mais longas e as medidas de fase da portadora mais curtas que a distncia geomtrica entre o satlite e receptor. A diferena idntica em ambos casos. A parte da freqncia do sinal, n tambm afetada pela densidade de eltrons livres, dependendo da atividade solar. Tempestades magnticas superpem um padro irregular sobre o ciclo da mancha solar, tornando a predio da densidade de eltrons livres muito difcil. As regies que apresentam os maiores distrbios na ionosfera so a equatorial e polar. Considerando apenas os termos de primeira ordem, a refrao ionosfrica obtida da seguinte expresso: I=1A1/

2 Nt

onde N, o contedo total de eltrons (TEC: Total Electron Contents). O TEC representa o nmero de eltrons de uma coluna atravessando a ionosfera junto com o sinal, com rea da seo transversal igual a 1m2. A dependncia da freqncia torna possvel eliminar os efeitos de primeira ordem quando se coleta os dados com um receptor de dupla freqncia. Para receptores de freqncia simples, a ionosfera a maior fonte de erro. No posicionamento relativo, sobre distncias curtas (10 a 20 km), a maioria dos erros eliminada. No entanto, receptores de freqncia simples so normalmente usados sobre linhas de bases maiores que as consideradas adequadas para eliminar grande parte dos efeitos da ionosfera. Desta forma, o uso de modelos da ionosfera pode melhorar os resultados. Nestes modelos, medidas de fase coletadas com receptores de dupla Seqncia so usadas para estimar as correes para os usurios de freqncia simples operando na rea. Maiores detalhes podem ser encontrados em Newby and Langley, (1 990) Georgiadou Y., (1 990), Newby and Langley, (1 992) e Klobuchar, (1986). Este mtodo ideal para ser usado dentro do contexto da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC), a qual consistir de uma srie de receptores GPS de dupla freqncia coletando dados continuamente em diversas regies do Brasil.

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Sinais refletidos ( multpath )


O receptor pode, em alguma circunstncia, receber alm do sinal que chega diretamente a antena, sinais refletidos em superfcies vizinhas mesma (multipath). Tal circunstncia depende da relatividade do meio onde se posiciona a antena, caractersticas da antena e de tcnicas utilizadas para impedir sinais refletidos. As condies um tanto arbitrrias envolvendo o levantamento torna a modelagem destes efeitos um tanto difcil, muito embora algumas combinaes de observveis permitam avaliar o nvel de sinais refletidos. Estes efeitos so normalmente considerados como erros aleatrios, muito embora, em alguns casos, pode-se comportar como efeitos sistemticos. Desta forma, a recomendao mais efetiva evitar levantamentos em locais propcios a estes efeitos. A figura 3.2 ilustra a ocorrncia de sinais refletidos.

Perdas de Ciclos
As medidas de fase so, normalmente, contnuas com respeito ao perodo de uma sesso de observao. Quando h uma no continuidade na medida da fase diz-se que ocorreu perda de ciclos. Isto pode ser devido a bloqueio do sinal, acelerao da antena, variaes bruscas na atmosfera, interferncias de outras fontes de rdio e problemas com o receptor e software. Quando ocorre perda de ciclos, de se esperar que a parte fracional permanece correta; somente o nmero inteiros de ciclos sofre um salto. necessrio, e na maioria das vezes possvel, corrigir a fase da portadora do nmero inteiros de ciclos provocando a descontinuidade. Diversas tcnicas tm sido desenvolvidas para este fim. Uma outra opo introduzir uma nova ambigidade como incgnita no modelo de ajustamento.

Rotao da Terra
O clculo das coordenadas do satlite apresentada no captulo 1 foi para o instante de transmisso do sinal e num sistema de coordenadas fixo a Terra. Desta forma, torna-se necessrio efetuar a correo do movimento de rotao da Terra. Durante a propagao do sinal, o sistema de coordenadas rotaciona com relao ao satlite, alterando suas coordenadas. As coordenadas originais do satlite devem ser rotacionadas sobre o eixo Z de um ngulo , definido como o produto do tempo de propagao pela velocidade de rotao da Terra.

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Erros Relacionados com o Receptor e Antena


Os erros relacionados com o receptor e antena so aqueles devido ao hardware do receptor e design da antena.

Erro do relgio
Os receptores GPS so normalmente equipados com osciladores de quartzo, os quais possuem boa estabilidade interna e so de custos relativamente baixo. Cada receptor possui a sua prpria escala de tempo, definido pelo oscilador interno, a qual difere da escala de tempo GPS. Alguns receptores possuem osciladores altamente estveis, podendo aceitar padres de tempo externo. No entanto, so receptores de custo elevado normalmente utilizados em redes de alta preciso. De qualquer forma, no posicionamento relativo, os erros dos relgios so praticamente eliminados, no exigindo para a maioria das aplicaes, padres de tempo altamente estveis.

Erros entre Canais


Quando um receptor possui mais que um canal de rastreio, pode ocorrer erro (sistemtico) entre os canais. Atualmente, a maioria dos receptores geodsicos possui canais mltiplos, com cada um dos canais registrando os dados de um satlite particular, sujeito portanto ao tipo de erro aqui discutido. Para corrigi-lo, o receptor realiza uma calibrao no incio de cada levantamento. Para tal, cada canal rastreia simultaneamente um satlite em particular e determina os erros em relao a um canal tomado como padro. Todos as medidas subseqentes so corrigidas deste efeito.

Centro da Fase da Antena


O centro eltrico da antena um ponto no qual as medidas dos sinais so referenciadas e geralmente no coincide com o centro fsico da antena. A discrepncia varia com a intensidade e direo dos sinais e diferente para a portadora L1 e L2. Para levantamentos de alta preciso, todas as antenas envolvidas no projeto devem ser calibradas, visando corrigir as observaes. Antenas de mesmo fabricante e modelos iguais no devem apresentar maiores problemas. No entanto, recomenda-se que a orientao de todas as antenas envolvidas num projeto esteja na mesma direo.

Erros Relacionados com a Estao


Alm de erros nas coordenadas da estao, no caso de fixar as coordenadas da estao base, outros erros resultantes de fenmenos geofsicos podem causar variaes nas coordenadas das estaes envolvidas no levantamento durante o perodo de coleta das observaes. Entre eles esto includos os efeitos de mars terrestres, carga dos oceanos e carga da atmosfera.

