Dinâmica - Unidade II

Dinâmica das Máquinas - José A.
Riul
UNIDADE 11
11.1 - Equilíbrio Estático e

Dinâmico em Mecanismos Planos
pelo método do Trabalho Virtual
- Método do Trabalho Virtual para

Equilíbrio Estático de Mecanismos
Considere o deslocamento da
partícula A da figura 1.
A'
A
Fligura 1 - Partícula A
Dinâmica das Máquinas - José A. Riul
o trabalho realizado é dado por:
!1u = Fl& = (F)( l1r ) cos () ( 1)

e, se:
!1u > O; -900 < () < 90°
!1u - O; () == +90° (2)

!1u < O; 90° < () < 270°
Conforme (2), conclui-se que

muitas forças de um mecanismo ou
de uma máquina não realizam
trabalho, como:
força perpendicular ao
deslocamento, ou
força aplicada em um vínculo fixo
(mancaO, ou
2
forças de ação e reação entre

peças, dado que se uma produz
trabalho positivo, a outra produzirá
trabalho negativo e a soma dos
dois é nula.
o Método do Trabalho Virtual

utiliza um deslocamento pequeno
imaginário do mecanismo
chamado de deslocamento virtual.
O trabalho realizado pelos
deslocamentos virtuais é chamado
de trabalho virtual. Se um
.mecanismo submetido a ação de
forças e conjugados externos, está
estaticamente equilibrado, então o
3
trabalho virtual devido aos

deslocamentos virtuais é nulo.
Usando a equação (1);
8u = fJF;.8r,
i=l
+ it:.8lJj = O
.1=1
(3)
onde:
- 8u - trabalho virtual (Nm == J);
- 8F. - deslocamento
1
linear virtual
da i-ésima partícula do j-ésimo
corpo (m);
- 8lJj - deslocamento angular
virtual da j -ésima peça do corpo
(rad);
- F; - força externa atuante na i-
ésima !partícula do j-ésimo do
corpo (N);
4
- T. - tbrque externo atuante na j-

.J
ésima peça do corpo (Nm).

Usa-se!. a equação (3) na análise
estática de mecanismos.
- Método do Trabalho Virtual para

Equilíbrio Dinâmico de
Mecanismos
Como 'cada deslocamento virtual

ocorre no' mesmo intervalo de
tempo dt, a equação (3) pode ser
dividida por dt, como mostra a
equação (4).
5
·-_ ..... ,."~.,~~~.~~-~-,._'''~_._~"'.. _-.~~--.",..,..-''''''''"'.•.-~,_.''''~~.,''''''',"
...• ,..•.. '."',',
. ....
_ ..."....__..__.._,, ..__.__ ._•.,_,_~._ .•.•_,..~~_'_"_~""""'"'=, ••.•.••
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_~ .. , ,, ~_.,,_, •._,,'""~"""-.-....,,;ó. ",.;.·.- •••.
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..,.,._.'".•..·.~••~__ ~i• ..A:, •• '_'m •.•_._.~ •••••••••
u._ __ "._"'~.~.,,"--<'"_
tF.6f.V
i=l
dt +
li} Ir.aO
)=1
/ dt = O => . } .
n ----.. ----.. . nl --"-

(4)
~F.V + ~T ..tiJ. = O
1=1
1 1
)=1
J J
onde,
- F; - força externa atuante na i-

ésima partícula .do j-ésimo do
corpo (N);
- r: - tÇlrque externo atuante na j-
ésima peça do corpo (Nm).
- V - velocidade linear da i-ésima
1
partícula do j-ésimo do corpo

(m/s);
- velocidade angular da j-
tiJ} -
ésima peça do corpo (rad/s).

