Dinâmica - Unidade I

Dinâmica das Máquinas - José A.
Riul
UNIDADE I
Equilíbrio Estático e Dinâmico

nl
(p.flnClyJi.O.
,.. a 1na '\.
~,e D'Al \,.;ill'-/\.Irt
rl J
P111 J
~ÁÀ-Ã
Mecanismos Planos, sem e com

atrito, Forças em Engrenagens, em
Correias e em Freios.
1
Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
1.1 - Equilíbrio Dinâmico de um

Corpo Rígido: Princípio de
D' Alemoert
. 1i "1
Considere o corpo rígido mostrado

na Figura 1.
i:1 Corpo Rígido
.
/ .A./ .
( c;.1" ~- ~~... ~ I
\\ ~~ i~'"
rN~-.:-rt
l
\ G~
-:- j
)
\ N~~3 \ HG)
Fn ~
Figura 1 - Corpo Rígido
UE'J;--; 'l'b@-ri·A··dr
nquIJ.l fIO L., lnarnlCO O \.../orpo
Rígido mostrado na Figura 1, é
2
Dinâmica das l'IfáquinGis - José A. Riul
realizado utilizando-se o Princípio

.' .A..
de D'Alembert dado pelas

equações (1) (2) .. e
(1)
onde:
~ - forças externas aplicadas ao

corpo;
l--- 1,2 ,j....,
-+-
n-,
,...;;.,.......
..
te - variação
da quantidade de
lTIovimento do baricentro do corpo;
LM G- somatório dos momentos

provocados pelas forças externas;
~
li G - variação do momento
angular do baricentro do corpo;

I - I-ésima partícula do corpo;
I == A, B, C,
00.0, N;
G - baricentro do corpo;
'0 - vetor posição da -ésima I
partícula do corpo.
4
Dinâmica áas Máquinas - José A. Riu!
I ..2 - E qUI91'1IOflO
" Dln,lmlCO
~ 9 A d e um
•
.Corpo Rígido em Movimento

Plano: Princípio de D'Alembert
Para o corpo rígido em

movimento plano, tem-se de (1) e
(2), (como mostrado na Figura 2):
5
F..
19ura r-í
L - L.OrpO
t"'\ Rr•191d0-
Equilíbrio Dinâmico
onde:
--o ';: ". "1
ln -- massa ao corpo;
aG = aoxl + GGY J - aceleração do
centro de massa do corpo;
GZ I- momento de inércia
"J~~ricêntrico) em· relação a -ool
..•. .';." /.
eixo normal.. ao plano

...L
do
6
Dinâmica dás I\fáquinas - José Ã .. Riu]
. .
mOVImento
baricentro do corpo;
--'-
~ 1 ...... . .
a == aK - aceleraçao al1guiar ao
f"isJ' . .•.•• '1
corpo no plano;
m.ae - força efetiva; .
I ezã - conjugado efetivo;
z,],k- Base Olionormal.
Partindo das equações (3) e (4),

tem-se:
11
I~ -m.ae-O
i ==1
(5)
/
11-
sUl \
....- ""
\ /
OU· ,
7
Dinâmica das Máquinas - josé Á. Riu/
L~+F~=O I)
('7.....
i==l
'lQG+J\lT==O
~ .1 (8)
---"-
com: DI
.1' ==
-'"-
-m·QG (9)
(10)
onde:
F~= -m.aG - força de inércia;

lvf] = -IGZã- conjugado de
e r •
lnerCla.
POlianto~ O Equilíbrio Dinâmico de

, A.
um corpo
r'i. RI' "r1.
,-lgluO em lTIOVlmento "J
plano é realizado através das

equações (3) e (4), representadas
8
pela Figura 2, ou das equações (7)
e~(8j~.-:reDresentaaas
1 pe a ~ 19ura 3 .
l"...,a
Tais equacões são resolvidas

..L ~
vetorialmente.
- li
- .f\
v
/1 I
/_1 _~."...
,,/
I j/
Figura 3 - Corpo Rígido-

Equilíbrio Dinâmico
9
Observacões:
.')
a) Se o movimento do corpo é
translação pura, então a=O e suas
forças efetivas reduzem-se a m.liG;
b) Se o movimento do corpo é
rotação baricêntrica, então GG=O e
suas forcas efetivas reduzem-se
:)
a
10
1.3 - Equilíbrio Estático de um

Corpo RJgido
Partindo-se das equações (3) e (4)

ou das equações (7) e (8), e
considerando que o . corpo
--- - está
parado ou em . movimento
uniforme, chega-se às equações
para realização do Equilíbrio
Estático de um Corpo mostradas
abaixo (Figura 4).
n
I~
i-I
=R=ü (11)'. /
í 1L
I') '\I
!ll Il
\ JL J
11
= O
Figura 4 - Corpo Rígido -

Equilíbrio Estático
12
Dinâmica das jiiláquinas - José A. Riul
1.4 - Equilíbrio Dinâmico de um

Mecanismo 'em ]\;Iovimento Plano:
Princípio de T)'AJelnbert.
Mecanismo - Um mecanismo é
um conjunto de corpos rígidos
(peças) interligados entre si, com o
objetivo de produzir um
movimento relativodefinidoõ
o Equilíbrio Dinâmico de um
Mecanismo em J\1ovimellto Plano
é realizado através do. anlicacão , J... j;
das equações. (3) e (4) ou das

equações (7) e (8), em cada peça
dO 1mecan1SillA
· l.J..V ln!"IU-lnl·!iriA
.1..1.'"'1
..••....••.. • u-v .....
.LV-'L ~P
u"" as
__
~ ...•..1
forças de ação e reação entre as