Coordenadas da Estao
Posicionamento GPS, no modo relativo, proporciona diferenas de coordenadas tridimensionais (X, Y e Z) de alta preciso. As diferenas de coordenadas no contm informaes sobre o sistema de referncia (datum), as quais so indispensveis em qualquer tipo de levantamento. Para tal, pelo menos um ponto deve ser mantido fixo. Qualquer erro em suas coordenadas ir ser propagado para as coordenadas dos pontos determinados a partir dele. Um outro tipo de problema, que quase sempre passa despercebido, que um erro na posio do ponto fixo, tambm afetar as componentes relativas, no especialmente X, Y e Z, mas , e h. A obteno de cada uma destas componentes funo das coordenadas supostas erradas. Tm sido mostrado que um erro de 5 m nas coordenadas de uma estao base pode

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produzir erros de 1,0, 0,9 e 0,8 ppm nas diferenas de coordenadas geodsicas

, e

h respectivamente (Breach, 1990). Isto mostra a importncia de se ter as coordenadas das

estaes bases compatveis com a do WGS-84. No o que acontece no Brasil no momento, haja vista que os parmetros de transformao entre o SAD-69 e WGS-84 foi estimado para a estao Chu, origem do SAD-69, e so aplicados para todo o Brasil. Deformaes da ordem de 20 m podem ser esperadas, o que certamente deteriorar a alta acuracidade proporcionada pelo GPS.

Mars Terrestre
A deformao da Terra devido as foras das mars (sol e lua) denominada mars terrestres (Earth Body Tides). Prximo ao equador, a superfcie desloca-se por volta de 40 cm durante um perodo de 6 horas (Baker, 1984). A variao funo da posio do sol e da lua, sendo que os perodos principais destas variaes so 12 (semi- diurna) e 24 (diurna) horas. Tal variao funo do tempo, mas tambm depende da posio da estao. O efeito similar para estaes adjacentes e provvel que a maioria deles seja cancelado no processo diferencial. Para redes com linhas base longas, tais efeitos devem ser modelados. Detalhe do algoritmo padro a ser usado com GPS dado no IERS Standards (McCarthy, 1992).

Movimento do Plo
A variao das coordenadas das estaes causadas pelo movimento do plo deve tambm ser considerada. Tal variao atinge at 25 mm (componente radial) e no se cancela sobre qualquer durao da sesso. No entanto, no posicionamento relativo praticamente eliminada.

Carga dos Oceanos


O peso que o oceano exerce sobre a superfcie terrestre produz cargas peridicas na superfcie terrestre resultando em deslocamento (Baker, 1984). A magnitude do deslocamento depende do alinhamento do sol, lua e posio do observador, podendo alcanar cerca de 10 cm na componente vertical em alguma parte do globo. Em regies afastadas da costa, este valor decresce, mas ainda podem alcanar cerca de 1 cm para distncias (oceano-estao) de 1000 km (Baker e/ al, 1995). Considerando a preciso preconizada pelo GPS, tais efeitos devem ser levados em considerao quando se objetiva levantamento de alta preciso. Para a maioria das aplicaes, tal efeito pode ser desprezado, tal como , sem maiores problemas.

Carga da Atmosfera
A carga da atmosfera exerce fora sobre a superfcie terrestre. Variaes da distribuio da massa atmosfrica, a qual pode ser inferida a partir da medida de presso da atmosfera, induz deformaes sobre a crosta, principalmente na direo vertical. As maiores deformaes esto associadas com tempestades na atmosfera, podendo alcanar 10 mm (Van Dam and Wahr, 1987). A maioria dos programas para processamento de dados GPS ainda no apresenta modelos para correes desta natureza. Para redes de grande dimenso, requerendo alta acuracidade, recomenda-se estender a campanha para 2 semanas, ao invs dos usuais 3 a 5 dias (Blewitt el al, 1994). No se trata de um efeito com o qual o usurio deva se preocupar, mas vale a pena ter conhecimento sobre ele e saber que o GPS sensvel ao mesmo.

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Tcnicas de Posicionamento GPS


Introduo
O posicionamento geodsico pode ser realizado no modo Pontual ou relativo. No primeiro caso, a posio do ponto determinada num sistema de referncia bem definido, que no caso do GPS o WGS-84. No posicionamento relativo, a posio de um ponto determinada com relao a do outro, cujas coordenadas devem ser conhecidas. As coordenadas do ponto conhecido devem estar referenciadas ao WGS-84, ou num sistema compatvel, caso se efetue o posicionamento usando o GPS. Neste' caso, os elementos que compem a linha base, ou seja, X, Y e Z, so determinados e, ao serem acrescentados as coordenadas do ponto base, proporcionam as coordenadas do ponto desejado. Pode-se ainda acrescentar que tanto no posicionamento por ponto, quanto no relativo, o objeto a ser posicionado pode estar em repouso ou em movimento, dando origem as denominaes de posicionamento esttico e cinemtico.

Posicionamento por Ponto (Mtodo Absoluto)


No posicionamento por ponto necessita-se apenas de um receptor. Este mtodo de posicionamento o mais utilizado em navegao de reduzida preciso. O posicionamento instantneo de um ponto (tempo real), usando a pseudo-distncia derivada do cdigo C/A (SPS), apresenta preciso planimtrica da ordem de 100 m (95%). Mesmo se a coleta de dados sobre um ponto estacionrio for de longa durao, a qualidade dos resultados no melhora significantemente, em razo dos erros sistemticos envolvidos na observvel. possvel incluir no processamento, alm da pseudo- distncia, a fase da onda portadora no processamento, caso esta seja disponvel. No entanto, tal combinao no e uma prtica muito utilizada no posicionamento por ponto, haja vista no proporcionar refinamento da soluo. Portanto, o posicionamento por ponto no se trata de um mtodo utilizado para fins geodsicos e cadastrais. De qualquer forma apresentar-se- os fundamentos do mtodo, pois o mesmo ser til para a apresentao de alguns conceitos envolvidos no GPS.