6
Comio na análise dinâmica,

forças e conjugados de inércia
devem 'ser considerados, tem-se da
equação (4).
11 -->- ~ rn fll -->-
'LF;.V, + 'LT.{ô+ 'L~.VG +

"I
1= j='I J J 'I
j=" J J
(5)
it:.{ô = O
}=1 ) }
onde,
- ~. - força de inércia da j-ésima
J
peça do!mecanismo;
- VG. - velocidade do centro de
j
massa da j-ésima peça do

• i
mecanIsmo;
7
-, """'~--~~~~'~~"''''''''---'''''''''-''''-'''~'-''~----'"'''"'''''''''~,''-'''~''--'''''~_._------.,~------,"'.,,,.,,
•. ' '_'~_~T .•'_'.• " ..••_~ ,'," "_",.'~" " •. ~,. ,.~ __
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.•.. "
- 1;. - .conjugado de inércia da j-

.I
ésima peça do mecanismo.
Exemplo 1 - Faça o equilíbrio

dinâmico do mecanismo curSOf-
manivela (Figura 2), usando o
método: do trabalho virtual,
considerando que a peça 2 é a
matora e gira com velocidade
angular! constante; (02, no sentido
anti-holTário e determine: ~ (torque
necessário para o equilíbrio
dinâmico da peça 2. Dados:
m2 == 2,0 kg, m3 == 3,0 kg, m4 == 2,0
kg, IG3zi = 0,1 kgm2, F = 5000 N,
8
Io3z = 0,1 kgm2, F = 5000 N,

() = 30°, (), =-22°,
2 - w2 = 20,Ok,
w3 == -5,0,Ok, Y:3 = 300,07 + 200J,
---- : ~ . --... ---.. ,
~ = -500,Oi, {ter.' =.900,Oi - 600 j ,
{tB = 900,07, ti] = -800k.
A
G2
1 1
Figura 2 - Cursor-manivela
As Figuras 3, 4 e 5 mostram o's

DCLs das peças 4,3 e 2.
9
Figura 3 ~ DCL da peça 4
-....
143
Figura 4 - DCL da peça 3
10
-.
Uí
Figura 5 - DCL da peça 2
Dos DCLs, observa-se que as

forças abaixo não realizam
trabalho.
- W4, F14, F34, F43, F23, F32, W2, F12,

FI2, e TI2.
Usando· (5), sem levar

em consideração as forças acima,
tem-se:
11
F.V + W3·Ve + t:.Cô2 + FI .VB +

~ ~ • ~ 3 - 4 (l.a)
~3 ,v;,3 -h 1;3,°3= O
Resolvendo (l.a);
F,VB = (SOOOr).(-soor) =
(1.b)
- 2500000Nm / s
W = -m g;~= ~30J~·,
~
.) . ~
1f:'V:3= (-30J).(300r +200J)(1.c)

-= -6000Nm / s .
r: .02 = ~TJi).(20k) = 20~ Nm / s

(1.d)
12
~4 .rS =( -m4âs)·r;: =
(-1800T).(-500T)=900000 Nm/ s
(l.e)
(-2700í +1800J).(3001 +200J)

= -450000 Nm / s
( l.f)
J:,.:l = -IG,zri3
.:l = -O.l( -800k) = -80k
J:3.(j)3 = (-80k).(-50k) = 4000 Nm / s

(l.g)
SubstitUindo (l.b) à (l.g) em (l.a);

1: = 82350k Nm
13
11.2- Balanceamento Estático e

Dinâmico de Rotores.
- Introdução
No processo de fabricação de
elementos mecânicos, surgem
imperfeições, que são excesso de
massa concentrada em pontos
diferentes das p.eças como mostra a
Figura 6. A massa concentrada
quando o rotor entra em
movimento, gera força centrífuga
(força de inércia) e
consequentemente esforço nos
mancais de apoio. O
balanceamento estático ou
14
dinâmico é realizado com o

objetivo de eliminar a ação das
forças centrífugas.
y l-b-l- Largura
• Eixo
A BY
x I • z
Figura 6 - Rotor e massas

1'\ •
exc entrlc as
- Balanceamento Estático de
Rotores (Balanceamento em um
único plano transversal)
15
o balanceamento é dito estático

quando as forças centrífugas estão
em. um único plano transversal;
..
~
ou
se]a, as massas excentrlcas estão
em um único plano transversal.
Este e realizado em rotores de
pequenas larguras.
Para realização do balanceamento
estático será colocada uma massa
de compensação, no mesmo plano
das massas excêntricas, em uma
posição radial e angular, de tal
forma que sua força centrífuga
eliminará as forças centrífugas
provocadas .. pelas massas
excêntricas. Tem-se então:
16
t~+F:=O
. 1
1= I
(6)
Em (7)~ a força de inércia FI (força