Dinâmica das Máquinas - josé A. Riul
peças, além daquelas utilizadas no

equilíbrio dinâmico de um corpo
rígido_
n _
"L.iP =:. R =:. LG =:. rnv G =:. m -GiJ (3)

i=l ;
--"-
IMG = fIG - lGZm = IGZã (4)
IF; +FJ
i=l
=O
.
(7)
IMG +MJ - O .. (8)
14
1.5 - Equilíbrio Estático de Ulll

Mecanismo.
o Equilíbrio· Estático de um
Mecanismo é ·realizado através da
aplicação das equações (11) e (12),
em cada peça do mecanismo
incluindo-se as forças de ação e
reação entre. as .peças, além
daquelas utilizadas no equilíbrio
estático de um.corpo rígido.
n
L~=R = O
i==l
(11)
15
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu/
1..6 -Atrito
Forças de Atrito
Considere o corpo mostrado na

Figura 5.
Corpo
Superfície Rugosa
Figura 5 - Corpo. em contato com .

SuperficieRugosa
AFigura 6, ·mostra· o diagrama de

corpo livre (DCL). do corpo da
Figura 5.
16
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu!
--+ .-'
N .R
~
Figura 6 - DCL do Corpo

Na Figura 6 tem-se:
.p - força externa aplicada ao

corpo;
W - peso do corpo;.
N - força· .normal (reação da
superfície rugosa sobre o corpo);
F-forç'a
a . de atrito.··'..
,
17
..••
</J - ângulo de atrito.·

. .
A força de atrito é dada pela

equação (13), e o sinal· negativo
indica que ela se opõe ao
movimento do bloco ..
(13)
onde: p-coeficiente de atrito.
o equilíbrio do corpo é obtido

atrav.és da equação (14). . . .
P+W+Pa+N=O . . .
(14)
com:
18
P+W+R=O . . (16)
e,
tan(~) = Fa/N = Jl (17)
Para o corpo parado (sem

movimento relativo: entre o corpo e
o bloco);
. ,.
Jl == Jle - coeficiente de
atrIto e statIc o .
Para o corpo em movimento
(existe movimento relativo entre o
corpo e o bloco); Jl == Jlc -
coeficiente de,'atrito, deslizante ou
atritodeCoulomb, e,
Jlc< Jle (18)
19
r I
Força de Atrito Sólido
Considere o corpo elástico

mostrado na·Figura 7. Ele pode ser
representado por uma mola de
constante de rigidez k (N/m).
. . .' .
. ---
•..x.p
k
Figura 7 ~ Corpo Elástico
o equilíbrio do corpo é dado por:
(19)
20
e,
Fm =-kX . (20)
Sendo x o deslocamento do corpo.
A força da mola é chamada de

força restauradora.
Força de Amortecimento Viscoso
Considere o corpo· mostrado na

Figura 8, deslo'cando-se no interior
de um recipiente contento um
fluido viscoso . .
21
Dinâmica das Máquinas - José A. Riuf
•
X
Figura 8 - Corpo em Recipiente

com fluido viscoso.
o equilíbrio do COrpO·é dado por:
(21)
Fa =-cx (22)
onde:
Fa -força. amortecimento viscoso;
x - velocidade do corpo;
. . . .
22
c - coeficiente' de amortecimento
viscoso (Ns/m).
A força de amortecimento viscoso

também é . uma de força
restauradora.
23
Mecanísmo Cursar-Manivela
~\
) 500 radls
/ .I
24
· Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
Mecanis.mo. Quatro-Barras
25
1.7 - Forças em Engrenagens
Forças em Dentes de Engrenagens

Cilíndricas de Dentes Retos
Evolventais (ECDRE).
AFigura 9.mostra duas acopladas,

onde:
CP - Circunferência Primitiva;
CB - Circunferência de Base;
LA- linha de Ação;
LC - 0203 - Linha de Centros;
() - ângulo de pressão;
P - Ponto Primitivo
26
OJ3~
.. LA
l13
CP3CB3 03
i
.'\ fi /. I '\
02 CB2\ y J32 ~\
lV2 '---./ Lx T2'---./ Ji2
Figura 9 - Forças em Dentes de

ECDRE
27
I I ." I II Ft III
I
Z --
X
Visto de A
Figura 9.a - Forças em Dentes de

ECl)RE
28
Dinâmica das Máquinas - José A. RiuJ
Se a Eng. 2 é a matara e move-se

com 0)2 constante e recebe o torque
motor
,. T 2, tem-se pelo equilíbrio
estatlCO:
1\2 + F;2 =O (23)

--'- -->..
T2 +J; x ~2= O (24)
mas,
F;2 = - ~2 cos(B)T - sin(B) J

25)
De (24) e (25), tem-se:
29
onde: t; - vetor posição de Pem

relação a O2;
f2 - raio da CP2;Fr- força radial;
Ft - força tangencial.
De (26);
(27)
como,
Potencia == Pote == Fv == F mr == Tm;

então,
T - Pot.! OJ
~ (27.a)
30
Substituindo (27.a) em (27);
mas de (25); ..
(28)
Logo,
F;2 = F;i / cos( B) (29)
F;; = F;2 s en(B) (30)
De (28) e (30);
F~ =F;i tan(B) (31)

31
e,
~2 = -F;2COs(B)T-sen(B)J 32)
e de (23);· .
~2 = -F;2 (32)
o que conclui o equilíbrio da Eng.