Cdigo Cdigo

do do

satlite receptor

ESTRUTURA DO ERRO GPS NO POSICIONAMENTO ABSOLUTO ERROS COMPUTADOS NA MEDIO DA PSEUDO-DISTNCIA TPICO PARA RECEPTORES DE BOA QUALIDADE Erro do relgio do satlite 0.61m Erro de efemrides 0.61m Erro de relgio do receptor 1.22m Erros atmosfricos/ionosfricos 3.66m Erro de S/A (se implementado) 7.62m Total do erro aplicado a pseudo- 13,72m distncia Fontes de Erro da Pseudo-distncia

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Posicionamento Relativo
Para realizar posicionamento relativo normal dizer que o usurio deve dispor de dois ou mais receptores. No entanto, com o advento dos chamados Sistemas de Controle Ativos (SCA), um usurio com apenas um receptor poder efetuar posicionamento relativo referido ao sistema de referncia do SCA. Dever, para tal, acessar os dados de uma ou mais estaes pertencentes ao SCA, via algum sistema de comunicao. O posicionamento relativo suscetvel de ser realizado usando uma das seguintes observveis: pseudo-distncias; pseudo-distncias suavizadas pela portadora e; fase da onda da portadora em conjunto com as pseudo-distncias. Em navegao, normalmente, faz-se uso das pseudo-distncias ou pseudodistncias suavizadas pela portadora, mas as pseudo-distncias so mais freqentemente usadas. A tcnica mais popular em navegao conhecida como DGPS (Diferential GPS), a qual pode proporcionar preciso da ordem de 2 a 5m, quando se faz uso das pseudodistncias. O DGPS tm a capacidade de proporcionar posicionamento em tempo real, muito embora possa tambm ser ps-processado. O posicionamento cinemtico relativo, sob a denominao de OTF (On-The-Fly) ou RTK (Real Time Kinemamtic), tm a portadora como observvel fundamental, apresentando alta preciso. Ele ser apresentado dentro do conceito de mtodos de posicionamento relativo em tempo real, juntamente com a tcnica DGPS. Nos mtodos estticos, que utilizam como observvel bsica a portadora, pode- se alcanar preciso centimtrica, ou mesmo milimtrica. Embora se trate de um mtodo esttico, pode-se aplicar a tcnica OTF no processamento, reduzindo sobremaneira o tempo de ocupao das estaes a levantar. Pode-se tambm utilizar como observvel a pseudodistncia pura ou suavizada pela portadora, casos em que reduz a acuracidade para a ordem do decmetro. Encontra-se ainda na literatura GPS os mtodos denominados esttico rpido, stop & go (pare e continue), semi ou pseudo-cinemtico, alm de cinemtico puro, entre outros. Estes mtodos so fundamentalmente usados para fins de levantamentos, onde se objetiva rapidez, e no h interesse nas coordenadas da trajetria. Eles sero apresentados dentro do conceito de mtodos rpida. Um resumo dos tpicos a serem abordados dentro do posicionamento relativo aponta para os seguintes mtodos (ou denominaes): posicionamento relativo esttico; posicionamento relativo em tempo real (cinemtico); Posicionamento relativo rpido esttico.

Posicionamentos Relativos Estticos


A observvel normalmente usada no posicionamento relativo esttico a dupla diferena da fase da portadora, muito embora possa tambm utilizar a dupla diferena da pseudodistncia, ou mesmo uma combinao de ambas. Os casos em que se tem a fase da portadora com observvel fundamental so os que apresentam melhores resultados em termos de acuraria. Trata-se da tcnica mais utilizada em posicionamento geodsico. Neste tipo de posicionamento, dois ou mais receptores rastreiam os satlites visveis por um perodo de tempo que pode variar de dezenas de minutos, at algumas horas. O caso envolvendo curtos perodos de ocupao (at dez minutos), ser tratado dentro como mtodo rpido.

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Como no posicionamento relativo esttico o perodo de ocupao das estaes relativamente longo, somente as duplas diferenas da fase da portadora sero includas como observveis. Como a preciso da fase da portadora muito superior que a da pseudodistncia, esta ltima no melhora os resultados significativamente quando o perodo de coleta de dados for longo. Mesmo assim, as pseudo-distncias devem estar disponveis, pois elas so utilizadas no pr-processamento para estimao do erro do relgio do receptor.

Posicionamento Relativo em Tempo Real


No posicionamento relativo em tempo real, alm dos dois receptores normalmente empregados no posicionamento, um dos receptores deve receber, alm das observaes por ele coletadas, informaes adicionais via algum sistema de comunicao. Estas informaes podem ser as prprias observaes coletadas, simultaneamente, num outro receptor ou estao, caso denominado na literatura de cinemtico (Pure Kinematic Method), ou correes diferenciais, mtodo este denominado de DGPS (Differential GPS).

GPS Diferencial (DGPS)


O DGPS foi desenvolvimento para as aplicaes em navegao necessitando de preciso melhor que a oferecida pelo GPS quando se usa o SPS no modo absoluto (posicionamento por ponto). O conceito de DGPS envolve o uso de um receptor estacionrio numa estao com coordenadas conhecidas, rastreando todos os satlites visveis. O processamento dos dados nesta estao (posicionamento por ponto) permite que se calcule correes posicionais ou de pseudo-distncias. As correes das coordenadas X, Y e Z so possveis de serem determinadas, pois se conhece as coordenadas da estao base. As correes das pseudo-distncias so baseadas nas diferenas entre as pseudo-distncias observadas e as calculadas a partir das coordenadas dos satlites e da estao base. Estando a estao base localizada nas proximidades da regio de interesse, h uma forte correlao entre os erros calculados na estao base e os erros da estao mvel. Desta forma, se o usurio receber tais correes, ele poder corrigir as suas posies ou as pseudo-distncias observadas, dependendo do mtodo de correo adotado. A aplicao de correes nas posies o mtodo mais fcil de se usar em DGPS, mas o mesmo significantemente afetado pela SA se qualquer um dos satlites no for rastreado simultaneamente nas duas estaes. Nestes casos, os resultados apresentariam qualidade inferior que o usual. Quando se utiliza correes para as observaes de pseudo-distncias, no h necessidade do usurio rastrear a mesma constelao de satlites presente na estao base, pois ele s aplicar as correes nas pseudo-distncias dos satlites efetivamente rastreados. Se algum dos satlites rastreados no apresentar correes, e h um nmero suficiente de satlites para efetuar o posicionamento, aconselhvel no utilizar tais satlites. Considerar o seguinte esquema:

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O ponto R possui coordenadas de referncia Xr, Yr e Zr. O receptor situado em R, rastreia os satlites S1, S2, S3 e S4. Num instante t, o receptor R calcula as seguintes coordenadas Xrt,Yrt, Zrt, utilizando as pseudo-distncias: d1r, d2r, d3r e d4r. Neste mesmo instante t, o receptor mvel localizado em P, calcula as coordenadas do ponto Xpt, Ypt, Zpt, usando as pseudo-distncias d1p, d2p, d3p e d4p. Para este mesmo instante t pode-se calcular as diferenas no ponto de referncia R(t):

x = Xr - Xrt y = Yr - Yrt z = Zr Zrt


Aplicando estas diferenas s coordenadas calculadas no ponto P, obtm-se:

Xp = Xpt + x Yp = Ypt + y Zp = Zpt + z


onde

XP, YP, ZP so as coordenadas corrigidas diferencialmente do ponto P. no instante t.