centrífuga) só depende da
aceleração normal, porque os
rotores giram. .com velocidade
angular: constante.
Pe == n1e (()2p e == (We / g)m2r
. e =
(8)
(ai / g)fV.r:
Substituindo (7) e (8) em (6);
17
(0)2 / g)(IW;~ + ~r:) = O ~

n i=l n (9)
~Wf+Wr
.L...J
i=1
11· ee ==O~Wf ee ==-2:W,
i=l
11
(11)
~ = ( -J a2 + b2 ) / ':
r: = (a/WJT +(b/WJJ ~
(11.a)
()e = tg+(b / a)
18
- Balanceamento Dinâmico de
Rotores (Balanceamento em mais
de um plano transversal)
o balanceamento dito dinâmico

é
quando as forças centrífugas estão
em mais . de um plano transversal;
" .
ou seja, as massas excentrlcas
estão em planos transversais
distintos, como mostra a Figura 7.
Este e realizado em ratores de
grandes larguras.
Para realização do balanceamento
dinâmico serão colocadas massas
de compensação, em no mínimo
dois planos transversais, em
posições radiais e angulares, de tal
19
forma que suas forças centrífugas

eliminarão as forças centrífugas
provocadas . . pelas massas
" .
excentrlcas.
y -Ib m2 [Largura
-
.....- l
ifi}
.•.
•.. •~Y-• D
1" C
_aI
Como as lnassas excêntricas estão

em planos tran.sversais distintos,
20
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu!
então é necessário utilizar

equações de equilíbrio de força e
de momento. Como serão
utilizados dois planos de
balanceamento; planos A e B, tem-
se de (9):
n
WF
ee + 'ÇWF
L..J
i=l
11 == O =>"
n (12)
WAt: + ~r: + L:W;r; =
i=l
O
Não é possível resolver (12) dado

o número de incógnitas ser maior
que o de equações. Usando
equação dos momentos em relação
ao plano A, tem-se:
21
._----, -~ .._..,._-:.~~~
._
. __
. ._....:-.';"-;'.:-.:~",:
...,•..,::,..~~.~.,~~.~~--,.
-
_.-"-'
.~ --~- -." ~~__-
••.-----~_.,-~.
"~"" "''''~
.'.~-" """=~'""'~~.'""~;''''''''.'''''''''''
."",""'~""""""""'''"''''''''''''''''',''''''~""
•.--=''''-'''''''''-')~~
.•.''''''''''-''''''-'~~''-''''',.,,,",
..'''''''''''-'''',.',,,,.'';,''"",",''''"
•... ,"'''~~,-.'-.~.~,-
'LMA- O ~(aB+~) X Ws~ +
t((ãi -+~)
i=1
X W:~)= O=> (13)
11
as x Wst: = -:L(ãi
;=1
x ~~)
De (13), tem-se:
a/i x (WSrBXl + ~rByJ) =

- :L (a.f x (Wr
1 llX r +Wr ]-;-))=> lZV
(14)
- L.J
~ (a.Wr )J~+"(a.Wr
1·1 IX L.,.; 1 llY )7
Resolvendo (14), tem-se:
22
y : ~rBX = (- I(ai~rix))/ aB = C]
(15)
X: ~rBV - = (- I(ai~riv))/ - aB = C2
De (15),
W2B ( r 2 +rB
Bx • 2) y =C1 2 + C22 =>
(16)
Para um valor conhecido de rB,

tem-se de (16);
WB = (-JC]2 + c~) / rB (1 7)
Uma vez determinado W B em (17),

tem-se oe (15);
23
Usando (18);
(}B = tg -1 (r By / rBJ (19)

Com isto fica determinada a massa
de compensação e sua posição no
plano B do rotor. Para o plano A,
tem-se de (12);
n
~4~ = -(~~ + I~~) =

i=l
n n
- (WBfB x + ~ W,)T -
~
i=l
llX (WBrB.V + ~ WF )]-7
L...J
i=l
llV
.
=dl +cl2J
(20)
De (20);
24
WA = (-Jd: + d:)/ rA e de (20)
t: = (dI VWJI + (d2 /WJJ logo,

