TERCERA PRCTICA: QNET ROTARY PENDULUM TRAINER

DIRIGIDO A: PROFESOR. JAVIER JIMNEZ

PRESENTADO POR: MARVIC GUERRA ANDREA JARAMILLO JAIME JUVINAO ANDRS MAURY CARLOS NARVEZ JESUS PEREZ AILIN PRENS

UNIVERSIDAD DE LA COSTA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA LABORATORIO DE TEORA DE CONTROL

1. In-Lab Experiments
1.1. Simple Modeling
1.1.1. Dampening
1. 2. Open the QNET_ROTPENT_Simple_Modeling.vi. Ensure the correct Device is chosen, as shown in Figure 7

Figure 7: Selecting correct device.

3. 4. 5. 6.

Run the QNET_ROTPENT_Simple_Modeling.vi, shown in Figure 8. Hold the arm of the rotary pendulum system stationary and manually perturb the pendulum. While still holding the arm, examine the response of Pendulum Angle (deg) in the Angle (deg) scope. This is the response from the pendulum system. Repeat Step 3 above and release the arm after several swings.

7.

8.

Exercise 1: Examine the Pendulum Angle (deg) response when the arm is not fixed. This is the response from the rotary pendulum system. Given the response from these two systems pendulum and rotary pendulum which converges faster towards angle zero? Why does one system dampen faster than the other? Stop the VI by clicking on the Stop button.

Figure 8: QNET ROTPEN Simple Modeling VI.

1.1.2. Friction
1. Run the QNET_ROTPENT_Simple_Modeling.vi. 2. In the Signal Generator section set: Amplitude = 0.00 V Frequency = 0.25 Hz Offset = 0.00 V 3. Change the Offset in steps of 0.10 V until the pendulum begins moving. Record the voltage at which the pendulum moved. 4. Repeat Step 3 above for steps of -0.10 V.

5. Exercise 2: Enter the positive and negative voltage values needed to get the pendulum moving in . Why does the motor need a certain amount of voltage to get the motor shaft moving? 6. Stop the VI by clicking on the Stop button.

1.1.3. Moment of Inertia

1. Exercise 3: Using references [1] and [2], calculate the moment of inertia acting about the pendulum pivot. 2. Run the QNET_ROTPENT_Simple_Modeling.vi 3. In the Signal Generator section set: Amplitude = 1.00 V Frequency = 0.25 Hz Offset = 0.00 V 4. Click on the Disturbance toggle switch to perturb the pendulum and measure the amount of time it takes for the pendulum to swing back-and-forth in a few cycles (e.g. 4 cycles). 5. Exercise 4: Find the frequency and moment of inertia of the pendulum using the observed results. See Reference [2] to see how to calculate the inertia experimentally and make sure you fill in Table 5. 6. Exercise 5: Compare the moment of inertia calculated analytically in Exercise 3 and the moment of inertia found experimentally. Is there a large discrepancy between them? 7. Stop the VI by clicking on the Stop button.

1.1.4. Exercises
Exercise 1: Dampening

0 1 2

EJERCICIO 1: Las oscilaciones de la seal generada con el pndulo teniendo el brazo fijo son:

Figura1.
Figura 1.

Las oscilaciones de la seal generada con el brazo y el pndulo en movimiento son:

Figura 2. Color naranja el ngulo del brazo y color azul el ngulo del pndulo. Al igual manera que en la figura anterior

El ngulo del brazo converge ms rpido hacia cero. Y como es un sistema en el que intervienen diferentes variables, la que provoca que el sistema del brazo amortige ms rpido que el pendular, es la fuerza de friccin mayor que interviene en l.

0 1 2

Exercise 2: Friction Analysis EJERCICIO 2:Se vara el offset con voltajes positivos en primera medida, para despus hacerlo con voltajes negativos aplicados sobre el motor. En ambos casos se busca llegar a un valor en el que el brazo rompa el momento de inercia, puesto que el sistema cuenta con la propiedad de mantenerse en el estado en que se encuentre, en este caso, esttico.
0 1 2

Tabla 1.

Figura 3. Con offset de 2V positivos

Figura 4. Con offset de 2V negativos

Exercise 3: Calculate Moment of Inertia EJERCICIO 3: Momento de inercia:

Mp: Masa de todo el pndulo = 0,0270Kg G: Gravedad lp: Longitud del pndulo al centro de masa desde el pivote = 0,153m f: Frecuencia del pndulo 0 1 2 t: Tiempo en que se dan los ciclos=1,17 ncyc: Nmero de ciclos= 4

QNET-ROTPENT Laboratory Student Manual

Exercise 4: Measure Moment of Inertia EJERCICIO 4:

Description Cycles Duration Frequency Pendulum moment of inertia Symbol ncyc t f Jp,exp Table 2. Measure pendulum moment of inertia
Value Calculated Value measured

Unit s Hz kg.m2

4 1,17 2,353

4
1,6 2,5

Con los mismos parmetros del anterior ejercicio pero modificando: t: Tiempo en que se dan los ciclos=1,6s Se calcula:

( (

) ( )

) ( ( )

Exercise 5: Comparing Pendulum Inertia

EJERCICIO 5:
Momento de Inercia Calculado Momento de inercia Medido

0 1 2
El error absoluto es:

El error relativo es:

El error porcentual es: =11% Lo que designa un error elevado, ya que excede el 5% tolerable de toda comparacin.