Controles PWM de potncia (MC006)

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Controles PWM de potncia (MC006)

Escrito por Newton C. Braga

Existem basicamente dois tipos de controles para cargas de potncia como motores, lmpadas incandescentes, elementos de aquecimento, solenides, etc.: os controles lineares e os controles pulsantes ou PWM. No entanto, uma das desvantagens dos controles lineares est no fato de no ser possvel manter o controle sobre o torque e a velocidade em baixas rotaes, no caso de motores. Os motores tendem a partir com "soquinhos" e tambm no muito simples compensar as variaes de velocidade que ocorrem quando o motor tem de fazer mais fora. Uma maneira de se obter um controle muito mais preciso sobre o torque e a velocidade de motores de corrente contnua, e at mesmo de outras cargas, atravs de circuitos que empregam a tecnologia PWM ou Pulse Widith Modulation (Modulao de Largura de Pulso). Com estes circuitos podemos manter o torque mesmo em baixas velocidades garantindo partidas suaves para os motores, mesmo carregados o que os torna ideais para aplicaes em robtica, mecatrnica e mesmo em aplicaes industriais. Neste artigo vamos analisar o princpio de funcionamento dos controles PWM e dar alguns circuitos prticos.

Este artigo uma adaptao do captulo sobre PWM que o leitor encontrar no livro Eletrnica Para Mecatrnica. No livro, outros tipos de controle e circuitos prticos podem ser encontrados. Veja mais em Livros Nacionais Conforme sabemos, os motores de corrente contnua so dispositivos cuja potncia depende da tenso que lhes aplicada e tambm da intensidade da corrente que circula atravs deles. Quando carregamos um motor, ou seja, fazemos com que ele tenha de realizar maior esforo, sua velocidade diminui e com isso a intensidade da corrente aumenta, elevando-se assim a potncia que ele consome conforme mostra a curva caracterstica da figura 1.

Figura 1 - Com o aumento da carga o consumo aumenta e a velocidade diminui.

Por outro lado, sob carga constante, a potncia consumida aumenta com a tenso de um modo mais ou menos linear, juntamente com a corrente e a sua velocidade de rotao, conforme mostra a figura 2.

Figura 2 Com carga constante a corrente proporcional tenso

Como a fonte que alimenta tais motores normalmente tem uma resistncia interna que limita sua capacidade de fornecimento de corrente, o reflexo na velocidade e torque imediato. Sabemos que a maneira mais simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente contnua pela modificao da corrente que passa atravs dele, utilizando-se algum tipo de dispositivo externo. Este tipo de controle, em que variamos linearmente a corrente aplicada numa carga ou a tenso, denominado "controle linear" de potncia. No entanto, os motores de corrente contnua tm uma caracterstica de inrcia que impede que eles respondam tenses muito baixas. Abaixo de certo valor de tenso que lhes seja aplicada eles simplesmente no tm torque suficiente para partir, permanecendo parados, conforme mostra a figura 3.

Figura 3 -O motor parte repentinamente quando a tenso aumenta.

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Isso faz com que os controles lineares tenham uma resposta desigual em sua faixa de operao, conforme mostra a figura 4.

Figura 4 Resposta desigual de um controle linear comum.

O resultado desta resposta que no conseguimos fazer com que eles partam de modo suave, mas sim aos "trancos" e no conseguimos, com eficincia, um controle preciso no regime de baixa rotao. Podemos resolver este problema com um tipo de circuito que no controla a corrente no motor de forma constante, mas sim atravs de pulsos. os quais atuam sobre a mdia da corrente que circula atravs da carga. Este tipo de controle que passamos a analisar a partir de agora

O Controle PWM Como podemos manter o controle sobre a corrente mdia de um motor de corrente contnua sem diminuir a tenso que lhe seja aplicada, j que a diminuio da tenso que nos leva aos problema de controle em baixas rotaes? Para responder a esta pergunta, mesmo que o leitor tenha suas dvidas sobre sua possibilidade, existe uma soluo tcnica bastante engenhosa. Podemos variar a intensidade mdia da corrente no motor se o alimentarmos com pulsos e controlarmos a durao destes pulsos. Para que o leitor entenda melhor o que queremos dizer vamos explicar detalhadamente o processo. Se em lugar de alimentarmos o motor com uma corrente contnua pura, e em seu lugar usarmos um elemento qualquer que ligue e desligue rapidamente o circuito, de modo a produzir pulsos retangulares com a durao e o espaamento iguais (o que pode ser definido como um ciclo ativo de 50%), conforme mostra a figura 5, teremos um controle sobre a potncia final aplicada a carga. Com esse procedimento, a tenso de cada pulso se mantm igual a mxima da fonte, mas seu valor mdio aplicado ao motor ser apenas metade do valor de entrada.

