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Servoconversor SCA06 V1.0X

Manual de Programao

Manual de Programao
Srie: SCA06 Idioma: Portugus N do Documento: 10000662686 / 00 Modelos: 4A / 220V...230V Monofsico 5A / 220V...230V Trifsico Verso de Software: V1.0X
Data da Publicao: 11/2009

Prezado Cliente,

O servoconversor SCA06 um produto desenvolvido com nveis de qualidade e eficincia que garantem um excelente desempenho. Este produto precisa ser identificado e tratado adequadamente, pois suas caractersticas envolvem determinados cuidados, dentre os quais os de armazenagem, instalao e manuteno. Caso as dvidas persistam, solicitamos contatar a WEG. Mantenha este manual sempre prximo ao motor, para que possa ser consultado quando necessrio.

ATENO! 1. imprescindvel seguir os procedimentos contidos neste manual para que a garantia tenha validade 2. Os procedimentos de instalao, operao e manuteno do motor devero ser feitos por pessoal qualificado.

NOTA! 1. A reproduo das informaes deste manual, no todo ou em partes, permitida desde que a fonte seja citada; 2. O arquivo eletrnico deste manual em formato .pdf est disponvel no site www.weg.net

WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S.A

SUMRIO
1 INSTRUES DE SEGURANA ..........................................................................................................................6 1.1 1.2 1.3 2 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL .................................................................................. 6 AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO ................................................................................ 6 RECOMENDAES PRELIMINARES....................................................................................... 6

INFORMAES GERAIS ........................................................................................................................................8 2.1

2.1.1 2.1.2 2.1.3

3 4

SOBRE O MANUAL ................................................................................................................ 8 Termos e Definies Usados no Manual.................................................................................................8 Representao Numrica .........................................................................................................................9 Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros .............................................................9

SOBRE O SCA06 ...................................................................................................................................................11 HMI ...........................................................................................................................................................................14 4.1 4.2 TECLAS ............................................................................................................................... 14 EXEMPLO DE TELAS DA HMI ............................................................................................... 15

FALHAS E ALARMES ............................................................................................................................................17 5.1 ERROS E POSSVEIS CAUSAS ............................................................................................. 18 PROGRAMAO E OPERAO ........................................................................................................................22 LADDER ...................................................................................................................................................................23 7.1 7.2 RESUMO DOS BLOCOS DE FUNO................................................................................... 23 CONTATOS ......................................................................................................................... 23 7.2.1 Contato Normalmente Aberto NO CONTACT ...................................................................................23 7.2.2 Contato Normalmente Fechado NC CONTACT ...............................................................................24 7.2.3 Lgicas E (AND) com Contatos ..........................................................................................................24 7.2.4 Lgicas OU (OR) com Contatos..........................................................................................................24 7.3 BOBINAS............................................................................................................................. 24 7.3.1 Bobina Normal COIL ............................................................................................................................24 7.3.2 Bobina Negada NEG COIL ..................................................................................................................25 7.3.3 Seta Bobina SET COIL.........................................................................................................................25 7.3.4 Reseta Bobina RESET COIL ...............................................................................................................25 7.3.5 Bobina de Transio Positiva PTS COIL ............................................................................................25 7.3.6 Bobina de Transio Negativa NTS COIL ..........................................................................................25 7.4 BLOCOS DE CLP ................................................................................................................. 25 7.4.1 Temporizador TON ...............................................................................................................................25 7.4.2 Relgio de Tempo Real RTC ...............................................................................................................25 7.4.3 Contador Incremental CTU..................................................................................................................26 7.4.4 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo PID .............................................................................26 7.4.5 Filtro Passa-Baixa ou Passa-Alta FILTER ..........................................................................................27 7.5 BLOCOS DE CLCULO ........................................................................................................ 27 7.5.1 Comparador COMP .............................................................................................................................27 7.5.2 Operao Matemtica MATH..............................................................................................................27 7.5.3 Funo Matemtica FUNC ..................................................................................................................28 7.5.4 Saturador SAT ......................................................................................................................................28 7.6 BLOCOS DE TRANSFERNCIA ............................................................................................ 29 7.6.1 Transfere Dados TRANSFER ..............................................................................................................29 7.6.2 Converte de Inteiro (16 bits) para Ponto Flutuante INT2FL ..............................................................29 7.6.3 Gerador de Falha ou Alarme do Usurio USERERR .........................................................................29 7.6.4 Converte de Ponto Flutuante para Inteiro (16 bits) FL2INT ..............................................................29 7.6.5 Transfere Dados Indireta IDATA ..........................................................................................................30 7.6.6 Multiplexador MUX ...............................................................................................................................30 7.6.7 Demultiplexador DMUX ........................................................................................................................30 7.7 BLOCO DE SUBROTINA....................................................................................................... 31 7.7.1 Bloco do Usurio USERFB ..................................................................................................................31 7.8 BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO ........................................................................... 31 7.8.1 Habilitao do Drive MC_Power .........................................................................................................31 7.8.2 Limpa Falha do Drive MC_Reset ........................................................................................................31

6 7

7.8.3 7.8.4
7.9

Parada MC_Stop ................................................................................................................................. 32 Controle de Corrente MW_IqControl ................................................................................................. 32

BLOCOS DE POSICIONAMENTO .......................................................................................... 32 Posicionamento Absoluto MC_MoveAbsolute.................................................................................. 32 Posicionamento Relativo MC_MoveRelative ..................................................................................... 32 Busca AbsSwitch MC_StepAbsSwitch ............................................................................................. 33 Busca LimitSwitch MC_StepLimitSwitch .......................................................................................... 33 Busca Pulso Nulo MC_StepRefPulse ................................................................................................ 33 Muda Posio MC_StepDirect ........................................................................................................... 33 Cancela Refernciamento MC_FinishHoming .................................................................................. 34 7.10 BLOCOS DE MOVIMENTO.................................................................................................... 34 7.10.1 Velocidade MC_MoveVelocity ........................................................................................................ 34 7.11 BLOCOS DE SINCRONISMO ................................................................................................ 34 7.11.1 Sincronismo em Velocidade MC_GearIn ....................................................................................... 34 7.11.2 Sincronismo em Posio MC_GearInPos ..................................................................................... 34 7.11.3 Deslocamento Eixo Mestre MC_Phasing ...................................................................................... 35 7.11.4 Finaliza Sincronismo MC_GearOut ................................................................................................ 35

7.9.1 7.9.2 7.9.3 7.9.4 7.9.5 7.9.6 7.9.7

8 9 10

ESTRUTURA DE PARMETROS ....................................................................................................................... 36 PARMETROS DE LEITURA ............................................................................................................................... 37 PARMETROS DE REGULAO E CONFIGURAO .............................................................................. 51

10.1 DATA E HORA...................................................................................................................... 54 10.1.1 Ajuste de Data e Hora ........................................................................................................................ 55 11 PARMETROS I/O ............................................................................................................................................ 60

11.1 ENTRADA ANALGICA ........................................................................................................ 60 11.2 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS ............................................................................................ 62 11.3 SIMULADOR DE ENCODER .................................................................................................. 66 12 13 PARMETROS DO MOTOR ............................................................................................................................ 68 FUNES ESPECIAIS ..................................................................................................................................... 71 CONTADOR RPIDO ............................................................................................................ 71 POSIO ABSOLUTA........................................................................................................... 73 FUNO STOP .................................................................................................................... 74 FUNO FIM DE CURSO ..................................................................................................... 75

13.1 13.2 13.3 13.4 14 15 16 17

PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL .............................................................................................. 76 PARMETROS DE REDE CAN ....................................................................................................................... 79 PARMETROS DO LADDER........................................................................................................................... 81 PARMETROS DO USURIO ......................................................................................................................... 86

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Diagrama de blocos do SCA06........................................................................................................11 Figura 2.2: Servoconversor SCA06....................................................................................................................12 Figura 4.1: Ilustrao da HMI.............................................................................................................................14 Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca ...........................................................................................................15 Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio ..........................................................................................................15 Figura 4.4: Tela da HMI quando ocorreu um alarme ..........................................................................................15 Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu uma falha ...........................................................................................16 Figura 4.6: Tela da HMI quando selecionado a opo para fazer backup dos parmetros do controle para o carto de memria flash ou vice-versa ..............................................................................................................16 Figura 4.7: Tela da HMI quando feito download do WLP para o controle .......................................................16 Figura 4.8: Tela da HMI quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de fbrica...............16 Figura 9.1: Exemplo dos estados das DI1 a DI3 ................................................................................................38 Figura 9.2: Exemplo do estado das DO1 a DO5................................................................................................41 Figura 9.3: Indicao de Alarme atual em P00030.............................................................................................42 Figura 9.4: Exemplo: ltima falha indicada em P00036 .....................................................................................43 Figura 9.5: Exemplo: Dia.Ms da ltima falha (P00037) .....................................................................................43 Figura 9.6: Exemplo: Ano da ltima falha (P00038)............................................................................................44 Figura 9.7: Exemplo: Hora.Min da ltima falha (P00039)....................................................................................44 Figura 9.8: Estado dos cartes opcionais..........................................................................................................49 Figura 11.1: Diagrama de blocos das entradas analgicas................................................................................61 Figura 11.2: Sequncia de pulsos A -> B ..........................................................................................................67 Figura 11.3: Sequncia de pulsos B -> A ..........................................................................................................67 Figura 13.1: Modo de contagem em quadratura. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior).......................................................................................................................71 Figura 13.2:Modo de contagem Pulso e direo. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior).......................................................................................................................72 Figura 13.3:Modo de contagem Pulso A incrementa, Pulso B decrementa. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior)...................................................................................72 Figura 13.4: Modo de contagem Pulso A incrementa. Pulso A (forma de onda superior) e Sada do contador (forma de onda inferior)......................................................................................................................................72 Figura 13.5: Exemplo da funo STOP..............................................................................................................75 Figura 16.1: Exemplo do watchdog da PLC ......................................................................................................84

LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 : Propriedade dos Parmetros........................................................................................................... 9 Tabela 5.1: Descrio das Falhas ..................................................................................................................... 17 Tabela 5.2: Descrio dos Alarmes................................................................................................................... 18 Tabela 5.3: Descrio das falhas e alarmes e possveis causas ........................................................................ 18 Tabela 8.1: Grupos de Parmetros ................................................................................................................... 36 Tabela 9.1: Estado do Servoconversor ............................................................................................................. 37 Tabela 9.2: Estado do Servoconversor ............................................................................................................. 38 Tabela 9.3: Indicao das DIs: DI1 a DI3 .......................................................................................................... 38 Tabela 9.4: Indicao das DIs: DI101 a DI106 .................................................................................................. 38 Tabela 9.5: Indicao das DIs : DI107 a DI112 ................................................................................................. 39 Tabela 9.6: Indicao das DIs: DI201 a DI206 .................................................................................................. 39 Tabela 9.7: Indicao das DIs: DI207 a DI212 .................................................................................................. 39 Tabela 9.8: Indicao das DIs: DI301 a DI306 .................................................................................................. 40 Tabela 9.9: Indicao das DIs: DI307 a DI312 .................................................................................................. 40 Tabela 9.10: Indicao da DO1 ........................................................................................................................ 40 Tabela 9.11: Indicao das DOs: DI101 a DI106 .............................................................................................. 41 Tabela 9.12: Indicao das DOs: DI201 a DI206 .............................................................................................. 41 Tabela 9.13: Indicao das DOs: DI301 a DI306 .............................................................................................. 41 Tabela 9.14: Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x pulsos) ........................................................... 45 Tabela 9.15: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ......................................... 46 Tabela 9.16: Estado do Controlador CAN......................................................................................................... 47 Tabela 9.17: Estado da Comunicao CANopen.............................................................................................. 48 Tabela 9.18: Estado do N CANopen............................................................................................................... 48 Tabela 9.19: Identificao dos Acessrios ........................................................................................................ 48 Tabela 9.20:Estado dos cartes opcionais ....................................................................................................... 49 Tabela 9.21:Tenso Nominal da Rede .............................................................................................................. 50 Tabela 10.1: Habilitao ................................................................................................................................... 51 Tabela 10.2: Dias da semana............................................................................................................................ 55 Tabela 10.3: Opes do parmetro P00200..................................................................................................... 56 Tabela 10.4: Seleo do modo de operao .................................................................................................... 56 Tabela 10.5: Backup no carto flash................................................................................................................. 57 Tabela 10.6: Opes do parmetro P00204..................................................................................................... 57 Tabela 10.7: Alimentao Monofsica/Trifsica ................................................................................................ 58 Tabela 10.8: Reset de falhas............................................................................................................................. 58 Tabela 10.9: Alarme Vbat.................................................................................................................................. 58 Tabela 10.10: Opo I x t ................................................................................................................................. 58 Tabela 11.1: Opes de funo para entradas analgicas................................................................................ 60 Tabela 11.2: Tipo de sinal da entrada analgica AI2 ......................................................................................... 62 Tabela 11.3: Opes de programao do parmetro das sadas digitais P00280 a P00298 ............................ 63

Tabela 11.4: Opes de programao dos parmetros das entradas digitais P00300 a P00339......................64 Tabela 11.5: Sequncia de pulsos para o simulador de encoder.......................................................................67 Tabela 12.1: Seleo do modelo do servomotor ...............................................................................................68 Tabela 13.1: Modo de contagem.......................................................................................................................71 Tabela 13.2: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ..........................................74 Tabela 14.1: Seleo Bit Rate de comunicao serial .......................................................................................76 Tabela 14.2: Configurao Serial .......................................................................................................................77 Tabela 14.3: Protocolo Serial.............................................................................................................................77 Tabela 14.4: Ao para erro de comunicao ...................................................................................................77 Tabela 14.5: Seleo salva parmetro em memria no voltil..........................................................................78 Tabela 14.6: Salva parmetros em marcadores.................................................................................................78 Tabela 15.1: Protocolo CAN..............................................................................................................................79 Tabela 15.2: Taxa de Comunicao ..................................................................................................................79 Tabela 15.3: Reset de bus off............................................................................................................................80 Tabela 15.4: Opes do Follow .........................................................................................................................80 Tabela 16.1: Estado da PLC..............................................................................................................................81 Tabela 16.2: Comando da PLC .........................................................................................................................83 Tabela 16.3: Opo zera marcador retentivo.....................................................................................................84 Tabela 16.4: Opes de P00778.......................................................................................................................85

1 INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto do servoconversor SCA06. Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento. 1.1 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL

Neste manual so utilizados os seguintes avisos de segurana: PERIGO! A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis. ATENO! A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar a danos materiais.

NOTA! O texto objetiva fornecer informaes importantes para correto entendimento e bom funcionamento do produto. 1.2 AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO

Os seguintes smbolos esto afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:

Tenses elevadas presentes.

Componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toc-los.

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE).

Conexo da blindagem ao terra.

1.3

RECOMENDAES PRELIMINARES PERIGO! Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o servoconversor SCA06 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por normas locais. No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no equipamento. NOTA! Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas treinadas de forma a estarem aptas para: 1. Instalar, aterrar, energizar e operar o SCA06 de acordo com este manual e os

procedimentos legais de segurana vigentes; 2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas; 3. Prestar servios de primeiros socorros. PERIGO! Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar em qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses e ou em movimento (ventiladores), mesmo depois que a entrada de alimentao CA for desconectada ou desligada. Espere pelo menos 10 minutos para garantir a total descarga dos capacitores. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no ponto adequado para isto. ATENO! Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. No execute nenhum ensaio de tenso aplicada no servoconversor! Caso seja necessrio consulte a WEG. NOTA! Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos. Siga os cuidados recomendados para minimizar estes efeitos. NOTA! Leia completamente o Manual de Operao antes de instalar ou operar o inversor.

