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Hidrosttica de Navios

Hidrosttica de Navios
Teoria Metacntrica
Teoria Metacntrica
Leonhard Euler (1707-1783) Pierre Bouguer (1698-1758)
Hidrosttica de Navios
Equilbrio Rotao - 1
Para que um flutuador esteja em equilbrio necessrio que satisfaa as
condies de equilbrio de foras e de momentos.
Aps a satisfao do equilbrio translao vertical, se o centro de
gravidade e o centro de carena de um flutuador no estiverem na mesma
vertical, o flutuador inclina-se.
A inclinao deve ser isocarnica, ou seja, mantendo o mesmo volume de
carena.
Hidrosttica de Navios
Equilbrio Rotao - 2
Durante a rotao, a cunha de lquido cujo centro est no ponto retirada
carena e a cunha com o centro em adicionada. Esta variao do
volume da carena faz o centro de carena transferir-se do ponto para o
ponto .
tg . y h =
tg . . = y dA dV
}

=
A
dA y V . tg .
}
+
+
=
A
dA y V . tg .

C
+
C
o
C
1
C
y
Hidrosttica de Navios
Equilbrio Rotao - 3
AV
No caso da figura de flutuao, o centride da rea denomina-se centro de
flutuao.
Conclui-se assim que para pequenas rotaes isocarnicas os flutuadores
rodam em torno de um eixo que contem o centro de flutuao.
Dado que tem de ser zero, esta condio s ser satisfeita se o ltimo
integral se anular.
Este integral representa o momento da rea e este s se anula quando
calculado relativamente a um eixo que contenha o centride da rea.
0 . tg
. . tg
= =
= |
.
|

\
|
= = A
}
} }
+
A
+
A
A
dA y
dA y dA y V V V

A definio de rotaes isocarnicas a de serem inclinaes a volume de


carena constante ou seja:
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 1
A rotao equivale tambm a transportar o lquido que encontrava no volume
para o volume . Em resultado do transporte do lquido, o centro de carena
muda de C
0
para C
1
.
C C
V C C
V
m
0 1
0
=
+
.
}
}
}
}
+
+

=
=
+

A
A
c
A
A
c
dA y
dA y
Y
dA y
dA y y
Y
.
. tg .
) . tg . (
2

V
+
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 2
V C C V C C
m 0 0
1
. . =

+
Vm
I
dA y
Vm
Y Y C C
xx
A
c c
tg tg
2
= = + =
} +
+
o momento de inrcia da rea de flutuao relativamente ao eixo OX,
em torno do qual se d a rotao transversal.
xx
I
A distncia que os meniscos so transportados :
O correspondente deslocamento do centro de carena obtm-se a partir da
igualdade dos momentos:
0 0
1 0
tg .
.
V
I
V
C C V
C C Y
xx m
c

= = = A
+
Daqui se conclui que o deslocamento transversal depende do momento de
inrcia da figura de flutuao, do ngulo de rotao e do volume de carena.
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 3

tg
tg
) (
0 0 0
V
I
dA y x
V V
X X V
X
xy
A
c c m
c
= =
+
= A
}
+
dA xy dV x dM
y
tg . = =
}
}
}
}
+

=
= =
+

A
m
A
A
A
y
dA y x
V
Xc
V
dA y x
dV
dM
Xc

tg
tg
O deslocamento longitudinal do centro de carena obtm-se de forma anloga.
O momento de um elemento de volume relativamente ao eixo dos yy :
onde o produto de inrcia da rea.
I
xy
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 4
Para alm do transporte transversal e longitudinal do volume de carena existe
tambm um movimento vertical do mesmo.
dv
y
dM tg
2
=
m
A
A
A
c
V
dA y
dV
dM
Z
2
tg
2 2
}
}
}

= =

O momento do elemento cilndrico de volume dV relativamente ao plano x-y
igual ao produto do volume pela coordenada do seu centro de volume, o qual
est a uma ordenada igual a metade da altura : ) tg 5 . 0 = 5 . 0 ( y h
A ordenada do centro do menisco removido obtem-se pela razo do momento
total do volume pelo volume total:
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 5
0
2
0
2
tg
) (
V
I
V
Z Z V
Z Z Z
xx
c c m
c c c

=
+
= + = A
+
+
2
tg
c c
Y Z A = A
m
A
c
V
dA y
Z
2
tg
2 2
}
+
+
=

Analogamente, para o centro do volume adicionado:
O transporte vertical do volume de carena igual s distncia entre os dois
pontos ou seja soma das distncias dos pontos ao plano x-y:
Comparando este resultado com a variao de abcissa resulta:
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 6
Obtiveram-se as expresses que quantificam a variao das coordenadas do
centro de carena com uma rotao do flutuador em torno do eixo dos xx.
Estas expresses constituem uma representao paramtrica de uma
superfcie no espao que define o lugar geomtrico das posies do centro
de carena.
Quando se faz coincidir a origem dos eixos coordenados com a posio do
centro de carena, as variaes de posio daquele ponto passam a ser as
suas coordenadas em valor absoluto.