Figura 5 Ligando e desligando de modo controlado, podemos variar a tenso mdia aplicada a uma carga.
Em outras palavras, se a tenso de entrada for de 6 V, o motor recebe pulsos de 6 V, mas se comporta como se, em mdia, recebesse uma alimentao de 3 V e atravs dele circular uma corrente mdia que corresponde metade da mxima, que aquela que circula quando ele recebe 6 V. O motor, nestas condies vai rodar com metade de sua velocidade mxima. Para alterar a velocidade do motor podemos alterar os pulsos aplicados de duas formas. Se aumentarmos a durao dos pulsos, ou seja, mantivermos o elemento que liga e desliga mais tempo ligado do que desligado, o motor recebe alimentao por mais tempo e na mdia podemos dizer que ele tem uma alimentao correspondente a uma tenso maior, conforme mostra a figura 6.

Figura 6 Com tempos de liga e desliga iguais, a tenso de sada metade da tenso de entrada.
Nestas condies o motor gira com mais velocidade. Para diminuir a velocidade do motor, basta reduzir a largura dos pulsos ou seja, manter o elemento menos tempo ligado, conforme mostra a figura 7.

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Figura 7 Pulsos mais estreitos significam uma tenso mdia menor.

Os pulsos aplicados ao motor ainda sero de 6 V, mas na mdia, como sua durao pequena, eles correspondem a uma tenso menor e com isso a corrente no motor tambm ser menor, com consequente diminuio da velocidade. Veja o leitor que se pudermos controlar a largura dos pulsos numa faixa de valores que v de 1% a 99% por exemplo, teremos um excelente controle da velocidade do motor. No podemos ter 0% ou 100% por motivos bvios: ou paramos os pulsos com 0 V ou com 6V! O importante neste tipo de controle que em toda a faixa de velocidades o motor recebe a tenso mxima e com isso o torque no se altera: mesmo com velocidades muito pequenas, a corrente pelo breve instante em que o pulso est presente suficiente para tir-lo da imobilidade mantendo o torque. Como controlamos a velocidade atravs da largura dos pulsos, ou seja variamos ou modulamos a largura dos pulsos, o processo de controle recebe o nome de modulao de largura de pulsos ou do ingls Pulse Width Modulation que abreviado, resulta na sigla PWM. Na prtica, o elemento usado para ligar e desligar a corrente pode ser uma chave (os contactos de um rel, por exemplo) ou ainda um componente semicondutor, como um transistor comum (bipolar), um transistor de efeito de campo (MOSFET de potncia) ou um SCR (Diodo Controlado de Silcio). Um oscilador usado para determinar a velocidade do chaveamento, a qual muito importante nesse tipo de controle, pois deve casar-se com as caractersticas do motor controlado e dos componentes usados no seu controle.

6.2 -Vantagens e Desvantagens Conforme sabemos, os controles lineares tm vrias desvantagens como, por exemplo, a de no se conseguir um controle preciso em baixas rotaes com a manuteno do torque. Outra desvantagem est no fato de que o transistor ou outro elemento linear usado no controle faz as vezes do reostato e dissipa calor. Assim, quando o motor est na faixa mdia de rotaes o elemento de controle dissipa quase tanta potncia quanto ele, o que significa produo de calor e perdas que podem no ser interessantes em muitas aplicaes. No entanto, quando usamos um transistor ou outro semicondutor para ligar e desligar a corrente produzindo pulsos estes problemas no ocorrem de maneira acentuada. Quando o transistor est desligado e portanto a corrente zero (entre os pulsos), no h dissipao de calor. Da mesma forma, quando o transistor liga e vai a saturao para conduzir a corrente mxima, sua resistncia praticamente zero e a potncia que ele dissipa quase nula. Na prtica, quando o transistor passa de um estado a outro, ou seja, liga e desliga temos uma variao da corrente que significa uma dissipao de certa potncia, mas mesmo assim ela muitas vezes menor do que num circuito linear, conforme mostra a figura 8.

Figura 8 O transistor s dissipa potncia nos intervalos em que muda de estado.

