Daum Machado Cap2

K. D.
Machado
1 Derivadas Vetoriais 1.1 Conceitos Iniciais Sobre Derivadas . . . . . . . . 1.2 Aplica co es em Geometria . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Curvas no Espa co . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Superf cies no Espa co . . . . . . . . . . . 1.3 Aplica co es em Mec anica . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Cinem atica Elementar . . . . . . . . . . 1.3.2 Transforma co es entre Referenciais . . . . 1.3.3 Din amica Elementar . . . . . . . . . . . 1.3.4 Din amica em Referenciais Girantes . . . 1.3.5 Sistemas de Part culas . . . . . . . . . . 1.3.6 Velocidade e Acelera ca o em Coordenadas 1.3.7 Velocidade e Acelera ca o em Coordenadas 1.3.8 Velocidade e Acelera ca o em Coordenadas
Apenas uso pessoal

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sum ario
An alise Vetorial
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3 3 15 16 39 45 45 47 63 65 85 101 109 109 117 117 134 151 151 159 163 179 186 187 197 222 227 227 236 236 242 248
2 Operadores e Opera co es Diferenciais Vetoriais 2.1 Operador e Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Divergente e Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Operadores Vetoriais em Outros Sistemas de Coordenadas 2.3.1 Operadores Vetoriais em Coordenadas Polares . . 2.3.2 Operadores Vetoriais em Coordenadas Cil ndricas 2.3.3 Operadores Vetoriais em Coordenadas Esf ericas . 2.4 Aplica co es em Mec anica de S olidos . . . . . . . . . . . . . 2.5 Aplica co es em Mec anica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Equa ca o da Continuidade . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Equa ca o de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Equa ca o do Fluxo de Energia . . . . . . . . . . . 2.5.4 Equa ca o do Fluxo de Momento Linear . . . . . . 2.5.5 Equa ca o de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . 2.6 Aplica co es em Eletromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Eletrost atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Magnetost atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Eletromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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An alise Vetorial
K. D. Machado
SUMARIO
Apenas uso pessoal
K. D. Machado
este cap tulo introduzimos a opera ca o de deriva ca o de vetores, a partir da qual diversas propriedades e aplica co es extremamente importantes podem ser obtidas. Pode-se dizer que boa parte da (sen ao toda) F sica est a baseada na determina ca o de rela co es envolvendo derivadas de grandezas vetoriais. Vamos iniciar o estudo apresentando alguns conceitos preliminares sobre derivadas.
1.1
Antes de partirmos para o estudo das derivadas vetoriais, e extremamente instrutivo relembrar as duas interpreta co es poss veis para a derivada de uma fun ca o escalar y = f (x), cujo gr aco est a representado esquematicamente na gura 1.1.
An alise Vetorial
Derivadas Vetoriais
Conceitos Iniciais Sobre Derivadas
Figura 1.1: Gr aco de uma fun c ao y = f (x).
A primeira interpreta ca o de derivada consiste em responder a quest ao: dado um ponto P da curva y = f (x), qual a inclina ca o da reta tangente ao gr aco da curva y = f (x) em P? Para respondermos a essa pergunta, considere a gura 1.2, que ilustra algumas grandezas relevantes. O angulo , medido a partir do sentido positivo do eixo x, no sentido anti-hor ario, corresponde ao ngulo que a reta tangente ` a a curva y = f (x) no ponto P faz com o eixo x. A tangente desse angulo ea inclina ca o da curva naquele ponto, e e, portanto, a grandeza que se quer conhecer. Uma possibilidade para sua determina ca o consiste em considerar uma reta secante PQ como a dada na gura, que faz um angulo s com o eixo x. A tangente desse angulo pode ser conhecida pois podemos escrever a rela ca o
Apenas uso pessoal
Cap tulo 1
K. D. Machado
1. DERIVADAS VETORIAIS
Figura 1.2: Grandezas relevantes para a interpreta c ao geom etrica de derivada.
tg s =
Sendo P e Q dois pontos conhecidos, a tangente dada pela express ao 1.1 e uma aproxima ca o para a tangente do angulo . Entretanto, essa aproxima ca o pode ser otima, apenas razo avel ou mesmo p essima, dependendo de qual e o ponto Q considerado. Se y = f (x) for uma reta, ela ser a exata, visto que a reta tangente ao ponto P ser a a pr opria reta. Podemos melhorar essa aproxima ca o se escolhermos um ponto Q pr oximo a P. Com isso, intuitivamente percebemos que a reta secante PQ deve se aproximar da reta tangente a P, o que far a com que o angulo s se aproxime do angulo . Lembrando que yP = f (xP ) e yQ = f (xQ ), podemos escrever a equa ca o 1.1 como tg s = f (xQ ) f (xP ) xQ xP (1.2)
yQ yP xQ xP
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.1)
Vamos escrever xQ mediante
xQ = xP + x
onde x e um n umero pequeno. Ent ao, temos tg s = f (xP + x) f (xP ) xP + x xP
ou
f (xP + x) f (xP ) (1.3) x Como dissemos, ` a medida que o ponto Q se aproxima de P, a secante PQ se aproxima da tangente a P, e isso corresponde a tornar x t ao pequeno quanto se queira. Matematicamente, temos um processo de limite, ou seja, considerando o limite x 0 na express ao 1.3, temos tg s = f (xP + x) f (xP ) x Ao tomar o limite, o lado esquerdo tender a ao valor da tangente do angulo , isto e,
x0
lim tg s = lim
x0
tg = lim tg s
x0
1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS
de modo que obtemos
K. D. Machado
tg = lim
x0
f (xP + x) f (xP ) x
(1.4)
Vamos dar um nome para o lado direito da express ao acima. Esse nome, convenientemente escolhido, e dy derivada. Ent ao, representando a derivada da fun ca o y = f (x) por dx , temos
Apenas uso pessoal
dy dx
= lim
xP
x0
f (xP + x) f (xP ) x
(1.5)
An alise Vetorial
Note que, como estamos calculando o limite no ponto xP , o lado direito da express ao 1.5 corresponde ` a dy , onde derivada da fun ca o y = f (x) calculada nesse ponto, o que e representado matematicamente por dx xP o subscrito xP indica o ponto onde a derivada est a sendo calculada. Assim, reunindo as express oes 1.4 e 1.5, achamos tg = dy dx (1.6)
xP
ou seja, chegamos ` a interpreta ca o geom etrica da derivada. A equa ca o 1.6 estabelece que a tangente do angulo que a reta tangente ` a curva y = f (x) em P faz com o eixo dos x e dada pela derivada dessa fun ca o aplicada nesse ponto. Podemos agora estender as equa co es 1.5 e 1.6 para qualquer ponto de coordenadas (x, y ) = (x, f (x)) pertencente ` a curva y = f (x), ou seja, f (x + x) f (x) dy = lim dx x0 x dy dx (1.7)
tg =
(1.8)
Existem outras nota co es para a derivada. Como y = f (x), representa co es comuns s ao dy df = = y (x) = f (x) dx dx
Note que a derivada de y = f (x), assim como a pr opria f (x), e uma fun ca o de x. Vejamos agora a outra interpreta ca o poss vel para a derivada de uma fun ca o. Considere uma fun ca o y = f (x), cujo gr aco foi apresentado na gura 1.1. Podemos perguntar agora com qual taxa (instant anea) a grandeza y varia quando fazemos uma varia ca o na grandeza x da qual y e fun ca o. Matematicamente, podemos pensar, inicialmente, numa taxa m edia de varia ca o, ou seja, quando x sofre uma varia ca o x, y = f (x) sofre uma varia ca o y , de modo que a taxa m edia e dada por taxa m edia = y x
Esse resultado e apenas uma aproxima ca o para a taxa instant anea de varia ca o pedida, e pode ser boa, razo avel ou muito ruim, dependendo de quanto vale x e de qu ao r apido y varia quando x varia. Podemos escrever essa taxa m edia como taxa m edia = ou taxa m edia = f (x + x) f (x) x yx+x yx x
Agora, e tamb em intuitivo pensar que, se o intervalo x for tornado cada vez menor, a taxa m edia acima se aproxima cada vez mais da taxa instant anea. Assim, matematicamente temos um processo de limite, de modo que, quando x 0, temos
x0
K. D. Machado
lim taxa m edia = lim
x0
f (x + x) f (x) x
taxa instant anea = lim taxa m edia e ent ao,
An alise Vetorial
x0
taxa instant anea =
dy df = = f (x) = y (x) dx dx
Apenas uso pessoal
O lado direito dessa express ao, conforme j a vimos, corresponde ` a derivada da fun ca o y = f (x), enquanto o lado esquerdo torna-se a taxa instant anea, ou seja,
(1.9)
Portanto, chegamos ` a segunda interpreta ca o de derivada, a qual estabelece que a derivada de uma dada fun ca o y = f (x) corresponde ` a taxa instant anea de varia ca o de y quando x sofre uma varia ca o x 0. As duas interpreta co es acima s ao muito importantes e igualmente v alidas, sendo que cada problema espec co pode ser encarado considerando uma ou ambas as maneiras. Partindo agora para o nosso estudo de vetores, considere um vetor V qualquer, que seja fun ca o de ` medida que t varia, o vetor V (t) tamb um par ametro t, de modo que V = V (t). A em varia, e podemos representar o vetor V para dois valores diferentes de t como no diagrama apresentado na gura 1.3 abaixo.
DV
P
V (t)
V (t+Dt)
Figura 1.3: Diagrama para a deni c ao da derivada do vetor V .
Na gura, vemos o vetor V (t), correspondente ao par ametro t, e o vetor V (t + t), correspondente ao par ametro t + t. O vetor V representa a varia ca o ocorrida com o vetor V quando t passou a t + t. A taxa m edia com que V varia quando t varia e dada por taxa m edia = V V (t + t) V (t) = t t
e, no limite quando t 0, temos a taxa instant anea, ou, como vimos h a pouco, a derivada de V com rela ca o a t, ou seja, taxa instant anea = V V (t + t) V (t) dV = lim = lim t0 t t0 dt t (1.10)
Note que a derivada de V com rela ca o a t e, ela pr opria, uma fun ca o de t, podendo ser novamente derivada, ou seja, podemos calcular a derivada segunda de V em rela ca o a t mediante
K. D. Machado
V ( d d dV d2 V dt ) = = lim t0 dt2 dt dt t
e assim sucessivamente, enquanto o limite existir. Existem algumas grandezas vetorias cujas derivadas s ao extremamente importantes mas, antes de passarmos a elas, vamos apresentar algumas regras de deriva ca o u teis. Considere tr es fun co es vetoriais V (t), U (t) e W (t), al em de uma fun ca o escalar f (t). Nesse caso, temos d dV dU (V + U ) = + dt dt dt d dV df (f V ) = f + V dt dt dt dU dV d (V U ) = V + U dt dt dt dU dV d (V U ) = V + U dt dt dt d dU dV dW (W V U ) = W V +W U + V U dt dt dt dt dV dU dW d +W [W (V U )] = W V U + (V U ) dt dt dt dt
Apenas uso pessoal
(1.11a) (1.11b) (1.11c) (1.11d) (1.11e) (1.11f)
importante frisar que a ordem nesses produtos E e importante. Vamos demonstrar algumas dessas propriedades e as outras cam como exerc cios para o leitor. Demonstra c ao. Vamos demonstrar a propriedade 1.11a, ou seja, d dV dU (V + U ) = + dt dt dt Pela deni ca o 1.10 para a derivada, temos (V + U )(t + t) (V + U )(t) d (V + U ) = lim t0 dt t
ou
An alise Vetorial
d V (t + t) + U (t + t) V (t) U (t) (V + U ) = lim t 0 dt t
ou ainda,
d V (t + t) V (t) + U (t + t) U (t) (V + U ) = lim t 0 dt t
que pode ser escrita como
ou
V (t + t) V (t) U (t + t) U (t) d (V + U ) = lim + t 0 dt t t d V (t + t) V (t) U (t + t) U (t) (V + U ) = lim + lim t0 t0 dt t t
e ent ao, nalmente,
K. D. Machado
dV dU d (V + U ) = + dt dt dt que e a propriedade 1.11a, agora demonstrada.
Demonstra c ao. Vamos demonstrar agora a rela ca o 1.11d, d dU dV (V U ) = V + U dt dt dt Pela deni ca o 1.10 para a derivada, temos
ou
(V U )(t + t) (V U )(t) d (V U ) = lim t0 dt t
d V (t + t) U (t + t) V (t) U (t) (V U ) = lim t0 dt t
Mas, sabemos que (observe a gura 1.3) V (t + t) = V (t) + V
U (t + t) = U (t) + U
Portanto,
ou
[V (t) + V ] [U (t) + U ] V (t) U (t) d (V U ) = lim t0 dt t
d V (t) U (t) + V U (t) + V (t) U + V U V (t) U (t) (V U ) = lim t0 dt t
ou ent ao,
ou
V U V U (t) V (t) U d (V U ) = lim + + t0 dt t t t V t U t
d (V U ) = dt
t0
lim
U (t) + V (t)
t0
lim
+ lim
t0
Note que V (t) e U (t) s ao independentes do limite t 0, por isso podemos retir a-los dos limites acima. Al em disso, quando t 0, V e U tamb em tendem a zero, de modo que o u ltimo termo do lado direito acima se anula e resta dU dV d (V U ) = U (t) + V (t) dt dt dt que e a rela ca o 1.11d, agora demonstrada.
Apenas uso pessoal

V U t
An alise Vetorial
Um vetor de particular import ancia consiste na posi ca o r de um ponto no espa co. Em geral, esse vetor e uma fun ca o do tempo t, ou seja, r = r (t). Conseq uentemente, o tempo t faz o papel de par ametro. Relembrando a express ao ?? para a posi ca o em coordenadas retangulares, temos r = x + y j+zk onde x, y e z s ao agora fun co es do tempo, ou seja, x = x(t), y = y (t) e z = z (t). Assim, a posi ca o ca, em coordenadas retangulares, r = x(t) + y (t) j + z (t) k
K. D. Machado
Apenas uso pessoal
(1.12)
Note que ela pode, tamb em, ser parametrizada em termos de algum outro par ametro, por exemplo u, e esse par ametro pode ser uma fun ca o do tempo t, de modo que u = u(t) e r = r [u(t)]. Considere, ent ao, que r (u) e a posi ca o de um ponto P em rela ca o a uma origem O, parametrizada pelo par ametro u. Quando u varia de u, passando para u + u, a posi ca o varia de r (u) para r(u + u), o que equivale, observando a gura 1.3, ao vetor r (u + u) = r (u) + r . Assim, a taxa m edia de varia ca o de r com u vale r u Note que, nessa situa ca o, r n ao tem nenhuma rela ca o espec ca com a curva descrita no espa co pelo vetor r . Entretanto, quando tomamos o limite u 0, o ponto Q na gura 1.3 vai se aproximar do ponto P tanto quanto se queira, o que far a com que, nesse caso, r torne-se tangente ` a curva r (u). Portanto, a taxa instant anea, que e obtida ao tomarmos o limite u 0 e corresponde ` a derivada de r em rela ca o a u, fornece um vetor tangente ` a curva descrita por r (u), ou seja, taxa m edia = r dr = lim = vetor tangente a r (u) du u0 u r = x(u) + y (u) j + z (u) k (1.13)
Se r(u) for escrita como
An alise Vetorial
A equa ca o 1.12 representa a posi ca o de um ponto no espa co em fun ca o do tempo, e ela descreve uma curva no espa co parametrizada em coordenadas retangulares por x = x(t) y = y (t) z = z (t)
(1.14)
ent ao, considerando que a base retangular e formada por vetores constantes, achamos
dx(u) dy (u) dz (u) dr j+ k (1.15) = + du du du du Um caso particular extremamente importante ocorre quando o par ametro u e o tempo t. Nesse caso, temos uma grandeza f sica importante, a velocidade, que corresponde ` a taxa de varia ca o temporal da posi ca o, ou seja, v= dr dt (1.16)
importante lembrar que a velocidade E e uma grandeza vetorial, medida, no SI, em m/s. Al em disso, pelo resultado expresso pela equa ca o 1.13, vemos que a velocidade v e tangente ` a curva descrita por r (t). Em coordenadas retangulares, a velocidade, seguindo a express ao 1.15, pode ser escrita como v= dx dy dz dr = + j+ k dt dt dt dt (1.17)
10
comum representarmos derivadas em rela E ca o ao tempo como pontos acima da grandeza que est a sendo derivada. Ent ao, a equa ca o 1.16 tamb em pode ser escrita como v=r enquanto a 1.17 ca v=x +y j+z k (1.19) (1.18)
K. D. Machado
Intimamente associada ` a velocidade existe outra grandeza, a acelera ca o, dada pela taxa de varia ca o temporal da velocidade, ou seja, dv dt Podemos tamb em relacionar a acelera ca o a ` posi ca o por meio da equa ca o 1.16, isto e, a= a= d dr d2 r = 2 dt dt dt
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.20)
(1.21)
A acelera ca o pode ser representada tamb em por =r a=v
(1.22)
e, em coordenadas retangulares, temos a= d2 x d2 y d2 z + j+ 2 k dt2 dt2 dt a=x +y j+z k
(1.23)
ou
(1.24)
Vejamos agora alguns exemplos.
Exemplo 1.1. Uma curva e parametrizada pela equa c oes x = t, y = t2 e z = t3 , onde t e um par ametro. Determine a equa c ao da reta tangente ` a curva no ponto P(1, 1, 1). A equa ca o que fornece a posi ca o de um ponto qualquer na curva e r (t) = t + t2 j + t3 k
(1.25)
e a sua derivada em rela ca o a t fornece uma outra fun ca o vetorial, que e tangente ` a curva em cada ponto 1 . Portanto, temos dr = + 2t j + 3 t2 k (1.26) dt Um vetor tangente ` a curva descrita pela equa ca o 1.25 no ponto P(1, 1, 1) pode ser obtido mediante a equa ca o 1.26 fazendo-se t = 1, ou seja, u(t) = u(1) = + 2 j+3k (1.27)
Relembrando agora a discuss ao feita na se ca o ?? sobre a equa ca o vetorial da reta, podemos usar a express ao ?? para obter a equa ca o da reta tangente, ou seja, s = P + u(1)
Se t fosse o tempo, a derivada seria a velocidade de uma part cula seguindo uma trajet oria descrita pela curva.
onde s e a equa ca o vetorial da reta tangente e e um par ametro. Substituindo a express ao 1.27, temos s = (1, 1, 1) + (1, 2, 3) ou s = (1 + , 1 + 2, 1 + 3 )
K. D. Machado
s = (1 + ) + (1 + 2 ) j + (1 + 3 ) k
11
que e a equa ca o da reta procurada.
Exemplo 1.2. Uma part cula move-se num plano de acordo com as equa c oes param etricas x = a cos t e y = a sen t, onde a e s ao constantes e t e o tempo. Identique a trajet oria da part cula e o movimento descrito por ela. A equa ca o da posi ca o da part cula no plano e dada por r (t) = x + y j
Apenas uso pessoal
ou ainda,
An alise Vetorial
(1.28)
ou
r (t) = a cos t + a sen t j
(1.29)
Vamos achar o m odulo quadrado de r , ou seja, |r |2 = r r . Considerando a express ao 1.28, temos |r (t)|2 = x2 + y 2 |r (t)|2 = a2 cos2 t + a2 sen2 t = a2 (1.30)
Levando em conta agora a express ao 1.29, obtemos
(1.31)
Essa express ao indica que o m odulo de r e xo, e vale |r | = |a|, ou seja, o movimento e tal que a part cula est a sempre a mesma dist ancia da origem. Igualando 1.30 e 1.31, achamos x2 + y 2 = a2 (1.32)
que e a equa ca o de uma circunfer encia. Assim, o movimento da part cula e circular, e o raio da orbita e dado por |a|. Vamos agora determinar a velocidade da part cula, mediante dr = a sen t + a cos t j (1.33) dt Note que v e sempre perpendicular a r num movimento circular. Conferindo explicitamente, mediante o c alculo de v r , temos v (t) = v r = (a sen t + a cos t j) (a cos t + a sen t j) ou v r = a2 sen t cos t + a2 cos t sen t = 0 e ent ao, r v . O m odulo de v e dado por
12
K. D. Machado
|v (t)|2 = v v = a2 2 sen2 t + a2 2 cos2 t |v (t)| = |a | a(t) =
ou
Voltando ao estudo de derivadas, vamos introduzir a id eia de derivada parcial. Uma fun ca o escalar f (t, u, v ) e uma fun ca o de tr es vari aveis, t, u e v , e uma pergunta relevante consiste em saber como se d aa varia ca o dessa fun ca o quando uma das vari aveis independentes varia enquanto as outras duas permanecem constantes 3 . Assim, denimos inicialmente a taxa m edia de varia ca o de f com t atrav es de f (t + t, u, v ) f (t, u, v ) f (t, u, v ) = t t onde o subscrito u, v indica que essas duas vari aveis s ao mantidas xas. A taxa instant anea e obtida quando consideramos o limite em que t 0, ou seja, taxa m edia|u,v = taxa instant anea|u,v = lim taxa m edia|u,v
t0
ou
f (t, u, v ) f (t + t, u, v ) f (t, u, v ) = lim t0 t0 t t Essa taxa instant anea possui uma deni ca o similar ` a da derivada de uma fun ca o de uma u nica vari avel, e e chamada de derivada parcial de f com rela ca o a t, que e a vari avel independente que efetivamente est a sendo alterada. Portanto, taxa instant anea|u,v = lim f = taxa instant anea|u,v t u,v ou, simplicando um pouco a nota ca o para a derivada parcial,
f f (t, u, v ) f (t + t, u, v ) f (t, u, v ) = lim = lim (1.35) t0 t0 t t t De maneira an aloga, podemos denir a derivada parcial de f com rela ca o a u, mantendo-se t e v xos, atrav es de f f f (t, u, v ) f (t, u + u, v ) f (t, u, v ) = lim = = lim u0 u u t,v u0 u u e, considerando agora que v varie, mas as outras s ao mantidas constantes, temos (1.36)
MCU equivale a Movimento Circular Uniforme. Note que estamos supondo que f seja uma fun ca o de tr es vari aveis apenas, mas os resultados obtidos permanecem os mesmos para um n umero qualquer n de vari aveis independentes.
3
An alise Vetorial
dr d2 r = 2 = a 2 cos t a 2 sen t j = 2 r (1.34) dt dt e, de fato, a acelera ca o e apenas centr peta, orienta-se no sentido oposto a r e e perpendicular ` a velocidade v (t) em qualquer instante de tempo t.
Apenas uso pessoal
Portanto, como o m odulo de v e xo, o movimento circular e uniforme, e temos um MCU 2 . Nesse caso, a acelera ca o deve ser apenas centr peta, sendo paralela a r e no sentido oposto. Podemos conferir calculando
K. D. Machado
t,u
13
f f = v v
= lim
f (t, u, v ) f (t, u, v + v ) f (t, u, v ) = lim v 0 v 0 v v
(1.37)
A extens ao para uma fun ca o vetorial V = V (t, u, v ) e imediata, de modo que temos V = t V = u V t V u V v V (t, u, v ) V (t + t, u, v ) V (t, u, v ) = lim t0 t t
u,v
t0
An alise Vetorial
t,v
= lim
u0
V (t, u, v ) V (t, u + u, v ) V (t, u, v ) = lim u0 u u
Apenas uso pessoal
= lim
(1.38a) (1.38b) (1.38c)
V = v
t,u
= lim
V (t, u, v ) V (t, u, v + v ) V (t, u, v ) = lim v 0 v 0 v v
Essas derivadas seguem propriedades semelhantes ` aquelas dadas pelas equa co es 1.11. Ap os denirmos as derivadas parciais de uma fun ca o escalar f (t, u, v ), podemos determinar a diferencial total da fun ca o, a qual e dada por f f f dt + du + dv (1.39) t u v A diferencial total da fun ca o e importante pois, a partir dela, podemos determinar como varia f quando uma vari avel qualquer w e alterada, o que corresponde ` a taxa instant anea de varia c ao de f com rela ca o a w, ou seja, df = f dt f du f dv df = + + dw t dw u dw v dw (1.40)
Note que, em princ pio, t = t(w), u = u(w) e v = v (w). A vari avel w pode ser, inclusive, uma das vari aveis t, u ou v . Se essas vari aveis forem independentes umas das outras, ent ao ocorre dt =1 dt dt =0 du dt =0 dv du =0 dt du =1 du du =0 dv dv =0 dt dv =0 du dv =1 dv
ou, resumindo,
dXi = ij dXj
(1.41)
onde Xi e Xj representam qualquer uma das vari aveis da fun ca o f e ij e a delta de Kronecker denida por ??. No caso de uma fun ca o vetorial V (t, u, v ), temos, para a diferencial total de V , V V V dt + du + dv t u v e sua derivada total em rela ca o a uma vari avel w torna-se dV = V dt V du V dv dV = + + dw t dw u dw v dw onde w pode ser, inclusive, uma das vari aveis t, u ou v . Vejamos agora alguns exemplos simples. (1.42)
(1.43)
14
. Exemplo 1.3. Uma superf cie e descrita pela equa c ao vetorial r(u, v ) = (u + v ) + (u v 2) j + (2u2 v + v 3 ) k 2 r r r Determine u , v e uv . A equa ca o da superf cie e r (u, v ) = (u + v ) + (u v 2 ) j + (2u2 v + v 3 ) k Temos ent ao r = + j + 4uv k u
K. D. Machado
An alise Vetorial
r = 2v j + (2u2 + 3v 2 ) k v
Para obter
2r uv
devemos derivar a express ao 1.3 em rela ca o a u, ou seja, 2r r = uv u v = 4u k
. Determine Exemplo 1.4. Uma fun c ao vetorial V (u, v ) e dada por V (u, v ) = 4uv 2 + ln(uv ) j uev k
V v
Apenas uso pessoal
V 3 vu .
V u ,
A fun ca o vetorial e V (u, v ) = 4uv 2 + ln(uv ) j uev k diff(fun c~ ao, vari avel)
e vamos usar o Maple para calcular as derivadas pedidas. Nesse caso, o comando a ser usado e
que tem, como argumentos, a fun c~ ao a ser derivada e a vari avel ou vari aveis em rela ca o ` as quais a fun ca o deve ser derivada. Vamos primeiro denir a fun ca o acima mediante
> >
with(VectorCalculus): V:=<4*u*v**2,ln(u*v),-u*exp(v)>; V := 4 u v 2 ex + ln(u v ) ey u ev ez
Note que devemos lembrar de carregar a biblioteca VectorCalculus para denir a fun ca o vetorial V . Al em disso, temos duas novas fun co es matem aticas importantes, o logaritmo neperiano (ln(x)) e a fun ca o expoV nencial (exp(x)). Agora que V est a denido, podemos calcular u , ou seja,
>
dVdu:=diff(V,u); dVdu := 4 v 2 ex + 1 ey e v ez u
ou 1 V j ev k = 4v 2 + u u O comando diff tem como argumentos a fun ca o a ser derivada e a vari avel (ou vari aveis, conforme veremos V em seguida) em rela ca o a qual queremos derivar a fun ca o. Obtemos a derivada por meio de um comando v semelhante, ou seja,
1.2. APLICAC OES EM GEOMETRIA
>
dVdv:=diff(V,v);
K. D. Machado
dVdv := 8 u v ex + 1 ey u e v ez v
4
15
ou 1 V j uev k = 8uv + v v
An alise Vetorial
V co es s ao feitas na seguinte ordem: primeiro Para calcular a derivada v 3 u , devemos lembrar que as deriva derivamos em rela ca o a u, depois derivamos tr es vezes com rela ca o a v . Antes de efetivamente calcularmos a derivada pedida, vamos introduzir o comando
Diff
que e o comando diff inerte, ou seja, ele apresenta gracamente a derivada a ser feita mas n ao a calcula, o que eu til para conferir a digita ca o das express oes, por exemplo. Explicitando, temos,
>
d4Vdv3du:=Diff(V,u,v$3); d4Vdv3du :=
4 v 3 u
4 u v 2 ex + ln(u v ) ey u ev ez
Note que, com o comando Diff, vericamos que o c alculo a ser feito est a correto, e ent ao podemos usar o comando diff na sequ encia. Al em disso, vemos que podemos usar o comando Diff (ou diff) considerando v arias vari aveis para deriva ca o. Nesse caso, elas devem aparecer na ordem em que ser ao feitas, ou seja, a primeira vari avel de deriva ca o aparece em primeiro lugar, a segunda vem depois, e assim sucessivamente. Quando v arias deriva co es s ao feitas em rela ca o a mesma vari avel, como e o caso acima, podemos simplicar a express ao utilizando um sinal $ seguido do n umero de deriva co es em rela ca o ` a vari avel que se repete. Portanto, o comando acima poderia ser escrito, tamb em, como Diff(V,u,v,v,v). Calculando agora a derivada pedida, temos
>
d4Vdv3du:=diff(V,u,v$3); d4Vdv3du := ev ez
ou
4V = ev k v 3 u
e o problema est a resolvido. Vejamos agora algumas aplica co es importantes dos conceitos vistos.
1.2
Aplica c oes em Geometria
Nosso objetivo agora e apresentar algumas aplica co es importantes envolvendo derivadas de fun co es vetoriais. Vamos come car com aplica co es em Geometria.
Apenas uso pessoal
16
1.2.1
Curvas no Espa co
K. D. Machado
Q
An alise Vetorial
Dr
P
Dl
r(u)
r(u+Du)
Figura 1.4: Gr aco de uma curva r (u).
Na gura vemos a parte da curva entre P e Q destacada. Essa parte da curva tem um comprimento, chamado de comprimento de arco, dado por . Note que esse comprimento n ao e necessariamente igual ao m odulo do vetor r mostrado na gura. Entretanto, quando o ponto Q se aproxima innitamente de P, isto e, quando u 0, o m odulo de r , ou seja, |r |, tende ao valor do comprimento de arco , o que pode ser expresso, matematicamente, por
u0
lim |r | = lim
u0
ou, considerando varia co es innitesimais, |dr | = d
Apenas uso pessoal
No estudo geom etrico de curvas no espa co, tr es vetores destacam-se pela sua utilidade e pela sua rela ca o com algumas grandezas f sicas importantes. Antes de partirmos para suas deni co es, vamos relembrar o fato de que, dada a equa ca o de posi ca o r (u) de uma curva no espa co em fun ca o de um par ametro u, um vetor dr . Lembrando tangente ` a curva em cada ponto do espa co e dado pela derivada de r em rela ca o a u, ou seja, du o conceito de derivada em termos de uma taxa de varia ca o, vemos que essa derivada e a taxa instant anea de varia ca o de r (u) com rela ca o a uma varia ca o feita em u. Vamos considerar agora a gura 1.4.
(1.44)
Considere agora que a curva seja dada em termos do comprimento de arco medido a partir de algum ponto especicado na curva. Ent ao, nesse caso, o par ametro u e, na verdade, , a curva e dada por r = r () e um vetor tangente ` a curva e dado por dr d Agora, substituindo a equa ca o 1.44 na express ao acima, temos vetor tangente = vetor tangente = dr |dr | (1.45)
(1.46)
Portanto, chegamos a uma rela ca o interessante, j a que um vetor, dividido pelo seu m odulo, d a origem a um vetor unit ario, ou versor, e esse versor e tangente ` a curva e orientado no sentido do crescimento de . Vamos mediante denir um versor T = dr = dr T |dr | d (1.47)
Esse e o primeiro vetor importante quando se estudam curvas no espa co. Para continuar, temos que provar inicialmente uma propriedade que estabelece que, se V e um vetor de m odulo constante, temos
K. D. Machado
V dV =0 du
dV du
17
(1.48)
onde u e um par ametro qualquer e
= 0. Vamos demonstrar essa rela ca o em seguida.
Demonstra c ao. Para provarmos a rela ca o 1.48, considere inicialmente que V V = | V |2 = V 2
An alise Vetorial
onde V = |V | e o m odulo (constante) de V . Vamos derivar agora essa equa ca o em rela ca o a u, ou seja, d d d (V V ) = (|V |2 ) = (V 2 ) du du du
Utilizando a identidade 1.11c, dU dV d (V U ) = V + U dt dt dt
obtemos
dV dV + V = 0 du du visto que a derivada de uma constante e nula. Ent ao, V 2V dV =0 du
ou
dV =0 du
dV du
que e a equa ca o 1.48, agora demonstrada. Essa express ao mostra que V e entre si, se V tiver m odulo constante e se
dV du
= 0.
Apenas uso pessoal
devem ser perpendiculares
T e um vetor Continuando nossa discuss ao, frisamos que T e um vetor de m odulo constante. Assim, d d , a menos que seja nulo, conforme a propriedade 1.48. Vamos escrever agora que deve ser perpendicular a T
dT = N (1.49) d onde e uma grandeza chamada curvatura da curva e N e um versor que est a na mesma dire ca o e sentido dT , o qual, por sua vez, ca o e perpendicular ` aT e tangente ` a curva. Logo, N que o vetor d . Note que essa dire e um versor normal ` a curva, e sua dire ca o e chamada de normal principal ` a curva, no ponto considerado. A curvatura , pela deni ca o 1.49, e n ao-negativa, e como os versores n ao t em dimens ao mas d tem dimens ao de comprimento, tem dimens ao de inverso de comprimento. Assim, dene-se a grandeza raio de curvatura , mediante 1 (1.50) Note que, se = 0 num dada ponto, ent ao o raio de curvatura nesse ponto tende a innito. Se isso ocorre T para todos os pontos da curva, ent ao, pela express ao 1.49, vemos que d d = 0 identicamente, ou seja, o versor =
18
n T ao varia, sendo ent ao um versor constante em m odulo, dire ca o e sentido. Isso s o ocorre se a curva for uma linha reta. Portanto, o raio de curvatura de uma linha reta e innito, o que e um resultado at e intuitivo. eN denem um plano. Um versor perpendicular a esse plano Os versores T e obtido ao fazermos o produto vetorial entre esses dois vetores. Vamos denir agora o versor B , por meio de N B=T (1.51)
K. D. Machado
d dB ) = (T N d d
ou, usando a identidade 1.11d, d dU dV U (V U ) = V + dt dt dt dT dB +T dN = N d d d dB +T dN N = N d d dB dN =T d d
obtemos
ou, mediante o uso da express ao 1.49,
e ent ao,
B . Como ele est eN , ele s e perpendicular tanto a B como a T a no plano formado por T o de modo que d d pode ser paralelo ao versor N , e podemos escrever
dB = N (1.52) d onde e uma grandeza chamada de tor c ao, podendo ser um n umero negativo. A tor ca o tamb em tem dimens oes de inverso de comprimento, e seu inverso e o raio de tor c ao, dado por = 1 (1.53)
B Note que, quando = 0 em todos os pontos da curva, d e um versor d = 0 identicamente, de modo que B constante. Agora, como B , T e N s ao perpendiculares entre si, temos B T = 0 e B N = 0, de modo que a curva pertence a um plano que e perpendicular ao versor B . Portanto, a curva e uma curva plana. Logo, curvas planas t em raios de tor ca o nulos.
. Para isso, considere que, pela equa Vamos calcular agora a derivada de N ca o 1.51, temos , isto Agora, fa camos o produto vetorial entre essa equa ca o e o versor T e, N B=T
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
, N , B }. Os versores acima formam uma base chamada de base TNB, ou tri edro m ovel, dada por TNB = {T Essa base, em geral, muda de ponto para ponto na curva, e e formada por tr es versores. O versor B e chamado de versor binormal, e a dire ca o paralela a ele e a dire c ao binormal ` a curva no ponto considerado. Note que, como ele e um versor, seu m odulo e xo e, recordando 1.48, sua derivada deve ser perpendicular a ele. eN . Usando a equa Conseq uentemente, deve estar no plano formado por T ca o 1.51, achamos
K. D. Machado
) T = (T N BT (a b) c = b(a c ) a(b c )
1 0
19
Agora, reescrevemos o duplo produto vetorial mediante a propriedade ??,
ou seja,
de modo que
An alise Vetorial
=N (T T ) T (N T ) BT = BT N d dN ) = (B T d d
Apenas uso pessoal
(1.54)
Agora, derivando, temos
ou, usando a identidade 1.11d, dN dT dB = T +B d d d Fazendo uso das equa co es 1.49 e 1.52, achamos dN + B N T = N d
Lembrando a equa ca o 1.51, temos dN = (B ) + B N d
(1.55)
Podemos simplicar essa express ao calculando o produto vetorial de B com a equa ca o 1.54, isto e, ) = B (B T BN
Considerando agora a identidade ??, a (b c ) = (a c )b (a b)c

0 1
encontramos
= (B T )B (B B )T BN ou = T BN de modo que =N B T Ent ao, a equa ca o 1.55 ca
(1.56)
20
K. D. Machado
dN = B T d dT = N d dN = B T d dB = N d
(1.57)
Reunindo as express oes 1.49, 1.52 e 1.57, temos
Apenas uso pessoal
(1.58a) (1.58b) (1.58c)
que s ao conhecidas como equa c oes de Frenet-Serret. Vamos denir o vetor + B = T
An alise Vetorial
(1.59)
conhecido como vetor de Darboux. Nesse caso, mediante o uso do vetor de Darboux, as equa co es 1.58 podem ser escritas de uma forma mais simples. Par ver isso, vamos calcular inicialmente = ( T + B ) T T + B T = T T T = N T
ou
e, usando a express ao 1.54, achamos
(1.60)
, isto Agora, considere o produto vetorial da equa ca o 1.59 com N e, = ( T + B ) N N + B N = T N N = B T N
ou
ou ainda, mediante o uso de 1.51 e 1.56,
(1.61)
Por m, efetuamos o produto vetorial entre a equa ca o 1.59 e B , obtendo + B ) B B = ( T ou B + B B B = T que torna-se, usando 1.54, B = N
(1.62)
Utilizando agora as equa co es 1.601.62 nas equa co es de Frenet-Serret 1.58, obtemos
K. D. Machado
21
dr dr d = du d du Note que, nesse caso, = (u) e uma fun ca o crescente do par ametro u. Usando a express ao 1.47, temos dr d T = du du Considere agora o produto escalar dessa equa ca o com ela mesma, isto e, dr dr d d T T = du du du du (1.64)
ou, lembrando que T e um versor, dr du

2
An alise Vetorial
que e uma forma mais interessante para as equa co es de Frenet-Serret. Vejamos agora o que ocorre quando a curva e parametrizada em termos de algum outro par ametro diferente de , ou seja, r = r (u). Nesse caso, a derivada de r com rela ca o a u pode ser escrita mediante uma regra da cadeia, ou seja,
d du
de modo que
dr d = du du
Apenas uso pessoal
dT = T d dN = N d dB = B d
(1.63a) (1.63b) (1.63c)
(1.65)
pois
d 0 (1.66) du j a que (u) e uma fun ca o crescente do par ametro u. Com isso, podemos reescrever a express ao 1.64 como dr dr = du = du T d dr du du Vamos derivar agora a equa ca o 1.64 em rela ca o a u, ou seja, d d d dr T = du du du du Temos, usando a identidade 1.11b, d2 r d2 d dT = 2T + 2 du du du du ou d d2 d dT d2 r = T + 2 2 du du du d du
(1.67)
22
ou ainda, utilizando a equa ca o 1.49, achamos
K. D. Machado
d2 r d2 d = 2T + 2 du du du
2
(1.68)
Vamos derivar essa express ao em rela ca o a u, ou seja, d d2 r du du2 que ca = d d2 d T + 2 du du du

2
d3 d2 dT d d2 d d d3 r = T + N+ + 2 du3 du3 du2 du du du2 du du
+ d N du
ou
d d3 r d3 d2 dT d d = 3T + 2 + 3 du du du d du du du
2 + 2 d d N + d N 2 du du du
Usando agora as equa co es 1.58a e 1.58b, obtemos d3 d d2 d d d3 r = T + N+ du3 du3 du du2 du du d3 d3 r d = 2 3 3 du du du

3 2 2 + 2 d d N + d N 2 du du du
ou
2 + 3 d d + d d T du du2 du du
+ d N du
Apenas uso pessoal

2 dN du 2 dN d d du
3 3
An alise Vetorial
) ( B T
(1.69)
Vamos agora calcular o produto vetorial entre as equa co es 1.64 e 1.68, ou seja, dr d2 r d2 d d T T + 2 = du du du du2 du
2
ou
d d2 d dr d2 r T T + 2 = 2 du du du du du
N T
ou, usando a express ao 1.51, achamos dr d2 r d = du du2 du

3
(1.70)
cujo m odulo vale
d dr d2 r = du du2 du
d du
(1.71)
onde consideramos que
0. Al em disso, da express ao 1.65, temos dr d = du du
de modo que podemos reescrever a equa ca o 1.71 na forma dr dr d2 r 2 = du du du

3
Essa express ao nos fornece a curvatura , mediante um rearranjo nos termos, de forma que
K. D. Machado
d d3 2 du3 du
3
23
dr d2 r 2 (1.72) = du du dr 3 du O pr oximo objetivo e obter uma express ao para determinar a tor ca o da curva. Para isso, vamos calcular o produto escalar entre as equa co es 1.69 e 1.70, ou seja,
An alise Vetorial
d3 r dr d2 r = du3 du du2
T + 3 d d d d2 + 2 du du du du
2
Apenas uso pessoal

3
+ d N du
d du
ou
d3 r dr d2 r d = 2 du3 du du2 du Utilizando a express ao 1.65, essa express ao torna-se d3 r dr d2 r dr 2 = 2 3 du du du du
Reescrevendo essa express ao, temos d3 r dr d2 r 2 3 = du du 6 du dr 2 du ou, usando a express ao 1.72 para , achamos d3 r dr d2 r dr 6 2 3 du = du du 6 du dr dr d2 r du du du2
ou, nalmente,
d3 r dr d2 r 2 3 = du du 2 du dr d r 2 du du2
(1.73)
que fornece a tor ca o , uma vez conhecida a equa ca o vetorial da curva r = r (u) em termos de um par ametro u. , N , B }. O plano Existem tr es planos importantes relacionados aos versores da base TNB dada por {T denido pelos versores normal N e binormal B e chamado de plano normal ` a curva no ponto considerado. dr s Portanto, o versor tangente T e perpendicular a esse plano. A equa ca o 1.64 estabelece que du e T ao proporcionais, de modo que, se um ponto qualquer do plano normal tiver uma posi ca o pn , a equa ca o desse plano e obtida mediante (pn r ) dr = 0, du plano normal (1.74)
24
dr e (pn r ) T . Podemos seguir o mesmo procedimento visto que pn r e um vetor do plano normal, du T e binormal B para os outros dois planos. O plano denido pelos versores tangente T e o plano reticador, e e perpendicular ao versor normal N . Nesse caso, precisamos inicialmente calcular o produto vetorial entre as equa co es 1.70 e 1.64, isto e,
K. D. Machado
d dr dr d2 r 2 = du du du du
3
d T du
ou dr d dr d2 r = du du2 du du
4
ou ainda, usando a express ao 1.54, achamos dr d2 r d dr = du du2 du du

2
An alise Vetorial
BT
Apenas uso pessoal
(1.75)
d r dr dr du ca o de um ponto qualquer Portanto, o versor N e proporcional ao vetor ( du 2 ) du . Assim, sendo a posi do plano reticador dada por pr , a equa ca o desse plano ca
(pr r )
dr d2 r dr = 0, du du2 du
plano reticador
(1.76)
e normal N denem o plano osculador, que Por m, os versores tangente T e perpendicular ao versor binormal B . Esse versor, se recordarmos a equa ca o 1.70, dr d2 r d 2 = du du du
2
dr d r e proporcional ao vetor du du ca o de um ponto qualquer pertencente ao plano 2 . Portanto, se po for a posi osculador, a equa ca o desse plano ser a dada por
(po r )
dr d2 r du du2
= 0,
plano osculador
(1.77)
Assim, podemos determinar as equa co es dos tr es planos relevantes em se tratando de curvas no espa co. Podemos tamb em determinar facilmente as equa co es das retas paralelas ` as dire co es tangente, normal e binormal ` a curva em cada ponto do espa co. Se rt for a posi ca o de um ponto qualquer pertencente ` a reta tangente, ent ao deve ocorrer = 0, (rt r ) T reta tangente (1.78)
, se rt isso porque (rt r ) T e a posi ca o de um ponto pertencente ` a reta tangente. De forma similar, a equa ca o da reta normal e dada por = 0, (rn r ) N reta normal (1.79)
onde rn e a posi ca o de um ponto qualquer pertencente ` a reta normal ` a curva no ponto dado. Por m, a reta binormal e obtida quando (rb r ) B = 0 , reta binormal (1.80)
sendo rb a posi ca o de um ponto qualquer pertencente ` a reta binormal. Vejamos agora alguns exemplos de aplica ca o das id eias vistas at e agora.
Exemplo 1.5. Uma curva do espa co tem coordenadas descritas pelas equa c oes param etricas x = 2 cos u, y = 2 sen u e z = u. Represente a curva e determine os versores da base TNB, al em da curvatura e da tor c ao. O primeiro passo consiste em representar a curva no espa co. Note que a posi ca o dos pontos da curva e dada por
K. D. Machado
r = 2 cos u + 2 sen u j+uk
25
Para representar essa curva podemos usar o Maple e, para isso, vamos carregar a subbiblioteca VectorCalculus da biblioteca Student. O comando e
>
with(Student[VectorCalculus]):
onde a subbiblioteca VectorCalculus torna-se um argumento da biblioteca Student. A subbiblioteca Student[VectorCal e similar ` a biblioteca VectorCalculus que utilizamos anteriormente, com a diferen ca que v arios comandos t em a possibilidade de apresentar uma sa da gr aca, que e o que nos interessa no momento. Note que o uso dos dois pontos (:) faz com que a sa da do comando seja nula, mas ele e executado. O pr oximo comando chama-se SpaceCurve(curva, faixa, op c~ oes)
o qual tem v arios argumentos. Vejamos alguns deles.
1. curva: corresponde ` a equa ca o vetorial da curva cujo gr aco queremos, lembrando que vetores s ao denidos mediante o uso dos sinais <>. 2. faixa: corresponde ` a faixa de valores desejados para o par ametro u que descreve a curva. 3. op c~ oes: existem v arias op co es gr acas que podem ser usadas para a visualiza ca o. Algumas s ao (a) axes: dene o tipo de congura ca o desejada para os eixos do gr aco. As op co es, nesse caso, s ao boxed (eixos como na gura 1.5, fazendo uma esp ecie de caixa), normal (eixos coincidindo na origem), framed (similar ao boxed, mas apenas as arestas que denem os eixos s ao mostradas) e none (sem eixos, apenas a curva). (b) color: dene a cor da curva, sendo que temos op co es como aquamarine, black, blue, brown, coral, cyan, gold, green, gray, grey, khaki, magenta, maroon, orange, navy, pink, plum, red, sienna, tan, turquoise, violet, wheat, white e yellow. (c) orientation: dene dois angulos de visada. O primeiro gira o sistema de coordenadas em torno do eixo z e o segundo corresponde ao angulo entre o eixo z do gr aco e a reta perpendicular ao plano da p agina ou da tela. Note que o eixo z pertence sempre a um plano vertical perpendicular ao plano do papel ou da tela. (d) thickness: deve ser um n umero inteiro n ao-negativo, corresponde ` a espessura da curva. No nosso caso, usamos
> >
SpaceCurve(<2*cos(u),2*sin(u),u>,u=0..4.2*Pi,axes=boxed, color=black,orientation=[20,60],thickness=2);
Apenas uso pessoal
(1.81)
An alise Vetorial
26
o que gera a sa da dada na gura 1.5.
K. D. Machado
12.5 10.0 7.5 5.0
An alise Vetorial
2 2.5 0.0 2 1 1 0 1 2 2 0 1
Figura 1.5: Uma trajet oria espiral.
A curva apresentada na gura 1.5 e um exemplo de espiral circular ou h elice circular, e est a orientada de forma ascendente, ou seja, a curva espirala no sentido anti-hor ario, quando vista de cima. podemos agora , N e B 4 . Para determinar o versor T utilizamos a equa passar ao c alculo dos versores T ca o 1.67, dr du T = dr du e devemos calcular, inicialmente, a derivada da equa ca o 1.81, ou seja, dr = 2 sen u + 2 cos u j+k du Agora, calculamos o m odulo de 1.82, isto e, dr = du 4 sen2 u + 4 cos2 u + 1 = 5
Apenas uso pessoal
(1.82)
(1.83)
torna-se Portanto, o versor T + 2 cos u j+k = 2 sen u T 5
ou
2 5 cos u 5 = 2 5 sen u T + j+ k 5 5 5 e assim, determinamos o versor tangente. Prosseguimos considerando a equa ca o 1.58a, dT = N d ou, efetuando uma regra da cadeia, du dT = N du d
(1.84)
4 Note que poder amos utilizar o Maple para os c alculos, e vamos fazer isso no pr oximo exerc cio, mas aqui optamos por apresentar os c alculos passo-a-passo.
ou ainda,
K. D. Machado
1 dT = N d du du
27
Usando a equa ca o 1.65, achamos
An alise Vetorial
dT du
dr du
| = |N dr du
1
ou
dT du
Apenas uso pessoal
dr 1 dT = N du du Inicialmente, vamos calcular o m odulo de 1.85, ou seja,
(1.85)
(1.86)
dado pela equa Agora, vamos derivar o versor T ca o 1.84, isto e, 2 5 cos u 2 5 sen u dT j = du 5 5 Seu m odulo vale dT 20 cos2 u 20 sen2 u 2 5 + = = du 25 25 5 Agora, reunimos as equa co es 1.83 e 1.88 em 1.86, de modo que 2 2 5 1 = = 5 5 5
(1.87)
(1.88)
(1.89)
ou seja, determinamos a curvatura da espiral apresentada na gura 1.5. Note que ela e constante para todos os pontos da curva. Em seguida, considerando novamente a equa ca o 1.85, e substituindo as equa co es 1.83, 1.87 e 1.89, achamos 2 2 5 sen u 1 2 5 cos u j = N 5 5 5 5 ou = cos u N sen u j N B=T (1.90)
. Podemos agora obter o versor binormal B mediante 1.51, de modo que determinamos o versor normal N
ou seja, usando as equa co es 1.84 e 1.90, temos 2 5 sen u 2 5 cos u 5 B= j+ k ( cos u sen u j) + 5 5 5 ou 2 5 sen2 u 2 5 cos2 u 5 cos u 5 sen u B= k+ k j+ 5 5 5 5 ou ainda,
28
5 sen u 5 cos u 2 5 j+ k 5 5 5 eou ltimo versor foi determinado. Podemos agora achar a tor c ao mediante a express ao 1.58c, B= dB = N d
K. D. Machado
dB du = N du d
(1.91)
ou ainda,
dB 1 = N d du du
e, usando a equa ca o 1.65, obtemos
dB dr 1 = N du du Vamos derivar a equa ca o 1.91 com rela ca o a u, ou seja, dB 5 cos u 5 sen u j = + du 5 5 Agora, usamos as equa co es 1.83, 1.90 e 1.93 em 1.92, ou seja, 5 cos u 5 sen u 1 sen u j) j = ( cos u + 5 5 5 ou 1 (cos u + sen u j) = (cos u + sen u j) 5
Apenas uso pessoal
ou, mediante uma regra da cadeia,
An alise Vetorial
(1.92)
(1.93)
de modo que
1 (1.94) 5 e a tor ca o da curva espiral est a determinada. Obtivemos, portanto, todas as grandezas requeridas. Vejamos agora um outro exemplo de aplica ca o. =
Exemplo 1.6. Uma curva no espa co e parametrizada por x = t cos t, y = t sen t e z = t2 , onde t e um par ametro real. Esboce a curva, determine a base TNB, a curvatura, a tor c ao, os planos normal, reticador e osculador e as retas tangente, normal e binormal. Para resolver esse exerc cio, vamos utilizar o Maple em todos os passos. A primeira coisa a fazer e carregar a biblioteca Student[VectorCalculus], conforme comentamos no exemplo anterior 5 . Ent ao, temos
>
5 Note que os exemplos s ao independentes uns dos outros, de modo que n ao fazemos a hip otese de que a biblioteca j a foi carregada anteriormente. Se esse e o caso, n ao e necess ario usar o comando para carreg a-la novamente.
A curva e descrita pela equa ca o
K. D. Machado
r = t cos t + t sen t j+
29
t2 k (1.95) 2 e o pr oximo passo consiste em visualizar a curva, o que pode ser feito mediante o comando SpaceCurve, ou seja,
que tem, como resultado, a gura 1.6.
10.0
7.5 z
5.0
2.5 4 2 y
0.0 0 1 x 2 3
Figura 1.6: Gr aco da curva descrita pela equa c ao 1.95.
Note que as op co es usadas para SpaceCurve foram as mesmas do exemplo 1.5, ` a exce ca o da op ca o label, que e usada para colocar os nomes dos eixos, na ordem (x, y, z ). O pr oximo passo consiste em determinar os versores da base TNB, o que pode ser feito diretamente usando o comando (de nome sugestivo) TNBFrame(curva, faixa, op c~ oes)
Esse comando e muito similar ao SpaceCurve, tendo v arias op co es em comum. O comando que usaremos e > TNB:=TNBFrame(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t): A primeira coisa a notar e que usamos dois pontos (:) para a execu ca o do comando, de modo que a sa da n ao ser a mostrada na tela. A raz ao disso e que, no presente caso, a sa da seria muito longa e sua visualiza ca o n ao seria muito u til agora. Note que a sa da e composta por tr es versores, cada um, em princ pio, com tr es componentes, e nenhuma simplica ca o u til e feita nesse momento. Ent ao, optamos por n ao mostrar a sa da agora. Voc e pode, e inclusive deve, utilizar o comando acima terminando-o com ponto-e-v rgula (;) para vericar que realmente a sa da e longa. Outro ponto a comentar e que nenhuma op ca o foi usada nesse momento, isso porque elas s ao relevantes apenas quando obtivermos alguma sa da gr aca. A vari avel TNB agora e, na verdade, uma lista com tr es elementos, correspondendo, respectivamente, aos versores tangente , normal N e binormal B , respectivamente. Assim, vamos escolher individualmente os elementos que nos T , o primeiro elemento da lista, mediante interessam nessa lista. Come camos com T
>
T:=simplify(TNB[1]) assuming t::real; T := sin(t) + t cos(t) t cos(t) + t sin(t) ex + ey + ez 2 t2 + 1 2 t2 + 1 2 t2 + 1
Apenas uso pessoal
> >
SpaceCurve(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t=0..1.5*Pi,axes=boxed, color=black,orientation=[108,75],thickness=2,labels=[x,y,z]);
An alise Vetorial
30
ou seja,
K. D. Machado
t t sen t t sen t + t cos t = cos T j+ k + 2 2 2 2t + 1 2t + 1 2t + 1 assuming(hip oteses)
(1.96)
que considera, nas simplica co es, a(s) hip oteses colocadas no comando. No nosso caso, temos apenas uma hip otese, a de que t e real (t::real). Com isso, v arias outras simplica co es podem ser executadas, resultando , que na sa da mostrada. Continuando, obtemos agora o versor normal N e o segundo elemento da lista TNB. Ent ao,
>
N:=simplify(TNB[2]) assuming t::real; N :=
3 t cos(t) + 2 t2 sin(t) + 2 sin(t) + 2 t3 cos(t) ex 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 1 3 t sin(t) 2 t2 cos(t) 2 cos(t) + 2 t3 sin(t) ey + ez 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
ou seja,
+ 2t2 sen t + 2 sen t + 2t3 cos t = 3t cos t N 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 1 3t sen t 2t2 cos t 2 cos t + 2t3 sen t (1.97) j+ k 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 Por m, obtemos o versor binormal B , o terceiro elemento da lista TNB, isto e,
>
B:=simplify(TNB[3]) assuming t::real; B :=
sin(t) t cos(t) + t2 sin(t) t sin(t) + t2 cos(t) + cos(t) ex ey + 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t4 + 7 t2 + 5 t2 + 2 ez 2 t4 + 7 t2 + 5
ou seja,
sen t t cos t + t2 sen t t2 + 2 t sen t + t2 cos t + cos t j+ k (1.98) 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t4 + 7 t2 + 5 Podemos ter uma id eia visual de como se comportam os vetores acima usando novamente o comando TNBFrame, s o que agora com algumas op co es para sa da gr aca. Temos, ent ao, B=
> > > > > > >
TNBFrame(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t,range=0..1.5*Pi, frames=4,output=plot, tangent=true,tangentoptions=[color=red], normal=true,normaloptions=[color=blue], binormal=true,binormaloptions=[color=green], curveoptions=[axes=normal,color=black,orientation=[133,45], labels=[x,y,z]]);
Apenas uso pessoal
. O comando simplify() No comando acima, TNB[1] escolhe o elemento 1 da lista, que corresponde a T realiza algumas simplica co es na vari avel que e o seu argumento. Entretanto, como o Maple n ao sabeque t e uma vari avel real, essas simplica co es n ao s ao muito u teis. Por isso, o comando simplify foi complementado pelo comando
An alise Vetorial
K. D. Machado
10.0 7.5 4 z 5.0 2.5 1 0 1 2 0.0 0 1 x 2 3 y 2 3
31
Figura 1.7: Versores do triedro TNB para a curva dada pela
, N e B aparecem em equa c ao 1.95. Os versores T vermelho, azul e verde, respectivamente.
que tem como sa da a gura 1.7.
(em vermelho) sempre tangente ` Note, na gura, que os versores s ao mutuamente ortogonais, sendo T a curva. Com rela ca o aos argumentos utilizados para o comando TNBFrame, temos 1. curva: a equa ca o vetorial da curva a ser estudada. 2. vari avel: vari avel em rela ca o a qual as derivadas devem ser feitas.
]. 3. range: faixa de valores para a vari avel, no caso t [0, 32
4. frames: especica quantos triedros TNB ser ao apresentados na curva. 5. output: indica como deve ser a sa da do comando TNBFrame. Pode ser (a) plot: a sa da ser a gr aca, na forma de uma gura, como e o caso.
, N e B , da mesma forma como obtivemos (b) value: a sa da ser a formada pelos valores dos versores T h a pouco. Essa e a op ca o padr ao, logo se n ao for explicitada ela ser a escolhida como tendo esse valor. Por isso, quando utilizamos o comando TNBFrame da primeira vez, n ao utilizamos nenhuma outra op ca o. Se output=value for escolhida, todas as outras op co es que envolvem a parte gr aca s ao ignorados. 6. tangent, normal e binormal: controlam quais e como os versores s ao apresentados, podendo ser true (verdadeiro) ou false (falso), dependendo se se quer que eles sejam ou n ao mostrados na gura. A op ca o padr ao e true para todos, logo se nada for explicitado, todos os tr es versores ser ao apresentados. Uma vez selecionados quais versores aparecem, temos op co es para cada versor, dadas por . (a) tangenteoptions: op co es para o versor T . (b) normaloptions: op co es para o versor N (c) binormaloptions: op co es para B
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
32
7. curveoptions: op co es para a curva em si. No presente caso, utilizamos axes = normal (eixos coincidindo na origem), color=black (curva na cor preta), orientation = [133,45] (orienta ca o para a visualiza ca o dos eixos) e labels = [x,y,z] (nomes dos eixos). Note que exceto pelos dois primeiros argumentos de TNBFrame, todos os outros podem vir em qualquer ordem 6 . Continuando com o problema, temos agora que calcular a curvatura da curva, o que e feito utilizando o comando Curvature(curva,vari avel) onde curva corresponde ` a equa ca o vetorial da curva e as derivadas s ao feitas em rela ca o ` a vari avel. Temos, ent ao,
> >
K. D. Machado
kappa:=simplify(Curvature(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t)) assuming t::real; 2 t4 + 7 t2 + 5 := (2 t2 + 1)(3/2)
ou
2 t4 + 7 t2 + 5 (2t2 + 1)3
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.99)
Note que o comando Curvature tem como argumentos a curva e a vari avel que parametriza a curva. Al em disso, usamos tamb em o comando simplify em conjunto com assuming com a hip otese de que t e real importante salientar que, apesar (t::real) para efetuar algumas simplica co es na express ao da curvatura. E de estarem mostrados em duas linhas, os comandos acima s ao digitados em sequ encia, ou seja, a tecla Enter n ao foi apertada ap os o u ltimo par enteses do comando simplify. A linha de comando acaba apenas no ponto-e-v rgula depois da palavra real. A tor ca o da curva e obtida com o comando Torsion(curva,vari avel)
ou seja,
> >
tau:=simplify(Torsion(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t)) assuming t::real; := t (t2 + 4) 2 t4 + 7 t2 + 5
ou
t(t2 + 4) (1.100) 2 t4 + 7 t2 + 5 O comando Torsion tem os mesmos argumentos que Curvature, e e interessante notar que a curvatura e sempre n ao-nula, enquanto a tor ca o e sempre positiva para t > 0, sendo nula em t = 0. Podemos visualizar gracamente o comportamento de e utilizando o comando = plot(curvas, faixas, op c~ oes) como em
> >
plot([kappa,tau],t=0..10,color=[black,black],linestyle=[3,1], axes=boxed);
6 A biblioteca VectorCalculus tem comandos id enticos aos que existem na biblioteca Student[VectorCalculus], exceto que por isso que estamos utilizando eles n ao possuem sa das gr acas, possibilidade que, para n os, pode ser bastante explorada. E Student[VectorCalculus].
e o resultado e mostrado na gura 1.8.
K. D. Machado
2.0 1.5 1.0
33
0.5
0.0 0 1 2 3 4 5 t 6 7 8 9 10
Figura 1.8: Gr aco da curvatura (linha tracejada) e da tor c ao
(linha cheia) em fun c ao de t para a curva dada pela equa c ao 1.95.
Com rela ca o aos argumentos do comando plot, temos
1. curvas: as fun co es a serem plotadas (kappa e tau, dadas pelas equa co es 1.98 e 1.99, respectivamente). 2. faixa: faixa de valores de t (t=0..10).
3. color: dene as cores das curvas, sendo que escolhemos curvas pretas para as duas grandezas. 4. linestyle: tipo da linha, sendo que temos a correspond encia (a) 1-SOLID: linha cheia. (b) 2-DOT: linha pontilhada. (c) 3-DASH: linha tracejada. (d) 4-DASHDOT: linha ponto-tra co intercalado
poss E vel usar os n umeros ou ent ao os tipos de curva em letras mai usculas. 5. axes: j a comentada anteriormente
Note que existem v arias outras op co es para o comando plot, e ` a medida que as utilizarmos, as comentaremos. Nosso pr oximo objetivo e determinar as equa co es dos planos normal, reticador e osculador. Vamos , dado pela equa come car com o plano normal, que e perpendicular ao versor T ca o 1.96. Pontos nesse plano t em coordenadas pn = (xn , yn , zn ), e vamos denir essas coordenadas no Maple mediante o comando
>
pn:=<xn,yn,zn>; pn := xn ex + yn ey + zn ez
O pr oximo passo e denir a curva dada pela equa ca o 1.95,