Note que os dois receptores (referncia e mvel) rastreiam os mesmos satlites, ao mesmo tempo. O mtodo diferencial de posicionamento GPS, possui as seguintes variantes: A. DGPS em tempo real-. a representao da figura abaixo. Nesta variante as correes diferenciais so transmitidas ao receptor remoto, por uma ligao rdio de dados, utilizando o protocolo RTCM-SC-104 ("Radio Technical Commission for Maritime Services Special Coinmittee N' 104") que especifica o modo de transmisso dos dados GPS (por "link" de rdio) para estas correes. O receptor "rover", poder ento gravar seus dados em arquivos no prprio receptor, para posterior descarga de dados para CADs ou GIS. Este processo fornece precises de 1 a 10 metros, dependendo do DOP Caso o receptor remoto estacione, isto , deixe de se movimentar, o usurio poder adotar duas atitudes: 1) Encerrar o arquivo "rover"' e iniciar um novo arquivo para a posio esttica. Desta maneira poder se valer de mdias das posies' estticas gravadas, conseguindo precises sub-mtricas.

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2) No encerrar o arquivo aberto. Neste caso quando da plotagem dos dados, aparecer um "borro" de pontos com raio de 10 metros.

. B. DGPS Ps-Processado Nesta variante no existe ligao rdio entre receptores fixo e mvel. A correo diferencial se faz a posterior, com os dados dos receptores descarregados e processados por um software prprio. A grande vantagem deste processo em relao ao anterior, que o usurio tem total controle sobre os pontos que esto sofrendo correo diferencial, isto , atravs de filtros, tais como, nmero DOP do "rover", desvio padro das pseudo-distncias medidas pelo receptor remoto, intensidade do sinal de determinado satlite (evitando rudos), o usurio pode rejeitar este ou aquele ponto ou grupos de feies coletadas, por no atenderem a preciso do projeto, no qual se est trabalhando. A outra grande vantagem diz respeito aos custos. O DGPS ps-processado dispensa o "link" de rdio, que em alguns casos, quando as distncias so grandes, o custo dos transceptores maior do que o custo dos prprios receptores GPS. Este processo , por excelncia, o melhor mtodo de digitalizao de superfcies reais, aplicveis projetos cartogrficos de escala mxima de 1:5.000, o que corresponde maioria das escalas cadastrais de reas urbanas. C. DGPS de Campo Esta terceira variante do DGPS uma alternativa para quem s possui receptores absolutos. A preciso oscila entre 15 a 10 metros e obtido da seguinte maneira: 1) Estaciona-se um receptor absoluto em um ponto de coordenadas conhecidas. 2) Combinam-se as horas, minutos e segundos (as correes diferenciais variam a cada 15 segundos) nos quais gravar-se-o os pontos, tanto no receptor fixo quanto no itinerante (deve ser o mesmo horrio para ambos). 3) Aps a operao de campo, para cada ponto gravado na base, calculam-se diferenas simples , e H, para cada horrio combinado. 4) Verificam-se se os satlites recebidos no receptor base foram os mesmos para o receptor rover", em cada horrio no qual os pontos foram gravados (esta informao comum entre todos os receptores, na gravao de coordenadas de pontos gravados e nomeados). 5) Rejeitam-se, ento, os pontos que no atenderem condio anterior. 6) Para os demais pontos aplicam-se as diferenas calculadas para cada ponto/horrio. O DGPS de campo, um meio de fortuna para se fugir das precises do SPS (100 a 300 metros), conseguindo-se melhores precises, sem que se possua equipamento adequado ao DGPS e, obviamente, no se presta digitalizao de superfcies reais.

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A RBMC, em fase de implantao no Brasil, poder no futuro servir como uma rede tipo WADGPS, e prover correes para os usurios.

Mtodo Cinemtico
Neste mtodo assume-se que a observvel fundamental a fase da onda portadora. H uma grande quantidade de aplicaes que necessita das coordenadas da trajetria do receptor GPS com alta preciso. Um exemplo de interesse s pessoas ligadas as atividades de mapeamento, diz respeito aos vos fotogramtricos utilizando GPS para determinar as coordenadas do centro perspectiva da cmara no instante de tomada da foto. Trata-se no entanto de um caso que se pode efetuar ps-processamento. Em algumas aplicaes martimas ou na aviao, necessita-se das posies em tempo real. fcil perceber que nestes casos, a ocorrncia de perda de ciclos sem a possibilidade de recuperao, enquanto em movimento, no pode ser aceita. Deve-se portanto dispor de mtodos capazes de corrigir as perda de ciclos ou solucionar as ambigidades em pleno movimento. Esta tcnica denominada como soluo da ambigidade OTF (On-The-Fly). Na tcnica OTF para aplicaes em tempo real, as ambigidades devem ser solucionadas imediatamente aps a coleta de dados. Como se trata de posicionamento relativo, no qual utiliza-se as observaes de dupla diferenas, as observaes coletadas na estao base devem ser transmitidas para a estao mvel, diferentemente da tcnica DGPS, onde se transmite apenas correes. Isto exige sistema de comunicao com grande capacidade de transmisso. Dentro da tcnica OTF h vrios mtodos disponveis para a soluo da ambigidade, podendo-se citar o denominado LAMBDA (Least square AMBiguity Decorrelation Adjustment), FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach), (Frei , Beutle,1990), tratamento como rede neural (Landau, 1990), entre outros. Os mtodos se baseiam, em geral, na estimativa de mnimos quadrados com algoritmo de procura. Como as ambigidades so solucionadas em tempo real, isto eqivale ao usurio dispor de distncias entre o receptor e satlites com preciso milimtrica, permitindo posicionamento com acuracidade da ordem de 10 cm (Seeber, 1993). Vale ressaltar que estes mtodos nem sempre proporcionam as solues da ambigidade corretamente, exigindo portanto meios de analisar a qualidade dos resultados. Pesquisas ainda esto em desenvolvimento, e os sistemas atualmente capazes de proporcionar soluo OTF ainda so de custos bastante elevados. Convm chamar a ateno que os mtodos que usam o conceito OTF, embora desenvolvidos visando aplicaes cinemtica, podem muito bem ser usados em aplicaes estticas, reduzindo sobremaneira o tempo de ocupao das estaes a serem levantadas.