Em outras palavras, o rendimento de um circuito de controle de potncia PWM muito maior do que um equivalente linear. Podemos usar transistores de menor dissipao para controlar cargas muito maiores! A desvantagem dos controles PWM est na comutao rpida dos transistores que podem ligar e desligar milhares de vezes por segundo, dependendo do tipo de aplicao e que podem causar instabilidades no circuito. A transio rpida de estado destes componentes gera transientes e sinais de altas frequncias que so responsveis por interferncias eletromagnticas (EMI). Esta interferncia pode afetar aparelhos que operem com sinais de rdio, que estejam nas proximidades, como mostra a figura 9.

Figura 9 EMI o rudo eltrico produzido por circuitos eletrnicos, capazes de interferir em equipamentos de rdio.
Para evitar estas interferncias pode ser necessrio empregar filtros ou outros recursos que evitem sua propagao. Este mesmo efeito pode tambm causar instabilidade em circuitos de controle do mesmo aparelho os quais devem ser providos de recursos para se tornar imunes a EMI. Tipos de PWM Na prtica podemos ter dois tipos de controle PWM que so utilizados em condies diferentes e que o leitor que faz projetos de mecatrnica pode optar para seu projeto.

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a) Controle PWM Anti-Fase Neste tipo de controle o sinal aplicado ao motor oscila entre o positivo e o negativo, conforme mostra a figura 10.

Figura 10 Num controle anti-fase temos aplicao de pulsos de polaridades opostas.

Assim, temos pulsos positivos e pulsos negativos aplicados ao motor alternadamente numa freqncia que pode variar entre poucos hertz a milhares de hertz dependendo do tipo de motor a ser controlado e de sua potncia. Se a largura dos pulsos for igual ao espaamento, ou seja, se os pulsos positivos tiverem a mesma durao que os pulsos negativos, a mdia de tenso aplicada ao motor zero e ele permanece parado. Na prtica, ele vai apenas oscilar na freqncia do sinal aplicado. No entanto, se aumentarmos a durao dos pulsos positivos diminuindo ao mesmo tempo a durao dos pulsos negativos, temos a predominncia de tenses positivas aplicadas no motor e ele passa a girar no sentido que estes pulsos determinam, conforme mostra a figura 11.

Figura 11 A relao entre as larguras dos pulsos determinam no s a velocidade como tambm o sentido de rotao.
Quanto maior for a largura dos pulsos positivos em relao aos negativos, maior ser a tenso mdia positiva no motor e maior sua velocidade no sentido que ela determina.Da mesma forma, se a largura dos pulsos negativos for maior que a dos pulsos positivos, predomina a tenso negativa na mdia aplicada ao motor e ele passa a girar no sentido oposto. Tanto maior for a largura dos pulsos negativos em relao aos positivos, maior ser a velocidade do motor neste sentido. A figura 12 d uma idia do que ocorre.

Figura 12 Pulsos negativos mais largos do que os positivos fazem o motor girar no sentido reverso.
Se bem que este tipo de circuito tenha a vantagem de possibilitar um controle de velocidade de um motor de corrente contnua em ambos os sentidos, ele tem uma desvantagem: quando o motor est parado ele recebe praticamente a potncia mxima, continuando assim a dissipar energia convertendo-a em calor. Veja que a corrente continua circulando com intensidade mxima nos dois sentidos, mesmo estando o motor parado! Da mesma forma, qualquer que seja a velocidade do motor num sentido ou no outro, a potncia aplicada se mantm constante, pois na mdia, as larguras dos dois pulsos somada se mantm! Por estas caractersticas este tipo de controle s se aplica no controle de motores de potncias muito baixas, onde no existem problemas de dissipao de calor tanto pelo motor como pelo prprio circuito de controle. b) Controle Polaridade/Intensidade Neste tipo de controle temos circuitos separados para a velocidade e para a polaridade que determina o sentido de rotao do motor. Conforme mostra o diagrama de blocos da figura 12, temos um oscilador que gera o sinal retangular para o controle de velocidade e uma ponte H que determina o sentido de rotao do motor.

Figura 12 Controle de velocidade PWM e sentido de rotao para um motor.

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O oscilador pode ser um multivibrador astvel de qualquer tipo e a ponte H pode ser de qualquer tipo comum. A vantagem deste circuito est no fato de que a potncia aplicada ao motor, que a potncia que tambm o circuito absorve, depende da velocidade. Para menores velocidades, a potncia diminui, no havendo o desperdcio que ocorre nos controles lineares e anti-fase. A grande maioria dos controles prticos de velocidade/sentido PWM usa esta configurao.