2.
Para a Eng. 3, tem-se pelo
equilíbrio estático:
~ --'--
F;.3 + F23 = O (33)

---"- --'--
T;e +J; x F23 =O (34)
e,
(35)
32
Logo de (33),
(36)
Resolvendo (34);
Logo,
T;e = -r3F;3 (38)
onde: ~ - vetor posição de P em

relação a 03;
r3 - raio da CP3",
33
T3e - torque necessário para o

equilíbrio estático da Eng. 3.
T 3- torque disponível no eixo da
Eng.3.
No sistema internacional:
Ft=(33000)( 12).Pot/(2.rc.t.N) (39)
r - raio da CP (in);
N - rotação (rpm);
Pot - potência (Hp);
Ft - força tangencial (lb).
34

Cilíndricas de Dentes Helicoidais
(ECDH).
Tipos de hélice de ECDH são
mostradas na Figura 10. HE indica
que o sentido da hélice da Eng. 2 é
à esquerda, enquanto queHD
indica sentido à direita.
Eng.2 Eng.3
HE HD
X
Figura 10 -. Tipos de Hélice
As forças nos dentes das ECDH

são mostradas na Figura 11.
35
· Dinâmica das Máquinas - José A. Riu/
x
-
Fa
~qJ
ZT
Visto de A
Figura 11 - Forças em Dentes .de

ECDH
Das três componentes de força,
tem-se:
36
e,
FI = T / r = Pot.l(r.m) (41)
FG = FI tan(a) (43)
onde:
Fa - força axial;
a - ângulo de hélice;
F - força total ....

Cônicas de Dentes Retos (ECDR).
37
As forças nos dentes das ECDR

estão mostradas na Figura 12.
- ---------------------------------------~ I
I
,_
I
I
I
I
I
I
38
F t (saindo..
I
da folha)
Figura 12 -Forças em Dentes

ECDR
Observa-se que:
FI = Ft tan(B) (44)
39
F; = FI sen(p) (45)
F:a = FI COS(P) . (46)
Substituindo (44) em (45) e (46);
F; =Ft tan(B)sen(fJ) (47)
Fca = Ft tan(B)cos(fJ) (48)
40
Dinâmic<;l das Máquinas. - José A. Riul
f3 - semi-ângulo do cone do
.pinhão;
Pinhão (p) é a engrenagem motora;
Coroa (c) é a engrenagem movida.
Tem-se que:
PQ
p
== _prc (50)
FrP = -FQC (51)
ptc == ptP (52)
41
1.8 - Análise de Forças em Polias/

. Correias
A
Angulo de abraçamento de correias

abertas em polias.
ri
. ~ 1 •• -
A-
,,"'. ~~
Figura 13 - Sistema Polias/Correia

Aberta.
42
Observa-se pela Figura 13 que a2 é

o ângulo de abraçamento da
correia na polia menor de raio r2, e
que a3 é o ângulo de abraçamento
da correia na polia maior de raio r3-
Portanto, tem-se: .
(53)
(54)
Do triangulo retângulo da Figura

13, tem-se:
j3=sin-1((R-r)/L) (55)
Substituindo (55) em (53) e (54);

43
a2 = 7Z" - 2.sin -1 ((R- r) / L) (56)
a3 = Jr+2.sin-1((R-r)/L) (57)
"
Angulo de abraçamento de correias
cruzadas em polias.
p
Figura 14 - Sistema Polias/Correia

Cruzada
,
44
Observa-se pela Figura 14 que a2 é

o ângulo de abraçamento da
correia na polia menor de raio f2, e
que a3 é o ângulo de abraçatnento
da correia na polia maior de raio r3.
Portanto, tem-se:
Do triangulo retângulo da Figura

14, tem-se:
f3 =sin-1((R +r)/ L) (59)
Substituindo (59) em (58);
a = Jr + 2.sin-1((R+ r)/ L) (60)

45
Análise de F orças em Correias

Planas
No transmissão de movimento de
um sistema polias/correia como
mostrado na Figura . 15, a correia
tem um ramo tenso e outro frouxo
e depende do sentido de rotação.
· . ~ - Tensão no
PobaMoVIda ./ 2 RamoFrouxo
, Polia Motora
Tt - Tensão no
·Ramo Tenso
Figura 15 - Acionamentodo·
Sistema Polias/Correia
, Plana'
46
Para a análise· de forças sobre a

correia, é isolado. um elemento
infinitesimal da correia de
comprimento" ds como .mostra a
Figura 16.
O,5d8 T
-I.
!
i
rr'2
dN.-----.
~y Q)/
"b (--
I ,...../•B
;'
.J! ~~1~\)
x T+dT
Figura 16 - Forças na Correia

47
Na Figura 16, tem-se:

dN - normal da polia na correia;
dFa - força de atrito na correia;
dF c - força centrífuga na correia;
T- tensão no ramo frouxo;
T + dT- tensão no ramo tenso.
Fazendo a decomposição dessas

forças segundo os ..eixos X e Y,
respectivamente, tem-se:
T cos(dB /2) + dFa .

(61)
- (T + dT) cos(d() 12) = O
- T s e n(d()/ 2) +dN
-(T + dT)sin(dB/2)+ d~ = 0(62)
48
Usando em (61) e· (62), as

seguintes aproximações:
sen(dfJ /2) - dfJ/2;cos(dfJj 2) =1;

chega-se em: . .
T + dFa - (T + dT) = O (64)
- T(dB/2) + dN
- (T + dT)(dfJ /2) + d~= O (65)
mas,
dFc = dW.ali =:wds. v2 =>

g .' g. r
49
dFc = wrdt9. V2 = wv2 de

. . (67)
g r g
dN=dTI/1 (68)
. wv2
- T(de) +dN + . de = O=>
g
50
(T - WV )(dB) = dN (69)
g
(T ~ wv2 )(dB) = dT =>

g Jl
Tr dT 2 = lJld B (70)
T, (T _ wv ) · o .
. g
Integrando (70), tem-se:
51
2 . .
1; - wv / g = eJ1a (71)
T2 _WV2/ g
onde:
Ti - tensão no ramotenso (N);
T2 - tensão no ramo frouxo (N);
w - peso da correia por unidade de
comprimento (N/m);
v - velocidade dacorreia(m/s);
g - aceleração da gravidade (m/s2);
f1 - coeficiente de atrito (...);
a - ângulo de abraçamento da
correia na polia (rad)
52
Análise de Forças em Correias em