2 INFORMAES GERAIS
2.1 SOBRE O MANUAL

Este manual fornece a descrio necessria para a configurao de todas as funes e parmetros do servoconversor SCA06. Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual do usurio do SCA06. Para mais detalhes sobre a instalao, como colocar em funcionamento, caractersticas tcnicas e como identificar e corrigir problemas mais comuns do servoconversores SCA06 consulte o Manual do usurio. Para obter informaes sobre outras funes, acessrios e condies de funcionamento, consulte os manuais dos acessrios, manual da comunicao CANopen e o Help online incluso no WLP. Os manuais dos acessrios acompanham os mesmos. Todavia, todos os manuais esto disponveis para download no site da WEG - www.weg.net. 2.1.1 Termos e Definies Usados no Manual

Amp, A: Ampres. Barramento CC (Link CC): Circuito intermedirio do servoconversor; tenso em corrente contnua obtida pela retificao da tenso alternada de alimentao ou atravs de fonte externa; alimenta a ponte inversora de sada formada pelos IGBTs. Brao U, V e W: Conjunto de dois IGBTs das fases U, V e W de sada do servoconversor. C: graus Celsius. CA: Corrente alternada. CC: Corrente contnua. Circuito de Pr-Carga: Carrega os capacitores do barramento CC com corrente limitada, evitando picos de correntes maiores na energizao do servoconversor. CMF: Carto de memria flash que possibilita armazenar backup dos parmetros e do programa do usurio. CRC: Do ingls Cyclic Redundancy Check. Cdigo gerado para garantir a integridade dos dados. Dissipador: Pea de metal projetada para dissipar o calor gerado pelos semicondutores de potncia. EEPROM: memria no voltil que armazena o valor dos parmetros e da senha. Eixo: o eixo de acionamento relativo ao servomotor conectado no servoconversor. Freqncia de chaveamento: Freqncia de comutao dos IGBTs da ponte inversora, dada normalmente em kHz. Habilita geral: Quando ativada, acelera o servomotor por rampa de acelerao. Quando desativada esta funo no servoconversor, os pulsos PWM sero bloqueados imediatamente. Pode ser comandada por entrada digital programada para esta funo ou via serial ou por um parmetro do servoconversor. HMI: Do ingls Human Machine Interface - Interface Homem-Mquina; dispositivo que permite o controle do servomotor, visualizao e alterao dos parmetros do servoconversor. A HMI apresenta teclas para comando do servomotor, teclas de navegao e display de Leds. Hz: Hertz. IGBT: Do ingls "Insulated Gate Bipolar Transistor"; componente bsico da ponte inversora de sada. Funciona como chave eletrnica no modo saturado (chave fechada) e cortado (chave aberta).

IGBT de frenagem: Funciona como chave para ligamento do resistor de frenagem. comandado automaticamente pelo nvel do barramento CC. Iq : a parcela de corrente, em Ampres rms, que gera o torque do motor. KHz: quilohertz = 1000 Hertz. Ladder: linguagem de programao utilizada para se fazer o programa do usurio (software aplicativo). Este termo tambm usado para se fazer referncia ao programa do usurio (software aplicativo) que pode rodar no SCA06 e ao modo de operao em que este programa controla o eixo. mA: miliampre = 0,001 Ampre. MC: Motion Control So todos os blocos que implicam em movimento do eixo. Memria FLASH: Memria no-voltil que pode ser eletricamente escrita e apagada. Memria RAM: Do ingls Random Access Memory Memria de acesso aleatrio. Caracteriza-se por ser voltil, ou seja, perde os dados quando o servoconversor desligado. Min: minuto. ms: milisegundo = 0,001 segundos. N.m: Newton metro; unidade de medida de torque. PE: Do ingls Protective Earth Terra de proteo. PTC: Resistor cujo valor da resistncia, em ohms, aumenta proporcionalmente com a temperatura; Usado como sensor de temperatura em servomotores. PWM: Do ingls Pulse Width Modulation - modulao por largura de pulso; tenso pulsada que alimenta o servomotor. Retificador: Circuito de entrada dos servoconversores que transforma a tenso CA de entrada em CC. formado por diodos de potncia. RMS: Do ingls Root mean square; valor eficaz. RPM: rotaes por minuto. STO: Do ingls Safe Torque Off, funo de segurana especial do servoconversor. s: segundo. USB: Do ingls Universal Serial Bus; tipo de protocolo de comunicao serial concebido para funcionar de acordo com o conceito Plug and Play. V: volts. : ohms. 2.1.2 Representao Numrica

Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero. 2.1.3 Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros
Tabela 2.1 RO Parmetro somente de leitura

: Propriedade dos Parmetros

RW DD PP AC

Parmetro de escrita e leitura Parmetro pode ser alterado somente com o servoconversor desabilitado Valor do parmetro s vlido aps pressionar a tecla P Parmetro visvel na HMI somente quando o acessrio correspondente est conectado

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3 SOBRE O SCA06
O servoconversor SCA06 um produto de alta performance que permite o controle de velocidade, torque e posio de servomotores de corrente alternada trifsicos. A caracterstica central deste produto o alto desempenho e alta preciso de controle do movimento do eixo do servomotor devido operao em malha fechada atravs da realimentao de posio dada por um sensor dentro do servomotor; O SCA06 possui alimentaes de controle e potncia independentes, permitindo, por exemplo, que as redes de comunicao do produto continuem funcionando normalmente mesmo que circuito de potncia tenha que ser desligado por algum motivo. O uso de resistores de frenagem possibilita tempos de frenagem muito reduzidos otimizando processos que exigem alta performance. Vrias funes especiais esto disponveis tais como a programao em linguagem ladder com blocos de posicionamento que proporciona extrema flexibilidade e integrao ao acionamento. As mais variadas aplicaes podem ser atendidas com a ampla quantidade de cabos disponvel, seja para aplicaes simples ou aplicaes complexas como movimentao, ambientes com leo, etc.

1 Resistor de frenagem 2 Alimentao da potncia 3 Alimentao da eletrnica 4 Conexo do filtro de EMI 5 Carto EMI 6 Deteco de Falta Terra 7 Retificador 8 Pr-carga 9 Link CC 10 Fonte interna (opcional) 11 Fonte chaveada 12 Realimentao de tenso 13 Proteo de sobrecorrente 14 Chopper de frenagem 15 Carto de segurana STO (opcional) 16 Ponte de IGBTs

17 Realimentao de corrente 18 Realimentao de pulsos (opcional) 19 Comando do carto de segurana STO 20 Cabo de realimentao do servomotor 21 Cabo de potncia do servomotor 22 Cabo de comando do freio 23 Freio eletromagntico 24 Resolver 25 Controle 26 Carto de Memria 27 Interface Homem-Mquina (HMI) 28 Slot para mdulo de I/Os 29 Slot para mdulo de I/Os 30 Slot para mdulo de I/Os 31 Rede de comunicao USB 32 Rede de comunicao CAN

Figura 2.1: Diagrama de blocos do SCA06

11

1 Aterramento 2 Aterramento do servomotor 3 Alimentao da potncia 4 I/Os standard 5 Realimentao 6 Rede USB 7 Leds de status 8 Reset 9 Desconexo do filtro de EMI

10 Rede CAN 11 Alimentao da eletrnica 12 Conexo do servomotor 13 Mdulo de Acessrios (I/Os) 14 Bateria 15 Mdulo de Acessrios (I/Os) 16 Tampa cega 17 Carto de memria 18 Interface Homem-Mquina (HMI)
Figura 2.2: Servoconversor SCA06

12

X1 1 C

Descrio

Funo

Especificao

Sada digital 1 a rel 2 NA

Vmx: 240 Vca 200 Vcc Imx.: 0,5 A

DI1

Entrada digital 1 optoacoplada Nvel alto: 18 V Nvel baixo: 3 V Tenso Max.: 30 V Corrente de entrada: 3,7 mA@24 Vcc Freqncia mxima: 500 kHz Tempo de atraso mximo: 0,5 us Entrada digital 2 optoacoplada Nvel alto: 18 V Nvel baixo: 3 V Tenso Max.: 30 V Corrente de entrada: 11 mA @ 24 Vcc Tempo de atraso mximo: borda de subida = 10 us borda de descida = 50 us

DI2

COM 1,2

DI3 Entrada digital 3 optoacoplada

COM 3

AI1 + Entrada analgica 1 diferencial

AI1 -

Sinal: -10 a +10 V Resoluo: 12 bits Vmx: 14 V Impedncia: 400 k

Figura 2.3: Conector X1 Entradas digitais, Analgicas e Sada a rel

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4 HMI
Atravs da HMI possvel o comando do servoconversor, a visualizao e o ajuste de todos os parmetros deste. Possui um display de leds com seis dgitos de sete segmentos e quatro teclas, com as funcionalidades incremento, decremento, PROG e SHIFT.

1 Led indicativo de comunicao USB 2 Led indicativo de alimentao da Potncia ligada 3 Led indicativo de falha 4 Tecla Reset 5 Tecla incrementa 6 Tecla PROG 7 Tecla SHIFT

8 Tecla decrementa 9 Dgito 1 10 Dgito 2 11 Dgito 3 12 Dgito 4 13 Dgito 5 14 Dgito 6 15 Carto de Memria Flash (CMF)

Figura 4.1: Ilustrao da HMI

4.1

TECLAS

A HMI do servoconversor no destacvel e possui quatro teclas cuja funcionalidade descrita a seguir. PROG: Tecla utilizada para mudar o modo dos parmetros e/ou validar os valores alterados. Quando os parmetros esto no modo busca, ao pressionar a tecla P, esses mudaro para o modo exibio ou alterao dependendo do parmetro selecionado. Alguns parmetros, cuja propriedade PP (Pressione P), tm seu valor alterado somente aps pressionar a tecla P. Para os parmetros que podem ser alterados online, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado imediatamente e esses parmetros possuem apenas dois modos, o modo busca (que apresenta a letra P seguida do nmero do parmetro) e o modo alterao (que apresenta o contedo do parmetro selecionado, permitindo a alterao). Os parmetros que no devem ser alterados online possuem trs modos, os dois citados acima e um intermedirio que o modo exibio, que apenas exibe o contedo do parmetro sem permitir a alterao. Neste caso, o valor alterado (j no modo alterao) somente utilizado pelo servoconversor aps ser pressionada a tecla P, retornando para o modo busca. Pressionando a tecla P nos parmetros que no so Somente Leitura o valor contido no parmetro automaticamente gravado na memria no voltil do servoconversor e fica retido at nova alterao, exceto quando o parmetro P00664 = 0. DECREMENTA: Tecla utilizada para navegar de forma decrescente pelos parmetros, ou quando no modo alterao, decrementar o contedo do respectivo parmetro. INCREMENTA: Tecla utilizada para navegar de forma crescente pelos parmetros, ou quando no modo alterao, incrementar o contedo do respectivo parmetro.

14

SHIFT: Quando a tecla for pressionada no modo Exibio, o parmetro volta ao modo Busca, exibindo o nmero do parmetro. Quando pressionada no modo alterao, permite que o usurio desloque o digito que deseja alterar e este aparecer piscando na HMI indicando que o dgito selecionado. Por exemplo: P00105 no Modo alterao: HMI exibe o valor 00200 com o dgito 1 (valor 0) piscando. O usurio deseja alterar o 5 dgito. Para isso, ele deve pressionar 4 vezes a tecla SHIFT, com isso o dgito 5 (valor 0) comear a piscar indicando que ao pressionar a tecla incrementa ou decrementa seu valor ser alterado. Reset Localizada acima das teclas da HMI, esta tecla acessada com o auxlio de uma pequena chave de fenda ou similar. Seu efeito o mesmo de desligar e religar o controle, ou seja, sempre que pressionada reinicializar o software do servoconversor.

Observaes Gerais: - Para alterar o valor de um parmetro necessrio ajustar antes P00000 = Valor da Senha, exceto quando a opo Desabilita Senha est acionada (P00200 = 0). O valor da senha padro de fbrica P00000 = 00005. Caso contrrio s ser possvel visualizar os parmetros, mas no modific-los. 4.2 EXEMPLO DE TELAS DA HMI

A HMI do SCA06 pode apresentar diversas telas diferentes, dependendo de qual o modo que se encontra. Quando est no modo busca, por exemplo, a HMI apresenta a letra P no dgito 6 seguida do nmero correspondente do parmetro, conforme Figura 4.2.

Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca

Depois de pressionada a tecla P uma nica vez quando a HMI est no modo Busca, a mesma entra no modo Exibio, mostrando ao usurio o valor do parmetro. A Figura 4.3 apresenta um exemplo da tela da HMI no modo Exibio. A tela da HMI no modo Alterao (modo que permite ao usurio alterar o valor do parmetro) semelhante a apresentada na figura abaixo, com a diferena que no modo Alterao o dgito 1 fica piscando mostrando ao usurio que este o dgito que ser alterado ao pressionar a tecla incrementa ou decrementa. Ao pressionar a tecla shift, o dgito que est piscando muda de posio, passando a piscar o prximo dgito direita do que estava piscando anteriormente.

Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio

Outras telas possveis na HMI do SCA06 so aquelas que informam ao usurio uma condio especial, tal como ocorrncia de um alarme ou falha, carregando padro de fbrica, download do aplicativo e backup dos parmetros no carto de memria. A Figura 4.4 apresenta a tela da HMI quando ocorreu um alarme.

Figura 4.4: Tela da HMI quando ocorreu um alarme

Quando ocorre uma falha, a tela da HMI apresenta uma caracterstica semelhante aquela apresentada quando ocorreu o alarme, com a diferena que ao invs de apresentar a letra A no dgito 6, apresentado a letra F, conforme Figura 4.5.

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Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu uma falha

Se for selecionada a opo para fazer backup dos parmetros no carto de memria ou a opo de carregar no servoconversor o valor dos parmetros armazenados no carto de memria, enquanto a transferncia de dados estiver ocorrendo a tela da HMI ir apresentar a letra b minscula piscando no dgito 1. A Figura 4.6 apresenta a HMI na situao de backup dos parmetros no carto de memria.

Figura 4.6: Tela da HMI quando selecionado a opo para fazer backup dos parmetros do controle para o carto de memria flash ou vice-versa

Quando feito o download do aplicativo ou configurao dos parmetros do usurio via WLP para o servoconversor, a tela da HMI apresentar a letra d minscula piscando no dgito 1, conforme Figura 4.7.

Figura 4.7: Tela da HMI quando feito download do WLP para o controle

A outra opo de tela citada acima quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de Fbrica, que apresenta a letra P piscando no dgito 1, tal como apresentado na Figura 4.8.