Circuitos Prticos Vamos analisar alguns circuitos prticos simples que podem ser usados como controles PWM em projetos diversos. a) Transistorizado A configurao bsica de um controle PWM simples consiste num oscilador que gera um sinal retangular cujo ciclo ativo pode ser variado. O sinal desse oscilador aplicado a uma etapa de potncia para alimentar a carga. Por ciclo ativo entendemos a relao em porcentagem entre a durao do pulso e a durao completa do ciclo do sinal. Assim, se a durao do pulso igual ao intervalos entre pulsos, temos um ciclo ativo de 50%. Um circuito prtico para esta finalidade usando somente transistores mostrado na figura 13.

Figura 13 Circuito simples de um controle PWM totalmente transistorizado.

Este circuito ideal para estudos em cursos tcnicos ou outros casos pois permite entender bem a operao das diversas etapas com componentes discretos, pois no faz uso de circuitos integrados. Temos ento um multivibrador astvel com dois transistores NPN onde a durao e o intervalo dos pulsos depende dos capacitores C1 e C2 e tambm dos resistores R1, R2 e do ajuste do potencimetro P1. Assim, atravs do ajuste de P1 podemos modificar tanto a durao como o intervalo entre os pulsos gerados por este circuito. Neste tipo de circuito, os transistores conduzem alternadamente j que ele no possui um estado estvel e a velocidade com que ocorre esta troca depende justamente dos componentes citados. Como este circuito no tem potncia suficiente para alimentar o motor de corrente contnua, usamos uma etapa adicional de amplificao com dois transistores. No coletor do segundo transistor ento ligado o motor. Na figura 14 mostramos como montar este circuito de uma forma simples para experimentao usando uma ponte de terminais.

Figura 14 Montagem do controle utilizando uma ponte de terminais como chassi para os componentes.
Uma tcnica alternativa de melhor aparncia e tambm confiabilidade a que faz uso de uma matriz de contactos. Motores de 3 a 12 V com correntes de at 500 mA podem ser controlados com este circuito. Os capacitores usados devem ser experimentados na faixa indicada j que dependendo do motor, podem ocorrer vibraes em baixas rotaes com valores mais baixos. O transistor de potncia Q4 deve ser dotado de um pequeno radiador de calor. Este radiador consiste numa chapinha de metal dobrada em U que presa ao corpo do componente por um pequeno parafuso com porca. Lista de Material Q1, Q2 -BC548 ou equivalentes -transistores NPN de uso geral

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Q3 -BC558 ou equivalente -transistor PNP de uso geral Q4 -TIP31 -transistor NNP de potncia D1 -1N4002 ou equivalente -diodo de silcio R1, R4 -1 k ohms x 1/8 W -resistores (marrom, preto, vermelho) R2, R3 -2,2 k ohms x 1/8 W -resistores (vermelho, vermelho, vermelho) R5 -2,7 k ohms x 1/8 W -resistor (vermelho, violeta, vermelho) R6 -47 ohms x 1/8 W -resistor (amarelo, violeta, preto) C1, C2 -100 nF a 1 uF -capacitores cermicos ou polister (ver texto) P1 -47 k ohms -potencimetro S1 -Interruptor simples M1 -Motor de 3 a 6 V at 500 mA B1 -3 a 12 V -pilhas ou bateria Diversos: ponte de terminais, fios, solda, suporte de pilhas, etc. b) Com o circuito integrado 555 O circuito integrado 555 permite a montagem de um excelente controle PWM para motores pequenos, como j descrevemos em artigos de nossa autoria, publicados em revistas tcnicas. Nessa configurao motores de at 500 mA podem ser controlados com preciso, acionando dispositivos como elevadores, braos robticos, etc. Na figura 15 temos um circuito em que o 555 funciona como um oscilador retangular cujo ciclo ativo pode ser ajustado em P1.

Figura 15 Controle PWM simples utilizando o conhecido circuito integrado 555.

Neste circuito P1 atua sobre o tempo em que a sada vai ao nvel baixo, ou seja, atua sobre a separao dos pulsos e no durao. Para termos a inverso do efeito, basta colocar no circuito um transistor PNP que conduza com os pulsos negativos. Desta forma, temos a inverso dos pulsos, conforme mostra a figura 16, obtendo-se os efeitos desejados.