2
0
0
0
tg
2
tg
tg
V
I
Z
V
I
Y
V
I
X
xx
c
xx
c
xy
c
=
=
=
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 7
A anlise destas expresses permite concluir que para pequenos valores de
u, o centro de carena move-se assintoticamente no plano x-y pois ser
muito menor que ou .
Daqui se infere que a superfcie dos centros de carena perpendicular ao
eixo dos Z na vizinhana da posio inicial do centro de carena.
Portanto, a impulso ser perpendicular superfcie dos centros de carena,
j que vertical.
Com o aumento da inclinao u, o centro de carena vai ocupar uma posio
com uma ordenada diferente de zero.
Z
c
X
c
Y
c
Z
c
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 8
Pode tambm concluir-se que a superfcie dos centros de carena, que tem a
forma de um elipside, est sempre acima da posio inicial do centro de
carena.
B
A forma da superfcie dos centros de carena depende da figura de flutuao
e dos eixos de inrcia que forem escolhidos.
C
Os eixos principais de inrcia so eixos perpendiculares relativamente aos
quais os momentos de inrcia da figura de flutuao so mximos e
mnimos e o produto de inrcia nulo.
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 9
Quando existem eixos de simetria numa figura, estes coincidem com os
eixos principais de inrcia.
Em flutuadores frequente os eixos principais de inrcia coincidirem com as
maiores e menores dimenses, ou seja com o eixo longitudinal e com o
transversal, embora s o primeiro seja normalmente um eixo de simetria.
Quando um flutuador se inclina em torno de um eixo principal de inrcia, a
trajectria do centro de carena est contida no plano de inclinao pois o
produto de inrcia nulo e portanto .
O plano de inclinao o plano vertical que normal ao eixo de rotao e
que contm o centro de carena e o centro de gravidade.
0 =
c
X
Hidrosttica de Navios
Superfcie dos Centros de Carena - 10
Uma rotao em torno de um eixo qualquer pode sempre ser decomposta em
duas rotaes em torno dos eixos principais de inrcia.
Quando as rotaes em torno dos eixos principais de inrcia so suficientemente
pequenas para se poder substituir por u diz-se que aplicvel a Teoria
metacntrica.
tg u
Note-se que para u=10 a razo .990, para u=20 .959 e para
30 de .907.
Daqui se pode verificar que a substituio perfeitamente adequada para
valores de at 7 ou 10 e que em certas aplicaes at se poderia entender
aquele domnio a 30.
u u / tg
Hidrosttica de Navios
Raio Metacntrico - 1
No domnio de aplicao da teoria metacntrica a trajectria do centro de
carena para rotaes em torno do eixo dos xx :
2
2

V
I
Z
V
I
Y
xx
c
xx
c
=
=
O raio de curvatura
du
O raio de curvatura
O raio de curvatura na origem dos eixos deduz-se a partir da relao entre
o comprimento de um arco elementar ds e a inclinao :
:
d ds
T
=
0
2 2
0
=
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= =

d
dZ
d
dY
d
ds
c c
T
Hidrosttica de Navios
Raio Metacntrico - 2
As derivadas das expresses anteriores avaliadas em so:
Daqui se deduz que o raio de curvatura :
V
I
xx
T
=
Uma deduo semelhante a esta para rotaes em torno do eixo dos yy
permitiria deduzir o raio de curvatura transversal como:
V
I
yy
L
=
u = 0
0
0 0
= =
=
= =

V
I
d
dZ
V
I
d
dY
xx c
xx c
Hidrosttica de Navios
Raio Metacntrico - 3
Para pequenas rotaes, no domnio de validade da teoria metacntrica os
raios de curvatura so constantes.
A superfcie dos centros de carena, na vizinhana da origem uma
circunferncia e o seu centro de curvatura denominado metacentro.
O metacentro est uma distncia acima do centro de carena.
Logo as ordenadas dos metacentros longitudinal e transversal
sero:
L
M
Z
T
M
Z
L
T
M C L
M C T
Z Z
Z Z

= +
= +
Hidrosttica de Navios
Posio de Equilbrio Rotao - 1
Considere-se um corpo que estando inicialmente no seio de um lquido, teve
uma translao vertical.
Esta transformou-o num flutuador mediante a satisfao da condio de
equilbrio translao vertical.
Hidrosttica de Navios
Posio de Equilbrio Rotao - 2
Se o centro de gravidade e o centro de carena no estiverem na mesma
vertical cria-se um momento inclinante igual ao produto do deslocamento
D pela distncia entre aqueles pontos:
M
1
M D GG
1
= .
'
O momento inclinante pode ser decomposto em momentos relativamente aos
eixos transversal e longitudinal:
M Y D
M X D
T G
L G
=
=
Hidrosttica de Navios
Posio de Equilbrio Rotao - 3
'
'
sin
cos
L L
L
G L
G M M L
X GG GM
Z Z GM Z GM