V
Para a análise'de forças sobre a
correia V, é isolado um elemento
infinitesimal da correia de
comprimento . ds e observado a
força normal ..no plano ZY como
mostra a Figura'. 17.
T cos(dO / 2) + dFa
(72)
- (T + dT)cos(dO /2) - O
53
Corte A-A
dNsen
--r--
~I
I
x Corte B-B
Figura 17 - F orças em uma

Correia V
54
-Tsen(dB /2) + dNsin(y /2)

-(T + dT)sin(dB /2) + dFc = 0(73)
Usando em (72) e (73), as

seguintes aproximações:
. sen(dB/2) = dB /2;cos(dB/ 2) -1;
chega-se em:
T + dFa - (T + dT) = O (74)
-T(dB /2) + dN senCy /2)

-(T+dT)(dB/2)+dFc =0 (75)
mas,
dF a fldN (76)
55
Dinâmica das Máquinas - JoséA Riul
dFc = dW .a n = wds. V2 =>

g g' r
. .
dFc = wrd(). v2 = wv2 de (77)

g r g
dN=dT1f-l (78)
- T(de! 2) + dN sen(y / 2)
wv2
-(T +dT)(de/2) + de = o Q
.g
56
Dinâmica das Máquinas - JoséA. Riul
2
. wv
-T(de) + dN sen(y /2) + de = o
g
=>
2
WV .'
(T --)(de) == dNsen(y/2) (79)
g
Substituindo (7.8) em (79);
wv2.. dT' .
(T--)(de)= . sen(y/2):::>
g Jl .
1(T _dTwv) = 1osen(y /2) de

Tz
2 Jl
g
(80)
57
Integrando (80), tem-se:
ln(~ - wv:/ g ) _ pa /sen(y /2):=>

T2 -wv /g . .....
~ - wv2 / g = eJia/sen(y/2) (81)

T2 -wv2 / g
onde:
Ti - tensão no ramo tenso (N);
T2 - tensão no ramo frouxo (N);
w - peso da correia por unidade de
comprimento (N/m);
v - velociodade da corteia(m/s);
g - aceleração da gravidade (m/s2);
j1- coeficiente.de atrito (...);
correia na polia (rad);
58
r - ângulo do V da polia (rad).
1.9 - Análise de Forças em Freios

- Freio de Cinta
A Figura 18 mostra. os elementos
de um Freio de Cinta com uma
força F aplicada na extremidade
esquerda da alavanca.
OJ
1 -Estrutura Fixa
r 2
2 - Tambor de Freio
3-Alavanca
4 -Cinta ·de Freio
4 A- Articulação
A 3
c
F
\ a' \1 b I
Figura 18 ~Freiode Cinta

59
A Figura' .19 ·mostra o DCL do

tambor e da alavanca.
. .
1} T2
1] A 12 3
Fj.. \al_b_"_0_1 c F
Figura 19 - DCL do tambor e da

. alavanca
o o
Da análise' de forças no tambor,

considerando OJconstante, tem-se:
60
. .Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
(82)
Usando a equação (71) e como a

velocidade v da cinta é nula, tem-
se:
~ pa .
-==e (83)
T;
Como .Mf e .r são conhecidos,

resolvendo o sistema formado por
(82) e (83), determina-se: TI e T2•
Da análise de forças· da alavanca,

tem-se:
'LMA = -Fi.a + F2·b - F.c = O (84)

. . .
61
De (84);
e, F é a força que deve ser aplicada

na alavanca.
onde: . .
Mf- momento frenante (Nm);

R - raio do tambor;
T 1- tensão no ramo tenso da cinta;
T2-tensão noramofroux.o da cinta;
~ - coeficiente. de atrito;
cinta no tambor;·
OJ - velocidade angular do tambor.
62
- Freio de Sapata.
A Figura 20 mostra os elementos
de um Freio de Sapata com uma
força F aplicada. na extremidade
esquerda da alavanca.
OJ
1 -Estrutura Fixa
r 2 2 - Tambor de Freil
.3 - A'lavanca
4 - Sapata
3
c
a
b'
F
Â
1
Figura 20 .. Freio de Cinta
A Figura 21 mostra o DCL do

tambor e da alavanca.
63
4 3
c
a
F b
~ Jf:
fl3 .s
Figura 21 - DCL do tambor e da
alavanca·
Da análise de forças no tambor,

considerando OJ consante, tem-se:
(86)
64
E de (86);
N . Mf Ir.f.! (87)
Da análise de forças da alavanca,

tem-se:
LMA =o=>
c.Fa - a(N23 + WJ-

(88)
(a +b)F ==- O
De (88);
F = (c.Fa -a(N23 + WS))/(a+b)

(89)
onde:
65
F - força aplicada na alavanca (N);

Mf- momento frenante (Nm);
r - raio do tambor;
fl- coeficiente de atrito;
OJ - velocidade angular do tambor;
N - normal entre sapata e tambor;
W s - peso da sapata
66
· ... Dinâmica das Máquinas- José A. RiuJ
1.10 - Aplicações:
67
Como se trata·. de equilíbrio

estático do mecanismo, usaremos
as equações (11) e (12) abaixo, em
cada peça do mecanismo.
n
IF; = R = O
i==l
(11)
Como existe uma força externa F

conhecida atuando. na peça 4,
inicia-se a solução por ela. A
solução das equações (11) e (12) é
vetorial,considerando-se a base
ortonormal da Figura 22.a, onde é
mostrado o DCL da peça 4.
68
.. Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
--IIIr-
FJ4
Figura 22.a- DCL da peça 4
Usando (11) e o DCL da peça 4,

mostrado na Figura 22.a;
~ ----10.. ---... -Ã,..
~4 + F;4 + W4 + F = O (1)
Sabe-se de (1): .
(1.a)
69
~4 = F;4x1 + F;4Y J (l.b)