Figura 16 Controle com a inverso dos pulsos empregando um transistor PNP (BD136 ou TIP32).
Com este circuito possvel fazer com que um motor de corrente contnua de 3 a 12 V gire com velocidades que vo desde 2 ou 3 rotaes por minuto at a velocidade mxima, praticamente sem perda de torque. A corrente mxima do motor deve ser limitada a 500 mA. O capacitor determina a faixa de frequncias de controle e deve ser experimentado na faixa indicada, pois depende do tipo de motor usado. Com alguns motores podem ocorrer vibraes e no partida nas baixas rotaes com os valores menores de capacitores. Uma forma de se reduzir a vibrao do motor consiste em se ligar em paralelo com ele e o diodo um capacitor de 470 nF a 1 uF, valor que deve ser obtido experimentalmente. Tambm possvel aumentar R3 para 4,7 k ohms e trabalhar com um Darlington de potncia como o TIP120 ou outro de maior corrente ou mesmo um MOSFET de potncia. Lista de Materiais CI-1 -555 -circuito integrado Q1 -BD136 ou equivalente -transistor PNP de mdia potncia D1 -1N4002 ou equivalente -diodo de silcio P1 -100 k ohms -potencimetro R1, R3 -1 k ohms x 1/8 W -resistores (marrom, preto, vermelho) R2 -2,2 k ohms x 1/8 W -resistor (vermelho, vermelho, vermelho) C1 -220 nF a 1 uF (560 nF ou 680 nF -recomendados para o LEGO) capacitor cermico ou polister C2 -470 uF x 12 V -capacitor eletroltico

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B1 -6 V -4 pilhas (ver texto) Diversos: placa de circuito impresso ou matriz de contacto, boto para o potencimetro (opcional), suporte de pilhas, fios, solda, etc.

c) Com o LM350T Um controle mais potente usando um circuito integrado que pode fornecer correntes de at 3 ampres dado a seguir. Na figura 17 temos um controle PWM em que um circuito integrado 4093 usado como oscilador retangular com ciclo ativo controlado pelo potencimetro P1.

Figura 17 Controle de potncia PWM com o circuito integrado 4098 e o LM350 Regulador linear de tenso.
Neste circuito, uma das quatro portas do 4093 usada como oscilador e as trs outras como um amplificador digital. Quando a sada do oscilador vai ao nvel alto, as trs portas invertem este sinal e o amplificam de modo que ele aparece no nvel baixo na sada. Quando o nvel da sada do oscilador baixo, a tenso na sada dos trs amplificadores vai ao valor mximo, igual ao da fonte. Este sinal, formado por nveis baixos (zero volts) e altos (tenso da fonte) aplicado ao terminal de controle do circuito integrado LM350T que consiste num regulador de tenso para 3 ampres de corrente de sada. Quando o nvel aplicado na sua entrada baixo, na sua sada aparece uma tenso de 1,25 V que corresponde ao zener interno. Quando o nvel alto a tenso na sada ser a do zener mais a tenso aplicada que fixada pelo trimpot P2. A tenso na sada do circuito oscila entre estes dois valores, conforme mostra a figura 18.

Figura 18 Ajustes de P1 e P2 no circuito.

Em P2 pode-se ajustar a tenso dos pulsos aplicados ao motor conforme o seu tipo e de forma mais ou menos independente da tenso usada para alimentar o circuito. Na figura 19 temos a montagem deste controle numa placa de circuito impresso. Cuidado ao fazer o layout da placa por contra prpria, pois o terminal de ajuste do LM350 no o do meio. O terminal do meio a sada da tenso deste circuito integrado.

Figura 19 Placa de circuito impresso para o controle mostrado na figura 18.

O circuito integrado LM350T deve ser dotado de um radiador de calor.

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Lista de Material: CI-1 -4093 -circuito integrado CMOS CI-2 -LM350T -circuito integrado regulador de tenso D1, D2, D3 -1N4002 -diodos de silcio P1 -100 k ohms -potencimetro P2 -10 k ohms -trimpot C1 -100 nF a 470 nF -capacitor cermico ou polister C2 -1000 uF x 25 V -capacitor eletroltico C3 -100 uF x 16 V -capacitor eletroltico R1, R2 -1 k ohms x 1/8W -resistor (marrom, preto, vermelho) M1 -Motor de 6 a 12 V at 3 ampres Diversos: placa de circuito impresso, radiador de calor, fios, solda, boto para o potencimetro, etc.

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