BA = tg-l(d2 / dJ
(21)
Portanto, para ..um dado rA,
através de (21) obtém-se: W A e BA•
Exemplo 2 - Considere o rotor

mostrado na Figura 7, faça seu
balance'amento segundo os planos
A e B,:considerando: m! == 9,0 kg,
m2 == 6~Okg, aI == 20 mm, a2 == 25
mm, aB == 90 mm, fI == 30 mm, f2 ==
50 mm, 81 = 60°, 82 = 210° e que
25
as lTIassas de compensação sejam

colocadas nas posições radiais: fA
== 20 mm, fB == 20 mm. Determine
as massas mA e mB e suas posições

angulares 8 Ae 8B.
Solução: De 12);
n
W);A + WBrB = -LW:~ (l.a)

i=l
e,
n
LW:~-
i=l
~fi + W2~ =
(~'í cosOI + ~r2 cos02)t + (1.b)

(~'í senBI + W2r2 sen02)J
26
._,_..---,,--_.._-"._
...•.
_--_
...,._
. -,._.~.~~~'.-.,--~~~----~"
..-.-.~"""""""'==""""~-' ..,•.,.~-......,
..._,•.~...•
-~ •••••.••
"-,-- .•••
~''''""'''
•.,.-'~,
••._~''~
..•.•
,
- -.--_._. __ ._,------,----~~,---- -----~~,"._~ ._._._ ~~_-- ~ ,~ ,-~,,~-~ -~,~-"'''~
.... .•... .•... ..• ..• •.....•.•... ..__ .~... '"....
(~'i senB1 + W;r2 senB2)J =

(-1248~1)T + (838,3)J
(l.c)
De (13);
In
Ai A -'- O~( aB + rB) x WBrB +
I((ai + r;) x ~r;) = o =>

i=l
(l.d)
27
Resolvendo (l.d);
WBrBx == -(alwlflcosBl+a2w2f2cosB2)/aB ==
1576,4 N.mm
(l.e)
WBrBy = -(a1w1fj senOj+a2w2f2sen(2)/aB =
563,7 N.mm
(l.f)
De (1.e) e (1.f);
WBrB = J1576,42 + 563,72 = 1674,2 N.mn

(l.h)
De (l.h~;
28
Dinâmica das Máquinas - José A. Riu/
WB == (1674,2)/rB ==
( l.i)
(1674,2)/20,0 = 83,7 N
De (l.g);
rB = (1576,47 + 563, 7J)IWB => (l.j)

(}B = tan~1(563, 7 /1576,4)= 19, 7°
Substituindo (l.c) e (l.g) em (l.a);
- -
-328,3i -1402j
De (l.k]);
WArA = ~(-328,3)2 + (-1402)2 = 1440 N.f

(I.L)
29
De (I.L);
WA = (1674,2)/rA =
(l.m)
(1440)/20,0 = 72 N
De (1.1<);
~4 - (-328,37 -1402])/WA =>
()A = tan~1(-1402/- 328,3) = 256,8°

(l.n)
30
11.3- Equilíbrio Dinâmico de um

Corpo Rígido no espaço
Tridimensional: Princípio de
D'Alembert
Considere o corpo rígido mostrado

na Figura 8.
Corpo Rígido
Figura 8 - Corpo Rígido

31
o Equilíbrio Dinâmico do Corpo

Rígido mostrado na Figura 8, é
realizado utilizando-se o Princípio
de D' Alembert dado pelas
equações (22) e (23).
n __
IF; =R=Lc
i==l
(22)
(23)
onde:
F; - forças externas aplicadas ao

corpo;
i--+
== 1,2,3,.... ,n;
Lc - \tariação da quantidade de
movimento do baricentro do corpo;
32
. .
:L Me - somatório dos momentos

provocados pelas forças externas;
fi G - variação do momento
angular. do baricentro do corpo;
I - I-ésima partícula do corpo;
I == A., B, C, ...., N;
G - baricentro do corpo;
o - vetor posição da I-ésima
partícula do corpo.
Quando o movimento do corpo