Figura 4.8: Tela da HMI quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de fbrica

Ao selecionar a opo que alm de carregar os valore padro de fbrica, tambm permite deletar todo o contedo do carto de memria flash, a HMI apresentar duas telas consecutivas. A primeira delas, apresenta a letra P piscando no dgito 1, tal como apresentado na Figura 4.8 e na sequencia, apresentar a letra E piscando, tambm no dgito 1, conforme

Figura 4.9: Tela da HMI quando selecionada a opo para deletar contedo do carto de memria

16

5 FALHAS E ALARMES
A estrutura de deteco de problemas no servoconversor est baseada na indicao de alarmes e falhas. Na falha ocorrer o bloqueio dos IGBTs e a parada do servomotor por inrcia, alm da indicao da falha no display e no led de falha. O alarme funciona como um aviso para o usurio de que condies crticas de funcionamento esto ocorrendo e que poder ocasionar uma falha caso a situao no se modifique. Uma lista com nmero dos alarmes e outra com o nmero das falhas, juntamente com uma breve descrio, esto apresentada nas Tabela 5.1 e Tabela 5.2 respectivamente.
Tabela 5.1: Descrio das Falhas Nmero da Falha F00001 F00002 F00005 F00006 F00011 F00025 F00027 F00032 F00033 F00034 F00035 F00049 F00050 F00058 F00070 F00071 F00084 F00151 F00153 F00255 F00824 F00825 F00827 F00829 F00950 a F00999 F1100 Sobretenso do Link CC Subtenso do Link CC com drive habilitado Sobre Carga na sada Falha Externa Falta Terra Acessrio em Slot inapropriado Falta do carto jumper (SSC) Cabo de resolver desconectado / Sobretemperatura do motor Interface CAN: Sem alimentao Interface CAN: Bus Off Interface CAN: Erro de Node guarding Erro de lag de parada Erro de lag de seguimento Falta de referncia do mestre Sobrecorrente na sada detectada por hardware Sobrecorrente na sada detectada por software Falha na identificao do hardware de potncia Sobretemperatura do dissipador da potncia Sobretemperatura do ar interno Erro interno do carto de controle Erro de escrita no carto de memria flash Falha no carto de memria CRC do carto de memria errado Watchdog do Ladder Falha gerada pelo bloco do Ladder Erro interna no hardware de controle Descrio

17

Tabela 5.2: Descrio dos Alarmes Alarme A00003 A00008 A00015 A00052 A00078 A00100 A00101 A00104 A00105 A00107 A00120 A00122 A00124 A00125 A00126 A00127 A00133 A00134 A00135 A00150 A00152 A00164 A00174 A00175 A00826 A00830 A00834 A00950 a A00999 A1088 A1101 A1102 Descrio Fonte de 24 V com nvel de tenso fora dos limites especificados (20 Vcc a 30 Vcc) Tentativa de habilitar o drive com a tenso do link CC baixa Sobre carga na sada Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single Mode quando outro bloco j est em execuo Bloco MC no executado Erro no acessrio EAN1 Sinal da frao de volta incompatvel com o sinal do nmero de voltas Erro na leitura da EEPROM Erro na escrita da EEPROM Estouro da pilha que armazena os parmetros a serem gravados na EEPROM Conflito de Habilitao/Desabilitao do servoconversor Tentativa de escrita em parmetro de somente leitura Aviso que o motor est habilitado Parmetro inexistente Valor fora dos limites Valor inicial do parmetro fora dos limites Interface CAN sem alimentao Interface CAN: Bus off Interface CAN: Erro de guarda do escravo Temperatura elevada no dissipador da potncia (>117 C) Temperatura elevada do ar interno (>88 C) Alarme quando a corrente for menor que 3,5 mA (se utilizado o acessrio EAN1 e selecionado a opo P00239 = 1) Obstruo parcial do ventilador interno Ventilador interno bloqueado CRC do aplicativo ladder errado Carto de memria flash vazio Carto de memria desconectado Alarme gerado pelo bloco do Ladder Erro na comunicao da HMI Atualizao do projeto da FPGA. Requer reset do drive Tentativa de atualizao do projeto da FPGA com tenso do link CC alta

5.1

ERROS E POSSVEIS CAUSAS

Com o objetivo de auxiliar o usurio a identificar e solucionar possveis falhas que possam ocorrer no SCA06, a Tabela 5.3 apresenta uma descrio mais detalhada dos alarmes e falhas.
Tabela 5.3: Descrio das falhas e alarmes e possveis causas Alarme Descrio Possveis Causas

18

A00003

Fonte de 24 V com nvel de tenso fora dos limites especificados (20 Vcc a 30 Vcc)

- Fonte de 24 V externa com tenso muito alta ou muito baixa - Ripple excessivo na fonte, ultrapassando os limites especificados

A00008

Tentativa de habilitar o drive com a tenso do - Potncia desligada link CC baixa Sobrecarga no servomotor - Carga no eixo muito alta - Inrcia elevada

A00015

A00052

Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single - Tentativa de executar bloco MC com Buffer Mode Mode quando outro bloco j est em programado em SINGLE, quando outro bloco MC j est execuo sendo executado Bloco MC no executado - Falha interna

A00078

A00100

Erro no acessrio EAN1

- Defeito no circuito interno do acessrio EAN1

A00101

- Valor positivo no nmero de voltas (P00513, P00128 ou Sinal da frao de volta incompatvel com o P00130) e negativo na frao de voltas do usurio sinal do nmero de voltas correspondente (P00512, P00127 ou P00129) ou vice-versa Erro na leitura da EEPROM - Defeito na memria no voltil - Erro interno na comunicao com a EEPROM - Defeito na memria no voltil - Erro interno na comunicao com a EEPROM - Defeito na memria no voltil - Erro interno na comunicao com a EEPROM Mais de um dispositivo programado para habilitar ou desabilitar o servoconversor - Tentativa de escrita em parmetro de somente leitura - Tentativa de alterao de parmetro que exige que o motor esteja desabilitado - Tentativa de acesso a algum parmetro que no existe - Tentativa de escrita de um valor fora do limite em algum parmetro - Erro de leitura da EEPROM - Valor armazenado incorretamente na EEPROM - Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado, porm esta interface no est sendo alimentada - Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de comunicao diferentes - Falta de resistores de terminao - Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os cabos de ligao - Cabo muito longo para a taxa de transmisso selecionada - Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha - Erro especfico da comunicao CANopen - Para mais informaes consulte o manual da comunicao CANopen - Corrente de sada elevada - Ventilador interno bloqueado ou defeituoso - Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta - Dissipador sujo ou obstrudo - Temperatura ambiente elevada - Ventilador interno bloqueado ou defeituoso - Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta

A00104

A00105

Erro na escrita da EEPROM Estouro da pilha que armazena os parmetros a serem gravados na EEPROM Conflito de Habilitao/Desabilitao do servoconversor Tentativa de escrita em parmetro de somente leitura Aviso que o motor est habilitado

A00107

A00120

A00122

A00124

A00125

Parmetro inexistente

A00126

Valor fora dos limites

A00127

Valor inicial do parmetro fora dos limites

A00133

Interface CAN sem alimentao

A00134

Interface CAN: Bus off

A00135

Interface CAN: Erro de guarda do escravo

A00150

Temperatura elevada no dissipador da potncia (>117 C)

A00152

Temperatura elevada do ar interno (>88 C)

A00164

Alarme quando a corrente for menor que 3,5 - Ausncia do sinal de corrente, ocasionado provavelmente mA (se utilizado o acessrio EAN1 e por fio partido. selecionado a opo P00239 = 1) Obstruo parcial do ventilador interno - Sujeira ou corpo estranho causando diminuio da rotao do ventilador interno

A00174

19

A00175

Ventilador interno bloqueado

- Sujeira ou corpo estranho causando parada do ventilador interno - Defeito na memria flash interna - Falha no download do aplicativo - Carto de memria flash sem nenhum backup ou aplicativo salvo - Ausncia do carto de memria - Falha no circuito interno do carto - Carto de memria mal conectado - Execuo do bloco USERERR no ladder

A00826

CRC do aplicativo ladder errado

A00830

Carto de memria flash vazio

A00834

Carto de memria desconectado

A00950 a A00999

Alarme gerado pelo Ladder

A1088

Erro na comunicao da HMI Atualizao do projeto da FPGA. Requer reset do drive Tentativa de atualizao do projeto da FPGA com tenso do link CC alta Descrio

- Erro na comunicao interna com a HMI

A1101

- O projeto da FPGA foi atualizado via USB

A1102

- Potncia ligada ao tentar atualizar o projeto da FPGA

Falhas

Possveis Causas - Tenso de alimentao alta - Carga com inrcia muito elevada - Tempo de desacelerao muito pequeno - Falta do resistor de frenagem - Tenso de alimentao baixa - Falta de fase na entrada - Falha no circuito de pr-carga - Carga no eixo muito alta - Inrcia elevada - Fiao nas entradas digitais (programadas para falha externa) aberta - Ocorreu erro externo - Curto circuito para o terra em uma ou mais fases de sada - Capacitncia dos cabos do motor para o terra muito elevada, ocasionando picos de corrente na sada - Falha na isolao interna do motor - Acessrio conectado em slot no destinado ao acessrio - Ausncia do carto jumper na potncia - Carto mal conectado - Cabo do resolver com defeito, mal conectado ou no instalado - Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga, ciclo de trabalho inadequado, limite de corrente inadequado, etc.) - Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado, porm esta interface no est sendo alimentada

F00001

Sobretenso no link CC UD>395 V Subtenso no link CC com drive habilitado UD<230 V Sobrecarga no servomotor

F00002

F00005

F00006

Falha externa

F00011

Falta terra

F00025

Acessrio em Slot inapropriado

F00027

Falta do carto jumper

F00032

Cabo de Resolver desconectado ou sobretemperatura no servomotor

F00033

Interface CAN sem alimentao

F00034

F00035

F00049

- Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de comunicao diferentes - Falta de resistores de terminao - Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os Interface CAN: Bus off cabos de ligao - Cabo muito longo para a taxa de transmisso selecionada - Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha - Erro especfico da comunicao CANopen Interface CAN: Erro de guarda do escravo - Para mais informaes consulte o manual da comunicao CANopen - Rampas programadas com valores que o motor no consegue seguir Erro de lag de parada maior que o mximo - Ganho de posio baixo configurado em P00781 (verifica erro somente - Tipo do motor programado incorretamente (P00385) ao final do posicionamento) - Relao Idinmico/Inominal (P00136) muito baixa - Mecnica travada

20

F00050

Erro de lag de seguimento maior que o mximo configurado em P00782 (verifica erro durante toda a trajetria)

- Rampas programadas com valores que o motor no consegue seguir - Ganho de posio baixo - Tipo do motor programado incorretamente (P00385) - Relao Idinmico/Inominal (P00136) muito baixa - Mecnica travada - Mestre do sincronismo desativado - Interrupo na recepo da referncia do mestre - Curto circuito entre fases do motor - Defeito na potncia do servoconversor - Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao - Curto circuito entre fases do motor - Defeito na potncia do servoconversor - Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao - Defeito no circuito interno do carto de controle - Corrente de sada elevada - Ventilador interno bloqueado ou com defeito - Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta - Dissipador sujo ou obstrudo - Temperatura ambiente alta - Ventilador interno bloqueado ou com defeito - Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito alta - Defeito no circuito interno do carto de controle - Carto de memria mal conectado - Defeito interno no carto de memria - Defeito interno no carto de controle - Arquivo contido no carto de memria flash no compatvel ou corrompido - Tempo de execuo do aplicativo est maior que o tempo programado no parmetro P00771 - Execuo do bloco USERERR no ladder

F00058

Falta de referncia do mestre Falha de sobrecorrente na sada detectado por hardware Falha de sobrecorrente na sada detectado por software Falha na identificao de hardware

F00070

F00071

F00084

F00151

Sobretemperatura no dissipador (>122 C)

F00153

Sobretemperatura do ar interno (>93 C)

F00255

Erro interno no carto de controle

F00824

Erro de escrita no carto de memria flash

F00825

Erro de escrita na memria flash interna

F00827

Erro no CRC do carto de memria Aplicativo excedeu tempo de execuo programado Falha gerada pelo bloco do Ladder

F00829

F00950 a F00999

F1100

Falha interna de inicializao

- Defeito no circuito interno do carto de controle

21

PROGRAMAO E OPERAO

O SCA06 alm da sua funo bsica de servoconversor possui mais duas funcionalidades: PLC e Posicionador, as quais so acessveis via programao em linguagem ladder em um computador pessoal usando o software de programao WEG apropriado1. O servoconversor pode ser controlado por um dispositivo externo (como um CNC, por exemplo) via entradas/sadas analgicas/digitais ou via rede (rede CANopen por exemplo). Pode-se tambm operar de forma independente utilizando-se de suas funes de PLC/Posicionador via programao ladder. A maneira de operao do servoconversor definida primariamente pelo parmetro P00202: 1. Controle via dispositivo externo usando I/Os Analgicos/Digitais: programar P00202 em 1 ou 2 conforme a aplicao (controle de torque e velocidade); 2. Controle via programao ladder do SCA06: programar P00202 em 4 (controle de torque, velocidade e posio). 3. Controle via dispositivo externo usando rede CANopen: programar P00202 em 5 (controle de torque, velocidade e posio); No primeiro caso tambm se faz necessria a programao dos parmetros relativos aos I/Os Analgicos/Digitais conforme a aplicao. No segundo caso deve-se carregar no servoconversor um programa ladder feito no microcomputador (usando-se o software WEG apropriado) que executar as funes necessrias para a aplicao. E finalmente no terceiro caso faz-se necessria a programao dos parmetros da rede CANopen. Mesmo que o parmetro P00202 no esteja programado na opo 4 possvel executar-se um programa ladder no SCA06, mas neste caso o ladder no controlar o eixo, s poder executar outras funes auxiliares como lgica, etc. Da mesma forma que se o parmetro P00202 no estiver programado na opo 5 a rede CANopen continua passvel de utilizao, apenas no podendo controlar o eixo. O SCA06 possui malhas de controle de corrente (torque e fluxo), velocidade e posio. A malha de controle de corrente sempre utilizada e para a parametrizao desta necessrio programar o modelo do servomotor WEG no parmetro P00385; fazendo-se isto todos os parmetros desta malha so programados em acordo com o modelo do servomotor selecionado. As malhas de velocidade e posio podem ou no ser utilizadas fazendo-se necessria, no caso de sua utilizao, a programao dos parmetros relativos a estas.

Disponvel via download do site da WEG ou no cd que acompanha o kit manual

22

7 LADDER
um recurso que incorpora ao SCA06 as funcionalidades de um CLP e Posicionador, possibilitando a execuo de complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e sadas digitais do SCA06 e seus acessrios. Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde simples contatos e bobinas at funes utilizando ponto flutuante como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc. Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa - alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em ponto flutuante. Alm das funes citadas acima, o ladder oferece blocos para controle de posio, velocidade e torque do motor, e tambm oferece blocos para sincronismo em velocidade e posio atravs das entradas digitais rpidas (DI1 e DI2), rede CANopen e entrada de encoder (acessrio EAN1). Para o ladder controlar o motor, o modo de operao (P00202) dever estar programado com a opo 4 (ladder). Independente do modo de operao (P00202) o aplicativo ladder ser executado de acordo com o Comando da PLC (P00770). Utilizando a funo Fora Entradas/Sadas, possvel alterar o estado das entradas/sadas digitais e o valor das entradas analgicas independente do aplicativo ladder que estiver em operao. Para o acionamento das sadas digitais atravs do ladder, as respectivas funes devero estar programadas para o ladder, por exemplo, a sada digital 1 P00280 dever estar programado na opo 8 (ladder). Para o desenvolvimento e monitorao do aplicativo ladder ser usado o software WLP (WEG Ladder Programmer) 2. A transferncia e monitorao do aplicativo sero realizadas atravs da interface USB do servoconversor ou utilizando algum acessrio de comunicao serial. O WLP tem disponvel uma ajuda online com informaes de todos os blocos. Todas as funes podem interagir com o usurio atravs dos 200 parmetros programveis (P00800 a P00999), que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e, atravs do WLP, podem ser customizadas com limites de valores, casas decimais, com ou sem sinal, ignora senha, somente leitura e visualizao na HMI. 7.1 RESUMO DOS BLOCOS DE FUNO

Neste captulo ser apresentado um resumo dos blocos de funes que esto disponveis para a programao do usurio. Maiores informaes de cada bloco esto disponveis na ajuda online do WLP. 7.2 CONTATOS

Carregam para a pilha o contedo de um dado programado (0 ou 1), que pode ser do tipo: ; %MX: Marcador de Bit ; %IX: Entrada Digital ; %QX: Sada Digital ; %UW: Parmetro do Usurio ; %SX: Marcador de Bit do Sistema Leitura

7.2.1

Contato Normalmente Aberto NO CONTACT Menu: Inserir-Contatos-NO CONTACT. Ex: Envia para a pilha o contedo do marcador de bit 5000.

Disponvel via download do site da WEG ou no cd que acompanha o kit manual

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7.2.2

Contato Normalmente Fechado NC CONTACT Menu: Inserir-Contatos-NC CONTACT. Ex: Envia para a pilha o contedo negado da sada digital 1.

