CONCEPTO DE ROBTICA, CARACTERSTICAS Y FUNCIONES (mapa conceptual)

CONCEPTO DE ROBTICA La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica o la informtica. Podemos definir a la robtica como el conjunto de conocimientos prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poli articuladas, dotados de un grado de inteligencia y destinados a la produccin industrial o la sustitucin misma de la mano de obra humana. LA IMPORTANCIA DE LA ROBTICA La robtica ha sido y es una de las herramientas ms importantes para el desarrollo de las diferentes ciencias y la tecnologa; Adems de que ha acelerado la produccin y explotacin de los recursos fundamentales para nuestro desarrollo y progreso. CAMPOS DE APLICACIN Aplicaciones industriales: Un Robot industrial es un manipulador automtico reprogramable y multifuncional, que posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos, herramientas mecanismos especializados a travs de operaciones programadas para la ejecucin de una variedad de tareas como se puede apreciar, estas definiciones se ajustan a la mayora de las aplicaciones industriales de Robots salvo para las aplicaciones de inspeccin y para los Robots mviles (autnomos) o Robots personales.

Para Firebaugh un Robot es una computadora con el propsito y la capacidad de movimiento. 11.1 Qu es un Robot Industrial? Un Robot industrial es una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos automticamente mediante una programacin informtica previa. Se caracteriza por tener una estructura en forma de brazo mediante el cual puede usar diferentes herramientas o aprehensores situados como elemento terminal de ste. Adems, es capaz de tomar decisiones en funcin de la informacin procedente del exterior. El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial, favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de fabricacin de series de mediana y pequea escala. La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del alcance de la automatizacin, debido a que requiere una modificacin rpida de los equipos produccin. El Robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de forma continua y con flexibilidad. El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al incorporar al Robot en el proceso productivo, sea posible y rentable la automatizacin en procesos que trabajan con series ms reducidas y gamas ms variadas de productos. 11.2 Estructura mecnica de un Robot Industrial: 1.- Manipulador o brazo mecnico: El manipulador consta de un conjunto de herramientas interrelacionadas que permiten los movimientos del elemento terminal del brazo del Robot. Consta de una base para sujetarse a una plataforma rgida (como el suelo), un cuerpo donde se suele integrar la mayor parte del hardwareinterno que lo har funcionar (circuitera, placas impresas, etc.), un brazo para permitir un gran movimiento e 3 dimensiones y un antebrazo para hacer tambin movimientos en 3 dimensiones aunque diferenciales (muy pequeos) y de mucha precisin, tal que puede llegar a los nanmetros, es decir, a 0'000001mm. 2.- Controlador basado en un sistema computador: El controlador es un computador que gobierna el funcionamiento de los rganos motrices y recoge la informacin de los sensores. Tambin se encara de realizar todo tipo de clculos y tomas de decisin segn el programa en ejecucin. Gracias a la adaptacin de microprocesadores (circuitos integrados que tienen unida la CPU del computador) en los circuitos electrnicos se est mejorando notablemente potencia de los controladores. 3.- Elemento terminal: En la mueca del manipulador se acopla una herramienta que ser la encargada de desenvolver las tareas. Aunque tiene un peso y medida reducida, a veces debe suportar una elevada carga. 4.- Sensores:

Los Robots de ltima generacin tienen la capacidad de relacionarse con el mundo exterior en tiempo real con el fin de obtener planos de acciones especficas en funcin de las circunstancias exteriores que los rodean.

11.2 Objetivos ms destacables de un Robot Industrial: 1.-Aumentar la productividad. 2.-Evitar la realizacin de trabajos pesados y repetitivos para el ser humano. 3.-Amortizarse rpidamente por sustitucin de la mano de obra obteniendo, as, una mayor duracin de las herramientas, ms precisin en los trabajos realizados, menos prdida de material y reducido mantenimiento. 4.-Realizacin de tareas en condiciones y ambientes peligrosos para el ser humano (hostiles, a muy altas o muy bajas temperaturas, en otros planetas, etc.).Estructura de los robots industriales
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Figura 1: Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

a)

b)

Figura 2: Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Figura 3: Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper) herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Figura 4: Elementos terminales

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Figura 5: Herramientas

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Figura 6: Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin

en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Figura 7: Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo. El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.

2.- Clasificacin de los Robots Industriales

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada Clasificacin de los Robots Industriales Segn la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) La Asociacin de Industrias Robticas establece que un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas Robots Manipuladores Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas. Robots de Repeticin o Aprendizaje Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual". Robots con Control por Computador Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un micro ordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal calificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico. Robots Inteligentes Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (autoprogramable).De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes. Micro-Robots Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

Configuraciones industriales.

morfolgicas

parmetros

caractersticos

de

los

robots

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales. Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio. Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal. Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales. Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes. Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son: Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin geomtrica cartesianos

Estructura cinemtica

Espacio de trabajo

Ejemplo

tipo cantilever

tipo prtico cilndrico

polar

esfrico

SCARA

paralelo

Figura 7: Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y ejemplos de robots industriales.