>
r:= <t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>; r := t cos(t) ex + t sin(t) ey + t2 ez 2
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
34
, ou Agora, temos que, para que o vetor (pn r ) perten ca ao plano normal, ele deve ser perpendicular a T seja, (pn r ) T = 0. Calculamos inicialmente o produto escalar mediante
>
K. D. Machado
T) assuming t::real;
planonormal:=simplify((pn-r) .
Note que usamos o comando simplify em conjunto com assuming para efetuar algumas simplica co es. Podemos melhorar um pouco a visualiza ca o por meio do comando
collect(express~ ao, vari aveis)
ou seja,
>
collect(planonormal,[xn,yn,zn]);
1 (2 sin(t) + 2 t cos(t)) yn 1 (2 t sin(t) + 2 cos(t)) xn + 2 2 2 2t +1 2 t2 + 1 t zn 2 t t3 + + 2 2 t + 1 2 2 t2 + 1
O comando collect lista os termos de express~ ao colocando-os em evid encia de acordo com os fatores dados em vari aveis. A express ao acima deve ser igual a zero, ou seja, 1 (2 sen t + 2t cos t)yn tzn 2 t t3 1 (2t sen t + 2 cos t)xn + + + =0 2 2 2 t2 + 1 2 t2 + 1 2 t2 + 1 2 2 t2 + 1
Podemos efetuar algumas simplica co es, de forma a obter (cos t t sen t)xn + (sen t + t cos t)yn + tzn = t + t3 2
Apenas uso pessoal
planonormal := 1 2 xn t sin(t) + 2 yn sin(t) + 2 t zn t3 + 2 yn t cos(t) + 2 xn cos(t) 2 t 2 2 t2 + 1
An alise Vetorial
(1.101)
que e a equa ca o geral do plano normal, obtida em termos do par ametro t. Cada ponto da curva corresponde a um valor de t, que substitu do na express ao acima fornece a equa ca o do plano normal para o ponto . A id espec co. Podemos passar agora ao plano reticador, que deve ser perpendicular ao versor N eia ea mesma. Primeiro, denimos a posi ca o de pontos no plano reticador por meio de pr = (xr , yr , zr ), ou
>
pr:=<xr,yr,zr>; pr := xr ex + yr ey + zr ez
= 0. Calculando Em seguida, para que o vetor (pr r ) perten ca ao plano reticador, deve ocorrer (pr r ) N primeiro o produto escalar, temos
>
planoretificador:=simplify((pr-r) .
N) assuming t::real;
1 planoreticador := (4 xr sin(t) + 6 yr t sin(t) + 4 xr t2 sin(t) + 4 yr t3 sin(t) 2 4 yr t2 cos(t) + 4 xr t3 cos(t) + 6 xr t cos(t) 4 yr cos(t) 2 zr 5 t2 4 t4 ) ( 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5) Podemos melhorar um pouco a visualiza ca o mediante
>
collect(planoretificador,[xr,yr,zr,cos(t),sin(t)]);
K. D. Machado
35
Esse produto escalar deve se anular, de modo que devemos ter
1 (4t3 + 6t) cos t (4t2 + 4) sen t 1 xr 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 (4t2 4) cos t (4t3 + 6t) sen t 1 1 yr + 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 5 t2 4 t4 zr =0 + 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 ou, fazendo algumas simplica co es,
[2t(2t2 + 3) cos t + 4(t2 + 1) sen t]xr
[4(t2 + 1) cos t 2t(2t2 + 3) sen t]yr 2zr = (5 + 4t2 )t2
Apenas uso pessoal
1 (4 t3 + 6 t) cos(t) (4 t2 + 4) sin(t) 1 ) xr 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 1 (4 t2 4) cos(t) (4 t3 + 6 t) sin(t) 1 +( ) yr 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 5 t2 4 t4 zr + 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 (
An alise Vetorial
(1.102)
Essa e a equa ca o geral do plano reticador e, como ocorre tamb em com o plano normal, ao ser colocado o valor de t espec co para um dado ponto, temos a equa ca o para aquele ponto. O u ltimo plano a determinar e o plano osculador, que deve ser perpendicular ao versor binormal B . Um ponto qualquer desse plano tem a posi ca o po = (xo , yo , zo ), ou
>
po:=<xo,yo,zo>; po := xo ex + yo ey + zo ez
O vetor (po r ) deve ser perpendicular a B , logo (po r ) B = 0. Calculando inicialmente o produto escalar, temos
>
planoosculador:=simplify((po-r) .
B) assuming t::real;
1 planoosculador := (2 xo sin(t) + 2 yo t sin(t) 2 xo t2 sin(t) + 2 xo t cos(t) 2 + 2 yo cos(t) 2 zo t2 + 2 yo t2 cos(t) + t4 4 zo ) 2 t4 + 7 t2 + 5
Colecionando termos, achamos

>
collect(planoosculador,[xo,yo,zo,cos(t),sin(t)]); t cos(t) 1 (2 t2 2) sin(t) 1 (2 t2 + 2) cos(t) ( ) xo + ( 4 2 4 2 2 2 t4 + 7 t2 + 5 2t +7t +5 2 2t +7t +5 (4 2 t2 ) zo t4 t sin(t) ) yo 4 2 4 2 4 2t +7t +5 2 2 t + 7 t + 5 2 2 t + 7 t2 + 5
Como antes, esse produto escalar deve se anular, ou seja,
36
K. D. Machado
[t cos t (t2 + 1) sen t]xo + [(t2 + 1) cos t + t sen t]yo (t2 + 2)zo =
1 (2t2 + 2) cos t 1 (2t2 2) sen t t cos t xo + 2 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t4 + 7 t2 + 5 (4 2t2 )zo t4 t sen t yo =0 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t4 + 7 t2 + 5 ou, efetuando simplica co es, t4 (1.103) 2 que e a equa ca o geral do plano osculador. Dado um t que representa um dado ponto, obt em-se a equa ca o do plano osculador substituindo o valor de t na express ao acima. Vamos partir agora para a determina ca o das equa co es das retas tangente, normal e binormal. Pontos da reta tangente v ao ter posi co es dadas por rt = (xt , yt , zt ), de modo que temos
>
retatangente:=<xt,yt,zt>; retatangente := xt ex + yt ey + zt ez
Sendo P um ponto qualquer da reta tangente, situado na posi ca o rt , o vetor (rr r ) deve ser paralelo ` a = 0. Calculando inicialmente o produto , de modo que deve ocorrer (rr r ) T reta tangente e ao versor T vetorial, temos
>
rt:=simplify((retatangente-r) &x T) assuming t::real; rt :=
1 2 yt t t2 sin(t) 2 zt sin(t) 2 zt t cos(t) + t3 cos(t) ex + 2 2 t2 + 1 1 2 zt cos(t) 2 zt t sin(t) + t2 cos(t) + t3 sin(t) 2 xt t ey 2 2 t2 + 1 xt sin(t) yt t sin(t) + t2 xt t cos(t) + yt cos(t) ez 2 t2 + 1
Note que, nessa express ao, temos as componentes do vetor rt 7 dadas em termos das vari aveis xt , yt , zt e t. Esse vetor deve ser nulo, de modo que cada componente deve se anular, o que nos permite determinar algumas vari aveis em fun ca o de outras. Vamos resolver a primeira componente para achar yt , o que e feito pelo comando solve, na forma
>
yt:=solve(rt[1]=0,yt); yt :=
1 t2 sin(t) 2 zt sin(t) 2 zt t cos(t) + t3 cos(t) 2 t Note que a primeira componente de rt deve ser nula, o que permite isolar yt em termos das outras vari aveis. O pr oximo passo e isolar xt na terceira componente de rt, ou seja,
>
xt:=simplify(solve(rt[3]=0,xt)); xt := 1 2 zt cos(t) + t2 cos(t) + t3 sin(t) 2 zt t sin(t) 2 t
Note que, ao isolarmos yt (yt) usando a primeira componente de rt, o valor obtido e automaticamente substitu do na terceira equa ca o, e camos com xt (xt) em fun ca o de zt e t. Se tudo correu bem, o vetor rt deve se anular, o que podemos vericar explicitamente mediante
>
simplify(rt);
N ao confundir o vetor rt , que d a a posi ca o de um ponto da reta tangente, com a vari avel rt denida no Maple.
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
K. D. Machado
0 ex
37
e o resultado est a coerente. Portanto, em retatangente devemos ter a equa ca o da reta tangente, ou seja,
>
simplify(retatangente); 1 2 zt cos(t) + t2 cos(t) + t3 sin(t) 2 zt t sin(t) ex 2 t 1 t2 sin(t) 2 zt sin(t) 2 zt t cos(t) + t3 cos(t) ey + zt ez 2 t
ou
rt (zt ) =
(t2 + 2zt ) cos t + t(t2 2zt ) sen t 2t +
(t2 + 2zt ) sen t t(t2 2zt ) cos t (1.104) j + zt k 2t
importante notar que, ao escolhermos um dado ponto na curva, t E e xado em algum valor e a equa ca o vetorial da reta tangente acima torna-se fun ca o apenas do par ametro zt . A id eia e similar para a obten ca o das outras duas retas. Vamos partir agora para a reta normal, supondo que pontos nessa reta sejam descritos por posi co es dadas por rn = (xn , yn , zn ). Note que j a usamos xn, yn e zn quando obtivemos a equa ca o do plano normal, de modo que precisamos liberaressas vari aveis de seus valores atuais, o que e feito mediante o comando unassign, ou seja,
>
unassign(xn):unassign(yn):unassign(zn);
Em seguida, denimos a posi ca o de um ponto pertencente ` a reta normal, mediante

>
retanormal:=<xn,yn,zn>; retanormal := xn ex + yn ey + zn ez
O vetor (rn r ) deve ser paralelo ` a reta normal se rn for a posi ca o de um ponto nela. Assim, devemos ter = 0, j a que N e um versor paralelo ` a reta normal. Efetuando o produto vetorial, temos (rn r ) N
>
rn:=(retanormal-r) &x N assuming t::real; rn := (zn yn t sin(t) + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
2 t2
t2 ) (3 t sin(t) 2 t2 cos(t) 2 cos(t) + 2 t3 sin(t)) 2 ex 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 t2 ) (3 t cos(t) + 2 t2 sin(t) + 2 sin(t) + 2 t3 cos(t)) 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
(zn
xn t cos(t) ey 2 2 t + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 + + (xn t cos(t)) (3 t sin(t) 2 t2 cos(t) 2 cos(t) + 2 t3 sin(t)) 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
(yn t sin(t)) (3 t cos(t) + 2 t2 sin(t) + 2 sin(t) + 2 t3 cos(t)) ez 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
38
Cada componente do vetor rn deve se anular, j a que o produto vetorial deve ser nulo. Considerando a primeira componente, podemos achar zn em fun ca o das outras vari aveis mediante
>
K. D. Machado
zn:=simplify(solve(rn[1]=0,zn)); zn := 1 2 yn + 2 t sin(t) + 3 t3 sin(t) 2 t4 cos(t) 2 t2 cos(t) + 2 t5 sin(t) 2 3 t sin(t) 2 t2 cos(t) 2 cos(t) + 2 t3 sin(t)
>
xn:=simplify(solve(rn[2]=0,xn));
xn :=
2 yn t2 sin(t) + 2 yn sin(t) 2 t3 2 t + 2 yn t3 cos(t) + 3 yn t cos(t) 3 t sin(t) 2 t2 cos(t) 2 cos(t) + 2 t3 sin(t)
Conferindo, temos
>
simplify(rn); 0 ex
de modo que o vetor rn se anula, conforme esperado. Assim, retanormal corresponde agora ` a reta normal, e temos
>
collect(retanormal,[yn,cos(t),sin(t),t]); ((3 t + 2 t3 ) cos(t) + (2 + 2 t2 ) sin(t)) yn (2 t2 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t) + 2 t3 2 t (2 t2 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t) + (2 t2 yn 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t)
ex + yn ey +
1 (2 t4 2 t2 ) cos(t) + (2 t + 3 t3 + 2 t5 ) sin(t) 2 (2 t2 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t)
ez
ou
rn (yn ) =
[t(2t2 + 3) cos t + 2(t2 + 1) sen t]yn 2t(t2 + 1) j + yn (3t + 2t3 ) sen t 2(t2 + 1) cos t 2yn + 2t2 (t2 + 1) cos t t(2t4 + 3t2 + 2) sen t k (1.105) 2(3t + 2t3 ) sen t 4(t2 + 1) cos t
que e a equa ca o vetorial da reta normal a ` curva dada em 1.95, parametrizada por yn . Por m, devemos determinar agora a reta binormal, que e parelela ao versor B . Primeiro, vamos deni-la mediante
>
retabinormal:=<xb,yb,zb>; retabinormal := xb ex + yb ey + zb ez
Agora, para que o vetor (rb r ) seja paralelo ` a reta binormal, deve ocorrer (rb r ) B = 0. Calculando primeiro o produto vetorial, temos
>
rb:=simplify((retabinormal-r) &x B) assuming t::real;
Apenas uso pessoal
Assim, zn ca em fun ca o de yn e t. Em seguida, usamos a segunda componente de rn, para achar xn (xn ) em fun ca o de yn e t, ou seja,
An alise Vetorial
K. D. Machado
39
Cada componente de rb deve se anular e, considerando a componente em z , podemos determinar yb, ou seja,
>
yb:=solve(rb[3]=0,yb); yb := xb t sin(t) xb t2 cos(t) xb cos(t) + t + t3 sin(t) t cos(t) + t2 sin(t)
Em seguida, usamos a primeira componente de rb para determinar zb em termos de xb e t, isto e,

>
zb:=simplify(solve(rb[1]=0,zb)); zb :=
1 3 t3 cos(t) 4 t cos(t) + t4 sin(t) + t2 sin(t) + 2 xb t2 + 4 xb 2 sin(t) t cos(t) + t2 sin(t)
Conferindo, temos
>
simplify(rb); 0 ex
Assim, a reta binormal e dada pela vari avel retabinormal, ou seja,

>
simplify(retabinormal); xb ex +
ou
xb t sin(t) xb t2 cos(t) xb cos(t) + t + t3 ey + sin(t) t cos(t) + t2 sin(t) 1 3 t3 cos(t) 4 t cos(t) + t4 sin(t) + t2 sin(t) + 2 xb t2 + 4 xb ez 2 sin(t) t cos(t) + t2 sin(t)
rb (xb ) = xb
xb [t sen t + (t2 + 1) cos t] t(t2 + 1) j (t2 + 1) sen t t cos t t(3t2 4) cos t t2 (t2 + 1) sen t 2xb (t2 + 2) k (1.106) 2(t2 + 1) sen t t cos t
que e a equa ca o da reta binormal ` a curva, parametrizada por xb . Isso encerra o nosso problema, visto que todas as grandezas foram determinadas. Vejamos agora outra aplica ca o relevante, envolvendo tamb em Geometria, s o que agora considerando superf cies no espa co.
1.2.2
Superf cies no Espa co
Na se ca o anterior estudamos o que ocorre quando temos uma curva no espa co descrita por um vetor posi ca o r = r(u), onde u e um par ametro. Agora, nosso objetivo e estudar o que ocorre quando temos uma superf cie no espa co, descrita por um vetor posi ca o r = r (u, v ), onde u e v s ao par ametros que variam
Apenas uso pessoal
1 rb := (2 yb t2 4 yb + 3 t3 sin(t) + 4 t sin(t) 2 zb t sin(t) 2 zb t2 cos(t) 2 1 2 zb cos(t) + t4 cos(t) + t2 cos(t)) 2 t4 + 7 t2 + 5 ex (2 zb sin(t) 2 +2 zb t cos(t) 2 zb t2 sin(t) + t2 sin(t) 3 t3 cos(t) + t4 sin(t) + 2 xb t2 + 4 xb 4 t cos(t)) 2 t4 + 7 t2 + 5 ey + (xb t sin(t) yb sin(t) yb t2 sin(t) xb t2 cos(t) xb cos(t) + t + yb t cos(t) + t3 )/ 2 t4 + 7 t2 + 5 ez
An alise Vetorial
40
Vu =
r u
r u
Apenas uso pessoal
de forma independente. Note que os versores da base TNB n ao s ao t ao relevantes aqui, por um motivo simples. Em cada ponto, a superf cie tem innitos versores tangentes a ela, o que faz com a deni ca o desses versores n ao seja t ao clara. Entretanto, s o h a uma u nica reta ortogonal ` a superf cie em cada ponto, de modo que um versor ortogonal pode ser denido de forma inequ voca. Esse e o versor que procuramos. Considere inicialmente que xamos o par ametro v em algum valor, digamos v0 , e, ao mesmo tempo, permitimos que u varie. Assim, teremos uma fun ca o r = r (u, v0 ), que descrever a uma curva no espa co, de forma muito similar ` aquela discutida anteriormente. Em particular, a taxa de varia ca o de r (u, v0 ) com u e um vetor que e tangente ` a curva r(u, v0 ). Como essa curva pertence ` a superf cie, o vetor assim obtido e tangente ` a superf cie no ponto considerado. Esse vetor, que e a taxa de varia ca o de r (u, v0 ) quando u varia, mantendo-se v xo, corresponde ` a derivada parcial de r, ou seja,
K. D. Machado
An alise Vetorial
(1.107)
Podemos agora pensar de forma diferente. Fixamos u em algum valor, por exemplo u0 , e permitimos que v varie. Neste caso, teremos uma curva no espa co descrita por r (u0 , v ), e um vetor tangente a essa curva envolve a derivada parcial de r com rela ca o a v , isto e, Vv = r v = r v (1.108)
Agora, sendo Vu e Vv dois vetores tangentes ` a superf cie no ponto considerado, o produto vetorial entre esses dois vetores resultar a num vetor que e ortogonal ao plano formado por eles, sendo, portanto, ortogonal ` a superf cie. Assim, achamos um vetor normal ` a superf cie por meio de n = Vu Vv = r r u v (1.109)
Conhecendo-se um vetor normal ` a superf cie, e poss vel determinar a equa ca o do plano que e tangente ` a superf cie no ponto considerado. Vejamos um exemplo de aplica c ao, envolvendo o Maple. Exemplo 1.7. Uma superf cie e parametrizada pelas seguintes equa c oes: x = u, y = v , z = u2 v 2 . Determine a equa c ao do plano que tangencia a superf cie no ponto que tem (u = 1, v = 2). Vamos usar o Maple para resolver o problema, e a id eia e bem simples. Primeiro, carregamos a biblioteca apropriada, mediante
>
Em seguida, visualizamos a superf cie, para termos uma id eia de como ela e. Usamos o comando plot3d(curva, op c~ oes)
que e similar ao plot j a comentado anteriormente. O comando e

> >
plot3d([u,v,u**2-v**2],u=-1..1,v=-1..1,axes=framed, orientation=[-60,60],labels=[u,v,r]);
O que gera a sa da dada pela gura 1.9.
Os comandos plot e plot3d t em v arios argumentos em comum, e a diferen ca b asica entre eles e que plot e espec co para gr acos bidimensionais, e plot3d, como o nome indica, e apropriado para gr acos tridimensionais. Pontos da superf cie s ao dados pela equa ca o r (u, v ) = u + v j + (u2 v 2 ) k Em coordenadas retangulares, temos x = u, y = v e z = u2 v 2 , de modo que (1.110)
K. D. Machado
1.0 0.5 r 0.0 0.5 1.0
41
1.0 1.0 0.5 0.0 u 0.5 1.0 1.0 0.5 0.0
0.5 v
Figura 1.9: Superf cie descrita pela equa c ao 1.110.
z = x2 y 2
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.111)
Esta e a equa ca o de um parabol oide hiperb olico. Parabol oides hiperb olicos s ao exemplos de superf cies qu adricas, e a equa ca o geral de um parabol oide hiperb olico e x2 z y2 2 = 2 b a c (1.112)
Assim, no presente caso, temos c = 1 e a2 = b2 = 1. Agora, denimos a equa ca o vetorial da superf cie, por meio de
>
r:=<u,v,u**2-v**2>; r := u ex + v ey + (u2 v 2 ) ez
Em seguida, calculamos a derivada parcial em rela ca o a u, isto e,

>
Vu:=diff(r,u); Vu := ex + 2 u ez
de modo que
Vu = + 2u k
Derivando agora r em rela ca o a v , achamos

>
Vv:=diff(r,v); Vv := ey 2 v ez
ou Vv = j 2v k Para determinarmos um vetor normal ` a superf cie, usamos a equa ca o 1.109, o que resulta em
>
vn:=Vu &x Vv; vn := 2 u ex + 2 v ey + ez
42
ou
K. D. Machado
n = 2u + 2v j+k
>
que corresponde ao versor n:=vn/Norm(vn); 2v 1 2u ex + ey + ez n := 2 2 2 2 1+4u +4v 1+4u +4v 1 + 4 u2 + 4 v 2 ou
Agora, vamos determinar o versor normal no ponto em que queremos determinar o plano tangente, isto e, em (u = 1, v = 2). Usamos o comando subs para substituir u e v , isto e,
>
21 2 21 4 21 ex + ey + ez 21 21 21 Fazemos a mesma coisa para determinar a posi ca o do ponto considerado, ou seja, np :=

>
np:=subs([u=1,v=2],n);
rp:=subs([u=1,v=2],r); rp := ex + 2 ey 3 ez
Considere agora que as posi co es de pontos no plano tangente ` a superf cie s ao descritas por
>
pt:=<xp,yp,zp>; pt := xp ex + yp ey + zp ez
Ent ao, para que pt (ou rt ) seja a posi ca o de um ponto do plano tangente, deve ocorrer (rt rp ) n p = 0. Vamos calcular inicialmente o produto escalar, mediante
>
2 (xp 1) 21 4 (yp 2) 21 (zp + 3) 21 + + 21 21 21 ou, como o produto escalar deve ser nulo, temos, j a efetuando algumas simplica co es, 2(xp 1) + 4(yp 2) + (zp + 3) = 0
(pt-rp) .
An alise Vetorial
2u 2v jk n = 1 + 4u2 + 4v 2
np;
ou
2xp + 4yp + zp 3 = 0
que e a equa ca o do plano tangente ao ponto considerado. Com isso, o problema est a resolvido. Vejamos agora mais um exemplo muito interessante.
da base do sistema de coordenadas polares pode ser obtido do versor Exemplo 1.8. Mostre que o versor . Na se ca o ?? introduzimos o sistema bidimensional de coordenadas polares descrito pelas coordenadas e , e obtivemos as transforma co es entre essas coordenadas e as coordenadas retangulares, bem como entre a base polar P e a base retangular R2 . Essas rela co es foram obtidas de forma basicamente geom etrica, mas
Apenas uso pessoal
podemos seguir tamb em uma outra abordagem com rela ca o ` a obten ca o dos versores da base polar. Considere inicialmente a posi ca o de um ponto do plano em coordenadas retangulares, dada por r = x + y j Das transforma co es ?? sabemos que x = cos e y = sen , de modo que podemos escrever
K. D. Machado
r = cos + sen j
43
An alise Vetorial
Agora, considere que queiramos escrever uma base para o sistema polar. Essa base deve ser u til, caso contr ario n ao haveria vantagem alguma em usar esse sistema. Assim, o primeiro versor da base polar pode ser escolhido de modo a orientar-se paralelamente ao vetor posi c ao do ponto considerado, de modo que ele e obtido mediante = cos + sen j r = |r | = cos + sen j
ou seja,
que e a equa ca o ?? obtida na se ca o ??. Para o pr oximo versor da base, note que sabemos que bases ortogonais s ao bastante u teis, ent ao podemos pensar num versor ortogonal a . Sabemos tamb em que e um versor de m odulo xo. Logo, pela rela ca o 1.48, dV =0 du obtivemos que a derivada de um vetor de m odulo xo fornece um vetor perpendicular a ele. O versor e fun ca o da coordenada , ent ao, derivando-o com rela ca o a essa coordenada teremos um vetor perpendicular a . Explicitamente, temos V d = sen + cos j d onde a representa o vetor calculado a partir da derivada de . Note que, comparando o resultado com a equa ca o ??, vemos que ocorre a= = d (1.113) d Nesse caso, o vetor que resulta da deriva ca o j a est a normalizado, sendo, portanto, um versor. Al em disso, a curva descrita no plano pelo versor quando varia e uma circunfer encia de raio unit ario, e o versor e tangente a essa curva em cada ponto dela. Quando o sistema de coordenadas cil ndricas e considerado, a para dar conta da terceira dimens u nica altera ca o e a inclus ao do versor k ao.
Exemplo 1.9. Mostre que os versores da base do sistema de coordenadas esf ericas tamb em t em rela c ao entre si. As coordenadas esf ericas foram introduzidas na se ca o ?? e, como ocorre com as coordenadas polares, a base esf erica pode ser obtida de um modo relativamente simples. Considere inicialmente a posi ca o de um ponto do espa co em coordenadas retangulares, dada por r = x + y j+zk Considerando as transforma co es descritas pelas equa co es ??, podemos escrever
Apenas uso pessoal
44
K. D. Machado
r = r sen cos + r sen sen j + r cos k r= r sen cos + r sen sen j + r cos k r = |r | r r = sen cos + sen sen j + cos k
e, para o primeiro versor da base, podemos escolher, pela sua utilidade, um versor que seja paralelo ao vetor posi ca o da part cula, de modo que obtemos o primeiro versor mediante
de modo que achamos
que e o versor obtido na se ca o ??, dado pela equa ca o ??. Note que esse versor e um fun ca o de e , e tem m odulo xo. Vamos deriv a-lo agora com rela ca o ` a coordenada , ou seja, vamos calcular r = cos cos + cos sen j sen k Esse vetor e perpendicular a r, e orienta-se de modo que e tangente ` a circunfer encia que r descreve quando , ou seja, varia. Comparando com a equa ca o ??, vemos que ele corresponde exatamente ao versor r = (1.114) O terceiro vetor necess ario pode ser obtido fazendo-se agora uma deriva ca o em rela ca o ` a coordenada . Vamos calcular ent ao r = sen sen + sen cos j
Vamos calcular o m odulo desse vetor, ou seja,
r = ( sen sen + sen cos j) ( sen sen + sen cos j) r =
ou
sen2 sen2 + sen2 cos2 = | sen |
Note que, como 0
, | sen | = sen , e achamos r = sen
Vamos ent ao normalizar o vetor, para obter o versor correspondente, ou seja, vamos calcular r = sen + cos j r 1 r = sen + cos j sen Comparando o lado direito da equa ca o acima com a express ao ??, vemos que o versor e dado por = r 1 sen (1.115)
ou
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
1.3. APLICAC OES EM MECANICA
importante recordar que j e na se E a demonstramos a ortogonalidade dos versores r, ca o ??. As derivadas obtidas acima ser ao importantes em breve. Vejamos agora algumas aplica co es em F sica, notadamente em Mec anica.
K. D. Machado
45
1.3
Aplica c oes em Mec anica
1.3.1
A Cinem atica e a parte da Mec anica que estuda o movimento sem atentar para a quest ao de suas causas. Sendo assim, a Geometria torna-se um ponto importante, visto que o foco da cinem atica est a na determina ca o da trajet oria seguida pelos objetos m oveis. Por causa disso, v arias grandezas f sicas importantes t em rela ca o direta com as grandezas geom etricas denidas na se ca o 1.2.1. Inicialmente estamos interessados no estudo da cinem atica translacional, de modo que as part culas executam apenas movimentos de transla ca o. Posteriormente consideraremos tamb em a rota ca o efetuada pelas part culas. Considere uma part cula que se movimenta de modo que sua posi ca o e descrita pelo vetor r . Essa part cula descreve uma trajet oria no espa co ` a medida que ela se move, e essa trajet oria corresponde a uma curva cujos pontos s ao descritos por , N r (t), onde o par ametro t agora torna-se o tempo. Essa curva tem, conforme vimos h a pouco, versores T e B , e esses versores est ao associados ` a velocidade e acelera ca o da part cula. Para vermos isso, lembramos que a velocidade v e dada por 1.16, dr dt Podemos reescrever essa express ao mediante uma regra da cadeia envolvendo o par ametro , o comprimento de arco, isto e, v= v= dr d d dt
Relembrando a equa ca o 1.47, = dr = dr T |dr | d
vemos que a velocidade pode ser escrita como v=
d T (1.116) dt Note que sabemos que a velocidade v e tangente ` a curva no ponto considerado, o que e conrmado pela express ao 1.116 acima. Calculando o m odulo dessa equa ca o, temos vv = tem m ou, como T odulo unit ario, v2 = d dt
2
An alise Vetorial
Nosso pr oximo passo consiste em estudar aplica co es das derivadas vetoriais no estudo da Mec anica, come cando com cinem atica elementar.
Cinem atica Elementar
d d T T dt dt
Apenas uso pessoal
46
e ent ao,
K. D. Machado
v = |v | = v = vT
d (1.117) dt ou seja, o m odulo da velocidade e dado pela express ao 1.117. Podemos escrever tamb em, usando as equa co es 1.116 e 1.117,
Vamos calcular agora a acelera ca o, dada pela equa ca o 1.20,
An alise Vetorial
a=
dv dt
ou, fazendo uso da equa ca o 1.118, a= d ) (v T dt
que ca
dT dv T +v dt dt Podemos reescrever essa express ao considerando uma regra da cadeia, ou seja, a= a= d dv dT T +v dt d dt dT = N d dv T + v2 N dt 1
Agora, empregamos as equa co es 1.49 e 1.117,
para obter
a=
ou, mediante a equa ca o 1.50, =
achamos
a=
dv v 2 T + N dt
Apenas uso pessoal
(1.118)
(1.119)
eN , ou seja, o plano osculador. A Conseq uentemente, a acelera ca o da part cula est a no plano denido por T . Com rela velocidade dela tamb em pertence a esse plano, pois e paralela ao versor T ca o ` as duas componentes est da acelera ca o, podemos interpret a-las de um modo interessante. A componente na dire ca o de T a associada com a varia ca o do m odulo da velocidade, e e chamada de acelera c ao tangencial. Portanto, se o m odulo de v , est for constante, essa componente e nula. A outra componente, na dire ca o do versor normal N a relacionada com o raio de curvatura da trajet oria descrita pela part cula. Se a trajet oria for uma linha reta, ent ao , e essa componente, chamada de acelera c ao centr peta, se anula. No exemplo 1.2 estudamos um dos tipos mais simples de movimento que part culas podem executar, o MCU, no qual |v | e xo e s o h a acelera ca o centr peta. Vejamos agora uma outra quest ao relevante com rela ca o ` a cinem atica.
1.3.2
Transforma c oes entre Referenciais
K. D. Machado
47
Uma outra quest ao, mais profunda, consiste em denir a natureza do sistema de refer encia. Sistemas de refer encia podem ser classicados como inerciais ou n ao-inerciais. Para diferenci a-los, precisamos de duas grandezas importantes. Uma delas e a for ca resultante numa dada part cula, e a outra e o momento linear dessa part cula, dado por ?? p = mv
A distin ca o entre sistemas inerciais e n ao-inerciais passa pela primeira lei de Newton, ou lei de in ercia, que e
Deni c ao 1.1 (Primeira Lei de Newton ou Lei de In ercia). Num referencial inercial, uma part cula sujeita a uma for ca resultante nula move-se com momento linear constante. A primeira lei de Newton tamb em pode ser enunciada de outra forma, a saber, o estado de movimento de uma part cula, medido em rela ca o a um sistema de refer encia inercial, s o e alterado se sobre ele atuar uma for ca resultante n ao-nula. Note que os dois enunciados acima para a primeira lei sugerem como podemos identicar um sistema de refer encia inercial. Considere que observamos, num dado sistema, o movimento de um part cula. Nesse referencial temos dois equipamentos, um que mede for cas e outro que mede momentos lineares. O primeiro equipamento indica que a for ca resultante sobre a part cula e nula. O segundo nos diz que a part cula move-se mantendo seu momento linear constante ao longo do movimento. Assim, a conclus ao a que chegamos e que o nosso sistema de refer encia e inercial. Caso contr ario, estamos num sistema de refer encia n ao-inercial. Existe alguma diferen ca entre medirmos grandezas num referencial inercial ou num n ao-inercial? A resposta e um sonoro sim. De fato, h a uma diferen ca crucial entre os dois tipos de referenciais. Apenas num referencial inercial valem as leis de Newton, que s ao os pilares da Mec anica. Tais leis perdem a validade num referencial n ao-inercial, e coisas estranhas passam a ocorrer. Em referenciais n ao-inerciais, para explicar os movimentos observados e preciso lan car m ao de for cas ct cias que surgem do nada, n ao sendo produzidas por nenhum agente f sico, o que e extremamente desconfort avel do ponto de vista conceitual. Entretanto, e poss vel, matematicamente, transformar resultados e previs oes obtidos considerando-se referenciais inerciais para os n ao-inerciais, e vice-versa, de um modo relativamente simples, o que ser a visto posteriormente. Podemos, tamb em, efetuar transforma co es entre diferentes referenciais inerciais, visto que eles s ao completamente equivalentes entre si, conforme vamos demonstrar em seguida. Para tanto, considere inicialmente que temos um dado sistema de refer encia inercial, em que h a um observador O, que e o respons avel por efetuar medi co es. Esse observador mede posi co es no espa co dadas pelo vetor r . Al em disso, temos um segundo observador, O , que est a num outro sistema de refer encia e que e o respons avel pelas medi co es nesse sistema. O observador O mede posi co es, assim como O, e para O os pontos do espa co s ao descritos pelo vetor r . A posi ca o do observador O coincide com a origem do sistema de refer encia inercial, e a posi ca o de
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
Considere a seguinte quest ao: uma pessoa est a num transatl antico, de f erias, num cruzeiro mar timo. No navio h a uma pista de atletismo. A pessoa est a correndo nessa pista e se pergunta se seria poss vel correr com uma dada velocidade de modo que ela casse parada para uma pessoa situada em uma ilha pr oxima. Para resolver esse problema, precisamos introduzir a id eia de sistemas de refer encia e, em seguida, devemos determinar como fazer transforma co es entre sistemas de refer encias. Um sistema de refer encia em F sica consiste num sistema de coordenadas acoplado a um ente chamado observador, o qual e capaz de efetuar medi co es de grandezas relevantes ao sistema. O observador pode ser um ser vivo real, como uma pessoa, um equipamento, como um computador, ou pode, at e mesmo, ser um ente imagin ario, existente apenas na imagina ca o da pessoa que est a estudando o problema, quando temos, ent ao, uma experi encia em pensamento. No problema proposto, temos dois observadores claros, a pessoa que corre e a pessoa na ilha. Podemos denir, por conveni encia, um terceiro observador, um dos mastros do navio, que est a ligado rigidamente a ele de modo que o mastro e o navio se movem conjuntamente.
48
O tamb em coincide com a origem do seu sistema de refer encia. A posi ca o de O medida pelo observador O vale R, conforme ilustra a gura 1.10.
K. D. Machado
z z r r R O P
An alise Vetorial
O x x
Figura 1.10: Referenciais O e O .
Da gura, podemos escrever, para um dado ponto P do espa co, r = r +R
Apenas uso pessoal

y
(1.120)
Agora, vamos considerar que o observador O esteja se movendo com velocidade constante em rela ca o ao observador O. Por hip otese, ele n ao executa rota co es. O observador O v e o ponto P se mover com velocidade constante (por hip otese). O observador O tamb em v e P se mover, e queremos saber como e o movimento para ele. Vamos derivar a equa ca o 1.120 com rela ca o ao tempo, ou seja, dr dr dR = + dt dt dt v = v +V
ou
(1.121)
onde v e a velocidade de P medida por O, V e a velocidade de O medida por O e v e a velocidade de P medida por O . Essa equa ca o fornece o modo de efetuar a transforma ca o de velocidades entre o referencial O e O , lembrando que estamos considerando apenas uma transla ca o de O em rela ca o a O. Agora, se, por hip otese, v e V s ao constantes, ent ao, v = vV (1.122)
e tamb em constante, ou seja, o ponto P se move, em rela ca o a O , tamb em com velocidade constante. Se esse ponto corresponde a um objeto de massa m, ent ao O mede um momento linear p = mv constante para o ponto e, conforme vimos h a pouco, o observador O mede um momento linear p = mv tamb em constante. Vamos agora calcular a acelera ca o de P medida por O , isto e, derivando ?? em rela ca o ao tempo, temos dv dv dV = + dt dt dt ou, como V e constante, temos a = a (1.123)
Agora, como a = 0, j a que v e constante, temos que o ponto P, que e visto por O com velocidade constante, e sem acelera ca o, e visto por O do mesmo modo, apenas com uma velocidade v diferente, mas constante. Para prosseguir, precisamos enunciar a segunda lei de Newton para a Mec anica, isto e,
Deni c ao 1.2 (Segunda Lei de Newton). Num referencial inercial, a for ca resultante F que atua sobre uma part cula produz nela uma varia ca o em seu momento linear p, de modo que a taxa temporal de varia ca o de p est a relacionada a F por F = dp dt (1.124)
K. D. Machado
F = dp d dv dm = (mv ) = m + v dt dt dt dt (massa constante, referencial inercial)
49
An alise Vetorial
ou
F = ma ,
Apenas uso pessoal
Note que, se a massa m do objeto for constante, ent ao essa express ao se reduz a
(1.125)
Voltando ao nossos sistemas de refer encia O e O , vemos que, multiplicando a equa ca o 1.123 pela massa m do ponto P, temos ma = ma
ou, usando a equa ca o 1.125, F = ma
(1.126)
Assim, a for ca medida por O e aplicada ao ponto P e dada por F , e O v e, tamb em, a mesma for ca sendo aplicada em P, lembrando sempre que O est a apenas se transladando em rela ca o a O. No presente caso, como P est a se movendo com p constante e O e um referencial inercial, a for ca resultante F e nula e O tamb em mede P sujeito a uma for ca resultante nula. Al em disso, O verica que P se move com momento linear p xo. Assim, considerando agora a primeira lei de Newton para o referencial O , chegamos a conclus ao de que ele e tamb em um referencial inercial. Conseq uentemente, se um dado referencial O se move com velocidade constante V em rela ca o a um referencial O sabidamente inercial, ent ao O e tamb em um referencial inercial completamente equivalente a O. As acelera co es e for cas, medidas por ambos, ser ao as mesmas, e as posi co es e velocidades podem ser transformadas de um para o outro mediante as equa co es 1.120 e 1.121, que s ao conhecidas como transforma c oes de Galileu. Com isso, podemos responder agora a quest ao formulada pela pessoa correndo no transatl antico no in cio da discuss ao, a saber, seria poss vel correr com uma dada velocidade de modo que ela casse parada para uma pessoa situada em uma ilha pr oxima. A resposta e sim, basta efetuar uma composi ca o apropriada de velocidades. Denimos O como sendo a pessoa na ilha, que e um referencial inercial. O ser a um mastro do navio, que se move junto com ele com velocidade constante V = vn,i em rela ca o a O, sendo, portanto, inercial. A pessoa, correndo no navio, tem uma velocidade constante v = vp,n em rela ca o ao navio. Portanto, a velocidade v = vp,i da pessoa em rela ca o ` a ilha e dada por vp,i = vp,n + vn,i
Assim, se queremos que a pessoa no navio pare ca estar parada para a pessoa na ilha, devemos ter vp,i = 0, de modo que a pessoa deve correr com uma velocidade vp,n = vn,i A introdu ca o acima foi feita para levantar a quest ao da deni ca o dos referenciais inerciais e n aoinerciais em F sica, incluindo tamb em as duas primeiras leis de Newton. Note que obtivemos uma rela ca o entre grandezas medidas em dois sistemas de refer encia inerciais diferentes. A quest ao agora e obter rela co es entre um sistema inercial e um outro sistema qualquer, que pode ser, inclusive, n ao-inercial, sujeito a transla co es e tamb em rota co es. Precisamos, ent ao, denir algumas outras grandezas relevantes para esse estudo, pois agora precisaremos tratar de grandezas angulares, como velocidades e acelera co es angulares,
50
por exemplo. A primeira dessas grandezas e o equivalente angular ` a posi ca o de um ponto, dado pelo vetor r . Trata-se da posi ca o angular , medida a partir de alguma posi ca o angular de refer encia 0 , usualmente considerada como sendo nula (0 = 0), conforme ilustramos na gura 1.11 para o caso mais simples de uma importante notar que toda rota rota ca o executada no plano xy em torno do eixo z . E ca o e feita em torno de algum eixo, o eixo de rota ca o, que pode, no caso mais geral, variar de dire ca o ao longo do tempo.
y
K. D. Machado
q
An alise Vetorial
q0 O x
Figura 1.11: Deni c ao da posi c ao angular e da

posi c ao angular de refer encia 0 .
Uma quest ao relevante surge agora. Sabemos que a posi ca o de um ponto e uma grandeza vetorial, e que se uma part cula passa de uma posi ca o para outra num certo intervalo de tempo, ela executa um deslocamento, que e uma grandeza vetorial. Se a part cula sai de um ponto e chega num segundo ponto, ela tem um deslocamento r1 . Em seguida, ela sai do segundo ponto e chega a um terceiro, de modo que ela tem agora um deslocamento vetorial r2 . O deslocamento resultante e a soma dos dois deslocamentos feitos, e essa soma e comutativa. Al em disso, se dividirmos r pelo intervalo de tempo correspondente, teremos a velocidade m edia da part cula no intervalo considerado, e velocidade e tamb em uma grandeza vetorial. A pergunta agora e: posi co es e deslocamentos angulares s ao vetores? Se forem, podemos denir uma grandeza equivalente ` a velocidade associada com rota co es, isto e, uma velocidade angular vetorial? A resposta a essa pergunta deve ser dada com certa cautela e rigor matem atico. Vamos considerar, inicialmente, um objeto qualquer, disposto como na gura 1.12.
z
O x
Figura 1.12: Objeto disposto num sistema de refer encia.
Vamos gir a-lo de 90 no sentido anti-hor ario em rela ca o ao eixo x, de modo que obtemos a gura 1.13. Em seguida, vamos gir a-lo em torno do eixo y , no sentido hor ario, tamb em de 90 , e o resultado ea gura 1.14. O resultado nal das duas rota co es feitas na ordem acima e produzir um objeto que est a paralelo ao eixo x e que pertence a um plano paralelo ao plano xy . Vejamos agora o que ocorre se invertemos a ordem em que as rota co es s ao feitas. Assim, come camos novamente com o objeto disposto como na gura 1.12, e agora executamos primeiro uma rota ca o em torno de y , no sentido hor ario, de 90 , o que resulta na gura 1.15.
Apenas uso pessoal
K. D. Machado
z O x y
51
Figura 1.13: Rota c ao do objeto da gura 1.12 de 90 em
An alise Vetorial
rela c ao ao eixo x no sentido anti-hor ario.
O x

rela c ao ao eixo y no sentido hor ario.
Note que o objeto est a no plano xy . Em seguida, executamos uma rota ca o em torno do eixo x de 90 no sentido anti-hor ario, e o resultado e apresentado na gura 1.16. Assim, o objeto ap os as duas rota co es est a paralelo ao eixo z , e pertence ao plano xz . Esta congura ca o e diferente daquela obtida no caso anterior, que envolvia as mesmas rota co es s o que feitas na ordem inversa. Conseq uentemente, a ordem em que as rota co es s ao feitas e importante, e a opera ca o de rota ca o n ao e comutativa. Assim, n ao existe uma das propriedades importantes quando se fala de vetores, que e a comuta ca o de sua soma. Portanto, rota co es de angulos nitos n ao podem ser consideradas como vetores, pois n ao possuem propriedades de vetores. Vamos recordar nossa deni ca o de velocidade como sendo a taxa instant anea de varia ca o da posi ca o de uma part cula com rela ca o ao tempo, ou seja, v= dr dt
Note que dr corresponde a um deslocamento muito pequeno, innitesimal, que e feito no intervalo de tempo tamb em muito pequeno, innitesimal, dt. Podemos ent ao pensar que o importante, no que se refere a rota co es, n ao s ao as rota co es feitas de angulos nitos, conforme apresentamos acima, que s ao n ao-comutativas, mas sim rota co es innitesimais, feitas em intervalos de tempos tamb em innitesimais. Eventualmente, se respeitarmos essa condi ca o, os deslocamentos angulares poderiam ser considerados como vetores, e devemos vericar essa possibilidade, o que faremos em seguida. Para tanto, vamos considerar a gura 1.17. Durante a rota ca o innitesimal de um angulo d em torno do eixo considerado na gura, supomos que o vetor r permanece com m odulo constante, isso porque, por hip otese, o ponto de posi ca o r(t) descreve um arco de circunfer encia innitesimal de comprimento d = R d em torno do eixo de rota ca o, e esse arco e feito num plano perpendicular a esse eixo. Assim, r(t) passa a r(t + dt), e a diferen ca entre os dois valores e dada pelo vetor dr . Note que, no pr oximo intervalo de tempo, o eixo de rota ca o pode ser outro. Lembrando agora a rela ca o 1.48,
Apenas uso pessoal
52
K. D. Machado
z O x y
An alise Vetorial

rela c ao ao eixo y no sentido hor ario.
O x

rela c ao ao eixo x no sentido anti-hor ario.
dV =0 du
que e v alida se V tiver m odulo constante, temos que r dr =0 dt
de modo que r
dr dt
ou r v , para uma rota ca o innitesimal. Considere agora que sen = R R = |r | r
de modo que
R = r sen
Ent ao, como |dr | = d = R d, temos, para o m odulo de dr , |dr | = r sen d
Apenas uso pessoal
(1.127)
A equa ca o acima lembra o m odulo de um produto vetorial, mas, para que isso torne-se verdadeiro, devemos denir um vetor d . Digamos que d seja um vetor que tem m odulo igual ao angulo d feito durante a rota ca o innitesimal. Al em disso, sua dire ca o e paralela ao eixo de rota ca o, e seu sentido e dado pela seguinte regra da m ao direita: disponha o polegar da m ao direita paralelamente ao eixo de rota ca o, de modo que os outros dedos descrevam arcos de circunfer encia orientados no mesmo sentido em que a rota ca o ocorre. O polegar, nesse caso, fornece o sentido do vetor d. Note que d dr , pois d e perpendicular ao plano em que ocorre a rota ca o, e dr pertence a esse plano. Como dr r , temos que d, assim denido, e r , estabelecem um plano,
K. D. Machado
eixo de rotao dr R
53
An alise Vetorial
sentido da rotao r (t) r (t+dt) f dq
Figura 1.17: Elementos de uma rota c ao innitesimal.
e dr e perpendicular a esse plano. O angulo entre d e r eo angulo da gura, de modo que o m odulo do produto vetorial entre eles e |d r | = |d||r | sen |d r | = d r sen |d r | = |dr |
ou
Comparando com a equa ca o 1.127, temos
Agora, considere o vetor que resulta do produto vetorial entre d e r . Ele deve ser perpendicular a ambos, de modo que deve estar no plano de rota ca o, deve ser paralelo ao arco innitesimal descrito pelo ponto e deve estar no mesmo sentido que a rota ca o ocorre. Al em disso, deve ter o m odulo acima. Todos esses requisitos s ao satisfeitos pelo vetor dr , de modo que podemos escrever dr = d r (1.128)
desde que d seja denido como descrito acima. Assim, estabelecemos uma rela ca o importante que depende da exist encia de um vetor d associado com uma rota ca o innitesimal. Apesar de a equa ca o 1.128 ser interessante, ela n ao prova que d e, de fato, um vetor. Para isso, precisamos vericar se duas rota co es innitesimais sucessivas s ao comutativas, que e uma propriedade essencial para vetores. Sendo assim, vamos considerar uma certa posi ca o inicial r0 , e efetuar duas rota co es em seq u encia, de modo a vericar a comutatividade. Partindo de r0 , efetuamos uma rota ca o de um angulo innitesimal d1 , em torno de um eixo qualquer, o que, pela expres ao 1.128, corresponde a um deslocamento dr1 dado por dr1 = d1 r0 (1.129)
Apenas uso pessoal
dq
54
Com isso, o vetor r0 passa a ser rn = r0 + dr1 . Em seguida, executamos uma rota ca o de um angulo d2 em torno de um eixo qualquer, partindo agora de rn . Assim, temos dr2 = d2 rn ou dr2 = d2 (r0 + dr1 ) ou ainda, usando a equa ca o 1.129 dr2 = d2 (r0 + d1 r0 ) dr2 = d2 r0 + d2 (d1 r0 )
K. D. Machado
que pode ser escrita como
Note que o u ltimo termo do lado direito envolve o produto de duas grandezas innitesimais, de modo que ele e muito menor que o primeiro termo. Assim, resta dr2 = d2 r0 rf1,2 = r0 + dr1 + dr2 (1.130)
Agora, ap os as duas rota co es, o vetor r0 passa a ser
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.131)
ou, mediante 1.129 e 1.130, rf1,2 = r0 + d1 r0 + d2 r0 rf1,2 = r0 + (d1 + d2 ) r0
ou
(1.132)
Agora, devemos considerar a ordem inversa nas rota co es. Primeiro, partimos de r0 e executamos uma rota ca o de um angulo d2 em torno do eixo usado no processo anterior, de modo que dr2 = d2 r0 (1.133)
Com isso, o vetor r0 passa ao vetor rm = r0 + dr2 . Em seguida, a partir de rm , efetuamos uma rota ca o de d1 , o que resulta em dr1 = d1 rm dr1 = d1 (r0 + dr2 ) ou ainda, por interm edio de 1.133, dr1 = d1 (r0 + d2 r0 ) que pode ser escrita como dr1 = d1 r0 + d1 (d2 r0 ) Novamente temos o produto de dois fatores innitesimais, e resta dr1 = d1 r0 (1.134)
ou
Assim, o vetor r0 torna-se, ao nal das duas rota co es,
K. D. Machado
rf2,1 = r0 + dr2 + dr1
55
(1.135)
Agora, note que dr e uma grandeza vetorial, tendo a propriedade de ser comutativa, o que faz com que as equa co es 1.131 e 1.135 sejam iguais. Portanto, temos
ou
Reunindo agora as equa co es 1.132 e 1.136, obtemos r0 + (d1 + d2 ) r0 = r0 + (d2 + d1 ) r0 (d1 + d2 ) r0 = (d2 + d1 ) r0 [(d1 + d2 ) (d2 + d1 )] r0 = 0
ou
ou ainda,
Como r0 e um vetor qualquer, d1 + d2 = d2 + d1
An alise Vetorial
rf1,2 = r0 + (d2 + d1 ) r0
Apenas uso pessoal
rf1,2 = r0 + d2 r0 + d1 r0
(1.136)
(1.137)
e demonstramos que rota co es innitesimais s ao comutativas, de modo que sua interpreta ca o em termos de vetores e permitida, validando a rela ca o 1.128, dr = d r
de modo que podemos denir a velocidade angular de um ponto em rota ca o em torno de um eixo, dada pela taxa de varia ca o temporal da posi ca o angular do ponto, ou seja, d (1.138) dt Com a deni ca o 1.138, podemos demonstrar uma rela ca o importante que envolve a equa ca o 1.128, = dr = d r dr d = r dt dt ou v = r
Vamos dividir a equa ca o por dt, obtendo
(1.139)
Assim, a velocidade de um ponto em rota ca o em torno de um eixo est a relacionada ` a velocidade angular desse ponto. A velocidade angular e, da mesma forma que d , um vetor que est a paralelo ao eixo de rota ca o. Outra grandeza importante e a acelera ca o angular, denida por = d2 d = 2 dt dt (1.140)
56
K. D. Machado
eixo de rotao dV R dq sentido da rotao V (t) V (t+dt) f dq
Figura 1.18: Rota c ao innitesimal de um vetor V em torno de um eixo xo.
Vamos considerar agora um vetor V qualquer, que execute uma rota ca o de um angulo d com velocidade angular em rela ca o a um sistema de coordenadas considerado xo, como descrito pela gura 1.18. Considerando o que zemos para o vetor r, o vetor dV pode ser escrito como dV = d V
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.141)
sendo que devemos lembrar que, no presente caso, o m odulo de V permanece constante, de modo que dV V . Dividindo essa equa ca o pelo intervalo de tempo dt em que ocorre a varia ca o dV , temos dV d = V dt dt dV = V dt
ou
(1.142)
Note que, se o vetor V n ao girar em rela ca o ao sistema de refer encia, = 0 e o vetor V n ao se altera, importante refor conforme j a pod amos esperar. E car que a rela ca o acima ocorre quando o m odulo de V e xo no sistema de refer encia adotado. Vamos considerar agora uma situa ca o um pouco diferente. Suponha que existam dois referenciais, O e O . O, por hip otese, e um referencial inercial e xo, enquanto O gira, em rela ca o a O, com uma velocidade angular . As origens de O e O coincidem, como mostra a gura 1.19. Em rela ca o ao referencial O, um vetor V qualquer pode ser escrito como j + Vz k V = Vx + Vy (1.143) O vetor V tamb em pode ser escrito em termos do referencial O . Nesse caso, teremos componentes em geral diferentes, isto e,
K. D. Machado
z
57
z
V O O
Figura 1.19: Dois sistemas de refer encia O e O com origens coincidentes.
V = Vx + Vy j + Vz k
Apenas uso pessoal

An alise Vetorial
(1.144)
A derivada de V em rela ca o ao tempo feita pelo observador O em seu pr oprio sistema de refer encia e dada por dV dt =
O
dVx dVy dVz j+ k + dt dt dt
(1.145)
onde indicamos que a derivada e feita no sistema O. Note que, para O, a sua base cartesiana e xa. Podemos calcular tamb em a derivada de V feita no sistema O . Nesse caso, devemos lembrar que, para O , sua base tamb em e xa, apesar de O ver a base de O girar com velocidade angular . Note que, pela rela ca o que existe entre os dois referenciais, O v e a base de O girar com velocidade angular . Entretanto, devemos lembrar que, por hip otese, O e inercial e est a xo, de modo que existem profundas diferen cas entre os dois referenciais, conforme veremos em seguida. Continuando com a discuss ao, a derivada feita no sistema O e dV dt =
O
dVx dVy dVz + j + k dt dt dt
(1.146)
A quest ao agora e: como os dois observadores podem compatibilizar suas previs oes para as derivadas de V ? Para responder a essa quest ao, devemos determinar como o observador O obt em, em seu pr oprio sistema de refer encia, a derivada em rela ca o ao tempo de V escrito no sistema de refer encia O , ou seja, queremos calcular dV dt =
O
d dt
) (Vx + Vy j + Vz k
O
Aqui devemos considerar que a base de O n ao e xa para O, de modo que temos dV dt ou dV dt =

O
dVy d d j dV dk dVx + Vx + j + Vy + z k + Vz dt dt dt dt dt dt
=
O
d d j dk dVx dVy dVz + j + k + Vx + Vy + Vz dt dt dt dt dt dt
ou ainda, comparando com a equa ca o 1.146,
58
K. D. Machado
dV dt dV = dt O + d Vx dt + dj Vy dt + dk Vz
O
dt
(1.147)
da base de O , apesar de n Agora, devemos considerar que os versores ,j ek ao terem orienta ca o xa no espa co, t em m odulo xo. Conforme vimos anteriormente, se um dado vetor V tiver m odulo constante, sua derivada com rela ca o ao tempo e dada pela equa ca o 1.142, dV = V dt
An alise Vetorial
Portanto, temos
d = dt
d j j = dt
dk = k dt
Apenas uso pessoal
(1.148)
Utilizando as equa co es 1.148 em 1.147, achamos dV dt =