7.2.3

Lgicas E (AND) com Contatos

Quando os contatos esto em srie, uma lgica E executada entre eles armazenando o resultado na pilha. Exemplos: Exemplo Tabela Verdade %IX1 %IX2 0 0 1 0 0 1 1 1 %UW1010 %QX1 0 0 1 0 0 1 1 1

%IX1.%IX2

%UW1010. (~%QX1)

Pilha 0 0 0 1 Pilha 0 0 1 0

7.2.4

Lgicas OU (OR) com Contatos

Quando os contatos esto em paralelo, uma lgica OU executada entre eles armazenando o resultado na pilha. Exemplos: Exemplo Operao Tabela Verdade %IX1 %IX2 Pilha
0 0 1 1 %UW1010 0 0 1 1 0 1 0 1 %QX1 0 1 0 1 0 1 1 1 Pilha 1 0 1 1

%IX1 + %IX2

%UW1010 + (~%QX1)

7.3

BOBINAS

Salvam o contedo da pilha no dado programado (0 ou 1), que pode ser do tipo: ; %MX: Marcador de Bit ; %QX: Sada Digital ; %UW: Parmetro do Usurio permitido adicionar bobinas em paralelo na ltima coluna. 7.3.1 Bobina Normal COIL Menu: Inserir-Bobinas-COIL Ex: Seta o marcador de bit 5001 com o contedo da pilha

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7.3.2

Bobina Negada NEG COIL Menu: Inserir-Bobinas-NEG COIL Ex: Seta a sada digital 2 com o contedo negado da pilha

7.3.3

Seta Bobina SET COIL Menu: Inserir-Bobinas-SET COIL Ex: Seta o parmetro do usurio 1011 se o contedo da pilha no for 0

7.3.4

Reseta Bobina RESET COIL Menu: Inserir-Bobinas-RESET COIL Ex: Reseta o parmetro do usurio 1011 se o contedo da pilha no for 0

7.3.5

Bobina de Transio Positiva PTS COIL Menu: Inserir-Bobinas-PTS COIL Ex: Seta o marcador de bit 5002 durante 1 ciclo de varredura, se for detectado uma transio de 0 para 1 no contedo da pilha

7.3.6

Bobina de Transio Negativa NTS COIL Menu: Inserir-Bobinas-NTS COIL Ex: Seta o marcador de bit do sistema 3011 durante 1 ciclo de varredura, se for detectado uma transio de 1 para 0 no contedo da pilha

7.4

BLOCOS DE CLP

7.4.1

Temporizador TON Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-TON Entrada: IN: Habilita o bloco Sada: Q: Vai para 1 quando IN 0 e ET PT Propriedades: PT: Tempo programado (Preset Time) ET: Tempo decorrido (Elapsed Time)

No exemplo acima, se a entrada IN estiver ativa e o contedo do marcador de word 8000 for maior ou igual ao contedo do parmetro do usurio 1010, a sada Q setada.

7.4.2

Relgio de Tempo Real RTC

25

Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-RTC Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: Q: Vai para 1 quando IN 0 e a hora corrente maior que a hora de ligar e menor que a hora de desligar. Propriedades: WEEK: Dias da semana H-T.ON: Hora para ligar M-T.ON: Minuto para ligar S-T.ON: Segundo para ligar H-T.OFF: Hora para desligar M-T.OFF: Minuto para desligar S-T.OFF: Segundo para desligar Q_OPT: 0: Sada Q normal, 1: Sada Q invertida No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, a sada Q ser setada todos os dias de segunda-feira a sextafeira entre s 7:30 at s 9:00.

7.4.3

Contador Incremental CTU Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-CTU Entradas: CU: Captura as transies de 0 para 1 nesta entrada (Counter Up) R: Reseta CV Sada: Q: Vai para 1 quando CV PV Propriedades: PV: Valor programado (Preset Value) CV: Valor de Contagem (Counter Value)

No exemplo acima, se o contedo do marcador de word 8001 for maior ou igual a 20, a sada Q setada.

7.4.4

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo PID Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-PID Entradas: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Imagem da entrada EN Propriedades: TS: Perodo de amostragem SELREF: Referncia automtica/manual REF: Referncia automtica REF: Constante de tempo do filtro da referncia automtica REFMANUAL: Referncia manual FEEDBACK: Realimentao do processo KP: Ganho proporcional KI: Ganho integral KD: Ganho derivativo MAX: Valor mximo da sada MIN: Valor mnimo da sada TYPE: Acadmico/paralelo OPT: Direto/reverso OUT: Sada do controlador

No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o controlador comea o seu trabalho. O contedo do parmetro do usurio 1010 seleciona a referncia que est ativa, ou seja, se o marcador de float 9001

26

(referncia automtica) ou 9003 (referncia manual). Para a referncia automtica h um filtro de 0.05s. Como o ganho derivativo est fixo em 0, isto indica que o PID foi transformado para um PI. O valor da sada de controle OUT, representado pelo marcador de float 9004, possui os limites mximo e mnimo de 100 e -100.

7.4.5

Filtro Passa-Baixa ou Passa-Alta FILTER Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-FILTER Entradas: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Imagem da entrada EN Propriedades: TS: Perodo de amostragem IN: Dado de entrada TIMECONST: Constante de tempo do filtro TYPE: Passa-baixa/Passa-alta OUT: Valor filtrado do dado de entrada

No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o contedo do marcador de float 9000 ser filtrado com uma constante de tempo de 0,25s por um filtro passa-baixa e ser transferido marcador de float 9001.

7.5

BLOCOS DE CLCULO

7.5.1

Comparador COMP Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-COMP Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Vai para 1 quando a condio de comparao for satisfeita Propriedades: FORMAT: Inteiro ou ponto flutuante DATA 1: Dado 1 de comparao OPERATOR: Operador de comparao DATA 2: Dado 2 de comparao

No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa e o contedo do marcador de float 9000 for maior que o do marcador de float 9001, ento seta a sada ENO. NOTA! Se FORMAT for inteiro, todos os dados numricos so considerados words de 15 bits + sinal (32768 a 32767).

7.5.2

Operao Matemtica MATH Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-MATH Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica se o clculo foi executado Propriedades: FORMAT: Inteiro ou ponto flutuante DATA1: Dado 1 do clculo. Tambm pode aparecer como DATA1H e DATA1L (representando as partes alta e baixa do dado 1) OPERATOR: Operador matemtico (+, -, *, etc) DATA2: Dado 2 do clculo. Tambm pode aparecer como

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RES:

OVER: SIGNAL:

DATA2H e DATA2L ( representando as partes alta e baixa do dado 2) Resultado do clculo. Tambm pode aparecer como RESH e RESL (representando as partes alta e baixa do resultado) e tambm como QUOC e REM (representando o quociente e o resto de uma diviso) Indica se o resultado ultrapassou o seu limite. Sinal do resultado

No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, o valor do marcador de word 8000 incrementado a cada ciclo de scan. Quando o marcador de bit 5000 vai para 1, indica que houve um estouro de limite e o marcador de word 8000 permanece em 32767. NOTA! Se FORMAT for inteiro, todos os dados numricos so considerados words de 15 bits + sinal (32768 a 32767).

7.5.3

Funo Matemtica FUNC Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-FUNC Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica se o clculo foi executado Propriedades: FORMAT: Inteiro ou ponto flutuante IN: Dado a ser clculo FUNCTION: Funo matemtica (sen, cos, etc) OUT: Resultado do clculo

No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, o marcador de float 9001 apresenta o resultado do clculo do seno do marcador de float 9000. NOTA! Se FORMAT for inteiro, todos os dados numricos so considerados words de 15 bits + sinal (32768 a 32767).

7.5.4

Saturador SAT Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-SAT Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica se houve saturao, se EN 0 Propriedades: FORMAT: Inteiro ou ponto flutuante IN: Dado de entrada MAX: Valor mximo permitido MIN: Valor mnimo permitido OUT: Dado de sada

No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, o marcador de word 8000 conter o valor do parmetro do usurio 900, porm limitado entre o mximo de 100 e o mnimo de -100. NOTA! Se FORMAT for inteiro, todos os dados numricos so considerados words de 15 bits + sinal (32768 32767).

28

NOTA! Caso o valor de MIN seja maior que o MAX as sadas OUT e ENO so zeradas.

7.6

BLOCOS DE TRANSFERNCIA

7.6.1

Transfere Dados TRANSFER Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-TRANSFER Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica que a transferncia foi feita Propriedades: SRC: Dado fonte DST: Dado destino

No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, a constante word 1 transferida ao marcador de bit 6500. 7.6.2 Converte de Inteiro (16 bits) para Ponto Flutuante INT2FL Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-INT2FL Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica que a transferncia foi feita Propriedades: INT: Dado inteiro FLOAT: Dado convertido em ponto flutuante No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o contedo do marcador de word 8153 (levando em conta o seu sinal) convertido para ponto flutuante ao marcador de float 9200. NOTA! INT tratado como word de 15 bits + sinal (-32768 32767).

7.6.3

Gerador de Falha ou Alarme do Usurio USERERR Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-USERERR Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica 1 quando EN = 1 e o alarme ou erro foi efetivamente gerado. Propriedades: CODE: Cdigo do alarme ou falha. TYPE: 0: Gera alarme, 1: Gera falha TEXTL1: Texto 1 TEXTL2: Texto 2

No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, aparecer A950 na HMI. NOTA! Se este bloco for configurado como Falha, necessrio resetar o drive, para poder habilitar o drive novamente. 7.6.4 Converte de Ponto Flutuante para Inteiro (16 bits) FL2INT

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Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-FL2INT Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica que a transferncia foi feita Propriedades: FLOAT: Dado em ponto flutuante INT: Dado convertido para inteiro No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, a constante float 4,54x104 convertida para um inteiro com sinal via marcador de word 8000. Todavia, aps a converso, o marcador de word 8000 ficar com o valor de 32767, pois este o limite positivo de uma word. NOTA! INT tratado como word de 15 bits + sinal (-32768 32767).

7.6.5

Transfere Dados Indireta IDATA Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-IDATA. Entrada: EN: Habilita o bloco. Sada: ENO: Indica que a transferncia foi feita. Propriedades: CMD: Comando de Leitura/Escrita DATATYPE: Tipo de dado ADDRESS: Endereo do usurio. VALUE: Contedo lido/Valor a ser escrito

No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o contedo do marcador de bit 6500 escrito para a sada digital cujo endereo o contedo do marcador de word 8000. 7.6.6 Multiplexador MUX Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-MUX Entrada: EN: Habilita a operao matemtica Sada: ENO: Indica que a transferncia foi feita Propriedades: X0-X15: Vetor de dados binrios W: Word resultante

No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, as entradas digitais 1, 2 e 3 transferem o seu contedo aos bits 0, 1 e 2 dos parmetros do usurio 1010. 7.6.7 Demultiplexador DMUX

30

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-DMUX Entrada: EN: Habilita a operao matemtica Sada: ENO: Indica que a transferncia foi feita Propriedades: W: Word fonte X0-X15: Vetor de dados binrios resultante

No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, os bits 1, 2, 5, 6, 11, 13 e 15 do marcador de word 8000 so transferidos respectivamente aos marcadores de bit 6501, 6502, 6505, 6506, 6511, 6513 e 6515. 7.7 BLOCO DE SUBROTINA

7.7.1

Bloco do Usurio USERFB Menu: Inserir-Blocos de Funo-USERFB Entrada: EN: Habilita o bloco Sada: ENO: Indica que o bloco est ativo Propriedades: PM0 a PM15: Parmetros de entrada PM16 a PM31: Parmetros de sada

7.8 7.8.1

BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO Habilitao do Drive MC_Power Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de Movimento-MC_Power Descrio: Executa a habilitao/desabilitao do drive Entrada: Enable: Habilita o drive Sada: Status: Indica que o drive est habilitado

7.8.2

Limpa Falha do Drive MC_Reset

31

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de Movimento-MC_Reset Descrio: Limpa Falha do drive Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que o bloco foi executado

7.8.3

Parada MC_Stop

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de Movimento-MC_Stop Descrio: Executa uma parada no servomotor Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que a parada foi finalizada

7.8.4

Controle de Corrente MW_IqControl

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de MovimentoMW_IqControl Descrio: Executa o controle de Iq Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: InIq: Indica que atingiu o Iq desejado

7.9 7.9.1

BLOCOS DE POSICIONAMENTO Posicionamento Absoluto MC_MoveAbsolute

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_MoveAbsolute Descrio: Executa um posicionamento absoluto Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que o posicionamento terminou

7.9.2

Posicionamento Relativo MC_MoveRelative

32

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_MoveRelative Descrio: Executa um posicionamento relativo Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que o posicionamento terminou

7.9.3

Busca AbsSwitch MC_StepAbsSwitch

Menu: Inserir-Blocos de Funo-PosicionamentoMC_StepAbsSwitch Dercio: Executa a busca da AbsSwitch Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que encontrou AbsSwitch

7.9.4

Busca LimitSwitch MC_StepLimitSwitch

Menu: Inserir-Blocos de Funo-PosicionamentoMC_StepLimitSwitch Descrio: Executa a busca da LimitSwitch Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que encontrou LimitSwitch

7.9.5

Busca Pulso Nulo MC_StepRefPulse

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_StepRefPulse Descrio: Executa a busca do pulso nulo Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que encontrou o pulso nulo

7.9.6

Muda Posio MC_StepDirect

33

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_StepDirect Descrio: Muda a posio de referncia do usurio Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que mudou a posio

7.9.7

Cancela Referenciamento MC_FinishHoming

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_FinishHoming Descrio: Muda o estado do eixo de Homing para Standstill Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que finalizou o referenciamento

7.10 BLOCOS DE MOVIMENTO 7.10.1 Velocidade MC_MoveVelocity

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Movimento-MC_MoveVelocity Descrio: Executa um movimento para a velocidade programada Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: InVelocity: Indica que atingiu a velocidade desejada

7.11 BLOCOS DE SINCRONISMO 7.11.1 Sincronismo em Velocidade MC_GearIn

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_GearIn Descrio: Executa o sincronismo em velocidade Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: InGear: Indica que o sincronismo foi estabelecido

7.11.2 Sincronismo em Posio MC_GearInPos

34

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_GearInPos Descrio: Executa o sincronismo em posio Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: InSync: Indica que o sincronismo foi estabelecido

7.11.3 Deslocamento Eixo Mestre MC_Phasing

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_Phasing Descrio: Executa um deslocamento no eixo mestre Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que o deslocamento foi realizado

7.11.4 Finaliza Sincronismo MC_GearOut Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_GearOut Descrio: Finaliza o sincronismo (MC_GearIn e MC_GearInPos) Entrada: Execute: Na transio de 0 para 1 habilita o bloco Sada: Done: Indica que o sincronismo foi finalizado

35

8 ESTRUTURA DE PARMETROS
Os parmetros esto agrupados de acordo com a sua funcionalidade. Todos os parmetros esto divididos em nove grupos, conforme Tabela 8.1.
Tabela 8.1: Grupos de Parmetros Grupo de Parmetros PARMETROS LEITURA PARMETROS CONFIGURAO /REGULAO PARMETROS I/O PARAMETROS DO MOTOR PARMETROS FUNO ESPECIAL PARAMETROS COMUNICAO PARMETROS REDE CAN PARAMETROS LADDER PARMETROS USUARIO Faixa P00000 - P00098 P00099 - P00230 P00232 - P00342 P00380 - P00418 P00500 - P00513 P00650 - P00666 P00700 - P00705 P00750 - P00782 P00800 - P00999 Parmetros ou grupos contidos Parmetros usados somente para leitura Parmetro para seleo do tipo de controle, reset de falhas, ganhos do regulador de velocidade, etc. Grupo relativo a entradas e sadas, digitais e analgicas Parmetros referentes a caractersticas do motor. Grupo de parmetros que configura funes especiais executadas pelo servoconversor Parmetro relacionados a comunicao serial Parmetros relacionados a funes relativas a rede CAN. Parmetros relativos utilizao da programao Ladder Grupo de parmetros que o usurio tem total liberdade para definir sua funcionalidade (via programa Ladder)

36

9 PARMETROS DE LEITURA
Este captulo apresenta os parmetros que podem ser visualizados no display, mas no podem ser alterados pelo usurio. Uma descrio mais detalhada de cada parmetro dada a seguir. P00000 Acesso aos Parmetros Faixa 0 a 9999 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Esse parmetro libera o acesso para a alterao do contedo dos demais parmetros. Para poder alterar o contedo dos parmetros, necessrio a colocao da senha correta em P00000. Caso contrrio, o contedo dos parmetros poder ser somente visualizado. Com valores ajustados conforme padro de fbrica necessrio colocar P00000 = 00005 para alterar o contedo dos parmetros, ou seja, o valor da senha igual a 5.
Tabela 9.1: Estado do Servoconversor P00000 5 6 10 Funo Senha padro: libera acesso para alterar/visualizar o contedo de todos os parmetros Permite visualizar somente os parmetros que tem valores diferentes dos valores padro de fbrica Permite visualizar apenas os parmetros do usurio