Posicionamento Relativo Esttico Rpido


Nesta seo sero abordados os mtodos de posicionamento denominados pseudocinemtico e semi-cinemtico. Dentro desta classificao inclui o mtodo stop na go, j que ele aparece na literatura como um mtodo de posicionamento semi-cinemtico. O termo esttico rpido talvez no seja totalmente adequado para o conjunto de mtodos a serem apresentados neste tpico, mas como durante a coleta de dados deve-se parar na estao, pelo menos para introduo da identificao da mesma, tal condio talvez justifique a nomenclatura. O objetivo agrupar os mtodos com caractersticas similares afim de evitar a adoo de termos diferentes para o mesmo procedimento. Apresentaremos inicialmente o mtodo denominado pseudo-cinemtico em Seeber, (1993) e semi-cinemtico em Teunissen, (1991) . Trata-se do posicionamento em que h reocupao de uma ou todas estaes. Sabe-se que para solucionar a ambigidade, sem a aplicao dos
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mtodos rpidos (OTF), necessita-se de um perodo de coleta de dados relativamente longo, devido a necessidade de alterao da geometria dos satlites que esto sendo rastreados. Na realidade, somente as primeiras e ltimas observaes contribuem significantemente para a soluo. A concepo do mtodo baseia-se ento na coleta de dados por pelo menos dois perodos na mesma estao. As duas coletas devem estar separadas por um intervalo de tempo longo o suficiente (20-30 minutos) para proporcionar alterao na geometria dos satlites. Durante este intervalo, outras estaes podem ser ocupadas por perodo de tempo relativamente curto. O mtodo requer que o receptor continue rastreando durante as visitas as estaes, circunstncia que exige um cuidadoso planejamento do levantamento antes da execuo. H ainda outra opo, na qual se pode desligar o receptor durante o deslocamento de uma estao para outra, mas todos os pontos devem ser reocupados. O ponto inicial deve ser revisitado depois de um intervalo que permita a mudana da geometria dos satlites (30-60 minutos), prosseguindo-se com a reocupao nos demais pontos. Neste caso, os dois arquivos de dados coletados numa mesma estao, mas em instantes diferentes, so considerados como nico, com perda de ciclos entre eles, as quais devem ser corrigidas, por tcnicas de dupla ou tripla diferena. Considerando as perdas de ciclos corrigidas adequadamente, o que nem sempre possvel. O mtodo stop and go se baseia em determinar rapidamente as ambigidades e mant-las durante o levantamento das estaes de interesse. A antena mantida coletando dados sobre a estao a ser levantada por um breve perodo de tempo, o necessrio para a coleta da identificao da estao e montagem da antena. Portanto, a questo fundamental a determinao da ambigidade antes de iniciar o levantamento. As principais tcnicas que tm sido extensivamente usadas so: 1)- determinao de uma base com longa ocupao antes de iniciar o mtodo stop and go. 2)- Curto perodo de ocupao sobre uma base conhecida e; 3)- troca de antena. O primeiro caso trata-se do posicionamento relativo esttico, podendo-se portanto aplicar a tcnica OTF para a soluo inicial da ambigidade. No entanto, se tal opo fosse disponvel, seria mais conveniente tambm us-la nas demais estaes, evitando os problemas do mtodo stop and go. No segundo caso, como se conhece as coordenadas de duas estaes, os parmetros a determinar no ajustamento so as ambigidades, as quais podem ser solucionadas rapidamente. O terceiro mtodo tm sido extensivamente usado, pois alm de ser preciso, rpido e confivel, no requer o conhecimento de uma linha base prxima ao local Instala-se um dos receptores numa estao na regio do levantamento, a qual possuicoordenadas conhecidas e o outro, numa estao auxiliar prxima (2 a 5 metros). Coleta-se dados por um perodo de 1 minuto e ento as duas antenas so trocadas, sem perder o contato ( lock on ) com os satlites, e coleta-se novamente dados por um perodo de 1 minuto. No havendo perda de ciclos, as ambigidades antes e depois da troca de antenas so as mesmas. Combinando as equaes de observaes envolvidas no primeiro perodo de coleta de dados, com as do perodo seguinte, os valores das ambigidades podem ser determinados. Neste caso, a geometria foi alterada ao fazer a troca de antenas, razo pela qual as ambigidades podem ser solucionadas rapidamente sem aplicar tcnicas de procura, tipo OTF. Se houver perdas de ciclos durante o deslocamento, o levantamento deve ser reiniciado, partindo, por exemplo, do ltimo ponto levantado, o qual seria a estao base. Tratar-se portanto de um mtodo adequado para reas no sujeitas obstrues do sinal. essencial que o receptor informe a respeito da ocorrncia de perdas de ciclos!
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Diluio da Preciso (PDOP)


Os diversos DOPs (Dilution of Precision), freqentemente usado em navegao, so obtidos a partir do conceito de posicionamento por ponto. O DOP proporciona uma indicao da preciso dos resultados que sero obtidos. Ele depende basicamente de dois fatores: - a preciso da observao de pseudo-distncia, expressa pelo erro equivalente do usurio (UERE: User Equivalent Range Error), que associado ao desvio-padro da observao ( r) e; - a configurao geomtrica dos satlites. A relao entre r e o desvio-padro associado ao posicionamento (p) pela seguinte expresso (Seeber, 1993).

p = DOP r
As seguintes designaes so encontradas na literatura:

H = HDOP r para posicionamento horizontal; v = VDOP r para posicionamento vertical; p = PDOP r para posicionamento tridimensional e; T = TDOP r para posicionamento de tempo.
O efeito combinado de posio e tempo determinado

GDOP = ( PDOP)2 + ( TDOP )2


O PDOP pode ser interpretado como o inverso do volume V de um tetraedro formado pelas posies do usurio e dos satlites PDOP = 1 / V

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Aspectos Prticos e Algumas Aplicaes do Gps


Neste tpico apresenta-se alguns dos aspectos prticos relacionados com o GPS, principalmente no que concerne ao planejamento, coleta e processamento de dados. Os assuntos abordados nos captulos anteriores visaram proporcionar ao leitor o embasamento terico necessrio para que, ao executar levantamentos GPS, tenha um entendimento razovel das nuanas envolvidas no processo. Esgotar todos os aspectos envolvidos no possvel e nem a inteno, pois a cada projeto, surgem novos elementos. Uma breve descrio das aplicaes GPS tambm faz parte deste captulo. Em alguns casos, tal descrio se apresentar em conjunto com os aspectos prticos, haja vista que para abordar aspectos prticos deve-se considerar a aplicao em questo.