= =
= =
Consideremos primeiramente as rotaes longitudinais.
Na posio inclinada, a linha de aco da impulso passa pelo centro de
carena e pelo centro de gravidade, interceptando o eixo dos z no
metacentro.
Denominando por G a projeco de G no eixo dos z, deduz-se da geometria
que:
Hidrosttica de Navios
Posio de Equilbrio Rotao - 4
Considerando ngulos inferiores a 10, tem-se que
cos
L
~ 1
Logo:
L
L
M G
GM Z Z =
Donde se deduz que:
( ) sin
L
G M G L
X Z Z =
Considerando-se agora as rotaes transversais, pode obter-se de modo
inteiramente anlogo a expresso:
( ) sin
T
G M G T
Y Z Z =
As expresses entre parntesis nas duas ltimas equaes denominam-se
altura metacntrica e so determinantes na resistncia que o flutuador
oferece s inclinao.
Hidrosttica de Navios
Posio de Equilbrio Rotao - 5
No domnio da teoria metacntrica as ordenadas dos metacentros so iguais
aos raios metacntricos quando a origem dos eixos coordenados coincide
com a posio do centro de carena.
Os senos dos ngulos so aproximadamente iguais aos ngulos.
X Z
Y Z
G L G L
G T G T
=
=
( )
( )
u
u
Os ngulos de inclinao longitudinal e transversal em funo das coordenadas
do centro de gravidade de um flutuador:

L
G
L G
T
G
T G
X
Z
Y
Z
=

Hidrosttica de Navios
Posio de Equilbrio Rotao - 6
A partir das componentes das rotaes em torno dos eixos coordenados
possvel determinar o ngulo de rotao real:
u u u = +
T L
2 2
Esta vai-se dar num plano que faz um ngulo | com o eixo x tal que:
tg = | u u
T L
/
Quando a origem dos eixos coordenados no coincide com a posio do
centro de carena, a expresso da altura metacntrica ser alterada para:
( ) ( ) ( ) Z Z Z Z Z Z
M G c G G c
= + =
Neste caso, o raio metacntrico vai ser subtrado da altura do centro de
gravidade relativamente ao centro de carena.
Hidrosttica de Navios
Estabilidade do Equilbrio - 1
Tendo j visto como determinar as posies de equilbrio relativamente
translao vertical e rotao, importa agora estudar a estabilidade daquele
equilbrio.
Diz-se que o equilbrio estvel quando o flutuador revela tendncia por voltar
posio inicial de equilbrio aps uma perturbao daquela posio.
No caso da translao vertical o equilbrio intrinsecamente estvel.
Este facto deriva de qualquer variao da posio do flutuador afectar o valor
da impulso criando uma desigualdade relativamente ao peso do corpo.
Essa desigualdade cria as condies para o corpo voltar novamente s
posio de equilbrio.
No caso das inclinaes a situao mais complexa e o equilbrio s estvel
para certos valores relativos entre alguns dos parmetros.
Hidrosttica de Navios
Estabilidade do Equilbrio - 2
Para estudar a estabilidade do equilbrio considera-se uma inclinao que
resulta da perturbao do equilbrio de um flutuador.
Nesta situao os vectores deslocamento e impulso deixam de estar na
mesma vertical.
As linhas de aco a uma distncia uma da outra, onde Z a projeco de
G na linha de aco da impulso.
GZ
Hidrosttica de Navios
Em que a altura metacntrica transversal inicial :
A distncia constitui o brao do binrio formado pelo deslocamento e
impulso o qual se pretende que leve o flutuador posio inicial e por isso se
denomina momento endireitante.
Estabilidade do Equilbrio - 3
GM
Z Z
M G

A partir do tringulo rectngulo que assim se forma deduz-se que:


( ) sin
M G
GZ Z Z =
GZ
( ) sin
E M G
M D GZ D Z Z = =
Esta expresso do momento endireitante suficiente para caracterizar a
estabilidade do equilbrio.
Hidrosttica de Navios
Estabilidade do Equilbrio - 4
Z Z
M G
>
GM > 0
Se o momento endireitante positivo e o flutuador tem tendncia a voltar
posio inicial:
Z Z
M G
=
GM = 0
O equilbrio indiferente se o momento nulo, no havendo reaco
perturbao do equilbrio:
O equilbrio instvel quando com a inclinao se cria um momento que
proporcional inclinao e que tende a aument-la.
Z Z
M G
<
GM < 0
Hidrosttica de Navios
Estabilidade do Equilbrio - 5
A Figura seguinte ilustra os trs tipos de estabilidade do equilbrio de um
navio:
Estvel.
Neutro.
Instvel.
Hidrosttica de Navios
Aco de Momento Inclinante - 1
Quando o equilbrio de um flutuador estvel, este tem sempre tendncia a
voltar s posio inicial.
Quando sujeito s aco de um momento inclinante o flutuador vai
procurar uma nova posio de equilbrio por forma a que o momento
endireitante que se gera equilibre o momento inclinante.
M
I
( ) sin
L
I E M G L
M M D Z Z = =
O ngulo de equilbrio :
sin
( )
L
I
L
M G
M
D Z Z
=

tendo em ateno que para pequenos ngulos se pode substituir por


sin
L

L
Hidrosttica de Navios
Aco de Momento Inclinante - 2
No caso em que o momento inclinante provocado por uma movimentao
transversal de um peso de uma certa distncia tem-se que:
T I
y p M cos . . =
Note-se que tambm possvel pensar na movimentao transversal de um
peso em termos de movimentao transversal do centro de gravidade do
prprio navio:
Hidrosttica de Navios
Aco de Momento Inclinante - 3
Considerando a movimentao de peso como um momento inclinante, o
ngulo de equilbrio transversal ser:
.
.
T
T
p y
tg
DGM
=
Nos flutuadores com formas tpicas de navio o raio metacntrico longitudinal
muito superior s alturas do centro de carena ou do centro de gravidade.
Pode ento simplificar-se o denominador da expresso do ngulo de equilbrio
longitudinal para:
u

L
I
L
M
D
=
Hidrosttica de Navios
Aco de Momento Inclinante - 4
O valor elevado de e consequentemente os valores muito pequenos que
normalmente tem levam a que seja prefervel medir diferenas de imerso
a vante e a r nos flutuadores do que medir os ngulos .
A diferena entre estas imerses denomina-se caimento, o que dado por:
O caimento provocado por um momento inclinante obtm-se combinando as
duas ltimas expresses:

L
u
L
u
L
d L
L
= u
onde L o comprimento do flutuador ou a distncia entre os pontos extremos
que servem de referncia ao caimento.
d
L M
D
I
L
=

Hidrosttica de Navios
Aco de Momento Inclinante - 5
conveniente definir o momento de caimento unitrio que o momento
inclinante necessrio para produzir o caimento de uma unidade:
u M
L
D
M
L
u

=
donde se deduz que o caimento provocado por um momento inclinante qualquer
ser simplesmente:
u M
M
d
I
=
Hidrosttica de Navios
Aco de Momento Inclinante - 6
De outra forma, simplificando, o momento por cm de caimento ser, :
L
I
M
xx
u
100

=
A estrutura desta expresso compara com a do deslocamento por cm:
100
WL
u
A
D

=
Hidrosttica de Navios
Equilbrio a Grandes ngulos- 1
A teoria metacntrica assenta na hiptese de as inclinaes serem
pequenas, em princpio at um limite de 7 a 10.
Para ngulos superiores a superfcie dos centros de carena que
parablica j no pode ser aproximada por uma circunferncia de raio igual
ao raio metacntrico.
Ao considerar a forma exacta da superfcie j deixa de ser vlida a condio
de o centro de curvatura da superfcie estar fixa.
Note-se que em flutuadores com as configuraes tpicas de navios os
grandes ngulos de rotao s ocorrem para inclinaes transversais.
Para grandes ngulos de rotao a posio do metacentro vai variar com o
ngulo de inclinao.
Hidrosttica de Navios
Equilbrio a Grandes ngulos- 2
Para grandes ngulos de rotao a posio do metacentro vai variar com o
ngulo de inclinao.
A ordenada do metacentro tem de ser calculada para cada posio inclinada, em
funo do momento de inrcia da figura de flutuao e do volume de carena:
T
xx
M T c c
I
Z Z Z
V
= + = +
O lugar geomtrico das posies do metacentro durante uma inclinao do
flutuador a grandes ngulos denomina-se Evoluta metacntrica.
A
B
C
D
a
b
c
d
Hidrosttica de Navios
Equilbrio a Grandes ngulos- 3
Para navios de formas convencionais a posio do metacentro vai variar com o
ngulo de inclinao da forma abaixo ilustrada.
A ordenada do metacentro tem de ser calculada para cada posio inclinada, em
funo do momento de inrcia da figura de flutuao e do volume de carena,
pelo que aps a imerso do bordo-livre, a evoluta metacntrica (curva M1, M2,
M3, etc) sofre uma inflexo.