O
dV dt
ou
j + Vz k + Vx + Vy
dV dt
=
O
dV dt
ou ainda, usando a equa ca o 1.144,
) + (Vx + Vy j + Vz k
dV dt
=
O
dV dt
A equa ca o 1.149 expressa o modo pelo qual os dois observadores O e O podem compatibilizar seus resultados para a taxa de varia ca o temporal da grandeza V medida por eles em seus respectivos referenciais. Note que, no caso de o referencial O n ao sofrer rota ca o, = 0 e as derivadas nos dois sistemas s ao iguais, e este e um resultado j a esperado (voc e pode explicar por que?) 8 . Em geral, se V , V = 0, e as derivadas tamb em s ao iguais. Um resultado interessante ocorre quando V = , ou seja, quando V e a velocidade angular de O em rela ca o a O. Nesse caso, temos d dt =
O
+V
(1.149)
d dt
ou seja,
O = O
(1.150)
de modo que as acelera co es angulares medidas por O e O s ao as mesmas. Antes de estudarmos algumas outras grandezas relevantes, vamos determinar como ocorre a rela ca o entre as derivadas segundas de V em rela ca o ao tempo nos dois referenciais. Vamos ent ao calcular a derivada temporal da equa ca o 1.149, isto e, d2 V dt2 ou =
O
d dt
dV dt
+V
8 Note que os valores das componentes de V nos dois sistemas n ao s ao necessariamente iguais, mas a taxa de varia ca o de V sim, se ocorre = 0.
K. D. Machado
d2 V dt2 =
O
59
d dt
dV dt
+
O
d dt
( V )
Usando novamente a equa ca o 1.149, temos d2 V dt2 ou =

O
An alise Vetorial
d2 V dt2
=
O
d2 V dt2
dV dt
+
O
d dt
V +
dV dt
+ ( V )
ou ainda,
d2 V dt2
=
O
d2 V dt2
+ 2
dV dt
+ V + ( V )
Apenas uso pessoal

y
d dt
dV dt
dV dt
d dt
( V ) + ( V )
(1.151)
A equa ca o acima estabelece a rela ca o existente entre as derivadas segundas de um vetor V qualquer obtidas por um observador O e outro O . Note novamente que, se O n ao executar rota ca o, = 0 e as derivadas nos dois sistemas ser ao iguais. Para o desenvolvimento das equa co es 1.149 e 1.151, supusemos que as origens de O e O coincidem. Pode agora relaxar essa hip otese, permitindo que o observador O seja encontrado numa posi ca o R, como mostra a gura 1.20.
z z r R
P r O
O x x
Figura 1.20: Dois sistemas de refer encia O e O com origens distintas.
Nesse caso, podemos escrever a rela ca o r = R+r
para um ponto P do espa co, situado na posi ca o r para o observador O e na posi ca o r para O . Agora, calculamos a velocidade, mediante a derivada de r em rela ca o ao tempo, feita no referencial O (inercial, por hip otese), isto e, dr dt =
O
dR dt
+
O
dr dt
60
Em seguida, usamos a equa ca o 1.149 para expressar a derivada de r feita por O para grandezas calculadas por O , visto que r est a escrito no sistema de O . Obtemos, ent ao, dr dt ou =
O
K. D. Machado
dR dt +
O
dr dt
+r
(1.152)
Apenas uso pessoal
Note que, se o sistema O n ao sofrer rota ca o, ent ao a express ao acima recai em
v = V +v +r v = V +v
(1.153)
que e a equa ca o 1.121 obtida anteriormente quando consideramos apenas a possibilidade de transla ca o de O em rela ca o a O. Considerando agora a acelera ca o do ponto P, temos que derivar novamente a equa ca o 1.152 em rela ca o ao tempo, ou seja, d2 r dt2 =
O
An alise Vetorial
d2 R dt2
+
O
d dt
dr dt
+
O
d dt
( r )
Desenvolvendo as express oes utilizando as equa co es 1.149 ou 1.151, achamos d2 r dt2 =

O
d2 R dt2
+
O
d2 r dt2
ou
+ 2
dr dt
+ r + ( r )
(1.154)
Se o sistema O n ao gira em rela ca o a O, a express ao acima torna-se a = A+ a a = a
a = A + a + 2 v + r + ( r )
(1.155)
(1.156)
e, se O move-se com velocidade constante em rela ca o a O, de modo que a acelera ca o A e nula, temos (1.157)
Vamos interpretar agora essas equa co es. Em primeiro lugar, na equa ca o 1.153, v = V +v +r
temos os seguintes termos: v : velocidade do ponto P medida pelo observador inercial O. v : velocidade do ponto P medida pelo observador O . V : velocidade de O em rela ca o a O, medida por O. r : termo associado ` a rota ca o do observador O em rela ca o a O .
Sua interpreta ca o e razoavelmente simples. O observador O mede uma certa velocidade v para P em seu referencial. Como O pode se mover executando uma transla ca o combinada com uma rota ca o, ele precisa corrigir sua velocidade levando em conta esses fatores, incluindo, portanto, um termo relacionado ` a sua transla ca o (V ) e um fator ligado ` a rota ca o ( r ). Com isso, ele obt em a velocidade medida pelo observador inercial O. Note que O ser a inercial, conforme vimos anteriormente, quando o observador O se mover com velocidade constante em rela ca o a O. Isso signica que O n ao pode executar rota co es ou transla co es
aceleradas, ou seja, deve ser nulo e V deve ser constante para que O seja inercial. Vejamos agora a interpreta ca o da equa ca o 1.155, a = A + a + 2 v + r + ( r ) a qual e composta pelos seguintes termos: a: acelera ca o do ponto P medida pelo observador inercial O. a : acelera ca o do ponto P medida pelo observador O .
acentr ca o centr peta de P. peta = ( r ): acelera
K. D. Machado
61
aC = 2 v : acelera ca o de Coriolis relacionada ao movimento de P em rela ca o ao referencial O . at = r : acelera ca o tangencial de P, ligada ao fato de n ao ser constante.
A interpreta ca o aqui e um pouco mais complicada, pois existem v arios termos envolvidos. Quando O mede a acelera ca o de P, ele encontra o valor a . Como O gira, um ponto P xo em rela ca o a O est a girando, em movimento circular, em rela ca o a um eixo observado por O, e para que isso ocorra deve ` haver uma acelera ca o centr peta acentr ca o do versor normal N a curva que dene peta , orientada na dire a trajet oria do ponto P, podendo ocorrer tamb em uma acelera ca o paralela ` a curva, ou tangencial (at ), , conforme descrito pela equa orientada paralelamente ao versor tangente T ca o 1.119. Se P n ao for xo em rela ca o a O , ent ao e preciso incluir um outro termo, relacionado ` a velocidade de P, chamado de acelera c ao de Coriolis aC , que surge devido ao movimento de P em rela ca o a O . Por m, o pr oprio referencial O pode estar se transladando com uma acelera ca o A em rela ca o a O, e todos os fatores acima devem ser considerados para que as acelera co es medidas por O e O sejam compat veis. A equa ca o 1.155 e chamada de teorema de Coriolis, e estabelece uma rela ca o muito importante entre dois referenciais que executem algum tipo de movimento um em rela ca o ao outro. Em particular, ela e v alida quando O e um referencial n ao-inercial, de modo que torna poss vel o estudo de movimentos nesses referenciais. Um exemplo simples e o de um movimento na superf cie da Terra, que e um sistema de refer encia n ao-inercial girante. Esse assunto faz parte do dom nio da Din amica, e come caremos seu estudo na pr oxima se ca o. Antes, por em, vamos desenvolver um exemplo de aplica ca o. Exemplo 1.10. Um prato fonogr aco de raio R gira em torno de um eixo vertical com uma velocidade angular constante. Uma formiga, situada sobre esse prato, anda radialmente sobre ele com velocidade constante quando vista a partir do centro do prato por um observador O que gira junto com o prato, tendo eixos x e y paralelos a ele e z na dire c ao vertical e no mesmo sentido que . Um observador inercial O est a situado coincidente com O . Considere que, em t = 0 os eixos x e y de O coincidam com os respectivos eixos x e y de O . Determine a velocidade e a acelera c ao da formiga determinada pelo observador O sabendo que ela anda paralelamente ao eixo x .
A velocidade da formiga, quando vista por O , e constante, e vamos represent a-la por vf . Considerando que o eixo x esteja paralelo ao trajeto executado pela formiga quando vista por O , podemos escrever sua posi ca o como rf = vf t = vf t , onde vf e o m odulo de vf et e o tempo, lembrando que ela parte do centro do prato. Como as origens dos dois sistemas coincidem, temos R = 0, de modo que V = 0 e A = 0. Assim, a equa ca o 1.153 torna-se vf = vf + rf
, onde Escrevendo = k e o m odulo de , temos

(vf vf = vf +k t )
An alise Vetorial
A: acelera ca o de O em rela ca o a O, medida por O.
Apenas uso pessoal
62
ou
K. D. Machado
vf = vf + vf tj
(1.158)
Agora, precisamos escrever e j em termos do tempo t, j a que esses versores n ao s ao xos. Considerando que em t = 0 os eixos x e x coincidem, assim como os eixos y e y , temos, para um instante de tempo t posterior, a gura 1.21.
z, z
w prato ^ i ^ i q x
^ j ^ j
Figura 1.21: Sistemas de eixos dos referenciais O e O

para o problema do prato fonogr aco.
Da gura, podemos escrever = cos + sen j

j = sen + cos j
Considerando que = t, temos = cos t + sen t j j = sen t + cos t j
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.159a) (1.159b)
Com o uso das equa co es 1.159, a equa ca o 1.158 torna-se
vf = vf (cos t + sen t j) + vf t( sen t + cos t j)
ou
vf = vf (cos t t sen t) + vf (sen t + t cos t) j
(1.160)
que expressa a velocidade da formiga em rela ca o ao referencial inercial O. Podemos determinar agora a acelera ca o da formiga em rela ca o a O, mediante o uso da equa ca o 1.155,
que ca, lembrando que af = 0, pois a formiga se move para O com velocidade constante, e que = 0, j a que tamb em e constante,
a = A + a + 2 v + r + ( r )
K. D. Machado
vf ( k vf af = 2 k +k t ) af = 2vf j 2 vf t af = 2vf ( sen t + cos t j) 2 vf t(cos t + sen t j)
63
ou
e, substituindo as equa co es 1.159, achamos
ou ainda,
An alise Vetorial
ou
af = (2vf sen t 2 vf t cos t) + (2vf cos t 2 vf t sen t) j
af = vf (2 sen t + t cos t) + vf (2 cos t t sen t) j
Apenas uso pessoal
(1.161)
O mesmo resultado pode ser obtido se derivarmos a equa ca o 1.160 em rela ca o ao tempo, ou seja, dvf = vf ( sen t sen t 2 t cos t) dt
+ vf ( cos t + cos t 2 t sen t) j
ou
af = vf (2 sen t + t cos t) + vf (2 cos t t sen t) j
que e a equa ca o 1.161. Para esse problema e poss vel, ainda, determinar a equa ca o da posi ca o da formiga, mas para isso precisamos primeiro saber como integrar fun co es vetoriais, o que ser a feito no cap tulo ??. Por hora, vamos passar ` a Din amica.
1.3.3
Din amica Elementar
Ao estudar um sistema mec anico considerando sua Din amica estamos interessados em determinar, al em do modo como o movimento se processa, o motivo ou raz ao de ele ocorrer. Assim, estamos interessados nos agentes que produzem movimento, ou seja, nas for cas e, eventualmente, torques, que agem nos sistemas em quest ao. J a vimos duas leis extremamente importantes para a Din amica, ou seja, as duas primeiras leis do movimento estabelecidas por Newton e v alidas para referenciais inerciais. Podemos considerar agora a terceira lei de Newton, que estabelece a lei de conserva ca o do momento linear, conhecida como lei de a c ao e rea c ao: Deni c ao 1.3 (Lei de A ca o e Rea ca o). Num referencial inercial, quando duas part culas A e B interagem, elas produzem for cas uma sobre a outra de modo que, ` a a ca o produzida por A sobre B corresponde uma rea ca o de B sobre A, que tem mesmo m odulo, mesma dire ca o mas sentido oposto ` a a ca o produzida por A sobre B. As for cas consideradas ocorrem em corpos distintos e ocorrem ao mesmo tempo. A lei de a ca o e rea ca o estabelece um dos pilares da F sica, a lei de conserva ca o do momento linear de um sistema. Para tanto, considere que temos um sistema isolado de agentes externos, formado por dois corpos A e B, que podem interagir um com o outro. Nesse caso, a for ca resultante produzida sobre B e devida ao corpo A, e vice-versa. Da segunda lei de Newton, expressa pela equa ca o 1.124, temos
64
K. D. Machado
FAB = dpB dt FB A = dpA dt
(1.162)
onde FAB e a for ca resultante exercida por A sobre B, e pB e o momento linear de B. De forma similar, podemos escrever tamb em (1.163)
An alise Vetorial
onde agora FB A e a for ca resultante exercida por B sobre A, e pA e o momento linear de A. Lembrando que o sistema e formado apenas por A e B, podemos encontrar o momento linear total do sistema somando os momentos lineares de A e B, isto e, p = pA + pB (1.164)
Vamos derivar essa equa ca o com rela ca o ao tempo, ou seja, dp dpA dpB = + dt dt dt
Apenas uso pessoal
(1.165)
ou, utilizando as equa co es 1.162 e 1.163,
dp = FB A + FAB (1.166) dt Agora, temos que a terceira lei de Newton estabelece que a for ca produzida por A sobre B tem mesmo m odulo, mesma dire ca o mas sentido oposto ` a for ca produzida por B sobre A, de modo que FB A = FAB (1.167)
portanto, mediante o uso da equa ca o 1.167 na express ao 1.166, obtemos
dp = 0, sistema isolado (1.168) dt ou seja, o momento linear total do sistema isolado formado por A e B n ao varia ` a medida que A e B interagem, sendo uma constante do movimento. Retornando agora em 1.165, achamos 0= dpA dpB + dt dt
ou
dpB dpA = (1.169) dt dt isto e, a varia ca o que ocorre no momento linear de A ocorre, com sinal oposto, no momento linear de B. Note que o sistema foi suposto como sendo isolado. Quando ele n ao e isolado, agentes externos podem produzir for cas sobre ele fazendo com que o momento linear total do sistema n ao seja mais constante. A varia ca o de p, neste caso, e dada pela segunda lei de Newton, e est a ligada ` a for ca resultante agindo no sistema.
importante notar que as leis de Newton, assim como todas as outras leis da F E sica, s ao matematiza c oes de princ pios f sicos vericados na Natureza. Assim, experimentalmente se observa que ocorre a conserva c ao do momento linear, por exemplo, e esse fato importante refor e formalizado pela terceira lei de Newton, que e um resumoda experimenta c ao. E car esse ponto porque, a `s vezes, temos a impress ao de que a Natureza se dobra ` as leis, quando de fato o que ocorre e o contr ario.
1.3.4
Din amica em Referenciais Girantes
K. D. Machado
65
Podemos agora analisar o que o observador O , ligado ao carrossel, v e quando observa a pessoa passando no caminho. Como O gira em rela ca o a O, para ele e como se a pessoa executasse algum movimento complicado, completamente diferente de um movimento retil neo uniforme. Portanto, se O insiste em aplicar a segunda lei de Newton, ele precisa criar uma for ca resultante n ao-nula sobre a pessoa, pois ele n ao a v e com momento linear constante. Ele pode, por exemplo, ao ver a pessoa se afastando em rela ca o a ele, criar uma for ca centr fuga (um termo muito comum no uso di ario). Ao supor que a pessoa est a sujeita a uma for ca como essa, O justica porque ela n ao se move num movimento retil neo uniforme. Essa mesma id eia e utilizada por uma pessoa que esteja dentro de um carro que est a executando uma curva. A pessoa sente-se desgarrar do banco do carro, e ela explica esse fato dizendo que uma for ca centr fuga a est a puxando para fora da curva. Entretanto, para um observador inercial, o que ocorre e que a pessoa est a apenas seguindo a primeira lei de Newton, ou seja, antes de entrar na curva ela estava se movendo numa linha reta e tende a permanecer nesse movimento a menos que alguma for ca externa atue sobre ela. Portanto, se os bancos do carro n ao tiverem atrito suciente com as roupas da pessoa, ela seguir a em linha reta enquanto o carro faz a curva, e bater a em alguma parte dentro do carro. O carro, por sua vez, apresenta a mesma tend encia a continuar em linha reta, e n ao o faz apenas porque existe atrito entre o solo e os pneus do carro. Quando esse atrito n ao e sucientemente intenso para produzir a for ca necess aria para manter o carro na trajet oria curva, ele desgarrae sai pela tangente ` a curva. Se perguntarmos para o observador no carrossel quem produz a for ca que age na pessoa que caminha no trajeto, ela n ao conseguir a denir uma resposta satisfat oria. A mesma situa ca o ocorre com a pessoa dentro do carro, e isso ocorre porque os observadores considerados s ao n ao-inerciais, e neste caso temos for cas ct cias, que n ao s ao produzidas por agentes f sicos. Elas surgem porque o observador tenta, incorretamente, aplicar as leis de Newton, que s ao v alidas apenas em referenciais inerciais, o que n ao e o caso. Assim, um modo simples de identicar se estamos num referencial n ao-inercial consiste em nos perguntarmos a origem das for cas que atuam sobre os corpos em movimento nesse referencial. Se conseguirmos denir origens f sicas para todas as for cas, estaremos num referencial inercial, caso contr ario o referencial e n ao-inercial e, nesse caso, n ao podemos aplicar pura e simplesmente as leis de Newton. Num referencial inercial, uma part cula, com massa suposta constante, est a sujeita a for cas externas de forma que sua acelera ca o est a relacionada ` a for ca externa resultante mediante a equa ca o 1.125,
9 Aqui estamos supondo que podemos desprezar a curvatura da Terra, pois o comprimento do caminho e muito menor que o raio desta. 10 Aqui temos mais uma aproxima ca o, pois estamos desconsiderando a rota ca o da Terra, o que faria com que o eixo do carrossel girasse no espa co, de modo que o sistema O tamb em n ao seria, rigorosamente falando, inercial.
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
As leis de Newton s ao v alidas apenas em referenciais inerciais. Entretanto, em v arias situa co es, e mais interessante utilizar sistemas de refer encia n ao-inerciais para a resolu ca o de problemas, e um exemplo simples ocorre quando precisamos analisar movimentos feitos na superf cie da Terra, que e um objeto que tem um movimento de rota ca o e que e usado com freq u encia como sistema de refer encia. Para essas situa co es, e interessante compararmos como observadores inerciais e n ao-inerciais analisam os movimentos em seus referenciais. Considere, por exemplo, um carrossel num parque. Pr oximo a ele h a um caminho retil neo por onde pessoas passam caminhando ou correndo 9 . O carrossel pode girar em torno de um eixo vertical xo ao solo. Vamos denir dois sistemas de refer encia, um inercial, O, xo, colocado de forma a ter um dos eixos (z ) paralelo ao eixo vertical do carrossel 10 , e outro, O , ligado ao carrossel, de maneira que O gira junto com o carrossel quando este executa rota co es. O observador O analisa o movimento de uma pessoa que passa pelo caminho reto e verica que ela se move com velocidade constante. Como a massa da pessoa e constante, isso signica que ela est a com momento linear constante durante o movimento. Como O e inercial, pela segunda lei de Newton a for ca resultante agindo na pessoa e nula. Note que isso n ao signica que nenhuma for ca age nela, pois podemos identicar v arias for cas que s ao produzidas por agentes externos sobre a pessoa. A Terra exerce uma atra ca o gravitacional sobre ela, o solo exerce uma rea ca o que impede a pessoa de entrar nele e tamb em exerce uma for ca de atrito que impulsiona a pessoa para a frente e o ar exerce uma for ca de atrito contr aria ao movimento da pessoa dicultando o seu avan co. Entretanto, ao somar essas for cas, temos um resultado nulo. Note que todas elas s ao produzidas por algum agente f sico, que existe de fato.
66
K. D. Machado
F = ma , (massa constante, referencial inercial) ma = mA + ma + 2m v + m r + m ( r ) F = mA + ma + 2m v + m r + m ( r )
A express ao 1.155 fornece a rela ca o entre acelera co es medidas por um referencial inercial O e um outro qualquer, O , que executa algum tipo de movimento em rela ca o ao referencial inercial O. Ent ao, multiplicando essa equa ca o pela massa da part cula, que e o nosso sistema, temos (1.170)
O lado esquerdo e a for ca resultante que age sobre o sistema, de modo que
Apenas uso pessoal
Note agora que o referencial O gostaria de analisar suas grandezas de uma forma similar ` aquela usada por O. Em particular, ele gostaria de poder escrever uma segunda lei de Newton da mesma forma como O faz. A equa ca o acima nos mostra como ele pode fazer isso. Vamos reescrever a equa ca o 1.171 como ma = F mA 2m v m r m ( r ) F = ma , (massa constante, referencial qualquer)
An alise Vetorial
(1.171)
(1.172)
Assim, para que O descreva o movimento mediante uma segunda lei de Newton, na forma ele escreve a for ca resultante que age no sistema, visto em seu referencial (O ) por meio de F = F mA 2m v m r m ( r )
(1.173)
(1.174)
Aqui ca clara a quest ao das for cas ct cias mencionadas acima. F e a resultante das for cas que agem sobre o sistema quando ele e analisado pelo referencial inercial. Este termo eou nico que tem origens f sicas. Os outros termos precisam ser criados pelo observador O para explicar o movimento observado por ele. Nessa equa ca o, temos os seguintes termos: F : resultante das for cas reais agindo sobre o sistema, como medida por O (inercial).
F : resultante das for cas que O sup oe estarem agindo sobre o sistema, para que ele siga uma segunda lei de Newton similar ` aquela determinada por O. mA: for ca ct cia criada por O relacionada ` a sua transla ca o em rela ca o a O . m r : for ca ct cia criada por O relacionada ` a sua rota ca o em rela ca o a O .
Fcentr ca centr fuga (for ca ct cia) usada por O para explicar, por exemplo, fuga = m ( r ): for o motivo da pessoa se desprenderdo banco do carro quando este faz uma curva.
FC = 2m v : for ca de Coriolis (for ca ct cia), tamb em criada por O para explicar a for caque surge quando o ponto P est a em movimento no sistema O . Das for cas ct cias acima, duas s ao mais interessantes, a for ca centr fuga, que e um termo de uso corriqueiro 11 e a for ca de Coriolis. Assim, vamos estud a-las mais detidamente. Com rela ca o ` a for ca centr fuga, j a interessante vericar vimos alguns exemplos interessantes envolvendo seu uso para explicar o movimento. E sua rela ca o com a acelera ca o centr peta vista por um referencial inercial. Para isso, considere a gura 1.22. Na gura vemos um ponto situado na posi ca o r em rela ca o ao observador inercial O. Este ponto gira em rela ca o a um eixo com velocidade angular . Para que ele tenha esse movimento, alguma for ca resultante real deve agir nele, orientada na dire ca o e sentido do vetor ( r ). Esta for ca resultante precisa existir para que o ponto execute a trajet oria circular, caso contr ario ele se moveria em linha reta, segundo a primeira
11
Existem centr fugas ` a venda no mercado, por exemplo.
K. D. Machado
w (w r ) R wr -w (w r ) eixo de rotao
67
r w O
Figura 1.22: Representa c ao das acelera c oes centr peta e centr fuga.
lei de Newton. Por outro lado, para um observador O que gire com velocidade angular , o ponto parece estar parado, de modo que ele considera que ele est a sujeito a uma for ca resultante nula. Para que isso ocorra, ele cria um for ca centr fuga na dire ca o e sentido do vetor ( r ), que compensa a for ca centr peta de modo a produzir uma resultante nula. A for ca centr peta corresponde a alguma for ca real, produzida por algum agente f sico 12 . J a a for ca centr fuga n ao pode ser associada a nenhum agente, pois e uma for ca ct cia. Com rela ca o ` a for ca de Coriolis, vemos que ela depende da velocidade do objeto que se move no referencial O . Podemos entender sua origem se considerarmos, por exemplo, uma plataforma circular horizontal que pode girar em torno de seu eixo. Uma pessoa, situada no seu centro sobre um pedestal, que n ao gira junto com a plataforma, faz o papel de referencial inercial O. Considere inicialmente que a plataforma esteja parada, e que haja uma pessoa na plataforma. Nesse caso, quando a pessoa sobre o pedestal atira algum objeto para a pessoa na plataforma, ambas observam um movimento parab olico 13 num plano vertical que cont em as duas pessoas. Considere que a plataforma comece a girar bem lentamente. A pessoa no pedestal arremessa novamente um objeto para a pessoa na plataforma. A pessoa no pedestal v e, mais uma vez, o objeto descrever um movimento parab olico, de modo que ele cai exatamente onde ele caiu antes. Como a plataforma gira, este ponto situa-se um pouco atr as da pessoa na plataforma girante ou, mais precisamente, a pessoa na plataforma situa-se um pouco ` a frente do ponto. A pessoa, no pedestal, explica o fato de o objeto n ao cair mais nas m aos da pessoa na plataforma de um modo simples, apenas incluindo o giro da plataforma. A pessoa na plataforma, por sua vez, n ao constata ou prefere n ao constatar sua pr opria rota ca o, mas v e o objeto se mover em seu pr oprio sistema de refer encia. Para ela, a raz ao de o objeto cair atr as dela e a exist encia de uma for ca, relacionada ` a velocidade do objeto medida em seu pr oprio referencial, que o desvia da trajet oria parab olica que ele descrevia antes da rota ca o da plataforma. Essa for ca e a for ca de Coriolis e, se perguntarmos para a pessoa na plataforma qual o agente que produz essa for ca, novamente n ao obteremos uma resposta satisfat oria, visto que essa e uma for ca ct cia. Um exemplo de sistema m ovel importante e a pr opria Terra, que gira em torno de seu eixo de modo que ela e, rigorosamente falando, um sistema de refer encia n ao-inercial. Assim, se quisermos usar a superf cie
12 13
Poderia ser uma for ca gravitacional, uma tra ca o exercida por um cabo, uma for ca el etrica, enm, alguma for ca real. Fazendo-se a hip otese de que a resist encia do ar seja desprezada, assim como varia co es da acelera ca o da gravidade com a altura.
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
68
An alise Vetorial
z z O ^ R O x R x r y r y
Figura 1.23: Sistemas de refer encia para estudo de movimentos na

superf cie da Terra considerando a rota c ao da mesma.
Para o referencial O , a for ca observada por ele sobre uma part cula de massa m situada no ponto P vale, de acordo com a express ao 1.174, F = F mA 2m v m r m ( r )
Vamos fazer algumas considera co es com rela ca o ` a essa equa ca o. Em F temos a for ca resultante medida por O, que e inercial, dada pela soma da for ca gravitacional atrativa mg exercida pela Terra sobre o objeto em P com as outras for cas quaisquer existentes que sejam de origem n ao-gravitacional. Assim, podemos escrever F = mg + F (1.175)
onde F e a resultante das for cas de origem n ao-gravitacional que agem sobre o objeto de massa m situado no ponto P. Com isso, obtemos F = mg + F mA 2m v m r m ( r ) (1.176)
Em seguida, podemos escrever A em termos de outras grandezas. Note que o m odulo de R e constante. Ent ao, pela equa ca o 1.142, temos dV = V dt a qual e v alida para um vetor qualquer V de m odulo constante. Portanto,
Apenas uso pessoal

P
da Terra como referencial para o estudo de movimentos feitos pr oximos ` a superf cie, devemos saber como relacionar grandezas inerciais e n ao-inerciais. Para tanto, considere um observador inercial xo situado no centro da Terra de modo que um de seus eixos seja paralelo ao eixo de rota ca o da Terra. Os outros dois, conseq uentemente, est ao num plano perpendicular ao eixo de rota ca o, j a que o sistema e ortogonal. O outro sistema de refer encia, tamb em ortogonal, ca na superf cie da Terra, e sua origem O est a situada numa posi ca o R em rela ca o a O. A gura 1.23 apresenta os dois sistemas de refer encia. Note que a velocidade angular da Terra vale , conforme indicado na gura, e a posi ca o de um ponto P no sistema de refer encia O vale r . No referencial O , a posi ca o de P vale r .
K. D. Machado
K. D. Machado
dR = R dt d dR = ( R) dt dt d2 R = ( R) dt2
69
ou ainda,
A = ( R)
Apenas uso pessoal
ou
An alise Vetorial
(1.177)
Assim, mediante o uso da equa ca o 1.177, a equa ca o 1.176 pode ser escrita como
F = mg + F m ( R) 2m v m r m ( r ) F = mg + F m (R + r ) 2m v m r
ou
(1.178)
Na express ao 1.178, o u ltimo termo envolve a acelera ca o angular da Terra. A Terra efetivamente tem uma acelera ca o angular, de modo que sua velocidade angular est a diminuindo com o passar do tempo. Entretanto, essa acelera ca o e muito pequena, de modo que s o e percebida em escalas de tempo que envolvem eras geol ogicas. Assim, para movimentos que envolvem escalas de tempo muito menores, como o arremesso de uma pedra ou o disparo de um foguete, podemos considerar, para todos os efeitos, = 0 na equa ca o 1.178. Outra quest ao importante refere-se ao fato de que, se considerarmos apenas movimentos que ocorrem pr oximo a superf ` cie da Terra, podemos desprezar r em compara ca o com R na equa ca o acima, visto que o raio da Terra (|R|) e muito maior que as dist ancias envolvidas nos movimentos sobre a sua superf cie. Fazendo essas simplica co es, chegamos a F = mg + F m ( R) 2m v (1.179)
Podemos simplicar ainda mais essa express ao se considerarmos a gura 1.24. Na gura vemos a contribui ca o da for ca que o observador O denomina de centr fuga, e que e a respons avel, para ele, pelo achatamento da Terra nos polos e pela forma ca o de uma protuber ancia no equador. Para O , o termo centr fugo est a orientado num plano perpendicular ao eixo de rota ca o da Terra, orientado do eixo para fora. Essa for caatua na massa terrestre deformando-a e produzindo um corpo elipsoidal, isso porque a Terra n ao e um bloco maci co s olido, mas sim um corpo formado por uma superf cie externa relativamente na e s olida, a crosta, que envolve uma regi ao pastosa, o manto, o qual, por sua vez, envolve o n ucleo da Terra. Assim, no decorrer de sua evolu ca o, a parte pastosa da Terra sofreu a a ca o dessa for ca centr fuga, que cresce em dire ca o ao equador, e ela foi sendo esticada no equador at e atingir uma situa ca o de equil brio entre a for ca gravitacional e a for ca centr fuga, o que deu ` a Terra um formato elipsoidal. No referencial de O , isto e, para algu em na superf cie da Terra, um o de prumo n ao se orienta na dire ca o do vetor campo gravitacional g , mas sim na dire ca o de um campo gravitacional efetivo gef , dado por gef = g ( R) (1.180)
A Terra se deformou at e sua superf cie orientar-se, em cada ponto, perpendicularmente ao vetor gef . Isso inclui os oceanos, cuja superf cie tamb em tem, como vetor normal, um vetor paralelo a gef . Com a deni ca o de gef , podemos agora orientar o eixo z paralelamente a gef , de modo a simplicar as equa co es para o movimento do objeto no referencial O . Note que nos polos gef = g e, ` a medida que nos movemos sobre a
70
K. D. Machado
-w (w R) g gef w R
Figura 1.24: Diagrama do campo gravitacional efetivo visto pelo

observador O no sistema de refer encia n ao-inercial.
superf cie da Terra em dire ca o a latitudes menores, o m odulo de gef diminui, chegando a um valor m nimo no equador, onde ocorre gef g e gef = g 2 R. Assim, um objeto que tenha um certo peso nos polos ter a um peso menor no equador. A explica ca o disso, no referencial inercial O, e que e preciso que haja, sobre o prumo, por exemplo, uma resultante que fa ca o papel de for ca centr peta para que ele efetivamente gire juntamente com a Terra. Assim, a for ca exercida pelo o sobre o prumo n ao e igual ao peso (real) do prumo (mg , em m odulo), nem est a, em geral na mesma dire ca o que ele, caso contr ario o prumo n ao giraria com a Terra. Apenas nos polos e no equador o o de prumo est a orientado na mesma dire ca o que o peso do prumo. Nos polos, o peso e igual ` a tra ca o do cabo, visto que nesse local o prumo n ao gira, e no equador a tra ca o tem seu valor m nimo e orienta-se paralelamente ao peso, mas tem m odulo menor que ele. Com rela ca o ` a forma elipsoidal da Terra, a explica ca o de O e parecida. Podemos considerar inicialmente uma esfera que n ao executa um movimento de rota ca o. Na superf cie dessa esfera delimitamos uma certa quantidade de massa m, que est a inicialmente em equil brio sob a a ca o de duas for cas, seu peso (a atra ca o gravitacional da esfera), que e radial e orientado para o centro da esfera, e a rea ca o normal das outras massas ao seu redor, que tem mesma dire ca o que o peso, ou seja, e radial, mas est a orientada para fora da esfera, como mostra a gura 1.25.
N z w=0 O x y ^ R mg
Figura 1.25: Elemento de massa numa esfera que n ao executa rota c ao.
Se a esfera da gura 1.25 e um corpo r gido, as diversas massas que a formam interagem fortemente de
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
modo que, ao gir a-la, a for ca centr peta necess aria para manter cada massa em seu lugar executando um movimento circular em torno do eixo e automaticamente produzida. No entanto, se a esfera n ao e r gida, como e o caso da Terra, as massas escorregar aoumas sobre as outras, de modo a chegar a uma situa ca o em que a normal produzida pelas outras massas sobre uma delas, combinada com o peso da massa em quest ao, ajuste-se para produzir uma resultante que atue como for ca centr peta. No caso da Terra, isso aconteceu de forma a produzir uma esfera achatada nos polos e apresentando uma protuber ancia no equador, conforme mostra a gura 1.26.
Fcentrpeta N
K. D. Machado
71
z w0 O x
^ R
mg y
Figura 1.26: Elemento de massa numa esfera n ao-r gida que executa
rota c ao. Note que a forma c ao da protuber ancia equatorial est a bastante exagerada para efeito de visualiza c ao.
Voltando ` a quest ao da an alise feita pelo observador O , podemos, com o uso da equa ca o 1.180, escrever a equa ca o 1.179 como F = mgef + F 2m v (1.181)
Essa equa ca o pode, agora, ser aplicada ao movimento de objetos pr oximos ` a superf cie da Terra. Vejamos alguns exemplos relativamente simples mas interessantes. Exemplo 1.11. Considere uma part cula suspensa por um o em equil brio a uma certa altura Z medida a partir da superf cie da Terra. Prolongando-se a linha reta paralela ao o em dire c ao ` a Terra marca-se um ponto P na sua superf cie. No instante de tempo t = 0, essa part cula e solta, e cai em dire c ao ` a Terra. Ao cair, por causa da rota c ao da Terra, a part cula n ao cai no ponto P, mas sim num outro ponto, Q. Determine a deex ao que ocorre, isto e, a dist ancia entre P e Q, desprezando as for cas exercidas pelo ar e considerando que Z R, onde R e o raio da Terra. Para facilitar a escrita das componentes vetoriais vamos usar o sistema de coordenadas descrito na gura 1.27. O eixo x est a orientado ao longo de um meridiano, no sentido norte-sul, e o eixo y est a orientado ao longo de um paralelo, no mesmo sentido que a Terra gira (oeste-leste). O eixo z , conforme j a comentamos, orienta-se na dire ca o do vetor gef , mas com sentido oposto. O sistema de eixos est a localizado na latitude , conforme mostra a gura. Para estudar o movimento da part cula em queda livre, precisamos escrever os termos relevantes da equa ca o 1.181. Note que, como a part cula est a em queda livre sob a a ca o da gravidade, e estamos desconsiderando eventuais for cas exercidas pelo ar, a resultante das for cas n ao-gravitacionais e nula, isto e, F = 0. Assim, a equa ca o 1.181 torna-se F = mgef 2m v Podemos reescrever essa equa ca o utilizando a express ao 1.173, de modo que temos (1.182)
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
72
K. D. Machado
N gef z z O w O b a x y x y
Figura 1.27: Sistema de coordenadas para o estudo da queda livre

executada nas proximidades da superf cie da Terra.
ma = mgef 2m v a = gef 2 v sen = cos k 2
ou
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.183)
Da gura, podemos escrever
(1.184)
onde e a colatitude do ponto. Como + =
temos
cos = cos
= cos cos + sen sen = sen 2 2 2
e sen = sen Ent ao, a equa ca o 1.184 torna-se = cos + sen k Podemos escrever, tamb em, gef = gef k
= sen cos cos sen = cos 2 2 2
(1.185)
(1.186)
Como o ponto de onde a part cula cai tem uma altura pequena quando comparada com o raio da Terra, podemos considerar o m odulo de gef como sendo constante em primeira aproxima ca o. A velocidade da part cula no referencial O pode ser escrita como
v = vx + vy j + vz k
K. D. Machado
) (vx v = ( cos + sen k + vy j + vz k)
73
(1.187)
Agora efetuamos o produto vetorial v , ou seja, usando as equa co es 1.185 e 1.187, achamos ou
ou ainda,
An alise Vetorial
+ vz cos k cos j + vx sen j vy sen v = vy
Combinando agora as express oes 1.183, 1.186 e 1.188, obtemos
v = vy sen + (vz cos + vx sen ) j vy cos k
Apenas uso pessoal
(1.188)
ou
2 v sen + (vz cos + vx sen ) j vy cos k a = gef k y
Agora devemos lembrar que estamos fazendo uma primeira aproxima ca o para a descri ca o do movimento da part cula. Nesse caso, e preciso levar em conta alguns valores num ericos referentes aos termos na equa ca o acima. A Terra executa uma rota ca o completa em 23 h 56 min 2,4 s, de modo que sua velocidade angular vale 2 2 2 = = 7,292 105 rad/s T 23 3600 + 56 60 + 2, 4 86162,4 Com rela ca o ao valor de g , temos g = 9,806 m/s2 (ao n vel do solo), de modo que, nos polos, temos o maior polo valor para gef , dado por gef = g = 9,806 m/s2 , enquanto no equador temos o menor valor para gef , dado =
equador por gef = 9,780 m/s2 . No que se refere aos raios da Terra, o raio no equador vale Requador = 6378,137 km e o raio nos polos vale Rpolo = 6356, 752 km, resultando numa diferen ca R de cerca de 21,4 km 14 . Com isso, ao considerar a componente az da equa ca o 1.189, vemos que o termo gef e muito maior que o fator que envolve vy , pois ele tamb em envolve , que e muito pequeno. Assim, podemos, em primeira aproxima ca o, desprezar esse termo em rela ca o ao outro, e resta ent ao, dvz gef dt Esta equa ca o pode ser imediatamente integrada, considerando como condi ca o inicial vz (0) = 0, j a que temos uma queda livre, ou seja,
a = 2vy sen 2 (vz cos + vx sen ) j + (2vy cos gef ) k
(1.189)
a z =
vz
ou
dvz dt dt
gef dt
0
vz (t) gef t
(1.190)
vz
Integrando novamente, temos, considerando que z (0) = Z e que
dz dt ,
14
O raio m edio da Terra vale R = 6373 km.
74
K. D. Machado
z Z
dz dt dt
gef t dt
0
ou z (t) Z gef t2 2 (1.191)
Vamos considerar agora a acelera ca o a ca o 1.189, y , dada pela equa
Nesse caso, novamente em primeira aproxima ca o podemos considerar que a velocidade na dire ca o z e muito maior que a velocidade adquirida na dire ca o x, isso porque a acelera ca o a envolve um fator , de modo x que a velocidade vx cresce muito mais lentamente que vz , que est a relacionada a gef . Ent ao, em primeira aproxima ca o, temos a y =
dvy 2 (gef t) cos dt
onde usamos a equa ca o 1.190 para vz . Integrando essa equa ca o considerando vy (0) = 0, temos
vy
An alise Vetorial
a y = 2 (vz cos + vx sen )
dvy dt dt
2gef t cos dt
0
ou
vy (t) gef t2 cos
Apenas uso pessoal
(1.192)
Como vy =
dy dt
, temos, integrando novamente considerando y (0) = 0,

y 0
dy dt dt
t 0
gef t2 cos dt
ou
y (t)
gef cos 3 t 3
(1.193)
Por m, podemos determinar, em primeira aproxima ca o, a solu c ao para as componentes x da posi ca o e da velocidade da part cula em queda livre. Da equa ca o 1.189, temos
a x = 2vy sen
ou, usando a express ao 1.192,

2 a x 2 sen (gef t cos )
ou ainda, a x =
Ent ao, considerando vx (0) = 0, temos
vx
dvx 2 2 gef t2 sen cos dt
dvx dt dt
t 0
2 2 gef t2 sen cos dt
ou
K. D. Machado
vx (t) x 0
75
2 2 gef sen cos 3 t 3 Integrando novamente, considerando que x (0) = 0, obtemos dx dt dt

t 0
(1.194)
2 2 sen cos gef 3 t dt 3
ou x (t)
An alise Vetorial
2 sen cos gef 4 t (1.195) 6 Note que, em primeira aproxima ca o, o movimento na dire ca o z e um movimento retil neo uniformemente variado, a componente y da posi ca o dela envolve um termo linear em , sendo pequeno, portanto, e a componente na dire ca o x e muito menor que a componente y , pois est a associada ao fator 2 . Podemos resolver agora esse mesmo problema sem fazer as aproxima co es acima, mantendo apenas a considera ca o de que a altura Z n ao e muito grande. Nesse caso, vamos usar o Maple, para ilustrar a resolu ca o de equa co es diferenciais. Primeiro, vamos denir as equa co es relevantes, extra das da equa ca o 1.189. A primeira delas e dada por a x = d2 x dy = 2vy sen = 2 sen 2 dt dt (1.196)
que ca, no Maple,

>
edo1:=diff(x(t),t$2) = 2*omega*sin(alpha)*diff(y(t),t); edo1 :=

d2 dt2 d y(t)) x(t) = 2 sin() ( dt
Note que edo representa equa ca o diferencial ordin aria. Pod amos usar qualquer vari avel, apenas estamos importante relembrar o comando usando esse nome para refor car a id eia de que e uma equa ca o diferencial. E diff, que calcula a derivada de qualquer fun ca o em rela ca o ` a vari avel indicada. Para uma derivada de ordem n em rela ca o a t, acrescentamos t$n ao comando diff. Para y , temos, da express ao 1.189, a y = d2 y dz dx = 2 ( v cos + v sen ) = 2 cos + sen z x dt2 dt dt (1.197)
ou, no Maple,
> >
edo2:=diff(y(t),t$2) = -2*omega*(diff(z(t),t)*cos(alpha)+diff(x(t),t)*sin(alpha)); edo2 :=

d2 dt2
d d z(t)) cos() + ( dt x(t)) sin()) y(t) = 2 (( dt
Por m, para a componente z , temos, pela equa ca o 1.189, a z = ou, no Maple,

>
d2 z dy = 2 v cos g = 2 cos gef ef y dt2 dt
Apenas uso pessoal
(1.198)
edo3:=diff(z(t),t$2) = 2*omega*diff(y(t),t)*cos(alpha) - gef; edo3 :=

d2 dt2 d y(t)) cos() gef z(t) = 2 ( dt
Agora que denimos as equa co es diferenciais, devemos denir as condi co es iniciais apropriadas ao problema. No presente caso, como a part cula est a em queda livre, sua velocidade inicial e nula, ou seja, temos vx (0) = vy (0) = vz (0) = 0. Al em disso, com rela ca o ` a posi ca o inicial, temos x (0) = y (0) = 0 e z (0) = Z , a altura de onde ela come cou a cair. Estas condi co es iniciais s ao denidas no Maple na forma abaixo.
76
>
ci:=x(0)=0,D(x)(0)=0,y(0)=0,D(y)(0)=0,z(0)=Z,D(z)(0)=0;
K. D. Machado
dsolve(equa c~ oes, condi c~ oes)
ci := x(0) = 0, D(x)(0) = 0, y(0) = 0, D(y )(0) = 0, z(0) = Z, D(z )(0) = 0 Note que todas as condi co es foram dadas numa mesma linha. Al em disso, para representar a derivada de uma das vari aveis dependentes que aparecem nas equa co es diferenciais, usamos o comando D, que tem como argumentos a vari avel em quest ao e tamb em o valor da vari avel independente. Ent ao, D(x)(0) indica dx dt aplicada ao ponto t = 0. Em seguida, j a que denimos as equa co es diferenciais e as condi co es iniciais a que elas est ao sujeitas, podemos partir para a sua resolu ca o, usando o comando
Assim, temos
>
sol:=simplify(dsolve({edo1,edo2,edo3,ci})); sol := {y(t) =
1 cos() gef (sin(2 t) + 2 t) , 4 2 1 sin() cos() gef (cos(2 t) + 2 t2 2 1) x(t) = , 4 2 z(t) = 1 gef cos(2 t) cos()2 2 gef t2 2 + 2 gef t2 2 cos()2 cos()2 gef + 4 Z 2 } 4 2 Note que, no comando dsolve, inclu mos as equa co es diferenciais a serem resolvidas e as condi co es iniciais, na forma de uma lista entre chaves. O comando dsolve tem alguns outros argumentos, que especicam os importante dizer modos de resolu ca o de equa co es diferenciais a serem tentados na resolu ca o das equa co es. E que nem sempre ser a poss vel obter uma solu ca o anal tica para as equa co es diferenciais. Outro ponto e que, eventualmente, manipula co es alg ebricas envolvendo as vari aveis, como uma mudan ca de vari aveis, podem ser necess arias para que as equa co es sejam reduzidas a formas mais apropriadas ` a obten ca o da solu ca o. Assim, t ao importante quanto conhecer os m etodos de resolu ca o dispon veis no Maple e saber como se classica a equa ca o diferencial a ser resolvida e como ela pode ser manipulada de forma a ser mais facilmente tratada. Na vari avel sol temos uma lista das solu co es das equa co es diferenciais dadas pelas equa co es 1.196 1.198. Como queremos isolar cada solu ca o, usamos o comando assign(%), ou seja, assign(%);
>
Com isso, o valor de x(t) e atribu do ` a vari avel x(t), o valor de y(t) e atribu do ` a vari avel y(t) e o valor de z(t) e atribu do ` a vari avel z(t). Podemos vericar x (t) explicitamente mediante
>
x(t);
1 sin() cos() gef (cos(2 t) + 2 t2 2 1) 4 2
ou seja, gef sen cos cos(2t) + 2t2 2 1 4 2 Este e o resultado para a coordenada x (t). Para y (t), temos x (t) =
>
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.199)
y(t); 1 cos() gef (sin(2 t) + 2 t) 4 2
ou
K. D. Machado
y (t) = gef cos 2t sen(2t) 4 2
77
(1.200)
e, nalmente, para a vari avel z (t) temos

>
z(t);
ou
An alise Vetorial
gef cos2 cos(2t) + 2t2 2 1 2gef t2 2 + 4Z 2 (1.201) 4 2 As solu co es 1.1991.201 s ao as solu co es completas para o problema proposto, considerando que Z n ao seja muito grande. Essa hip otese e necess aria para que g n ao varie com a altura e para que a for ca centr fuga z (t) =
Fcentr fuga = m (R + r )
que aparece na equa ca o 1.178 possa ser aproximada por
poss que foi a suposi ca o feita para o c alculo da for ca sobre a part cula no referencial n ao-inercial. E vel incluir estas depend encias no c alculo, visando torn a-lo mais preciso. No entanto, esse n ao e nosso objetivo aqui, pois queremos apenas uma estimativa. Os resultados dados pelas equa co es 1.1991.201 s ao exatos. Podemos vericar agora o que ocorre com interessante, ent essas respostas quando levamos em conta o fato de que e muito pequeno. E ao, expandir essas express oes em s erie de Taylor em torno do ponto = 0, o que nos dar a uma aproxima ca o para esse limite. Vamos considerar inicialmente x (t), dado por 1.199. O comando para obter uma s erie de Taylor e taylor(fun c~ ao, vari avel, ordem)
Fcentr fuga = m ( R)
onde
1. fun c~ ao: e a fun ca o que se quer expandir. 2. vari avel: corresponde ` a vari avel em torno da qual queremos a expans ao.
3. ordem: um n umero inteiro n ao-negativo que indica a ordem do maior termo da expans ao. Se o argumento ordem n ao for explicitado, o comando taylor resultar a numa expans ao da fun ca o at e termos de sexta ordem, se houver. Aplicando esse comando para o nosso caso, temos
>
xT:=simplify(taylor(x(t),omega=0)); 1 xT := sin() cos() gef t4 2 + O( 4 ) 6
ou xT =
gef 2 sen cos t4 + O( 4 ) (1.202) 6 onde O( 4 ) signica que o pr oximo termo envolve corre co es da ordem de 4 15 . Comparando esse resultado com a express ao 1.195 obtida por n os durante a primeira resolu ca o que zemos,
15
Note que a fun ca o cos(2t) que aparece na equa ca o 1.199 foi expandida at e a sexta ordem em .
Apenas uso pessoal
1 gef cos(2 t) cos()2 2 gef t2 2 + 2 gef t2 2 cos()2 cos()2 gef + 4 Z 2 4 2
78
K. D. Machado
x (t) 2 gef sen cos 4 t 6
>
vemos que eles correspondem perfeitamente. Partindo agora para y (t), achamos yT:=simplify(taylor(y(t),omega=0)); 1 1 cos() gef t5 3 + O( 4 ) yT := cos() gef t3 3 15
ou
yT =
gef cos t3 gef 3 cos t5 + O( 4 ) 3 15
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.203)
Novamente, se considerarmos apenas o primeiro termo da s erie acima, que corresponde ` a nossa primeira aproxima ca o, temos a equa ca o 1.193, y (t) gef cos 3 t 3
que foi obtida anteriormente. Note que a pr oxima corre ca o envolve um termo da ordem de 3 , que e muito menor que o primeiro, que apresenta um fator . Por m, temos a solu ca o para z (t),
>
zT:=simplify(taylor(z(t),omega=0)); zT := (Z 1 gef t2 ) + gef t4 cos()2 2 + O( 4 ) 2 6
ou
zT = Z
1 gef t2 + gef 2 t4 cos2 + O( 4 ) 2 6
(1.204)
Ao compararmos esse resultado com o obtido por n os em primeira aproxima ca o, dado pela equa ca o 1.191, z (t) Z gef t2 2
vemos que eles concordam muito bem. Assim, nosso c alculo inicial estava correto em primeira aproxima ca o. O pr oximo passo consiste em acharmos o tempo que a part cula leva para cair at e o solo, de modo que podemos utilizar esse tempo para determinar o quanto ela se move em x e y de modo a, em seguida, calcular a deex ao. A id eia, ent ao, e resolver a equa ca o 1.204 para zT = 0, ou seja,
>
T:=solve(zT=0,t); Z 2 1 Z 3 2 cos()2 2 + O( 4 ), T := + 3 (Z gef )(3/2) Z gef 1 Z 3 2 cos()2 2 Z 2 + O( 4 ) 3 (Z gef )(3/2) Z gef
Note que usamos o comando solve para obter o valor de T, que e o tempo que a part cula leva para cair. Existem dois valores matem aticos poss veis para T, mas apenas o primeiro tem signicado f sico. Al em disso, o resultado est a expresso em termos de uma s erie, e precisamos convert e-lo para uma forma polinomial, o que e feito com o comando convert(express~ ao, op c~ ao)
mostrado abaixo.
>
K. D. Machado
79
tempo:=simplify(convert(T[1],polynom)) assuming Z>0; 1 Z 2 (3 gef + Z cos()2 2 ) tempo := 3 gef (3/2)
ef
Em seguida, convertemos as express oes 1.202 e 1.203 para a forma polinomial, ou seja,
>
xl:=convert(xT,polynom); xl := 1 sin() cos() gef t4 2 6
e
>
yl:=convert(yT,polynom); yl := 1 1 cos() g t3 cos() g t5 3 3 15
O passo nal consiste em calcular a deex ao, dada por = queda dado por 1.205 nas express oes para xl e yl, ou seja,
> >
xl2 + yl2 , substituindo o valor do tempo de
deflexao:=simplify(taylor(subs(t=tempo,sqrt(xl**2+yl**2))), omega=0) assuming (Z>0,cos(alpha)>=0); deexao :=
1 2 cos() Z (3/2) 2 3 gef 1 (5 cos()2 1) cos() Z (5/2) 2 1 gef 3 + O( 5 ) + 10 gef
isto e,
2 3
3 (5 cos2 1) cos 2Z 3 cos + gef 10gef
2Z 5 + O( 5 ) gef
Note que esse desvio est a expresso em termos de uma s erie na grandeza , sendo o primeiro fator o mais importante. Considerando apenas esse termo, um objeto que caia de uma altura de 100 m numa latitude de 30 (norte ou sul) sofrer a um desvio dado por 2 7,292 105 3 2(100)3 cos 30 1,9 cm 9,780
desprezando, e claro, efeitos relativos ao ar. No hemisf erio sul, o efeito das for cas e desviar a part cula sempre para a esquerda em rela ca o ` a dire ca o de movimento, enquanto no hemisf erio norte a tend encia e um desvio para a direita em rela ca o ` a dire ca o do movimento. Essas for cas explicam, em parte, a forma ca o de ventos e zonas de alta e baixa press ao atmosf ericas. No equador, onde a temperatura e mais alta, ar quente da
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
A vari avel tempo cont em o valor do tempo na forma de um polin omio em , obtido mediante o comando convert, em que a express~ ao T[1], que se apresenta na forma de uma s erie, e convertida utilizando o argumento op c~ ao. No presente caso, queremos uma express ao polinomial para o tempo, por isso a op ca o polynom. Utilizamos o comando simplify em combina ca o com a op ca o assuming para efetuar algumas simplica co es. O tempo ca, ent ao, 1 2Z (3gef + Z 2 cos2 ) tempo = (1.205) 3 3 g2
80
Exemplo 1.12. Um outro problema bastante relevante consiste no p endulo de Foucault, que e formado por uma massa m suspensa por um cabo muito comprido, de modo que a amplitude das oscila c oes do p endulo e muito pequena quando comparada com o comprimento L do cabo. Esse p endulo, quando posto a oscilar pr oximo ` a superf cie da Terra, sofre a a c ao das for cas ct cias que surgem quando estamos num referencial n ao-inercial, o que faz com que o plano de oscila c ao do p endulo gire (exceto se estiver exatamente nos polos) e descreva uma volta completa no decorrer de um dia. Obtenha as equa c oes de movimento desse p endulo. O primeiro passo para obter as equa co es do p endulo consiste em considerar um sistema de refer encia apropriado. Para esse problema, o sistema de refer encia apresentado na gura 1.27 tamb em e indicado, sendo que o eixo z corresponde ` a dire ca o denida pelo cabo do p endulo quando este est a na posi ca o de equil brio. A gura 1.28 apresenta os elementos essenciais para o problema.
gef N z O w O b a x x y x S T z g L
Figura 1.28: Sistema de refer encia e grandezas relevantes

para o estudo do p endulo de Foucault.
Da mesma forma como ocorre no exemplo 1.11, a velocidade angular e dada pela equa ca o 1.185,
Apenas uso pessoal

y
An alise Vetorial
superf cie sobe e vai em dire ca o aos polos. Dos polos saem massas de ar frio, que se movem em dire ca o ao equador. Quando uma massa de ar frio vem do polo sul em dire ca o ao equador, ela sofre, por causa da for ca de Coriolis, um desvio para a esquerda, tendendo a ir para o oeste. Enquanto isso, a massa de ar que sai do equador em dire ca o aos polos tamb em e desviada para ` a esquerda de sua dire ca o de movimento, tendendo ent ao a ir para o leste. Estabelece-se, assim, uma circula ca o de ar no sentido sul-oeste-norte-leste, ou seja, no mesmo sentido do movimento executado pelos ponteiros do rel ogio, que e a respons avel pela forma ca o de ventos em regimes anti-cicl onicos no hemisf erio sul. No hemisf erio norte, ao contr ario, as for cas que surgem no referencial n ao-inercial s ao tais que massas de ar vindas do polo norte em dire ca o ao equador sejam desviadas para ` a direita da dire ca o de movimento, em dire ca o ao oeste, enquanto ventos vindos do equador desviam-se para o leste, gerando um movimento de ar no sentido contr ario ao dos ponteiros do rel ogio, isto e, norte-oeste-sul-leste, o que d a origem aos regimes cicl onicos para os ventos no hemisf erio norte. Note que esse efeito e muito reduzido quando as velocidades envolvidas s ao muito pequenas, de modo que o movimento de agua em regi oes de redemoinhos ou pr oximo a ralos, apesar de ser em princ pio descrito de uma forma muito similar, est a sujeito a perturba co es e outros fatores, como exist encia de momento angular residual, e estes fatores alteram o modo como a agua escoa e gira. Assim, a agua num ralo pode girar em qualquer dire ca o em qualquer hemisf erio.
K. D. Machado
K. D. Machado
= cos + sen k gef = gef k
v = vx + vy j + vz k
81
e a acelera ca o efetiva da gravidade vale, pela equa ca o 1.186,
A velocidade pode ser escrita como na equa ca o 1.187,
Apenas uso pessoal
(1.206)
An alise Vetorial
e, efetuando o produto vetorial v , achamos a express ao 1.188, ou seja,
cos + vx sen ) j vy cos k v = vy sen + (vz
(1.207)
Al em da atra ca o gravitacional, temos tamb em a tra ca o T na corda agindo sobre a massa m do p endulo, de modo que a equa ca o 1.181 ca F = mgef + T 2m v (1.208)
ou, dividindo pela massa do p endulo, T 2 v m A componente da tra ca o na dire ca o z pode ser escrita como a = gef + Tz = T cos