W4 = -m4g == -m4gj (1.c)
F = Fí (1.d)
Substituindo (l.a) à (l.d) em (1) e

.separando as . componentes
segundo os eixos Xe Y, tem-se;
. .
X: F34X + F= O (1.e)
Y: F14 + F34y-m4g= O (1.i)

De (l.e) e (I.±);
F34X = -F (1.g)
F14 - -F34y + ~4g . (l.h)

70
o DCL da pe.ça 3 é mostrado na

Figura 22.b;
--a.. B
~3
Figura 22.b - DCL da peça 3
Usando (11) e (12), tem-se:
(2)
(l.a)
71
Resolvendo (2.a);
r3 cos(B3) ~3X
r3 sen(B3) X ~3Y
O O
r3a cas(B3) .0. . .
+ r3a sen(B3) x . .-m

.. 3g =o=>
O O
----..
r3a cos( B3 )m3g) k = O =>
F43y- (r3 sen(B3)F43x+
r3a cos(B3)m3g)/r3 cos(B3) (2.b)

72
Mas,
e de (l.g), F34X"~ -F . logo,
F43X == F (2.c)
Substituindo (2.c) em (2.b);
F43y- (r3 sen(B3)F +.

r3a cos(B3)m3g)/r3 cos(B3) (2.d)
Logo de (2.c) e (2.d);

F43 = Fi + ((r3 sen(B3)F +
(2.e)
r3a cos(B3).m3g) Ir3 cos(B3))]
73
e,
---.. ---..
~4 = -F43 =>
-(Fi + ((r3 sen(B3)F + (l.I)
r3a cos(B3).m3g) / r3 cos(B3 )))]
De (2);
---.. ---..---..
F23 = -W; - F43 =>
F23 = Fi + ((r3 sen(B3)F +

r3a cos(B3).m3g)/ r3cos(B3) (2.g)
---..
+m3g)j
De (1), usando (2.e), (l.c) e (l.d);
74
---.. ---..
~4 = -(Fi + ((r3 sen(B3)F +

r3a COs(03)·m3g)/r3 COS(03)))] +
---.. ---..
m4g;· + Fi => ...
~4 = -((r3 sen(B3)F +
r3a cos( °3).m3g)/ r3 cos( °3))] (2.h)
---..
+m4g;·
o DCL da peça 2 é mostrado na

Figura 22.c;
--111-
FJ2
75
Figura 22.c- DCL da peça 2

F;.2 +.w; + F;2= O (3)
(3.a)
Usando o resultado de (2.g), tem-

se:
--"- -->o.
F;2 = -F23 (3.b)

Resolvendo (3.a); :
76
r2 cos(82) F;2X O
r2 sen(B2) X F12Y + O --o· -----:

...
O
O 1;
.....•.•...
+ T2)k = O :::>
T2 = (-r2 cos(B2)F32y
+ r2 sen(B2)F32X ) (3.c)
e, T2 - 1;k (3.d)
. W2 =-m2gj (3.e)
Substituindo o resultado de (3.b) e
de (3.e) em (3)" obtém-se:
77
---'o.. ---"----'o..
P',,2 = -~ - F;2
E assim conclui-se o problema.
Ex. 2 - Ge"ometria do Movimento

do MecanismoCursor - Manivela
A Y
83 r"
. 3 Z X
B
Figura 22.d - Polígono de Vetores

do Cursar-Manivela
(1)
78
De (1);
r2 cos(02)T + r2 sen(02)J +
~ ~ ~ (2)
r3 cos( (3)i + r3 s en(03)j = rEi
Separando as componentes de (2),

segundo os eixos X e Y;
79
rB = r2 cos( ()2) + r3cos(()3) (6)

e, substituindo o resultado de (6),
-->o.
-->o. •
tem-se: ·r· B =r B1 (6.a)
Ex. 3 - Faça o equilíbrio estático

do mecanismo cursor-manivela,na
posição mostrada na Figura 22,
com a peça 2 como matara e
determine: Fi4,F;4,Fi2eT2 (torque
necessário para o equilíbrio
estático da peça 2). Dados: G2A
f2 == O" 3 m AB -' f3 - O"7 m-AG3 ==
r3a = 0.3 m; m2 - 3,0 kg, m3 = 4,0
kg, m4 = 2,0 kg,F - 500 N e
B2 =30°.
80
Dinâmica das Máquinas- José A. Riul
Para 82 = 30° tem..se de (5) do Ex.

2:
B3 - sin-1(-r2 sen(B2)/ r3) =

sin-1(-0.3sen(300)/0.7) - (1)
-12.4°
De (l.c) e de (l.d) do Exemplo 1;
W4 = -m4g - -:-2(9.8)} =-19.6J (2)

P=Fl=500{·· (3)
De (l.g);
F34X == -F == -500N (4)
~ = -m3g = -4(9.8)J = -39.2J (5)

81
De (2.c) e (2.d);
F43X == F == 500N (5)

F43y== -93.1 N (6)
De (5) e (6);
F43 = 500r - 93.1J (7)
e,
F;4=-500r + 93.1J (8)
DE (2) do Exemplo 1;
~ ~ ~
F23 = -W; - F43 =

39.2J - 500r +93.1J = (9)
- 500r + 132.3J .
82
Logo,
F;2 = -F23 = 500r ~ 132.3J (10)
DE (1) do Exemplo 1;
~ ---llo..- ----... ---.:..
F;.4 = - F;4 - ~ - F =
500r -93.1]+39.2J -500r =>
~4 = -53.9J (11)
W2 - -m2g = -3(9.8)J = -29.4J (12)
De (3) do Exemplo 1 e de (12);