é no plano (bidimensional) então,
--"-
fi I
G = I
GZiJ) = GZa = I
GZak , porém
para o movimento tridimensional,
deve-se recalcular RG
33
---
,~:~~: ..:=:::::::::::::::::=~::::~~<""·'
..:~_,~-:,~:,:'.=:':':~::-_-==~'=:==::-=~":==.==:'~""""'::::"2:::~::==::=~
- Componentes Baricêntricas do
Momento Angular de um Corpo
A Figura 9 mostra um corpo rígido

girando no espaço tridimensional
com velocidade angular (j). Gxyz é
um sistema de referência de
origem no baricentro do corpo, que

translada sem girar com o corpo, f
. .
é o vetor posição da partícula Pi

(de masSa dm) em relação a G, V é
a velocidade de Pi em relação a G e
T,],k é a Base Ortonormal.
34
p. (dm)
x
Figura 9 -Corpo Rígido em

Movimento de Rotação
O momento angular do corpo em
relação a G, é dado por:
35
- -
_0"" __ ",._ '. _,.,._,",_" "" ,"'--,·,c,"_.,._"-=="-"""-"=--:=<;;;·=~,:.:;::.;::='.:,:..:;:._~~-::-:.~~~~"':"..:."::;:::;;t'-~
,.,., •..•.~.~ " ""~._"'_ "'_~., _" '= __ ::::':"':;'~::::'~:':':'::::::'::=: ..':::=~~=~:=~::':':=""'_'_"""'~':::~::=:"'C
H G = f (ir x Vdm) =
m
(24)
f[r x (4) x r)dm]
m
onde:
f =xl + yJ +zk (25)
{jj = mxl + {()yJ + m){ . (26)
Logo,
36
y(ym X
- XOJ Y ) ~ Z(X(07 _ - zm )
X
fxtJJxf· z(zOJy - ymz) - x(YúJx - xOJ)
x(XOJz - zOJJ - y(zOJy - YOJJ

(27)
Substitilindo (27) em (24), e
separando as componentes dos
eixos x, y e z, tem-se:
onde:
Hx = OJx f(y2 + z2)dm -OJy Jxydm -{j)z Jxzdm

(28)
Hy = -OJx fxydm +OJy f(x2 + z2)dm -OJz fyzdm
(29)
Hz = -OJx fxzdm -OJy fyzdm +OJz f(x2 + z2)dm
(30)
e de (28», (29) e (30);
37
H =10]
X X X
-1 OJ'~I
xy y xz OJ z (31)
. Hy = -lX),OJx + lyOJy - lyzOJz (32)
Hz = -lixzOJx - I yzOJy + IzOJz (33)
Na forma matricial, tem-se de (31),

(32) e (33);
H I -1 -1
x
. x 'xy xz (j)x
H - -1 +1 -1
y xy y yz
úJ
y (35)
H -1 -1 +1 xz .yz z
úJz
onde:
38
li -momento de inércia baricêntrico

lij - produto de inércia baricêntrico
Como o sistema Gxyz não gira,

então as integrais de (28), (29) e
(30), variam com o tempo, e dessa
forma elas devem ser resolvidas à
cada
. inlstante
",:
de tempo.
., Para que
1SS0 nao ocorra; 1Sto e, para que
elas sejam calculadas uma única
vez e sendo assim tomam-se
constantes com o tempo, é
necessário determiná-Ias em
relação a um novo .sistema de
referência girante, Gx'y'z'. Logo de
(31), (32) e (33);
39
H , == I
x x'
,'O) x - I , ,OJ I - I
xy Y
I~IOJ_,
x"", L,
(36)
. .
Hy' = -lx'y'OJx' + lyOJy' - ly'z'OJz' (37)
e,
ROr'y'=' = HxT + Hy,T + Hz,r (39)
Derivando (39) em relação ao

tempo; i.
HoX'y'=' - f(T + fIy'j' + fI)i' (40)

-'-"-
onde: HGx.y.z.é a variação temporal

do momento angular baricêntrico
em relação ao . sistema girante
Gx'Y'z'.
40
~
Mas necessita-se obter fIGXY" que é

a variação temporal do momento
angula~ baricêntrico em relação ao
sistema] não girante Gxyz. Sabe-se
que: -->- --'"-
Qx~ = Qx'Y'z' + Q x Q'}~ (41)
Fazendo Q = H em (41);
--"- --"-
fI xyz
=fI x'y'z'
+QxR .x:vz
(42)
onde:
R - momento angular em relação
.xyz
ao sistema Gxyz, não girante;