Padro

Nota: O valor P00000 = 900 reservado para testes internos da HMI. P00002 Velocidade do Motor Faixa -9999 a 9999 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da velocidade real em rpm do servomotor. P00003 Corrente do Motor Faixa -999.9 a 999.9 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da corrente Iq de sada, em ampres rms, do servoconversor P00004 Tenso do Barramento CC Faixa 0 a 999 Propriedades RO Somente Leitura Padro Padro Padro

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Descrio Indica a tenso atual no barramento CC em volts (V). P00006 Estado do Servoconversor Faixa 0a5 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o estado atual do servoconversor conforme Tabela 9.2.
Tabela 9.2: Estado do Servoconversor P00006 0 1 2 3 Estado do Servoconversor Desabilitado sem erro com link CC OK Servo ready: Habilitado sem erro com link CC OK Falha: servo com falha Potncia desligada/energizando: Tenso do link CC ainda no atingiu limite mnimo

Padro

P00008 Estado DI1 a DI3 Faixa 0a7 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI1 at DI3. Exemplo: Caso a DI1 e DI3 estiverem habilitadas e a DI2 desabilitada, a indicao da HMI ser 000101, conforme Figura 9.1. Padro

Figura 9.1: Exemplo dos estados das DI1 a DI3 Tabela 9.3: Indicao das DIs: DI1 a DI3 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 DI1 DI2 DI3

P00009 Estado DI101 a DI106 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC - Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI101 at DI106.
Tabela 9.4: Indicao das DIs: DI101 a DI106 Dgito 1 DI101

Padro

38

Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6

DI102 DI103 DI104 DI105 DI106

P00010 Estado DI107 a DI112 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC - Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI107 at DI112.
Tabela 9.5: Indicao das DIs : DI107 a DI112 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6 DI107 DI108 DI109 DI110 DI111 DI112

Padro

P00011 Estado DI201 a DI206 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC - Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI201 at DI206.
Tabela 9.6: Indicao das DIs: DI201 a DI206 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6 DI201 DI202 DI203 DI204 DI205 DI206

Padro

P00012 Estado DI207 a DI212 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI207 at DI212.
Tabela 9.7: Indicao das DIs: DI207 a DI212 Dgito 1 DI207

Padro

39

Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6

DI208 DI209 DI210 DI211 DI212

P00013 Estado DI301 a DI306 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC - Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI301 at DI306.
Tabela 9.8: Indicao das DIs: DI301 a DI306 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6 DI301 DI302 DI303 DI304 DI305 DI306

Padro

P00014 Estado DI307 a DI312 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC - Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI307 at DI312.
Tabela 9.9: Indicao das DIs: DI307 a DI312 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6 DI307 DI308 DI309 DI310 DI311 DI312

Padro

P00015 Estado DO1 Faixa 0a1 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica na HMI qual o estado da sada digital DO1.
Tabela 9.10: Indicao da DO1 Dgito 1 DI307

Padro

P00016 Estado DO101 a DO106

40

Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC Acessrios

Padro

Descrio Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO101 at DO106. Exemplo: Caso a D0101, DO102 e DO103 estiverem habilitadas e as demais no habilitadas, a indicao da HMI ser 000111, conforme Figura 9.2.

Figura 9.2: Exemplo do estado das DO1 a DO5 Tabela 9.11: Indicao das DOs: DI101 a DI106 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6 DI101 DI102 DI103 DI104 DI105 DI106

P00017 Estado DO201 a D0206 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO201 at DO206.
Tabela 9.12: Indicao das DOs: DI201 a DI206 Dgito 1 Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6 DI201 DI202 DI203 DI204 DI205 DI206

Padro

P00018 Estado DO301 a DO306 Faixa 0 a 63 Propriedades RO Somente Leitura AC Acessrios Descrio Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO301 at DO306.
Tabela 9.13: Indicao das DOs: DI301 a DI306 Dgito 1 DI301

Padro

41

Dgito 2 Dgito 3 Dgito 4 Dgito 5 Dgito 6

DI302 DI303 DI304 DI305 DI206

P00021 Temperatura do ar interno P00022 Temperatura do dissipador Faixa 0 a 1000 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Esses parmetros apresentam, em graus Celsius, a temperatura do ar interno e do dissipador respectivamente. P00023 Verso de Firmware Faixa 0.00 a 655.35 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica a verso de firmware contida na memria FLASH do microcontrolador localizado no carto de controle. P00024 Verso do mdulo de atualizao de Firmware Faixa 0.00 a 655.35 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica a verso do mdulo de atualizao de firmware contida na memria FLASH do microcontrolador localizado no carto de controle. P00030 Alarme atual P00035 Falha atual Faixa 0 a 2000 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indicam o nmero do alarme (P00030) e da falha (P00035) que eventualmente estejam presentes no inversor. A Figura 9.3 apresenta um exemplo de indicao do alarme atual (P00030). Padro Padro Padro Padro

Figura 9.3: Indicao de Alarme atual em P00030

42

Tanto a indicao de alarme atual quanto a de falha atual permanecem na HMI at que qualquer tecla seja pressionada. Quando isso ocorre, a mensagem desaparece do display, o que no significa que o servoconversor est sem alarme ou sem falha. O alarme s para de ocorrer quando o a situao que o propiciou tambm no est mais acontecendo. Por exemplo: Aparece na HMI o alarme que indica alta temperatura do ar interno. Aps pressionar tecla da HMI, a mensagem de alarme desaparece, mas ao entrar no parmetro que indica alarme atual este continua indicando o cdigo de alarme de sobretemperatura. Essa indicao do parmetro P00030 desaparecer somente quando a temperatura do ar interno diminuir a ponto que o alarme seja desnecessrio. Para as falhas, as mensagens tambm desaparecem quando pressionada qualquer tecla da HMI, mas a mesma s resetada quando houver reset no servoconversor (via hardware, entrada digitais, parmetro, etc). P00031 ltimo Alarme P00036 ltima Falha P00040 Segunda Falha P00044 Terceira Falha Faixa 0 a 2000 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica os cdigos da ocorrncia do ltimo alarme (P00031) e da ltima a terceira falha (P00036, P00040 e P00044). A sistemtica de registro das falhas a seguinte: Fxxxxx P00036 P00040 P00044 Exemplo: A ltima falha ocorrida foi a falha 2 no dia 28 de janeiro de 2009 as 15:30h. As figuras seguintes ilustram como as mensagens relacionadas a ltima falha aparecem na HMI. Padro

Figura 9.4: Exemplo: ltima falha indicada em P00036

P00032 Dia.Ms do ltimo Alarme P00037 Dia.Ms da ltima Falha P00041 Dia.Ms da Segunda Falha P00045 Dia.Ms da Terceira Falha Faixa 00.00 a 31.12 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indicam o dia e ms da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha. Padro

Figura 9.5: Exemplo: Dia.Ms da ltima falha (P00037)

P00033 Ano do ltimo Alarme

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P00038 Ano da ltima Falha P00042 Ano da Segunda Falha P00046 Ano da Terceira Falha Faixa 0 a 4096 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indicam o ano da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha. Padro

Figura 9.6: Exemplo: Ano da ltima falha (P00038)

P00034 Hora.Min do ltimo Alarme P00039 Hora.Min da ltima Falha P00043 Hora.Min da Segunda Falha P00047 Hora.Min da Terceira Falha Faixa 00.00 a 23.59 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indicam a hora e minuto da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha. Padro

Figura 9.7: Exemplo: Hora.Min da ltima falha (P00039)

Nota: Caso nenhuma falha e/ou alarme tenha ocorrido, os parmetros relativos as falhas e alarme apresentam o valor 00000. A medida que forem ocorrendo alarme e falhas, os parmetros receberam os valores correspondentes. Por exemplo: Ocorreram apenas duas falhas no servoconversor desde o momento que o mesmo foi colocado em operao, a falha 02, no dia 28 de janeiro as 15h30min e a falha 33 no dia 04 de fevereiro as 10h27min. Os parmetros de falha estaro setados da seguinte maneira: Falha atual P00035 = 00000 Ultima falha P00036 = 00033 Dia.Ms ltima falha - P00037 = 004.02 Ano ltima falha P00038 = 02009 Hora.Min ltima falha P00039 = 010.27 Segunda falha P00040 = 00002 Dia.Ms segunda falha - P00041 = 028.01 Ano segunda falha P00038 = 02009 Hora.Min segunda falha P00039 = 015.30 Terceira falha P00036 = 00000 Dia.Ms terceira falha - P00037 = 00000 Ano terceira falha P00038 = 00000

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Hora.Min terceira falha P00039 = 00000 P00050 Posio do Eixo do Sensor Faixa 0 a 16383 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica a posio instantnea do eixo em relao posio Zero Absoluto real do eixo lida pelo sensor. Uma volta completa, ou seja, 360 correspondem a 16384 pulsos. O ngulo correspondente obtido com a seguinte frmula: Padro

=
Onde: NPulsos : Nmero de pulsos : ngulo em graus.

N Pulsos 360 16384

Exemplo: A HMI indica 8000 pulsos. Para obter o ngulo equivalente, utiliza-se a equao acima:

8000 360 16384 = 175.78

A seguir alguns valores ilustrativos:

Tabela 9.14: Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x pulsos) ngulo 0o 15o 30o 45o 60o 75o 90o Pulsos 0 682 1365 2048 2731 3413 4096 ngulo 105o 120o 135o 150o 165o 180o 195o Pulsos 4779 5461 6144 6827 7509 8192 8875 ngulo 210o 225o 240o 255o 270o 285o 300o Pulsos 9557 10240 10923 11605 12288 12971 13653 ngulo 315o 330o 345o 360o Pulsos 14336 15019 15701 0

P00052 Posio Angular: Frao de volta de referncia do usurio Faixa -16383 a 16383 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica a posio instantnea do eixo (a frao de volta). Esta frao de volta dada em pulsos, sendo que 16384 pulsos correspondem a 1 volta completa. Ver exemplos na Tabela 9.15. O usurio pode inicializar esse parmetro com o valor desejado. Para mais informaes ver descrio dos parmetros P00510 P00513 P00053 Posio Angular: Nmero de voltas de referncia do usurio Faixa -32768 a 32767 Propriedades RO Somente Leitura Padro Padro

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Descrio Indica a posio instantnea do eixo (nmero de voltas). Ver exemplos na Tabela 9.15. O usurio pode inicializar esse parmetro com o valor desejado. Para mais informaes ver descrio dos parmetros P00510 P00513
Tabela 9.15: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ngulo P00052 P00053 -720 -2 0 -540 -1 -8192 -360 -1 0 -180 0 -8192 -90 0 -4096 0 0 0 90 0 4096 180 0 8192 360 1 0 540 1 8192 720 2 0

P00056 Valor do contador: Parte low Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da parte alta do contador rpido. P00057 Valor do contador: Parte high Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da parte alta da do contador rpido. P00060 Valor de AI1 P00061 Valor de AI2 Faixa -8192 a 8191 Propriedades RO Somente Leitura (AI1 e AI2) AC Acessrio (AI2) Descrio Esses parmetros indicam o valor das entradas analgicas AI1 e AI2. Os valores apresentados nesses parmetros j esto multiplicados pelo ganho (P00233/ P00238), somado o offset (P00235/ P00240) e filtrado (P00236/ P00241). Esta indicao depende da funo programada (P00232/ P00237). P00232/P00237 = 2 (referncia de velocidade): Para um ganho igual a 1.000, uma tenso de 10V na entrada analgica equivale a velocidade nominal (P00402) do motor selecionado. O valor correspondente em RPM neste caso apresentado no parmetro P00121 e o P00060 indicar o valor na escala interna de velocidade: 18750 rpm = 8192. P00060 = Velocidade do motor * 8192 / 18750 Exemplo: Ao selecionar um motor de 3.000 rpm e configurando um ganho de 1.000, o valor correspondente para uma tenso de 10V na entrada analgica de 3.000 rpm, apresentado no parmetro P00121. O valor exibido em P00060 = 01310 Para as demais configuraes: Para um ganho igual a 1.000, a faixa de valores deste parmetro varia de 8192 a +8191, representando um valor na entrada de -10V a +10V. A leitura das entradas analgicas somente est ativa se alguma funo estiver programada. Padro Padro Padro

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P00070 Estado do Controlador CAN Faixa 0a6 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o estado do controlador CAN, responsvel por enviar e receber telegramas CAN. Possveis estados esto indicados conforme Tabela 9.16.
Tabela 9.16: Estado do Controlador CAN P00070 0 1 2 3 4 5 6 Estado do Controlador CAN Desabilitado Executando AutoBaud Habilitado sem erro Warning Error Passive Bus Power off Sem alimentao

Padro

P00071 Nmeros de telegramas CAN recebidos Faixa 0 a 32767 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica quantos telegramas CAN foram corretamente recebidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo. P00072 Nmeros de telegramas CAN transmitidos Faixa 0 a 32767 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica quantos telegramas CAN foram corretamente transmitidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo. P00073 Nmeros de erros de bus off ocorridos Faixa 0 a 32767 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica quantos erros de bus off ocorreram com o servoconversor. Esse nmero volta para zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo. P00075 Estado da Rede CANopen Faixa 0a4 Padro Padro Padro Padro

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Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo foi inicializado corretamente e o estado do servio de guarda do escravo.
Tabela 9.17: Estado da Comunicao CANopen P00075 0 1 2 3 4 5 Estado da Rede CANopen Desabilitado Reservado CANopen habilitado Guarda do n habilitada Erro de guarda do n Erro de Heartbeat Observao O protocolo CANopen no foi programado no P00700 e est desabilitado O protocolo CANopen foi corretamente inicializado O servio de guarda do n foi iniciado pelo mestre e est operando corretamente Timeout no servio de guarda do n Timeout no servio de heartbeat

Nota: Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo. P00076 Estado do N CANopen Faixa 0a6 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado. possvel ver o estado atual do servoconversor atravs deste parmetro.
Tabela 9.18: Estado do N CANopen P00076 0 4 5 6 Estado da Rede CANopen No inicializado Parado Operacional Pr-Operacional Observao O protocolo CANopen no foi programado no P00700 e est desabilitado Neste estado, a transferncia de dados entre mestre e escravo no possvel Todos os servios de comunicao esto disponveis neste estado. Somente alguns servios da comunicao CANopen esto disponveis neste estado.

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Nota: Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo. P00091 Identificao do Slot 1 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Identifica qual acessrio est conectado no Slot 1. A Tabela 9.19 apresenta o cdigo correspondente para cada acessrio
Tabela 9.19: Identificao dos Acessrios

Padro

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Acessrio Sem acessrio EAN1 EIO1 ECO1

Cdigo de identificao 0000 0016 0512 4096

P00092 Identificao do Slot 2 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Identifica qual acessrio est conectado no Slot 2. Ver Tabela 9.19 P00093 Identificao do Slot 3 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Identifica qual acessrio est conectado no Slot 3. Ver Tabela 9.19 P00095 Identificao dos cartes opcionais Faixa 0 a 1000 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica quais os cartes opcionais esto conectados ao servoconversor. Cada dgito corresponde a um carto opcional e o valor do dgito varia entre 0 (no conectado) e 1 (conectado), exceto o correspondente ao carto SSC, que pode variar entre 0 (no conectado), 1 (conectado) e 2 (carto auxiliar no conectado).
Tabela 9.20:Estado dos cartes opcionais P00098 0000 0001 0010 0020 0100 1000 Estado do carto opcional Nenhum carto opcional conectado SAS (Servo Auxiliary Supply) SSC (Servo Safety Card) Erro SSC Sem carto auxiliar Reservado SEB (Servo EMI Board)

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Padro

Padro

Exemplo: Os cartes SAS e SSC esto conectados. O contedo do parmetro P00095 indicar 00011, conforme figura abaixo.