--->.. ------------
F;2 = -~ - F;2 =>
~2 - -500r + 132.3J + 29.4J =>

~2 = -500r + 1~1.7J (13)
83
. Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
E, de (3.c) do Exemplo 1;
T2 - 41.7 Nm e T2 = 41.7k
Ex. 4 - AnáliseCinemática do
. Movimento do Mecanismo Cursor
Manivela: Faça a análise
cinemática do mecanismo cursor-
manivela considerando que a peça
2 gira com velocidade angular
constante; 0)2, no sentido anti-
horário e· detennine: a3,aBeaG3
Dados: G2A == f2 , AB - r3;
AG3 = r3a e e20
84
G2
1 1
Figura 22.e - Análise Cinemática
No Ex. 2 foi .analisada a

Geometria do Movimento do
Mecanismo Cursor - Manivela,
onde obteve-se: ..
e,
85
Usando equação de velocidade

relativa, a análise de velocidade é
efetuada, como. segue:
---"- ---"- ---"-
VBA - Vn - VA =>
---"- ---"- ---"-
(3)
VB=VA+VBA
onde:
Vn = VEl (3.1)
VA = o\x~= úJ)Zx[r2(cos(B2)1 +
--"-
r2 sen(B2)j] =>
VA = ~r2úJ2 sen(B2)T +r2úJ2 cos(B2)]

(3.2)
86
~ ~ ---.
VBA = tô3XJ; = lü3kx(r3 (cos(l13)i +

r3 sen(l13)]] =>
VBA = -r3úJ3 sen(l13)z + r3úJ3 COS(()3)]
(3.3)
Substituindo (3.1), (3.2) e (3.3) em
(3) e separando as componentes
X:
VB = -r2úJ2 sen(()2) - r3úJ3 sen(()3)
(3.d)
Y: O = r2úJ2 COS(()2) + r3úJ3 cos( ()3 )
(3.e)
De (3.e);
87
Substituindo o resultado, 0]3, de

(3.f) em (3.d), juntamente com r2,
82, r3, 83 e OJ2 obtém-se VB.
Usando equação de aceleração
relativa, a análise de aceleração é
efetuada, como segue:
li BA == li B - li A =>
(4)
aB == aA + aBA
onde:
(4.1 )
--JIo,. --....... n t ---:llo.. I . --.-.... -.100.. ----*o... ..-....
aA + a A == OJ2xOJ2xr2 + a2xr2
== aA ==
m2kx[V AXT + VAy )J] + Ox~ =>
aA = -úJ2VAyl + ,OJ2V AXJ (4.2)

88
. .. Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
De (3.2) e de (3.3);
VAX = -r2OJ2sen(B2)
(4.3)
VAy = r2OJ2 cos(B2)
VBAX = -r3OJ3.sen(B3)
(4.3.a)
VBAy = r3OJ3 cos(B3)
---:Ilrr.. -----...n ~t ~ --ao... ~. ~ ~
aBA == aBA + aBA == OJ3xOJ3xr3 + a3xr3 ==
w)êx[VBAXl + VBAy )]] + a3x1j =>

--.... --->.
ãBA = -OJ3VBAyi -tOJ3VBAX j +

-r3a3 sen(B3)T + r3a3 COSCB3)] => . .
89
Substituindo (4.1), (4.2) e (4.4) em

(4) e separando as componentes
X:
GB = -(úJ2VAY + úJ3VBAY + r3a3 sen(B3))
(4.5)
Y: O = úJ2VAX + úJjVBAX+ r3a3 cos(BJ
(4.6)
De (4.6);
a3 =: -úJ2V AX - úJjVBAX / r3 cosC(3)

(4.7)
90
Substituindo o.. resultado, U3, de

(4.7) em (4.5), juntamente com r3,
()3 , úJ2, úJ3, VAye VBAyobtém-se aB,
e de (4.1), tem-se: aB . (4.7.a)
A aceleração de G3 é dada por:
(5)
De (4.2);
liA =-úJ2VAyl +úJ2VAX]. (5.1)
e,
--..... ~·n .--...·t .~ ---.. .---lIo.. .... ---:..... .--:a....
aG]A = aG]A + aG,A = úJ3xúJ3xr3a + a3xr3a

= úJ/(x[VGAxt+ 3 .
VGAy)]]
3
+ lX3 xJ; a =>
91
GG3A = ~(úJ3VG3AY + r3aa3 sen(lJ3))1

+(úJ3VG 3 AX + r3aa3cos(B3)]
(5.2)
e,
Substituindo (5.1) e (5.2) em (5);
-(úJ2VAY + úJ3VG3AY + r3aa3 sen(B3))1

+(W2VAX + úJ3VGAX + r3aa3 cos(B3»]
.
3
.
.
.
92
(5.4)
ao x
3
= -(úJ2VAY + úJ3VOAY
. '.' . 3.
(5.4.a)
+r3aa3 sen(B3))
(5.4.b)
Exemplo 5 - Faça o equilíbrio

dinâmico do mecanismo curSOf-
manivela, considerando que a peça
2 é a motora e gira com velocidade
angular constante; (02, no sentido
anti-horário .... e. determine:
1\4,F;4,1\2eT2 (torque necessário
93
para o equilíbrio dinâmico da peça