Planejamento, Coleta e Processamento de dados GPS


Planejamento e Reconhecimento
No planejamento de levantamentos GPS, tal como em qualquer mtodo convencional, essencial ter a disposio a documentao cartogrfica mais recente da regio de trabalho. Ela dar apoio na tarefa de definio dos pontos a serem levantados, definio dos trajetos a serem seguidos, entre outras. A condio e existncia do apoio geodsico na regio do levantamento deve ser verificada afim de definir os vrtices do sistema de referncia (SGB: Sistema Geodsico Brasileiro) a serem usados como estaes bases. Considerando a dimenso territorial do Brasil e a distribuio do apoio bsico, muitas vezes tais vrtices podero estar localizados h uma grande distncia da rea de trabalho. Trata-se, portanto, de uma questo fundamental no levantamento dos custos do projeto. O planejamento da coleta de dados visando o transporte de coordenadas para as estaes bases, a partir do apoio fundamental, depende de diversos fatores, entre eles preciso exigida no levantamento, equipamentos disponveis, etc. Se o usurio dispor de dois equipamentos de dupla freqncia, e a preciso exigida for decimtrica, o transporte de coordenadas da rede bsica para a regio de trabalho poder ser realizada com apenas uma linha base, ligando um vrtice da rede bsica, e outro na regio de trabalho. A durao da coleta de dados, dependendo das distncias envolvidas, pode variar de 30 minutos a 2 horas, para linhas bases de at 500 km. Usurios com equipamentos de freqncia simples (portadora e cdigo), e necessitando de preciso decimtrica, devero executar a tarefa em questo com linhas bases de no mximo 30 km, cada linha com tempo de coleta de dados maior que uma hora. Para garantir a contabilidade do trabalho, as coordenadas das estaes bases devero ser levantadas tendo como referncia mais que um vrtice da rede fundamental. Ainda com relao a fase de obteno das coordenadas de pontos base na regio de trabalho, deve-se ter em mente as possibilidade futuras, haja vista, que em breve, a RBMC dever estar totalmente operacional. A mesma ser bastante til para usurios dispondo de pelo menos um receptor de dupla freqncia, cujos dados podero ser combinados com o da estao da RBMC mais prxima, permitindo conectar o ponto de interesse ao sistema de referncia da RBMC de forma bastante eficiente. Isso resultante da no exigncia de ocupao de pontos da rede fundamental (rede clssica), normalmente situados em locais de difcil acesso. O usurio interessado nesta facilidade dever acessar os dados das estaes da RBMC, o que pode ser off-line, usando disquetes, ou via Internet. No planejamento para levantamento de estaes GPS, o responsvel por tal tarefa deve ter em mente as facilidades oferecidas por este sistema de posicionamento, em relao aos mtodos convencionais, onde havia a necessidade de implantar pontos bsicos em regio apropriada para visadas angulares. Com o GPS, o ideal que os pontos estejam situados em locais de fcil acesso, principalmente por carro e motocicleta, evitando deslocamentos desnecessrios e cansativos.

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Definidos os pontos bsicos, ou de apoio, deve se estabelecido uni planejamento das observaes. Este foi um fator preponderante durante a fase experimental do GPS, pois devido ao limitado nmero de satlites, era necessrio saber a que horas eles estavam visveis na regio. O planejamento das observaes dependia essencialmente da disponibilidade de satlites. Nos dias atuais, com o sistema completo, a qualquer hora do dia ou noite, tm-se no mnimo quatro satlites visveis. Portanto, o plano de observao praticamente independente da configurao do sistema GPS, deixando o planejador mais livre para seu estabelecimento. Ele poder definir um planejamento bastante otimizado, levando em considerao eficincia, preciso, custos e confiabilidade. Embora no essencial nos dias atuais, faz parte desta etapa a confeco de grficos mostrando os diversos DOP e a elevao dos satlites, entre outros. Nota-se que o modo de posicionamento a ser usado, em se tratando de posicionamento para fins geodsicos, topogrficos ou cadastrais, o relativo, em razo da acuracidade exigida. Na implantao dos pontos bsicos, a partir dos quais se basearo os levantamentos locais, utiliza-se essencialmente o posicionamento relativo esttico. O levantamento dos pontos dentro da rea de interesse, dependendo da preciso exigida, poder ser efetuado usando um dos mtodos apresentados dentro do posicionamento relativo esttico rpido. A durao da coleta de dados ser definida em funo da preciso desejada, comprimento da base e dos equipamentos e software disponveis. No planejamento envolvendo coleta de dados de longa durao, deve-se sempre considerar, no estabelecimento do plano de trabalho, a capacidade de armazenamento de dados, o qual funo da taxa de coleta, e o tempo de vida til das cargas das baterias dos receptores. O reconhecimento tambm uma fase muito importante nos levantamentos de preciso geodsica e topogrfica (mm a dm) utilizando o GPS. Para todos os mtodos de posicionamento aplicveis, deve-se verificar as condies locais visando identificar objetos que possam obstruir sinais, produzir muti-caminhamento, etc. Como regra, a linha de visada acima do horizonte deve estar livre em todas as direes. Muitas vezes tais condies no so possveis, e o ponto essencial para o levantamento. As obstrues devem ser registradas por meio de um diagrama na folha de reconhecimento, visando auxiliar na definio do planejamento das observaes. Como os efeitos da refrao troposfrica so crticos para ngulos de elevaes muito baixos, adota-se, em geral, um ngulo de elevao de 15", o que pode tambm eliminar alguns problemas relacionados com a obstruo do sinal. Em alguns tipos de levantamentos, cadastrais por exemplo, nem sempre possvel levantar todos os pontos necessrios, devido a causas diversas, mas essencialmente em razo dos pontos estarem em locais no suscetveis de serem levantados por GPS (em baixo de uma rvore, ao lado de um prdio, etc.). Nestes casos, essencial dispor de equipamentos convencionais para completar o levantamento. Apenas o reconhecimento in loco propiciar tais informaes. Durante esta fase, todas informaes essenciais devem ser registradas na folha de reconhecimento, a saber: nome da estao e cdigo de identificao, descrio da localizao, coordenadas aproximadas, acesso (carro, estrada), diagrama de obstrues, etc.