(1.209)
(1.210)
enquanto as componentes nas dire co es x e y cam Tx = T sen cos Ty = T sen sen
(1.211a) (1.211b)
Chamando de R a dist ancia entre a massa m e o eixo z , podemos escrever L z L x cos = R R L y sen = R
cos =
sen =
de modo que as equa co es 1.210 e 1.211 cam x L y =T L L z =T L
Tx = T Ty Tz ou seja, vetorialmente camos com
(1.212a) (1.212b) (1.212c)
x L z y j +T k T L L L Reunindo agora as equa co es 1.186, 1.207 e 1.213 em 1.209, obtemos T = T
(1.213)
82
K. D. Machado
x L
+ T a = gef k
y L j
+T
L z L
k
2 vy sen + (vz cos + vx sen ) j vy cos k
ou, denindo um par ametro mediante = e rearranjando alguns termos, camos com
j a = (2vy sen 2 x ) 2 (vz cos + vx sen ) + 2 y
T mL
Apenas uso pessoal
(1.214)
An alise Vetorial
+ 2 (L z ) gef + 2vy cos k
que, at e o momento, expressa a acelera ca o da massa m do p endulo de forma exata, para qualquer comprimento L do cabo. Dessa equa ca o obtemos tr es equa co es diferenciais, a saber, d2 x = 2vy sen 2 x dt2 d2 y = 2 (vz cos + vx sen ) 2 y dt2 d2 z = 2 (L z ) gef + 2vy cos dt2
(1.215a) (1.215b) (1.215c)
As equa co es diferenciais de segunda ordem desse conjunto de equa co es s ao acopladas, e n ao e simples resolv elas em geral. Podemos recorrer ao Maple, mas as express oes obtidas n ao s ao facilmente interpretadas, al em de serem enormes. Por causa disso, precisamos efetuar algum tipo de aproxima ca o nas equa co es acima, de modo a obter dados f sicos relevantes sem grande perda de rigor matem atico. Assim, se zermos a hip otese de que o comprimento do cabo e muito maior do que a amplitude de oscila ca o do p endulo, temos como conseq u encia o fato de que a posi ca o do p endulo ca praticamente sempre no plano x y , de modo que a componente z (t) pode ser aproximada por z (t) 0, o que faz com que, tamb em de forma aproximada, vz (t) 0, e ent ao, a ( t ) 0. Conseq u entemente, a resultante de for c as na vertical e aproximadamente nula, z de modo que ocorre T mgef mgef = mL gef L (1.216)
Com isso, a equa ca o 1.214 torna-se e as equa co es 1.215 passam a ser d2 x 2vy sen 2 x dt2 d2 y 2vx sen 2 y dt2 d2 z 0 dt2
(1.217)
(1.218a) (1.218b) (1.218c)
ou
K. D. Machado
83
Apenas uso pessoal
d2 x + 2 x 2vy sen dt2 2 d y + 2 y 2vx sen dt2 d2 z 0 dt2
(1.219a) (1.219b) (1.219c)
An alise Vetorial
As equa co es 1.219a e 1.219b lembram equa co es de oscilador harm onico, e o termo que as faz n ao-homog eneas origina o acoplamento entre elas. Uma possibilidade para tentarmos uma solu ca o consiste em denirmos uma grandeza p(t) dada por p(t) = x (t) + iy (t) (1.220)
Com isso, derivando em rela ca o ao tempo temos dp = vx (t) + ivy (t) dt
(1.221)
e, derivando mais uma vez, achamos d2 p = a x (t) + iay (t) dt2 Assim, utilizando agora as equa co es 1.218a e 1.218b em 1.222, temos d2 p 2vy sen 2 x + i(2vx sen 2 y ) dt2 d2 p + 2 x + i 2 y 2vy sen 2ivx sen dt2
(1.222)
ou
ou ainda,
d2 p + 2 (x + iy ) 2 sen (vy ivx ) = 2i sen (ivy + vx ) dt2 e, nalmente, utilizando as equa co es 1.220 e 1.221, dp d2 p + 2 p 2i sen dt2 dt
ou
d2 p dp + 2i sen + 2 p 0 (1.223) dt2 dt que e uma equa ca o similar ` a equa ca o de um oscilador harm onico amortecido, com a diferen ca de que o termo de amortecimento, que envolve a derivada primeira de p, aqui e imagin ario puro. Para resolver essa equa ca o, supomos que a solu ca o seja dada por p(t) = Aest (1.224)
onde s e um coeciente a determinar e A uma constante relacionada ` as condi co es iniciais do problema. Se 1.224 e solu ca o, ent ao, substituindo essa equa ca o e suas derivadas na equa ca o 1.223, devemos resolver a equa ca o diferencial. Calculando as derivadas necess arias, temos
84
K. D. Machado
dp = sAest dt s2 Aest + 2i sen sAest + 2 Aest 0
(1.225)
e d2 p = s2 Aest dt2 Utilizando as equa co es 1.2241.226 em 1.223, camos com (1.226)
An alise Vetorial
ou, fazendo algumas simplica co es, s2 + 2i sen s + 2 0 2i sen 4 2 sen2 4 2 2 2 sen2 + 2
Apenas uso pessoal
(1.227)
cujas raizes s ao
s =
ou
s = i sen i
Ent ao, as solu co es s ao 2 2 2 p+ (t) = A+ es+ t = A+ e(i sen +i sen + )t 2 2 2 p (t) = A es+ t = A e(i sen i sen + )t
o que resulta na solu ca o geral
2 2 2 2 2 2 p(t) = ei sen t A+ ei sen + t + A ei sen + t
(1.228)
Para continuar, devemos identicar a grandeza . Note que, se a Terra n ao girasse, ent ao = 0 e a equa ca o diferencial 1.223 seria d2 p0 + 2 p0 0 (1.229) dt2 que e a equa ca o de um oscilador harm onico simples, cuja resolu ca o segue os moldes do que foi feito h a pouco para a equa ca o 1.223, de modo que temos p0 (t) = A+ eit + A eit (1.230)
onde corresponde ` a freq u encia angular de oscila ca o do oscilador harm onico. Essa freq u encia e muito maior do que a freq u encia angular de rota ca o da Terra, de modo que 2 2 sen2 , o que faz com que possamos escrever a equa ca o 1.228, de forma aproximada, como p(t) ei sen t A+ eit + A eit ou, comparando com 1.230, p(t) ei sen t p0 (t) Agora, temos que
p0 (t) = x 0 (t) + iy0 (t)
(1.231)
(1.232)
(1.233)
Assim, substituindo as equa co es 1.220 e 1.233 em 1.232, achamos
K. D. Machado
x (t) + iy (t) ei sen t [x 0 (t) + iy0 (t)] x (t) + iy (t) [cos( sen t) i sen( sen t)][x 0 (t) + iy0 (t)]
85
ou, lembrando que ei = cos + i sen ,
An alise Vetorial
x (t) + iy (t) x 0 (t) cos( sen t) + iy0 (t) cos( sen t)
ix 0 (t) sen( sen t) + y0 (t) sen( sen t)
ou ainda,
x (t) + iy (t) x 0 (t) cos( sen t) + y0 (t) sen( sen t)
+ i [y 0 (t) cos( sen t) x 0 (t) sen( sen t)]
resultando em
x (t) x 0 (t) cos(z t) + y0 (t) sen(z t)
Apenas uso pessoal
de modo que
(1.234) (1.235)
y (t) y0 (t) cos(z t) x 0 (t) sen(z t)
onde usamos a equa ca o 1.185 para expressar a componente de na dire ca o z para simplicar um pouco as equa co es. As equa co es acima indicam que o plano de oscila c ao do p endulo de Foucault (descrito pelas coordenadas x (t), y (t) e z (t)) faz um angulo p = z t com o plano de oscila ca o de um p endulo id entico colocado para oscilar mas que n ao gira junto com a Terra (representado pelas coordenadas x ( t ), y 0 0 (t) e endulo de Foucault gira com uma freq u encia angular z , acompanhando o z0 (t)), de modo que o plano do p giro da Terra, e pode ser usado para demonstrar justamente que a Terra executa uma rota ca o em torno de seu eixo.
1.3.5
Sistemas de Part culas
Em algumas situa co es precisamos descrever o movimento de um sistema que e formado por um ou mais corpos extensos, e n ao simples part culas pontuais. Um exemplo bastante simples e o de uma roda de carro, que executa uma transla ca o mas tamb em gira em torno de um eixo durante seu movimento. Nesse caso, algumas grandezas importantes devem ser denidas, em particular o centro de massa de um sistema de part culas. Para tanto, vamos considerar um conjunto de n part culas, de massas mi , i = 1, . . . , n, situadas nas posi co es ri em rela ca o a uma origem O de um sistema de refer encia inercial. As part culas s ao consideradas, por hip otese, como pontos, de modo que n ao possuem estrutura interna e n ao podem ser subdivididas em part culas menores. S ao, portanto, part culas cl assicas, cujas massas s ao supostas constantes em rela ca o ao tempo. A gura 1.29 ilustra as grandezas acima. Para esse sistema de part culas, denimos uma grandeza chamada centro de massa (CM), cuja posi ca o e obtida mediante
n i=1
mi (ri rCM ) = 0
(1.236)
86
K. D. Machado
z
mi
ri rCM O
An alise Vetorial
y x
Figura 1.29: Sistema de n part culas de massas mi situadas nas
posi c oes ri em rela c ao a um referencial inercial O.
Podemos reescrever essa equa ca o da seguinte forma:

n i=1 n
mi ri
mi rCM = 0
i=1
ou, como a posi ca o do centro de massa e uma constante em rela ca o ` a soma, temos
n n
rCM
i=1
mi =
i=1
mi ri
de modo que
mi ri rCM =
i=1 n
mi ri =
i=1
Apenas uso pessoal
mi
i=1
(1.237)
onde
M=
i=1
mi
(1.238)
e a massa total do sistema de part culas, que e uma constante em rela ca o ao tempo. Note que o centro de massa n ao precisa necessariamente estar localizado em alguma das part culas do sistema. Um exemplo simples consiste em considerar duas part culas de massas iguais, separadas por uma dist ancia d. O centro de massa se encontra entre elas, a uma dist ancia d de cada massa. Vamos considerar agora um sistema de 2 refer encia O com origem no centro de massa do sistema, de modo que a posi ca o das part culas em rela ca o a O vale ri , como mostra a gura 1.30. De acordo com a gura, podemos escrever ri = rCM + ri Derivando essa express ao em rela ca o ao tempo, temos drCM dri dri = + dt dt dt (1.240) (1.239)
K. D. Machado
z
87
mi
ri
ri
rCM O
An alise Vetorial
y x
Figura 1.30: Posi c oes de uma part cula em rela c ao ao referencial inercial
O e em rela c ao ao referencial no centro de massa O .
Vamos derivar agora a equa ca o 1.237 em rela ca o ao tempo, ou seja, drCM d 1 = dt dt M

n
mi ri
i=1
A equa ca o acima torna-se 1 dM drCM = 2 dt M dt

n
mi ri +
i=1
1 M
n i=1
dmi 1 ri + dt M
mi
i=1
ou, usando novamente a equa ca o 1.237, drCM 1 dM 1 = rCM + dt M dt M

n i=1
dmi 1 ri + dt M
mi vi
i=1
Agora, lembramos que as massas das part culas s ao constantes em rela ca o ao tempo, de modo que essa equa ca o torna-se drCM 1 = dt M
n
mi vi
i=1
Denindo agora a velocidade do centro de massa como sendo vCM = drCM dt

n
Apenas uso pessoal

dri dt
(1.241)
temos vCM = Retornando agora ` a equa ca o 1.240, achamos vi = vCM + vi 1 M mi vi

i=1
(1.242)
(1.243)
onde vi e a velocidade da part cula i em rela ca o ao referencial inercial O, vCM e a velocidade do centro de massa do sistema em rela ca o a O e vi e a velocidade da part cula i em rela ca o ao centro de massa situado em O . Vamos multiplicar essa equa ca o pela massa mi da part cula, isto e,
88
K. D. Machado
mi vi = mi vCM + mi vi pi = mi vCM + pi pi
Agora, relembramos que o momento linear de uma part cula, dado pela equa ca o ??, e dado por p = mv , o que faz com que a equa ca o acima possa ser escrita como (1.244)
P =
i=1
pi
Apenas uso pessoal
onde pi e o momento linear da part cula i medido em rela ca o ao referencial inercial O e e o momento linear da part cula i em rela ca o ao centro de massa O . Se somarmos os momentos lineares de todas as part culas, teremos o momento linear total do sistema, ou seja,
An alise Vetorial
(1.245)
Ent ao, somando sobre o ndice i na express ao 1.244, temos

n n n
pi =
i=1 i=1
mi vCM +
i=1
pi
ou, utilizando 1.245 e tamb em o fato de que vCM n ao envolve o ndice i, temos
n
P = vCM
i=1
mi + P
(1.246)
onde
P =
i=1
pi
(1.247)
e o momento linear total do sistema medido em rela ca o ` a origem O , que coincide com o centro de massa. Utilizando 1.238, a equa ca o 1.246 torna-se P = M vCM + P (1.248)
Para simplicar essa express ao, vamos calcular a posi ca o do centro de massa CM em rela ca o ` a origem O , que coincide com o centro de massa, ou seja, usando a equa ca o 1.237, temos
n rCM = i=1
mi ri
M ou, como o centro de massa coincide com O , temos rCM = 0, e achamos

n
mi ri = 0 ,
i=1
(origem no CM)
(1.249)
Agora, efetuando uma derivada da equa ca o 1.249 em rela ca o ao tempo, temos

n
mi
i=1
dri = 0, dt
(origem no CM)
ou
n
mi vi = 0 ,
i=1
(origem no CM)
(1.250)
ou ainda, como pi = mi vi ,
K. D. Machado
n
89
pi = 0 ,
i=1
(origem no CM)
e, utilizando a equa ca o 1.247, achamos
de modo que, nesse caso, a equa ca o 1.248 torna-se bem simples, ou seja,
Essa equa ca o indica que o sistema formado por part culas cujas massas n ao variam possui um momento linear total que e dado pelo produto da massa total M por uma velocidade especial, a velocidade do centro de massa do sistema. Essa equa ca o e muito similar ` a sua correspondente para o caso de uma part cula, isto e, p = mv , com a diferen ca de que a velocidade a ser considerada e a velocidade centro de massa do sistema de part culas, n ao uma velocidade espec ca de alguma part cula. Oportunamente retornaremos a essa equa ca o mas, no momento, vamos obter outro resultado importante. Vamos considerar novamente a express ao 1.245 para o momento linear total do sistema de part culas,
n
An alise Vetorial
P = M vCM
Apenas uso pessoal
P = 0,
(origem no CM)
(1.251)
(1.252)
P =
i=1
pi
Vamos derivar essa equa ca o em rela ca o ao tempo, isto e, dP = dt

n i=1
dpi dt
(1.253)
Sabemos que cada part cula de massa mi est a sujeita ` as leis de Newton, em particular ` a segunda, dada pela equa ca o 1.124, F = dp dt
onde F e a for ca resultante agindo na part cula. Ent ao, podemos escrever Fi = dpi dt
(1.254)
onde Fi e a for ca resultante agindo na part cula i. Essa for ca e dada por dois fatores. Os agentes externos ao sistema produzem uma for ca resultante Fiext sobre a part cula i, ao passo que as outras part culas internas ao pr oprio sistema produzem for cas sobre i, e a sua resultante vale Fiint . Ent ao, temos Fi = Fiext + Fiint
n
(1.255)
As for cas internas s ao produzidas por part culas do sistema, de modo que escrevemos Fiint =
j =1 j =i int Fij
int int onde Fij e a for ca produzida pela part cula j sobre a part cula i. Note que, obviamente, Fii = 0. Tendo isso em mente, podemos escrever tamb em n
Fiint =
j =1
int Fij
(1.256)
90
Com o uso de 1.256, a equa ca o 1.255 torna-se
K. D. Machado
n
Fi = Fiext +
j =1
int Fij
(1.257)
de modo que a equa ca o 1.254 ca
Apenas uso pessoal
dpi int Fij = Fiext + dt j =1
(1.258)
An alise Vetorial
Vamos somar a equa ca o 1.258 no ndice i, ou seja,

n i=1
dpi = dt
n int Fij
Fiext +
i=1 i=1 j =1
Recordando a equa ca o 1.253, achamos dP = dt

n n n int Fij i=1 j =1
Fiext +
i=1
(1.259)
Devemos agora manipular essa equa ca o. A primeira considera c ao refere-se ao fato de que, ao somarmos todas as for cas externas agindo sobre as part culas, teremos a for ca resultante produzida por agentes externos ao sistema, ou seja,
n
ext
=
i=1
Fiext
(1.260)
Com rela ca o ao segundo termo do lado direito da equa ca o 1.259, podemos reescrev e-lo numa forma mais sim etrica como
n n int Fij = i=1 j =1
1 2
n int int (Fij + Fji )
(1.261)
i=1 j =1
Lembrando agora que a for ca exercida pela part cula i sobre a j constitui um par de a ca o e rea ca o com a for ca exercida pela part cula j sobre a i, temos
int int Fij = Fji
Isso faz com que a equa ca o 1.261 torne-se 1 2

n n int int (Fij + Fji )=0 i=1 j =1
(1.262)
e isso, por sua vez, tem como resultado o fato de que

n n int Fij =0 i=1 j =1
(1.263)
Assim, usando as equa co es 1.260 e 1.263 em 1.259, achamos dP = F ext dt ou, eliminando o superescrito ext, para simplicar a nota ca o, temos
K. D. Machado
F = dP dt
91
(1.264)
Considerando novamente a equa ca o 1.252, temos P = M vCM
Derivando essa equa ca o em rela ca o ao tempo, temos, como M e constante, dP dvCM =M dt dt
ou, usando 1.264,
F = M aCM
Apenas uso pessoal
onde F e a for ca resultante produzida sobre o sistema de part culas pelos agentes externos. Note que essa express ao e an aloga ` a segunda lei de Newton para uma part cula, onde agora P e o momento linear total do sistema de part culas, e F e a for ca resultante externa produzida sobre o sistema. Devemos lembrar que essa express ao e v alida apenas num sistema de refer encia inercial. Uma consequ encia imediata de 1.264 e que, se o sistema estiver sujeito a uma for ca resultante externa nula, estando portanto isolado com rela ca o a for cas, a lei de conserva ca o do momento linear, discutida na se ca o ??, torna-se v alida. Assim, acabamos de estabelecer matematicamente essa lei, com a equa ca o 1.264.
An alise Vetorial
(1.265)
onde aCM e a acelera ca o do centro de massa medida em rela ca o ao sistema de refer encia inercial O. Novamente a semelhan ca com a segunda lei de Newton para part culas e grande, mas devemos lembrar que a acelera ca o envolvida e a do centro de massa, e n ao a de alguma part cula espec ca do sistema. Vejamos agora o que ocorre com respeito ao momento angular. Antes de iniciarmos e importante relembrar que, para uma part cula de massa m e momento linear p = mv , podemos calcular o seu momento angular em rela ca o a uma dada origem O mediante ??, O = rO p
onde rO e a posi ca o da part cula em rela ca o ` a origem O. Quando n ao for poss vel fazer confus ao com rela ca o a origem O adotada, o subscrito O pode ser omitido. Vamos calcular agora a derivada temporal do momento ` angular, ou seja, d d = (r p ) dt dt d dp dr = p+r dt dt dt
dp dt ,
ou
Agora, temos que v = dr dt e, pela segunda lei de Newton, F = part cula. Ent ao, obtemos
onde F e a for ca resultante sobre a
d = vp+rF dt Como v e p s ao vetores m ultiplos um do outro, temos v p = 0, e achamos d = rF dt Agora, relembramos que o torque resultante agindo sobre a part cula e obtido por meio de
92
K. D. Machado
T = rF T = d dt
de modo que achamos (1.266)
An alise Vetorial
dO (1.267) dt Note que chegamos a uma equa ca o muito similar ` a segunda lei de Newton translacional, dada pela equaca o 1.124, s o que agora envolvemos grandezas associadas com rota co es. Por isso, essa equa ca o e conhecida como segunda lei de Newton rotacional. Quando o torque resultante sobre a part cula se anula, temos que o momento angular e constante. Vejamos agora o que ocorre quando temos um sistema de part culas. TO = Vamos considerar novamente o sistema de n part culas de massas mi denido anteriormente, cada uma com momento linear pi = mi vi . Cada part cula est a situada na posi ca o ri , de modo que o momento angular de cada part cula, em rela ca o ` a origem O inercial, e i,O = ri,O pi,O (1.268)
ou, simplicando a nota ca o, considerando implicitamente que a origem corresponde ` a origem O do sistema inercial, i = ri pi ri = rCM + ri (1.269)
Agora, usamos as equa co es 1.239,
e 1.244,
pi = mi vCM + pi
para reescrever a equa ca o 1.269, ou seja, i = (rCM + ri ) (mi vCM + pi )
que ca
i = rCM mi vCM + rCM pi + ri mi vCM + ri pi
Apenas uso pessoal
importante notar que tanto o torque como o momento angular s E ao calculados com rela ca o ` a mesma origem, isto e, explicitamente temos
(1.270)
Ou ltimo termo do lado direito pode ser identicado com o momento angular da part cula i em rela ca o ` a origem O situada no centro de massa do sistema de part culas, isto e i,O = i = ri pi e assim, a equa ca o 1.270 pode ser escrita como i = rCM mi vCM + rCM pi + ri mi vCM + i (1.272) (1.271)
O momento angular total do sistema de part culas, em rela ca o ` a origem inercial, e dado pela soma dos momentos angulares i , ou seja,
K. D. Machado
n
93
LO = L =
i
i=1
(1.273)
Portanto, efetuado a soma sobre o ndice i na equa ca o 1.272, temos

n n n n n
i =
i=1 i=1
i=1
i=1
ou
n n n
An alise Vetorial
L = (rCM vCM )
i=1
mi + rCM
pi +
i=1 i=1
mi ri vCM + L
Apenas uso pessoal

i=1
rCM mi vCM +
rCM pi +
ri mi vCM +
(1.274)
onde efetuamos algumas manipula co es alg ebricas e denimos o momento angular total em rela ca o ` a origem O , situada no centro de massa, por meio de
n
L =
i=1
i=1
(1.275)
A equa ca o 1.274 pode ser simplicada se considerarmos as express oes 1.238, 1.247, 1.249 e 1.251, ou seja, L = rCM M vCM + L P = M vCM (1.276)
Recordando a equa ca o 1.252,
vemos que podemos escrever a equa ca o 1.276 como L = rCM P + L
(1.277)
que tem a seguinte interpreta ca o: o momento angular total de um sistema de part culas em rela ca o a uma origem inercial O pode ser obtido somando-se dois termos. O primeiro e o momento angular total do sistema em rela ca o a uma origem O situada no centro de massa. O segundo consiste em um termo que considera que toda a massa do sistema est a concentrada num ponto, situado no centro de massa do sistema, que tem uma velocidade vCM , um momento linear M vCM e um momento angular, em rela ca o a O, que vale LCM = rCM M vCM L = LCM + L (1.278) de modo que podemos escrever
(1.279)
ou, explicitando as origens consideradas,

LO = LCM,O + LO
(1.280)
Vamos obter agora outra rela ca o importante. Vamos combinar as equa co es 1.269 e 1.273, isto e,
n
L =
i=1
ri pi
(1.281)
Vamos derivar a equa ca o 1.281 em rela ca o ao tempo, ou seja, dL = dt

n i=1
d (ri pi ) dt
94
ou
K. D. Machado
dL = dt
n i=1
dpi dri pi + ri dt dt i=1
que ca
i=1
i=1
An alise Vetorial
onde Fi e a for ca resultante agindo sobre a part cula i, dada pela soma das for cas externas atuando sobre i com as for cas internas produzidas pelas outras part culas do sistema sobre i, isto e, recordando a equa ca o 1.257,
n
Fi = Fiext +
j =1
int Fij
Utilizando essa express ao, e notando que vi pi = 0, a equa ca o 1.282 ca dL = dt

n i=1 n
ri Fiext +
int Fij j =1
ou
dL = dt
n i=1
ri Fiext +
i=1
ri
int Fij j =1
Apenas uso pessoal
dL = dt
vi pi +
ri Fi
(1.282)
(1.283)
O torque gerado pelas for cas externas sobre uma part cula i e dado por Tiext = ri Fiext dL = dt
n n n int ri Fij
(1.284)
Com isso, a equa ca o 1.283 torna-se, ap os uma manipula ca o no segundo termo do lado direito, Tiext +
i=1 i=1 j =1
(1.285)
Note que o torque total externo produzido sobre o sistema e dado por
n
T ext =
i=1
Tiext
(1.286)
Al em disso, o termo que est a relacionado ` a dupla somat oria no lado direito da equa ca o 1.285 pode ser escrito na forma sim etrica
n n int = ri Fij
i=1 j =1
1 2
n int int ) + rj Fji (ri Fij
i=1 j =1
int int Agora, como, pela terceira lei de Newton, temos Fij = Fji , podemos escrever n n int = ri Fij
i=1 j =1
1 2
n int (rj ri ) Fij
i=1 j =1
Denido a posi ca o relativa da part cula i em rela ca o a part cula j mediante rij = rj ri (1.287)
temos
K. D. Machado
n n int = ri Fij i=1 j =1
95
1 2
n int rij Fij
i=1 j =1
de modo que a equa ca o 1.285 ca
i=1 j =1
dL = T ext , Fij rij (1.289) dt A hip otese acima faz parte do que se chama de terceira lei de Newton na forma forte, que estabelece que a for ca exercida por uma part cula i sobre a j tem mesma dire ca o, mesmo m odulo mas sentido oposto ao da for ca produzida por j sobre i e, al em disso, as for cas orientam-se na dire ca o da reta que passa pelas duas part culas 16 . Portanto, quando um sistema de part culas que siga a terceira lei de Newton na sua forma forte for submetido a um torque resultante externo, o momento angular total desse sistema apresentar a uma taxa de varia ca o que est a relacionada ao torque mediante a equa ca o 1.289. Vamos obter o equivalente ` a equa ca o 1.288 s o que agora utilizando o centro de massa como origem para o c alculo de torques e momentos angulares. Nesse caso, consideramos inicialmente a equa ca o 1.277, L = rCM P + L
e vamos deriv a-la em rela ca o ao tempo, obtendo
An alise Vetorial
A equa ca o acima e geral, sendo v alida para qualquer sistema de part culas observado num referencial inercial. Ela pode ser simplicada se considerarmos que, em v arias situa co es f sicas importantes, a for ca que uma part cula i produz sobre outra j orienta-se na dire ca o da reta que une as duas part culas. Esse e o caso da for ca gravitacional, por exemplo. Assim, Fij rij , de modo que o produto vetorial entre essas duas grandezas se anula. Conseq uentemente, obtemos
dL dP drCM dL = P + rCM + dt dt dt dt
ou, usando a equa ca o 1.264, dL dL = vCM P + rCM F + dt dt onde F = F ext , a qual e dada pela equa ca o 1.260,
n
Apenas uso pessoal
1 dL = T ext + dt 2
n int rij Fij
(1.288)
(1.290)
F ext =
i=1
Fiext
eP e dado por 1.252, P = M vCM o que faz com que 1.290 que sendo dL = vCM M vCM + rCM dt
n
Fiext +
i=1
dL dt
16
A forma fraca da terceira lei de Newton e aquela a que estamos acostumados, ou seja, Fij = Fji , sem nenhuma restri ca o adicional com respeito ` a dire ca o das for cas.
96
ou
K. D. Machado
dL = dt
n i=1
rCM Fiext +
dL dt
Utilizamos agora a express ao 1.288, de modo que temos
i=1 j =1
i=1
An alise Vetorial
Podemos utilizar agora a equa ca o 1.286 para reescrever o primeiro termo do lado esquerdo da equa ca o acima, ou seja,
n
Tiext +
i=1
1 2
n int = rij Fij
n i=1
i=1 j =1
rCM Fiext +
dL dt
Utilizando agora a equa ca o 1.284, e manipulando alguns termos, temos

n i=1 n
ri Fiext
i=1
rCM Fiext +
1 2
n int = rij Fij
i=1 j =1
dL dt
ou
dL = dt
n i=1
(ri rCM ) Fiext +
1 2
n int rij Fij
i=1 j =1
Agora, relembrando a equa ca o 1.239, ri = rCM + ri
podemos escrever
dL = dt
n i=1
ri Fiext
1 + 2
n int rij Fij
Apenas uso pessoal
T ext +
1 2
n int = rij Fij
rCM Fiext +
dL dt
(1.291)
i=1 j =1
O primeiro termo do lado direito da equa ca o acima e o torque total produzido pelas for cas externas calculado em rela ca o ` a origem situada no centro de massa, de modo que
n Text = i=1
ri Fiext
(1.292)
Com isso, a equa ca o 1.291 torna-se 1 dL = Text + dt 2

n n int rij Fij
(1.293)
i=1 j =1
int Note que, se a forma forte da terceira lei de Newton for v alida (rij Fij ), ent ao o segundo termo do lado direito na equa ca o acima se anula, o que ocorre, por exemplo, num corpo r gido. Nesse caso, a express ao acima ca
dL = Text , Fij rij (1.294) dt Essa forma e interessante, pois ela tem a mesma forma matem atica que a lei de conserva ca o do momento angular que ocorre para uma part cula num referencial inercial. Note, entretanto, que a origem considerada
e o centro de massa, que n ao precisa ser necessariamente inercial. Oportunamente veremos exemplos de aplica ca o dessa rela ca o (veja o exerc cio ?? do cap tulo ??). Podemos agora analisar o que ocorre com a energia cin etica do sistema de part culas. A velocidade da part cula i, medida com rela ca o a um referencial inercial O, pode ser escrita mediante a equa ca o 1.243, vi = vCM + vi onde vCM e a velocidade do centro de massa e vi e a velocidade da part cula em rela ca o ao centro de massa. Efetuando o produto escalar da equa ca o 1.243 com ela mesma temos vi vi = (vCM + vi ) (vCM + vi ) ou
K. D. Machado
97
2 2 vi = vCM + 2vCM vi + vi 2 mi 2 ,
Multiplicando essa equa ca o por
temos
mi 2 mi 2 mi 2 v = v + mi vCM vi + vi 2 i 2 CM 2 mi 2 mi 2 vCM + mi vCM vi + vi 2 2
ou
Ki =
onde
mi 2 v 2 i e a energia cin etica da part cula i, dada por ??. Vamos agora somar todas as energias cin eticas das part culas do sistema, ou seja, Ki =
n n
Ki =
i=1 i=1
mi 2 mi vCM vi + v + 2 CM i=1
n i=1
mi 2 vi 2
que torna-se, considerando a equa ca o 1.238, K= M 2 mi 2 mi vi + vCM + vCM vi 2 2 i=1 i=1

n n n n
pois
K=
i=1
Ki =
i=1
mi 2 v 2 i
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.295)
e a energia cin etica total do sistema. Utilizando a express ao 1.250,

n
mi vi = 0 ,
i=1
(origem no CM)
achamos K=
2 M vCM mi vi 2 + 2 2 i=1 n
(1.296)
de modo que a energia cin etica do sistema de part culas e dada por um fator que envolve o movimento de Mv 2 a relacionada ao movimento das part culas que transla ca o do centro de massa ( 2CM ) e por outra que est
98
formam o sistema em rela ca o ao centro de massa ( transla ca o, ou seja,
K. D. Machado
n mi vi 2 i=1 2 ).
O primeiro fator e a energia cin etica de
2 M vCM (1.297) 2 O segundo fator, quando o sistema de part culas e um corpo r gido, est a associado ` a rota ca o desse corpo r gido em torno do centro de massa. Nesse caso, temos a energia cin etica de rota ca o, ou seja,
KT =
KR =
i=1
mi vi 2 , 2
(corpo r gido)
Apenas uso pessoal
(1.298)
de modo que podemos escrever, para um corpo r gido, K = KT + KR
An alise Vetorial
(1.299)
Essa separa ca o da energia cin etica em dois fatores e bastante u til, conforme veremos futuramente em alguns exemplos de aplica ca o. Para escrever a express ao 1.298 de uma outra forma que seja mais interessante, vamos considerar inicialmente a gura 1.31, que mostra um corpo r gido que executa uma rota ca o em torno de um eixo xo.
Figura 1.31: Corpo r gido executando uma

rota c ao em torno de um eixo xo.
Um corpo r gido e caracterizado pelo fato de que os pontos do objeto n ao alteram suas dist ancias relativas enquanto o objeto executa um movimento. Assim, dados dois pontos, de posi co es ri e rj , a dist ancia relativa rij = |rij | = |rj ri |
e uma constante para os pontos i e j . Considerando ent ao uma origem O situada em algum ponto do eixo ao as posi co es de pontos de rota ca o em torno do qual o corpo r gido gira, temos que os vetores ri que d pertencentes ao corpo r gido em rela ca o a esse ponto tem m odulo constante. Note que n ao e um vetor constante em geral, j a que o corpo gira. Assim, recordando a express ao 1.139, v = r que fornece a velocidade de um ponto em torno de um eixo de rota c ao xo no espa co em termos da velocidade angular de rota ca o em torno do eixo. Este e um caso particular da equa ca o 1.142,
K. D. Machado
dV = V dt
99
que estabelece a taxa de varia ca o temporal de um vetor V que executa uma rota ca o mantendo |V | constante. Assim, para o ponto i, podemos escrever
Um fato a destacar e que todas as part culas do corpo r gido giram com a mesma velocidade angular . Vamos calcular agora vi 2 , efetuando o produto escalar da equa ca o 1.300 com ela mesma, ou seja,
vi vi = ( ri ) ( ri ) vi 2 = ( ri ) ( ri )
ou
Apenas uso pessoal
vi = ri
(1.300)
An alise Vetorial
(1.301)
O lado direito dessa equa ca o pode ser identicado como sendo uma identidade de Lagrange, que tem a propriedade ??, (a b) (c d ) = (a c)(b d ) (a d )(b c) ( ri ) ( ri ) = ( )(ri ri ) ( ri )(ri ) ( ri ) ( ri ) = 2 ri 2 2 ri 2 cos2 i ( ri ) ( ri ) = 2 ri 2 (1 cos2 i ) ( ri ) ( ri ) = 2 ri 2 sen2 i di = ri sen i
Portanto, no nosso caso temos
ou
ou ainda,
que ca
(1.302)
e, considerando a gura 1.31, temos
onde di e a dist ancia do ponto i at e o eixo de rota ca o, e n ao at e a origem O . Assim, a equa ca o 1.302 ca ( ri ) ( ri ) = 2 di 2 vi 2 = 2 di 2 A energia cin etica da massa mi situada em ri pode ser obtida de Ki = ou, usando 1.304, Ki = mi 2 di 2 2 mi vi 2 2 (1.303) Utilizando 1.303 em 1.301, obtemos
(1.304)
100
A energia cin etica do corpo r gido pode ser obtida somando-se as energias cin eticas de todas as part culas, ou seja,
n
K. D. Machado
KR =
i=1
Ki
ou KR =
i=1
An alise Vetorial
que pode ser escrito como KR = 2 2

n
mi di 2
i=1
Apenas uso pessoal
mi 2 di 2 2
(1.305)
Agora recordamos a equa ca o ??, I = md2
que d a o momento de in eria I de uma part cula de massa m situada a uma dist ancia d de um dado eixo. Assim, podemos escrever Ii = mdi 2
n n
I =
mi di 2 =
i=1 i=1
Ii 2
(1.306)
de modo que a energia cin etica do corpo r gido ca KR =
I 2 (1.307) 2 Como o corpo r gido executa uma rota ca o em torno de um eixo, e nessa express ao temos explicitamente a velocidade angular, e comum chamar dizer que a equa ca o 1.307 fornece a energia cin etica de rota ca o do corpo r gico. Note que esta express ao e similar ` aquela referente ` a energia cin etica mv 2 2 que e, em geral, chamada de energia cin etica de transla ca o. Note que a origem O para o c alculo de 1.307 situa-se em algum ponto do eixo de rota ca o do corpo r gido. Se o eixo de rota ca o passar pelo centro de massa do objeto, e se a origem O for escolhida no centro de massa, ent ao a express ao 1.299 pode ser escrita como K= K = KT + KR ou, usando 1.297 e 1.307, K=
2 M vCM ICM 2 + (1.308) 2 2 onde o primeiro termo do lado direito e a energia cin etica de transla ca o do centro de massa, e o segundo termo e a energia cin etica de rota ca o em torno do centro de massa. Note que ICM e calculado, neste caso, considerando o centro de massa como origem 17 . Vamos passar agora a outro ponto importante.
17
Para avan carmos ainda mais, precisamos introduzir integrais vetoriais e o tensor momento de in ercia, o que ser a feito posteriormente, a partir do cap tulo ??.
1.3.6
Velocidade e Acelera c ao em Coordenadas Polares
K. D. Machado
r =
101
Na se ca o ?? denimos o sistema de coordenadas polares e sua rela ca o com as coordenadas retangulares. Denimos tamb em a base desse sistema de coordenadas e as equa co es de transforma ca o relacionando a base pode ser obtido de polar com a base retangular. Vimos tamb em, no exemplo 1.8, que o versor por meio de uma derivada apropriada. J a sabemos como representar a posi ca o de um ponto em coordenadas polares, mediante a equa ca o ??,
An alise Vetorial
importante, agora, obtermos a velocidade e a acelera E ca o de uma part cula utilizando o sistema de coordenadas polares como sistema de coordenadas. Recordando que v= dr dt
temos
v=
d d d ( ) = + dt dt dt
O versor e dado pela equa ca o ??, = cos + sen j
de modo que ele pode ser entendido como sendo uma fun ca o da coordenada , a qual, por sua vez, e uma fun ca o do tempo. Ent ao, podemos escrever d d d dt onde usamos a nota ca o em que uma derivada temporal e representada por um ponto acima da grandeza que foi derivada. Considerando, pela equa ca o 1.113, que v= + = d d
temos
v= +
Apenas uso pessoal
(1.309)
que expressa a velocidade de uma part cula em coordenadas polares. Podemos escrever essa velocidade como v = v + v (1.310)
onde
v = v =
(1.311a) (1.311b)
A componente radial da velocidade e dada por v , enquanto que v e a componente tangencial da velocidade. Derivando novamente a express ao 1.309 em rela ca o ao tempo temos a acelera ca o da part cula, ou seja, a= ou, utilizando a equa ca o 1.309, dv dt
102
K. D. Machado
a= d + dt a= d d d d d + + + + dt dt dt dt dt d d d d + + + d dt d dt a= +
que ca
Apenas uso pessoal
ou
(1.312)
Lembrando que, pela equa ca o ??, = sen + cos j d = cos sen j d
temos
ou
d = d Portanto, a equa ca o 1.312 torna-se, usando tamb em 1.113, 2 + + a= + 2 ) + ) a = ( + (2 a = a + a
An alise Vetorial
(1.313)
ou
(1.314)
que expressa a acelera ca o de uma part cula em coordenadas polares. Podemos escrever a acelera ca o como (1.315)
onde
2 a = + a = 2
(1.316a) (1.316b)
, ou sendo que a e a componente da acelera ca o na dire ca o radial e a e a componente na dire ca o do versor tangencial. Vejamos como cam as express oes para velocidade e acelera ca o acima para dois tipos de movimentos de grande import ancia, o movimento circular uniforme (MCU) e o movimento circular uniformemente variado (MCUV). Exemplo 1.13. Obtenha v e a para uma part cula executando um MCU de raio R com velocidade angular constante. Usar coordenadas polares para expressar as respostas. Considerando a part cula que executa o MCU, temos que sua posi ca o e dada por r = R (1.317)
onde R e o raio da orbita, de modo que = R. A velocidade dessa part cula deve ter apenas uma componente tangencial, pois o movimento e circular e n ao deve haver movimento na dire ca o radial. Assim, temos, pela equa ca o 1.309,
K. D. Machado
v= +
d dt
103
Como = R, = 0. Al em disso, =
, de modo que = , v = R MCU (1.318)
2 ) + ) a = ( + (2
Como o movimento e um MCU, o m odulo da velocidade da part cula deve ser constante, e deve haver uma acelera ca o centr peta, respons avel pela ocorr encia do movimento circular. Como e constante, ent ao = 0, de modo que achamos = a = 2 R , MCU (1.319)
que e a acelera ca o centr peta do MCU.
Exemplo 1.14. Determine v e a para uma part cula executando um MCUV de raio R com acelera c ao angular constante. Usar coordenadas polares para expressar as respostas. Considerando a part cula que executa o MCUV, temos que sua posi ca o e dada por r = R
Apenas uso pessoal
A acelera ca o pode ser escrita, utilizando a equa ca o 1.314, como
An alise Vetorial
(1.320)
como ocorre no caso do MCU. Com rela ca o ` a velocidade, temos v= +
ou
v = R
(1.321)
Passando agora ` a acelera ca o, achamos 2 ) + ) a = ( + (2
ou
a = 2 R + R
(1.322)
Nesse caso, al em da acelera ca o centr peta, respons avel pela trajet oria curva da part cula, h a tamb em uma acelera ca o respons avel pela varia ca o do m odulo da velocidade da part cula, relacionado ` a acelera ca o angular .
Ap os vermos esses exemplos, podemos passar ao estudo do movimento de uma part cula sujeita a um tipo de for ca chamado de for ca central, para obter rela co es importantes para esse movimento.
104
An alise Vetorial
A gura 1.32 ilustra os dois casos poss veis para uma for ca central, apresentando os elementos relevantes para o problema.
F=F^ r m r m r p
F=F^ r
centro de fora (repulsiva)
centro de fora (atrativa)
Figura 1.32: Part cula sujeita ` a a c ao de uma for ca central

repulsiva (esquerda) ou atrativa (direita).
A primeira quest ao a considerar refere-se ` a dimensionalidade do movimento. Em princ pio, a part cula poderia mover-se tridimensionalmente no espa co, de modo que o problema seria melhor descrito utilizandose coordenadas esf ericas. Por em, e poss vel mostrar que o movimento se d a num plano. Vamos calcular inicialmente o torque produzido pela for ca F sobre o sistema, ou seja, r=0 T = rF = rF d dt
Conseq uentemente, lembrando que, para uma part cula de massa m temos, pela equa ca o 1.266, T =
onde e o momento angular da part cula, achamos que d e um vetor que se mant em constante dt = 0, ou seja, durante todo o movimento da part cula. E importante ressaltar que tanto m odulo, como dire ca o e tamb em o sentido de s ao constantes.
18
Note que, formalmente, para que o objeto que situa-se no centro de for ca e que produz a for ca F sobre a part cula de massa m n ao apresente movimento, ele deveria ter uma massa innita, o que e irreal na pr atica. Ent ao, formalmente, o que se faz e considerar uma grandeza chamada massa reduzida. Se a part cula que produz a for ca F sobre a part cula de massa m tiver uma massa M , ent ao a massa reduzida e dada por 1 1 1 = + (1.323) M m Assim, considera-se que a part cula de massa M passa a ter uma massa innita, permanecendo im ovel, enquanto a part cula de massa m apresenta agora uma massa reduzida , dada pela equa ca o 1.323 acima.
Apenas uso pessoal
Exemplo 1.15. Considere uma part cula de massa m xa sujeita ` a a c ao de uma for ca central, isto e, de uma for ca cuja dire c ao coincide com a dire c ao da posi c ao da part cula medida a partir de um ponto suposto im ovel chamado de centro de for ca. Assim, a for ca atuando na part cula pode ser escrita como F = F r, onde F pode ser positivo (for ca repulsiva) ou negativo (for ca atrativa). Exemplos de for cas centrais s ao a for ca gravitacional exercida por uma estrela sobre um planeta (como a que o Sol exerce sobre a Terra) e a for ca el etrica entre duas cargas, quando consideramos que a origem do sistema de coordenadas situa-se sobre uma das cargas, suposta xada numa dada posi c ao 18 . Outro exemplo importante e o da for ca el astica produzida por uma mola presa por uma das extremidades a um dado ponto, que seria o centro de for ca. Mostre que a segunda lei de Kepler, ou lei das areas, e uma conseq u encia de a for ca sobre uma part cula ser uma for ca central.
K. D. Machado
O momento angular de uma part cula e obtido mediante a equa ca o ??, O = r p
K. D. Machado
105
An alise Vetorial
trajetria y l r (t) centro de fora q(t) r x p m
F=F^ r
Figura 1.33: Movimento sob a a c ao de uma for ca central.
Note, na gura, que orientamos os eixos de modo que o momento angular e o eixo z sejam paralelos e no mesmo sentido. Vamos recordar agora a posi ca o e a velocidade de um ponto em coordenadas polares, dadas pelas equa co es ??, r =
e 1.309,
v= +
respectivamente, e vamos calcular , ou seja, ) = rp = m( + k = m2
o que resulta em
Apenas uso pessoal
ou seja, e calculado por meio de um produto vetorial. Sendo assim, e perpendicular ao plano formado por r e p, que s ao, respectivamente, a posi ca o e o momento linear da part cula. Como e constante ao longo do movimento, se r e p est ao num dado plano em algum instante do movimento, eles permanecem nesse plano durante todo o movimento, pois e perpendicular a esse plano e e constante. Por causa disso, o movimento e, na verdade, bidimensional, e podemos utilizar coordenadas polares para descrev e-lo. Nesse caso, as grandezas relevantes s ao mostradas na gura 1.33.
(1.324)
= (t). Assim, tanto quanto e, conseq importante frisar que = (t) e = (t), de modo que E uen, s temente, ao grandezas que podem variar ` a medida que o tempo passa e o movimento prossegue. No (t), entanto, o momento angular dado por 1.324, que envolve uma combina ca o particular das fun co es (t) e permanece constante. Considere agora o que ocorre quando a posi ca o da part cula de massa m passa de um valor r para r + dr , como mostra a gura 1.34. Nesse caso, o vetor posi ca o varreuma area triangular dA, destacada na gura.
106
K. D. Machado
y dr r +dr l dA r(t) centro de fora q(t) x m
Figura 1.34: Area descrita pelo vetor posi c ao durante um deslocamento innitesimal de uma part cula sujeita a uma for ca central.
Relembrando a interpreta ca o geom etrica do produto vetorial, notamos que a area destacada pode ser dada pela metade do m odulo do produto vetorial entre os vetores r e dr , conforme indica a equa ca o ??, S = |AB BC| 2
Vamos denir um vetor area dA de tal modo que dA = n dA, onde n e um versor normal ` a area considerada. Assim, |dA| corresponde ` a area destacada na gura. Para efetuar o produto vetorial, precisamos de r , dado pela equa ca o ??, r =
e tamb em de dr , que precisa ser calculado. Podemos proceder de dois modos. No primeiro, considere que dr = d( )
ou, como = (),
dr = d + d = d +
d d d
que ca, usando a equa ca o 1.113, dr = d + d
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.325)
Note que, dividindo a express ao acima por dt, temos d d dr = + dt dt dt ou v= +
que e a velocidade dada pela equa ca o 1.309. Assim, o segundo m etodo consiste em multiplicar a equa ca o 1.309 por dt, ou seja, dt v dt = dt + que ca
K. D. Machado
d d dr dt = dt + dt dt dt dt dr = d + d ) r dr = (d + d
107
ou seja,
An alise Vetorial
ou seja,
r dr = 2 d k r dr 2
Apenas uso pessoal
que e a equa ca o 1.325 obtida anteriormente. Voltando ao problema em quest ao, vamos calcular
(1.326)
Assim, o vetor area ca dA =
ou
2 d k 2 A area dA e varrida num certo intervalo de tempo dt, de modo que podemos escrever dA = dA 2 d dt = dt k dt 2 dt
onde a grandeza ent ao,
dA dt
e chamada velocidade areal, isto e, e a taxa temporal com que a area e varrida. Temos
vA =
dA dt
(1.327)
e podemos escrever
2 dA = k dt 2 Agora, relembramos a equa ca o 1.324 para o momento angular da part cula, k = m2
Sendo assim, podemos escrever dA = dt 2m
(1.328)
Como e um vetor constante, e sendo m tamb em uma constante, essa equa ca o estabelece que a velocidade areal e uma constante, ou seja, o vetor posi c ao da part cula varre areas iguais em intervalos de tempo iguais. Em gravita ca o, essa rela ca o corresponde ` a segunda lei de Kepler, mas veja que ela vale tamb em em outras situa co es. A u nica restri ca o feita foi o fato de que a for ca agindo na part cula de massa m era uma for ca central. Portanto, qualquer movimento feito sob a a ca o de uma for ca central, seja atrativa ou repulsiva, e realizado com uma velocidade areal constante, que e uma das constantes do movimento, sendo proporcional ao momento angular da part cula. De fato, a segunda lei de Kepler e uma conseq u encia da lei de conserva ca o de momento angular. Podemos obter agora a equa ca o diferencial que descreve a orbita
108
executada pela part cula. Para isso, recordamos que a for ca e radial, de modo que em coordenadas polares temos F = F . A acelera ca o nesse sistema de coordenadas e dada pela express ao 1.314, 2 ) + ) a = ( + (2
K. D. Machado
k = m2
Podemos simplicar essa equa ca o para o nosso caso se considerarmos o momento angular dado pela equaca o 1.324,
, obtemos Efetuando o produto escalar com o versor k
= m2
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.329)
Derivando essa equa ca o em rela ca o ao tempo, recordando que o momento angular e constante, temos d = 0 + m2 = m 2 dt + = 0 2
ou, fazendo algumas simplica co es,
Note que esse e o termo a da acelera ca o, de modo que podemos escrever, para o nosso problema, 2 ) a = (
Utilizando agora a segunda lei de Newton, achamos
na equa Agora, isolamos ca o 1.329, isto e,
2 ) F = m( =
(1.330)
(1.331) m2 e substituimos a equa ca o 1.331 na 1.330, efetuando tamb em o produto escalar com o versor , o que resulta em F = m m 2 m 2 4
ou
2 =F (1.332) m3 Assim, temos duas equa co es diferenciais acopladas que regem o movimento, dadas pelas express oes 1.331 e 1.332 ou, explicitamente, por m 2 d2 = F (, ; t) dt2 m3 d = dt m2
(1.333a) (1.333b)
Note que, se F = F (), a equa ca o 1.333a e uma equa ca o diferencial desacoplada, e pode, em princ pio, ser formalmente resolvida, de modo a obter = (t). Em seguida, a equa ca o 1.333b pode ser formalmente resolvida. Se F = F (, ), a resolu ca o das equa co es torna-se um processo bem mais complicado, pois elas estar ao acopladas.
K. D. Machado
r = + z k
109
1.3.7
Velocidade e Acelera c ao em Coordenadas Cil ndricas
O sistema de coordenadas cil ndricas foi denido na se ca o ??, bem como sua rela ca o com o sistema de coordenadas retangulares. A posi ca o de um ponto, em coordenadas cil ndricas, torna-se, pela equa ca o ??,
An alise Vetorial
de modo que, comparando essa express ao com os resultados obtidos na se ca o anterior para o sistema de coordenadas polares, temos, para o vetor dr , o valor + dz k dr = d + d (1.334)
sendo que, para a velocidade de um ponto em coordenadas cil ndricas, obtemos + z v= + k
Apenas uso pessoal
(1.335)
e a acelera ca o e escrita como 2 ) + ) + z a = ( + (2 k
(1.336)
1.3.8
Velocidade e Acelera c ao em Coordenadas Esf ericas
Na se ca o ?? denimos as coordenadas, base e equa co es de transforma c ao para o sistema de coordenadas esf ericas. Vamos calcular agora a velocidade e a acelera ca o de um ponto nesse sistema de coordenadas. Lembrando que a velocidade de um ponto e dada por dr dt e que, em coordenadas esf ericas, a posi ca o de um ponto e dada pela equa ca o ??, v= r = r r
temos
v=
d dr d r (r r) = r+r dt dt dt
(1.337)
Recordando que r e dado pela equa ca o ??, r = sen cos + sen sen j + cos k
notamos que r e uma fun ca o das coordenadas e , as quais, por sua vez, s ao eventualmente fun co es do tempo, de modo que podemos escrever r d r d d r = + dt dt dt Agora, temos que, pela equa ca o 1.114, r = e, pela equa ca o 1.115,
110
K. D. Machado
= r 1 sen + sen ) v=r r + r(
de modo que achamos d r + sen = dt Utilizando agora a equa ca o 1.338 na express ao 1.337, obtemos (1.338)
ou
+ r sen v=r r + r
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.339)
que expressa a velocidade de um ponto em coordenadas esf ericas. Podemos escrever essa express ao como + v v = vr r + v (1.340)
onde
vr = r v = r v = r sen
(1.341a) (1.341b) (1.341c)
Considerando novamente a express ao 1.339, vemos que podemos escrev e-la na forma dr dr d d = r+r + r sen dt dt dt dt Multiplicando essa express ao por dt, achamos
dr dr d d dt = dt r+r dt + r sen dt dt dt dt dt de modo que obtemos, para um deslocamento innitesimal dr escrito em coordenadas esf ericas, + r sen d dr = dr r + rd (1.342)
Podemos obter a equa c ao 1.342 diretamente utilizando as equa c oes de transforma c ao ?? e ??, al em da posi c ao r de um ponto em coordenadas retangulares, dada pela equa c ao ??,
r = x + y j+zk Inicialmente note que um deslocamento innitesimal em coordenadas retangulares e dado por
dr = dx + dy j + dz k
(1.343)
Agora, temos que as coordenadas x, y e z s ao relacionadas ` as coordenadas r , e por meio das equa c oes ??. Assim, para x temos, por ??,
K. D. Machado
x = r sen cos dx = x x x dr + d + d r dx = dr sen cos + r cos d cos r sen sen d
111
de modo que
ou
Apenas uso pessoal
(1.344)
Para y , temos, pela equa c ao ??,
An alise Vetorial
y = r sen sen
e assim,
dy =
y y y dr + d + d r
ou
dy = dr sen sen + r cos d sen + r sen cos d
(1.345)
Por m, para z temos, por ??,
z = r cos
Conseq uentemente,
dz =
z z dr + d r
ou
dz = dr cos r sen d
(1.346)
Agora, utilizamos as equa c oes ?? e 1.3441.346 na express ao 1.343, ou seja,
sen ) dr = (dr sen cos + r cos d cos r sen sen d)(sen cos r + cos cos
+ cos ) + (dr sen sen + r cos d sen + r sen cos d)(sen sen r + cos sen
) + (dr cos r sen d )(cos r sen
ou
dr sen cos sen + r cos sen d cos dr = dr sen cos r + dr sen cos cos r
2 2 r cos d cos sen r sen2 sen cos d + r cos d cos r
+ r sen sen2 d + dr sen2 sen2 r sen cos cos sen d r + dr sen cos sen2 + r cos sen d sen2 + r cos d sen cos + dr sen sen cos r + r cos2 d sen2 + r sen cos2 d + dr cos2 + r sen2 cos sen d r + r sen cos sen cos d r r sen cos d dr cos sen r + r sen2 d
112
Rearranjando os termos, obtemos
K. D. Machado
+ r cos sen d cos2 + r cos sen d sen2 r sen cos d ) r + (dr sen cos cos2 + dr sen cos sen2 dr cos sen + r cos2 d cos2 + r cos2 d sen2 + r sen2 d )
dr = (dr sen2 cos2 + dr sen2 sen2 + dr cos2
+ (r sen sen2 d + r sen cos2 d)
ou, fazendo algumas simplica c oes,
+ r sen d dr = dr r + r d
que e a express ao 1.342 obtida anteriormente. O mesmo desenvolvimento pode ser feito para coordenadas polares ou cil ndricas, e e deixado como exerc cio para o leitor (veja o exerc cio 1.??).
Prosseguindo com nossos c alculos, vamos determinar agora a acelera ca o, mediante a= d dv + r sen ) = (r r + r dt dt
ou seja,
a=
d d r dr dr d + r +r r+r + dt dt dt dt dt +
dr d + r sen + r d (sen ) + r sen d sen dt dt dt dt
ou, efetuando algumas simplica co es, d r d + r + r +r dt dt +r +r sen
a=r r+r
d d d + r sen + r sen (sen ) d dt dt
Fazendo uso da equa ca o 1.338, achamos d + sen ) + r + r + r a=r r+r ( dt
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
+ r cos + r sen + r sen +r sen e . O versor Precisamos calcular agora as derivadas dos versores e dado pela equa ca o ??, = cos cos + cos sen j sen k de modo que ele e uma fun ca o de e . Portanto,
d dt
(1.347)
K. D. Machado
d d d = + dt dt dt ) = (cos cos + cos sen j sen k = = sen cos sen sen j cos k r ) = (cos cos + cos sen j sen k
113
(1.348)
Agora, temos que calcular
Apenas uso pessoal
ou
al em de
o que resulta em
An alise Vetorial
(1.349)
= cos sen + cos cos j = cos
ou
(1.350)
Assim, reunindo as equa co es 1.349 e 1.349 em 1.348, achamos d + (cos ) = ( r) dt d = r + cos dt
ou
(1.351)
, recordamos que esse versor Partindo agora para a derivada de e dado pela equa ca o ??, = sen + cos j d d d = dt d dt
sendo fun ca o apenas de . Desse modo,
ou
d = ( cos sen j) dt Precisamos reescrever essa equa ca o e, para isso, vamos usar as equa co es ??, sen = sen cos r + cos cos e ??, + cos j = sen sen r + cos sen de modo que obtemos, para a equa ca o 1.352,
(1.352)
114
K. D. Machado
d cos (sen cos sen ) = r + cos cos dt + cos ) + sen (sen sen r + cos sen ou d sen cos2 cos sen = r + cos cos2 dt
+ sen cos + sen sen2 r + cos sen2
ou ainda,
d (sen ) = r + cos dt Agora utilizamos as equa co es 1.351 e 1.353 na equa ca o 1.347, obtendo
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(1.353)
( + r +r + r + r ) a=r r+r sen r + cos (sen + r cos + r sen + r sen ) +r sen r + cos ou, reunindo alguns termos, 2 r sen2 2) + r r sen cos 2) a = ( r r r + (2r
+ 2r cos + r sen ) (1.354) + (2r sen
que fornece a acelera ca o de uma part cula em coordenadas esf ericas. Podemos escrever tamb em + a a = ar r + a (1.355)
onde
+ 2r cos + r sen a = 2 r sen
2 r sen2 2 ar = r r + r r sen cos 2 a = 2 r
(1.356a) (1.356b) (1.356c)
Podemos ver agora um exemplo de aplica ca o.
Exemplo 1.16. Considere uma esfera de raio R xada a um eixo que passa pelo centro da mesma. Sobre essa esfera tra camos meridianos e paralelos, como fazemos com a superf cie da Terra. Considerando que o eixo da esfera corresponde ao eixo z , os meridianos correspondem ` as curvas feitas sobre a superf cie da esfera com angulos xos e os paralelos s ao as curvas obtidas sobre a superf cie quando os angulos s ao xos. Considere uma part cula que esteja restringida a se mover sobre um meridiano. Obtenha sua velocidade e acelera c ao em coordenadas esf ericas. Repita o processo para uma part cula que se move apenas sobre um paralelo. Primeiro, consideramos que a part cula se move sobre um meridiano que corresponde a um dado ngulo xo . Sua velocidade, em esf a ericas, e dada pela equa ca o 1.339, lembrando que, se a part cula deve = 0, se mover sobre a esfera, ent ao r = R e r = 0, de modo que temos, considerando tamb em
K. D. Machado
, v = R meridiano 2 , a = R r + R meridiano
115
(1.357)
Note que a velocidade tem apenas uma componente v , j a que a dist ancia radial e xa, assim como o angulo = 0, o que faz com que a equa . Para determinar a acelera ca o, recordamos que r = 0 e ca o 1.354 que (1.358)
, v = R
meridiano, MCU
Apenas uso pessoal
Nesse caso, h a uma componente radial centr peta, respons avel pela varia ca o na dire ca o da velocidade da part cula, e uma componente tangencial, que altera o m odulo da velocidade. Se o movimento for uniforme, ent ao = e constante, e obtemos
An alise Vetorial
(1.359)
= 0, e, como
a = 2 R r,
meridiano, MCU
(1.360)
Vamos considerar agora o movimento executado sobre um paralelo, correspondente a um certo valor = 0, o que implica em = 0. A xo para o angulo . Novamente r = R, r = r = 0 e temos tamb em velocidade, dada pela equa ca o 1.339, torna-se , v = R sen paralelo (1.361)
enquanto a acelera ca o ca, usando a equa ca o 1.354, 2 2 + R sen , a = R sen2 r R sen cos , v = R sen paralelo, MCU
paralelo
(1.362)
= 0, enquanto = Para um MCU, temos e constante, ou seja,
(1.363)
, a = 2 R sen2 r 2 R sen cos
paralelo, MCU
(1.364)
Note que, em geral, para um qualquer, a acelera ca o n ao e radial, pois est a orientada em dire ca o ao eixo z , estando num plano que e paralelo ao plano xy e que cont em o paralelo, n ao sendo orientada em dire ca o ao centro da esfera. Ao se mover num paralelo, a part cula descreve circunfer encias de raio Rc = R sen , e a acelera ca o centr peta est a orientada para o centro dessa circunfer encia. A acelera ca o ser a dada por uma interessante recordar que a Terra , ou seja, no equador da esfera. E componente apenas radial quando = 2 n ao e perfeitamente esf erica, de modo que part culas movendo-se sobre ela t em tamb em componentes radiais de velocidade, al em de outros termos que surgem na express ao da acelera ca o.
Ap os estudarmos algumas aplica co es envolvendo derivadas de grandezas vetoriais, vamos, no pr oximo cap tulo, passar ao tema de operadores e opera co es diferenciais vetoriais.
116
K. D. Machado
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
K. D. Machado
Cap tulo 2
ontinuando com o estudo das derivadas vetoriais, neste cap tulo introduzimos a id eia de operadores diferenciais vetoriais, e apresentamos v arias aplica co es desses operadores na forma de opera co es diferenciais vetoriais, as quais t em grande uso na formaliza ca o de v arios t opicos de F sica. Vamos come car introduzindo o operador diferencial e a opera ca o vetorial conhecida como gradiente.
2.1
Para introduzir o operador diferencial considere inicialmente que tenhamos uma fun ca o f = f (x), que e fun ca o apenas de uma vari avel, no caso x. Uma pergunta relevante e: quando x varia de dx, de quanto varia a fun ca o f (x)? A resposta pode ser dada pela diferencial total df da fun ca o f , dada por df = df dx dx (2.1)
Considere agora que a fun ca o f seja uma fun ca o de tr es vari aveis, ou seja, f (x, y, z ). Nesse caso, ao variar x, y e z de valores innitesimais dx, dy e dz , a varia ca o df que ocorre em f pode ser calculada mediante df = f f f dx + dy + dz x y z (2.2)
Nosso objetivo e reescrever essa express ao de uma forma mais interessante, que envolva grandezas vetoriais. O primeiro ponto a lembrar e a equa ca o 1.343, dr = dx + dy j + dz k
que estabelece o valor, em coordenadas retangulares, de um deslocamento innitesimal dr . Vamos reescrever a equa ca o 2.2 da seguinte forma: df = f f f ) (dx + dy j + dz k +j +k x y z (2.3)
Note que, formalmente, as equa co es 2.2 e 2.3 s ao iguais. O termo entre par enteses corresponde ao vetor dr dado por 1.343, enquanto o termo entre colchetes e uma fun ca o vetorial, que pode ser escrita da seguinte forma:
An alise Vetorial
Operadores e Opera c oes Diferenciais Vetoriais
Operador e Gradiente
Apenas uso pessoal
118
K. D. Machado
f f f f +j +k = + j +k x y z x y z = , + j +k x y z coord. retangulares
2. OPERADORES E OPERAC OES DIFERENCIAIS VETORIAIS
(2.4)
onde o termo entre colchetes na equa ca o 2.4 e um operador diferencial vetorial, chamado nabla ou del, e representado pelo s mbolo , ou seja, em coordenadas retangulares temos
Apenas uso pessoal
(2.5)
An alise Vetorial
Assim, a equa ca o 2.4 pode ser reescrita como f f f +j +k = f x y z
(2.6)
A aplica ca o do operador em uma fun ca o escalar f consiste numa opera ca o chamada de gradiente de f , ou seja, grad f = f (2.7)
Em coordenadas retangulares, o gradiente de uma fun ca o f (x, y, z ) torna-se, ent ao, utilizando as equa co es 2.4 ou 2.5, grad f = f = f f f +j +k x y z (2.8)
Com o uso da equa ca o 2.8, a express ao 2.3 pode ser simplicada para df = f dr
(2.9)
Note que, na forma dada pela equa ca o 2.9, o c alculo da diferencial total df torna-se independente do sistema de coordenadas utilizado. Antes de passarmos ao estudo de aplica co es matem aticas e f sicas do gradiente, vamos utilizar o Maple para calcular gradientes de algumas fun co es. Exemplo 2.1. Calcule o gradiente das fun c oes abaixo: 1. f (x, y, z ) = x2 + y 2 + z 2 2. f (x, y, z ) = x2 + y 2 + z 2
3. f (x, y, z ) = 2xy 2 ez z sen(xy )
Essa e uma otima oportunidade para introduzirmos alguns comandos do Maple, que ser ao muito u teis ao longo do texto. Iniciamos carregando a biblioteca Student[VectorCalculus], mediante
>
Warning, the assigned names <,> and <|> now have a global binding Warning, these protected names have been redefined and unprotected: *, +, -, ., D, Vector, diff, int, limit, series
2.1. OPERADOR E GRADIENTE
O operador pode ser visualizado mediante os comandos
K. D. Machado
Nabla(), Del() ou Gradient()
SF (x, y )) ex + ( y SF (x, y )) ey ( x
119
Esses comandos apresentam o operador utilizando o sistema de coordenadas corrente e, como ainda n ao zemos nenhuma altera ca o envolvendo sistemas de coordenadas, o sistema corrente e, por padr ao, o sistema de coordenadas retangulares bidimensional. Ent ao, temos, utilizando o comando Gradient(),
>
Gradient();
Note que SF(x,y), na sa da acima, representa Scalar Function, ou fun c ao escalar. Podemos agora utilizar o comando SetCoordinates, apresentado no exemplo ?? (p ag. ??), o qual dene sistemas de coordenadas. Por exemplo, para denir o sistema de coordenadas retangulares em tr es dimens oes, executamos
>
SetCoordinates(cartesian[x,y,z]);
o que resulta em
cartesian x, y, z
Podemos conferir o sistema de coordenadas que est a correntemente em uso mediante o comando GetCoordinates(), isto e,
>
GetCoordinates();
o que fornece
cartesian x, y, z
Voltando ao nosso problema inicial, hav amos denido o sistema de coordenadas como sendo o sistema retangular tridimensional, de modo que o operador agora vale
>
Gradient();
( x SF (x, y, z )) ex + ( y SF (x, y, z )) ey + ( z SF (x, y, z )) ez
Conforme dissemos, os comandos Nabla,