-->-
fI .- va~iação do momento
xyz angular
em relaç,ão ao sistema Gxyz;
41
--...
H x'.v'z'
- variação do momento
angulari em relação ao sistema
Gx'Y'z', girante; . .
Q - velocidade angular do sistema
girante,i\Gx'Y'z'.
Retomando ao princípio de
D'Alembert representado pelas
equações (22) e (23) e substituindo
(42) em: (23);
n ~ _ 7 .
LFi=1 1 XV~
...•.
== R _== L G
xv.;,
• X}!'7
".-
== ma GXY7-
(43)
---.. ~
LU. O;yz
=H G.\)lZ
=H G x'y'z'
+QxR Gxyz
(44)
42
Se os eixos X', y'e z', são os eixos

principais de inércia do corpo,
então, Ix'y'= Ix'z'= Iy'z=O e de (36),
(37) e (38);
H x'
==1(0
x' x"
· H =1m·
y' y y"
H z' =1m
z' z'
. . (45)
E substituindo (45) em (39);
HGx'y'Z' = HxT + Hy,T + H)i' =

lx,OJxT + (,OJy,T. .' + lz'OJz'k'
(46)
Derivan~o (46);
--"-
fiGx'y'Z' = (,ax,t + ly,ay,T + lz,a)i'

(47)
43
Exemplo 3 - Um disco fino de

massa 1111 = 3,63 kg (Figura 10) gira
com velocidade angular constante
002 == 12,0 rad/s, em relação ao
braço IDA, que,. por sua vez, gira
uniformemente com velocidade
angular: (01 = 4,0 rad/s, em tomo do
eixo y!,. Determine o momento
angular do disco em relação ao seu
centro A .
. Solução: Considere o sistema de

referência Axyz .fixo . em A, e
paralelo ao sistema fixo Oxyz.
Sabe-se que os eixos xyz
correspondem aos eixos principais
de inércia do disco e desta forma,
tem-se de (46):
44
O,406m---1
Figura 10 - Disco fino
fiA" =Hxl +Hy)+Hzk

~ (3.1)
1xúJxl + 1yúJy) + 1zúJ)(
onde:
Ix = Iy = 1/4( mi2,) e Iz = l/2( mr2)

45
{jj ==. WiZ

X + mY J~ + OJ z fi =
(3.2)
46
Exemplo 4 Uma haste

homogênea delgada AB (Figura
11) de massa m e comprimento 2b
está soldada em seu ponto médio a
um eixo vertical·GD. Sabendo-se
que o eixo gira com velocidade
angular! constante 0), determine o
binário· exercido pelo eixo sobre a
haste AB.
Solução - Fixando os eixos x', y',

z' na haste como mostra a Figura
12, e observando-se que estes são
os eixos principais de inércia da
haste tem-se de (46):
47
Figura lI-Haste homogênea
fi G .. ,. i Hx,t + Hy'j' + Hz,f' =

xy~ ---'o.. , .
' .-... , ~ , (4.1)
lX,OJX,i + ly'OJy.J + lZ,OJZ,k
mas,
48
1 2
Ix' = O; Iy' = Iz' = -m(2b)
12 (4.2)
úJx' == -wsenf3; Wyi = wcos 13; wz' = O

(4.3)
Substituindo (4.2) e (4.3) em (4.1);
x,x Xl
Xl
Z,Z,z'
Figura 12 - Sistemas de
Referencias
49
Em relação ao sistema Gxyz;
FI Gxyz = H Gx'Y'z.senfJT + H Gx.y.z• cos fJ]

(4.5)
x
Xl
Figura [3 - Momento Angular em

relação ao sistema Gxyz
50
Substituindo (4.4) em (4.5);
FI G =,~ mb2 OJ cos f3senf3T +

xyz 3
(4.6)
1 2 ~
"3 mb OJ, cos f3 cos f3 j

~ ----
Como Gxyz gira com n= OJ j, tem-se

de (44):
~
. .
----
~
H cllZ = H G~ + iJj x H Gnz, (4.7)
onde: GXYZ é um sistema de

referencia fixo paralelo a Gxyz' O
sistema Gxyz gira com a haste, logo
usando (4.6);
51
~ -- 1 2 -'
HG . =HG =-mb úJcosf3senf3i
-"YYZ xyz 3
1 1 ~
+3 mb"" úJ cos f3 cos f3 j .
(4.8)
Derivando (4.6) em relação ao
tempo, considerando ú) constante;
~
•
HG xyz
=0 (4.9)
52
Ho
XY2
=-~mb2oi
3
cosfJsenJ3k =>
-;- '1 2 2 ---