Coleta de Dados
A equipe envolvida na coleta de dados deve ser capaz de efetuar todas as operaes necessrias para a execuo do trabalho. Elas incluem desde as mais simples, como a montagem e centragem do trip, medida da altura da antena, at as um pouco mais elaboradas, envolvendo a operao do receptor e coleta de atributos. Um conhecimento adequado do rastreador a ser utilizado imprescindvel. Isto poder auxiliar na identificao e correo de alguns problemas que venham a ocorrer durante as atividades de campo. Cuidado especial deve ser tomado com a leitura e registro da altura da antena, caso ela no seja mantida constante durante o levantamento. Este um tipo de erro bastante comum nos levantamentos GPS, o qual pode no ser detectado, caso a estratgia de coleta de dados no considere todos aspectos de contabilidade.
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Alguns receptores modernos dispem de coletor de dados que permitem o registro dos atributos das feies sendo levantadas. Isto exige que o tcnico encarregado desta tarefa tenha um pouco de conhecimento sobre a descrio de dados grficos. Para auxlio dos interessados, apresenta-se, de forma bastante simples, alguns conceitos essenciais. Pode-se dizer que uma feio (feature) um dado geogrfico, sobre o qual deseja-se coletar informaes. As classes (type) de feies normalmente disponveis nos coletores de dados incorporados aos receptores GPS so pontos, linhas e reas. As questes acerca da feio constitui seus atributos. A localizao, por exemplo, um atributo de posicionamento na superfcie terrestre, a qual obtida via GPS. Considere, por exemplo, que no Stio Guaruma, de propriedade do Sr. Marcos Gualberto, necessita-se fazer um levantamento da rea e da quantidade de benfeitorias (casas, mangueiras, metragem de cerca, etc.) existentes. A figura abaixo ilustra, de uma forma bastante simples, os conceitos relacionando a coleta de atributos usando GPS.

Na realizao deste levantamento, o processo inicia-se pela introduo do nome da feio, classe da mesma e os atributos desejados, seguidos pelo comando de armazenagem dos dados. Comea-se ento o caminhamento ao longo do permetro da propriedade, at retornar ao ponto inicial, onde se deve finalizar o processo.

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Em campanhas de longa durao, imprescindvel ter a disposio na regio de trabalho, um microcomputador para armazenagem e anlise inicial dos dados, de preferncia um Notebook (computador pequeno), o qual poderia fazer parte dos equipamentos de campo. Desta forma, pelo menos um dos tcnicos responsveis pela coleta de dados deve possuir habilidade computacional.

Processamento dos Dados


As atividades envolvendo o processamento dos dados coletados so to importantes quanto as descritas anteriormente. Elas incluem em especial, a anlise da qualidade dos resultados obtidos, o que requer um tcnico com conhecimento apropriado para realizar esta tarefa. Os softwares que acompanham os equipamentos proporcionam at sugestes sobre os resultados mais adequados, porm isto no suficiente quando se pretende realizar trabalhos de boa qualidade. O primeiro passo no processamento dos dados a transferncia dos dados do receptor para o disco rgido do computador, atravs de software que acompanha o equipamento. Dos arquivos contidos numa sesso, o das observveis o arquivo principal (DAT). Tm-se alm deste, os arquivos de efemrides (EPH), de mensagens, que contm, por exemplo, a identificao da estao e altura da antena (MES) e os de coeficientes para correo da ionosfera (ION). Um bom procedimento para assegurar que as identificaes das estaes e alturas da antena esto corretas, o preparo, durante a coleta de dados, de um boletim contendo todas as informaes relevantes, as quais so verificadas ainda nesta fase. O passo seguinte o processamento individual das linhas base, embora alguns software permitam, nesta etapa, a execuo do processamento por ponto. Normalmente, nos programas comerciais possvel realizar as tarefas automaticamente, sem interferncia do operador. O processamento pode ser realizado base-a-base, ou em rede. Se apenas dois receptores foram utilizados na coleta de dados, a nica opo a primeira. A segunda, refere-se ao caso em que mais de dois receptores foram envolvidos na coleta, muito embora, nem todos softwares dispem desta opo. Desta forma, comum realizar o processamento individual das bases envolvidas na rede, o que no e matematicamente correto. Quando a coleta de dados realizada base-a-base, e as vrias bases formam uma rede, os resultados obtidos a partir das bases individuais permitem efetuar algum tipo de anlise para avaliar a qualidade dos resultados. Se, por exemplo, as bases formam um polgono fechado, pode-se avaliar o seu erro de fechamento, que deve ser um valor pequeno (1 a 3 ppm). As componentes das bases podem ainda ser combinadas num ajustamento. As quantidades estatsticas advindas do processo de ajustamento da rede e bases individuais (desvio-padro, fator de varincia a posteriori) so as informaes mais importantes para analisar a qualidade do levantamento. Quando a coleta de dados envolve mais que dois receptores, combinados de modo a proporcionar possibilidades de detectar e localizar possveis erros (rede de boa confiabilidade), trata-se de uma rede de alta preciso. Diversos tipos de anlises so possveis de serem aplicadas, entre elas as citadas anteriormente, alm da deteco e localizao de erros. As anlises citadas acima envolvem aspectos relacionados a preciso da rede. Quando deseja-se avaliar a exatido (acurcia), deve-se fazer parte das estaes a serem levantadas, uma ou mais estaes com coordenadas conhecidas num nvel de qualidade igual ou superior ao que se pretende determinar. As discrepncias entre os valores conhecidos e estimados indicaro o nvel de exatido atingido. Trata-se portanto de um aspecto a ser considerado durante o planejamento das observaes.

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Um outro aspecto envolvido na anlise da qualidade dos resultados pode ser realizado a partir do processamento de base-a-base. Esta anlise envolve as solues de tripla diferena (TRP), dupla diferena com ambigidade (float) real (FLT) e dupla diferena com ambigidade inteiras injuncionadas como inteiras (FIX). Em condies normais de se esperar que a soluo TRP proporcione resultados de pior qualidade em termos de desviospadro das coordenadas, os quais melhoram na soluo FLT. Se a soluo FIX for corretamente obtida, a preciso das coordenadas ser ainda melhor que a da soluo FLT. Para obter a soluo FIX deve-se definir e testar um conjunto de vetores de ambigidades definidos como provveis candidatos. A soluo mais provvel aquela que proporciona fator de varincia a posteriori. Uma vez que o processamento aceito, deve-se efetuar a transformao de coordenadas, de WGS-84 (o datum do GPS), para SAD-69 (o datum adotado no Brasil). Como normalmente os dados coletados visam servir projetos de engenharia, mapeamento, etc., as coordenadas estimadas devem ser transformadas para coordenadas planas, em geral UTM (Universal Transversal Mercator). O responsvel pelo processamento deve dispor de um programa para executar esta transformao. Como etapa final de uma campanha deve-se produzir um relatrio contendo todas as informaes pertinentes mesma.