>
Nabla();
SF (x, y, z )) ex + ( y SF (x, y, z )) ey + ( z SF (x, y, z )) ez ( x
e Del(),
>
Del();
( x SF (x, y, z )) ex + ( y SF (x, y, z )) ey + ( z SF (x, y, z )) ez
fornecem igualmente o operador , sendo que podemos utilizar qualquer um deles para efetuar os c alculos. Vamos ent ao denir a primeira fun ca o, ou seja,
>
f:=x**2+y**2+z**2; f := x2 + y 2 + z 2
e agora, calculamos seu gradiente mediante

>
gf:=Del(f); gf := 2 x ex + 2 y ey + 2 z ez
isto e,
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
120
K. D. Machado
grad f = f = 2x + 2y j + 2z k with(plots);
Podemos agora visualizar o campo vetorial dado por grad f = f . Para isso, vamos carregar uma biblioteca gr aca chamada plots, que dene v arios comandos associados ` a confec ca o de gr acos, em particular aquele que vamos usar. Iniciamos com
>
o que produz
Warning, the name changecoords has been redefined
[Interactive , animate , animate3d , animatecurve , arrow , changecoords , complexplot , complexplot3d , conformal , conformal3d , contourplot , contourplot3d , coordplot , coordplot3d , cylinderplot , densityplot , display , display3d , eldplot , eldplot3d , gradplot , gradplot3d , graphplot3d , implicitplot , implicitplot3d , inequal , interactive , interactiveparams , listcontplot , listcontplot3d , listdensityplot , listplot , listplot3d , loglogplot , logplot , matrixplot , multiple , odeplot , pareto , plotcompare , pointplot , pointplot3d , polarplot , polygonplot , polygonplot3d , polyhedra supported , polyhedraplot , replot , rootlocus , semilogplot , setoptions , setoptions3d , spacecurve , sparsematrixplot , sphereplot , surfdata , textplot , textplot3d , tubeplot ]
Agora, utilizamos o comando fieldplot3d, cuja fun ca o e fazer o gr aco de um campo vetorial tridimensional. Esse comando usa v arias op co es que j a vimos anteriormente. O comando ca
> >
fieldplot3d(gf,-1..1,-1..1,-1..1,arrows=THICK, scaling= constrained, axes=frame, grid=[5,5,5],orientation=[35,62]);
que fornece, como sa da, a gura 2.1 abaixo.
1.0
0.5
0.0 z 0.5 1.0 0.5 0.5 0.0 y 0.5 1.0 0.5 1.0 0.0 x
1.0 1.0
Figura 2.1: Gr aco vetorial do gradiente da fun c ao f = x2 + y 2 + z 2 . Note que o primeiro argumento do comando corresponde ` a fun c ao vetorial que se quer visualizar (no caso, gf). Em seguida, v em as faixas de valores para as coordenadas. Depois, usamos o comando arrows, que
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
dene o modo como os vetores s ao desenhados. As op co es nesse caso s ao THIN (setas nas), SLIM (setas m edias), THICK (setas mais grossas) e `3-D` (setas tridimensionais). A op ca o grid controla quantos vetores ser ao desenhados em cada dire ca o. As outras op co es j a foram vistas anteriormente. Vamos obter agora o gradiente da fun ca o g . Denimos primeiramente a fun ca o, mediante
>
K. D. Machado
g := x2 + y 2 + z 2
121
g:=sqrt(x**2+y**2+z**2);
e agora calculamos seu gradiente, por meio de

>
gg:=Gradient(g);
gg :=
x x2 + y2 + z2
ex +
y x2 + y2 + z2
ey +
z x2
+ y2 + z 2
ou seja,
grad g = g =
x + y j+zk x2 + y 2 + z 2
Visualizando, temos
> >
fieldplot3d(gg,-1..1,-1..1,-1..1,arrows=THICK,scaling= constrained,axes=frame,grid=[5,5,5],orientation=[35,62]);
o que resulta na gura 2.2.
1.0 0.5 0.0 z 0.5 1.0 1.0 0.5 0.0 y 0.5 1.0 0.5 1.0 0.5 0.0 x
1.0
Figura 2.2: Gr aco vetorial do gradiente da fun c ao g =
x2 + y 2 + z 2 .
Por m, vamos calcular agora o gradiente da fun ca o h. Primeiro, vamos denir a fun ca o, ou seja,
>
h:=2*x*y**2*exp(-z) - z*sin(x*y); h := 2 x y 2 e(z) z sin(x y )
Em seguida, calculamos o gradiente,

>
gh:=Nabla(h);
Apenas uso pessoal

ez
An alise Vetorial
122
K. D. Machado
(2 x y 2 e(z) sin(x y )) ez
gh := (2 y 2 e(z) z cos(x y ) y ) ex + (4 x y e(z) z cos(x y ) x) ey + ou
j + 2xy 2 ez sen(xy ) k + 4xyez xz cos(xy )
An alise Vetorial
O gr aco desse gradiente est a na gura 2.3.
1 z 0 2 1 2 1 1 0 x 1 2 2 1 0 y
Figura 2.3: Gr aco vetorial do gradiente da fun c ao h = 2xy 2 ez z sen(xy ).
onde usamos o comando

> > >
fieldplot3d(gh,-2..2,-2..2,-1..2,arrows=THICK,scaling= constrained,axes=frame,grid=[5,5,5],orientation=[113,67], fieldstrength=log);
Note o uso da comando fieldstrength, que controla o modo como as intensidades dos vetores s ao representadas. Esse comando pode ser usado com as seguintes op co es:
odulo/m odulo m axim log ou log[v]: os tamanhos dos vetores que ser ao desenhados s ao dados pela express ao tamanho = eln(m Por padr ao, v = 2, de modo que e poss vel utilizar simplesmente log nesse caso, que foi o que zemos. Note que deve-se ter v > 1.
maximal ou maximal(v): o tamanho e dado pela raz ao entre o m odulo do vetor em quest ao e o maior m odulo dos vetores do campo vetorial, reescalado pelo fator v , cujo valor padr ao e v = 1. average ou average(v): o tamanho e dado pela raz ao entre o m odulo do vetor em quest ao e o valor m edio dos m odulos dos vetores do campo vetorial. O valor padr ao de v nesse caso e v = 2. Essa op ca o eu til quando h a regi oes em que os vetores t em valores muito pequenos, pois eles ser ao reescalados e a sua visualiza ca o ser a melhorada. fixed ou fixed(v): o tamanho dos vetores e xado em v vezes (por padr ao v = 0,9) o valor do m odulo do maior vetor do campo vetorial. Deve-se ter v 1 ao usar essa op ca o.
Apenas uso pessoal
grad h = h = 2y 2 ez yz cos(xy )
K. D. Machado
123
Considere, ent ao, que queremos obter a taxa de varia ca o de uma dada fun ca o f = f (x, y, z ) numa dada dire ca o. Essa dire ca o e determinada por um versor v . Assim, num ponto situado na posi ca o r , a fun ca o f vale f (r ). Vamos relembrar agora uma das formas da equa ca o vetorial da reta, dada pela express ao ??, r = rA + t AB
Considerando que o ponto situado em r faz o papel do ponto A na express ao acima, temos que pontos que pertencem ` a reta rd = r + tv (2.10)
onde t , s ao pontos que est ao na dire ca o denida pelo versor v . Em particular, em um ponto situado em rd a fun ca o f vale f (rd ) = f (r + tv ). A varia ca o de f entre esses dois pontos e dada, ent ao, por f = f (r + tv ) f (r )
A taxa m edia de varia ca o de f e obtida mediante
f (r + tv ) f (r ) f = t t e obtemos a taxa instant anea de varia ca o considerando o limite em que t 0, ou seja, taxa instant anea = lim
f (r + tv ) f (r ) t0 t O lado direito da express ao acima e a deni ca o de derivada, e como essa derivada envolve pontos situados numa reta cuja dire ca o e a do versor v , ela corresponde ` a derivada da fun ca o f na dire ca o do versor v , ou seja, df dt
t=0 v
= lim
t0
f (r + tv ) f (r ) t
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
Agora que calculamos alguns gradientes, podemos voltar ` a quest ao das propriedades e aplica co es relativas ` a essa opera ca o matem atica. Para introduzirmos o assunto, vamos considerar um exemplo. Suponha que voc e esteja interessado em averig uar o tipo de solo de uma dada regi ao. A resist encia mec anica do solo no local e dada por uma fun ca o R(r ) = R(x, y, z ). Uma pergunta relevante e: considere um dado ponto situado numa posi ca o r . Quando passamos desse ponto para um ponto situado innitamente pr oximo do primeiro, de quanto varia a dureza desse solo? Responder adequadamente essa pergunta e importante pois a ela est a associada a possibilidade de prever eventuais desmoronamentos causados por chuvas, por exemplo. Entretanto, para que cheguemos a uma resposta e necess ario especicar em que dire ca o devemos nos deslocar a partir do ponto inicial r. Para ilustrar, considere que o ponto esteja muito pr oximo ` a interface entre uma rocha s olida, que ca abaixo dele, e areia, que ca acima. O ponto est a situado na regi ao onde h a areia e, se nos deslocarmos para cima, a resist encia do solo n ao ir a se alterar signicativamente. Entretanto, se nos deslocarmos para baixo, encontraremos rocha s olida, e nesse caso haver a uma grande varia ca o na resist encia do solo.
(2.11)
A equa ca o 2.11 estabelece a derivada direcional da fun ca o f (x, y, z ) na dire ca o denida pelo versor v . Nosso objetivo agora e escrever essa derivada envolvendo o operador visto h a pouco. Para tanto, considere novamente a reta descrita por 2.10. Note que a essa equa ca o vetorial correspondem tr es equa co es escalares, na forma xd (t) = x + tv x yd (t) = y + tv y zd (t) = z + tv z
124
Ao fazer a derivada direcional, consideramos pontos que est ao sobre a reta descrita por essas equa co es, de modo que tais pontos t em posi co es dadas por rd e, ent ao, f = f (rd ). Para calcular a derivada no ponto r , devemos considerar t = 0 na equa ca o 2.10, de modo que a derivada direcional torna-se df dt
t=0 v
K. D. Machado
= f xd
t=0 dx t=0 d v
dt
f yd
t=0 dy v
t=0 v
dt
f zd
t=0 dz v
t=0 v
dt
ou, como rd (t = 0) = r , temos df dt o que pode ser escrito como df dt

t=0 v t=0 v
f f f v x + v y + v z x y z
f f f ) ( vx +v y j+v z k +j +k x y z
ou, utilizando a equa ca o 2.6, df dt

t=0 v
= f v
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.12)
importante que estabelece que a derivada direcional da fun ca o f est a relacionada ao gradiente dessa fun ca o. E recordar que a derivada direcional e a taxa de varia ca o de f no ponto r na dire ca o e sentido denidos pelo versor v . Desse modo, podemos estabelecer agora o signicado do gradiente de uma fun ca o. Considere novamente a equa ca o 2.12. Podemos reescrev e-la mediante o uso da express ao ?? que dene o produto escalar entre dois vetores, ou seja, df dt
t=0 v
= |f ||v | cos
ou
df dt
t=0 v
= |f | cos
onde eo angulo entre o versor v (que dene a dire ca o em que se est a calculando a derivada direcional) e o vetor f (lembrando que grad f = f e um vetor). Fa camos a hip otese de que f = 0. Ent ao, nesse caso, a maior taxa de varia ca o de f , ou seja, a maior derivada direcional de f , ocorre quando a dire ca o denida f . Nesse caso, = 0, e temos por v corresponde ` a dire ca o de f , de modo que v = f , onde f = | f| df dt
t=0 v =f
= |f |
Assim, o gradiente de uma fun ca o f fornece dois dados importantes: primeiro, seu m odulo corresponde ` a maior taxa de varia ca o da fun ca o f . Segundo, essa maior taxa de varia ca o acontece na dire ca o e sentido denidos pelo vetor gradiente. Conseq uentemente, na dire ca o de f , mas no sentido oposto, temos a dire ca o em que ocorre o maior decrescimento da fun ca o f e, numa dire ca o perpendicular a f a fun ca o n ao varia, pois = 2 e cos = 0. Quando f = 0 num dado ponto, temos que a derivada direcional de f em qualquer dire ca o nesse ponto se anula, de modo que a fun ca o f e estacion aria e o ponto e um extremo da fun ca o f .
Note que e poss vel denir uma derivada direcional para uma grandeza vetorial V , assim como para uma fun c ao escalar f . Considere uma fun c ao vetorial V dada por
V = Vx (x, y, z ) + Vy (x, y, z ) j + Vz (x, y, z ) k onde Vi (x, y, z ), i = x, y, z , s ao fun c oes escalares. A derivada direcional de Vi e dada pela equa c ao 2.12,
K. D. Machado
dVi dt
t=0 v
125
=v Vi
(2.13)
Agora, temos Vi Vi Vi + j +k x y z
ou
v Vi = v x
Vi Vi Vi +v y +v z x y z
Apenas uso pessoal
) j+v z k v Vi = ( vx +v y
An alise Vetorial
(2.14)
Vamos calcular agora o operador ) + j +k j+v z k v = ( vx +v y x y z
ou
v = v x
+v y +v z x y z
(2.15)
Aplicando o operador 2.15 em Vi , temos Vi +v y +v z x y z
( v )Vi = v x
ou
( v )Vi = v x
Vi Vi Vi +v y +v z x y z
que e id entica ` a equa c ao 2.14. Portanto, podemos escrever
v Vi = ( v )Vi
(2.16)
Sendo assim, a equa c ao 2.13 pode ser escrita como dVi dt
t=0 v
= ( v )Vi
, temos Multiplicando essa express ao por ei , onde ei = , j, k dVi dt
ei
t=0 v
= ei ( v )Vi
Agora, temos que ei e um vetor xo com rela c ao ao par ametro t e tamb em com rela c ao ` as coordenadas (x, y, z ), de modo que podemos escrever
d (Vi ei ) dt
t=0 v
= ( v )(Vi ei )
(2.17)
Considerando a express ao 2.17 quando i = x, y, z , e somando, temos dV dt
t=0 v
= ( v )V
(2.18)
que estabelece a derivada direcional do vetor V na dire c ao do versor v . Vejamos agora alguns exemplos interessantes.
126
Exemplo 2.2. A altura de um morro e descrita aproximadamente pela fun c ao h(x, y ) = 12 2x2 + 12x xy y 2 + 10y onde x e y s ao dados em dec ametros e h e medido em metros. Obtenha 1. Coordenadas do cume do morro.
K. D. Machado
(2.19)
2. Dire c ao em que ocorre a maior taxa de varia c ao da altura do morro no ponto P(1, 2), e valor dessa taxa de varia c ao.
Para respondermos ` as quest oes acima, vamos utilizar novamente o Maple, como forma de exercitar seu uso. Iniciamos com
>
Em seguida, vamos visualizar a fun ca o que descreve a altura h(x, y ) do morro, dada pela express ao 2.19, mediante
>
h:=12-2*x**2+12*x-x*y-y**2+10*y; h := 12 2 x2 + 12 x x y y 2 + 10 y
o que dene a fun ca o h, e

>
plot3d(h,x=0..6,y=0..6,axes=framed,orientation=[86,67]);
An alise Vetorial
3. Taxa de varia c ao da altura no ponto Q(3, 2) na dire c ao e sentido denidos pelo vetor v = 2 3 j.
40
30
20 0 1 2 3 y 4 5 6 6 5 4 3 x 2 1 0
10
Figura 2.4: Gr aco de h(x, y ) dado pela equa c ao 2.19.
Apenas uso pessoal
Agora, temos que levar em conta o fato de que no cume do morro a fun ca o h possui um extremo, de modo que sua varia ca o dh, em qualquer dire ca o, se anula. Assim, calculamos inicialmente o gradiente dessa fun ca o, ou seja,
>
K. D. Machado
gh := (4 x + 12 y ) ex + (x 2 y + 10) ey
127
gh:=Del(h);
o que resulta em
ou seja,
An alise Vetorial
h = (4x y + 12) + (x 2y + 10) j
Apenas uso pessoal
(2.20)
Agora, recordamos que, da equa ca o 2.9, temos dh = h dr
de modo que, num extremo, temos que ter h = 0. Podemos obter as coordenadas do cume mediante essa condi ca o, ou seja, vamos utilizar o comando solve do Maple para obter essas coordenadas. O comando ca
>
solve({gh[1]=0,gh[2]=0}); {y = 4, x = 2}
o que resulta em
Nessa posi ca o, a altura do morro vale (note o uso do comando subs) > subs(x=2,y=4,h); 44 Portanto, as coordenadas do cume s ao (2, 4, 44).
Continuando, a dire ca o de maior varia ca o no ponto (1, 2) e dada pelo gradiente nesse ponto, o que pode ser feito por meio do comando evalVF(V,p)
que tem como argumentos o campo vetorial V e o ponto p onde V deve ser calculado, escrito na forma de um vetor. Temos, ent ao,
>
v1:=evalVF(gh,<1,2>);
o que resulta em
v1 := 6 ex + 5 ey
ou seja, na dire ca o (e sentido) do vetor v1 = 6 + 5 j
a altura do cume apresenta sua maior taxa de varia ca o no ponto (1, 2). O valor da taxa e dado pelo m odulo do gradiente, isto e,
>
Norm(v1);
61
A pr oxima quest ao refere-se ` a taxa de varia ca o de h no ponto (3, 2) na dire ca o denida pelo vetor v = 2 3 j. Para obt e-la, vamos utilizar a equa ca o 2.12,
128
K. D. Machado
Normalize(V) vn:=Normalize(<2,-3>);
df t=0 = f v dt v e o primeiro passo e normalizar o vetor v , o que pode ser feito com o comando
>
An alise Vetorial
o que resulta em
2 13 3 13 vn := ex ey 13 13
Agora, efetuamos o produto escalar de v com h(3, 2), ou seja,

>
evalVF(gh,<3,2>) .
v2;
13
de modo que a altura do morro, no ponto Q(3, 2), diminui a uma taxa de caminhado na dire ca o do vetor v .
13 metros por dec ametro
Vamos passar agora uma outra propriedade relacionada ao gradiente. Inicialmente considere uma fun ca o f qualquer. As superf cies obtidas quando a fun ca o f e igual a uma constante s ao chamadas de superf cies de n vel de f . Se f = f (x, y, z ), ent ao as superf cies de n vel de f s ao obtidas mediante f (x, y, z ) = c, onde c e uma constante. Note que temos uma equa ca o que envolve as tr es vari aveis x, y e z , e eventualmente uma delas pode ser escrita em termos das outras duas, de modo a obtermos z = z (x, y ) ou y = y (x, z ) ou ainda x = x(y, z ). Quando f e uma fun ca o de duas vari aveis, as superf cies de n vel tornam-se curvas de n vel, j a que temos f (x, y ) = c, e quando f e uma fun ca o de uma u nica vari avel, as superf cies de n vel restringem-se a pontos, pois, nesse caso, ocorre f (x) = c. Para xar, vejamos alguns exemplos. Exemplo 2.3. Considere que a temperatura T dentro de um bal ao esf erico seja dada pela fun c ao T (x, y, z ) = x2 + y 2 + z 2 . Quais s ao as superf cies de n vel nesse caso? As superf cies de n vel, que s ao chamadas isotermas, correspondem ` as superf cies obtidas quando fazemos T (x, y, z ) = c, onde c e uma constante. Obtemos, ent ao, x2 + y 2 + z 2 = c ao esferas, e o que as o que corresponde ` a equa o de uma esfera de raio c. Portanto, as isotermas s ca caracteriza e o seu raio c.
Exemplo 2.4. A altura h de um morro e descrita, aproximadamente, pela equa c ao h(x, y ) = 10 + x2 2y 2 1. Ilustre gracamente as curvas de n vel. 2. Obtenha a equa c ao que descreve as curvas de n vel.
Apenas uso pessoal
onde V e o vetor a ser normalizado. Assim, temos
Para ilustrar as curvas de n vel, vamos utilizar o Maple, que disp oe de duas fun co es que podem ser utilizadas com esse m. A primeira delas e um comando que faz parte da subbiblioteca MultiVariateCalculus da biblioteca Student. Assim, vamos inicialmente carregar essa biblioteca, ou seja,
>
K. D. Machado
129
with(Student[MultivariateCalculus]); [ApproximateInt , ApproximateIntTutor , CenterOfMass , ChangeOfVariables , CrossSection , CrossSectionTutor , DirectionalDerivative , DirectionalDerivativeTutor , FunctionAverage , Gradient , GradientTutor , Jacobian , LagrangeMultipliers , MultiInt , Revert , SecondDerivativeTest , SurfaceArea , TaylorApproximation , TaylorApproximationTutor ]
Note que v arios comandos relativos ` a manipula ca o de fun co es de v arias vari aveis s ao denidos com essa subbiblioteca. O comando que estamos interessados no momento e CrossSection, o qual apresenta a intersec ca o de uma superf cie descrita pela fun ca o f(x,y,z) com um plano de equa ca o representada por g(x,y,z). A superf cie deve ser interpretada como sendo dada por uma fun ca o impl cita f (x, y, z (x, y )) ou expl cita z = f (x, y ). Para obter curvas de n vel, os planos de intersec ca o devem ser dados por equa co es do tipo z = k , onde k e uma constante. Existem v arias op co es que podem ser utilizadas com esse comando, conforme vemos a seguir.
> > > > >
CrossSection(10+x**2-2*y**2, z= 7..13, x=-2..2, y=-2..2, view=[-2..2,-2..2,6..14], axes=framed, tickmarks=[3,3,3], functionoptions=[color=blue,orientation=[38,70]], planeoptions=[color=red,transparency=.8], planes = 4, intersectionoptions=[color=black,thickness=2]);
O gr aco obtido utilizando-se o comando acima e apresentado na gura 2.5. Ele tem a forma CrossSection(f(x,y,z), z=K, x=a..b, y=c..d, opc~ oes)
onde
Figura 2.5: Curvas de n vel da fun c ao h(x, y ) = 10 + x2 2y 2 .
1. f(x,y,z): dene a equa ca o da superf cie considerada. 2. z=K: a equa ca o do plano de intersec ca o com a superf cie, sendo que K representa um u nico valor, uma lista de valores ou uma faixa de valores para a coordenada z do plano.
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
130
3. x=a..b e y=c..d: denem o dom nio da fun ca o f .
K. D. Machado
4. op c~ oes: lista de op co es dispon veis para formatar a visualiza ca o. Tais op co es incluem view=[faixax, faixay, faixaz]: dene as faixas de valores de x, y e z que ser ao apresentadas no gr aco, independentemente do dom nio da fun ca o denido anteriormente . axes: dene o tipo de eixo, j a explicado anteriormente (ver p ag. 25).
functionoptions=[op c~ oes]: dene op co es relacionadas ` a forma de visualiza ca o da superf cie denida por z = f (x, y ) ou f (x, y, z (x, y )). Duas op co es utilizadas foram color e orientation. planeoptions=[op co ~es]: dene op co es relacionadas ` a forma de visualiza ca o do plano que intercepta a fun ca o que descreve a superf cie. No exemplo s ao usadas color e transparency, que dene o grau de transpar encia do plano (um preenchimento s olido corresponde a transparency = 0, e ele se torna mais transparente ` a medida que o valor aumenta de 0 at e 1. Poderia ser usado tamb em como op ca o em functionoptions). intersectionoption=[op c~ oes]: dene op co es relacionadas ` a forma de apresenta ca o da curva de intersec ca o entre a superf cie e o plano. No presente caso, representam as curvas de n vel. Foram utilizadas as op co es color e thickness. planes=n: dene o n umero n de planos a serem considerados na faixa z=K denida anteriormente. No presente caso, queremos 4 planos, na faixa entre z=7 e z=13, o que resulta em planos em z = 7,5, z = 9, z = 11,5 e z = 13. Outra forma de visualiza ca o de curvas de n vel que pode ser utilizada envolve o comando contourplot3d(curva, faixa, op c~ oes)
da biblioteca plots. Tal comando utiliza muitas das op co es associadas ` a confec c ao de gr aco j a vistas, al em de algumas outras. O gr aco de curvas de n vel para a altura do morro e obtido mediante
>
with(plots):
Warning, the name changecoords has been redefined
seguido de
> > > >
contourplot3d(10+x**2-2*y**2, x=-1..1, y=-1..1, filled=true, scaling=constrained, colouring=[blue,red], contours=10, numpoints=900, tickmarks=[3,3,3], axes=framed, orientation=[40,70]);
o que resulta no gr aco apresentado na gura 2.6. Com rela ca o ` as op co es utilizadas, temos filled=true/false: dene se o gr aco ser a preenchido (true) ou apresentar a apenas as curvas de n vel (false).
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
tickmarks=[a,b,c]: dene como as indica co es de escala (marcas) devem ser feitas nos eixos, na ordem eixo x (a), eixo y (b) e eixo z (c). Se a for um n umero natural, ent ao a marcas ser ao feitas no eixo. Se for uma lista de valores, como em [x1,x2,x3], ser ao indicadas apenas as marcas nos valores de x correspondentes a x1 , x2 , x3 . Se for uma lista do tipo [x1=nome1, x2=nome2,...], ent ao na coordenada x1 ser a feita uma marca indicada por nome1, em x2 por nome2, e assim sucessivamente. Se for a op ca o default, ent ao a coloca ca o das marcas no eixo x ser a denida pelo Maple. A mesma id eia vale para os eixos y e z . Assim, o comando tickmarks=[default,[-1,1,3],[1=p1,3=p2]] resulta em uma deni ca o das indica co es da escala para o eixo x feita pelo Maple, enquanto que, para y , ser ao apresentadas apenas para y = 1, 1, 3 e, no caso do eixo z , para z = 1 ser a feita uma marca que levar a o nome p1 e em z = 3 haver a uma marca com o nome p2.
K. D. Machado
11 10 9
131
8 1 0 y 11 0 x
Figura 2.6: Curvas de n vel obtidas por meio do comando contourplot3d.
colouring=[corbase,cortopo]: dene as cores utilizadas na base (corbase) e no topo (cortopo) do gr aco. O Maple se encarrega de efetuar uma grada ca o de uma cor a outra. contours=n: dene o n umero n de curvas de n vel a serem apresentadas.
numpoints=n: dene o n umero de pontos do gr aco. O padr ao corresponde a uma matriz de 25 25 pontos, num total de 625 pontos. Agora que visualizamos as curvas de n vel, podemos obter a equa ca o que as descreve. Nesse caso, temos h(x, y ) = 10 + x2 2y 2 = k x2 2y 2 = k 10 y2 x2 k10 = 1 k 10 2
ou
que pode ser colocada na forma
que descreve equa co es de hip erboles, de modo que as curvas de n vel, nesse caso, s ao hip erboles.
Tendo denido superf cies e curvas de n vel, podemos passar agora a uma propriedade importante relacionada ao gradiente. Considere uma fun ca o f (x, y, z ) = k , onde k e uma constante. Esta equa ca o descreve uma superf cie de n vel de f . Considere agora dois pontos P e Q situados numa mesma superf cie de n vel de f . Vamos representar por rP Q a posi ca o relativa de Q em rela ca o a P. O vetor rP Q n ao precisa ter nenhuma orienta ca o espec ca com rela ca o ` a superf cie de n vel se P e Q s ao dois pontos afastados mas, se considerarmos que estes pontos est ao muito pr oximos, ou seja, se Q tende a P, ent ao rP Q dr e, nesse caso, dr e um vetor tangente ` a superf cie de n vel em P. Podemos agora calcular a varia ca o de f
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
132
quando passamos de P a Q. Como temos dois pontos innitamente pr oximos, a varia ca o em f e dada pela equa ca o 2.9, df = f dr Mas, devemos lembrar que escolhemos P e Q sobre uma mesma superf cie de n vel, de modo que df = 0, ou seja, f dr = 0
K. D. Machado
Exemplo 2.5. Uma superf cie S e descrita pela equa c ao xy 2 2xz + y 2 = 4. Determine a equa c ao do plano que tangencia a superf cie em P(1,1,-1). interessante visualizarmos a superf E cie, o que faremos utilizando o Maple. Como a superf cie e dada implicitamente pela equa ca o acima, vamos introduzir um novo comando, para gr acos de equa co es impl citas. O comando e implicitplot3d(curva, faixa, op c~ oes)
o qual e apropriado para gr acos tridimensionais, existindo tamb em o implicitplot(curva, faixa, op c~ oes)
para gr acos bidimensionais. Este comando e um dos que s ao denidos dentro da biblioteca plots, de modo que e preciso carregar essa biblioteca. Iniciamos denindo a superf cie, mediante
>
s:=x*y**2-2*x*z+y**2; s := x y 2 2 x z + y 2
Em seguida, carregamos a biblioteca plots, ou seja,

>
with(plots):
Note o uso de dois pontos (:) para evitar a sa da longa do comando. Utilizamos agora o comando impliciplot3d, lembrando que queremos o gr aco de s=4.
> >
implicitplot3d(s=4,x=-7..7,y=-7..7,z=-4..4, axes=framed, orientation=[195,80], numpoints=1500, tickmarks=[3,3,3]);
Agora, calculamos o gradiente da equa ca o que descreve a superf cie. Primeiro, carregamos a subbiblioteca VectorCalculus,
>
An alise Vetorial
Considerando que f = 0 no ponto considerado, a equa ca o acima estabelece que f dr . Como dr e tangente ` a superf cie de n vel, concl mos que f e perpendicular ` a superf cie de n vel no ponto considerado. Com isso, torna-se simples determinar a equa ca o de planos tangentes a uma dada superf cie. Vejamos um exemplo.
Apenas uso pessoal
K. D. Machado
4 z 0
133
4 5 0 y 5
0 5
5 x
Figura 2.7: Gr aco da superf cie xy 2 2xz + y 2 = 4.
e, em seguida, obtemos o gradiente

>
v:=Gradient(s); v := (y 2 2z )ex + (2xy + 2y )ey 2xez
Agora, precisamos do gradiente no ponto P(1, 1, 1), o que pode ser feito mediante o comando subs, que fornece
>
n:=subs({x=1,y=1,z=-1},v);
n := 3ex + 4ey 2ez
Agora, considere um ponto Q qualquer do plano tangente. Esse ponto tem coordenadas Q(xt , yt , zt ). Ent ao, temos PQ = Q P = (xt , yt , zt ) (1, 1, 1) = (xt 1, yt 1, zt + 1) PQ n = 0
Esse vetor deve ser ortogonal ao vetor n obtido a partir do gradiente, de modo que temos
ou
(xt 1, yt 1, zt + 1) (3, 4, 2) = 0 ou seja, 3(xt 1) + 4(yt 1) 2(zt + 1) = 0 3xt 3 + 4yt 4 2zt 2 = 0 de modo que a equa ca o do plano tangente torna-se 3xt + 4yt 2zt = 9
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
134
K. D. Machado
Divergente e Rotacional
O operador , ao agir sobre uma fun ca o escalar f , produz como resultado uma fun ca o vetorial, dada por f . O operador tamb em pode atuar sobre fun co es vetoriais, mediante um produto escalar ou um produto vetorial. Vejamos ent ao essas duas opera co es relevantes.
2.2
Considere uma fun ca o vetorial V qualquer. O operador pode agir diretamente sobre essa fun ca o por meio de duas opera co es vetoriais, um produto escalar ou um produto vetorial. No primeiro caso, temos uma opera ca o chamada de divergente, denida por div V = V (2.21)
Note que, por ser o resultado de um produto escalar, o divergente de uma fun ca o vetorial V resulta em uma fun ca o escalar, cujas vari aveis s ao as mesmas das da fun c ao V . Em coordenadas retangulares, considerando o operador denido por 2.5 e uma fun ca o vetorial V = V (x, y, z ) dada por j + Vz k V = Vx + Vy (2.22)
onde
Vx = Vx (x, y, z )
Vy = Vy (x, y, z )
Vz = Vz (x, y, z )
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.23)
temos
div V = V =
) (Vx j + Vz k + Vy + j +k x y z
ou seja,
V =
) (Vx + Vy j + Vz k x + j
) + k (Vx ) (Vx + Vy j + Vz k + Vy j + Vz k y z
ou ainda,
V =
) j) + (Vx ) + (Vy (Vz k x x x ) j) + j (Vx ) + j (Vy (Vz k + j y y y (Vx (Vz k ) (Vy +k j) + k ) + k z z z
e, efetuando as derivadas, temos
2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL
K. D. Machado
135
V =
n Como , jek ao dependem de x, y ou z , v arios termos se simplicam na equa ca o acima, restando apenas
V =
Vx Vy Vz + + x y z
Apenas uso pessoal
Vx j k Vy Vz j + Vy k + Vz + Vx + + x x x x x x j Vz k Vy Vx j + j Vy k + j Vz + j Vx +j +j + j y y y y y y j Vz k Vy Vx Vx j + k Vy k + k Vz +k +k +k +k z z z z z z
An alise Vetorial
(2.24)
Vejamos agora alguns exemplos de c alculos de divergentes.
Exemplo 2.6. Determine o divergente da posi c ao r de um ponto em coordenadas retangulares. A fun ca o da qual queremos o divergente e r = x + y j+zk
Utilizando a equa ca o 2.24, temos r = x y z + + x y z
ou seja,
interessante visualizarmos o campo vetorial descrito pelo vetor r. Para tanto, vamos utilizar o Maple. E Vamos precisar de duas bibliotecas, uma para denir o campo vetorial e outra para o pacote de gr acos. Iniciamos com
>
r = 3
(2.25)
with(plots):
seguido de
>
Em seguida, denimos o campo vetorial r , mediante o comando VectorField

>
r:=VectorField(<x,y,z>); r := x ex + y ey + z ez
Em seguida, utilizamos o comando fieldplot3d para obtermos o gr aco vetorial de r , ou seja,

> > >
fieldplot3d(r,x=-1..1,y=-1..1,z=-1..1, grid=[5,5,5], axes=normal, tickmarks=[3,3,2], orientation=[30,80], arrows=`3-D`, view=[-2..2,-2..2,-2..2]);
o que resulta na gura 2.8 abaixo. Podemos tamb em calcular o divergente usando o Maple. Nesse caso, vamos utilizar o comando Divergence(V)
136
K. D. Machado
2 2 0 0 y x 2 z 2
Figura 2.8: Gr aco do campo vetorial dado pelo vetor posi c ao r .
onde V e o campo vetorial cujo divergente queremos, ou seja,

>
Divergence(r); 3
Outra op ca o e utilizar o comando Nabla, na forma

>
Nabla .
r; 3
onde o ponto (.) indica a opera ca o produto escalar. Uma terceira op ca o para o c alculo do divergente e
>
Del .
r;
Note que, se utilizarmos o comando Divergence() sem nenhuma fun ca o vetorial como argumento, teremos a forma expl cita do divergente no sistema de coordenadas considerado. No presente caso, o sistema e o sistema cartesiano, de modo que obtemos
>
Divergence();
( x VF 1 (x, y, z )) + ( y VF 2 (x, y, z )) + ( z VF 3 (x, y, z ))
que e uma express ao an aloga a obtida em 2.24. Aqui, VFi corresponde a VectorFieldi , ou seja, a componente i do campo vetorial do qual se quer o divergente. Vejamos um outro exemplo
Exemplo 2.7. Calcular o divergente do campo vetorial V = y x j.
Vamos utilizar o Maple para calcular o divergente, e tamb em para visualizar o campo vetorial. Iniciamos denindo o campo vetorial, ou seja 1 ,
>
V:=VectorField(<y,-x>);
Note que estamos supondo que as bibliotecas plots e Student[VectorCalculus] j a foram previamente carregadas.
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
K. D. Machado
V := y ex x ey
137
Em seguida, podemos visualizar essa campo mediante o comando fieldplot, isto e,

> >
fieldplot(V,x=-1..1,y=-1..1, grid=[10,10], axes=normal, tickmarks=[1,1], arrows=THICK);
Figura 2.9: Gr aco do campo vetorial V = y x j.
Calculando o divergente, obtemos > Del . V; 0
Note que o divergente e nulo. Campos vetoriais com diverg encia nula s ao chamados de campos vetoriais solenoidais. Vamos visualizar esse campo tridimensionalmente e, para isso, precisamos deni-lo como um vetor com tr es componentes, ou seja,
>
V:=VectorField(<y,-x,0>); V := y ex x ey
Em seguida, usamos fieldplot3d, como segue

> > >
fieldplot3d(V,x=-1..1,y=-1..1,z=-1..1, grid=[10,10,3], axes=normal, orientation=[-40,65], tickmarks=[1,1,1], arrows=THICK);
Conforme dissemos antes, existem dois modos de operar diretamente sobre uma fun ca o vetorial. O primeiro modo envolve um produto escalar, resultando no divergente da fun ca o vetorial. O outro modo se d a por meio de um produto vetorial, quando ent ao temos o rotacional do campo vetorial. Temos, ent ao, para um dado campo vetorial V , rot V = V (2.26)
Por ser o resultado de um produto vetorial, o rotacional de V e, tamb em, uma fun ca o vetorial, e suas vari aveis s ao as mesmas de V . Em coordenadas retangulares, com V dado pela equa ca o 2.22,
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
138
K. D. Machado
x y z
Figura 2.10: Gr aco tridimensional do campo vetorial V = y x j.
j + Vz k V = Vx + Vy
onde valem tamb em rela co es dadas em 2.23, temos rot V = V =
) (Vx j + Vz k + Vy + j +k x y z
ou seja,
V =
) (Vx + Vy j + Vz k x + j
) + k (Vx ) (Vx + Vy j + Vz k + Vy j + Vz k y z
ou ainda,
V =
) j) + (Vx ) + (Vy (Vz k x x x ) + j j) + j (Vx ) + j (Vy (Vz k y y y (Vx (Vz k ) (Vy +k j) + k ) + k z z z
e, efetuando as derivadas, temos
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
K. D. Machado
139
V =
o que resulta, considerando as rela co es ??, em
V =
Vx Vy Vy Vz Vx Vz k j k+ + j x x y y z z
ou
V =
Vz Vx Vz Vy Vy Vx + j+ k y z z x x y
Apenas uso pessoal
Vx j k Vy Vz j + Vy k + Vz + Vx + + x x x x x x Vy j Vz k Vx + j Vx + j j + j Vy + j k + j Vz + j y y y y y y Vy j Vz k Vx Vx +k +k +k j + k Vy + k k + k Vz z z z z z z
An alise Vetorial
(2.27)
Esse resultado pode ser colocado na forma de um determinante de matriz, ou seja, V = x Vx j y Vy k z Vz
(2.28)
importante notar que essa forma simples, que lembra o produto vetorial entre dois vetores usuais a e b, E s o pode ser escrita no sistema de coordenadas retangulares. Nos outros sistemas tanto o divergente como o rotacional ser ao dados por express oes mais complicadas. Vejamos agora alguns c alculos de rotacionais. Exemplo 2.8. Calcular o rotacional do vetor posi c ao r.
, podemos utilizar tanto a express Para calcular o rotacional do vetor r = x + y j+zk ao 2.27 como a 2.28. Optando pela primeira, temos r = x z y y x z + j+ k y z z x x y
ou seja,
r = 0
(2.29)
Assim, vemos que r tem rotacional nulo, sendo portanto um campo irrotacional. Tais campos tamb em s ao chamados de conservativos ou lamelares.
Exemplo 2.9. Calcular o rotacional do campo vetorial dado no exemplo 2.7.
O campo vetorial considerado e V = y x j. Vamos utilizar o Maple para o c alculo, para ilustrar os comandos necess arios. Note que nesse caso o campo vetorial deve ser denido em tr es dimens oes. Assim, considerando que as devidas bibliotecas j a foram carregadas, temos
>
V:=VectorField(<y,-x,0>); V := y ex x ey
e, para o rotacional, temos
140
>
Del &x V;
K. D. Machado
(2) ez k V = 2 Curl(V)
ou seja,
Note que o comando para efetuar o produto vetorial e &x. Podemos usar tamb em o comando
>
Curl(V);
An alise Vetorial
onde V e o campo vetorial cujo rotacional queremos determinar, isto e, (2) ez
O comando Curl(), sem uma fun ca o vetorial como argumento, retorna o rotacional de uma fun ca o gen erica no sistema de coordenadas considerado. Assim, temos, para o sistema de coordenadas retangulares tridimensionais,
>
Curl();
VF 3 (x, y, z )) ( z VF 2 (x, y, z ))) ex (( y
VF 1 (x, y, z )) ( x VF 3 (x, y, z ))) ey +(( z
+(( x VF 2 (x, y, z )) ( y VF 1 (x, y, z ))) ez
que e id entido ao obtido na equa ca o 2.27.
Uma quest ao relevante e a interpreta c ao do que signica o divergente e o rotacional de uma dada fun c ao vetorial. Nesse caso, diferentemente do que ocorre com o gradiente, que tem uma interpreta c ao razoavelmente simples, para esclarecer a interpreta c ao do divergente e do rotacional precisamos associ a-los com grandezas ainda n ao denidas, que envolvem integra c ao vetorial, e que precisam esperar at e o cap tulo ??. Entretanto, os nomes das opera c oes d ao uma pista com rela c ao ao que elas est ao associadas. Considere o campo vetorial ilustrado na gura 2.8. Esse campo possui um divergente n ao-nulo, e positivo. Suponha que, apenas para uma ilustra c ao, p o de serra fosse jogado nesse campo, e as part culas de p o adquirissem velocidades representadas pelos vetores da gura. Tais part culas iriam ent ao se mover divergindo de uma posi c ao central. Suponha que desenh assemos o campo vetorial r . Nesse caso, os sentidos de todos os vetores da gura 2.8 seriam alterados, e part culas de p o iriam ser transportadas convergindo para um ponto central. Convergir e o oposto de divergir, de modo que o divergente de r torna-se negativo. No caso do campo vetorial ilustrado nas guras 2.9 ou 2.10, as part culas de p o iriam circular mas n ao afastar-se ou aproximar-se umas das outras, de modo que o divergente, nesse caso, deve ser nulo, como e, de fato. Entretanto, as part culas rotacionam, de modo que o rotacional deve ser diferente de zero. J a no caso da gura 2.8, as part culas se afastam mas n ao giram, indicando que o rotacional deve ser nulo, ou seja, o campo e irrotacional.
Al em das tr es opera co es vistas acima, a saber, gradiente, divergente e rotacional, existe mais uma relevante. Considere uma fun ca o escalar qualquer f . O gradiente dessa fun ca o e f , e corresponde a uma fun ca o vetorial V = f . Se calcularmos o divergente de V , teremos uma outra fun ca o escalar, dada por V . Mas, como V = f , temos ent ao V = (f ) = f = 2 f O operador
Apenas uso pessoal
K. D. Machado
2 =
141
(2.30)
e chamado de operador laplaciano, e a opera ca o 2 f corresponde ao laplaciano da fun ca o escalar f . Tal opera ca o e de grande import ancia em v arias areas de F sica, em particular no Eletromagnetismo, em Gravita ca o e no estudo de uidos. No sistema de coordenadas cartesiano, o operador laplaciano torna-se
ou
j k + + x x x y x z + j + j j k + j y x y y y z k +k +k +k j z x z y z z
o que resulta em
2 = =
2 2 2 + + x2 y 2 z 2
Apenas uso pessoal
= + j +k + j +k x y z x y z
An alise Vetorial
(2.31)
Assim, o laplaciano de uma fun ca o f = f (x, y, z ) torna-se 2 f = 2f 2f 2f + 2 + 2 2 x y z
(2.32)
Vejamos agora um exemplo de aplica ca o. Exemplo 2.10. Determinar o laplaciano de f = 2x2 y 3 + z .
Para calcular o laplaciano, vamos utilizar o Maple, de modo a ilustrar o comando Laplacian(F)
onde F pode ser tanto uma fun ca o escalar quanto uma fun ca o vetorial, conforme veremos em seguida. Recordando que j a estamos considerando que carregamos a biblioteca relacionada aos c alculos vetoriais, iniciamos com a deni ca o da fun ca o f , ou seja,
>
f:=2*x**2-y**3+z; f := 2 x2 y 3 + z
Em seguida, usamos o comando Laplacian(f) para calcular o laplaciano.

>
Laplacian(f); 46y
Ao utilizar o comando Laplacian() sem uma fun ca o como argumento, o Maple retorna o valor do laplaciano no sistema de coordenadas em uso. Nesse caso, temos
>
Laplacian();
( x 2 SF (x, y )) + ( y 2 SF (x, y ))
2 2
142
Note que, como n ao zemos nenhuma deni ca o anterior para o sistema de coordenadas em uso, por pad ao o sistema considerado e o sistema de coordenadas retangulares bidimensional. Podemos agora denir o sistema de coordenadas cartesianas tridimensional, por meio de
>
K. D. Machado
SetCoordinates(cartesian[x,y,z]); cartesian x, y, z
>
Laplacian();
2 2 2
Note que e poss vel calcular o laplaciano de uma fun c ao vetorial, ou seja, 2 V . Em coordenadas retangulares, essa opera c ao torna-se
An alise Vetorial
( x 2 SF (x, y, z )) + ( y 2 SF (x, y, z )) + ( z 2 SF (x, y, z ))
) j + Vz k 2 V = 2 (Vx + Vy
ou, como a base retangular e xa, achamos
2 V = (2 Vx ) + (2 Vy ) j + (2 Vz ) k
Apenas uso pessoal
e, nesse caso, temos
(2.33)
. Para calcular seu laplaciano, denimos inicialmente no Maple Como exemplo, considere uma fun c ao U = x2 + yz 3 j + y2 k
>
U:=VectorField(<x**2,y*z**3,y**2>); U := x2 ex + y z 3 ey + y 2 ez
e o laplaciano ca
>
Laplacian(U);
2 ex + 6 y z ey + 2 ez
ou seja,
+ 6yz j+2k U = 2
A partir das opera co es de divergente e rotacional, e poss vel classicar campos vetoriais em algumas categorias, de acordo com propriedades espec cas associadas a essas opera co es. Sendo V uma fun ca o vetorial, ela pode ser classicada como Solenoidal: ocorre V = 0, ou seja, possui diverg encia nula. Lamelar complexo: ocorre V V = 0, de modo que V V . e, V Beltrami: vale V V = 0, isto V . em V = k V , sendo k uma constante. Trkaliano: ocorre V V = 0 e tamb Solenoidal lamelar complexo: verica-se que V = 0 e V V = 0.
tamb em chamado de lamelar ou conservativo. Irrotacional: tem-se V = 0. E
Beltrami solenoidal: tem-se V = 0 e V V = 0. Laplaciano: tem-se V = 0 e V = 0.
K. D. Machado
143
Com rela ca o ` as opera co es envolvendo gradientes, divergentes, rotacionais e laplacianos, existem algumas propriedades gerais bastante relevantes. Tais propriedades s ao
Apenas uso pessoal
(f + g ) = f + g
(2.34a) (2.34b) (2.34c) (2.34d) (2.34e) (2.34f) (2.34g) (2.34h) (2.34i) (2.34j) (2.34k)
An alise Vetorial
(V + U ) = V + U (f V ) = f V + f V (f V ) = f V + f V
(V + U ) = V + U
(V U ) = (U )V U ( V ) (V )U + V ( U )
(V U ) = U ( V ) V ( U )
( V ) = ( V ) 2 V
( V ) = 0
(V U ) = (U )V + U ( V ) + (V )U + V ( U ) f = 0
onde f e g s ao fun co es escalares e V e U s ao fun co es vetoriais. Vamos demonstrar algumas dessas rela co es, enquanto outras car ao como exerc cio para o leitor. Exemplo 2.11. Demonstre a identidade 2.34b, (V + U ) = V + U
Demonstra c ao. Para demonstrar a identidade 2.34b, vamos considerar que V e U podem ser escritos como V = Vx + Vy j + Vz k U = Ux + Uy j + Uz k
Ent ao,
+ Ux j + Uz k + Uy j + Vz k V + U = Vx + Vy
ou
V + U = (Vx + Ux ) + (Vy + Uy ) j + (Vz + Uz ) k Assim, o divergente de V + U , usando a equa ca o 2.24, (V + U ) = ou (V + U ) = ou ainda,
(Vx + Ux ) (Vy + Uy ) (Vz + Uz ) + + x y z Ux Vy Uy Vz Uz Vx + + + + + x x y y z z
144
K. D. Machado
(V + U ) = V + U
que e a identidade 2.34b, agora demonstrada.
(V U ) = (U )V + U ( V ) + (V )U + V ( U ) Demonstra c ao. Para iniciar a demonstra ca o, consideramos j + Vz k V = Vx + Vy
j + Uz k U = Ux + Uy
Assim,
V U = Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
+ j +k (V U ) = x y z
Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
ou
Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz (V U ) = x + j Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz y +k
Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz z
Apenas uso pessoal
Exemplo 2.12. Demonstre a identidade 2.34h,
An alise Vetorial
(2.35)
Agora, calculamos
j + Vz k V = Vx + Vy + j +k x y z V = Vx + Vy + Vz x y z
e assim,
(V )U = Vx ou j + Uz k Ux + Uy x
+ Vy + Vz x y z
j + Uz k Ux + Uy
(V )U = Vx
+ Vy
j + Uz k Ux + Uy y + Vz j + Uz k Ux + Uy z
ou ainda,
K. D. Machado
145
(V )U =
Vx
Apenas uso pessoal

k Vy
Ux Ux Ux + Vy + Vz x y z Uy Uy Uy + Vx j + Vy + Vz x y z Uz Uz Uz + Vy + Vz + Vx x y z
(2.36) k
ca o 2.27 para U , ou seja, Para a express ao V ( U ), utilizamos a equa U = Uz Uy + y z Ux Uz j+ z x
An alise Vetorial
Uy Ux x y
e, portanto,
V ( U ) =
Vx Uy Uz y z
j Vy Ux Uz z x
k Vz
Uy Ux x y
ou
V ( U ) = Vy
Uy Ux x y + Vz
Vz
Ux Uz z x Vx
j Uz Ux z x
Uz Uy y z
Uy Ux x y + Vx
Uz Uy y z
ou ainda,
V ( U ) = Vy
Uy Uz Ux Ux + Vz Vy Vz x x y z + Vz Uz Ux Uy Uy j + Vx Vz Vx y y z x + Vx
Uy Uz Uz Ux k + Vy Vx Vy z z x y
Vamos somar esta express ao ` a equa ca o 2.36.
146
K. D. Machado
Vx + Vx
(V )U + V ( U ) = Ux Ux Ux Ux Uy Uz Ux + Vy + Vz Vy Vz + Vy + Vz x y z y z x x
ou
An alise Vetorial
+ Vx
Uz Uz Uz Uz Ux Uy Uz k + Vy + Vz Vx Vy + Vx + Vy x y z x y z z
(V )U + V ( U ) = Vx
Ux Uy Uz + Vy + Vz x x x + Vx
Ux Uy Uz Uy Uz Ux j+ Vx k + Vy + Vz + Vy + Vz y y y z z z
e suciente considerar a equa ca o acima e intercambiar Para obter a express ao de (U )V + U ( V ), V por U , e vice-versa, ou seja,
(U )V + U ( V ) = Ux
Vx Vy Vz + Uy + Uz x x x + Ux
Vx Vy Vz Vy Vz Vx j+ Ux k + Uy + Uz + Uy + Uz y y y z z z
E agora, somando as duas equa co es, temos
(V )U + V ( U ) + (U )V + U ( V ) = Vx Ux Uy Uz Vx Vy Vz + Vy + Vz + Ux + Uy + Uz x x x x x x + Vx
Ux Uy Uz Vx Vy Vz j + Vy + Vz + Ux + Uy + Uz y y y y y y + Vx Uy Uz Vx Vy Vz Ux k + Vy + Vz + Ux + Uy + Uz z z z z z z
ou ainda,
Apenas uso pessoal
Uy Uy Uy Uy Uy Uz Ux j + Vy + Vz Vz Vx + Vz + Vx x y z z x y y
K. D. Machado
147
(V )U + V ( U ) + (U )V + U ( V ) = Vx Ux Vx Uy Vy Uz Vz + Ux + Vy + Uy + Vz + Uz x x x x x x
Como
d db da (ab) = a + b dr dr dr as derivadas acima podem ser reescritas como
(V )U + V ( U ) + (U )V + U ( V ) = (Vx Ux ) (Vy Uy ) (Vz Uz ) + + x x x + (Vx Ux ) (Vy Uy ) (Vz Uz ) j + + y y y +
An alise Vetorial
+ Vx
Ux Vx Uy Vy Uz Vz k + Ux + Vy + Uy + Vz + Uz z z z z z z
(Vx Ux ) (Vy Uy ) (Vz Uz ) k + + z z z
ou
(V )U + V ( U ) + (U )V + U ( V ) = Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz x Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz + j y +k
Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz z
e, lembrando a equa ca o 2.35, obtemos, nalmente,
(V )U + V ( U ) + (U )V + U ( V ) = (V U ) o que completa a demonstra ca o da rela ca o 2.34h.
Exemplo 2.13. Demonstre a propriedade 2.34i, f = 0
Apenas uso pessoal
+ Vx
Vx Uy Vy Uz Vz Ux j + Ux + Vy + Uy + Vz + Uz y y y y y y
148
Demonstra c ao. Vamos iniciar considerando o gradiente de f , dado pela express ao 2.8, f f f +j +k f = x y z Portanto, = x j y f y k z f z + j 2f 2f zx xz +k
K. D. Machado
An alise Vetorial
f x
f =
2f 2f yz zy
2f 2f xy yx
Considerando que f seja cont nua at e as segundas derivadas, podemos trocar a ordem em que elas s ao feitas, de modo que achamos = 2f 2 yz yz + j 2 2f zx zx +k 2 2f xy xy
ou seja,
que e a propriedade 2.34i. Note que essa propriedade estabelece que o gradiente de uma fun ca o f e uma fun ca o vetorial irrotacional, ou lamelar, ou ainda conservativa. De outro modo, ela estabelece que, se um ao V pode ser escrito na forma de um dado vetor V for irrotacional, ou seja, se ocorrer V = 0, ent gradiente de uma fun ca o escalar f apropriada, isto e, V = f . Esta fun ca o f e chamada, normalmente, de fun ca o potencial escalar do vetor V . Essa propriedade e bastante importante em F sica, principalmente em Eletromagnetismo e Gravita ca o. Nas se co es ?? e ?? veremos alguns exemplos de aplica ca o. Vejamos mais uma propriedade relevante.
f = 0
Exemplo 2.14. Demonstre a identidade 2.34j, ( V ) = 0
Demonstra c ao. Usando a equa ca o 2.27, temos V = e ent ao, + j +k x y z
Vx Vz Vy Vx Vy Vz + j+ k y z z x x y
V =
Vx Vz Vy Vy Vx Vz + j+ k y z z x x y
Apenas uso pessoal
ou
K. D. Machado
Vz Vy x y z + y Vx Vz z x + z Vy Vx x y
149
V = que ca
An alise Vetorial
Agora, considerando que V tem segundas derivadas cont nuas, podemos trocar a ordem em que elas s ao feitas, de modo a obter 2 Vz 2 Vz = xy yx 2 Vy 2 Vy = zx xz 2 Vx 2 Vx = yz zy
e, portanto,
V =
2 Vy 2 Vz 2 Vz 2 Vx 2 Vx 2 Vy + + xz xz xy xy zy zy
ou
V = 0
o que demonstra a identidade 2.34j. Nesse caso, temos que o rotacional de um campo vetorial V qualquer, que e tamb em uma fun ca o vetorial, possui diverg encia nula, sendo um campo solenoidal. Por outro lado, se um dado campo vetorial U tem diverg encia nula, ent ao tal campo pode ser escrito como o rotacional de um outro campo vetorial V , ou seja, se U = 0 ent ao U = V . A fun ca o vetorial V , nesse caso, e chamada de fun ca o potencial vetorial de U , e tamb em temos aplica co es dessa propriedade em Eletromagnetismo. Vejamos uma u ltima propriedade.
Exemplo 2.15. Demonstre a rela c ao 2.34k, ( V ) = ( V ) 2 V
Demonstra c ao. Iniciamos com a equa ca o 2.27, V = e agora calculamos ( V ) = x Vz Vy y z j y Vx Vz z x k z
Vz Vx Vz Vy Vy Vx + j+ k y z z x x y
Vy Vx x y
ou seja,
Apenas uso pessoal
V =
2 Vy 2 Vx 2 Vz 2 Vy 2 Vx 2 Vz + + xy xz yz yx zx zy
150
K. D. Machado
Vx Vz Vx Vy y x y z z x Vz Vy Vy Vx + j z y z x x y Vx Vz + x z x
( V ) =
ou
( V ) =
2 Vy 2 Vx 2 Vz 2 Vx + 2 2 yx y z zx 2 Vz 2 Vy 2 Vx 2 Vy + j + zy z 2 x2 xy 2 Vx 2 Vz 2 Vy 2 Vz + k + xz x2 y 2 yz
Agora, somamos e subtra mos alguns termos, de modo a obter grandezas conhecidas. Temos ent ao 2 Vy 2 Vx 2 Vx 2 Vx 2 Vz 2 Vx + + yx zx x2 x2 y 2 z 2 2 Vy 2 Vy 2 Vy 2 Vx 2 Vy 2 Vz j + + + zy xy y 2 y 2 x2 z 2 2 Vx 2 Vz 2 Vz 2 Vz 2 Vy 2 Vz + k + + xz yz z 2 z 2 x2 y 2
( V ) =
ou, considerando que V tem derivadas cont nuas at e segunda ordem,
( V ) =
2 2 2 2 Vz 2 Vx 2 Vy (Vx ) + + + + xy xz x2 x2 y 2 z 2 2 Vz 2 2 2 Vx 2 Vy 2 + j) (Vy j + + + + yz yx y 2 y 2 x2 z 2 2 Vx 2 2 2 Vy 2 Vz 2 ) + (Vz k k + + + + zx zy z 2 z 2 x2 y 2
Temos, agora,
( V ) =
Vy Vz Vx + + + x y z x y Vy Vx + + + z x y
Vz Vx Vy j + + z x y 2 2 2 Vz ) + + (Vx j + Vz k k + Vy z x2 y 2 z 2
ou ( V ) + ( V ) j x y +
2 2 2 + + V ( V ) k 2 2 z x y z 2
( V ) =
Apenas uso pessoal
Vz Vy y y z
An alise Vetorial
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS
ou ainda,
K. D. Machado
( V ) 2 V + j +k ( V ) = x y z
151
e, nalmente, ( V ) = ( V ) 2 V
An alise Vetorial
que e a equa ca o 2.34k, agora demonstrada. Essa rela ca o e importante pois ela dene o modo de determinar o laplaciano de uma fun ca o vetorial V , ou seja, 2 V , em termos de divergentes, gradientes e rotacionais, ou seja, 2 V = ( V ) ( V ) (2.37)
Nessa forma, torna-se mais simples calcular o laplaciano de um campo vetorial em outros sistemas de coordenadas. Nesse sentido, e interessante vericarmos agora como cam as express oes para as opera co es vetoriais vistas nos sistemas de coordenadas a que estamos acostumados a tratar, ou seja, coordenadas polares, cil ndricas e esf ericas.
2.3
Operadores Vetoriais em Outros Sistemas de Coordenadas
Nosso objetivo agora e desenvolver as express oes para os operadores e opera co es vetoriais nos sistemas de coordenadas usuais que utilizamos com freq u encia. Vamos iniciar com o sistema de coordenadas polares.
2.3.1
Operadores Vetoriais em Coordenadas Polares
Para obter o operador em coordenadas polares, iniciamos recordando as equa co es de transformaca o ?? entre as coordenadas retangulares e polares, = x2 + y 2 y = arctg x
e tamb em as equa co es ?? para mudan ca da base retangular para a base polar, = cos sen j = sen + cos
al em, e claro, do operador em coordenadas retangulares bidimensionais, dado pela express ao 2.5, = + j x y (2.38)
Agora, consideramos que x = x(, ), de modo que temos = + x x x Agora, precisamos obter algumas derivadas. Iniciamos com (2.39)
Apenas uso pessoal
152
K. D. Machado
= x x x2 + y2 = cos = cos
y x y x2 sen sen 2 = = = = 2 2 2 2 2 y x x x +y 1 + x2
(2.40)
onde utilizamos a equa ca o ??. Em seguida, achamos, utilizando ??, (2.41)
Agora, substitu mos as equa co es 2.40 e 2.41 em 2.39, ou seja,
O pr oximo passo consiste em considerar y = y (, ), de modo que = + y y y
An alise Vetorial
sen = cos x
Apenas uso pessoal
(2.42)
(2.43)
Precisamos de
= y
y x2 + y2
sen = sen
(2.44)
e de
1 1 x2 cos cos x = = = = 2 2 + y2 2 y y x x 1 + x2
(2.45)
Fazendo uso das equa co es 2.44 e 2.45 em 2.43, achamos cos = sen + y
(2.46)
Agora, combinando as equa co es ??, 2.42 e 2.46 em 2.38, temos ) cos sen = (cos sen
) sen + cos + (sen + cos
ou
= cos2
2 cos sen + sen sen cos 2 sen cos + cos + cos sen + sen2 +
e ent ao, = + (2.47)
que e o operador em coordenadas polares. Note que podemos conferir explicitamente essa express ao se considerarmos que, para uma fun ca o f qualquer, devemos satisfazer a equa ca o 2.9, df = f dr
e que, em polares, temos, pela equa ca o 1.325,
K. D. Machado
dr = d + d df = f f d + d
153
Considerando que f = f (, ), temos (2.48)
Assim, temos
ou
An alise Vetorial
f dr =
f f ) (d + d +
f dr =
f f f + f d d + d + d
ou ainda,
f dr =
f f d + d = df
Assim, o gradiente de uma fun ca o f = f (, ) em coordenadas polares torna-se f = f f +
Apenas uso pessoal
(2.49)
Vejamos agora alguns exemplos. Exemplo 2.16. Determine o gradiente da fun c ao f = cos .
Vamos utilizar o Maple para ilustrar o c alculo requerido. Iniciamos carregando a biblioteca necess aria, ou seja,
>
Em seguida, denimos o sistema de coordenadas como sendo o sistema polar, mediante