2). Dados: G2A= [2, AB - r3, AG3
= r3a, m2, m3, IG3z,m4, F, ()2' (02·
A
G2
1 1
Figura 22 - Cursor-manivela
Como se trata .de equilíbrio

dinâmico do mecanismo, usaremos
as equações (7) .e (8) abaixo, em
cada peça do mecanismo.
n
'\2p
~.
i=l
+F 1 I· = O . (7)
IMe +M] =0 (8)
94
Como existe uma força externa F

conhecida atuando na peça 4,
inicia-se a solução por ela. A
solução das equações· (7) e (8) é
vetorial, considerando-se a base
ortonormal da Figura 22.f, onde é
mostrado o DCL da peça 4.
y
.
----
~J
k .
..•
1 x
--. Z
FJ4
Figura 22.f- DCL da peça 4
95
Usando (7) e oDeL da peça 4,

mostrado na Figura 22.f;
Sabe-se de (1):
~4 = Fr4J . (l.a)
(l.b)
W4 = -m4g - -m4iJ (l.e)
F=FT (l.d)
(l.e)
Com aB determinado de (4.5) no
Ex.4.
96
Substituindo (l.a) à (l.e) em (1) e

separando as componentes
segundo os eixos X e Y, tem-se;
Y: F14 + F34y +W4 == O (l.g)

De (1.i) e (l.g); .
(l.h)
(1.1)
o DCL da peça 3 é mostrado na

Figura 22.g;
97
Diriâmicadas Máquinas - José A. Riul
143
Figura 22.g -DCL da peça 3

e, de (5.4.a) e (5.4.b), do Ex. 4;
IMA+ML=O.· .)
..
98
r;xF43 + J;ax(Jf; + FI, ) + MI, = O (3)

Resolvendo (3);
r3cos(03) ~3X
r3sen(03) X F·43Y .
O O
r3a cos( °3) . -m3QGX3
+ r3asen(03)
O O
+Mh ==o=>
(r3cos(03)F43y - r3sen(03)F43X-
r3acos(03)m3(g+aG3z)+
99
--..... --.....
r3a sin( 83)m3aG3X) k - Io3za3k == O

. .
F43y= (r3 sen({)3)F43X+
r3a cos( ()3)mJ(g+aG3Y)-
r3a sen({)3)m3aG3x)+IG3za)/
r3 COS({)3)
(3.a)
Mas,
. .
e de (l.h), F34X =·-F+ m4aB logo,
(3.b)
Substituindo (3:b) em(3.a);

100
F43y= (r3 sen(83)(F - m4aB) +
r3a cos(83)m3(g+aG3Y)-
r3a s en( 83)m3aG3x))/r3 COs(83)
(3.c)
Logo de (3.b}e (3.c);
(3.d)
e,
(3.e)
De (2);
De (1);
~ .
101
~4 = -(F;4 +~. +1' +F[) 4

(3.g)
o DCL da peça 2.é mostrado na

Figura 22.h;
A" ""
--...
U2
Figura 22.h- DCL da peça 2
102
(5)
Usando O resultado de (3.f), tem-

se:
(5.a)
Resolvendo (5);
r2 cos(B2) ·F;2X o
r2 sen(B2) x F;2Y + O =0=

O O 1;
103
---"'-
+ T2)k == O =>.
T2 = (-r2 eos(B2)F32y .
+ r2 sen(B2)F32X) (5.b)
e, 12=T/i (5.e)
W2 =-m2fff (5.d)
Substituindo o resultado de (5.a) e

de (5.d) em (4), obtém-se:
com:
104
Exemplo 6 - Elabore um programa

computacional no Matlab e faça o
equilíbrio dinâmico do mecanismo
cursor-manivela, para um ciclo do
movimento, considerando que a
peça 2 é a motora e gira com
velocidade angular· constante; úh,
no sentido· anti-horário e
determine: ~4,F;4'~2ef2 (torque
necessário para o equilíbrio
dinâmico . da . peça 2).
Dados: G2A==f2. -0,3 m, AB == f3 ==
0,7 , AG3 - r3a '. 0,3· m, m2 - 2,0
, ··2
kg, m3 = 4,0 kg, Io3z = 0,3 kgm ,
m4 = 3,0 kg, F - 3000 Ne úh = 20
rad/s.
105
A solução do Ex. 6 é composta

de quatro partes: ..
1) Entrada de dados;
2) Geometria do Movimento do
Mecanismo - Equações: (5) e
(3) do Ex. 2;
3) Análise Cinemátic a do
Mecanismo - Equações: (4.3),
(3 .f),(4.3 ~a),(3.d),(4.2),(4.7),
(4.5), . (5.3),(5.4.a)e (5.4.b) do
(Ex. 4);· .
4) Análise .Diâmica .do Mecanismo
-Equações:
106
(l.c ),( l.e ),( 1.h),(2.a),(3 .a),(3 .f),(

l.i),(5.a),(5.c) e (5.e) do (Ex. 5).
Listagem do Programa
% Dados de Entrada
r2 == 0.3;
r3 == 0.7;
r3a== 0.3;
m2 == 2.0;
m3 ==4.0;
m4 == 3.0;
ig3z= 0.3;
omega2 = 20.0;
g = 9.8;
f== 3000· ,
107
0/0conversão de graus para

radianos e vice- versa .
rd = pi/180.0; .
gr = l/rd;
i == ,
1-
for teta2 == o: 1:360
% geometria do movimento
. .
teta2 teta2*rd;
teta3 = asin((-r2*sin(teta2))/r3);
rb = r2*cos(teta2)+r3*cos(teta3);
108
Dinâmica das Máquínas - José A. Riul
teta2v(i)==teta2*gr; .
teta3 v( i)=teta3 *gr;
rbv(i) == rb;
% analise cinemática
vax = -r2*omega2*sin(teta2);
vay = r2*omega2*cos(teta2);
. omega3 = (-'
r2 *omega2 *cos( teta2) )/(r3 *cos(tet
a3));
vbax = -r3*omega3*sin(teta3);
vbay - r3*omega3*cos(teta3);
vb == vax + vbax;
109
aax == -omega2*vay;
aay = omega2*vax;
alfa3 = -(omega2 *vax +