Aplicao do GPS
O GPS est revolucionando todas as atividades de posicionamento. Em conjunto com os sistemas de comunicao tem-se criado novos conceitos de posicionamento, os chamados sistemas ativos. difcil enumerar atividades que necessitam de posicionamento que no estejam envolvidas, ou em fase de envolvimento, com o GPS. Portanto, as aplicaes do GPS so inmeras, o que torna impossvel lista-las. Convm lembrar ainda que o GPS extensivamente usado na transferncia de tempo e existem equipamentos exclusivos para este fim. A seguir esto listadas algumas atividades onde o GPS tm sido usado extensivamente, seguidas de algumas descries pormenorizadas de algumas aplicaes: - navegao global e regional, - estabelecimento de redes geodsicas locais, regionais, continentais e globais (ativas e passivas), - levantamentos topogrficos para fins de mapeamento, apoio fotogramtrico, deteco de deformaes, - nivelamento expedito e de preciso, etc.

A Rede Global IGS


O IGS (International GPS Geodynamics Service) um servio internacional permanente estabelecido em 1990 pelo IAG. Os objetivos principais do IGS so (Mueller, 1993)- (i) prover a comunidade cientfica com rbitas dos satlites GFIS altamente precisas, (ii) prover parmetros de rotao da Terra de alta resoluo, (iii) expandir geograficamente o ITRF mantido pelo IERS e (iv) monitorar globalmente as deformaes da crosta terrestre. Faz parte do IGS uma rede global, com mais de 75 estaes GPS, rastreando continuamente os satlites GPS. Todos os receptores so de dupla freqncia, com capacidade de obter as quatro observveis. Os centros que compem o IGS esto divididos em trs categorias: operacional, regional e global. Os centros operacionais esto em contato direto com as estaes rastreadoras, efetuam o controle de qualidade das observaes coletadas e transmitem os dados
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coletados para o centro regional mais prximo. Os centros regionais coletam os dados de vrios centros operacionais, mantm um arquivo dos mesmos, alm de transmitidos para um dos trs centros de dados global, os quais intercambeiam dados entre eles afim de manter os mesmos arquivos de dados. Estes dados ficam disponveis para usurios e pesquisadores, entre eles os dos centros de anlise do IGS, os quais processam os dados regularmente visando determinar parmetros de rotao da Terra e rbitas GPS altamente precisas. O escritrio central do IGS funciona no Laboratrio de Propulso a Jato, o qual um centro de anlise do IGS, estando localizado na Califrnia, Estados Unidos da Amrica. Qualquer usurio dispondo de recursos para acessar a Internet pode acessar os dados do IGS.

A Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo ( RBMC )


A RBMC, no Brasil, o resultado de mais uma aplicao do GPS. Ela contar com nove estaes contnuas e possuir algumas caractersticas de um sistema de controle ativo. Trata-se de uma concepo moderna, a qual integra os mais recentes desenvolvimentos na rea de posicionamento. Ela no s permitir o acesso aos usurios do SGB, como poder fazer parte de uma rede mundial, reduzindo os custos das participaes em campanhas internacionais. Usurios dispondo de um receptor de -dupla freqncia podero posicionar um vrtice com razovel preciso em qualquer parte do territrio nacional, sem a necessidade de ocupar qualquer estao do SGB. Esta tarefa, em razo das grandes distncias que podem estar envolvidas, poder demandar tempo considervel se atentarmos para os mtodos de posicionamento disponveis atualmente (mtodos rpidos). No entanto, despender de 1 a 5 horas para medir uma base de 500 km pode ser considerado econmico, ainda mais se um outro receptor (de uma freqncia por exemplo) puder ser usado simultaneamente para levantar os demais pontos de interesse na rea, usando, neste caso, as tcnicas de posicionamento rpido. importante tambm salientar a possibilidade de se usar a RBMC para o desenvolvimento de WADGPS (Wide Arca Diferential GPS), com possibilidades de produzir rbitas em tempo real com melhor qualidade que as das efemrides transmitidas. Estudos neste sentido foram realizados com xito, usando dados da Amrica do Norte (Santos, 1995). H tambm a possibilidade de desenvolver modelos regionais para a ionosfera, auxiliando sobremaneira os usurios que dispe apenas receptores de Seqncia simples. Trabalho neste sentido est atualmente sendo desenvolvido (Camargo, 1995). Alm disto, convm ressaltar a importncia de redes deste porte para projetos de geofsica a nvel nacional e internacional, permitindo no somente a estimao das coordenadas das estaes do SCA, mas tambm sua velocidade. As estaes do SCA podero ser usadas como sistema de referncia para programas de monitoramento do nvel mdio dos mares.

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Estabelecimento de Controle Vertical


Conforme j citado, o GPS est sendo usado para as mais variadas atividades de posicionamento. No entanto, as atividades relacionadas ao nivelamento de preciso ainda necessitam de solues. O GPS proporciona altitudes puramente geomtrica, ao passo que a maioria das atividades prticas, o que de interesse so as altitudes relacionadas ao campo gravitacional, ou seja, as altitudes ortomtricas, as quais possuem ligao com a realidade fsica. Para determinar altitudes ortomtricas (H), a partir das geomtricas (h), determinadas com o GPS, indispensvel o conhecimento da ondulao geoidal (N). De uma forma simplificada, mas com muito boa aproximao ,pode se escrever (Gemael, 1981) H = h N Diversos modelos geoidais esto disponveis atualmente. Pode-se citar, entre outros, o GEMT3 (Goddard Earth Modei - T3), OSU-91 (Ohio State University 1991) e os mapas geoidais MGB-92 (IBGEIEPUSP) e GEOB-93 (IAGIUSP). O MGB-92, oficialmente adotado no Brasil, tem preciso absoluta e relativa da ordem de 2 m e 1 cm / km respectivamente. No Canad e Estados Unidos da Amrica, o nvel de preciso absoluta do geide da ordem de 10 cm e a relativa varia de 4 a 0. 1 ppm (partes por milho) para distncias de at 1000 km (Sideris and She, 1994). Os valores citados acima so adequados para uma srie de aplicaes. No entanto, a determinao de altitudes ortomtricas via GPS, para substituir o nivelamento geomtrico, um objetivo de longa durao. At que isto ocorra, solues locais e tcnicas aproximadas devem ser aplicadas, como por exemplo, a interpelao a partir de estaes levantadas usando GPS e com altitudes ortomtricas conhecidas.

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