Figura 9.8: Estado dos cartes opcionais

Nota: Para mais informaes sobre os cartes opcionais, consultar manual do usurio. P00097 Corrente nominal do servoconversor

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Faixa 0.0 a 999.9 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica a corrente nominal do servoconversor. P00098 Tenso Nominal do servoconversor Faixa 2a3 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica a tenso nominal de entrada do servoconversor.
Tabela 9.21:Tenso Nominal da Rede P00096 2 3 Tenso Nominal do servoconversor 220 V 380 V

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Padro

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10 Parmetros de Regulao e Configurao

Neste grupo, encontram-se parmetros relacionados regulao do motor alm da seleo do tipo de controle que ser utilizado, backups no carto de memria flash, definio de senha entre outros semelhantes. P00099 Habilitao Faixa 0a2 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Parmetro responsvel pela habilitao do motor. A habilitao do motor pode ser proveniente de diferentes fontes (tais como CAN, ladder, DIS), mas no permitido a habilitao do mesmo por duas ou mais fontes simultaneamente. Caso isso ocorra, o alarme A00120 ir aparecer na HMI. importante observar que ao escolher a maneira desejada para habilitar o drive, o parmetro P00202 deve estar configurado de modo a permitir a habilitao do eixo pela fonte escolhida.
Tabela 10.1: Habilitao P00099 0 1 2 Habilitao No habilitado Habilita Habilita sem salvar parmetro

Padro 0

P00105 Rampa da Funo STOP Faixa 0 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define os tempos para acelerar e desacelerar linearmente de 0 rpm a 1000 rpm usados na funo STOP. Os valores programados esto em ms / krpm. P00119 Referncia de Corrente Faixa -3276.8 a 3276.7 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio O valor deste parmetro ser usado para referncia de corrente quando o servoconversor estiver operando em modo torque. O valor de P00119 mantido no ltimo valor ajustado, mesmo desabilitando ou desenergizando o servoconversor. P00121 Referncia de Velocidade Faixa -9999 a 9999 Propriedades RW Escrita e Leitura Padro 0 Padro 0 Padro 200

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Descrio O valor deste parmetro ser usado para referncia de velocidade quando o servoconversor estiver operando em modo velocidade. Quando a referncia muda de sinal (positivo para negativo ou vice-versa), o sentido de giro inverte. O valor de P00121 mantido no ltimo valor ajustado, mesmo desabilitando ou desenergizando o servoconversor. P00126 Habilitao dos limites de Posio Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Quando este parmetro setado (P00126 = 1), os limites de posio programados nos parmetros P00127 a P00130 so habilitados e passam a definir o valor de limitao para a posio Nota: O parmetro P00126 somente habilita os limites de posio (volta e frao de volta). Os demais limites esto sempre habilitados. Ao atingir o limite de posio, pode ocorrer o erro de Lag (se o mesmo estiver programado - ver P00781/P00782). Ao ocorrer o erro de Lag, o eixo ser desabilitado e o motor ir parar por inrcia. Os parmetros P00127 e P00128, bem como P00129 e P00130, devem ter o mesmo sinal (caso sejam diferentes de zero). Caso houver incompatibilidade de sinal um alarme (A00101) ser gerado e os valores no sero carregados, sendo que este alarme tambm pode ser gerado por incompatibilidade de sinal nos parmetros P00512 e P00513. P00127 Limite inferior de Posio Frao de voltas Faixa -16383 a 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite inferior da frao de voltas quando o parmetro P00126 = 1. P00128 Limite inferior de Posio Nmero de voltas Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite inferior do nmero de voltas quando o parmetro P00126 = 1. P00129 Limite superior de Posio Frao de voltas Faixa -16383 a 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite superior da frao de voltas quando o parmetro P00126 = 1. Padro 16383 Padro -32768 Padro -16383 Padro 0

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P00130 Limite superior de Posio Nmero de voltas Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite superior do nmero de voltas quando o parmetro P00126 = 1. P00131 Limite negativo de Corrente Faixa -3276.8 a 0 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite negativo da corrente. Esse limite vlido para qualquer um dos modos de operao do servoconversor. P00132 Limite positivo de Corrente Faixa 0 a 3276.7 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite positivo da corrente. Esse limite vlido para qualquer um dos modos de operao do servoconversor. P00133 Limite negativo de Velocidade Faixa -9999 a 0 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite negativo da velocidade. Esse limite vlido quando o servoconversor estiver operando no modo velocidade ou posicionamento. P00134 Limite positivo de Velocidade Faixa 0 a 9999 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do limite positivo da velocidade. Esse limite vlido quando o servoconversor estiver operando no modo velocidade ou posicionamento. P00136 Relao Idinmico/Inominal Padro 9999 Padro -9999 Padro 3276.7 Padro -3276.8 Padro 32767

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Faixa 0 a 400 Propriedades RW Escrita e Leitura

Padro 300

Descrio Determina qual a porcentagem que a corrente do servomotor pode atingir em regime dinmico. Em se tratando do servomotor, o valor mximo de corrente dinmica que o mesmo pode atingir 400% da sua prpria corrente nominal. A corrente dinmica deve ser limitada neste valor para evitar uma possvel desmagnetizao dos ms do servomotor. O valor programado em P00136 relativo ao valor do parmetro P00401 (corrente nominal do motor). Exemplo: Idinmica = P00401 x P00136/100 Quando o valor programado representar uma corrente dinmica maior que a corrente dinmica do servomotor, o valor da mesma ser limitado pelo valor da corrente dinmica do servomotor. P00159 Ganho Proporcional do Regulador de Posio (Kp) Faixa 0 a 32767 P00161 Ganho Proporcional do Regulador de Velocidade (Kp) Padro 1500 Padro 50

0 a 32767 P00162 Ganho Integral do Regulador de Velocidade (Ki)

0 a 32767 P00163 Ganho Derivativo do Regulador de Velocidade (Kd)

Padro 50

0 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura

Padro 0

Descrio Esses ganhos podem ser ajustados manualmente para otimizar a resposta dinmica de velocidade. Aumentar estes ganhos para deixar a resposta mais rpida. Se a velocidade comear a oscilar necessrio baixar os ganhos.

10.1 DATA E HORA No grupo Parmetros de Regulao encontram-se alguns parmetros relacionados com a apresentao e ajustes das informaes relacionadas a data e hora. Veja a descrio detalhada a seguir sobre os ajustes possveis desses parmetros. P00193 Dia da semana Faixa 0a6 Propriedades PP Pressione P para validar Padro 0

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Descrio Esse parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe e permite alterar o dia da semana conforme a tabela Tabela 10.2.
Tabela 10.2: Dias da semana P00193 0 1 2 3 4 5 6 Dia da semana Domingo Segunda-feira Tera-feira Quarta-feira Quinta-feira Sexta-feira Sbado

P00194 Dia Faixa 1 a 31 P00195 Ms Faixa 1 a 12 P00196 Ano Faixa 0 a 4095 P00197 Hora Faixa 0 a 23 P00198 Minutos Faixa 0 a 59 P00199 Segundos Faixa 0 a 59 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Esses parmetros ajustam a data e o horrio do relgio de tempo real do SCA06. importante configur-los com a data e hora corretos para que o registro de falhas e alarmes ocorra com informaes reais de data e hora. 10.1.1 Ajuste de Data e Hora Os parmetros relativos ao relgio de tempo real (P00193 a P00199) contem a propriedade PP (Pressione P) e por conseqncia possuem trs modos: Modo busca, modo exibio e modo alterao. Para alterar qualquer um dos parmetros do relgio de tempo real, necessrio entrar no modo alterao (pressionando duas vezes a tecla P). Quando entrar nesse modo, o dgito 1 estar piscando, indicando que o mesmo pode ser alterado. Pressionar a tecla incrementa ou decrementa at atingir o valor desejado. Aps isso, pressionar a tecla P novamente, voltando ao modo busca, e o valor estar alterado. Padro 0 Padro 0 Padro 0 Padro 0 Padro 0 Padro 0

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Nota: Caso no seja necessrio/desejado alterar o valor dos parmetros, quando estiver no modo exibio (aps pressionar a tecla P uma nica vez), para retornar ao modo busca sem passar pelo modo alterao, basta apertar a tecla SHIFT. P00200 Senha Faixa 0a2 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Ajusta o status da senha, configurando-a como ativa ou inativa, ou permite a sua alterao. Veja a Tabela 10.3 abaixo para detalhes de cada opo.
Tabela 10.3: Opes do parmetro P00200 P00200 0 1 2 Tipo de Ao Permite a alterao do contedo dos parmetros independentemente de P00000 Somente permite a alterao do contedo dos parmetros quando P00000 igual ao valor da senha Permite usurio alterar o valor da senha

Padro 1

Nota: A senha para acesso aos parmetros pode ser modificada pelo usurio, caso seja conveniente que esta tenha o valor diferente de 5 (valor padro). P00202 Modo de Operao Faixa 1a5 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Define o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel que se deseja controlar: Torque, Velocidade ou se o controle ser feito via Ladder ou CANopen.
Tabela 10.4: Seleo do modo de operao P00202 1 2 3 4 5 Modo de Operao Modo Torque Modo Velocidade Reservado Controle via Ladder (torque, velocidade ou posio) Controle via rede CANopen (torque, velocidade ou posio)

Padro 2

P00203 Backup no carto Flash Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define se backup no carto de memria flash deve ser feito na inicializao. Nota: Quando o servoconversor energizado e o carto de memria est presente, feita a verificao do parmetro P00203. Se este for igual a 1, o contedo atual dos parmetros salvo no carto de memria. Durante o backup dos parmetros no carto, a HMI apresentar a letra b piscando no dgito 1. Caso o carto no estiver conectado e a opo P00203 = 1, aparecer o alarme correspondente na HMI. Padro 1

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Tabela 10.5: Backup no carto flash P00203 0 1 Backup no carto flash Desabilita backup na inicializao Habilita backup na inicializao

P00204 Carrega Parmetros Faixa 0a7 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Possibilita salvar os parmetros atuais do servoconversor no carto de memria FLASH ou, o contrrio, carregar os parmetros com o contedo desse carto. Permite ainda carregar todos os parmetros com os seus respectivos valores padro de fbrica. A tabela a seguir detalha as aes realizadas por cada opo.
Tabela 10.6: Opes do parmetro P00204 P00204 0 1-4 5 6 7 8 12 13 Opes Desabilitado Sem funo Carrega padro de fbrica nos parmetros SCA06 CMF: transfere o contedo atual dos parmetros do servoconversor para o carto de memria flash CMF SCA-05: transfere o contedo dos parmetros armazenados no carto de memria para o carto de controle do SCA06 Sem funo Carrega padro de fbrica nos parmetros, deleta o software aplicativo, apaga todo o carto de memria flash e limpa todos os parmetros referente a alarmes e falhas ocorridos

Padro 0

Para a funo carrega padro de fbrica (P00204 = 5), os valores padro de fbrica sero carregados nos parmetros de escrita e a HMI no estar disponvel para operao, apresentando apenas a letra P piscando no dgito 1. A funo de backup/ download no carto de memria flash permite salvar o contedo dos parmetros do servoconversor no carto de memria Flash (CMF), ou vice-versa, e pode ser usada para transferir o contedo dos parmetros de um servoconversor para outro, desde que a verso de firmware seja compatvel. Se as opes 6 ou 7 forem setadas, a HMI no estar disponvel para operao, apresentando apenas a letra b (backup) piscando no dgito 1. Ao selecionar a opo P00204 = 00013, primeiramente sero carregados os valores padro de fbrica nos parmetros, onde a HMI estar apresentando a letra P piscando no dgito 1. Na sequncia, o aplicativo do usurio deletado da memria flash interna do processador e o carto de memria flash completamente apagado. No momento em que o carto de memria flash estiver sendo apagado, a HMI apresentar a letra E (Erasing) piscando no dgito 1. Aps deletar todo o contedo do carto de memria flash, os parmetros referentes aos alarmes e falhas ocorridos so apagados. P00217 Alimentao Monofsica/Trifsica Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Seleciona o tipo de alimentao do servoconversor. Padro 1

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Tabela 10.7: Alimentao Monofsica/Trifsica P00225 0 1 Opes Monofsica Trifsica

P00219 Reset de Falhas Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Reseta as falhas quando h borda de subida no parmetro. A funo reset de falhas tambm est disponvel via entrada digital. importante observar que quando a opo reset de falhas for selecionada em alguma das entradas digitais, a escrita no parmetro no mais executar a funo.
Tabela 10.8: Reset de falhas P00219 0 1 0 -> 1 Opes Desabilitado Desabilitado Reset de falhas

Padro 0

P00221 Alarme Vbat Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Se o parmetro P00221 = 0, ocorrer um alarme caso o nvel de tenso da bateria seja inferior a 2,3V. Caso P00221 = 1, esse alarme no ocorrer, independente da tenso da bateria.
Tabela 10.9: Alarme Vbat P00225 0 1 Opes Habilita alarme Desabilita alarme

Padro 0

Nota: Ao ocorrer o alarme de nvel de tenso da bateria inferior a 2,3V recomenda-se trocar a mesma. Para efetuar a troca, o mdulo de controle do servoconversor deve estar habilitado para que no ocorra a perda dos marcadores retentivos. P00230 Opo I x t Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Este parmetro entra em ao quando a corrente rms de sada do servoconversor ultrapassa o valor da corrente nominal de mesmo por mais de 3s, podendo atuar de duas formas distintas, conforme
Tabela 10.10: Opo I x t P00230 Corrente de sada rms Tempo Servoconversor

Padro 0

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0 1

Is rms > Inom Is rms > Inom

> 3s > 3s

Gera F00005 Limita Is rms = Inom(1) e gera alarme

(1) Nesta programao (P00230 = 1) ocorre o alarme A00015 ao invs da falha F00005. Para elevar a corrente de sada novamente (realizar uma acelerao, por exemplo), deve-se primeiro diminu-la, de modo que o valor rms da corrente torne-se menor. A utilizao desta opo pode implicar em tempos de acelerao maiores.

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11 PARMETROS I/O
Esta seo apresenta os parmetros para configurao das entradas e sadas, tanto digitais como analgicas, do SCA06. 11.1 ENTRADA ANALGICA Na configurao padro do SCA06, est disponvel apenas uma entrada analgica (AI1), e como opcional pode ser adicionada outra entrada (AI2), totalizando duas entradas analgicas. Com essas entradas so possveis, por exemplo, o uso de uma referncia externa de velocidade ou posio. Os detalhes para essas configuraes esto descritos nos parmetros a seguir. P00232 Funo da Entrada Analgica AI1 Faixa 0a4 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define qual a funo da entrada analgica AI1, conforme Tabela 11.1.
Tabela 11.1: Opes de funo para entradas analgicas P00232 0 1 2 3 4 Funo de AI1 Desabilitado Referncia de corrente Referncia de velocidade 1 Reservado Habilitada 2

Padro 0

Nota(1): Neste caso, para um ganho igual a 1.000, uma tenso de 10V na entrada analgica equivale a velocidade nominal (P00402) do motor selecionado. O valor correspondente em RPM neste caso apresentado no parmetro P00121 e o P00060 indicar o valor na escala interna de velocidade: 18750 rpm = 8192. Exemplo: Ao selecionar um motor de 6.000 rpm e configurando um ganho de 1.000, o valor correspondente para uma tenso de 10V na entrada analgica de 6.000 rpm, apresentado no parmetro P00121. Nota(2): Quando selecionada a opo 4 na funo da entrada analgica, a leitura da mesma ser feita e apresentada no parmetro de visualizao correspondente. Alm disso, esse valor estar disponvel para utilizao via Ladder, por exemplo. P00233 Ganho da Entrada Analgica AI1 Faixa -32.768 a 32.767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Ganho da entrada analgica AI1. Ver Figura 11.1. O sinal na entrada analgica multiplicado pelo ganho. O valor resultante somado ao offset. O valor final passado por um filtro passa-baixa e aps isso estar disponvel para o controle (Ref.). Padro 0.300

60

Figura 11.1: Diagrama de blocos das entradas analgicas

P00235 Offset da Entrada Analgica AI1 Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Offset da entrada analgica AI1. Ver Figura 11.1. Quando a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, P00235 = 00001 corresponde a 0,01 rpm. Nos demais casos, P00235 = 00001 corresponde a 0,001 V. P00236 Filtro da Entrada Analgica AI1 Faixa 0 a 4000 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio O valor ajustado corresponde a freqncia de corte em Hz, utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido na entrada analgica AI1. Ver Figura 11.1. P00237 Funo da Entrada Analgica AI2 Faixa 0a4 Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio Define qual a funo da entrada analgica AI2, conforme Tabela 11.1. P00238 Ganho da Entrada Analgica AI2 Faixa -32.768 a 32.767 Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio Ganho da entrada analgica AI2. Ver Figura 11.1. P00239 Tipo de sinal da Entrada Analgica AI2 Padro 0.300 Padro 0 Padro 150 Padro 0