HG =: - - mb OJ sen(2fJ)k (4.10)
XYZ 6 .' . .
e,
(4.11)
1 7. 2 ~
--mb-w sen(2J3)k
6
53
Lista de Exercícios da Unidade II
Dinâmica das Máquinas - "Shigley" - Capítulo 16 - 1,2,3, 7, 9 e 10 - Trabalho Virtual
Dinâmica das Máquinas - "Mabie" - Capítulo 11 - 27, 29 e 30 - Trabalho Virtual
Dinâmica das Máquinas - "Mabie" - Capítulo 12 - 1 à 1O- Balanceamento de Rotores
Mecânica Vetorial,para Engenheiros - Cinemática e Dinâmica - "Beer" - Sa (quinta)

edição - Capítulo 18 - 1 à 4,6, 7, 50, 51, 54, 55, 67, 73 à 79.
54

Dinâmica - Unidade II

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Dinâmica das Máquinas - José A.

11.1 - Equilíbrio Estático e

- Método do Trabalho Virtual para

o trabalho realizado é dado por:

!1u = Fl& = (F)( l1r ) cos () ( 1)

!1u - O; () == +90° (2)

Conforme (2), conclui-se que

forças de ação e reação entre

o Método do Trabalho Virtual

trabalho virtual devido aos

- T. - tbrque externo atuante na j-

ésima peça do corpo (Nm).

- Método do Trabalho Virtual para

Como 'cada deslocamento virtual

Dinâmica das Máquinas - José A. Riul

n ----.. ----.. . nl --"-

- F; - força externa atuante na i-

partícula do j-ésimo do corpo

ésima peça do corpo (rad/s).

Comio na análise dinâmica,

'LF;.V, + 'LT.{ô+ 'L~.VG +

massa da j-ésima peça do

Dinâmica das Máquinas - José A. Riul

- 1;. - .conjugado de inércia da j-

ésima peça do mecanismo.

Exemplo 1 - Faça o equilíbrio

Io3z = 0,1 kgm2, F = 5000 N,

As Figuras 3, 4 e 5 mostram o's

Dos DCLs, observa-se que as

- W4, F14, F34, F43, F23, F32, W2, F12,

Usando· (5), sem levar

F.V + W3·Ve + t:.Cô2 + FI .VB +

1f:'V:3= (-30J).(300r +200J)(1.c)

r: .02 = ~TJi).(20k) = 20~ Nm / s

(-2700í +1800J).(3001 +200J)

J:3.(j)3 = (-80k).(-50k) = 4000 Nm / s

SubstitUindo (l.b) à (l.g) em (l.a);

11.2- Balanceamento Estático e

dinâmico é realizado com o

Figura 6 - Rotor e massas

o balanceamento é dito estático

Em (7)~ a força de inércia FI (força

(0)2 / g)(IW;~ + ~r:) = O ~

o balanceamento dito dinâmico

forma que suas forças centrífugas

Como as lnassas excêntricas estão

então é necessário utilizar

Não é possível resolver (12) dado

Dinâmica das Máquinas - José A. Riul

'LMA- O ~(aB+~) X Ws~ +

a/i x (WSrBXl + ~rByJ) =

Resolvendo (14), tem-se:

Para um valor conhecido de rB,

Uma vez determinado W B em (17),

(}B = tg -1 (r By / rBJ (19)

~4~ = -(~~ + I~~) =

WA = (-Jd: + d:)/ rA e de (20)

t: = (dI VWJI + (d2 /WJJ logo,

Exemplo 2 - Considere o rotor

as lTIassas de compensação sejam

as massas mA e mB e suas posições

W);A + WBrB = -LW:~ (l.a)

(~'í cosOI + ~r2 cos02)t + (1.b)

~4~ = -( + I) =