omega3 *vbax)/(r3 *cos(teta3));
ah = -(omega2 *vay +
omega3*vhay +
r3 *alfa3 *sin(teta3));
vg3ax . -
r3 a* omega3 *sin( teta3);
vg3ay == ...
r3a *omega3 *cos(teta3);

ag3x = -(omega2 *vay +
omega3*vg3ay + .
r3a*alfa3 *sin(teta3));
~
110
ag3 y . (omega2 *vax +

omega3 *vg3ax +.
r3a*alfa3 *cos(teta3));
alfa3v(i) - alfa3;
abv(i) = ab;
ag3xv(i) ==ag3x;
ag3yv(i) = ag3y;
% analise dinamica
w4 = -m4*g;
fi4 == -m4*ab-,
f34x == -f - fi4-,
..
f43x == -f34x;.
111
fi3x = -m3*ag3x;
fi3y = -m3 *ag3y;
f43y = (f43x*r3*sin(teta3) +
r3a*cos(teta3)*m3*(g+ag3y) -
r3a*sin(teta3)*m3*ag3x +
ig3 z*alfa3)1 (r3 *cos(teta3));
f34y == -f43y;
w3 - -m3*g;
f23x == -f43x - fi3x·,

. .
f23y = -f43y -fi3y -w3;
f14 = -f34y - w4; /
112
f32x == -f23x·,
f32y = -f23y;
t2 = -r2*cos(teta2)*f32y +
r2 *sin(teta2) *f3 2x;
w2 - -m2*g;
f12x == -f32x·,
f12y = -f32y - w2;
t2v(i) = t2;
f14v(i) = f14;
f34xv(i) == f34xo; o
f34yv(i) = f34y;
113
i == ,
i+ 1-
end
0/0 Resultados .Gráficos
figure(l)
pIot( teta2v, teta3 v) ;grid
figure (2)
p lote teta2 v ,rbv); gri d
figure(3)
plot( teta2v ,alfa3v) ;grid
figure (4)
plot(teta2v,abv) ;grid
figure(5)
plot(teta2v,ag3xv);grid
114
Dinâmica das M{fq~inas - José A. Riul
:qgure(6)
plot( teta2v ,ag3yv) ;grid
figure (7)
p loteteta2v, t2v) ;grid
figure(8)
plot(teta2v,f14v);grid
figure(9) ·
p loteteta2v,f3 4xv) ;grid
figure(lO)
plot( teta2v ,f34yv);grid
115

30
20
~ 10
~
-3
CU
~ O
CU
"O
o
'5
«g> -10
-20
-30
O 50 100 150 200 250 300 350 400
AnguJo da Mani\€la (graus)
A A
Figura 1 - Angulo da Biela em função do Angulo da

Manivela
1500
1000
o ..-
(LL
m<.r
j)
'CU
o:::
500
o
'<t
-500
~
-1000
-1500
o 50 100 150. 200·· .250 300 350 400
Angulo da Manivela (graus)
Figura 8 - Reação
A da.Estrutura
. no Cursor em
função do Angulo da Manivela
116

Dinâmica - Unidade I

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Dinâmica - Unidade I

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Dinâmica das Máquinas - José A.

Equilíbrio Estático e Dinâmico

Mecanismos Planos, sem e com

1.1 - Equilíbrio Dinâmico de um

Considere o corpo rígido mostrado

realizado utilizando-se o Princípio

de D'Alembert dado pelas

~ - forças externas aplicadas ao

LM G- somatório dos momentos

angular do baricentro do corpo;

.Corpo Rígido em Movimento

Para o corpo rígido em

eixo normal.. ao plano

Partindo das equações (3) e (4),

F~= -m.aG - força de inércia;

POlianto~ O Equilíbrio Dinâmico de

plano é realizado através das

Tais equacões são resolvidas

Figura 3 - Corpo Rígido-

1.3 - Equilíbrio Estático de um

Partindo-se das equações (3) e (4)

Figura 4 - Corpo Rígido -

1.4 - Equilíbrio Dinâmico de um

das equações. (3) e (4) ou das

forças de ação e reação entre as

peças, além daquelas utilizadas no

"L.iP =:. R =:. LG =:. rnv G =:. m -GiJ (3)

IMG = fIG - lGZm = IGZã (4)

IMG +MJ - O .. (8)

1.5 - Equilíbrio Estático de Ulll

Considere o corpo mostrado na

Figura 5 - Corpo. em contato com .

AFigura 6, ·mostra· o diagrama de

Figura 6 - DCL do Corpo

.p - força externa aplicada ao

</J - ângulo de atrito.·

A força de atrito é dada pela

onde: p-coeficiente de atrito.

o equilíbrio do corpo é obtido

tan(~) = Fa/N = Jl (17)

Para o corpo parado (sem

Força de Atrito Sólido

Considere o corpo elástico

o equilíbrio do corpo é dado por:

Sendo x o deslocamento do corpo.

A força da mola é chamada de

Força de Amortecimento Viscoso

Considere o corpo· mostrado na

Figura 8 - Corpo em Recipiente

o equilíbrio do COrpO·é dado por:

A força de amortecimento viscoso

1.7 - Forças em Engrenagens

Forças em Dentes de Engrenagens

AFigura 9.mostra duas acopladas,

Figura 9 - Forças em Dentes de

Figura 9.a - Forças em Dentes de

Se a Eng. 2 é a matara e move-se

1\2 + F;2 =O (23)

T2 +J; x ~2= O (24)

F;2 = - ~2 cos(B)T - sin(B) J

De (24) e (25), tem-se:

onde: t; - vetor posição de Pem

Potencia == Pote == Fv == F mr == Tm;