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Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura AC Acessrio Descrio Tipo de sinal da entrada analgica AI2.
Tabela 11.2: Tipo de sinal da entrada analgica AI2 P00240 0 1 Sinal da entrada analgica (-10 a 10)V / (0 a 20)mA (4 a 20)mA

Padro 0

P00240 Offset da Entrada Analgica AI2 Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio Offset da entrada analgica AI2. Ver Figura 11.1. Quando a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, P00235 = 00001 corresponde a 0,01 rpm. Nos demais casos, P00235 = 00001 corresponde a 0,001 V. P00241 Filtro da Entrada Analgica AI2 Faixa 0 a 4000 Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio O valor ajustado corresponde a freqncia de corte em Hz, utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido na entrada analgica AI2. Ver Figura 11.1. 11.2 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS Para o uso de entradas e sadas digitais o servoconversor SCA06 dispe de 3 entradas e 1 sada digital na sua verso padro, sendo que esse nmero pode ser expandido para at 39 entradas e 19 sadas, com a incluso dos respectivos acessrios. Uma explicao mais detalhada dos parmetros correspondentes a essas entradas e sadas digitais, est descrita a seguir. P00280 Funo da Sada Digital DO1 (padro) Faixa 0 a 11 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo da sada digital conforme Tabela 11.3 abaixo. Padro 0 Padro 150 Padro 0

62

Tabela 11.3: Opes de programao do parmetro das sadas digitais P00280 a P00298 P00280 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Funo Desabilitado Habilitado Funo Stop Reservado Reservado Servo Ready Sem Falha Reservado Escrita pelo Ladder Ativada pela CAN Reservado Sada Ativada Observao Sada digital em nvel baixo Ver P00099 Quando stop for acionado, sada fica em nvel alto

Sada acionada quando servo est habilitado e sem erro Sada permanece acionada enquanto no houver falha Sada utilizada por programa ladder Sada ativada pela rede CAN Sada sempre nvel alto

P00281 Funo da Sada Digital DO101 (Acessrio Slot1) P00282 Funo da Sada Digital DO102 (Acessrio Slot1) P00283 Funo da Sada Digital DO103 (Acessrio Slot1) P00284 Funo da Sada Digital DO104 (Acessrio Slot1) P00285 Funo da Sada Digital DO1O5 (Acessrio Slot1) P00286 Funo da Sada Digital DO106 (Acessrio Slot1) P00287 Funo da Sada Digital DO201 (Acessrio Slot2) P00288 Funo da Sada Digital DO202 (Acessrio Slot2) P00289 Funo da Sada Digital DO203 (Acessrio Slot2) P00290 Funo da Sada Digital DO204 (Acessrio Slot2) P00291 Funo da Sada Digital DO205 (Acessrio Slot2) P00292 Funo da Sada Digital DO206 (Acessrio Slot2) P00293 Funo da Sada Digital DO301 (Acessrio Slot3) P00294 Funo da Sada Digital DO302 (Acessrio Slot3) P00295 Funo da Sada Digital DO303 (Acessrio Slot3) P00296 Funo da Sada Digital DO304 (Acessrio Slot3) P00297 Funo da Sada Digital DO305 (Acessrio Slot3) P00298 Funo da Sada Digital DO306 (Acessrio Slot3) Faixa 0 a 11 Propriedades PP Pressione P para validar AC - Acessrio Descrio Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo das sadas digitais conforme Tabela 11.3 acima. P00300 Funo da Entrada Digital DI1 (padro) Padro 0

63

P00301 Funo da Entrada Digital DI2 (padro) P00302 Funo da Entrada Digital DI3 (padro) Faixa 0 a 20 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Atravs desses parmetros pode-se selecionar a funo desejada para as entradas digitais conforme Tabela 11.4 abaixo. Essas entradas digitais possuem hardware diferenciado possibilitando a execuo de funes especiais alm das demais funes. Padro 0

Tabela 11.4: Opes de programao dos parmetros das entradas digitais P00300 a P00339 P00300 a P00339 0 Sem funo Fechada = Habilita Aberta = Desabilita Escreve em P00099 = 2 (Ver P00099) Fechada = Para eixo Aberta = Libera eixo Fechada = Libera eixo Aberta = Para eixo Ver P00500 Disponvel apenas nas Entradas 1 e 2 Zera o valor do contador de pulsos quando DI3 = 1 Limpa a falha quando ocorre borda de subida na Dix Escreve em P00219 (Ver P00219) Funo Observao

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Habilitao Funo Stop ativo alto Funo Stop ativo baixo Contador rpido Apenas P00300 e P00301 Reseta o valor do contador Apenas para P00302 Limpa falha Reservado Armazena posio1 Borda subida Apenas P00300, P00301 e P00302 Armazena posio1 Borda descida Apenas P00300, P00301 e P00302 Armazena contador1 Borda subida Apenas P00302 Armazena contador1 Borda descida Apenas P00302 Fim de curso horrio ativo alto2

Armazena a posio quando ocorre borda de subida na Dix Disponvel apenas nas Entradas 1, 2 e 3 Armazena a posio quando ocorre borda de descida na DIx Armazena o valor do contador quando ocorre borda de subida na DI3 Disponvel apenas na Entrada 3 Armazena o valor do contador quando ocorre borda de descida na DI3 Disponvel apenas na Entrada 3 Fechada = Ativado Aberta = Desativado Atual fazendo wr_ref = 0 Fechada = Desativado Aberta = Ativado Atual fazendo wr_ref = 0 Fechada = Ativado Aberta = Desativado Atual fazendo wr_ref = 0 Fechada = Desativado Aberta = Ativado Atual fazendo wr_ref = 0

11

12

13

Fim de curso horrio ativo baixo2

14

Fim de curso anti-horrio ativo alto2

15 16 19 20

Fim de curso anti-horrio ativo baixo2 Reservado Falha Externa

Fechado = Gera Falha externa Aberta = No gera falha

Nota ( 1 ) Os valores de posio e contador so armazenados nos parmetros P00753 a P00765 dependendo da funo selecionada ( 2 ) Funo Fim de curso no est disponvel quando o controle estiver operando em modo torque

64

P00303 Funo da Entrada Digital DI101 (Acessrio Slot1) P00304 Funo da Entrada Digital DI102 (Acessrio Slot1) P00305 Funo da Entrada Digital DI103 (Acessrio Slot1) P00306 Funo da Entrada Digital DI104 (Acessrio Slot1) P00307 Funo da Entrada Digital DI105 (Acessrio Slot1) P00308 Funo da Entrada Digital DI106 (Acessrio Slot1) P00309 Funo da Entrada Digital DI107 (Acessrio Slot1) P00310 Funo da Entrada Digital DI108 (Acessrio Slot1) P00311 Funo da Entrada Digital DI109 (Acessrio Slot1) P00312 Funo da Entrada Digital DI110 (Acessrio Slot1) P00313 Funo da Entrada Digital DI111 (Acessrio Slot1) P00314 Funo da Entrada Digital DI112 (Acessrio Slot1) P00315 Funo da Entrada Digital DI201 (Acessrio Slot2) P00316 Funo da Entrada Digital DI202 (Acessrio Slot2) P00317 Funo da Entrada Digital DI203 (Acessrio Slot2) P00318 Funo da Entrada Digital DI204 (Acessrio Slot2) P00319 Funo da Entrada Digital DI205 (Acessrio Slot2) P00320 Funo da Entrada Digital DI206 (Acessrio Slot2) P00321 Funo da Entrada Digital DI207 (Acessrio Slot2) P00322 Funo da Entrada Digital DI208 (Acessrio Slot2) P00323 Funo da Entrada Digital DI209 (Acessrio Slot2) P00324 Funo da Entrada Digital DI210 (Acessrio Slot2) P00325 Funo da Entrada Digital DI211 (Acessrio Slot2) P00326 Funo da Entrada Digital DI212 (Acessrio Slot2) P00327 Funo da Entrada Digital DI301 (Acessrio Slot3) P00328 Funo da Entrada Digital DI302 (Acessrio Slot3) P00329 Funo da Entrada Digital DI303 (Acessrio Slot3) P00330 Funo da Entrada Digital DI304 (Acessrio Slot3) P00331 Funo da Entrada Digital DI305 (Acessrio Slot3) P00332 Funo da Entrada Digital DI306 (Acessrio Slot3) P00333 Funo da Entrada Digital DI307 (Acessrio Slot3)

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P00334 Funo da Entrada Digital DI308 (Acessrio Slot3) P00335 Funo da Entrada Digital DI309 (Acessrio Slot3) P00336 Funo da Entrada Digital DI310 (Acessrio Slot3) P00337 Funo da Entrada Digital DI311 (Acessrio Slot3) P00338 Funo da Entrada Digital DI312 (Acessrio Slot3) Faixa 0 a 20 Propriedades PP Pressione P para validar AC Acessrio Descrio Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo desejada para a entrada digital conforme Tabela 11.4 acima. 11.3 SIMULADOR DE ENCODER O servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor. Para definir a configurao do simulador de encoder, h 3 parmetros que devem ser setados. P00340 Nmero de Pulsos do Simulador de Encoder Faixa 0 a 4096 Propriedades PP Pressione P para validar AC Acessrio Descrio Define o nmero de pulsos por volta, fornecido pelo servoconversor na sada do simulador de encoder. Nota: O valor mximo de pulsos varia com a velocidade: 4096 pulsos para velocidades at 3000rpm; 1024 pulsos para velocidades superiores a 3000rpm. P00341 Posio do Pulso Nulo Faixa 1 a 4096 Propriedades PP Pressione P para validar AC Acessrio Descrio Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de encoder. Nota: O valor mximo deve ser igual ao nmero de pulsos programados (P00340). P00342 Seleciona Sequncia Faixa 0a1 Propriedades PP Pressione P para validar Padro 0 Padro 1 Padro 1024 Padro 0

66

AC Acessrio Descrio Determina a sequncia de pulsos na sada do simulador de encoder.

Tabela 11.5: Sequncia de pulsos para o simulador de encoder P00342 0 1 Sequncia de Pulsos Sequncia de A para B Sequncia de B para A

Figura 11.2: Sequncia de pulsos A -> B

Figura 11.3: Sequncia de pulsos B -> A

67

12 PARMETROS DO MOTOR
Neste grupo de parmetros, encontram-se informaes relacionadas as informaes e caractersticas relacionadas ao motor, tais como ganhos, velocidade e corrente nominal do motor, etc. P00385 Modelo do servomotor Faixa 0 a 42 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Seleciona qual o modelo do servomotor que est conectado ao servoconversor, conforme Tabela 12.1 e carrega os valores correspondentes nos parmetros P00392 ao P00418
Tabela 12.1: Seleo do modelo do servomotor P00385 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Modelo do Servomotor Nenhum modelo selecionado Reservado Reservado SWA 56-2,5-20 SWA 56-3,8-20 SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20 Reservado Reservado SWA 71-40-20 Reservado SWA 100-50-28 Reservado SWA 40-0,9-30 SWA 40-1,6-30 SWA 40-2,6-30 P00385 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 Modelo do Servomotor SWA 56-2,5-30 SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30 Reservado Reservado SWA 71-34-30 Reservado Reservado Reservado Reservado SWA 40-1,6-60 SWA 40-2,6-60 SWA 56-2,5-60 SWA 56-3,6-60 SWA 56-5,5-60 SWA 56-6,5-60

Padro 24

Nota: Quando P00385 = 0, os parmetros P00392 a P00418 no so carregados, permanecendo o valor setado previamente. P00392(3) Ganho Proporcional do PID de Corrente Iq (Kp) Padro 1343

0 a 32767 P00393(3) Ganho Integral do PID de Corrente Iq (Ki)

0 a 32767 P00395(3) Ganho Proporcional do PID de Corrente Id (Kp)

Padro 75

0 a 32767

Padro 1959

68

P00396(3) Ganho Integral do PID de Corrente Id (Ki) Faixa 0 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Estes ganhos so referentes ao controle PID de corrente. P00398(3) Compensao de Fase com wr Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio uma compensao para o atraso de fase devido a velocidade. P00399(3) Offset do Resolver Faixa 0 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Compensa eventuais diferenas entre a posio zero do resolver e a posio zero do servomotor. P00401(3) Corrente Nominal do Motor Faixa 0.0 a 999.9 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Este parmetro apresenta o valor da corrente nominal do motor em Arms. P00402(3) Velocidade Nominal do Motor Faixa 0 a 9999 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Apresenta a velocidade nominal do motor em rpm. P00407(3) p/2: Nmero de Pares de Plos do Motor Faixa 0 a 16 Padro 4 Padro 3000 Padro 8.5 Padro 0 Padro 8192 Padro 597

69

Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o nmero de pares de plos do servomotor utilizado (nmero de plos / 2) P00409(3) Resistncia de linha do Estator do Motor (Rs em ) Faixa 0.000 a 32.767 P00414(3) Indutncia de linha do Eixo do Motor (Lq em mH) Faixa 0.00 a 327.67 P00415(3) Indutncia de linha do Eixo do Motor (Ld em mH) Faixa 0.00 a 327.67 P00416(3) Constate de Tenso Gerada pelo Motor (ke em Vrms/Krpm) Faixa 0.00 a 3276.7 P00417(3) Constante de Toque (kt em Nm/A) Faixa 0.000 a 32.767 P00418(3) Inrcia do Eixo do Servomotor (J em g.m2) Faixa 0.000 a 32.767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Parmetros referentes a caractersticas eltricas e mecnicas do motor. Padro 0.497 Padro 0.718 Padro 51.2 Padro 5.98 Padro 7.09 Padro 1.200

Os parmetros referenciados recebem os valores correspondentes ao motor setado no parmetro P00385. Quando P00385 = 0, esses parmetros permanecem inalterados.