>
SetCoordinates(polar); polar r,
Note que, no Maple, a coordenada aparece como r. Podemos conferir o sistema de coordenadas em uso utilizando o comando GetCoordinates(), isto e,
>
GetCoordinates(); polar r,
Note que podemos obter a express ao do gradiente no sistema de coordenadas em uso por meio do comando Gradient() ou Del(),
>
Gradient();
( r SF (r, )) er +

SF (r, ) r
que corresponde ` a equa ca o 2.49. Em seguida, denimos a fun ca o f ,

>
f:=r*cos(theta); f := r cos()
154
e calculamos seu gradiente

>
K. D. Machado
V := cos() er sin() e
V:=Gradient(f);
Para visualizarmos esse gradiente, vamos utilizar o comando fieldplot, isto e,

> > >
1.0
0.5
0.0 0.0 0.5 1.0
Figura 2.11: Gr aco de f , onde f = cos .
interessante notar que f corresponde a um vetor conhecido. Vamos determin E a-lo convertendo o resultado para coordenadas cartesianas, por meio do comando MapToBasis,
>
simplify(MapToBasis(V,cartesian[x,y])); ex
ou seja, f = em retangulares, isso porque f = cos = x em retangulares.
Exemplo 2.17. A temperatura em graus Celsius de uma chapa circular de raio R e muito na e descrita, aproximadamente, por T (, ) = 4 cos + 25 +2
onde e medido em cent metros. Determine a taxa de varia c ao da temperatura no ponto P(1, c ao 3 ) na dire radial. Vamos utilizar o Maple para efetuar os c alculos. Iniciamos carregando as bibliotecas necess arias.
> >
with(Student[VectorCalculus]): with(plots):
Apenas uso pessoal
with(plots): fieldplot(V, r=0..1, theta=0..Pi/2, scaling=constrained, arrows=THICK, tickmarks=[3,3]);
An alise Vetorial
Em seguida, mudamos para o sistema de coordenadas polares,

>
K. D. Machado
polar r, T :=
4 cos( ) r +2
155
SetCoordinates(polar);
e denimos a temperatura
>
T:=(4/(r+2))*cos(theta) + 25; + 25
O pr oximo passo e calcular o gradiente da temperatura, mediante

>
J:=Del(T);
cos( ) J := 4 er (r +2)2
4 sin( ) r (r +2)
ou seja,
J = T =
4 sen 4 cos ( + 2)2 ( + 2)
Podemos visualizar esse gradiente por meio de

> >
fieldplot(J, r=0..2, theta=0..2*Pi, scaling=constrained, arrows=THICK, grid=[6,21], fieldstrength=log, tickmarks=[4,4]);

2
0 2 1 0 1 2
Figura 2.12: Gr aco de T . Em seguida, calculamos T no ponto considerado, por meio de

>
Jp:=subs({r=1,theta=Pi/3},J);
2 er Jp := ( 9 ) 2
Denimos tamb em o versor da dire ca o radial mediante

>
n:=VectorField(<1,0>); n := er
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
156
de modo que achamos

>
K. D. Machado
n);
2 9
simplify(Jp .
ou seja,
(1, 3)
Vejamos agora como ca o divergente em coordenadas polares. Precisamos considerar uma fun ca o vetorial V = V (, ) dada por V = V + V (2.50)
onde
V = V (, )
V = V (, )
Precisamos, tamb em, do operador dado por 2.47. Assim, temos V = ) + (V + V
ou
V =
) + (V ) (V ) + (V ) + (V
ou ainda,
V =
V V + + V + V +
V V + V + V +
Com o uso das equa co es 1.113 e 1.313, = d d d = d
achamos V = V V 1 V + +
de modo que o divergente, em coordenadas polares, torna-se V = Vejamos um exemplo de aplica ca o. 1 (V ) 1 V + (2.51)
Apenas uso pessoal
dT d
2 = T (1, ) = C/cm 3 9
An alise Vetorial
Exemplo 2.18. Um uido est a escoando por um ralo, e as velocidades das part culas em cada ponto formam um campo de velocidades dado aproximadamente por v= Utilizando o Maple, temos
>
K. D. Machado
1 + 2
157
Determine o divergente desse campo vetorial de velocidades, e verique se ele e solenoidal.
>
with(plots):
e de
>
SetCoordinates(polar); polar r,
o que permite que o campo vetorial v possa ser denido mediante

>
v:= VectorField(<- 1/r**2,theta>); v := 1 er + e r2
Agora, calculamos o divergente,

>
Divergence(v);
r 2 +1 r3
ou seja,
An alise Vetorial
seguido de
v =
r2 + 1 r3
de modo que o campo vetorial n ao e solenoidal. Vamos vericar explicitamente nossa express ao 2.51, V = 1 (V ) 1 V +
para esse caso. Temos, ent ao, v = 1 1 2 + 1 ()
ou seja, v = 1 1 2 + 1 + = 3 3
O gr aco do campo vetorial pode ser obtido mediante

> >
fieldplot(G, r=0..1, theta=0..2*Pi, coords=polar, arrows=THICK, grid=[4,13], tickmarks=[3,3]);
Apenas uso pessoal
158
K. D. Machado
1 1 0 0 1
Figura 2.13: Gr aco do campo vetorial de velocidades do uido.
O pr oximo operador relevante e o operador laplaciano 2 = . Partimos da equa ca o 2.47, ou seja, 2 = = + +
Desenvolvendo, temos 2 =
+ + +
ou
2 =
1 1 + + + 1 + + + + 1 + +
que torna-se
2 = ou
2 1 1 2 + ( + ) + 2 2 2 1 1 2 2 + + 2 2 2
2 = que pode ser escrito como 2 =
1 2 1 + 2 2
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.52)
Assim, o laplaciano de uma fun ca o escalar f = f (, ) ca
K. D. Machado
2 f = 1 f 1 2f + 2 2 polar r,
159
(2.53)
Podemos utilizar o Maple para obter o mesmo resultado, mediante

> >
with(Student[VectorCalculus]): SetCoordinates(polar);
seguido de
>
Laplacian();
( r (r ( r SF (r, )))) +
SF (r, ) r
o que resulta, ap os algumas manipula co es, na express ao 2.53. Vejamos agora outro sistema de coordenadas.
2.3.2
Operadores Vetoriais em Coordenadas Cil ndricas
Partindo agora para o sistema de coordenadas cil ndricas, devemos recordar que esse sistema de coordenadas compartilha duas coordenadas com o sistema polar, isto e, as coordenadas e . A outra coordenada corresponde ` a coordenada z do sistema cartesiano. Sendo assim, e imediato escrever nesse sistema, ou seja, = + +k z (2.54)
de modo que o gradiente de f = f (, , z ) ca f = f f f + +k z
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.55)
O divergente de uma fun ca o vetorial V = V (, , z ) tamb em e obtido diretamente da express ao 2.51, e ca 1 (V ) 1 V Vz + + z
V =
(2.56)
O operador laplaciano e o laplaciano de uma fun ca o escalar f = f (, , z ) tamb em s ao imediatos, e cam sendo 2 = e 2 f = f 1 2f 1 2f + 2 2 + 2 z 1 2 2 1 + 2 2+ 2 z (2.57)
(2.58)
Podemos vericar essas express oes utilizando o Maple. Come camos com
>
e denimos o sistema de coordenadas cil ndricas, por meio de
160
>
SetCoordinates(cylindrical);
K. D. Machado
cylindrical r, , z
SF (r, , z )) er + ( r

Em seguida, utilizamos o comando Del(), ou seja,

>
Del();
que concorda com a express ao 2.55. Utilizando o comando Divergente() temos o divergente de V , isto e,
>
An alise Vetorial
Divergence();
(r VF ( r 1 (r, , z )))+(
VF
2 (r, , z ))+( z
(r VF
3 (r, , z )))
que coincide com 2.56. Utilizando Laplacian(), achamos o laplaciano,

>
Laplacian();
(r ( r SF (r, , z )))) + ( r
SF (r, , z ) r r
+ ( z (r ( z SF (r, , z ))))
que est a de acordo com a equa ca o 2.58. A pr oxima opera ca o relevante e o rotacional, que pode ser determinado mediante o comando Curl(),
>
Curl();
VF 3 (r, , z )) ( z (r VF 2 (r, , z ))) ( er r VF 1 (r, , z )) ( r VF 3 (r, , z ))) e +(( z
( r (r VF 2 (r, , z ))) ( VF 1 (r, , z )) ez r
ou seja,
V =
V V Vz V k 1 Vz + + (V ) z z
Apenas uso pessoal
SF (r, , z ) r
e + ( z SF (r, , z )) ez
(2.59)
importante conferirmos essa express E ao diretamente, pois assim procedendo ilustraremos como as manipula co es devem ser feitas em outros sistemas de coordenadas. Iniciamos considerando que + Vz k V = V + V (2.60)
onde
V = V (, , z )
V = V (, , z )
Vz = Vz (, , z )
Efetuando agora o produto vetorial entre , dado por 2.54, e V , temos V = ou + Vz k ) (V + V + +k z
K. D. Machado
161
V =
ou ainda,
V =
V V Vz + V + + V + k V V k + V Vz + + V + + Vz k V V + k+ Vz + k + k V + k z z z V + k +k k Vz Vz k +k z z z
Efetuando agora algumas simplica co es, utilizando as equa co es 1.113 e 1.313, = d d d = d
temos
V =
Vz V Vz V k V V k k + V + + z z V V Vz V k 1 Vz + (V ) + z z
ou
V =
que confere com a express ao 2.59 obtida anteriormente utilizando o Maple. Vejamos agora um exemplo de aplica ca o. + z2 k . Exemplo 2.19. Calcular o rotacional da fun c ao V = cos + z
Vamos utilizar o Maple para calcular esse rotacional. Iniciamos carregando a biblioteca apropriada,
>
e denimos o campo vetorial mediante

>
V:=VectorField(<r*cos(theta),r*z,z**2>,cylindrical); V := r cos() er + r z e + z 2 ez
Note o uso expl cito do sistema de coordenadas cil ndricas (cylindrical) no comando VectorField para indicar o sistema de coordenadas do campo vetorial a ser denido. Vamos visualizar esse campo, por meio de
>
with(plots):
Apenas uso pessoal
) + ) (V ) + (V (Vz k ) + (Vz k ) (V ) + (V + (V (V ) + k (Vz k ) +k ) + k z z z
An alise Vetorial
162
seguido de
> > >
K. D. Machado
fieldplot3d(V, r=0..1, theta=0..2*Pi, z=-1..1, coords=cylindrical, arrows=THICK, grid=[3,7,4], axes=normal, tickmarks=[3,3,1], orientation=[16,61]);
o que resulta na gura 2.14. Vamos calcular primeiro sua diverg encia, isto e,
0 0 1 1
+ z2 k . Figura 2.14: Gr aco do campo vetorial V = cos + z
>
simplify(Divergence(V)); 2 cos() + 2 z
Logo, V n ao e um campo solenoidal. Calculando V , temos U:=simplify(Curl(V)); U := r er + (2 z + sin()) ez
>
ou seja,
U = V = + (2z + sen ) k
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.61)
de modo que V e n ao e irrotacional. A gura 2.15 apresenta uma visualiza ca o do campo vetorial U = V , obtido mediante
> > >
fieldplot3d(U, r=0..1, theta=0..2*Pi, z=-1..1, grid=[3,7,3], axes=normal, arrows=THICK, coords=cylindrical, tickmarks=[3,3,3], orientation=[18,65]);
K. D. Machado
1 1 1 00 0
163
An alise Vetorial
Figura 2.15: Gr aco de U = V dado por 2.61.
2.3.3
Operadores Vetoriais em Coordenadas Esf ericas
O pr oximo sistema de coordenadas a ser considerado consiste no sistema de coordenadas esf ericas, representadas por (r, , ), as quais est ao ligadas ` as coordenadas retangulares pelas equa co es de transforma ca o dadas por ??, r= x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 z
= arctg = arctg y x
e pelas rela co es inversas ??, x = r sen cos y = r sen sen z = r cos
Para obter o operador , vamos precisar tamb em das equa co es de transforma ca o entre a base retangular e a esf erica, dada por ??, sen = sen cos r + cos cos + cos j = sen sen r + cos sen = cos k r sen al em, e claro, do operador em retangulares, dado por 2.5, = + j +k x y z
Iniciamos considerando que x = x(r, , ), de modo que
Apenas uso pessoal
164
K. D. Machado
r = + + x x r x x r 1 = x 2 2x x2 + y 2 + z 2 = r sen cos = sen cos r
(2.63)
Vamos calcular inicialmente (2.64)
Em seguida, temos x x z x 2 +y 2 = 2 +y 2 = 2 x x z + x2 + y 2 1 + z2
z + y2 r sen cos = r2 x2 r cos r2 sen2 cos2 + r2 sen2
Apenas uso pessoal

= =
An alise Vetorial
sen2
cos cos r
(2.65)
Para o pr oximo termo, calculamos
y x y r sen sen sen 2 = 2 = = 2 = 2 2 2 y x x +y r sen r sen 1 + x2
(2.66)
Assim, reunindo as equa co es 2.64, 2.65 e 2.66 em 2.63, obtemos cos cos sen = sen cos + x r r r sen
(2.67)
Em seguida, considemos que y = y (r, , ). Neste caso, r = + + y y r y y
(2.68)
de modo que
r 1 = y 2
2y x2 + y 2 + z 2
r sen sen = sen sen r
(2.69)
al em de
y y z x 2 +y 2 = 2 +y 2 = 2 + x2 + y 2 y z 1+ xz 2
z x2 + y 2 r sen sen = r2 r cos r2 sen2 cos2 + r2 sen2
sen2
cos sen r
(2.70)
e tamb em
1 r sen cos cos x x = = = = 2 2 2 sen2 y2 y x + y r r sen 1+ x 2
(2.71)
Portanto, 2.68, com o uso das equa co es 2.692.71, torna-se cos sen cos = sen sen + + y r r r sen Por m, de z = z (r, , ), temos (2.72)
K. D. Machado
r = + + z z r z z 1 r = z 2 2z x2 + y2 + z2 = r cos = cos r
165
(2.73)
O primeiro c alculo resulta em (2.74)
O pr oximo fornece
An alise Vetorial
2 2 x +y z2 r2 sen2 r sen sen = 2 = = 2 +y 2 = 2 2 2 x z z +x +y r r 1 + z2
Apenas uso pessoal
(2.75)
eou ltimo ca
=0 z
(2.76)
Utilizando as equa co es 2.742.76 em 2.73, achamos sen = cos z r r
(2.77)
Agora, reunimos as equa co es ??, 2.67, 2.72 e 2.77 no operador dado por 2.5, isto e,
sen ) sen cos + cos cos = (sen cos r + cos cos r r sen + (sen sen r + cos sen + cos ) sen sen r sen r cos cos sen ) cos sen + (cos r sen + + r r sen r r ou
= r sen2 cos2
sen cos cos2 cos sen + r r r r r 2 2 cos cos cos cos sen sen cos cos2 + + r r r sen 2 cos sen cos + sen sen sen cos r r r sen 2 sen cos sen sen cos + r + r + r sen2 sen2 r r r 2 2 cos sen cos cos sen sen cos sen2 + + + r r r sen 2 cos cos sen cos sen cos sen + + + r r r sen 2 cos sen sen cos + sen r + r cos2 r r r r
ou ent ao,
166
K. D. Machado
= r + + r r r sen
= r sen2
2 sen cos sen cos + cos + r + r r r r 2 cos sen 1 sen cos + sen + r cos2 r + r sen r r r r
Apenas uso pessoal

e
ou, nalmente,
(2.78)
que e o operador em coordenadas esf ericas. O gradiente de uma fun ca o escalar f = f (r, , ) ca, ent ao, f = r f f f + + r r r sen (2.79)
Para obter a forma das outras opera co es, vamos utilizar o Maple. Aqui devemos lembrar que o sistema de coordenadas esf ericas pr e-denido no Maple n ao corresponde ` a nossa conven ca o usual, de modo que temos que denir um sistema de coordenadas na forma que estamos utilizando. J a zemos isso na se ca o ?? (ver exemplo ??, p agina ??). Nesse caso, precisamos da biblioteca VectorCalculus. Vejamos todos os passos. Iniciamos com
>
with(VectorCalculus):
Warning, these names have been rebound: &x, *, +, -, ., <,>, <|>, BasisFormat, Binormal, CrossProduct, Curl, Curvature, D, Del, Divergence, DotProduct, Flux, GetCoordinates, Gradient, Laplacian, LineInt, MapToBasis, Nabla, Norm, Normalize, PathInt, PrincipalNormal, RadiusOfCurvature, ScalarPotential, SetCoordinates, SurfaceInt, TNBFrame, TangentVector, Torsion, Vector, VectorField, VectorPotential, diff, evalVF, int, limit, series
seguido de
>
assume (r>=0,0<=theta,theta<=Pi,0<=phi,phi<2*Pi);
lembrando que o comando assume indica as hip oteses feitas sobre as vari aveis r, e , o que corresponde, nesse caso, ao dom nio dessas vari aveis. Em seguida, criamos o sistema de coordenadas esfericas, mediante
> >
AddCoordinates(esfericas[r,theta,phi],[r*sin(theta)*cos(phi), r*sin(theta)*sin(phi),r*cos(theta)]); esfericas
e mudamos para esse sistema de coordenadas, por meio de

>
SetCoordinates(esfericas[r,theta,phi]); esfericas r , ,
Conferindo, temos
>
GetCoordinates(); esfericas r , ,
Vamos conferir o gradiente de f , ou seja,

>
Del(); ( er + r SF (r , , ))

An alise Vetorial
SF (r , , ) e + r
SF (r , , ) r sin()
o que corresponde ` a equa ca o 2.79. O divergente de uma fun c ao V = V (r, , ), dada por + V V = Vr r + V onde Vr = Vr (r, , ) ca
>
K. D. Machado
V = V (r, , )
167
(2.80)
V = V (r, , )
ou seja, efetuando algumas simplica co es, V =
An alise Vetorial
Divergence();
2 (( r (r sin( ) VF 1 (r , , ))) + ( (r sin( ) VF 2 (r , , ))) 2 + ( (r VF 3 (r , , ))))/(r sin( ))
1 1 V 1 2 (r Vr ) + (sen V ) + r2 r r sen r sen
Apenas uso pessoal

er + e +
(2.81)
O rotacional tamb em pode ser determinado por meio de

>
Curl();
( (r sin( ) VF 3 (r , , ))) ( (r VF 2 (r , , )))
r 2 sin()
( VF 1 (r , , )) ( r (r sin( ) VF 3 (r , , )))
r sin()
( r (r VF 2 (r , , ))) ( VF 1 (r , , )) e r
isto e,
V =
r V (sen V ) r sen +
1 Vr Vr (rV ) + (rV ) sen r r r r
(2.82)
Por m, o laplaciano de uma fun ca o escalar f e dado por

>
Laplacian();
2 ( r (r sin( ) ( r SF (r , , )))) + ( (sin( ) ( SF (r , , ))))
+ ou seja,
SF (r , , ) sin()
/(r 2 sin())
2 f =
1 2 f 2f 1 f 1 r + sen + r2 r r r2 sen r2 sen2 2
(2.83)
de modo que o operador laplaciano vale
168
K. D. Machado
2 = Vamos utilizar o Maple para efetuar todos os c alculos. Iniciamos com
2 1 1 1 2 r + 2 sen + 2 2 2 r r r r sen r sen 2
(2.84)
Vejamos agora exemplos de aplica ca o. Exemplo 2.20. A temperatura em graus Celsius de uma regi ao esf erica no espa co e dada por T (r, , ) = 2r2 sen + r sen2 + 25. Obtenha J = T , verique se ele e solenoidal ou irrotacional, e calcule tamb em 2 T . Represente J gracamente.
>
seguido de
>
assume (r>=0,0<=theta,theta<=Pi,0<=phi,phi<2*Pi);
de forma a criar o sistema de coordenadas esf ericas mediante

> >
AddCoordinates(esfericas[r,theta,phi],[r*sin(theta)*cos(phi), r*sin(theta)*sin(phi),r*cos(theta)]); esfericas
Mudamos agora para esse sistema de coordenadas, por meio de

>
SetCoordinates(esfericas[r,theta,phi]); esfericas r , ,
Denimos agora a temperatura, isto e,

>
T:=2*r**2*sin(theta)+phi*r*sin(theta)**2 +25; T := 2 r 2 sin() + r sin()2 + 25
e calculamos seu gradiente

>
J:= simplify(Del(T));
J := sin() (4 r + sin()) er + 2 cos() (r + sin()) e + sin() e
ou seja,
+ sen J = T = sen (4r + sen ) r + 2 cos (r + sen )
Vamos vericar se J e solenoidal, calculando J , isto e,

>
simplify(Divergence(J)); 2 (4 cos()2 r + 2 sin() cos()2 + 5 r ) r sin()
de modo que J = De acordo com a propriedade 2.34i, f = 0 2(4r cos2 + 2 sen cos2 + 5r) r sen
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
o rotacional de J deve ser nulo, pois J = T . Conferindo, temos

>
K. D. Machado
0 er 2 (4 cos()2 r + 2 sin() cos()2 + 5 r ) r sin()
169
simplify(Curl(J));
Por m, o laplaciano de T ca
>
simplify(Laplacian(T));
An alise Vetorial
ou seja,
2 T =
2(4r cos2 + 2 sen cos2 + 5r) r sen
Note que 2 T = T = J , de modo que, ao calcular o divergente de J , j a hav amos determinado o laplaciano de T . Podemos agora representar gracamente o campo vetorial J . Como ele e escrito em termos de um sistema de coordenadas denido por n os, para podermos utilizar os comandos da biblioteca plots temos que adicionar esse sistema ao conjunto de sistemas de coordenadas dispon veis para plots. Isso e feito mediante o comando addcoords(sistema, vari aveis, equa c~ oes)
onde
sistema: Nome do sistema de coordenadas para ser denido. vari aveis: Lista de vari aveis do novo sistema de coordenadas entre colchetes.
equa c~ oes: Lista das equa co es de transforma ca o das coordenadas do sistema novo para o sistema cartesiano, entre colchetes. Para o nosso caso, temos
> >
addcoords(esfericas, [r,theta,phi], [r*sin(theta)*cos(phi), r*sin(theta)*sin(phi), r*cos(theta)]);
Com a inclus ao do sistema esfericas na lista de sistemas dispon veis para plot, carregamos agora essa biblioteca, ou seja,
>
with(plots):
e, em seguida, podemos visualizar J por meio de

> > >
fieldplot3d(J, r=0..1, theta=0..Pi, phi=0..2*Pi, axes=normal, arrows=THICK, grid=[4,13,13], orientation=[50,82], tickmarks=[1,1,1]);
Exemplo 2.21. Calcular o gradiente de f (r ) = Arn , onde r = |r | e o m odulo do vetor posi c ao e A e uma grandeza que independe de r . Nesse caso, podemos utilizar a express ao 2.79, f = r f f f + + r r r sen
Apenas uso pessoal
170
K. D. Machado
Figura 2.16: Gr aco de J = T .
para calcular o gradiente em coordenadas esf ericas. Como f (r ) depende apenas de r, temos (Arn ) = r (Arn ) (Arn ) (Arn ) + + = Anrn1 r r r r sen
Dessa equa ca o podemos obter (rn ) = nrn1 r
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.85)
Exemplo 2.22. Dada uma fun c ao f (r ) = f (r), onde r e o m odulo do vetor posi c ao, qual seu gradiente? Note que a fun ca o num dado ponto depende apenas da dist ancia r desse ponto ` a origem. Utilizando a equa ca o 2.79 para calcular o gradiente em coordenadas esf ericas, temos f = r f f f + + r r r sen df r dr
ou
f (r) =
(2.86)
Exemplo 2.23. Calcular divergente e rotacional do vetor posi c ao r.
Em coordenadas esf ericas, o vetor posi ca o r e escrito, recordando a equa ca o ??, como r = |r | r = r r Para calcular seu divergente, podemos utilizar a express ao 2.81 para o divergente em coordenadas esf ericas, V = 1 2 1 1 V (r Vr ) + (sen V ) + r2 r r sen r sen
lembrando que, nesse caso, Vr = r e V = V = 0, de modo que achamos r = ou r = 3 1 3 (r ) r2 r
K. D. Machado
171
o que concorda com a equa ca o 2.25 obtida anteriormente realizando o c alculo utilizando coordenadas retangulares. Com rela ca o ao rotacional, temos, fazendo uso da equa ca o 2.82,
V =
r V (sen V ) r sen +
1 Vr Vr (rV ) + (rV ) sen r r r r
o que resulta em
r =
r 1 r =0 sen r r
que est a em acordo com a express ao 2.29 obtida anteriormente para o sistema de coordenadas retangulares.
Exemplo 2.24. Dada uma fun c ao vetorial V (r ) = V (r) r, determinar seu divergente e rotacional. Qual a condi c ao para V ser um campo solenoidal? Para o c alculo do divergente, utilizamos a express ao 2.81, lembrando que Vr = V (r), ou seja, [V (r) r] = dV 2r 1 2 (r V (r)) = + 2 V (r) r2 r dr r dV 2 + V (r) dr r
isto e,
[V (r) r] =
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.87)
Para que V seja solenoidal, seu divergente deve ser nulo, o que ocorre quando dV 2 + V (r) = 0 dr r 2 dV = V (r) dr r o que pode ser escrito como dr dV = 2 V (r) r e integrando, obtemos dV = 2 V (r) ou dr r
ou
172
K. D. Machado
2
onde k e uma constante . Podemos reescrever essa express ao como ln V = ln e ent ao, V (r) = k r2 k r2
ln V = 2 ln r + ln k
k r r2 e um campo solenoidal, pelo menos para r = 0 3 . Quanto ao rotacional, temos V (r) = [V (r) r] = V (r) 1 V (r) sen r r
ou
An alise Vetorial
de modo que
Consequentemente, qualquer fun ca o vetorial da forma V (r) r e irrotacional.
[V (r) r] = 0
Apenas uso pessoal
(2.88)
Exemplo 2.25. Uma dada fun c ao escalar f = f () e fun c ao da coordenada do sistema de coordenadas cil ndricas. Ache seu gradiente. Aqui vamos precisar do gradiente dado pela equa ca o 2.55, f = f f f + +k z df 1 df = d d
que ca, nesse caso,
f () =
(2.89)
Exemplo 2.26. Uma fun c ao vetorial V = V () e fun c ao da coordenada no sistema de coordenadas cil ndricas. Determinar seu divergente e rotacional. Sob que condi c oes seu rotacional e nulo? Para calcular o divergente vamos precisar da equa ca o 2.56, V = lembrando que V = V (). Ent ao, ] = 1 [V ()] [V () 1 (V ) 1 V Vz + + z
preciso ter algum cuidado quando r = 0 nessa express E ao. Para obter o valor para r = 0 precisamos do teorema do divergente, que ser a visto na se ca o ??. L a veremos que, para r = 0, o divergente pode ser n ao nulo.
2 3
ou seja,
K. D. Machado
173
] = 0 [V () (2.90) de modo que qualquer fun ca o vetorial da forma V = V () e um campo solenoidal. Quanto ao rotacional, temos, utilizando a equa ca o 2.59, V = o valor V V Vz V k 1 Vz + + (V ) z z ] = [V ()] k [V ()
ou seja,
] = dV + V () k [V () d Para que o rotacional se anule, devemos ter V () dV + =0 d V () dV = d dV d = V () dV = V () d
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.91)
ou
o que implica em
e, integrando,
ou
onde k e uma constante de integra ca o. Essa equa ca o pode ser reescrita como ln V = ln k
ln V = ln + ln k
de modo que, se
V () = ent ao o campo vetorial V = e irrotacional, pelo menos para = 0 4 .
Veremos o que ocorre para = 0 na se ca o ??.
174
K. D. Machado
Vamos calcular a derivada total de f mediante f f dx f dy f dz df = + + + dt t x dt y dt z dt
Exemplo 2.27. Sejam x = x(t), y = y (t) e z = z (t) as coordenadas de um dado ponto no espa co, ache dV , onde f = f ( x, y, z, t ) . Em seguida, determine uma equa c a o para , onde V = uma express ao para df dt dt V (x, y, z, t).
An alise Vetorial
Como
vx =
dx dt
vy =
dy dt
vz =
temos
f f f f df = + vx + vy + vz dt t x y z
Apenas uso pessoal

dz dt
(2.92)
Vamos calcular agora, usando a express ao 2.8, o produto v f , onde v e a velocidade do ponto, ou seja, ) v f = (vx + vy j + vz k f f f +j +k x y z
e ent ao,
v f = vx
f f f + vy + vz x y z
Retornando com esse resultado na express ao 2.92 achamos df f = + v f dt t
(2.93)
a conta da varia ca o de f com o tempo para uma Aqui e importante notar que, nessa express ao, o termo f t d df ca o em f associada com a varia ca o no tempo e dada posi ca o (x, y, z ) constante, enquanto dt inclui a varia tamb em no espa co. Partindo agora para
dV dt
, temos
dV V V dx V dy V dz = + + + dt t x dt y dt z dt
ou
V V V V dV = + vx + vy + vz dt t x y z
(2.94)
Vamos calcular agora o produto v , utilizando a equa ca o 2.5, ) v = (vx + vy j + vz k ou v = vx Assim, a opera ca o (v )V torna-se + vy + vz x y z + j +k x y z
K. D. Machado
(v )V = vx
175
V V V V = vx + vy + vz + vy + vz x y z x y z de forma que a equa ca o 2.94 pode ser escrita como V dV = + (v )V dt t que e a express ao procurada. Ela pode ser escrita como (2.95)
V dV = + v ( v )V dt t Recordando a express ao 2.18 para a derivada direcional de uma fun ca o vetorial, dV dt

t=0 v
An alise Vetorial
V dV = + (v v )V dt t onde v = |v | e o m odulo da velocidade. Podemos escrever ainda
vemos que
= ( v )V
t=0 v
V dV dV = +v dt t dt
e o versor velocidade. Assim, o termo (v )V est a associado com a varia ca o de V que onde v = aqui ocorre quando o ponto se move no espa co na dire ca o do vetor velocidade.
v v
Exemplo 2.28. Se V = f g , onde f e g s ao fun c oes escalares, mostre que V e solenoidal. Vamos denir A = f B = g
Agora, vamos calcular (A B ), utilizando a propriedade 2.34f, ou seja, (V U ) = U ( V ) V ( U ) (A B ) = B ( A) A ( B ) A = (f ) = 0 B = (g ) = 0 (f g ) = V = 0 de modo que V = f g e solenoidal.
Como A = f , temos onde utilizamos a identidade 2.34i. Da mesma forma,
Assim, encontramos
Apenas uso pessoal
176
K. D. Machado
F (u, v, w) = 0 u v w = 0
Exemplo 2.29. Considere tr es fun c oes quaisquer u = u(x, y, z ), v = v (x, y, z ) e w = w(x, y, z ). Diz-se que h a uma rela c ao funcional entre elas se existe uma fun c ao F (u, v, w) tal que F (u, v, w) = 0. Mostre que F (u, v, w) = 0 se, e somente se, u v w = 0. Demonstra c ao. Note que queremos demonstrar que
Apenas uso pessoal
(2.96)
An alise Vetorial
Para iniciar a demonstra ca o, vamos considerar que F = F (u, v, w). Nesse caso, vamos calcular F = F F F +j +k x y z (2.97)
Como u, v e w s ao fun co es de (x, y, z ), temos F u F v F w F = + + x u x v x w x F F u F v F w = + + y u y v y w y
(2.98)
al em de
(2.99)
e tamb em
F u F v F w F = + + z u z v z w z
(2.100)
Supondo que F (u, v, w) = 0, ou seja, que h a uma rela ca o funcional entre u, v e w, temos que F = 0. Ent ao, a equa ca o 2.97 ca F = F F F +j +k =0 x y z
de modo que as equa co es 2.982.100 tornam-se F u F + u x v F u F + u y v F u F + u z v v F w + =0 x w x v F w + =0 y w y v F w + =0 z w z
(2.101a) (2.101b) (2.101c)
Reescrevendo a equa ca o 2.101a, temos F v F w F u = u x v x w x ou F u = u x A equa ca o 2.101b pode ser escrita como
1
F v F w + v x w x
(2.102)
F v F u F w = v y u y w y
ou, substituindo a equa ca o 2.102,
K. D. Machado
u F v = v y x
1
177
F v F w u F w + v x w x y w y
que ca u F v = v y x ou
1 F
ou ainda,
An alise Vetorial
u F v v y x
1 F
v u = v x y
u x
1 w
u w F x y y w
v u y x
1 v
u F = x y v
u x
1 w
u w F x y y w
que pode ser escrita como u x

1
u v v u F = x y x y v
u x
w u w u F x y y x w
ou
F v u u v = v x y x y
w u w u F x y y x w
Apenas uso pessoal
v u u + v x y x
1 F
w u F w w x y w y
(2.103)
Substituindo a equa ca o 2.103 na 2.102, achamos u F = u x

1
u v v u x y x y
w u w u F v F w + x y y x w x w x
ou
F u = u x
u v v u x y x y
w u w u v v u w u v + x y y x x x y x y x
F w
(2.104)
Substituindo agora as express oes 2.103 e 2.104 na equa ca o 2.101c, temos

1
u x
u v v u x y x y
v u w u v w u w u v + x y y x x x y x y x + u v v u x y x y
1
F u w z
w u w u F v F w + =0 x y y x w z w z
ou, fazendo algumas manipula co es,
178
K. D. Machado
w u w u v v u w u v + x y y x x x y x y x u z
v u w u w u w u v u u v =0 x x y y x z x x y x y z
ou ainda,
u u v w u v w u v w + + x x y z y z x z x y
An alise Vetorial
w u v u w u v u u v w u v u w u + x y x z y x x z x y x z x y x z u u v w u v w u v w u v w =0 + x y z x x z y x y z y x z
u v w u v w u v w =0 z y x x z y y x z
de modo que achamos a equa ca o
u v w u v w u v w u v w u v w u v w + + =0 x y z y z x z x y z y x x z y y x z
Apenas uso pessoal
ou
(2.105)
que deve ser satisfeita se F (u, v, w) = 0. Vamos calcular agora u v w, mediante a equa ca o ??, u x v u v w = x w x u y v y w y u z v z w z
ou seja,
u v w =
u v w u v w u v w u v w u v w u v w + + x y z y z x z x y z y x y x z x z y
ou ainda,
u v w =
u v w u v w u v w u v w u v w u v w + + x y z y z x z x y z y x y x z x z y
Comparando essa equa ca o com a express ao 2.105, vemos que ocorre u v w = 0 (2.106)
2.4. APLICAC OES EM MECANICA DE SOLIDOS
quando h a uma rela ca o funcional F (u, v, w) = 0 entre u, v e w, conforme quer amos demonstrar. Note que o determinante u x v (u, v, x) = = x (x, y, z ) w x u y v y w y u z v z w z
K. D. Machado
J u, v, w x, y, z
179
(2.107)
An alise Vetorial
e chamado de Jacobiano de u, v e w com rela ca o ` as vari aveis x, y e z . Assim, a condi ca o para que u(x, y, z ), v (x, y, z ) e w(x, y, z ) tenham uma rela ca o funcional do tipo F (u, v, w) = 0 e que o Jacobiano de (u, v, w) em rela ca o ` as vari aveis (x, y, z ) se anule. De forma geral, dadas n fun co es f1 , f2 , . . . , fn de n vari aveis (x1 , x2 , . . . , xn ), o Jacobiano J dessas fun co es e dado por f1 x1 f2 ({fn }) x 1 = = ({xn }) . . . fn x1 f1 x2 f2 x2 fn x2 .. . fn xn f1 xn f2 xn
{fn } {xn }
Apenas uso pessoal
(2.108)
Ap os apresentarmos os operadores e opera co es diferenciais vetoriais, vamos estudar algumas aplica co es envolvendo esse formalismo. Aqui e importante comentar que em v arios problemas f sicos o uso de opera co es vetoriais como gradientes, divergentes e rotacionais simplica a escrita das equa co es e, em geral, torna mais simples a interpreta ca o dessas equa co es. Vamos apresentar algumas dessas aplica co es e equa co es sem nos preocuparmos, por hora, com dedu co es ou argumenta co es formais associadas a elas pois, em geral, tais dedu co es envolvem, em muitos casos, integra co es vetoriais, uso de teoremas vetoriais e tamb em a id eia de tensores, os quais ser ao vistos posteriormente ao longo do texto. Ser a feito refer encia, quando necess ario, ` a se ca o onde tais assuntos ser ao abordados novamente, de modo a guiar o leitor interessado em aprofundar-se no t opico em discuss ao. Come camos, assim, com t opicos associados ` a Mec anica.
2.4
Aplica c oes em Mec anica de S olidos
Vamos come car considerando inicialmente sistemas mec anicos constitu dos por objetos s olidos, que podem ser part culas ou sistemas de part culas. Sendo assim, considere uma for ca F que atua sobre uma part cula que se desloca de um ponto r1 para um ponto r2 seguindo alguma trajet oria C descrita pela curva rC , conforme mostra a gura 2.17. A esse processo pode-se associar uma grandeza f sica chamada trabalho, que tem uma deni ca o dada em termos de F e envolve o deslocamento feito pela part cula ao longo de C . Essa deni ca o e
r2
W=
r1
F drC
(2.109)
onde drC e um vetor tangente ` a curva. Na se ca o ?? veremos como resolver efetivamente integrais desse tipo. Por hora, apenas apresentaremos essa deni ca o. Note que, em geral, espera-se que o trabalho realizado
180
K. D. Machado
z F C m r1 rC drC r2 y x
Figura 2.17: Grandezas relevantes para o c alculo do trabalho

realizado por uma for ca durante o deslocamento de uma part cula ao longo de uma curva C .
durante o deslocamento da part cula de r1 a r2 dependa da trajet oria C seguida por ela entre os pontos r1 e r2 , de modo que o trabalho W1 realizado seguindo a curva C1 deve, em princ pio, ser diferente do trabalho W2 realizado seguindo a curva C2 . Entretanto, para uma classe particular de for cas, o trabalho realizado independe da trajet oria C escolhida, sendo fun ca o apenas dos pontos r1 e r2 . As for cas que pertencem a essa classe especial s ao chamadas de for cas conservativas. Assim, se F for uma for ca conservativa, o trabalho realizado para ir de um ponto r1 a um ponto r2 , ou seja,
r2
W=
r1
F drC ,
F conservativa
independe da curva C escolhida, de modo que ocorre

r2 r2 r2
F drC1 =
r1 r1
F drC2 =
r1
F drC ,
F conservativa
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.110)
Nesse caso, conforme veremos na se ca o ??, podemos denir uma grandeza escalar chamada energia potencial, que est a associada ` a for ca F conservativa por meio de F = U (2.111)
ou seja, a uma dada for ca conservativa existe uma energia potencial associada de tal modo que a for ca corresponde ao gradiente negativo da energia potencial correspondente. Esta rela ca o e bastante importante, pois fornece um modo de obter a energia potencial a partir da express ao conhecida para a for ca. Al em disso, recordando a propriedade 2.34i, f = 0
v alida para uma fun ca o escalar f , vemos que uma for ca F e conservativa se for irrotacional, pois F = (U) = U = 0 Note que, sicamente, uma for ca e conservativa quando o trabalho efetuado sobre uma part cula para ir da posi ca o r1 at e r2 independe da trajet oria executada pela part cula. Do ponto de vista matem atico, for cas conservativas s ao irrotacionais. Vejamos alguns exemplos.
Exemplo 2.30. A for ca gravitacional exercida pela Terra sobre um objeto de massa m situado em suas proximidades pode ser escrita como F = mg k (2.112)
K. D. Machado
U = mgz + k
181
Apenas uso pessoal
onde o eixo z aponta na dire c ao da vertical de prumo no local, com sentido para cima e g e o m odulo da acelera c ao gravitacional no local. Verique se essa for ca e conservativa. Considere que a energia potencial gravitacional U , nesse caso, seja dada por 5 (2.113) onde k e uma constante aditiva. Verique se a rela c ao 2.111 e satisfeita.
Para determinar se essa for ca e conservativa, vamos calcular seu rotacional, ou seja, F = x 0 j y 0 k =0 z mg
Logo, F e conservativa, e possui uma energia potencial associada. Vericando explicitamente se a energia potencial dada por 2.113 satisfaz F = U , temos U U U ? = +j +k mg k x y z ? (mgz + k ) = mg k + j +k x y z
ou seja,
An alise Vetorial
o que resulta em
mg = mg k k
de modo que a rela ca o 2.111 e satisfeita.
Exemplo 2.31. A for ca gravitacional produzida por uma part cula pontual de massa m1 sobre uma part cula pontual de massa m2 situada a uma dist ancia r de m1 e dada por ??, Gm1 m2 r r2 onde G e a constante de gravita c ao universal e r e um versor orientado de m1 para m2 , de modo que coordenadas esf ericas s ao apropriadas. Verique se a for ca gravitacional e conservativa. Considerando que a energia potencial gravitacional associada seja dada por F = Gm1 m2 +k r onde k e uma constante, verique se a equa c ao 2.111 e satisfeita por essa energia potencial 6 . U (r) = (2.114)
Para vericar se F e conservativa, precisamos calcular seu rotacional. No exemplo 2.24 obtivemos a express ao 2.88,
5 6
Obteremos essa express ao no exemplo ?? ao tratarmos de integra co es vetorias de campos conservativos na se ca o ??. Essa express ao tamb em ser a obtida na se ca o ??, no exemplo ??.
182
K. D. Machado
[V (r) r] = 0 V (r) = Gm1 m2 r2
para o rotacional de uma fun ca o vetorial V (r) = V (r) r. A for ca gravitacional e uma fun ca o desse tipo, onde
Assim, temos
An alise Vetorial
f = r
f f f + + r r r sen
U U U Gm1 m2 ? r = r + + r2 r r r sen
ou
+ + r r r sen
Gm1 m2 ? Gm1 m2 r +k = r r2
o que resulta em
Gm1 m2 Gm1 m2 = r r2 r2 de modo que a equa ca o 2.111 e satisfeita por 2.114. r
Exemplo 2.32. No exemplo 1.15 iniciamos o estudo do movimento de uma part cula de massa m sujeita a uma for ca central, do tipo F = F r. L a vimos que o movimento e, na verdade, bidimensional, e que h a conserva c ao do momento angular, o que, por sua vez, resulta na lei das areas, ou segunda lei de Kepler. Suponha agora que F seja fun c ao apenas da dist ancia entre o objeto de massa m, que sente a for ca, e o objeto de massa M , que produz a for ca. Assim, em polares F = F () = F () . Mostre que, nesse caso, e poss vel obter uma solu c ao formal para a equa c ao da trajet oria da part cula. Antes de mais nada, e importante vericarmos que, sendo F = F () , F e uma for ca conservativa. O rotacional em coordenadas cil ndricas e dado pela express ao 2.59, V = V V Vz V k 1 Vz + + (V ) z z
Assim, para V = V () , temos V = V (), V = 0 e Vz = 0, de modo que achamos V = ou V = 0 V () V () k z
Apenas uso pessoal
ca gravitacional e conservativa. Agora, podemos vericar a express ao 2.111, de modo que F = 0, e a for fazendo uso do gradiente em coordenadas esf ericas, dado pela equa ca o 2.79,
(2.115)
v alida para V = V () , comprovando que F = F () e irrotacional. Conseq uentemente, de 2.111, temos F = U
ou, utilizando 2.55,
K. D. Machado
F () = U U U + +k z F () =
183
Dessa equa ca o vemos que U e constante com rela ca o as vari aveis e z , ou seja, U = U(), e assim podemos escrever
Apenas uso pessoal
U dU = d
(2.116)
An alise Vetorial
Agora, vamos recordar as equa co es de movimento 1.333, 2 d2 = F (, ; t) dt2 m3 d = dt m2
A equa ca o 1.333a pode ser reescrita utilizando a equa ca o 2.116, ou seja, m 2 dU d2 = 2 dt m3 d dU 2 + d m3
ou
m =
(2.117)
Podemos escrever o u ltimo termo do lado direito acima mediante 1 d 1 2 2 = m3 m 2 d 2 = d l2 d 2m2
(2.118)
Utilizando 2.118 em 2.117, obtemos m = dU 2 d d d 2m2 d 2 U+ d 2m2
ou
m =
(2.119)
Vamos multiplicar a equa ca o 2.119 por , ou seja, m = Agora, vamos calcular d m 2 dt 2 e 2 d U+ dt 2m2 = = m d 2 = m 2 dt 2 d U+ d 2m2
(2.120)
(2.121)
2 2 d d d U+ U + = d 2m2 dt d 2m2
(2.122)
Reunindo as equa co es 2.121 e 2.122 em 2.120, achamos
184
K. D. Machado
2 d m dt 2 = d 2 U+ dt 2m2 d m d 2 2 + U+ dt 2 dt 2m2 =0 2 2 d m +U+ dt 2 2m2
ou
=0
Apenas uso pessoal
ou ainda,
(2.123)
Essa equa ca o pode ser integrada diretamente, para dar m 2 2 =k +U+ 2 2m2
An alise Vetorial
(2.124)
onde k e uma constante. Para identic a-la, considere a equa ca o 1.333b, d = dt m2 = m2
ou
de modo que 2.124 ca 2 m 2 4 m 2 =k +U+ 2 2 2m 2 m2 m 2 + +U=k 2 2
ou
ou ainda,
m 2 2 ) + U = k ( + 2 2 A velocidade de um ponto em coordenadas polares e dada pela equa ca o 1.309, v= +
(2.125)
Assim, v 2 torna-se
) ( ) v 2 = v v = ( + +
ou 2 v2 = 2 2 Substituindo 2.126 em 2.125, achamos mv 2 +U=k 2 ou, como a energia cin etica da part cula de massa m vale K= mv 2 2
(2.126)
temos
K. D. Machado
K+U=k
185
A soma da energia cin etica com a energia potencial fornece a energia mec anica E do sistema, de modo que k = E. Temos, ent ao,
An alise Vetorial
Al em disso, E e uma constante para o sistema em quest ao. Note que a for ca F conservativa e interna ao sistema, e que a energia mec anica total e constante. Aqui temos uma justicativa para o qualicativo conservativa dado ` a for ca. Sendo o sistema sujeito a for cas internas conservativas, e isolado de for cas externas que produzam trabalho sobre ele, a energia mec anica do sistema e mantida constante e e conservada, de modo que E, assim como , s ao constantes do movimento. Retornando ` a equa ca o 2.124, obtemos 2 m 2 =E +U+ 2 2m2 m 2 2 =EU 2 2m2
ou
ou ainda,
2 =
2 2 EU m 2m2
que ca
d = dt
2 2 EU m 2m2
e que pode ser formalmente integrada, para dar

t
dt =
0 0
d 2 2 EU m 2m2
ou
t=
0
d 2 2 EU m 2m2
Apenas uso pessoal
K+U =E
(2.127)
(2.128)
Essa e a solu ca o formal para a equa ca o de movimento que descreve o movimento da part cula. Se for poss vel resolv e-la, obteremos t = t(), a qual pode, em princ pio, ser invertida para dar = (t). De posse desta, voltamos ` a equa ca o 1.333b, d = dt m2 e integramos novamente, para encontrar = (t). Note que apenas em alguns casos particulares e poss vel proceder desse modo, devido ` a complexidade das integrais.
186
K. D. Machado
v = V +v +r
Continuando com sistemas mec anicos formados por part culas, considere agora um corpo r gido, que executa uma rota ca o em torno de um eixo xo no espa co com uma velocidade angular . Denindo um sistema de refer encia com uma origem O situada sobre esse eixo, e girando juntamente com o corpo r gido, temos que a velocidade de um dado ponto do corpo r gido medida num referencial inercial O, coincidente com O , e dada por 1.153, onde, nesse caso, v = 0, pois o sistema O gira com velocidade e, para ele, os pontos do corpo r gido parecem estar parados, e V = 0, pois as origens coincidem. Note que todas as part culas do corpo r gido giram com a mesma velocidade angular . Vamos calcular agora o rotacional de v , ou seja,
Desenvolvendo o produto vetorial utilizando a identidade 2.34g, temos
v = ( r )
Como independe de coordenadas, os dois primeiros termos do lado direito acima s ao nulos. Para o u ltimo, usamos a equa ca o 2.25, isto e, r = 3. Ficamos com O termo que resta precisa ser desenvolvido. Utilizando coordenadas retangulares, temos ) ( )r = (x + y j + z k v = ( r ) = ( )r + 3 (2.129)
v = ( r ) = (r ) r ( ) ( )r + ( r )
) (x + y j + z k + j +k x y z
ou
= ) = x j + z k + y j + z k + y + y + z (x x y z Com isso, a equa ca o 2.129 torna-se ( )r = x v = ( r ) = + 3 v = 2
ou
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.130)
de modo que
1 v (2.131) 2 Essa express ao indica que o rotacional de um campo vetorial est a associado a propriedades rotacionais desse campo, justicando o nome rotacional. Vejamos agora alguns aspectos associados com a mec anica de uidos. =
2.5
Aplica c oes em Mec anica de Fluidos
O t opico Mec anica de Fluidos e particularmente rico em rela ca o ao uso de operadores e opera co es vetoriais na escrita de equa co es com grande conte udo f sico numa forma matem atica relativamente simples. Sendo assim, vamos iniciar com a obten ca o de algumas dessas equa co es.
2.5. APLICAC OES EM MECANICA DE FLUIDOS
2.5.1
Equa c ao da Continuidade
K. D. Machado
z C G H B E dy x F dx dz y
187
Talvez a mais importante das equa co es relacionadas a uidos seja a que estabelece a lei de conserva ca o de massa para um uido. Para obtermos essa equa ca o, vamos considerar um elemento de volume de forma paralelepip edica, de volume xo dV = dxdydz , imerso no uido, como mostra a gura 2.18.
An alise Vetorial
D A
Figura 2.18: Um elemento de volume xo imerso num uido.
A densidade m assica ou densidade volum etrica do uido e denida por =
dm (2.132) dV onde dm e um elemento de massa, que ocupa um volume correspondente dV . Sendo assim, podemos escrever dm = dV
Agora, considere que o uido em que o elemento de volume dV da gura 2.18 est a imerso move-se, e a velocidade v do uido e um campo vetorial dado por v = v (r, t) = v (x, y, z, t). Al em disso, a densidade do uido tamb em e uma fun ca o do tipo = (r, t) = (x, y, z, t). Pela gura, a origem situa-se no centro do paralelep pedo, e a densidade nesse ponto, num instante de tempo t, vale (0, t) = 0 (t). Quando t passa de t para t + dt, uma certa quantidade de massa de uido passa atrav es das paredes do elemento de volume, e isso altera a quantidade de massa que estava inicialmente dentro do elemento de volume no tempo t. Para equacionarmos o que ocorre, vamos considerar duas quantidades innitesimais de massa de uido que movem-se atrav es das paredes ABCD e EFGH do elemento de volume dV da gura 2.18. A massa que passa pela parece ABCD e representada por m1 , e que passa por EFGH, por m2 . A gura 2.19 mostra essas massas em mais detalhes. A massa m1 pode ser escrita como m1 = ou m1 = ou ainda, m1 = (vy )
y = dy 2 y = dy 2 y = dy 2
y1 dxdz =
y = dy 2
y1 dxdz dt dt
vy
y = dy 2
dxdz dt
Apenas uso pessoal
(2.133)
dxdz dt
(2.134)
Essa e a massa que entra pela face ABCD no intervalo de tempo dt. Considerando que o produto vy pode ser expandido em s erie de Taylor, temos
188
K. D. Machado
z dy2 dy1 C H D
dm2
G dz F
dm1
A dy x
dx
Figura 2.19: Massas m1 e m2 que atravessam

as paredes paralelas ao plano xz do elemento de volume dV da gura 2.18.
(vy )
y = dy 2
= (vy )y=0
dy (vy ) 2 y
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
y =0
(2.135)
Substituindo essa express ao na equa ca o 2.134, temos m1 = (vy )y=0 dy (vy ) 2 y dxdz dt
y =0
ou
m1 = (vy )y=0 dxdz dt
dy (vy ) 2 y
y =0
dxdz dt
(2.136)
A massa m2 , por sua vez, pode ser escrita como m2 =

y = dy 2
y2 dxdz =
y = dy 2
y2 dxdz dt dt
ou
m2 =
y = dy 2
vy
y = dy 2
dxdz dt
(2.137)
ou ainda,
m2 = (vy )
y = dy 2
dxdz dt
(2.138)
Essa e a massa que passa atrav es da parede EFGH do elemento de volume dV , para fora dele. Como antes, podemos expandir vy em s erie de Taylor, e achar (vy ) de modo que a equa ca o 2.138 ca m2 = (vy )y=0 + dy (vy ) 2 y dxdz dt
y = dy 2
= (vy )y=0 +
dy (vy ) 2 y
y =0
(2.139)
y =0
ou
K. D. Machado
m2 = (vy )y=0 dxdz dt + dy (vy ) 2 y
y =0
189
dxdz dt
(2.140)
Agora, temos que a varia ca o que ocorre na massa dentro do elemento de volume dV , devida ` a entrada de m1 e sa da de m2 , vale
ou, usando as equa co es 2.136 e 2.140,
y m = (vy )y=0 dxdz dt +
dy (vy ) 2 y
y =0
dxdz dt (vy )y=0 dxdz dt
dy (vy ) 2 y
Apenas uso pessoal
y m = m2 m1
An alise Vetorial
y =0
dxdz dt
que ca
y m =
(vy ) y
y =0
dxdydz dt
ou, lembrando que dV = dxdydz , e que as grandezas s ao calculadas na origem, de modo que podemos simplicar a nota ca o, y m = (vy ) dV dt y (2.141)
Essa equa ca o expressa a varia ca o de massa de uido dentro do elemento de volume dV causada pela entrada de massa pela parede ABCD e sa da pela parede EFGH, durante um intervalo de tempo dt. Note que um valor positivo dessa grandeza indica que mais massa saiu do elemento de volume pela parede EFGH do que entrou pela parede ABCD, de modo que essa grandeza e positiva quando a massa dentro do elemento de uido diminui. Essas massas passam atrav es das duas paredes por causa de seu movimento na dire ca o y , pois o movimento que elas executam nas dire co es x e z n ao produzem passagem de massa pelas paredes paralelas ao plano xz . Consequentemente, se repetirmos o c alculo para as paredes paralelas aos planos xy e yz , teremos express oes semelhantes para a massa que passa atrav es dessas paredes, ou seja, para movimento na dire ca o x, atrav es das paredes AEHD e BFGC, temos (vx ) dV dt x e, para um movimento do uido na dire ca o z , atrav es das paredes AEFB e DHGC, achamos x m = z m = (2.142)
(vz ) dV dt (2.143) z de modo que a varia ca o total de massa que ocorre no elemento de uido dV no intervalo de tempo dt e dado pela soma das equa co es 2.1412.143, ou seja, m = y m + x m + z m ou m = que pode ser escrita como (vy ) dV dt + (vx ) dV dt + (vz ) dV dt y x z
190
K. D. Machado
m = (vx ) + (vy ) + (vz ) dV dt x y z j + vz k v = vx + vy V = Vz Vx Vy + + x y z
(2.144)
Agora, considere a fun ca o vetorial
vemos que a equa ca o 2.144 pode ser reescrita em termos do divergente de v , isto e, m = (v )dV dt
Apenas uso pessoal
Recordando a express ao 2.24 para o divergente de uma fun ca o vetorial em coordenadas retangulares,
An alise Vetorial
(2.145)
Assim, associamos a varia ca o de massa de uido que ocorre no elemento de volume dV imerso no uido com importante recordar que valores positivos para m indicam o divergente da fun ca o v associada ao uido. E que a massa dentro de dV diminui no intervalo de tempo dt do valor dado por m. Considere agora a massa de uido dentro de dV no instante de tempo t. Essa massa vale dm(t) = (t) dV (2.146)
A massa no instante de tempo t + dt e dada por dm(t + dt) = (t + dt) dV
Vamos expandir (t + dt) em uma s erie de Taylor temporal, em torno de seu valor no instante t, recordando que e uma fun ca o de mais de uma vari avel, de modo que dm(t + dt) = (t) + dt dV t
ou
dV dt (2.147) t Agora, temos que a varia ca o m que ocorre entre as massas dentro do elemento de volume entre os instantes t e t + dt vale dm(t + dt) = (t)dV + m = dm(t + dt) dm(t) dV dt (t) dV t
ou, usando as equa co es 2.146 e 2.147 m = (t)dV +
ou seja, m =
dV dt (2.148) t Devemos em seguida considerar as express oes 2.145 e 2.148. Se m e positiva, isso indica que o elemento de volume ganhou massa no intervalo de tempo dt, e isso corresponde a um m negativo, de mesmo valor em m odulo. Se o elemento de volume perdeu massa, m e positivo enquanto m e negativo, de mesmo valor em m odulo. Sendo assim, temos a rela ca o m = m
ou
K. D. Machado
dV dt = (v )dV dt t
191
que ca + (v ) = 0 (2.149) t que e a equa ca o de continuidade para uidos. Ela estabelece a lei de conserva ca o de massa para um uido. A grandeza v e chamada de densidade de corrente J , J = v
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.150)
de modo que a equa ca o de continuidade ca
+J =0 (2.151) t e tem uma interpreta ca o razoavelmente direta. Se num dado ponto h a um uxo de mat eria saindo desse ponto, de modo que o divergente de J e positivo, a consequ encia imediata e que a densidade nesse ponto diminui com o tempo, o que faz com que t seja negativa. Por outro lado, se massa se concentra num dado ponto, a densidade nesse local aumenta com o passar do tempo, e isso est a associado com um divergente negativo de J . A equa ca o 2.149 pode ser reescrita de outra forma. Primeiro, considerando a identidade 2.34d, temos (v ) = v + v
Al em disso, da express ao 2.93, tiramos d = + v dt t Reunindo essas duas equa co es em 2.149, camos com d v + v + v = 0 dt d + v = 0 dt 1 d dt
ou
(2.152)
que pode tamb em ser escrita como v =
(2.153)
de modo que v pode ser interpretado como dando o negativo da taxa relativa de crescimento da densidade , ou ent ao dando a taxa de decrescimento da densidade num dado ponto. Se o uido tem densidade constante, ou seja, e um uido incompress vel, ent ao ocorre d dt = 0, o que faz com que ocorra v =0 e o campo de velocidades do uido e solenoidal. A grandeza D =v e chamada dilata c ao, e, para um uido incompress vel, a dilata ca o D e nula. (2.155) (2.154)
192
Um escoamento estacion ario e caracterizado por ser aquele em que a densidade do uido e a velocidade em um dado ponto n ao s ao fun co es expl citas do tempo, apenas da posi ca o r . Nesse caso, ca o t = 0, e a equa da continuidade 2.151 fornece J =0 (2.156)
K. D. Machado
(v ) = v + v = 0
An alise Vetorial
ou seja,
v = v
Apenas uso pessoal
Assim, um escoamento estacion ario e caracterizado por ter uma densidade de corrente J solenoidal. Como J = v , temos, para escoamento estacion ario,
(2.157)
Note que essa e uma equa ca o diferencial que relaciona e v . Vejamos alguns exemplos de aplica ca o. Exemplo 2.33. Um uido em escoamento bidimensional tem o seguinte campo de velocidades: v = axt + byt2 j
onde a e b s ao constantes e t e o tempo. Obtenha a densidade do uido, considerando que em t = 0 ela vale (0) = 0 , sendo 0 uma constante. Esse uido e incompress vel? Para determinar se o uido e incompress vel, vamos calcular a dilata ca o D dada pela equa ca o 2.155, ou seja, (axt + byt2 j) D =v = + j x y
que ca
D = at + bt2
Como D e n ao-nulo, o uido e compress vel. Utilizando agora a equa ca o de continuidade na forma dada em 2.153, temos v = 1 d dt
ou, como o lado esquerdo corresponde ` a dilata ca o D , 1 d = (at + bt2 ) dt
Reescrevendo, temos d = (at + bt2 )dt e, integrando essa express ao, achamos
0
d =
(at + bt2 )dt