70

13 FUNES ESPECIAIS
Os parmetros seguintes so referentes a funes especiais, como o contador rpido, posio de referncia do usurio, funo STOP, etc. Atravs dos parmetros a seguir pode-se configurar a funo especial selecionada para operar conforme o desejado. 13.1 CONTADOR RPIDO O servoconversor SCA06 disponibiliza trs entradas digitais em sua verso padro, sendo que duas delas, a entrada DI1 e DI2, podem ser usadas como contadores rpidos, conforme programao de P00300 e P00301. Os parmetros P00056 e P00057 apresentam o valor do contador. A DI3 (P00302) pode ser programada para armazenar o valor do contador na transio positiva ou negativa da DI. O valor armazenado apresentado nos parmetros P00764 e P00765. Estas trs entradas digitais possuem hardware especial para capturar rapidamente transies nas mesmas. Os tempos de subida e descidas das DIs padro podem ser observados na Figura 2.3. P00500 Modo de Contagem Faixa 0a3 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Este parmetro define qual o tipo de contagem que ser utilizada, conforme Tabela 13.1.
Tabela 13.1: Modo de contagem P00500 0 1 2 3 4 Modo de contagem Desabilitado Quadratura Pulso e direo Pulso A+ / Pulso BPulso A+

Padro 0

Figura 13.1: Modo de contagem em quadratura. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior)

71

Figura 13.2:Modo de contagem Pulso e direo. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior)

Figura 13.3:Modo de contagem Pulso A incrementa, Pulso B decrementa. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior)

Figura 13.4: Modo de contagem Pulso A incrementa. Pulso A (forma de onda superior) e Sada do contador (forma de onda inferior)

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P00502 Carrega valor no contador Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Na borda de subida deste parmetro, o contador receber os valores programados nos parmetros P00503 e P00504. P00503 Valor do contador Parte low Faixa 0 a 65535 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Valor correspondente aos 16 bits menos significativos que ser enviado para a parte baixa do contador na borda de subida do parmetro P00500 P00504 Valor do contador Parte high Faixa 0 a 65535 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Valor correspondente aos 16 bits mais significativos que ser enviado para a parte alta do contador na borda de subida do parmetro P00500 P00506 Nmero de pulsos/volta do contador Faixa 1 a 65535 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Valor correspondente ao nmero de pulsos por volta do contador. 13.2 POSIO ABSOLUTA H a possibilidade de definir valores para a posio absoluta do servoconversor a partir dos parmetros listados abaixo. Nos parmetros P00512, P00513 e P00514 defini-se o valor da frao de volta e nmero de volta que compem a posio absoluta. O parmetro P00510 o responsvel por carregar esses valores prprogramados nos parmetros P00052, P00053 e P00054 respectivamente. P00510 Carrega posio absoluta Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Padro 0 Padro 1024 Padro 0 Padro 0 Padro 0

73

Descrio Na borda de subida deste parmetro, os parmetros referente a posio absoluta P00052 e P00053, recebem os valores programados em P00512 e P00513 respectivamente. P00512 Frao de volta definida pelo usurio Faixa -16383 a 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor da frao de volta de referncia definido pelo usurio conforme Tabela 13.2. Para carregar o valor definido, ver P00510. P00513 Nmero de voltas definida pelo usurio Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o valor do nmero de voltas de referncia definido pelo usurio conforme Tabela 13.2. Para carregar o valor definido, ver P00510.
Tabela 13.2: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ngulo P00052 P00053 -720 -2 0 -540 -1 -8192 -360 -1 0 -180 0 -8192 -90 0 -4096 0 0 0 90 0 4096 180 0 8192 360 1 0 540 1 8192 720 2 0

Padro 0

Padro 0

Nota: Os parmetros P00512 e P00513 devem ter o mesmo sinal (caso sejam diferentes de zero). Caso houver incompatibilidade de sinal, ao tentar carregar esses parmetros para referncia do usurio, ir gerar um alarme (A00101) e os valores no sero carregados, sendo que este alarme tambm pode ser gerado por incompatibilidade de sinal nos parmetros P00127, P00128, P00129 e P00130. 13.3 FUNO STOP As entradas digitais podem ser programadas para a funo STOP, a qual tem como objetivo realizar uma parada de emergncia. Esta funo est disponvel nos modos de velocidade, Ladder e CANopen (Ver P00202). Quando o servoconversor est programado para operar no modo Ladder, ao ativar a funo STOP todos os blocos de movimento so cancelados. A funo STOP acionada atravs de uma borda (de subida ou descida, de acordo com a funo programada) na DI correspondente. Ao ocorrer uma borda na entrada programada para a funo STOP o servomotor ir desacelerar seguindo a rampa programada em P00105 at atingir a velocidade zero e permanecer nesta enquanto a entrada de STOP estiver ativa. No momento que esta for desativada o servomotor vai para a velocidade de referncia sem rampa, ver Figura 13.5.

74

Figura 13.5: Exemplo da funo STOP

13.4 FUNO FIM DE CURSO O objetivo da funo fim de curso limitar a execuo do movimento do servomotor quando for detectado o nvel determinado na entrada digital configurada. Esta funo est disponvel nos modos de velocidade, Ladder e CANopen (Ver P00202). A funo fim de curso acionada pelo nvel da entrada digital programada. possvel escolher se a funo fim de curso ir limitar o posicionamento no sentido horrio ou anti-horrio, e tambm se o nvel que acionar essa funo ser nvel alto ou baixo na entrada digital correspondente. Esta funo realiza essa limitao de movimento forando a referncia de velocidade para zero quando esta tenta movimentar o servomotor no sentido da limitao ativa. Como essa atuao em referncia de velocidade pode existir um offset de velocidade no sentido da limitao ativa em funo dos ganhos de velocidade setados.

75

14 PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL

Para possibilitar a comunicao serial do servoconversor com outros dispositivos, necessrio configurar alguns parmetros bsicos tal como: endereo do servoconversor, taxa de comunicao serial, seleo do protocolo a ser utilizado, etc. P00650 Endereo do Servoconversor na Comunicao Serial 1 P00656 Endereo do Servoconversor na Comunicao Serial 2 Faixa 1 a 247 Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio Ajusta o endereo do servoconversor para comunicao serial. Nota: Protocolo WegTP -> Faixa de endereo de 1 a 30. Protocolo ModBus -> Faixa de endereo de 1 a 247. Padro 1

P00652 Bit Rate Serial 1 P00658 Bit Rate Serial 2 Faixa 0 a 11 Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio Seleciona o bit rate da comunicao serial, conforme tabela abaixo.
Tabela 14.1: Seleo Bit Rate de comunicao serial P00652 / P00658 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 Bit Rate 4800 bits/s 9600 bits/s 14400 bits/s 19200 bits/s 24000 bits/s 28800 bits/s 33600 bits/s 38400 bits/s 43200 bits/s 48000 bits/s 52800 bits/s 57600 bits/s

Padro 1

P00653 Configurao Serial 1 P00659 Configurao Serial 2 Faixa 0 a 11 Padro 3

76

Propriedades RW Escrita e Leitura AC - Acessrio Descrio Seleciona uma das opes para configurar a serial de acordo com o nmero de bits de dados, stop bit e paridade.
Tabela 14.2: Configurao Serial P00653 / P00659 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 Bits de Dados 8 8 8 8 8 8 7 7 7 7 7 7 Paridade Sem paridade Paridade Par Paridade mpar Sem Paridade Paridade Par Paridade mpar Sem Paridade Paridade Par Paridade mpar Sem Paridade Paridade Par Paridade mpar Stop Bit 1 1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 2

P00654 Seleciona Protocolo Serial 1 P00660 Seleciona Protocolo Serial 2 Faixa 1a2 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Seleciona qual o protocolo ser utilizado para a comunicao serial.
Tabela 14.3: Protocolo Serial P00654 / P00660 1 2 Protocolo Serial WegTP ModBus

Padro 2

P00662 Ao para Erro de Comunicao Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Permite selecionar qual ao o servoconversor deve tomar caso ocorra erro durante a comunicao.
Tabela 14.4: Ao para erro de comunicao P00662 0 1 Descrio Apenas indica alarme Causa falha Observao Apenas mostra o cdigo de alarme na HMI do servoconversor Causa falha e o servoconversor s volta a operar caso seja feito reset de falhas

Padro 0

Nota: Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o protocolo utilizado. Consulte o manual da comunicao especfico para o protocolo utilizado.

77

P00664 Salva Parmetros em Memria no voltil Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Permite selecionar se a escrita de parmetros via serial deve ou no salvar o contedo dos parmetros em memria no voltil (EEPROM). Quando utilizado o protocolo ModBus apenas esse parmetro que determina se os parmetros escritos via serial sero ou no salvos na memria no voltil. Porm, quando utilizado o protocolo WegTP, deve-se observar que no byte de cdigo do telegrama consta a informao sobre salvar ou no o parmetro na EEPROM. Para que via WegTP os mesmos sejam salvos em memria no voltil, necessrio que as duas informaes, o byte de cdigo do telegrama e o parmetro P00664, sejam verdadeiras. Nota: Este tipo de memria possui um nmero limite de escritas (100.000 vezes). Dependendo da aplicao, este limite pode ser ultrapassado, caso alguns parmetros sejam escritos ciclicamente via serial (referncia de velocidade, torque, etc.). Nestes casos, pode ser desejado que, durante a operao do servoconversor, a escrita via serial no salve o contedo dos parmetros em memria no voltil, para no ultrapassar o limite de escritas no servoconversor. Esse parmetro no se aplica quando a escrita feita utilizando a interface USB.
Tabela 14.5: Seleo salva parmetro em memria no voltil P00664 0 1 Funo No salva parmetro na memria no voltil Salva parmetro na memria no voltil

Padro 1

P00666 Salva em Marcadores Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Propriedade verificada quando parmetro escrito e lido via serial. Seleciona se quer que contedo a ser escrito/lido seja salvo em parmetro ou em marcador de Word voltil.
Tabela 14.6: Salva parmetros em marcadores P00666 0 1 Funo Salva normalmente o contedo no parmetro correspondente Salva contedo em marcadores de Word voltil a partir do MW13000

Padro 0

Nota: Sendo este parmetro P00666 = 1, ao escrever via serial no parmetro P00105 = 30, o contedo do parmetro ser armazenado no marcador de Word 13105 (MWinicial + Numero_par => 13000 + 105). Portanto, MW13105 = 30.

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15 PARMETROS DE REDE CAN

O protocolo de comunicao CANopen um protocolo aberto, que permite uma comunicao rpida e confivel entre os dispositivos presentes na rede. Para descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA06 em rede CANopen, consulte o manual de programao especfico. P00700 Protocolo CAN Faixa 0a3 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atravs da interface CAN disponvel no servoconversor.
Tabela 15.1: Protocolo CAN P00700 0 1 2 Descrio Desabilitado CANopen Reservado Observao Protocolos desabilitados O servoconversor passa a operar como escravo da rede CANopen -

Padro 0

P00701 Endereo CAN Faixa 0 a 127 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Permite selecionar o endereo do servoconversor na rede CAN P00702 Taxa de Comunicao Faixa 0a8 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define a taxa de comunicao (baud rate) utilizada pela interface CAN.
Tabela 15.2: Taxa de Comunicao P00702 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Taxa de Comunicao 1 Mbit/s 800 Kbits/s 500 Kbits/s 250 Kbits/s 125 Kbits/s 100 Kbits/s 50 Kbits/s Reservado Reservado

Padro 63

Padro 0

P00703 Reset de bus off

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Faixa 0a1 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define qual ao ser tomada pelo servoconversor em caso de falha de bus off na interface CAN.
Tabela 15.3: Reset de bus off P00703 0 1 Descrio Manual Automtico Observao

Padro 0

Em caso de falha, o servoconversor somente sair desta condio caso seja feito o reset do dispositivo. O servoconversor deve reiniciar a comunicao automaticamente, sem que seja necessrio fazer o reset.

P00704 Follow Faixa 0a3 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Habilita funo Follow. Define se o SCA06 ser mestre ou escravo follow.
Tabela 15.4: Opes do Follow P00704 0 1 2 3 Follow Desabilitado Mestre follow real Mestre follow virtual Escravo follow Observao Envia telegramas follow contendo posio e velocidade do eixo real Envia telegramas follow contendo posio e velocidade do eixo virtual Recebe os telegramas follow seguindo a posio e velocidade do mestre

Padro 0

P00705 COB ID do follow Faixa 385 a 511 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Define o COB ID (Communication Object Identifier) do PDO follow. Padro 385

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16 PARMETROS DO LADDER
Este grupo de parmetros chamados Parmetros do Ladder, agregam ao servoconversor funes importantes de CLP (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de complexos programas de intertravamento que podem ser acessadas pelo programa do usurio. Dentre as vrias funes disponveis, pode-se destacar desde simples contatos de bobinas at funes utilizando pontos flutuantes, como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc. Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em ponto flutuante. Alm das funes citadas acima, a PLC oferece blocos para controle de posio e velocidade do motor, que so posicionamentos com perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de referncia de velocidade com rampa de acelerao trapezoidal, etc. Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 200 parmetros programveis (agrupados no grupo Parmetros do Usurio), que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e, atravs do WLP (Weg Ladder Programmer), podem ser customizados com textos e unidades do usurio. Atravs das novas funes ModBus possvel executar funes avanadas de monitorao on-line no software WLP. P00750 Estado da PLC Faixa 0a5 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Permite ao usurio visualizar o status do programa.
Tabela 16.1: Estado da PLC P00750 0 1 2 3 4 5 Estado da PLC Sem programa Salvando Programa Copy Memory Card Prog. Invlido Prog. Parado Prog. Rodando Observao No h programa instalado Recebendo ou enviando arquivo para WLP Ocorre quando est sendo feito o backup no carto de memria flash Programa do usurio incompatvel H programa vlido na memria, porm opo Para Programa est selecionada (P00770=0) Programa do usurio est sendo executado

Padro

P00751 Tempo de Scan Faixa 0 a 6553.5 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Permite ao usurio monitorar o tempo do ciclo de varredura do programa em milisegundos. P00753 Frao de volta pela DI1 Faixa 0 a 16383 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI1 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00300). Padro Padro

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P00754 Nmero de voltas pela DI1 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI1 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00300). P00757 Frao de volta pela DI2 Faixa 0 a 16383 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI2 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00301). P00758 Nmero de volta pela DI2 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI2 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00301). P00761 Frao de volta pela DI3 Faixa 0 a 16383 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00302). P00762 Nmero de volta pela DI3 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00302). P00764 Valor do contador low pela DI3 Padro Padro Padro Padro Padro

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Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura

Padro

Descrio Indica o valor da parte baixa do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00302). P00765 Valor do contador high pela DI3 Faixa 0 a 65535 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor da parte alta do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou descida de acordo com a programao feita em P00302). P00769 Erro de Lag Atual Faixa 0 a 16383 Propriedades RO Somente Leitura Descrio Indica o valor do erro de lag atual, em nmero de pulsos. P00770 Comando da PLC Faixa 0a2 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Permite ao usurio parar o aplicativo instalado, fazer com que ele seja executado ou exclu-lo, conforme Tabela 16.2.
Tabela 16.2: Comando da PLC P00770 0 1 2 Comando da PLC Para Programa Executa Programa Exclui Programa

Padro

Padro

Padro 1

Nota: Ao manter pressionadas as teclas SHIFT e INCREMENTA durante a inicializao do drive, o aplicativo do usurio no ser executado. Para que o aplicativo seja executado novamente, o drive dever ser reinicializado. P00771 Perodo do Scan Faixa 0.5 a 200.0 Propriedades PP Pressione P para validar Padro 1.0

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Descrio Permite ao usurio configurar um perodo de execuo do aplicativo ladder em milisegundos. P00772 Watchdog PLC Faixa 0a5 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Nmero de vezes seguidas que o tempo de scan do aplicativo ladder (P00751) pode ser igual ou superior ao perodo de scan programado (P00771) sem gerar falha de watchdog. Exemplo: Se o watchdog da PLC (P00772) for programado com o valor 3, isso significa que se o tempo de scan (P00751) ultrapassar ou igualar 4 vezes seguidas o perodo de scan do aplicativo (P00771) ir ocorrer a falha de watchdog (F00829), conforme Figura 16.1. Padro 0

Figura 16.1: Exemplo do watchdog da PLC

P00773 Tipo de controle no Power-On Faixa 2a3 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Seleciona o tipo de controle que ser utilizado via ladder. Esse parmetro s valido quando P00202 = 4. P00777 Zera Marcadores Retentivos Faixa 0a1 Propriedades PP Pressione P para validar Descrio Permite ao usurio zerar os marcadores retentivos utilizados no programa do usurio.
Tabela 16.3: Opo zera marcador retentivo P00777 0 1 Zera Marcadores Desabilitado Zera Marcador

Padro 3

Padro 0

P00778 Carrega o Ladder

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Faixa 0a2 Propriedades PP Pressione P para validar

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Descrio Permite ao usurio carregar o aplicativo ladder ou a configurao dos parmetros do usurio existentes no carto de memria flash.
Tabela 16.4: Opes de P00778 P00778 0 1 2 Carrega Ladder Desabilitado Carrega aplicativo Carrega configurao dos parmetros

Nota: Quando o parmetro P00778 assumir algum valor diferente de zero, ao executar o comando a HMI mostrar a letra b piscando no digito 1. P00781 Erro de Lag de parada Mximo Faixa 0 a 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Indica o valor do erro mximo permitido ao parar a execuo de um posicionamento, enquanto um novo posicionamento no iniciado. Esse erro a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio final, em nmero de pulsos. Nota: 16384 pulsos correspondem a 1 volta. Quando P00781 = 0 desabilita o erro de lag de parada mximo. P00782 Erro de Lag de seguimento Mximo Faixa 0 a 16383 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Indica o valor do erro mximo permitido ao executar um posicionamento, ou seja, a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio real durante o posicionamento, em nmero de pulsos. Nota: 16384 pulsos correspondem a 1 volta. Quando P00781 = 0 desabilita o erro de lag de parada mximo. Padro 0 Padro 0

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17 PARMETROS DO USURIO
H uma faixa de parmetros no SCA06 reservada apenas para parmetros do usurio, onde este ir definir a sua funcionalidade. P00800 a P00999 Parmetros do Usurio Faixa -32768 a 32767 Propriedades RW Escrita e Leitura Descrio Parmetros de uso geral do usurio Padro 0

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