0
ou ln bt3 at2 = + 0 2 3
que ca
K. D. Machado
bt3 at2 = e ( 2 + 3 ) 0
193
ou = 0 e (
at2 2
+ bt 3 )
An alise Vetorial
Exemplo 2.34. Um uido em escoamento estacion ario tem um campo de velocidades dado por v= a x a y 1+ 2 + j x + y2 x2 + y 2
Este uido satisfaz a equa c ao de continuidade? Onde cam os pontos de estagna c ao, isto e, os pontos onde v = 0? Como o uido est a em escoamento estacion ario, ele deve satisfazer a equa ca o 2.156, J =0 ay x + 2 j 2 +y x + y2
onde J = v . Nesse caso, temos J =a 1+ x2
Apenas uso pessoal
(2.158)
Vamos agora usar o Maple para efetuar os c alculos necess arios. Iniciamos com
> >
with(plots): with(Student[VectorCalculus]):
e, em seguida, denimos o campo vetorial J , mediante

>
J:=VectorField(<a*(1+(x/(x**2+y**2))),a*y/(x**2+y**2)>); x ay J := a (1 + 2 ) ex + 2 ey x + y2 x + y2
interessante visualizarmos o campo vetorial J . Para isso, utilizamos o Maple, mediante o comando E fieldplot, ou seja,
>
fieldplot(subs(a=1,J),x=-2..1,y=-1..1,arrows=THICK,grid=[6,6]);
onde substitu mos o par ametro a por um valor num erico (a = 1), para poder obter o gr aco vetorial, que e mostrado na gura 2.20. Agora, podemos vericar se o escoamento e estacion ario, mediante o c alculo do divergente de J , ou seja,
>
simplify(Nabla .
J); 0
Como J = 0, temos um escoamento estacion ario. Os pontos de estagna ca o s ao aqueles em que v = 0. Ent ao, inicialmente denimos v , mediante
>
v:=J/rho; a (1 + v := x ) ay x2 + y 2 ex + ey (x2 + y 2 )
194
K. D. Machado
1,0
0,5
K K
0,5
1,0
Figura 2.20: Gr aco do campo vetorial J dado pela equa c ao 2.158.
Agora, utilizamos o comando solve para obter os pontos de estagna ca o, isto e,

>
solve({v[1]=0,v[2]=0},{x,y});
{y = 0, x = 1}
de modo que em P(1, 0), temos o ponto de estagna ca o, onde v = 0.
Exemplo 2.35. Um escoamento bidimensional estacion ario de um uido incompress vel possui vy = 2 senh y . Em x = 0 temos vx = cosh y . Determine o campo de velocidades v do uido. Como o uido e incompress vel, temos que v e solenoidal e satisfaz a equa ca o 2.154, v =0 vy vx + =0 x y
que, em retangulares em duas dimens oes, ca
ou seja,
vx = (2 senh y ) x y ou vx = 2 cosh y x que pode ser integrada, para dar vx = ou 2 cosh y x
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
K. D. Machado
vx = 2x cosh y + f (y ) vx (x = 0) = f (y ) = cosh y vx = 2x cosh y + cosh y = (1 2x) cosh y v = (1 2x) cosh y + 2 senh y j
195
Como em x = 0 temos vx = cosh y , temos
e ent ao,
Apenas uso pessoal
de modo que
An alise Vetorial
(2.159)
Podemos visualizar esse campo bidimensional utilizando o Maple. Para isso, primeiro carregamos as bibliotecas necess arias,
>
with(plots):
e
>
Em seguida, denimos o campo vetorial, mediante

>
v:=VectorField(<(1-2*x)*cosh(y),2*sinh(y)>); v := (1 2 x) cosh(y ) ex + 2 sinh(y ) ey
onde cosh e sinh correspondem ao cosseno hiperb olico e ao seno hiperb olico, respectivamente. Agora, podemos visualizar o campo vetorial de velocidades do uido, por meio de
> >
fieldplot(v,x=-1..2,y=-1..1,grid=[10,10],axes=normal, tickmarks=[1,1],arrows=THICK);
o que fornece a gura 2.21. Vejamos mais um exemplo interessante.
0,5
Figura 2.21: Campo de velocidades do uido descrito pela equa c ao 2.159.
196
onde a e A s ao constantes. Obtenha o campo de velocidades desse escoamento.
Exemplo 2.36. Um escoamento tridimensional de um uido incompress vel e descrito por v = A (1 ea2 ) vz = 3az
K. D. Machado
ou seja,
An alise Vetorial
v =
vz 1 (v ) 1 v + + =0 z
1 (v ) = 3a
que, integrada, resulta em (v ) = 3a
ou
v =
3a2 + f (, z ) 2
ou ainda,
v =
3a f (, z ) + 2
Note que v , em = 0, ou seja, no eixo de rota ca o, n ao pode ser innita por raz oes f sicas, de modo que devemos ter f (, z ) = 0. Ent ao, v = 3a 2
v=
2 3a A + 3az k + (1 ea ) 2
Apenas uso pessoal
O escoamento acima est a descrito em coordenadas cil ndricas, de modo que, como v = 0, pois o uido e incompress vel, temos que usar a express ao 2.56, que ca
(2.160)
Podemos visualizar esse campo vetorial mediante o uso do Maple. Iniciamos com
> >
with(plots): with(Student[VectorCalculus]):
seguido pela deni ca o das coordenadas cil ndricas

>
SetCoordinates(cylindrical[rho,theta,z]); cylindrical , , z
Agora, denimos o campo vetorial. Aqui, usamos a = 1 e A = 1 na equa ca o 2.160.

>
v:=VectorField(<-3*rho/2,(1-exp(-rho**2))/rho,3*z>); 1 e ( 3 e + v := 2
2
e + 3 z ez
Para visualizarmos o campo vetorial, utilizamos o comando fieldplot3d, isto e,
> > >
fieldplot3d(v,rho=0..2,theta=0..2*Pi,z=-1..1, grid=[6,8,9], coords=cylindrical, arrows=THICK, orientation=[25,75], axes=normal, tickmarks=[0,0,0]);
K. D. Machado
197
Figura 2.22: Campo vetorial de velocidades v dado

pela express ao 2.160 com a = A = 1.
Vejamos agora uma outra equa ca o relevante para a mec anica de uidos.
2.5.2
Equa c ao de Euler
A equa ca o de Euler e uma equa ca o que estabelece uma rela c ao entre as for cas que agem num elemento de uido e a acelera ca o adquirida por ele. Assim, ela e uma equa c ao de movimento. A restri ca o aqui ca por conta do fato de que ela e escrita para uidos ideiais, ou seja, para aqueles em que a viscosidade pode ser desprezada. Isso implica em n ao haver dissipa ca o de energia na forma de calor interno gerado dentro do pr oprio uido. Para estabelecermos a equa ca o de Euler, vamos considerar um elemento de volume dV de uido de dimens oes dx, dy e dz , como mostra a gura 2.23.
C D A dy x H B E
G dz F dx y
Figura 2.23: Um elemento de volume de uido. Note que, apesar das guras 2.18 e 2.23 serem similares, h a uma importante diferen ca entre elas. Na gura 2.18, o elemento de volume dV e xo no espa co, e o uido passa por ele, enquanto que na gura 2.23,
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
198
o elemento de volume dV corresponde a uma por ca o de uido, que eventualmente se move com o passar do tempo. O elemento de uido dV est a sujeito ` a press ao exercida pelo uido que o circunda, e ent ao o uido circundante exerce for cas sobre dV . Considerando o que ocorre na dire ca o y , temos as for cas mostradas na gura 2.24, exercidas pelo uido circundante.
interessante notar que, como o uido est E a sendo considerado como ideal, sem viscosidade, n ao h a atrito interno entre partes
K. D. Machado
for cas tangenciais produzidas pelo uido circundante sobre as faces do elemento de volume dV . Se o uido for viscoso, essas for cas passam a existir, e devem ser levadas em conta na determina c ao da for ca resultante sobre o elemento de volume dV . Efetuaremos tal procedimento na se c ao ??.
C H B dF1 A dy x E
G dz dF2 F y dx
Figura 2.24: For cas produzidas pelo uido circundante
atuando sobre um elemento de volume de uido.
Seguindo a mesma id eia utilizada na obten ca o da equa ca o da continuidade, vamos considerar o que ocorre nas faces ABCD e EFGH. A resultante das for cas e dada por dFy = dF1 + dF2
ou
dFy = (dF1 dF2 ) j
Apenas uso pessoal
do uido nem entre o uido e as eventuais superf cies s olidos com as quais ele est a em contato, de modo que, na gura 2.24, n ao h a
An alise Vetorial
(2.161)
Os valores de dF1 e dF2 est ao relacionados ` a press ao que e exercida em cada uma das faces ABCD e EFGH. Quando uma dada for ca de m odulo f atua perpendicularmente a uma certa area A, temos a rela ca o P= Assim, podemos escrever f = PA Consequentemente, como no nosso caso a a rea e dada por dA = dxdz , obtemos dF1 = P1 dxdz f A (2.162)
K. D. Machado
dF2 = P2 dxdz
dy 2 ). y =0
199
onde P1 = P(y = e P2 = P(y = Considerando que a press ao no centro do elemento de volume, na origem, vale P0 , podemos expandir em s erie de Taylor essas press oes, para obter
dy 2 )
An alise Vetorial
P2 = P0 +
dy P 2 y
y =0
de modo que achamos dF1 = P0 dy P 2 y dxdz
y =0
ou
dF1 = P0 dxdz
dydxdz P 2 y
Apenas uso pessoal

j
y =0
P1 = P0
dy P 2 y
y =0
(2.163)
e tamb em
dF2 =
P0 +
dy P 2 y
y =0
dxdz
ou
dF2 = P0 dxdz +
dydxdz P 2 y
y =0
(2.164)
Utilizando as equa co es 2.163 e 2.164 em 2.161, obtemos dFy = P0 dxdz dydxdz 2 P y P0 dxdz + dydxdz 2
y =0
P y
ou, simplicando a nota ca o, dFy = dV P j y
(2.165)
Essa e a for ca produzida na dire ca o y . Considerando agora as outras duas dire co es, encontramos dFx = dV e dFz = dV P x (2.166)
P k (2.167) z de modo que a for ca total exercida pelo uido sobre o elemento de volume dV e dada pela soma das equaco es 2.1652.167, ou seja, dF = dV ou P P P j dV k dV x y z
200
K. D. Machado
P P P +j +k dF = dV x y z f = f f f +j +k x y z
e, recordando a express ao 2.8 para o gradiente de uma fun ca o f ,
achamos, para a for ca F produzida pelo uido circundante sobre o elemento de volume de uido dV , dF = dV P (2.168)
Considere agora que dR seja a for ca resultante externa produzida sobre o elemento de volume dV , causada por agentes externos. Exemplos comuns s ao a for ca gravitacional que age sobre dV e, se o uido contiver cargas, o que ocorre se houver ons nele dissolvidos, por exemplo, pode agir sobre dV uma for ca eletromagn etica. Assim, a for ca total agindo sobre dV ser a a soma de dF , dada por 2.168, e dR, isto e, dFt = dF + dR
O elemento de volume dV tem uma certa massa, dada por dm = dV
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.169)
Esta massa, sujeita ` a for ca resultante dFt , adquire uma acelera ca o, de modo que podemos escrever dFt = dm dv dt
ou
dm
dv = dF + dR dt
ou ainda, substituindo 2.168, dm dv = dV P + dR dt
Podemos escrever tamb em dV dR dv = P + dt dm dm Vamos denir a for ca resultante externa por unidade de massa como sendo dR dm Utilizando as equa co es 2.169 e 2.171 em 2.170, al em de 2.132, obtemos F= dv P =F dt
(2.170)
(2.171)
(2.172)
que e a equa ca o de Euler para uidos n ao-viscosos. Utilizando a express ao 2.95 para a velocidade v , temos v dv = + (v )v dt t que, substitu da na equa ca o 2.172, fornece v P + (v )v = F t (2.173)
que e outra forma da equa ca o de Euler. Note que, para um escoamento estacion ario, v n ao e fun ca o expl cita de t, de modo que v = 0 na equa c a o acima. Podemos aplicar a equa c a o de Euler a uma situa c a o de grande t interesse, como segue. Exemplo 2.37. Considere uma situa c ao hidrost atica, onde uma certa quantidade de uido em repouso est a sujeita ao seu pr oprio peso, causado por um campo gravitacional uniforme. Determine a equa c ao de Euler para esse uido, e a resolva, se poss vel.
K. D. Machado
201
e, como a for ca externa e uma for ca gravitacional, correspondendo ao peso do uido, temos dR = dm g, de modo que a for ca externa por unidade de massa vale F = g . Assim, a equa ca o 2.174 ca P = g (2.175)
Se o uido for incompress vel, ent ao e uma constante, e essa equa ca o pode ser integrada. Denindo um sistema de eixos de modo que o eixo z coincida com a dire ca o de g, mas tenha sentido positivo para cima, . Nesse caso, achamos temos g = g k P P P +j +k = g k x y z
de onde vemos que P independe de x ou y , e que
P = g (2.176) z Supondo que a origem dos eixos seja colocada na superf cie livre do uido, onde a press ao vale P0 , obtemos, mediante uma integra ca o,
P P0 z
An alise Vetorial
F=
Apenas uso pessoal
Considerando que o uido est a numa situa ca o hidrost atica, ele est a em equil brio com velocidade constante e nula, de modo que a equa ca o de Euler 2.172 ca (2.174)
P =
g z
0
ou
P P0 = gz P = P0 gz
ou ainda,
(2.177)
que e uma conhecida equa ca o da hidrost atica, chamada de teorema de St evin.
Se a densidade n ao for constante, isto e, o uido n ao e incompress vel, ent ao a equa c ao 2.175 ainda e v alida mas n ao pode imediatamente integrada. Mas, se o uido, al em de equil brio mec anico, estiver em equil brio t ermico, ent ao ela pode ser manipulada para resultar em uma equa c ao integr avel. Vamos recordar a rela c ao termodin amica
dG = S dT + V dP
(2.178)
onde G e o potencial termodin amico de Gibbs. Dividindo essa equa c ao pela massa do sistema considerado, obtemos grandezas por unidade de massa, ou seja, 1 dP
dG = S dT +
(2.179)
202
onde G e o potencial de Gibbs por unidade de massa e S e a entropia por unidade de massa. No equil brio t ermico, T e constante e achamos dP
K. D. Machado
dG = df = f dr
(2.180)
Relembrando a equa c ao 2.9,
podemos escrever
dG = G dr
dP = P dr
e assim, a equa c ao 2.180 torna-se P dr
G dr =
ou
P dr = 0
de onde resulta, como dr e arbitr ario, P
G =
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.181)
, podemos escrever Al em disso, temos que, se g = g k g = G
(2.182)
onde a fun c ao G , chamada potencial gravitacional, vale
G = gz
(2.183)
Utilizando as equa c oes 2.181 e 2.182 na equa c ao 2.175, camos com
G = G
ou
(G + G ) = 0 o que implica ent ao em
G+G =k ou
G + gz = k onde k e uma constante.
(2.184)
K. D. Machado
(v 2 ) = (v v )
203
Podemos obter uma terceira forma da equa ca o de Euler, se calcularmos (v 2 ). Temos que
e, utilizando a identidade 2.34h, (V U ) = (U )V + U ( V ) + (V )U + V ( U ) temos
(v 2 ) = (v )v + v ( v ) + (v )v + v ( v ) (v 2 ) = 2(v )v + 2v ( v ) 1 (v 2 ) v ( v ) 2
ou
de modo que
(v )v =
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.185)
Substituindo a equa ca o 2.185 na 2.173, achamos P v 1 + (v 2 ) v ( v ) = F t 2
ou, rearranjando termos, v P v2 v ( v ) = F t 2
(2.186)
A grandeza
= v
(2.187)
e chamada vorticidade do uido, e ela est a associada com as propriedades rotacionais do uido. Quando = 0 em todo o uido, diz-se que o uido e irrotacional, e nesse caso, dada a propriedade 2.34i, f = 0
temos que v pode ser escrito como v = V
(2.188)
onde V e uma fun ca o escalar que faz o papel de potencial escalar para a velocidade do uido. Nesse caso, o uxo de uido e chamado de uxo potencial, e o tratamento matem atico do escoamento pode ser simplicado. Voltando ` a equa ca o 2.186, e introduzindo 2.187 e trocando a ordem em que o produto vetorial que envolve e feita, temos v P v2 + v = F t 2 Vamos agora tomar o rotacional dessa express ao, ou seja, v v2 P + ( v ) = F t 2 (2.190) (2.189)
204
Considerando novamente a propriedade 2.34i, vemos que o u ltimo termo do lado direito se anula. O primeiro termo do lado esquerdo envolve uma deriva ca o com rela ca o ao tempo e deriva co es espaciais, as quais s ao independentes entre si, de modo que podemos escrever Ent ao, P ( v ) + ( v ) = F t v = ( v ) t t
K. D. Machado
Apenas uso pessoal
(2.191)
An alise Vetorial
Al em disso, o segundo termo do lado direito pode ser expandido utilizando-se a identidade 2.34e, (f V ) = f V + f V 1 1 1 P + P P = 1 1 P = 2 P
de modo que temos
e, utilizando novamente a identidade 2.34i,
Assim, voltando em 2.191, 1 ( v ) + ( v ) = F + 2 P t
Se a for ca resultante F por unidade de massa for uma for ca conservativa, ent ao F = 0, e temos 1 ( v ) + ( v ) = 2 P t (2.192)
Nesse caso, F pode ser escrita como F = U v P + (v )v = U t
(2.193)
onde U e uma energia potencial por unidade de massa, e a equa ca o de Euler na forma 2.173 torna-se (2.194)
Por sua vez, a equa ca o de Euler na forma 2.172 ca P dv = U dt
(2.195)
enquanto a express ao 2.189 ca sendo v P v2 + v = U t 2
(2.196)
interessante notar que, para uidos ideiais, em que a viscosidade E e nula e n ao h a trocas de calor entre partes do uido, h a uma equa c ao envolvendo a entropia do uido. Primeiro considere a rela c ao termodin amica
dQ = T dS
(2.197)
onde S e a entropia do sistema, T sua temperatura absoluta e dQ a quantidade de calor trocada durante um processo em que ocorre uma varia c ao dS na entropia do sistema. Note que, da mesma forma que o trabalho innitesimal considerado na se c ao 2.4 (ver p ag. ??), s o faz sentido falar em uxo de calor durante um processo termodin amico entre dois estados, um inicial e um nal. Dividindo essa equa c ao pela massa do sistema, temos a rela c ao
K. D. Machado
d Q = T dS
205
(2.198)
que agora e entre grandezas por unidade de massa, sendo S a entropia por unidade de massa e d Q o uxo de calor, por unidade de massa. Como estamos considerando um uido ideal, em que n ao h a trocas de calor, temos
d Q = 0
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.199)
que implica, pela equa c ao 2.198, em que
dS = 0
ou, escrevendo de outra forma, dS =0 dt
(2.200)
Assim, as part culas do uido, em seu movimento, se comportam de tal forma que a equa c ao 2.200 e satisfeita. Lembrando a rela c ao 2.93, temos
dS S = + v S dt t
ou
S + v S = 0 t
(2.201)
que e mais uma equa c ao associada ` a uidos ideais, conhecida como equa ca o adiab atica. Ela pode ser reescrita na forma de uma equa c ao de continuidade para a entropia. Para isso, considere que S (S) = S+ t t t
Usando a equa ca o de continuidade 2.151, temos S (S) = S J + t t
Utilizando a equa c ao 2.201, obtemos (S) = S J v S t ou (S) = S J J S t Utilizando a identidade 2.34d, podemos escrever
(2.202)
(SJ ) = S J + S J de modo que a express ao 2.202 ca
206
K. D. Machado
(S) = (SJ ) t (S) = (Sv ) t (S) + (Sv ) = 0 t
(2.203)
ou
Apenas uso pessoal
ou ainda,
(2.204)
que e uma equa c ao bastante similar ` a equa c ao de continuidade 2.149, sendo Sv a densidade de uxo de entropia.
importante notar que a equa E c ao 2.200 n ao implica que todas as part culas de uido tenham a mesma entropia, e sim que ela varia no tempo e no espa co como mostra a equa c ao 2.201. Se, entretanto, ocorrer que S tem o mesmo valor para qualquer ponto do uido, ent ao diz-se que o escoamento e isentr opico, e caracterizado pelo valor constante de S. Nesse caso particular, podemos utilizar outra rela c ao termodin amica importante, a saber,
An alise Vetorial
dH = T dS + V dP
(2.205)
onde H e a fun c ao termodin amica entalpia. Considerando grandezas por unidade de massa, temos 1 dP
dH = T dS +
(2.206)
onde H e a entalpia por unidade de massa. Num escoamento isentr opico, dS = 0, e tem-se dP
dH =
(2.207)
Recordando a equa c ao 2.9,
df = f dr
vemos que podemos escrever
dH = H dr
dP = P dr
e ent ao, a equa c ao 2.207 ca P dr
H dr =
ou P dr = 0
H e, como dr e qualquer, devemos ter
H = Assim, a equa c ao de Euler na forma 2.191 ca
(2.208)
( v ) + ( v ) = F (H) t
e, usando tamb em a identidade 2.34i,
K. D. Machado
( v ) + ( v ) = F t
207
(2.209)
Se F for conservativa, ent ao essa equa c ao de Euler torna-se ( v ) + ( v ) = 0 t que envolve apenas a velocidade das part culas do uido.
rela c ao interessante a partir da equa c ao 2.192, efetuando o produto escalar dessa equa c ao com S, ou seja, S
1 V
An alise Vetorial
Se o uido n ao for isentr opico, ent ao S n ao tem o mesmo valor em todos os pontos do uido. Nesse caso, podemos obter uma
1 ( v ) + S ( v ) = 2 S P t
Apenas uso pessoal
(2.210)
(2.211)
Agora, devemos lembrar que
e P, do ponto de vista termodin amico, e uma fun c ao de S e V . Portanto, podemos escrever tamb em
S = S(, P), de modo que existe uma fun c ao F (S, , P) = 0, ou seja, h a uma rela c ao funcional entre S, e P. No exemplo 2.29 vimos que, nesse caso, temos a condi c ao dada pela equa c ao 2.96,
F (u, v, w ) = 0
u v w = 0
Portanto, no nosso caso temos
S P = 0
(2.212)
Utilizando a equa c ao 2.212 na 2.211, obtemos + S ( v ) = 0 t
(2.213)
onde usamos a deni c ao 2.187 para a vorticidade. Considere agora a identidade 2.34f,
(V U ) = U ( V ) V ( U )
Vamos considerar, nessa identidade, V = S e U = v , ou seja, [S ( v )] = ( v ) ( S) S ( v )
e, usando 2.34i,
[S ( v )] = S ( v ) Empregando 2.214 na equa c ao 2.213, achamos [S ( v )] = 0 t
(2.214)
(2.215)
Agora, relembramos a propriedade ?? do duplo produto vetorial,
a (b c) = (a c)b (a b)c de modo que o fator S ( v ) em 2.215 pode ser expandido como
208
K. D. Machado
S ( v ) = (S v ) (S )v S [(S v ) (S )v ] = 0 t [(S v ) ] + [(S )v ] = 0 t
Retornando em 2.215, obtemos
Apenas uso pessoal
ou
(2.216)
Em seguida, utilizamos mais uma identidade, dada por 2.34d,
An alise Vetorial
(f V ) = f V + f V
Assim, camos com
[(S v ) ] = (S v ) + (S v )
(2.217)
[(S )v ] = (S ) v + (S ) v
(2.218)
Substituindo as equa c oes 2.217 e 2.218 em 2.216, camos com
(S v ) (S v ) + (S ) v + (S ) v = 0 t
Como, por 2.187,
= v
e, por 2.34j,
( V ) = 0
achamos
(S v ) + (S ) v + (S ) v = 0 t
Da equa c ao 2.201, temos
S = v S t e ent ao, S + t t
+ v (S ) + (S ) v = 0
(2.219)
Agora, considere a seguinte deriva c ao temporal: S (S ) = + S t t t Trocando a ordem da deriva c ao temporal com a espacial no primeiro termo do lado direito, temos
K. D. Machado
S (S ) = t t + S t (S ) + v (S ) + (S ) v = 0 t d (S ) = (S ) + v (S ) dt t
209
(2.220)
Assim, utilizando 2.220 na equa c ao 2.219, obtemos
(2.221)
Al em disso, da equa c ao 2.153, temos 1 d dt
v =
o que faz com que 2.221 torne-se 1 d d (S ) (S ) = 0 dt dt
Apenas uso pessoal
Aplicando a rela c ao 2.93 para S , temos
An alise Vetorial
(2.222)
Calculemos agora
d S dt
1 d 1 d (S ) 2 (S ) dt dt
ou
d S dt
1 d 1 d (S ) (S ) dt dt
Utilizando a equa c ao 2.222, chegamos nalmente a d S dt
=0
S ,
(2.223)
que e a equa c ao procurada. Ela estabelece uma lei de conserva c ao para a grandeza do uido ` a medida que ela se move com ele.
que permanece constante para cada part cula
Um uido piezotr opico e aquele em que a press ao P e a densidade est ao diretamente relacionadas, de modo que e poss vel escrever P = P() ou = (P). Um escoamento barotr opico e aquele em que, no escoamento, press ao e densidade est ao relacionados. Assim, uidos piezotr opicos escoam barotropicamente, o que inclui uidos incompress veis, mas uidos n ao piezotr opicos tamb em podem escoar barotropicamente. Considere que tenhamos um escoamento barotr opico. Neste caso, vamos denir a seguinte fun ca o escalar
P
P=
P0
dP
(2.224)
onde P0 e a press ao em algum ponto de refer encia e = (P). Portanto, temos, dP 1 = dP Calculando agora P , temos P = ou, como P = P (P), P P P +j +k x y z
(2.225)
210
K. D. Machado
P = dP P dP P dP P +j +k dP x dP y dP z P = 1 P P P +j +k x y z P
ou ent ao, usando 2.225,
e assim, para um escoamento barotr opico, achamos P =
Apenas uso pessoal
Com isso, a equa ca o de Euler 2.194 pode ser escrita na forma v + (v )v = U P t
ou
v + (v )v = (U + P ) t Por sua vez, a equa ca o de Euler na forma 2.195 ca dv = U P dt
An alise Vetorial
(2.226)
(2.227)
ou
dv = (U + P ) dt Vejamos agora uma aplica ca o interessante dessa equa ca o.
(2.228)
Exemplo 2.38. Considere um recipiente cil ndrico, contendo um uido piezotr opico, situado pr oximo ` a superf cie da Terra. O eixo do recipiente coincide com a vertical de prumo no local, e est a inicialmente parado. Esse recipiente e ent ao girado, at e atingir uma velocidade angular , que e mantida constante. Determine uma rela c ao para a press ao P num ponto qualquer do uido e as coordenadas desse ponto quando o uido atinge a situa c ao estacion aria dentro do recipiente. Obtenha tamb em a equa c ao que representa a curva que a superf cie do uido descreve na situa c ao estacion aria. Considere que a origem do sistema de coordenadas esteja colocada no eixo do recipiente e coincide com a superf cie do uido nesse ponto, como mostra a gura 2.25, e que o uido tenha uma viscosidade muito pequena. Para que possamos relacionar a press ao com as coordenadas, devemos partir para a resolu ca o da equa ca o de movimento das part culas de uido. Como a viscosidade do uido e muito pequena, podemos aplicar a equa ca o de Euler vista anteriormente. Para isso, vamos precisar conhecer a for ca externa, por unidade de massa, agindo no uido. No presente caso, essa for ca corresponde ao peso de um elemento de uido dividido por sua massa, ou seja, corresponde simplesmente ` a acelera ca o da gravidade g, que pode ser escrita como g = g k (gz ) U = (gz ) = + j +k x y z ou (2.229)
onde g e o m odulo de g no local considerado, suposto constante. Agora, considere que, se U = gz , temos
K. D. Machado
z g
211
Figura 2.25: Recipiente cil ndrico de uido girando

com velocidade angular constante.
U = g k
de modo que
F = g = U dv = (U + P ) dt
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.230)
Ent ao, podemos utilizar a equa ca o de Euler na forma 2.228,
onde U = gz , de modo que temos
dv = (gz + P ) (2.231) dt Para prosseguirmos, notamos que o vetor posi ca o r de uma dada part cula de uido, na situa ca o estacion aria, e um vetor que possui m odulo constante, e que gira com velocidade angular . Ent ao, de acordo com o que vimos na se ca o 1.3.2, a velocidade do ponto e dada por 1.139, v = r Podemos obter a acelera ca o derivando novamente essa express ao, ou seja, d dv = ( r ) dt dt que ca dr d dv = r + dt dt dt (2.232)
212
ou, como e uma constante,
K. D. Machado
dv = v dt dv = ( v ) dt
e, utilizando a equa ca o 2.232,
o que faz com que 2.231 que
O duplo produto vetorial da express ao acima pode ser desenvolvido se lembrarmos a propriedade ??, isto e, a (b c) = (a c)b (a b)c ( r ) = ( r ) ( )r
que ca
, e = k , temos ou, como a posi ca o de uma part cula de uido e dada por r = x + y j+zk r = z
e ent ao,
An alise Vetorial
( v ) = (gz + P )
Apenas uso pessoal
(2.233)
) 2 (x ) ( r ) = (z )( k + y j+zk ( r ) = 2 (x + y j)
ou
(2.234)
Considere agora a fun ca o x + y . Vamos calcular seu gradiente. (x2 + y 2 ) (x2 + y 2 ) = + j +k x y z
ou
(x2 + y 2 ) = 2x + 2y j
de modo que
1 (x2 + y 2 ) 2 Vamos agora substituir a equa ca o 2.235 na 2.234, para achar x + y j= ( r ) = Com isso, a equa ca o 2.233 ca ou, como e uma constante, 2 2 (x + y 2 ) (gz + P ) = 0 2 2 (x2 + y 2 ) = (gz + P ) 2 2 (x2 + y 2 ) 2
(2.235)
o que indica que o termo entre colchetes e uma constante, ou seja,
K. D. Machado
2 2 (x + y 2 ) (gz + P ) = 2
213
onde e uma constante. Podemos reescrever essa equa ca o como P= Lembrando que P = P (P), por 2.224, 2 2 (x + y 2 ) gz 2 (2.236)
P=
P0
dP
e que, como o uido e piezotr opico, = (P), a equa ca o 2.236 estabelece uma rela ca o entre a press ao P e as coordenadas dos pontos do uido. Se (P) for conhecido, a equa ca o 2.224 pode ser integrada e a fun ca o P (P) obtida pode ser substitu da em 2.236, para obter explicitamente P = P(x, y, z ). Supondo que o uido seja incompress vel, onde e constante, temos, para P ,
P
P=
P0
P P0 dP =
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.237)
de onde achamos, utilizando essa express ao em 2.236, 2 2 P P0 = (x + y 2 ) gz 2
(2.238)
v alida para um uido incompress vel. Nesse caso, podemos determinar a constante , visto que, na origem, a press ao vale a press ao atmosf erica de refer encia, isto e, P(0, 0, 0) = P0 . Ent ao, temos, aplicando em 2.238, 0=00 2 2 (x + y 2 ) gz + P0 2
o que faz com que = 0 nesse caso. Assim, a equa ca o 2.238 torna-se P(x, y, z ) =
(2.239)
que e a press ao em qualquer ponto do uido, situado nas coordenadas (x, y, z ). Considerando a superf cie livre do uido, que est a sujeita ` a press ao atmosf erica, temos que, para pontos (xS , yS , zS ) situados na superf cie, vale, utilizando 2.239, P0 (xS , yS , zS ) = 2 2 2 (xS + yS ) gzS + P0 2
ou seja, zS = 2 2 2 (x + yS ) 2g S
(2.240)
que e a equa ca o que descreve a forma da superf cie livre do uido girando, e que corresponde a um parabol oide, o que resolve o problema. A gura 2.25 foi feita j a ilustrando essa curva. Vejamos mais um exemplo interessante.
214
Exemplo 2.39. Mostre que, para um uido sujeito a for cas conservativas escoando barotropicamente, o escoamento segue a equa c ao de Helmholtz d dt
1 . onde est a associado ` a vorticidade por = 2
K. D. Machado
= v v v2 P + v = U t 2
(2.241)
lembrando que, se o uido est a sujeito a for cas conservativas, ent ao temos, pela equa ca o 2.193, F = U P
Como o escoamento e barotr opico, vale a rela ca o 2.226, P =
de modo que obtemos v v2 + v = U P t 2
ou
v2 v + v = U + P + t 2 Agora, vamos calcular o rotacional da equa ca o 2.242, ou seja, v2 v + v = U + P + t 2 Utilizando a propriedade 2.34i, camos com v +v = 0 t
Apenas uso pessoal
Para obter a equa ca o pedida, vamos partir da express ao 2.196 para a equa ca o de Euler,
An alise Vetorial
(2.242)
ou
v = ( v ) (2.243) t Devemos agora fazer algumas manipula co es dos dois lados dessa equa ca o. No lado esquerdo, a opera ca o de rotacional pode ser trocada de ordem com a deriva ca o temporal, pois s ao independentes, de modo que v = ( v ) = t t t (2.244)
onde usamos a equa ca o 2.187 para . Para o lado direito, vamos precisar da identidade 2.34g, (V U ) = (U )V U ( V ) (V )U + V ( U ) de modo que ( v ) = (v ) v ( ) ( )v + ( v ) Agora, temos que, como = v e usando a identidade 2.34j,
K. D. Machado
( V ) = 0 ( v ) = (v ) ( )v + ( v ) dV V = + (v )V dt t
215
obtemos = ( v ) = 0, e chegamos a (2.245)
e vamos aplic a-la para , ou seja, d = + (v ) dt t de modo que a equa ca o 2.245 pode ser escrita como d ( )v + ( v ) dt t Em seguida, substituimos as equa co es 2.244 e 2.247 em 2.243, obtendo ( v ) = d = + + ( )v ( v ) t dt t
Apenas uso pessoal
Agora, vamos recordar a express ao 2.95 para a derivada temporal de uma fun ca o vetorial V qualquer, isto e,
An alise Vetorial
(2.246)
(2.247)
ou
d + ( v ) = ( )v dt Agora, considere a equa ca o da continuidade dada por 2.153, v = 1 d dt
(2.248)
Vamos calcular
d 1 dt
1 d 2 dt
de modo que
d 1 dt
1 d dt
Portanto,
v = Utilizando 2.249 em 2.248, temos d 1 d + dt dt
d 1 dt
(2.249)
= ( )v
(2.250)
Vamos utilizar agora que = 2, e vamos dividir toda a equa ca o 2.250 por 2, obtendo 1 d d 1 + dt dt = v (2.251)
216
Por m, considere a derivada temporal de
K. D. Machado
,
dada por =
d dt de modo que 2.251 ca
d 1 1 d + dt dt
que e a equa ca o 2.241 procurada. Note que a rela ca o entre e foi estabelecida pela primeira vez na equa ca o 2.131,
1 v 2
e, eventualmente, ser a reobtida quando falarmos sobre tensores, na se ca o ??. Em termos da vorticidade , a equa ca o 2.241 ca d = v dt (2.252)
Considerando ainda a mec anica de uidos, uma importante equa c ao pode ser obtida manipulando-se algumas das express oes j a vistas. Tal equa ca o e a equa c ao de Bernoulli, que est a associada ` a conserva ca o de energia no uido. Vamos partir da express ao 2.196, P v2 v + v = U t 2
que e uma das formas da equa ca o de Euler, para uidos n ao-viscosos e sujeitos a for cas externas conservativas. Se o uido se move isentropicamente (entropia constante), ent ao, pela expressao 2.208, temos H = P
onde H e a entalpia por unidade de massa de uido, e a equa ca o de Euler ca v v2 + v = U H t 2
ou
v2 v + v = U + H + , escoamento isentr opico t 2 Por outro lado, se o escoamento for barotr opico, vale a rela ca o 2.226, P = onde P = P (P) e dada por 2.224,
P
Apenas uso pessoal
d dt
An alise Vetorial
(2.253)
P=
P0
dP
de modo que a equa ca o de Euler 2.196 ca v2 v + v = U P t 2
ou
K. D. Machado
v v2 + v = U + P + , t 2 escoamento barotr opico
217
(2.254)
Note que as express oes 2.253 e 2.254 s ao similares, mas correspondem a condi co es diferentes para o tipo de escoamento do uido. Al em disso, o escoamento pode ser isentr opico e barotr opico e, neste caso, H = P . que
Neste caso, as equa co es 2.253 e 2.254 tornam-se v2 2 v2 v = U+P + 2 v = U+H+
An alise Vetorial
v = 0, t
uxo estacion ario
Apenas uso pessoal
Suponha agora que o uxo e estacion ario, ou seja, v n ao e fun ca o expl cita do tempo, o que faz com
(2.255)
uxo isentr opico estacion ario
(2.256a) (2.256b)
uxo barotr opico estacion ario
Uma linha de corrente corresponde ` a curva que e tangente ` a velocidade do uido num dado ponto do espa co, num dado instante de tempo. Portanto, sendo dr um vetor tangente ` a linha de corrente num dado ponto, o vetor dr camos dt pode ser identicado com a velocidade do uido no ponto considerado. Considere que fa o produto escalar das equa co es dadas em 2.256 com dr = v dt, um vetor tangente a uma dada linha de corrente, ou seja, v2 2 v2 dr (v ) = dr U + P + 2 dr (v ) = dr U + H +
uxo isentr opico estacion ario uxo barotr opico estacion ario
Recordando a equa ca o 2.9, df = f dr
e usando que dr = v dt, temos v2 2 v2 dt v (v ) = d U + P + 2
dt v (v ) = d U + H +
e perpendicular tanto a v como a em cada ponto, de modo que o lado Note que o produto vetorial v esquerdo das equa co es acima e nulo, restando v2 2 v2 d U+P + 2 d U+H+
=0 =0
(2.259a) (2.259b)
As equa co es 2.259 s ao v alidas ao longo das linhas de corrente, e podem ser integradas para resultar em
218
K. D. Machado
v2 = 2 v2 = U+P + 2 U+H+
(2.260a) (2.260b)
U = G = gz
Apenas uso pessoal
onde e s ao constantes, que podem ter valores diferentes de uma linha de corrente para outra. Elas representam duas formas da equa ca o de Bernoulli, uma para escoamentos isentr opicos, a outra para barotr opicos, ambos estacion arios. Se a for ca externa for dada pela for ca gravitacional, de modo que U seja dada pelo potencial gravitacional dado em 2.183,
An alise Vetorial
(2.261)
camos com
v2 = 2 v2 = gz + P + 2 gz + H +
(2.262a) (2.262b)
e, se o uido for incompress vel, ou seja, e uma constante, ent ao, lembrando que, pela equa ca o 2.207, dH = dP
temos, integrando essa equa ca o,

P
H=
P0
P P0 dP =
onde P0 e a press ao em algum ponto de refer encia. Por outro lado, P = P (P) e dada por 2.224,
P
P=
P0
dP
e, se o uido e incompress vel, achamos a equa ca o 2.237,

P
P=
P0
dP P P0 =
Assim, no caso de uido incompress vel, as equa co es 2.262 tornam-se id enticas, isto e, gz + P P0 v2 + = 2
k
(2.263)
ou v 2 = + P0 gz + P + 2 ou ainda,
v 2 =k (2.264) 2 ao longo de uma linha de corrente, sendo que k pode variar entre linhas de corrente diferentes. Podemos escrever, ainda, gz + P +
K. D. Machado
gz1 + P1 +
219
2 v 2 v1 = gz2 + P2 + 2 (2.265) 2 2 que relaciona a os valores das grandezas em dois pontos diferentes. Essa e a forma mais conhecida da equa ca o de Bernoulli, e representa, basicamente, a conserva ca o da energia mec anica, por unidade de massa, de uido. Os dois primeiros termos est ao ligados ` a energia potencial, enquanto o u ltimo representa a energia cin etica, ambas por unidade de massa de uido.
An alise Vetorial
Consideremos novamente as equa co es 2.253 e 2.254, que s ao as formas que a equa ca o de Euler adquire quando temos for cas externas conservativas atuando sobre o uido, a primeira no caso de escoamento isentr opico, a segunda para escoamento barotr opico. Vamos supor que o escoamento seja irrotacional, ou seja, v = = 0
Neste caso, v pode ser escrito como o gradiente de uma fun ca o potencial escalar, como em 2.188, v = V
e as equa co es 2.253 e 2.254 tornam-se v2 (V) = U + H + t 2 v2 (V) = U + P + t 2
escoamento isentr opico irrotacional
Apenas uso pessoal
(2.266a) (2.266b)
escoamento barotr opico irrotacional
A opera ca o de derivada temporal pode ser trocada de ordem com o operador , de modo que V (V) = t t
Assim, as equa co es 2.266 tornam-se V v2 = U + H + t 2 V v2 = U + P + t 2
escoamento isentr opico irrotacional escoamento barotr opico irrotacional
ou
V +U+H+ t V +U+P + t
v2 2 v2 2
=0 =0
escoamento isentr opico irrotacional
(2.268a) (2.268b)
escoamento barotr opico irrotacional
Portanto, as fun co es entre par enteses nas equa co es acima s ao constantes com rela ca o ` as coordenadas espaciais, de modo que podemos obter imediatamente V +U+H+ t V +U+P + t v2 = (t) 2 v2 = (t) 2
(2.269a) (2.269b)
220
importante refor onde (t) e (t) s ao fun co es apenas, no m aximo, do tempo. E car que as equa co es 2.269 s ao v alidas em qualquer ponto do uido, ou seja, as fun co es e s ao as mesmas para todo o uido, e n ao uma condi mudam de uma linha de corrente para outra. E ca o diferente da considerada na obten ca o de 2.260. Se o uido estiver sujeito ` a for ca gravitacional, U = gz , e achamos V + gz + H + t V + gz + P + t v2 = (t) 2 v2 = (t) 2
K. D. Machado
(2.270a) (2.270b)
An alise Vetorial
Se, al em disso, o escoamento for estacion ario, ent ao V n ao e fun ca o expl cita de t, nem as fun co es e , de modo que v2 = 2 2 v gz + P + = 2 gz + H +
esc. estacion ario isentr opico irrotacional
Apenas uso pessoal
(2.271a) (2.271b)
esc. estacion ario barotr opico irrotacional
e, por m, se o uido for incompress vel, H = P e, usando a equa ca o 2.237, camos com gz + v2 P P0 + = 2
k
ou
v 2 = + P0 gz + P + 2
ou ainda,
v 2 =k (2.272) 2 onde k e uma constante, e essa express ao e a equa ca o de Bernoulli para escoamentos estacion arios irrotacionais isentr opicos ou barotr opicos de um uido incompress vel e n ao-viscoso, ou seja, para um uido ideal. Note que a constante k e a mesma para qualquer ponto do uido, n ao apenas numa dada linha de corrente. Essa express ao pode ser escrita como gz + P +
2 v 2 v1 = gz2 + P2 + 2 (2.273) 2 2 onde os pontos 1 e 2 s ao quaisquer dois pontos do uido. Vejamos uma aplica ca o da equa ca o de Bernoulli.
gz1 + P1 +
Exemplo 2.40. Um tanque cil ndrico cont em agua em seu interior. O tanque n ao tem tampa, de modo que a superf cie superior da agua, que ca a uma altura z2 a partir da base do tanque, est a sujeita ` a press ao atmosf erica P0 . Surge um pequeno buraco no tanque, por causa de um defeito de fabrica c ao, a uma altura z1 . Determine a velocidade com que a agua escoa pelo buraco, supondo que a agua e incompress vel, e est a escoando num uxo irrotacional, estacion ario e barotr opico. Despreze a viscosidade da agua. Como o uido e ideal, e est a escoando em condi co es tamb em ideais, podemos utilizar a equa ca o de Bernoulli para determinar a velocidade pedida. Considere dois pontos no uido, um na regi ao do buraco que surge no tanque, que ser a o ponto 1, e outro na superf cie livre do uido, o ponto 2, como mostra a gura 2.26. A id eia e aplicar a equa ca o de Bernoulli 2.273 para os pontos 1 e 2, ou seja,
K. D. Machado
221
Figura 2.26: Tanque com uido com um pequeno buraco em sua lateral.
gz1 + P1 +
2 v 2 v1 = gz2 + P2 + 2 2 2
No ponto 1, a press ao a que o uido est a sujeito e a press ao atmosf erica, pois e uma superf cie livre, j a que o ponto 1 est a fora do tanque, mas bem pr oximo a ele. Portanto, P1 = P0 . No ponto 2, conforme j a comentamos, P2 = P0 . Portanto, achamos P0 +
2 v 2 v1 = g (z2 z1 ) + P0 + 2 2 2
ou
2 2 v1 = 2g (z2 z1 ) + v2
Podemos fazer a hip otese de que a superf cie livre do l quido e muito maior do que a area do pequeno buraco no tanque. Nesse caso, a velocidade (em m odulo) v2 com que o ponto 2 desce e muito menor que a velocidade (tamb em em m odulo) v1 com que a agua sai do tanque. Assim, achamos, aproximadamente, chamando h = z2 z1 ,
2 v1 = 2gh
ou
v1 =
2gh
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.274)
Essa express ao e conhecida como lei de Torricelli, e a velocidade de sa da do uido depende apenas da diferen ca de altura entre o buraco e a superf cie superior do uido, al em do valor do m odulo da acelera ca o da gravidade no local. Podemos melhorar a aproxima ca o considerando uma rela ca o entre as areas destas duas superf cies, mas para isso precisaremos de uma vers ao apropriada da equa ca o de continuidade, o que desenvolveremos na se ca o ??. Vejamos agora outra equa ca o relaciona ao transporte de energia pelo uido.
222
2.5.3
Equa c ao do Fluxo de Energia
K. D. Machado
dK =
dK v 2 = dV 2 A energia potencial armazenada nesse elemento de volume pode ser escrita como K= dU = ( dV )U
An alise Vetorial
v 2 dV 2 de modo que a energia cin etica por unidade de volume, ou densidade volum etrica de energia cin etica, ca (2.275)
onde U e a energia potencial por unidade de massa de uido. Assim, a energia potencial por unidade de volume, ou densidade volum etrica de energia potencial, torna-se dU = U (2.276) dV A soma das densidades volum etricas de energia cin etica e potencial fornece a densidade volum etrica de energia mec anica, dada por U= E=K+U v 2 + U 2
E t ,
Apenas uso pessoal
A equa ca o de continuidade estabelece como se d a o transporte de massa pelo uido, e e uma lei de conserva ca o que est a associada a eles. A equa ca o de Euler est a ligada ` as for cas que atuam no uido, e tamb em d a origem a uma lei de conserva ca o, relacionado com momento linear. Nosso interesse agora e obter uma equa ca o que estabele ca como ocorre o transporte de energia pelo uido. Para isso, vamos considerar um elemento de volume xo no espa co, como zemos na obten ca o da equa ca o de continuidade (ver guras 2.18 e 2.19). A energia cin etica contida nesse elemento de volume e dada por
(2.277)
ou, usando 2.275 e 2.276, E=
(2.278)
Nosso interesse est a em obter uma equa ca o para a grandeza E v 2 = + U t t 2
ou seja, para
ou
E v 2 + (U) = (2.279) t t 2 t Vamos iniciar manipulando essa equa ca o. Considere inicialmente o primeiro termo do lado direito, que pode ser desenvolvido da seguinte forma: v 2 t 2 Agora, temos que v v v (v 2 ) = (v v ) = v+v = 2v t t t t t de modo que 2.280 ca v 2 t 2 = v 2 v + v 2 t t (2.281) = v 2 (v 2 ) + 2 t 2 t (2.280)
Usamos agora a equa ca o da continuidade 2.151,
K. D. Machado
+J =0 t J = v
223
lembrando que J e dado por 2.150,
o que faz com que 2.281 torne-se
An alise Vetorial
v 2 v v2 = J +J t 2 2 t Em seguida, utilizamos a equa ca o de Euler na forma 2.173, P v + (v )v = F t

v t
Apenas uso pessoal
(2.282)
para substituir o termo
da equa ca o 2.282, ou seja, v 2 t 2 = v2 P J + J (v )v + F 2
que ca
v 2 t 2
v2 P J J (v )v + J F J 2
(2.283)
Precisamos agora da equa ca o 2.185, que estabelece que 1 (v 2 ) v ( v ) 2 vamos efetuar o produto escalar dessa equa ca o com v , ou seja, (v )v = 1 v (v )v = v (v 2 ) v [v ( v )] 2
Como o u ltimo termo e perpendicular a v , por causa do produto escalar, e lembrando que J = v , camos com 1 J (v )v = J (v 2 ) 2 v 2 t 2 (2.284)
Utilizando 2.284 em 2.283, achamos =
v2 P v2 +J FJ J J 2 2 1 dH = T dS + dP
(2.285)
Agora, precisamos da rela ca o 2.206,
que precisa ser manipulada utilizando a equa ca o 2.9, df = f dr cando ent ao 1 H dr = T S dr + P dr
224
ou
K. D. Machado
1 H T S P dr = 0 1 H = T S + P
Como dr e arbitr ario, devemos ter o termo entre colchetes sendo nulo, ou seja,
ou
Utilizando a equa ca o 2.286 em 2.285, camos com v 2 t 2 =
An alise Vetorial
1 P = H T S
Apenas uso pessoal
(2.286)
v2 v2 + J F J (H T S) J J 2 2
ou
v 2 t 2
v2 v2 + J F J H + T J S J J 2 2
ou ainda,
v2 v2 v 2 = J J + H + J F + T J S (2.287) t 2 2 2 Agora, queremos manipular o termo que envolve U, no dado direito de 2.279. Iniciamos recordando que, da Termodin amica, temos H = U + PV (2.288)
onde U e a energia interna e H a entalpia. Considerando grandezas por unidade de massa, e lembrando que = m , temos V H = U+ P (2.289)
Outra rela ca o importante da Termodin amica e dU = T dS P dV podemos escrever dV = m d 2
(2.290)
Note que, como =
m V ,
(2.291)
Portanto, a equa ca o 2.290 ca dU = T dS + e, considerando grandezas por unidade de massa, temos dU = T dS + Agora, vamos partir para o termo U (U) = U+ t t t P d 2 mP d 2
(2.292)
(2.293)
(2.294)
O segundo termo do lado direito usa a equa ca o 2.295, e ca
K. D. Machado
S P U = T + 2 t t t
225
ou, usando a equa ca o de continuidade 2.151, S P U = T J t t
e, utilizando a equa ca o 2.201 para escoamento adiab atico,
temos
An alise Vetorial
S + v S = 0 t P U = T v S J t U P = T J S J t
ou
Apenas uso pessoal
(2.295)
O primeiro termo do lado direito de 2.294 pode ser reescrito utilizando a equa ca o de continuidade, e ca U = U J t Reunindo agora 2.295 e 2.296 em 2.294, camos com P (U) = U J T J S J t P J T J S (U) = U + t (2.296)
ou
ou ainda, recordando a equa ca o 2.289 para a entalpia por unidade de massa, (U) = H J T J S t Agora, reunimos as express oes 2.287 e 2.297 em 2.279, ou seja,
(2.297)
E v2 v2 = J J + H + J F + T J S H J T J S t 2 2
ou
E v2 v2 = +H J J +H +J F t 2 2 Agora, vamos considerar a fun ca o vetorial v2 v2 +H J = +H v 2 2 e vamos calcular seu divergente, recordando a identidade 2.34d, J= (f V ) = f V + f V ou seja,
(2.298)
(2.299)
226
K. D. Machado
J= v2 +H J 2 = E = t v2 +H J +J F 2
v2 v2 +H J + +H J 2 2
(2.300)
Utilizando a equa ca o 2.300, a express ao 2.298 pode ser simplicada para (2.301)
ou
An alise Vetorial
E = J + J F t
Apenas uso pessoal
(2.302)
As express oes 2.301 ou 2.302 estabelecem as rela co es para transporte de energia pelo uido. O vetor J e a densidade de uxo de energia, e corresponde ` a energia que passa atrav es de uma area perpendicular ao vetor J (e, portanto, ao vetor v ) por unidade de area e por unidade de tempo. Sua interpreta ca o ser a mais clara quando voltarmos a estudar essa equa ca o na se ca o ??. O segundo termo, do lado direito, pode ser identicado com a pot encia fornecida, por unidade de volume, ao uido pelas for cas externas agindo sobre ele. A equa ca o 2.301 pode ser reescrita de uma outra forma, que tamb em e interessante. Vamos substituir a equa ca o 2.289 para a entalpia, por unidade de massa, nessa equa ca o, resultando em E = t P v2 +U+ J +J F 2
ou
E = t
PJ v2 +U J 2
+J F
ou ainda, utilizando a equa ca o 2.278, e lembrando que J = v , E = (Ev ) (Pv ) + J F t
(2.303)
ou
E + (Ev ) = (Pv ) + J F t
(2.304)
Note que essas express oes s ao similares ` a equa ca o de continuidade 2.151 e ` a equa ca o 2.203 para a entropia. Para car ainda mais similar, podemos denir a energia mec anica por unidade de massa E , de modo que E = E e assim, a equa ca o 2.304 ca (E ) + (E v ) = (Pv ) + J F t (2.306) (2.305)
Para interpretarmos mais claramente os termos acima, precisamos manipular integrais vetoriais, conforme veremos na se ca o ??. Vejamos agora uma equa ca o para o uxo de momento linear pelo uido.
2.5.4
Equa c ao do Fluxo de Momento Linear
K. D. Machado
227
Desenvolvendo a derivada, temos
p v = v+ t t t Agora, utilizamos a equa ca o de continuidade 2.151 e a equa ca o de Euler 2.173, obtendo p P = ( J )v + (v )v + F t p = ( J )v (v )v + F P t p = ( J )v (J )v + F P t
ou
ou ainda,
An alise Vetorial
J p = = (v ) t t t
Apenas uso pessoal
Da mesma forma como transporta energia, o uido tamb em transporta momento linear, e queremos uma equa ca o que descreva esse transporte. Uma certa massa de uido tem um momento linear dada por p = mv . Denindo o momento linear por unidade de volume p, camos com p = v , que e a densidade volum etrica de momento linear. Note que, recordando a equa ca o 2.150, vericamos que p = J , fornecendo uma nova interpreta ca o para a grandeza densidade de corrente como sendo a quantidade de momento linear transportada por uma certa quantidade de massa de uido, dividida pelo volume que essa massa ocupa. Queremos agora obter uma equa ca o para (2.307)
(2.308)
ou, nalmente,
p = ( J + J )v + F P t que pode tamb em ser reescrita como
(2.309)
p = ( p + p )v + F P (2.310) t Para efetuar mais alguma simplica ca o nessa equa ca o precisamos introduzir tensores, de modo que teremos que aguardar at e a se ca o ??.
2.5.5
Equa c ao de Navier-Stokes
dv P =F dt
A equa ca o de Euler para uidos estudada na se ca o 2.5.2 e dada por 2.172,
ou por 2.173, v P + (v )v = F t e apropriada quando o uido em quest ao e n ao-viscoso, ou, pelo menos, quando ele pode ser considerado como tendo uma viscosidade muito pequena, de modo que, numa primeira aproxima ca o, o uido possa ser considerado como sendo n ao-viscoso. Quando este n ao e o caso, e preciso considerar explicitamente a
228
viscosidade do uido, o que d a origem a outras equa co es. Para o desenvolvimento dessas equa co es, e preciso considerar tensores, o que ser a feito apenas no cap tulo ??. Aqui, vamos apenas apresentar uma dessas equaco es, a saber, a equa ca o de Navier-Stokes, tendo em conta que o uido e isotr opico, ou seja, tem coecientes de viscosidade que n ao variam ao longo do uido. Nesse caso, a equa ca o de Navier-Stokes ca dv P =F + 2 v + + ( v ) dt 3 (2.311)
K. D. Machado
P v + (v )v = F + 2 v + + ( v ) t 3
que pode ser reescrita, utilizando a express ao 2.95 para a para a velocidade v , na forma
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.312)
onde e a viscosidade cinem atica, relacionada ` a viscosidade por meio de =
(2.313)
A viscosidade tamb em e chamada de viscosidade din amica. A grandeza e dada por =
(2.314)
sendo que e chamada de segunda viscosidade. Tanto quanto est ao associadas ` a dissipa ca o de energia mec anica no uido por meio de atritos internos. Num uido n ao-viscoso, tem-se = = 0, e a equa ca o de Euler nas formas 2.172 ou 2.173 torna-se um caso particular da equa ca o de Navier-Stokes. Outros casos particulares relevantes tamb em podem ser estudados. Considere, por exemplo, que tenhamos um uido incompress vel, de modo que sua dilata ca o D , dada por 2.155, D =v P dv =F + 2 v dt v P + (v )v = F + 2 v t
se anula. Nesse caso, a equa ca o de Navier-Stokes para uidos viscosos incompress veis ca
(2.315)
ou
(2.316)
Outro exemplo importante e o de um uido escoando muito lentamente, no qual a viscosidade seja muito alta. Nesse caso, faz a suposi ca o de que dv dt pode ser desprezado em 2.315, obtendo-se F P + 2 v = 0
ou
F P + 2 v = 0
(2.317)
Um uido escoando dessa forma est a num escoamento de Stokes e, se F for tamb em desprez vel frente aos outros termos, camos com P = 2 v (2.318)
Certos uxos de metais l quidos, uxos capilares, uxos de lubricantes, uxos polim ericos e uxos em dispositivos microeletromec anicos (MicroElectroMechanical Systems - MEMS) s ao exemplos de uxos de Stokes, e s ao descritos pelas equa co es 2.317 e 2.318. Vejamos alguns exemplos de aplica ca o dessas equa co es.
K. D. Machado
229
Figura 2.27: Fluxo unidimensional estacion ario entre
duas placas paralelas muito longas.
Exemplo 2.41. Vamos estudar um uxo unidimensional estacion ario bastante simples, considerando que um uido incompress vel est a colocado entre duas placas paralelas muito longas, separadas por uma dist ancia L, conforme mostra a gura 2.27. Por hip otese, a placa superior, situada em y = L, tem uma velocidade vsup = V = V constante com rela c ao ` a placa inferior, que, no sistema de refer encia adotado, est a parada, ou seja, vinf = 0. Estamos interessados em determinar, para a situa c ao estacion aria, o campo de velocidades v do uido e a press ao P no mesmo. O uido est a escoando horizontalmente, sujeito apenas ` a for ca gravitacional. Dada a simetria do problema, temos que o campo de velocidades do uido e tal que v = v (y ) = vx (y ) , e a press ao P e fun ca o apenas de y , ou seja, P = P(y ). Como o uido est a escoando horizontalmente, sujeito apenas ` a for ca gravitacional, temos F = g = g j. A equa ca o de Navier-Stokes 2.316 ca, ent ao, P + 2 v (v )v = g j (2.319)
Agora, temos que simplicar alguns termos. Primeiro, temos que v = vx = vx + j x y x
de modo que
(v )v = vx
vx (vx ) = vx =0 x x
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.320)
onde usamos o fato de que vx = vx (y ). O termo 2 v ca 2 v = 2 d2 vx 2 ( v ) = + x x2 y 2 dy 2
(2.321)
Por m, o termo P ca P = dP P = j + j x y dy
(2.322)
Reunindo as express oes 2.3202.322 em 2.319, e multiplicando por , camos com g j ou dP d2 vx =0 + g j 2 dy dy (2.323) d2 vx dP =0 j+ 2 dy dy
230
Temos ent ao duas equa co es escalares, a saber,
K. D. Machado
An alise Vetorial
ou
P0
dP =
g dy
0
ou ainda,
P(y ) P0 = gy P(y ) = P0 gy
Apenas uso pessoal
dP = g (2.324a) dy d2 vx =0 (2.324b) dy 2 A primeira equa ca o, dada em 2.324a, pode ser resolvida por integra ca o direta, j a que e constante pois o uido e incompress vel. Temos ent ao
(2.325)
onde P0 e a press ao na placa inferior, em y = 0. Se as placas est ao dispostas de modo que os eixos x e y s ao horizontais, ent ao esta equa ca o reduz-se a P(y ) = P0 , ou seja, P e constante 7 . A equa ca o 2.324b tamb em e resolvida de forma imediata, j a que dvx d2 vx =0 = k1 dy 2 dy onde k1 e uma constante. Uma nova integra ca o resulta em dvx = k1 dy
ou
vx (y ) = k1 y + k2
(2.326)
onde k2 e uma outra constante de integra ca o. Podemos achar os valores de k1 e k2 sabendo que o uido deve respeitar vx (y = 0) = 0 e vx (y = L) = V . Portanto, da primeira condi ca o temos vx (0) = k2 = 0 V L
e, da segunda, temos vx (L) = k1 L = V Vy L k1 =
o que faz com que tenhamos vx (y ) = e ent ao, v (y ) =
(2.327)
y V (2.328) L Note que o comportamento do campo de velocidades e linear com y . Este e um exemplo de um escoamento de Couette, em que n ao h a componente do gradiente de press ao na dire c ao da velocidade. Um outro exemplo de escoamento de Couette e visto nos exerc cios (veja o exerc cio ??).
Lembre-se que, nesse caso, g = g k
K. D. Machado
231
Exemplo 2.42. Considere novamente as duas placas paralelas do exemplo 2.41, s o que agora ambas tem velocidade nula e, al em disso, as dire c oes x e y s ao horizontais. O uido, como antes, e incompress vel, e h a uma taxa de varia c ao de press ao na dire c ao paralela ` a velocidade. Determine o campo de velocidades e a press ao para esse escoamento no estado estacion ario.
(v )v =
P + 2 v
Note que a equa ca o 2.320 permanece v alida, e temos ent ao, usando tamb em 2.313, P = 2 v P P P= j + j + P = x y x y 2 d2 vx 2 ) = + 2 (vx 2 x y dy 2
Apenas uso pessoal
Novamente considerando a simetria da situa ca o, devemos ter v = vx (y ) e P = P(x, y ), visto que o eixo z , que agora representa a vertical, e perpendicular ao plano da gura 2.27. A equa ca o de Navier-Stokes 2.316 ca (com F = 0),
An alise Vetorial
(2.329)
Agora, temos que
(2.330)
enquanto que, por 2.321, temos 2 v =
e assim, substituindo 2.321 e 2.330 em 2.329, camos com d2 vx P P j= 2 + x y dy
o que resulta em duas equa co es, a saber P =0 y d2 vx P = 2 x dy
(2.331a) (2.331b)
A equa ca o 2.331a indica que P n ao e fun ca o de y , de modo que a equa ca o 2.331b pode ser escrita como d2 vx dP = 2 dx dy (2.332)
Agora, devemos interpretar a equa ca o acima. Do lado esquerdo, temos uma fun ca o P = P(x) que est a sendo derivada com rela ca o a x, o que resulta numa fun ca o apenas de x. Do lado direito, temos uma fun ca o vx = vx (y ) que e fun ca o apenas de y , e que est a sendo derivada com rela ca o a y , resultando numa fun ca o apenas de y . Portanto, temos uma fun ca o apenas de x que e igual a uma fun ca o apenas de y , o que s o pode ocorrer se essa fun ca o for a fun ca o constante. Assim, temos dP =k dx onde k e uma constante, e tamb em d2 vx =k dy 2 (2.334) (2.333)
232
A equa ca o 2.333 pode ser integrada, para resultar em

P
K. D. Machado
x
dP =
P0 0
k dx
ou P = P0 + kx (2.335)
onde P0 e a press ao no ponto de refer encia x = 0. A outra equa ca o, dada por 2.334, tamb em pode ser x integrada. Vamos denir uma grandeza auxiliar b = dv dy , de modo que 2.334 ca
k db = dy
e, integrando, temos db = k dy
ou
b=
dvx dy ,
ky + k2
onde k2 e uma constante. Como b =
temos dvx ky = + k2 dy
e, integrando,
dvx =
ky + k2 dy
o que resulta em
vx (y ) =
ky 2 + k2 y + k3 2
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.336)
onde k3 e mais uma constante de integra ca o. Podemos achar agora os valores de k2 e k3 , j a que devemos ter vx (0) = 0 e vx (L) = 0, pois as placas est ao paradas. Considerando a primeira condi ca o, temos vx (0) = k3 = 0
e, para a segunda condi ca o, achamos vx (L) = Portanto, a equa ca o 2.336 ca vx (y ) = ou vx (y ) = e, vetorialmente, ky (y L) 2 kLy ky 2 2 2 kL2 + k2 L = 0 2 k2 = kL 2
(2.337)
K. D. Machado
v (y ) = ky (y L) 2
233
(2.338)
Exemplo 2.43. Um tubo cil ndrico, de se c ao reta circular de raio R e comprimento L, transporta um uido incompress vel, em estado estacion ario, sujeito a uma diferen ca de press ao entre seus extremos dada por P = Pd Pe , onde Pd e a press ao em sua extremidade direita e Pe a press ao na extremidade esquerda, e tem-se Pe > Pd , como mostra a gura 2.28. Obtenha o campo de velocidades v e a press ao P para este escoamento.
Figura 2.28: Tubo cil ndrico pelo qual escoa um uido

incompress vel em uxo estacion ario.
Inicialmente devemos ressaltar que o sistema exibe simetria cil ndrica em torno do eixo do tubo, de modo que vamos utilizar coordenadas cil ndricas para resolver o problema. Por causa disso, escolhemos o eixo z na gura 2.28 sendo paralelo ao eixo do cilindro. Por causa dessa simetria, a velocidade v tem apenas . A press componente vz , que deve depender apenas da coordenada , ou seja, v = v () = vz () k ao P, em princ pio, deve ser uma fun ca o P = P(, z ), sendo independente da coordenada cil ndrica . Considerando o estado estacion ario, e supondo F = 0, a equa ca o que precisamos e a equa ca o de Navier-Stokes 2.316, P + 2 v e vamos precisar dos operadores em coordenadas cil ndricas. O operador e dado por 2.54, (v )v = = de modo que = vz + v = vz k +k z z + +k z (2.339)
Apenas uso pessoal
P Note que, como k = d ao cai ` a medida que x aumenta, os valores de dx , vemos que, se k < 0, ou seja, a press vx dados pela express ao 2.337 acima s ao positivos, atingindo o valor m aximo em y = L 2 , ou seja, no ponto m edio entre as placas. Al em disso, o campo de velocidades e parab olico e sim etrico em torno do ponto m edio. Se k > 0, os vetores velocidade trocam de sentido, indicando que o uido escoa no sentido da diminui ca o da press ao, como ali as poder amos esperar. Esse tipo de escoamento e chamado de uxo de Poiseuille. Vejamos mais um exemplo importante.
An alise Vetorial
234
Portanto, achamos
K. D. Machado
(v )v = vz ] = 0 [vz () k z P = P P = P k + +k + z z
(2.340)
Precisamos agora de (2.341)
Por m, para calcular 2 v , precisamos do operador laplaciano dado por 2.57,
An alise Vetorial
2 =
1 1 2 2 + 2 2+ 2 z
Assim, temos
2 v =
1 2 2 1 ] = 1 vz k + 2 2 + 2 [vz () k z
Apenas uso pessoal
(2.342)
Reunindo as equa co es 2.3402.342 em 2.339, obtemos, j a multiplicando por , P vz P 1 k=0 k+ z
ou
vz P P k k= + z
o que origina duas equa co es, P =0 vz P = z
(2.343a) (2.343b)
A equa ca o 2.343a indica que P n ao e fun ca o de , ou seja, P = P(z ) apenas. Assim, Pd e Pe s ao as press oes em qualquer ponto da se ca o reta do uido nas extremidades direita e esquerda do tubo. Com rela ca o ` a equa ca o 2.343b, ela pode ser escrita como dP vz = dz (2.344)
e devemos fazer uma an alise similar a que zemos no exerc cio anterior. O lado esquerdo de 2.344 depende apenas de z , pois P = P(z ) e h a uma derivada com rela ca o a z . O lado direito, por sua vez, envolve a fun ca o vz (), que depende apenas de , e derivadas com rela ca o a , resultando em alguma fun ca o apenas de . Para que os dois lados possam ser iguais, ambos devem ser iguais a uma constante, ou seja, temos dP =k dz onde k e uma constante, ao mesmo tempo que d dvz d d A equa ca o 2.345 pode ser resolvida rapidamente, ou seja, =k (2.346) (2.345)
K. D. Machado
P z
235
dP =
Pe ze
k dz
o que resulta em P(z ) = Pe + k (z ze ) (2.347)
Pd = Pe + k (zd ze )
ou ainda,
Pd Pe P = L L Note que k < 0, pois P < 0. Podemos agora resolver a equa ca o 2.346, que ca k= dvz d d d = k
Apenas uso pessoal
onde ze e a coordenada z da extremidade esquerda do tubo, que pode ser considerada como sendo ze = 0, sem perda de generalidade. Note que podemos obter a constante k , j a que em z = zd , temos P(zd ) = Pd , ou seja,
An alise Vetorial
(2.348)
ou, integrando,
dvz d
k d
que ca
k2 dvz = + k2 d 2
onde k2 e uma constante. Manipulando novamente, temos dvz k k2 = + d 2
e, mediante mais uma integra ca o, dvz = k k2 + d 2
ou
vz () =
k2 + k2 ln + k3 4
(2.349)
onde k3 e uma nova constante de integra ca o. A express ao 2.349 precisa permanecer nita quando 0, de modo que a constante k2 deve se anular, ou seja, k2 = 0. Ficamos ent ao com vz () = k2 + k3 4 (2.350)
Agora, em = R a velocidade do uido deve se anular, visto que as paredes do tubo est ao paradas, o que faz com que tenhamos vz (R) = 0, e 0= e assim, kR2 + k3 4 k3 = kR2 4 (2.351)
236
K. D. Machado
vz () = kR2 k2 4 4 k 2 ( R2 ) 4 vz () = P 2 ( R2 ) 4L
ou (2.352)
vz () = e, vetorialmente,
Apenas uso pessoal
ou, substituindo o valor de k dado por 2.348,
(2.353)
An alise Vetorial
v () =
P 2 ( R2 ) k 4L
(2.354)
Novamente temos um perl parab olico para v , e a velocidade m axima ocorre para = 0. Este e outro exemplo de escoamento de Poiseuille.
Existem outras equa co es importantes envolvendo uidos, al em da equa ca o de Euler. Em particular, h a equa co es envolvendo a viscosidade do uido. Por em, tais equa co es v ao necessitar da introdu ca o de tensores, entidades alg ebricas que veremos oportunamente no cap tulo ??. Por hora, vamos passar a outro t opico relevante, o Eletromagnetismo.
2.6
Aplica c oes em Eletromagnetismo
Existe um grande n umero de aplica co es envolvendo operadores e opera co es vetoriais ligadas ao Eletromagnetismo. Vejamos algumas delas.
2.6.1
Eletrost atica
A for ca eletrost atica F12 produzida por um objeto pontual com carga Q1 sobre outro objeto pontual com carga Q2 e dada, no SI, por ??, F12 = 1 Q1 Q2 r12 2 4 r12
2.6. APLICAC OES EM ELETROMAGNETISMO
Note que o sistema de coordenadas apropriado ao problema corresponde ao sistema de coordenadas esf ericas e que a equa ca o ?? e do tipo F = F (r) r, de modo que, recordando o resultado obtido para o rotacional de uma fun ca o similar dada no exemplo 2.24, temos, pela equa ca o 2.88, [V (r) r] = 0 ou seja, F = 0
K. D. Machado
237
Apenas uso pessoal
(2.355)
An alise Vetorial
o que caracteriza a for ca eletrost atica como sendo irrotacional e conservativa, tendo, portanto, uma energia potencial el etrica associada a essa for ca por meio da equa ca o 2.111, FQq = U
A for ca eletrost atica F e produzida por um campo el etrico (eletrost atico) que est a associado a cada carga. Para uma carga pontual Q, o campo el etrico e dado pela equa ca o ??, E = 1 Q r 4 r2
Essa express ao e do tipo E = E (r) r, de modo que, usando novamente o resultado obtido para o rotacional dado no exemplo 2.24, temos, pela equa ca o 2.88, que E = 0 (2.356)
o que caracteriza o campo eletrost atico como sendo irrotacional e conservativo. Consequentemente, ele tamb em pode ser associado a uma fun ca o escalar apropriada, por causa da propriedade 2.34i, f = 0
Essa fun ca o escalar, chamada potencial el etrico (ou eletrost atico) V , tamb em est a associada a uma dada carga, assim como o campo el etrico, e pode ser obtida de um modo relativamente simples. Considere novamente a equa ca o 2.111, FQq = U FQq U = q q
Vamos dividir essa equa ca o pela carga de prova q (q > 0), de modo a obter
ou, como q independe das vari aveis do operador , FQq U = q q
Agora, tomamos o limite q 0 dos dois lados da equa ca o, isto e,

q0
lim
FQq U = lim q0 q q
Recordando a express ao ??, podemos reescrever o lado esquerdo introduzindo o campo eletrost atico EQ . No lado direito, podemos considerar o limite dentro do operador , ou seja, EQ = lim
q0
U q
238
A energia potencial U depende das duas cargas, Q e q , de modo que, ao dividirmos pela carga q e tomarmos o limite, a grandeza entre colchetes na equa ca o acima torna-se independente de q . A essa grandeza damos o nome de potencial el etrico (eletrost atico), que ca VQ = lim U q (2.357)
K. D. Machado
q0
EQ = VQ
An alise Vetorial
ou, eliminando o ndice Q, por ser redundante, E = V
Apenas uso pessoal
e, tendo em conta 2.357, obtemos a rela ca o entre E e V na Eletrost atica como sendo
(2.358)
Vale lembrar que, de acordo com 2.356, E = 0
o campo eletrost atico e conservativo. Vejamos um exemplo de aplica ca o.
Exemplo 2.44. O campo el etrico produzido por um o retil neo muito longo e no imerso em v acuo e contendo cargas distribu das de forma homog enea ao longo de seu comprimento e dado por E = 20 (2.359)
onde e a densidade de carga, 0 e a permissividade el etrica do v acuo e e a dist ancia de um ponto qualquer do espa co ao o, que est a paralelo e coincidente ao eixo z . Verique que E e conservativo e que o potencial eletrost atico associado e dado por V (r ) = V (rref ) ln 20 ref (2.360)
onde rref corresponde ` a posi c ao de um ponto utilizado como refer encia, no qual o potencial vale V (rref ), que e uma constante arbitr aria. Para determinar se E e conservativo, precisamos calcular E . Para tanto, vamos precisar da equaca o 2.115 do exemplo 2.32, V = 0
a qual expressa o rotacional de V = V () . Como E = E () , temos que E e irrotacional e conservativo. Assim, pode ser escrito como E = V , de acordo com 2.358. Precisamos agora do gradiente em coordenadas cil dricas, dado pela express ao 2.55, de modo que V = ou V = + +k z V (rref ) ln 20 ref V V V + +k z
Note que V (rref ) e uma constante, e que V e fun ca o apenas de , de modo que temos V = d ln 20 d ref
ou
K. D. Machado
V = 20
239
Utilizando agora a equa ca o 2.359, vericamos que V = E
An alise Vetorial
conrmando a equa ca o 2.358, de modo que o potencial eletrost atico dado em 2.360 corresponde ao campo el etrico do o considerado. Usualmente considera-se que o o tem uma certa espessura, de modo que ele tem um raio R. Nesse caso, a refer encia e colocada na superf cie do o, em = R, de modo que V (rref ) = V (R) = V0 , sendo V0 uma constante. Achamos, assim, V () = V0 ln , 20 R (ref = R, V (R) = V0 ) (2.361)
No exemplo ?? mostraremos o c alculo da express ao 2.360. Vejamos mais um exemplo.
Exemplo 2.45. O campo eletrost atico produzido por uma esfera de raio R contendo uma carga pontual Q em repouso no v acuo e dado por E = Q r, 40 r2 r>R (2.362)
para a regi ao externa ` a esfera, isto e, para r > R, onde r e a dist ancia de um ponto qualquer do espa co ao centro da esfera. Verique se esse e um campo conservativo e, em caso positivo, se o potencial el etrico dado por V = Q , 40 r r>R (2.363)
pode estar associado a este campo el etrico.
Vamos utilizar o Maple para resolver esse exerc cio. Note que aqui precisamos denir o sistema de coordenadas esf ericas. Assim, iniciamos com
> > > >
with(VectorCalculus): assume(r>= 0, 0<= theta, theta<=Pi,0<=phi,phi< 2*Pi); AddCoordinates(esfericas[r,theta,phi],[r*sin(theta)*cos(phi), r*sin(theta)*sin(phi),r*cos(theta)]); esfericas SetCoordinates(esfericas[r,theta,phi]); esfericas r , ,
>
Em seguida, denimos o campo el etrico dado por 2.362,

>
E:=VectorField(<Q/(4*Pi*epsilon_0*r**2),0,0>); E := Q er 4 epsilon 0 r 2
Agora, vericamos se e conservativo, ou seja,

>
Curl(E); 0 er
Apenas uso pessoal
240
o que conrma que E e conservativo, e possui um potencial el etrico associado. Em seguida, denimos o potencial el etrico dado em 2.363,
>
K. D. Machado
V := Q 4 r epsilon 0
V:=Q/(4*Pi*epsilon_0*r);
>
-Gradient(V);
ou seja,
An alise Vetorial
Q er 4 epsilon 0 r 2
V =
Q r 40 r2
que corresponde ao campo el etrico dado em 2.362. Veremos como calcular o potencial el etrico dado em 2.363 no exemplo ??. Vejamos uma importante quest ao relativa a potenciais el etricos.
Exemplo 2.46. Considere uma regi ao no espa co onde haja um campo el etrico E de origem eletrost atica. A este campo pode ser associado um potencial eletrost atico V . Mostre que adicionar uma constante k a V n ao altera o valor do campo el etrico. Como E e V est ao associados, temos E = V
Suponha agora que consideremos um novo potencial el etrico dado por V2 = V + k
Vamos calcular seu gradiente negativo, ou seja, V2 = (V + k ) = V k
o que resulta em
V2 = E
Essa rela ca o indica que o potencial eletrost atico associado a um campo el etrico f sico pode ser determinado univocamente a menos de uma constante aditiva. Essa constante aditiva est a associada ` a refer encia arbitr aria que e escolhida na determina ca o do potencial. Note que a diferen ca de potencial entre dois pontos, ou seja, V = V (r2 ) V (r1 ) independe da refer encia, pois os termos que est ao associados a rref acabam se cancelando nessa express ao.
Apenas uso pessoal
e agora, calculamos seu gradiente, com sinal negativo, ou seja,
Al em da equa ca o 2.356,
K. D. Machado
E = 0 E =
241
o campo eletrost atico est a sujeito a uma outra equa ca o, a qual envolve seu divergente. Tal equa ca o e (2.364) onde e a densidade volum etrica de carga num dado ponto e e a permissividade el etrica do meio no qual est a o ponto considerado. Essa equa ca o indica que e fonte de E e, quando num dado ponto n ao h a cargas, E e solenoidal naquele ponto, isto e, possui divergente nulo. Como E pode ser escrito por meio de um gradiente de um potencial eletrost atico apropriado (E = V , ver equa ca o 2.358), obtemos (V ) = V =
ou
Como, de acordo com 2.30, 2 = , achamos 2 V =
(2.365) que relaciona o laplaciano de V com a densidade de carga . Essa equa ca o e conhecida como equa c ao de Poisson para o potencial eletrost atico V , e existem alguns m etodos que permitem sua resolu ca o dependendo das condi co es de contorno para um dado problema. Eventualmente veremos alguns desses m etodos (veja a se ca o ??). Quando, numa dada regi ao, = 0, temos 2 V = 0 (2.366)
que e conhecida como equa c ao de Laplace para o potencial eletrost atico V . Tal equa ca o pode ser resolvida, por exemplo, pelo m etodo de separa ca o de vari aveis nos tr es sistemas de coordenadas usuais que temos considerado, ou seja, em coordenadas retangulares, cil ndricas e esf ericas, incluindo os casos em duas dimens oes (retangulares bidimensionais e polares), e suas solu co es s ao caracter sticas de cada sistema. Vejamos agora um exemplo. Exemplo 2.47. O potencial eletrost atico numa dada regi ao contendo v acuo e dado por V = 2xy 2 + x2 z 3 4y
Obtenha o campo eletrost atico correspondente e a densidade de carga na regi ao. Vamos utilizar o Maple para efetuar esses c alculos. Come camos com
>
seguido de
>
V:=2*x*y**2+x**2*z**3-4*y; V := 2 x y 2 + x2 z 3 4 y
Agora, calculamos o campo el etrico mediante E = V ,

>
E:=-Nabla(V); E := (2 y 2 2 x z 3 ) ex + (4 x y + 4) ey 3 x2 z 2 ez
Em seguida, obtemos a densidade de cargas por meio da equa ca o 2.364,
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
242
>
densidade=epsilon_0 * Divergence(E);
K. D. Machado
densidade = 0 (2 z 3 4 x 6 x2 z ) = 0 (2z 3 + 4x + 6x2 z )
ou seja,
>
-epsilon_0*Laplacian(V);
Outra quest ao e conferir se E e conservativo, calculando seu rotacional,

>
Curl(E);
An alise Vetorial
0 (2 z 3 + 4 x + 6 x2 z )
0 ex
Depois de discutirmos algumas aplica co es na Eletrost atica, vamos passar agora ` a Magnetost atica.
2.6.2
Magnetost atica
Na Magnetost atica os campos magn eticos independem do tempo. Tais campos est ao sujeitos ` a equa ca o B =0 (2.367)
que estabelece que o campo magnetost atico e solenoidal. Essa equa ca o representa a verica ca o experimental de que monop olos magn eticos, os quais s ao os equivalentes magn eticos dos monop olos el etricos, n ao existem. Assim, cargas el etricas de um dado tipo podem ser encontradas isoladas, mas o mesmo n ao vale para p olos magn eticos. Portanto, um campo magn etico B s o e sicamente poss vel se for solenoidal, e isso permanece mesmo quando B e um campo magn etico dependente do tempo. Isso faz com que algumas formas gerais para o campo sejam poss veis, mas n ao outras. Vejamos um exemplo. Exemplo 2.48. Mostre que campos magnetost aticos que possam ser escritos na forma B=
r f (2.368) r onde f e uma fun c ao escalar e r e a posi c ao do ponto onde queremos o campo, s ao sicamente aceit aveis. Conforme dissemos, para que um campo B seja sicamente aceit avel ele deve satisfazer a equaca o 2.367. Sendo assim, vamos calcular o divergente da equa ca o 2.368, isto e, B = Agora, utilizamos a identidade 2.34f, (V U ) = U ( V ) V ( U ) para reescrever o lado direito da equa ca o, ou seja, r r ( f ) r r A identidade 2.34i estabelece que f = 0. Al em disso, pela rela ca o 2.34e temos B = f r f r
Apenas uso pessoal
Podemos tamb em obter esse resultado por meio da equa ca o 2.365, que envolve o laplaciano de V , ou seja,
K. D. Machado
(f V ) = f V + f V B = f 1 1 r + r r r r = 0
243
de modo que achamos
An alise Vetorial
e que, pela rela ca o 2.86, g (r) = dg r dr
1 , temos, se g (r) = r
1 1 r = 2 r= 3 r r r
Assim, achamos
B = f
r r = 0 r3
o que indica que B dado por 2.368 e solenoidal, sendo um campo sicamente aceit avel.
Considerando novamente a equa ca o 2.367, B =0
e tendo em conta a propriedade 2.34j, ( V ) = 0
vemos que o campo vetorial B pode ser escrito como sendo o rotacional de um outro campo vetorial A , ou seja, B = A (2.369)
onde A e chamado potencial magn etico vetorial. Note que esse potencial, no Eletromagnetismo Cl assico, e apenas uma grandeza matem atica, que n ao tem realidade f sica. Em algumas situa co es, e mais simples determinar A e, a partir dele, obter B . Isso e particularmente verdade quando consideramos o Eletromagnetismo. Vejamos alguns exemplos de aplica ca o. Exemplo 2.49. O campo magn etico produzido por um o retil neo muito longo, de raio R e percorrido por uma corrente i, imerso em v acuo, e dado por B= 0 i 2 (2.370)
onde o eixo z est a paralelo ao o, de modo que a corrente circula no sentido positivo do eixo, e a dist ancia de um ponto qualquer ao eixo e 0 e a permeabilidade magn etica do meio (v acuo, no presente caso, e por isso
Apenas uso pessoal
Lembrando que, pela equa ca o 2.29,
244
h a o ndice 0). Verique se B dado por 2.370 e um campo sicamente aceit avel e se o potencial magn etico vetorial A = pode estar associado ao campo magn etico do o. 0 i ln k 2 R (2.371)
K. D. Machado
> >
with(Student[VectorCalculus]): SetCoordinates(cylindrical);
>
Divergence(B); 0
de modo que B e solenoidal, e sicamente aceit avel. Vamos denir agora A dado em 2.371, A:=VectorField(<0,0,-(mu_0*i/(2*Pi))*log(r/R)>); r 1 0 i ln( R ) A := ez 2 Calculando agora seu rotacional, achamos
> >
Curl(A);
0 i e 2r o que corresponde ao campo magn etico dado por 2.370. Assim, o potencial magn etico vetorial dado pela equa ca o 2.371 pode ser associado ao campo magn etico gerado pelo o retil neo muito longo.
Exemplo 2.50. Mostre que e poss vel somar o gradiente de uma fun c ao qualquer f a um potencial magn etico vetorial A sem alterar o campo magn etico associado a ele. Considere que ao potencial magn etico vetorial A esteja associado um campo magn etico B dado por B = A Se o gradiente de uma fun ca o qualquer f for somado a A , teremos A2 = A + f Calculando o rotacional de A2 , teremos um campo magn etico B2 , dado por B2 = A2 ou B2 = (A + f ) = A + f = B + f
An alise Vetorial
cylindrical r, , z > B:= VectorField(<0,mu_0 *i/(2*Pi*r),0>); 0 i B := e 2r o que dene B . Calculamos agora seu divergente, por meio de
Apenas uso pessoal
Se B for um campo aceit avel, ent ao B deve ser nulo. Utilizando o Maple, temos
Utilizando agora a propriedade 2.34i temos f = 0, de modo que B2 = B e o campo magn etico n ao e alterado. Isso indica que, matematicamente, n ao existe um u nico A para um dado B . Entretanto, algumas possibilidades podem ser descartadas por meio de considera co es f sicas.
O Maple possui um comando para a determina c ao de fun c oes vetoriais V , ou potenciais vetoriais V , tais que V = U , onde U e uma fun c ao vetorial conhecida e tal que U = 0. Essa fun c ao e VectorPotential(U)
K. D. Machado
245
onde U corresponde ao campo vetorial U do qual queremos obter o potencial vetor V . Entretanto, a fun c ao VectorPotential fornece etico dado pela uma fun c ao V dentre as poss veis que satisfazem V = U . Como exemplo, considere novamente o campo magn equa c ao 2.370,
B=
0 i 2
camos com Vamos utilizar o Maple para achar um poss vel fun c ao A tal que A = B. Come
> >
with(Student[VectorCalculus]): SetCoordinates(cylindrical); cylindrical r, , z
o que dene o sistema de coordenadas apropriado. Em seguida, introduzimos B, isto e,

>
B:= VectorField(<0,mu_0 *i/(2*Pi*r),0>); B := 0 i e 2r
Agora, utilizamos o comando VectorPotential, ou seja,

>
VectorPotential(B); ( 1 1 mu 0 i r cos( )2 z mu 0 i r sin( )2 z + ) er 2 (r 2 cos( )2 + r 2 sin( )2 ) 2 (r 2 cos( )2 + r 2 sin( )2 )
e, simplicando essa express ao, temos

>
simplify(%);
mu 0 i z er 2r
ou seja,
0 iz 2
Note que esta e uma expres ao bem diferente daquela apresentada na equa c ao 2.371. Essa express ao pode ser descartada por raz oes f sicas, pois o potencial magn etico do o n ao deve depender da coordenada z , j a que ele e muito longo e h a simetria de transla c ao ao longo desse eixo.
Um dado campo magn etico B pode sempre ser associado a um potencial magn etico vetorial A tal ca o B = 0 combinada com a propriedade 2.34j. Em certos que B = A pois isso decorre da equa casos e poss vel denir, tamb em, um potencial magn etico escalar , de modo que o tratamento matem atico do problema pode ser simplicado. Al em de satisfazer a equa ca o 2.367, B =0
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
246
campos magnetost aticos devem satisfazer tamb em a uma equa ca o para o rotacional de B , dada por B = J (2.372)
K. D. Machado
onde J e uma grandeza chamada densidade supercial de corrente. Esta equa ca o e conhecida como lei de Amp` ere na forma diferencial, e indica que, em geral, B n ao e um campo irrotacional, ou conservativo. Note que, se B for conhecido, J pode ser determinado mediante a equa ca o acima. Vejamos um exemplo. Exemplo 2.51. O campo magn etico numa dada regi ao no v acuo e dado por
Determine a densidade de corrente J associada a esse campo mediante a lei de Amp` ere.
Para obter J , vamos utilizar a equa ca o 2.28 para o rotacional em coordenadas retangulares, ou seja, B = x 0 y j y 0 x k z 0
o que resulta em
An alise Vetorial
B = 0 (y x j)
0 k B = 0 k B = 0 ( + ) k = 0 J B = 0 ( + ) k J = ( + ) k
ou
Comparando agora com a lei de Amp` ere no v acuo, temos
ou
Note que, se na regi ao considerada J = 0, ent ao a lei de Amp` ere torna-se B = 0
Apenas uso pessoal
(2.373)
e, neste caso, B e irrotacional. Com isso, recordando a identidade 2.34i, vemos que B pode ser escrito em termos de um gradiente de uma fun ca o escalar apropriada. Nesse caso, e interessante denir a fun ca o escalar da seguinte forma: B = Note que B = = 0 como deveria ser. Al em disso, recordando a equa ca o 2.367, obtemos, considerando o divergente da equa ca o 2.374, B = (2.374)
ou
K. D. Machado
0 = 2 2 = 0
247
ou ainda, (2.375)
Exemplo 2.52. Considere novamente um o retil neo de raio R, percorrido por uma corrente i, apresentado no exemplo 2.49. O campo magn etico para fora do o e dado pela equa c ao 2.370, B= 0 i 2
Verique se o potencial magn etico escalar = i 2
Apenas uso pessoal
que e uma equa ca o de Laplace, similar ` a apresentada em 2.366 para o potencial eletrost atico, s o que agora para o potencial magn etico escalar . Os modos de resolu ca o dessa equa ca o diferencial s ao os mesmos, tanto para V quanto para . Vejamos um exemplo.
An alise Vetorial
(2.376)
pode estar associado ao o retil neo.
Se dado por 2.376 corresponde ao o retil neo, ent ao devemos ter, de acordo com 2.374, B = 0
Calculando o gradiente de , temos, utilizando o operador em coordenadas cil ndricas dado pela equaa c o 2.54, = + +k z i 2 i 2
ou
Calculamos agora
0 = 0
i 2
ou seja,
0 = de modo que, de fato,
0 i 2
B = 0 onde e dado pela equa ca o 2.376. Vejamos agora algumas aplica co es em Eletromagnetismo.
248
2.6.3
Eletromagnetismo
K. D. Machado
E =
No Eletromagnetismo, os campos el etrico e magn etico deixam de ter apenas depend encias espaciais, sendo constantes com rela ca o ao tempo, para passarem a apresentar tamb em depend encia temporal. Assim, em geral os campos s ao fun co es tanto da posi ca o r quanto do tempo t. Nesse caso, algumas das equa co es v alidas na Eletrost atica e na Magnetost atica devem ser corrigidas, enquanto outras permanecem na mesma forma. As equa co es que envolvem divergentes mant em-se inalteradas, de modo que as equa co es 2.364,
Apenas uso pessoal
(2.377)
e 2.367,
An alise Vetorial
B =0
(2.378)
valem tanto para campos el etrost aticos e magnetost aticos quanto para campos dependentes do tempo. Estas equa co es s ao conhecidas como lei de Gauss el etrica (equa ca o 2.377) e magn etica (equa ca o 2.378), ambas na forma diferencial. As equa co es que envolvem rotacionais precisam ser corrigidas. Primeiro, o campo el etrico n ao e, em geral, conservativo, podendo ser escrito como a combina ca o de dois termos, uma parcela conservativa, chamada de campo el etrico de Coulomb, e uma parcela n ao-conservativa, chamada de campo el etrico de Faraday. Nesse caso, a equa ca o 2.356, E = 0 B =0 t
deixa de ser escrita nessa forma, passando a ser a lei de Faraday, dada por E +
(2.379)
Por m, a lei de Amp` ere, dada pela equa ca o 2.372, B = J
precisa ser corrigida para B
E = J (2.380) t que e conhecida como lei de Amp` ere-Maxwell. O conjunto formado pelas equa co es 2.377, 2.378, 2.379 e 2.380, ou seja, B = 0 E = B =0 t E B = J t E + (2.381a) (2.381b) (2.381c) (2.381d)
e conhecido como Equa co es de Maxwell para o Eletromagnetismo Cl assico, e todos os fen omenos eletromagn eticos s ao descritos por esse conjunto de equa co es, e por aplica co es apropriadas de condi co es de contorno a elas, visto que s ao equa co es diferenciais acopladas. Algumas manipula co es podem ser com essas equa co es para obter express oes mais simples. Inicialmente, como a equa ca o 2.381b n ao foi alterada, ainda vale a express ao 2.369 B = A
visto que ela decorre da propriedade 2.34j. Entretanto, considerando-se a lei de Faraday 2.381c, o campo el etrico n ao e, em geral, conservativo, de modo que n ao pode ser escrito na forma 2.358, E = V Por em, vamos utilizar a express ao 2.369 na lei de Faraday, ou seja, ( A ) = 0 t ou, como as derivadas espaciais podem ser tomadas independentemente da temporal, E +
K. D. Machado
249
An alise Vetorial
E +
A t
=0
ou ainda,
A =0 t Para o termo entre par enteses podemos associar uma fun ca o escalar V tal que E + E + A = V t
Apenas uso pessoal
(2.382)
de modo que
E = V
A t
(2.383)
A Note que, quando estamos na situa ca o est atica, A e B n ao dependem de t, de modo que t = 0, e temos novamente a equa ca o 2.358. Se E for dado pela equa ca o 2.383, ent ao a lei de Gauss el etrica 2.381a torna-se
A t A t
ou
(V )
ou ainda,
2 V +
( A ) = t
(2.384)
Essa equa ca o, que envolve tanto V quanto A , substitui a equa ca o de Poisson 2.365, 2 V =
e nela recai, quando A independe de t. Consideremos agora a equa ca o de Amp` ere-Maxwell 2.381d, substituindo 2.369 e 2.383, ( A ) Aqui precisamos da identidade 2.34k, ( V ) = ( V ) 2 V de modo que camos com A V t t = J
250
K. D. Machado
( A ) 2 A + V 2A + 2 = J t t 2 A
ou V 2A = J (2.385) A + t2 t As equa co es 2.384 e 2.385 s ao derivadas das Equa co es de Maxwell 2.381, e s ao equivalentes a elas. Note que as Equa co es de Maxwell envolvem os campos E e B , cada um com tr es componentes em geral, de modo que h a um total de seis inc ognitas nessas equa co es. No conjunto ( A ) = t 2 A V 2 A 2 A + = J t t 2 V +
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.386a) (2.386b)
as inc ognitas s ao os potenciais A e V , o que resulta em um total de quatro inc ognitas, tr es associadas a A e uma ao V (que e o pr oprio V ). Tais equa co es, n ao t ao belas do ponto-de-vista est etico quanto as Equa co es de Maxwell, cont em todas as informa co es f sicas destas, e podem ser simplicadas considerando-se transforma c oes de calibre 8 apropriadas. Conforme vimos na p agina 244, ao somarmos um termo dado por f a um dado potencial vetor magn etico A , o campo magn etico B dado por B = A n ao e alterado, ou seja, A e A2 = A + f (2.387)
correspondem ao mesmo campo magn etico B , qualquer que seja a fun ca o escalar f . No caso do campo el etrico, recordando a equa ca o 2.383, E = V A t
vemos que alterar A ter a algum reexo em E . Supondo que V tamb em seja alterado para um dado V2 , temos E2 = V2 A2 t
ou
E2 = V2
(A + f ) t
ou ainda,
E2 = V2 ou ent ao, E2 = V2 que pode ser escrita como
A f t t
A f t t
Tamb em conhecidas como transforma co es de gauge.
K. D. Machado
E2 = V2 + f t f t A t V2 = V f f + t t A t A t
251
(2.388)
Se denirmos a transforma ca o (2.389)
ou
An alise Vetorial
E2 = V
E2 = V
ou seja,
E2 = E
e o campo el etrico torna-se invariante. Assim, transforma co es dadas por A2 = A + f f V2 = V t
Apenas uso pessoal

2 V t2
a equa ca o 2.388 torna-se
(2.390a) (2.390b)
mant em invariantes os campos E e B , e s ao chamadas de transforma co es de calibre, e a fun ca o escalar f e o calibre. Vejamos agora algumas aplica co es. Exemplo 2.53. Mostre que as equa c oes 2.386 podem ser escritas numa forma mais elegante e sim etrica utilizando o operador dAlambertiano 2 , dado por
2
= 2
2 t2 V t
(2.391)
e a fun c ao , dada por = A +
(2.392)
Primeiro, vemos que a equa ca o 2.386b pode ser escrita sem muito esfor co em termos das grandezas acima, ou seja,
2
A = J
(2.393)
A outra equa ca o precisa de algumas manipula co es. Vamos somar e subtrair o termo da equa ca o 2.386a, isto e, 2 V ou
2
do lado esquerdo
2V 2V + 2 + ( A ) = 2 t t t V +A t t
V +
ou ent ao,
252
K. D. Machado
2
V +
= t
(2.394)
de modo que temos

2
Apenas uso pessoal
A = J 2 V + = t
(2.395a) (2.395b)
Exemplo 2.54. Dados os potenciais V (r, t) = 0 A (r, t) = A0 y 3 t2
obtenha os campos el etrico e magn etico correspondentes, verique se eles satisfazem as equa c oes de Maxwell e ache as densidades de carga e corrente que deram origem a esses potenciais e campos. Os campos s ao dados pelas equa co es 2.369, B = A A t
e 2.383,
An alise Vetorial
E = V
e cam
E =
(A0 y 3 t2 ) t
ou
E = 2 A0 y 3 t (A0 y 3 t2 ) + j +k B= x y z
ou
B = 3 A 0 y 2 t2 k E = e ent ao, (2A0 y 3 t ) + j +k = x y z ou
Com o uso da equa ca o 2.381a, podemos determinar a densidade de carga , ou seja,
K. D. Machado
=0 ) = 0 (3A0 y 2 t2 k + j +k B = x y z B (2A0 y 3 t ) ) + (3A0 y 2 t2 k = + j +k t x y z t
253
Vericando a equa ca o 2.381b, temos
ou
An alise Vetorial
E +
E +
B 6 A0 y 2 t k =0 = 6 A0 y 2 t k t
e a lei de Faraday e satisfeita. A lei de Amp` ere-Maxwell 2.381d nos fornece a densidade de corrente J , isto e, B E = J t
ou
) (2A0 y 3 t (3A0 y 2 t2 k + j +k ) = J x y z t
ou ainda,
6A0 yt2 + 2A0 y 3 = J 6 A0 yt2
ou seja,
J = 2 A0 y 3
Exemplo 2.55. Considere os potenciais V (r, t) = Q 40 r A (r, t) = 0 Qt 40 r
Apenas uso pessoal
e a equa ca o e satisfeita. Vamos vericar agora a lei de Faraday 2.381c,
(2.396)
Obtenha os campos E e B correspondentes, verique se eles satisfazem as equa c oes de Maxwell e ache as densidades de carga e corrente associadas aos campos. Depois, fa ca uma transforma c ao de calibre f= e obtenha os novos campos nesse caso. Inicialmente e interessante dizer que o potencial el etrico acima e id entido ao de uma carga pontual est atica Q situada na origem, de modo que esperamos um campo el etrico que corresponda ao de uma carga pontual, e o campo magn etico deve ser nulo. Vamos utilizar o Maple para resolver esse exerc cio, iniciando com a deni ca o do sistema de coordenadas esf ericas. (2.397)
254
> > > >
K. D. Machado
esfericas esfericas r , ,
assume(r>= 0, 0<= theta, theta<=Pi,0<=phi,phi< 2*Pi); AddCoordinates(esfericas[r,theta,phi],[r*sin(theta)*cos(phi), r*sin(theta)*sin(phi),r*cos(theta)]); SetCoordinates(esfericas[r,theta,phi]);
>
Agora, denimos A ,
>
A:=VectorField(<0,0,0>); A := 0 er
e calculamos B , mediante B = A , ou seja,

>
B:=Del &x A; B := 0 er
e o campo magn etico e nulo, como j a esper avamos. Denimos agora o potencial el etrico, por meio de
>
V:=-Q/(4*pi*epsilon_0 * r); V := Q 4 0 r
Agora, utilizamos a equa ca o 2.383, E = V A t
e obtemos
>
E:= - Del(V) - diff(A,t); E := Q er 4 0 r 2
que corresponde ao campo el etrico gerado por uma carga pontual est atica. A densidade de carga correspondente e = Q (r )
e a densidade de corrente J e nula, ou seja, J = 0. O campo el etrico e, na verdade, conservativo, conforme podemos ver calculando E , ou seja,
>
Del &x E; 0 er
Com isso, as equa co es de Maxwell s ao todas satisfeitas. O pr oximo passo consiste em utilizar a transforma ca o de calibre dada em 2.397, f= Qt 40 r
para obter os novos valores de V e A , conforme dados pelas equa co es 2.390. Denindo f no Maple, temos
>
f:=-(Q*t)/(4*pi*epsilon_0*r);
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
K. D. Machado
f := Qt 4 0 r A2 = A + f Qt er 4 0 r 2
255
e usando a express ao 2.390a, temos
ou
>
A_2:=A + Del(f); A 2 :=
Quanto ao potencial escalar, temos, por 2.390b, V2 = V f t
ou
>
V_2:=V - diff(f,t); V 2 := 0
Agora, calculando os campos, temos

>
E_2:=- Del(V_2) - diff(A_2,t); E 2 := Q er 4 0 r 2
ou seja, o campo el etrico se mant em inalterado. Para B2 , temos

>
B_2:= Del &x A_2; er B 2 := 0
e o campo magn etico tamb em se mant em invariante, conforme j a esper avamos.
Exemplo 2.56. Um calibre de grande import ancia e aquele em que ocorre A = 0
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.398)
o qual e conhecido como calibre de Coulomb, calibre transversal ou calibre de radia c ao. Nesse caso, obtenha as equa c oes para V e A , e mostre que, mesmo que A seja diferente de zero, e poss vel denir uma transforma c ao de calibre f tal que o calibre de Coulomb seja satisfeito para o novo potencial magn etico A2 . Considerando que A seja solenoidal, ou seja, A = 0, algumas simplica co es ocorrem nas equaco es 2.386. A equa ca o 2.386a ca (2.399) e torna-se semelhante ` a equa ca o de Poisson 2.365 para a Eletrost atica, de modo que sua resolu ca o, em princ pio, utiliza os mesmos m etodos que s ao utilizados na Eletrost atica. Por em, a equa ca o 2.386b n ao ca t ao amig avel, 2 V = 2 A V 2A 2 t t = J (2.400)
256
ou, usando o operador dAlambertiano 2.391,

2
K. D. Machado
A
Suponha agora que A = 0, de modo que A n ao satisfaz o calibre de Coulomb. Podemos introduzir uma transforma ca o de calibre f tal que, lembrando 2.390a,
Considerando a diverg encia da equa ca o acima, temos
A2 = A + f
ou
A2 = A + f A2 = A + 2 f A2 = 0 A + 2 f = 0 2 f = A
Queremos que A2 satisfa ca o calibre de Coulomb, ou seja,
Ent ao, deve ocorrer
ou
Apenas uso pessoal
V = J (2.401) t Em tese, ap os resolver a equa ca o 2.399 e obter V , substitui-se o potencial escalar na equa ca o 2.401 e determina-se A . Al em disso, fazendo-se algumas manipula co es apropriadas na equa ca o 2.401, e poss vel torn a-la mais simples. Como essas opera co es envolvem integra co es, as efetuaremos oportunamente (veja o exerc cio ??).
An alise Vetorial
(2.402)
Assim, se escolhermos um calibre f tal que a equa ca o 2.402 seja satisfeita, o novo potencial magn etico A2 satisfaz o calibre de Coulomb, e ser a dado pela express ao 2.401. Note que o potencial escalar V tamb em deve ser transformado para um novo V2 , de acordo com 2.390b.
Exemplo 2.57. Outro calibre importante consiste no calibre de Lorentz, no qual ocorre A + V =0 t
(2.403)
Obtenha, com esse calibre, as equa c oes para A e V , e mostre que sempre e poss vel fazer com que os potenciais eletromagn eticos satisfa cam o calibre de Lorentz, fazendo uma transforma c ao de calibre apropriada. Inicialmente percebemos que, recordando a deni ca o da fun c ao dada pela equa ca o 2.392, V t o calibre de Lorentz corresponde a ter = 0 nas equa co es 2.395, ou seja, = A +
2
A = J 2 V =
(2.404a) (2.404b)
ou, explicitando o operador dAlambertiano,
K. D. Machado
2 A 2A = J t2 2V 2 V 2 = t
257
(2.405a) (2.405b)
Note que a estrutura matem atica das equa co es 2.404 ou 2.405 e a mesma, de modo que esse calibre trata V e A em igualdade, ao contr ario do que faz o calibre de Coulomb, que privilegia V . Por causa disso, o calibre de Lorentz e usado em Relatividade. Se, para dados A e V o calibre de Lorentz n ao for satisfeito, ou seja, ocorre A = V t
podemos denir uma transforma ca o de calibre f e obter novos A2 e V2 de acordo com 2.390, tais que, para esses potenciais, a condi ca o de Lorentz seja satisfeita. Ent ao, queremos que ocorra A2 + V2 =0 t
ou seja, utilizando as equa co es 2.390, temos (A + f ) + f V t t =0
ou
A + 2 f +
V 2f 2 = 0 t t
ou ent ao,
V 2f = A t2 t ou ainda, utilizando o operador dAlambertiano, 2 f

2
f = A
V t
Apenas uso pessoal
An alise Vetorial
(2.406)
que e uma equa ca o que, se resolvida, permite obter f em termos de A e V , e que faz com que a condi ca o de Lorentz seja satisfeita.

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K. D.

Apenas uso pessoal

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polares . . Cil ndricas Esf ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apenas uso pessoal

Conceitos Iniciais Sobre Derivadas

Figura 1.1: Gr aco de uma fun c ao y = f (x).

Apenas uso pessoal

Figura 1.2: Grandezas relevantes para a interpreta c ao geom etrica de derivada.

Apenas uso pessoal

Vamos escrever xQ mediante

onde x e um n umero pequeno. Ent ao, temos tg s = f (xP + x) f (xP ) xP + x xP

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

de modo que obtemos

Apenas uso pessoal

taxa instant anea = lim taxa m edia e ent ao,

taxa instant anea =

Apenas uso pessoal

Figura 1.3: Diagrama para a deni c ao da derivada do vetor V .

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

Apenas uso pessoal

(1.11a) (1.11b) (1.11c) (1.11d) (1.11e) (1.11f)

d V (t + t) + U (t + t) V (t) U (t) (V + U ) = lim t 0 dt t

d V (t + t) V (t) + U (t + t) U (t) (V + U ) = lim t 0 dt t

que pode ser escrita como

V (t + t) V (t) U (t + t) U (t) d (V + U ) = lim + t 0 dt t t d V (t + t) V (t) U (t + t) U (t) (V + U ) = lim + lim t0 t0 dt t t

e ent ao, nalmente,

dV dU d (V + U ) = + dt dt dt que e a propriedade 1.11a, agora demonstrada.

(V U )(t + t) (V U )(t) d (V U ) = lim t0 dt t

d V (t + t) U (t + t) V (t) U (t) (V U ) = lim t0 dt t

Mas, sabemos que (observe a gura 1.3) V (t + t) = V (t) + V

[V (t) + V ] [U (t) + U ] V (t) U (t) d (V U ) = lim t0 dt t

d V (t) U (t) + V U (t) + V (t) U + V U V (t) U (t) (V U ) = lim t0 dt t

V U V U (t) V (t) U d (V U ) = lim + + t0 dt t t t V t U t

Apenas uso pessoal

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

Apenas uso pessoal

Se r(u) for escrita como

Apenas uso pessoal

A acelera ca o pode ser representada tamb em por =r a=v

e, em coordenadas retangulares, temos a= d2 x d2 y d2 z + j+ 2 k dt2 dt2 dt a=x +y j+z k

Vejamos agora alguns exemplos.

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

que e a equa ca o da reta procurada.

Apenas uso pessoal

r (t) = a cos t + a sen t j

Levando em conta agora a express ao 1.29, obtemos

Apenas uso pessoal

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

f (t, u, v ) f (t, u, v + v ) f (t, u, v ) = lim v 0 v 0 v v

V (t, u, v ) V (t, u + u, v ) V (t, u, v ) = lim u0 u u

Apenas uso pessoal

(1.38a) (1.38b) (1.38c)

V (t, u, v ) V (t, u, v + v ) V (t, u, v ) = lim v 0 v 0 v v

devemos derivar a express ao 1.3 em rela ca o a u, ou seja, 2r r = uv u v = 4u k

Apenas uso pessoal

with(VectorCalculus): V:=<4*u*v**2,ln(u*v),-u*exp(v)>; V := 4 u v 2 ex + ln(u v ) ey u ev ez

1.2. APLICAC OES EM GEOMETRIA

Aplica c oes em Geometria

Apenas uso pessoal

Figura 1.4: Gr aco de uma curva r (u).

ou, considerando varia co es innitesimais, |dr | = d

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1.2. APLICAC OES EM GEOMETRIA

onde u e um par ametro qualquer e

with(VectorCalculus): V:=<4uv**2,ln(uv),-uexp(v)>; V := 4 u v 2 ex + ln(u v ) ey u ev ez

TNBFrame(<tcos(t),tsin(t),t**2/2>,t,range=0..1.5*Pi, frames=4,output=plot, tangent=true,tangentoptions=[color=red], normal=true,normaloptions=[color=blue], binormal=true,binormaloptions=[color=green], curveoptions=[axes=normal,color=black,orientation=[133,45], labels=[x,y,z]]);